ES2223988T3 - Dispositivo de accionamiento accionado por liquido. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de accionamiento accionado por líquido, con una carcasa en la que se encuentra un espacio de accionamiento (4) en la que están dispuestos consecutivamente varios elementos de accionamiento (5) no acoplados mecánicamente en movimiento, que pueden desplazarse y posicionarse independientemente entre sí en la dirección de su secuencia, con relación a la carcasa (3) y con relación unos a otros, y que dividen el espacio de accionamiento (4) en varias cámaras de impulsión (12) consecutivas en la dirección de desplazamiento, en donde los elementos de accionamiento (5) en cada caso directamente consecutivos delimitan juntos una cámara de impulsión común (12, 12a) situada entre ellos, y en donde las cámaras de impulsión (12) aisladas están previstas para impulsión por líquido controlada mediante medios de control (24) y correspondientemente acordada, de tal modo que se solapan las posibles regiones de desplazamiento que se extienden en la dirección de desplazamiento (6) de al menos dos elementos de accionamiento (5) directamente consecutivos, caracterizado porque para la alimentación de líquido y la evacuación de líquido al menos con relación a una cámara de impulsión (12, 12b) en cada caso común, está prevista en al menos un elemento de accionamiento (5) que delimita la cámara de impulsión común (12, 12b) una abertura de canal de líquido (26), que puede moverse junto con este elemento de accionamiento (5) y desemboca en la cámara de impulsión común (12, 12b) correspondiente.

Description

Dispositivo de accionamiento accionado por líquido.

La invención se refiere a un dispositivo de accionamiento accionado por líquido, con una carcasa en la que se encuentra un espacio de accionamiento en la que están dispuestos consecutivamente varios elementos de accionamiento no acoplados mecánicamente en movimiento, que pueden desplazarse y posicionarse independientemente entre sí en la dirección de su secuencia, con relación a la carcasa y con relación unos a otros, y que dividen el espacio de accionamiento en varias cámaras de impulsión consecutivas en la dirección de desplazamiento, en donde los elementos de accionamiento en cada caso directamente consecutivos delimitan juntos una cámara de impulsión común situada entre ellos, y en donde las cámaras de impulsión aisladas están previstas para impulsión por líquido controlada mediante medios de control y correspondientemente acordada, de tal modo que se solapan las posibles regiones de desplazamiento que se extienden en la dirección de desplazamiento de al menos dos elementos de accionamiento directamente consecutivos.

Los dispositivos de accionamiento corrientes accionados por líquido, por ejemplo en forma de accionamientos lineales con o sin vástago de émbolo, disponen normalmente de una carcasa en la que se encuentra un espacio de accionamiento, en el que está dispuesto un elemento de accionamiento configurado casi siempre como émbolo. Mediante impulsión por líquido puede desplazarse el elemento de accionamiento en el espacio de accionamiento con relación a la carcasa, en donde puede tomarse el movimiento por fuera de la carcasa en una pieza de toma de fuerza acoplada en movimiento al elemento de accionamiento. De este modo existe la posibilidad de mover y posicionar un componente fijado a la pieza de toma de fuerza, por ejemplo una pieza de maquinaria móvil o una herramienta. Un dispositivo de accionamiento de este tipo, configurado como accionamiento lineal, se deduce por ejemplo del documento WO 00/68579 A1.

Existen casos aplicativos en los que al mismo tiempo deben moverse y/o posicionarse varios componentes. Esto afecta por ejemplo a máquinas e instalaciones en el sector de la técnica de fabricación y montaje. Aquí se utiliza normalmente una cantidad correspondientemente grande de dispositivos de accionamiento accionados por líquido. Por ello el establecimiento de estos productos es complejo y ocupa espacio de forma correspondiente.

En el sector de la técnica de manipulación ya se conoce - por ejemplo conforme al documento EP 0997237 A1 - utilizar dispositivos de accionamiento accionados por líquido como componentes de pinzas de agarre accionadas por líquido, en donde se mueven dos componentes formados por mordazas mediante elementos de accionamiento específicos de tipo émbolo, que se alojan en un espacio de alojamiento común. Mediante un mecanismo de sincronización se acoplan en movimiento mecánicamente los elementos de accionamiento, para obtener movimientos sincronizados con exactitud.

Del documento DE 197 33 628 A se deduce un dispositivo de accionamiento de la clase citada al comienzo, en el que en cada caso se alojan varios elementos de accionamiento con ahorro de espacio en un espacio de accionamiento común. Aplicaciones en las que hasta ahora era necesario usar varios dispositivos de accionamiento pueden superarse ahora muchas veces con un único dispositivo de accionamiento y, en consecuencia, con necesidad de espacio y costes reducida. Debido a que los elementos de accionamiento no poseen entre ellos ningún acoplamiento forzado mecánico, los elementos de accionamiento pueden moverse individualmente con una activación correspondiente. Con ello pueden utilizarse los elementos de accionamiento en cada caso para tareas autónomas de desplazamiento y/o posicionamiento o para aquellas, que requieren una determinada cooperación de los elementos de accionamiento. Es posible una activación en la que se solapan las posibles regiones de desplazamiento de elementos de accionamiento adyacentes.

La misión de la presente invención consiste en crear un dispositivo de accionamiento accionado por líquido que, en el caso de dimensiones compactas, sea adecuado para tareas flexibles de desplazamiento y/o posicionamiento.

Esta misión es resuelta mediante un dispositivo de accionamiento accionado por líquido con una configuración en la que, para la alimentación de líquido y la evacuación de líquido al menos con relación a una cámara de impulsión en cada caso común, está prevista en al menos un elemento de accionamiento que delimita la cámara de impulsión común una abertura de canal de líquido, que puede moverse junto con este elemento de accionamiento y desemboca en la cámara de impulsión común correspondiente.

De este modo es posible, mediante impulsión por líquido controlada y correspondientemente acordada de las cámaras de impulsión aisladas, un desplazamiento y/o posicionamiento muy flexible y variable de los elementos de accionamientos aislados. Por ejemplo puede crearse la posibilidad de posicionar cada elemento de accionamiento en prácticamente cualquier punto a lo largo del espacio de accionamiento, siempre que la ocupación de posición no se vea impedida momentáneamente por otro elemento de accionamiento. Se considera especialmente ventajoso que al menos la alimentación de líquido y la evacuación de líquido se produzca, con relación a las cámaras de impulsión comunes delimitadas por dos elementos de accionamiento consecutivos, a través de aberturas de canal de líquido que están configuradas en al menos uno de los elementos de accionamiento correspondientes y en cuyo movimiento participan siempre. Pueden activarse de forma correspondiente cámaras de impulsión delimitadas por un solo elemento de accionamiento y situadas exteriormente, o bien por medio de aberturas de canal de líquido fijadas a la carcasa.

De las reivindicaciones subordinadas se deducen perfeccionamientos ventajosos de la invención.

En la cámara de accionamiento común sólo pueden alojarse dos elementos de accionamiento. Una forma constructiva así es por ejemplo adecuada para usos relacionados con una pinza de agarre accionada por líquido.

Es además posible prever simultáneamente tres o más elementos de accionamiento en la cámara de accionamiento común y accionarlos en la forma ilustrada. Mediante impulsión por líquido correspondientemente acordada de las cámaras de impulsión aisladas puede desplazarse y/o posicionarse cada elemento de accionamiento de una forma deseada, sin que con esto se influya en la posición o el comportamiento de movimiento de los otros elementos de accionamiento.

Una configuración ventajosa prevé direcciones de desplazamiento lineales de los elementos de accionamiento, de tal modo que puede materializarse por ejemplo un accionamiento lineal. Sin embargo, también son posibles formas constructivas con dirección de desplazamiento curvada en forma de arco de los elementos de accionamiento, en especial con relación a una configuración como accionamiento giratorio.

Por lo demás el dispositivo de accionamiento puede materializarse como componente de prácticamente cualquier vástago de aparato, así por ejemplo formando parte de una pinza de agarre accionada por líquido u otro dispositivo de manipulación a aplicar para trasladar productos.

Para la impulsión por líquido controlada de las cámaras de impulsión aisladas los medios de control están equipados convenientemente con medios de válvula de control, que permiten un control individual de la alimentación de líquido y la evacuación de líquido de las cámaras de impulsión aisladas. Los medios de válvula de control son convenientemente del tipo de modo de funcionamiento permanente. Alternativamente son también posibles válvulas de conexión, con preferencia con activación modulada en anchura de impulso.

Es asimismo ventajoso que los medios de control dispongan de medios sensores para detectar parámetros de funcionamiento importantes para el control, para poder llevar a cabo un desplazamiento y posicionamiento muy exacto de los elementos de accionamiento aislados. Mediante medios sensores de presión pueden detectarse las presiones que imperan en las cámaras de impulsión aisladas para, basándose en esto, variar la alimentación de líquido y la evacuación de líquido con relación a las cámaras de impulsión aisladas mediante una activación correspondiente de medios de válvula de control. Mediante medios sensores de posición puede detectarse la posición de los elementos de accionamiento aislados. Se obtiene un comportamiento de funcionamiento especialmente preciso mediante el uso de al menos un sistema de medición de recorrido, que puede establecer cada posición momentánea de los elementos de accionamientos aislados.

Los medios de control contienen convenientemente un mecanismo de control electrónico que, sobre la base de las señales de sensor obtenidas y teniendo en cuenta informaciones nominales precalculadas para el comportamiento de funcionamiento, lleva a cabo la activación de medios de válvula de control que sirven para influir en la alimentación de líquido y evacuación de líquido con relación a las cámaras de impulsión. El mecanismo de control electrónico puede estar configurado para materializar un modo de funcionamiento regulado.

A continuación se explica la invención con más detalle con base en el dibujo adjunto. En el mismo muestran:

la fig. 1, en presentación esquemática, una primera forma de ejecución posible del dispositivo de accionamiento conforme a la invención, y

la fig. 2 otra forma de ejecución posible del dispositivo de accionamiento en una configuración como accionamiento giratorio, en donde los medios de control no se han representado en gran medida para simplificar.

Los dispositivos de accionamiento representados en el dibujo se han diseñado en especial para el funcionamiento con aire comprimido como líquido de accionamiento. Sin embargo, es igualmente posible un funcionamiento con un medio hidráulico.

El dispositivo de accionamiento designado en conjunto con el número de referencia 1 en la fig. 1 contiene en cada caso una unidad de accionamiento 2 con una carcasa 3 que presenta una extensión longitudinal, que define un espacio de accionamiento 4 continuo entre dos paredes de cierre 4a, 4b frontales. El espacio de accionamiento 4 tiene extensión lineal.

En el espacio de accionamiento 4 están dispuestos consecutivamente varios elementos de accionamiento 5. La dirección de la secuencia está indicada con 6 mediante una línea a trazos y puntos. Coinciden con el eje longitudinal del espacio de accionamiento 4.

En el caso de los elementos de accionamiento 5 podría tratarse por ejemplo de elementos de membrana desplazables. Sin embargo, de forma conveniente están configurados a modo de émbolo conforme a los ejemplos de ejecución. Podrían designarse como émbolos de accionamiento.

Los elementos de accionamiento 5 están equipados con medios de obturación no representados con más detalle, a través de los cuales cooperan de forma estanca con la pared limitadora 7 periférica del espacio de accionamiento 4. La pared limitadora 7 se extiende entre las dos paredes de cierre 4a, 4b.

Los elementos de accionamiento 5 pueden desplazarse y posicionarse en la dirección de su secuencia 6 - designada a continuación también como "dirección de desplazamiento" - independientemente entre sí y con relación a la carcasa 3 así como relativamente unos con respecto a otros. Los movimientos de desplazamiento 11 individuales están marcados con flechas dobles. Debido a que los elementos de accionamiento 5 no están además acoplados mecánicamente en movimiento de ningún modo entre ellos - no existe en especial ninguna sincronización mecánica de los movimientos mutuos-, existe realmente la posibilidad de trasladar y posicionar en la dirección de desplazamiento 6 cada elemento de accionamiento 5 con independencia de los otros elementos de accionamiento 5. La única limitación para este comportamiento de movimiento es el contacto con las paredes de cierre 4a, 4b por parte de los elementos de accionamiento 5 adyacentes a éstas y el impacto de un elemento de accionamiento 5 sobre uno directamente adyacente.

Mediante los elementos de accionamiento 5 se divide el espacio de accionamiento 4, de forma estanca a los líquidos, en varias cámaras de impulsión 12 consecutivas en la dirección de desplazamiento 6. Con ello se obtienen dos cámaras de impulsión exteriores 12a, es decir, en cada caso una entre una de las paredes de cierre 4a, 4b y el elemento de accionamiento 5 adyacente a la misma. Además de esto los elementos de accionamiento 5 en cada caso directamente consecutivos delimitan juntos una cámara de impulsión 12 situada entre ellos, que se designa como cámara de impulsión común 12b.

El ejemplo de ejecución conforme a la fig. 1 contiene en el espacio de accionamiento común 4 dos elementos de accionamiento 5. De aquí resulta, además de las dos cámaras de impulsión exteriores 12a, una cámara de impulsión común 12b.

Por ejemplo podrían estar también dispuestos juntos tres elementos de accionamiento 5 en la cámara de accionamiento 4. Además de las dos cámaras de impulsión exteriores 12a se obtienen entonces dos cámaras de impulsión comunes 12b.

En el espacio de accionamiento 4 podrían estar también dispuestos más de tres elementos de accionamiento 5. El número de cámaras de impulsión comunes 12b aumenta en uno con casa ulterior elemento de accionamiento 5.

En el caso del ejemplo de ejecución de la fig. 1 la dirección de desplazamiento 6 de los elementos de accionamiento 5 discurre linealmente. La unidad de accionamiento 2 forma un accionamiento lineal al que pertenecen los elementos de accionamiento 5 y la carcasa 3.

La forma de ejecución de la fig. 1 es un dispositivo de accionamiento de cilindro ranurado sin vástago de émbolo. Aquí la carcasa 3 posee en un punto de su perímetro una ranura longitudinal 16 que se extiende, convenientemente de forma continua, todo a lo largo del espacio de accionamiento 4, atraviesa la pared de carcasa en dirección radial y es atravesada por piezas de toma de fuerza 14 que pueden designarse como pitones de arrastre 17. Sobre cada elemento de accionamiento 5 está dispuesta una pieza de toma de fuerza 14 de este tipo de forma acoplada en movimiento. Cada pieza de toma de fuerza 14 dispone por fuera de la carcasa 3 de un segmento de toma de fuerza 15 que puede acoplarse a componente móviles.

En el caso de los componentes acoplables puede tratarse por ejemplo de piezas de maquinaria, piezas de trabajo, herramientas u otras piezas. La fig. 1 muestra a modo de ejemplo herramientas de agarre 18 aplicadas a los segmentos de toma de fuerza 15, por ejemplo pinzas de agarre. De aquí se ve claramente que el dispositivo de accionamiento puede estar configurado formando parte de una pinza de agarre accionada por líquido. De forma comparable el dispositivo de accionamiento también puede estar integrado en otros aparatos.

Mediante impulsión por líquido es posible accionar los elementos de accionamiento 5 para que ejecuten los movimientos de desplazamiento 11 ya citados, en donde se modifica, según la activación, la longitud de dos o más cámaras de impulsión 12. Con ello se arrastran de forma correspondiente los segmentos de toma de fuerza 15 y con ellos los componentes fijados a los mismos.

En el caso de la forma constructiva conforme a la fig. 1, una disposición de banda de obturación no representada con más detalles en la región de la ranura longitudinal 16 se ocupa de que el espacio de accionamiento 4 en la región de las cámaras de impulsión esté obturado con relación al entorno. Técnicas de obturación correspondientes son habituales en los llamados cilindros ranurados, de tal manera que en este punto puede prescindirse de una descripción más detallada. Su configuración puede corresponderse en especial con la descrita en el documento US 5,469,775.

La fig. 2 muestra la unidad de accionamiento 2a de otra forma de ejecución designada en conjunto con la cifra de referencia 1a del dispositivo de accionamiento. Forma aquí un accionamiento giratorio sobre el que no pueden tomarse, al contrario que en la forma constructiva de la fig. 1, movimientos lineales sino movimientos rotativos.

En la fig. 2 las piezas constructivas funcionalmente correspondientes a las piezas constructivas conforme a la fig. 1 se han dotado de símbolos de referencia idénticos. A diferencia de la fig. 1, el espacio de accionamiento 4 está configurado sin embargo anularmente y el movimiento de desplazamiento 11 de los elementos de accionamientos 5 de tipo émbolo es un movimiento basculante con dirección de desplazamiento curvada en forma de arco de círculo. El eje 23 del movimiento basculante está dispuesto centralmente. En el mismo los elementos de accionamiento 5 están montados giratoriamente por medio de cuerpos de soporte 22, por ejemplo de tipo manguito.

El espacio de accionamiento anular 4 debería estar dividido en un punto de su perímetro para obtener, de modo comparable a la forma constructiva conforme a la fig. 1, dos paredes de cierre 4a, 4b asociadas a extremos contrapuestos. En el caso del ejemplo de ejecución las dos paredes de cierre 4a, 4b están formadas por las caras contrapuestas de una pared de separación insertada en el espacio de accionamiento 4, que puede ser desplazable. Por lo demás también en el caso de la forma de ejecución conforme a la fig. 2 los dos elementos de accionamiento 5 están desacoplados mecánicamente y, con independencia uno de otro, pueden desplazarse y posicionarse con relación a la carcasa 3 y relativamente uno con respecto al otro. Aparte de esto también aquí el número de elementos de accionamiento 5 puede ser superior a dos unidades.

Todos los dispositivos de accionamiento 1, 1a están equipados con medios de control que, en su conjunto, están marcados con el número de referencia 24 y que hacen posible una impulsión por líquido controlada, correspondientemente acordada entre ellas de las cámaras de impulsión 12 aisladas. Por motivos de simplificación estos medios de control 24 sólo se han representado en el caso de la forma constructiva conforme a la fig. 2, en la medida en que se trata de canales de líquido 27 en la unidad de accionamiento 2. La ulterior descripción está por ello dirigida a la forma constructiva conforme a la fig. 1, en donde sin embargo las ejecuciones son válidas de forma correspondiente también para la forma constructiva conforme a la fig. 2.

Los medios de control 24 disponen de medios de válvula de control 25, mediante los cuales puede controlarse individualmente la alimentación de líquido y evacuación de líquido con relación a las cámaras de impulsión 12 aisladas.

En cada cámara de impulsión 12 desemboca una abertura de canal de líquido 26, que forma parte de un canal de líquido 27 que está conectado a una válvula de control 28 del medio de válvula de control 25. Mediante señales de control eléctricas, que pueden alimentarse a las válvulas de control 28 aisladas mediante un mecanismo de control electrónico 32 a través de líneas de control eléctricas 30, pueden accionarse las válvulas de control 28 individualmente de forma acordada correspondientemente, para controlar la impulsión por líquido de la abertura de canal de líquido 26 o cámara de impulsión 12 conectada en cada caso a las mismas.

Con este fin los canales de líquido 27 pueden unirse en todos los ejemplos de ejecución, a elección, a una fuente de presión P o a un reductor de presión R - este último es, según la clase de líquido de accionamiento, la atmósfera o un depósito. En el caso del ejemplo de ejecución mostrado en la fig. 1 existe además la posibilidad de bloquear por completo la respectiva línea de líquido.

En los ejemplos de ejecución las válvulas de control 28 - con preferencia se ha asignado a cada cámara de impulsión 12 su propia válvula de control 28 - están configuradas como válvulas continuas, que son capaces de poner a disposición secciones transversales de flujo modificables de forma variable, es decir, también posiciones intermedias entre la posición de apertura y la posición de cierre. De este modo es posible designar los medios de válvula de control 25 como medios de válvula de control continuos. Sin embargo, también sería posible usar válvulas de conexión, con preferencia con activación modulada en anchura de impulso.

Mediante los medios de válvula de control 25 pueden ajustarse o regularse las presiones de líquido que imperan en las cámaras de impulsión 12, individual e independientemente entre sí, a cualquier valor deseado. De este modo existe la posibilidad de desplazar y posicionar individualmente los elementos de accionamiento 5 aislados, sin influir en la posición o dinámica de los otros elementos de accionamiento.

Es por ejemplo posible hacer funcionar el dispositivo de accionamiento de forma comparable a una disposición que disponga de varias unidades de accionamiento autónomas con en cada caso solamente un elemento de accionamiento. Cada elemento de accionamiento 5 puede usarse para el accionamiento individual de un componente acoplado en movimiento para, al mismo tiempo, resolver diferentes tareas de desplazamiento y posicionamiento.

Es además posible conseguir, mediante la impulsión por líquido controlada de forma correspondiente de las cámaras de impulsión 12, un comportamiento de movimiento coordinado de acuerdo con la función de los elementos de accionamiento 5 y con ello de los componentes acoplados en movimiento a los mismos. Así podría conseguirse, en el caso de una configuración de tipo pinza de agarre conforme a la fig. 1, en primer lugar un movimiento relativo de los elementos de accionamiento 5 con el fin de asir un objeto mediante las mordazas 18 para, a continuación, desplazar ambos elementos de accionamiento 5 simultáneamente, en la misma dirección y de la misma forma para trasladar el objeto asido.

Para, en el caso de la forma de ejecución conforme ala fig. 1, desplazar por ejemplo el elemento de accionamiento izquierdo 5, puede aumentarse o reducirse la presión de líquido en la cámara de impulsión exterior izquierda 12a, mientras que se mantiene constante la presión en la cámara de impulsión común 12b y en la cámara de impulsión exterior derecha 12a. Para mover el elemento de accionamiento izquierdo 5 sería igualmente posible, mantener constante la presión de líquido en la cámara de impulsión exterior izquierda 12a, mientras se aumentan o reducen conjuntamente las presiones en la cámara de impulsión común 12b y en la cámara de impulsión exterior derecha 12a. Mediante una activación comparable podría también trasladarse exclusivamente el elemento de accionamiento derecho 5 con el elemento de accionamiento izquierdo 5 detenido o existe la posibilidad de desplazar o posicionar relativamente entre sí ambos elementos de accionamiento 5 de la forma que se desee.

Lo mismo es válido para una disposición con varias cámaras de impulsión comunes, en donde sin embargo mediante la activación correspondiente de un mayor número de cámaras de impulsión 12 puede desplazarse y posicionarse un mayor número de elementos de accionamiento 5.

Para garantizar un modo de funcionamiento muy preciso es ventajoso que los medios de control 24 dispongan de medios sensores 33, con los que puedan detectarse parámetros de funcionamiento importantes para el control que, después, se valoran mediante el mecanismo de control 32 electrónico y se tienen en cuenta para la activación de los medios de control de válvula 25.

Con relación a esto en el caso de los ejemplos de ejecución se dispone entre otros de medios sensores de presión 33a, con los que pueden detectarse las presiones de líquido que imperan momentáneamente en las cámaras de impulsión 12 aisladas. Como medios sensores de presión 33a se utilizan en especial sensores de presión comerciales. En el caso de los ejemplos de ejecución están conectados en cada caso a los canales de líquido 27 que conducen a las cámaras de impulsión 12. Sin embargo, también es posible una conexión directa a la cámara de impulsión correspondiente.

Los medios sensores de presión 33a generan, con base en la presión de líquido imperante, una señal de presión eléctrica que se transmite a través de líneas de control 34 al mecanismo de control electrónico 32 y se tratan en el mismo.

Asimismo se dispone de medios sensores 33 en forma de medios sensores de posición 33b, con los que puede detectarse la posición real de los elementos de accionamiento 5 aislados. Estos medios sensores de posición 33b están configurados convenientemente en forma de uno o varios sistemas de medición de recorrido, que pueden detectar la respectiva posición. La detección de posiciones se realiza en especial sin contacto, por ejemplo con el uso de medios ensores que se basan en un principio de funcionamiento magneto-resistivo. También es posible una toma de posición mecánica, por ejemplo por medio de contactos deslizantes y eventualmente mediante el uso de dispositivos de medición de resistencia.

Para la detección de posiciones pueden asociarse a los elementos de accionamiento 5 medios sensores de posición clasificados en cada individualmente. Sin embargo, también existe la posibilidad de utilizar uno y el mismo medio sensor de posición para la detección de posición común de todos los elementos de accionamiento 5.

Los medios sensores de posición 33b producen una señal de posición electrónica que, a través de líneas de control 34 adecuadas, se transmite al mecanismo de control 32 electrónico para su tratamiento allí.

De este modo el mecanismo de control 32 electrónico puede activar los medios de válvula de control 25, de tal manera que los elementos de accionamiento 5 cubren el recorrido de desplazamiento deseado y se posicionan de una forma deseada. Con ello se tienen en cuenta las posiciones de los elementos de accionamiento 5 aislados, de tal modo que quedan descartadas colisiones indeseadas entre ellos.

El comportamiento de funcionamiento deseado puede precalcularse en el mecanismo de control 32 electrónico individualmente mediante informaciones nominales correspondientes, lo que se ha indicado en el dibujo mediante la flecha 36. Si el mecanismo de control 32 electrónico dispone de medios de regulación puede materializarse de este modo, mediante ajuste entre las informaciones nominales y las informaciones reales enviadas por los medios sensores 33, un modo de funcionamiento regulado electrónicamente.

El desarrollo del funcionamiento del dispositivo de accionamiento 1 puede estar almacenado en el mecanismo de control 32 electrónico mediante un programa de control. Puede tratarse en especial de un control programable por programa de memoria.

El ejemplo de ejecución de la fig. 1 ilustra una forma constructiva en la que pueden solaparse los posibles recorridos de desplazamiento de los elementos de accionamiento 5 en la dirección de desplazamiento 6. Por ejemplo pueden colocarse por medio de esto ambos elementos de accionamiento 5, simultáneamente, en la región de una de las paredes de cierre 4a, 4b. Las regiones de desplazamiento se cruzan por lo tanto en la dirección de desplazamiento 6, en donde puede conseguirse mediante una activación controlada de forma correspondiente que los elementos de accionamiento 5 no colisionen y presenten un comportamiento de funcionamiento acordado correspondientemente con precisión.

Para favorecer esto, al menos la abertura de canal de líquido 26 responsable de la impulsión por líquido de una cámara de impulsión común 12b no está situada fija sobre la carcasa 3, sino sobre uno de los dos elementos de accionamiento 5 que delimitan la cámara de impulsión común 12b. La abertura de canal de líquido 26 se mueve en consecuencia sincrónicamente con el elemento de accionamiento correspondiente 5, de tal manera que no se necesita periféricamente sobre la cámara de accionamiento 4 ninguna abertura de canal de líquido 26 que delimite la región de desplazamiento.

Para garantizar la movilidad de los elementos de accionamiento 5, el canal de líquido que conduce a la abertura de canal de líquido 26 que es arrastrada puede formar parte, al menos en parte, de una línea de líquido flexible. En el caso de un dispositivo de accionamiento de cilindro ranurado conforme a la fig. 1, la alimentación de líquido puede realizarse a través de un pitón de arrastre 17.

Sin embargo, también en el caso de un dispositivo de accionamiento de vástago de émbolo existiría la posibilidad de poner a disposición, mediante una disposición de la abertura de canal de líquido 26 correspondiente acoplada en movimiento al elemento de accionamiento 5 correspondiente, grandes regiones de desplazamiento en el interior del espacio de accionamiento 4 que, si se prescinde de la longitud axial de los elementos de accionamiento 5, pueden extenderse al menos en cada caso aproximadamente todo a lo largo del espacio de accionamiento 4. La alimentación de líquido en la cámara de impulsión común 12b puede realizarse a través de uno de los vástagos de émbolo 13.

La alimentación de líquido a todas las cámaras de impulsión 12 puede llevarse a cabo principalmente a través de los elementos de accionamiento 5. Podría ser por ejemplo posible prever aberturas de canal de líquido 26 en uno y el mismo elemento de accionamiento 5, sobre caras axiales opuestas, que conduzcan a las cámaras de impulsión allí situadas. Para reducir la complejidad constructiva se considera ventajoso, sin embargo, recurrir a una impulsión por líquido por medio de aberturas de canal de líquido 26 fijas a la carcasa en cuanto a las cámaras de impulsión exteriores 12a.

Claims (21)

1. Dispositivo de accionamiento accionado por líquido, con una carcasa en la que se encuentra un espacio de accionamiento (4) en la que están dispuestos consecutivamente varios elementos de accionamiento (5) no acoplados mecánicamente en movimiento, que pueden desplazarse y posicionarse independientemente entre sí en la dirección de su secuencia, con relación a la carcasa (3) y con relación unos a otros, y que dividen el espacio de accionamiento (4) en varias cámaras de impulsión (12) consecutivas en la dirección de desplazamiento, en donde los elementos de accionamiento (5) en cada caso directamente consecutivos delimitan juntos una cámara de impulsión común (12, 12a) situada entre ellos, y en donde las cámaras de impulsión (12) aisladas están previstas para impulsión por líquido controlada mediante medios de control (24) y correspondientemente acordada, de tal modo que se solapan las posibles regiones de desplazamiento que se extienden en la dirección de desplazamiento (6) de al menos dos elementos de accionamiento (5) directamente consecutivos, caracterizado porque para la alimentación de líquido y la evacuación de líquido al menos con relación a una cámara de impulsión (12, 12b) en cada caso común, está prevista en al menos un elemento de accionamiento (5) que delimita la cámara de impulsión común (12, 12b) una abertura de canal de líquido (26), que puede moverse junto con este elemento de accionamiento (5) y desemboca en la cámara de impulsión común (12, 12b) correspondiente.

2. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 1, caracterizado por dos elementos de accionamiento (5) en el espacio de accionamiento común (4).

3. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 1, caracterizado por al menos tres elementos de accionamiento (5) en el espacio de accionamiento común (4).

4. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque los elementos de accionamiento (5) están configurados a modo de émbolo.

5. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por una configuración con dirección de desplazamiento lineal (6) de los elementos de accionamiento (5).

6. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 5, caracterizado porque los elementos de accionamiento (5) con la carcasa (3) pertenecen a un accionamiento lineal.

7. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 5 ó 6, caracterizado por una configuración como dispositivo de accionamiento de vástago de émbolo con vástagos de émbolo (13) que engranan en los elementos de accionamiento (5) y están guiados hacia fuera como piezas de toma de fuerza (14).

8. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 5 ó 6, caracterizado por una configuración como dispositivo de accionamiento de cilindro ranurado sin vástago de émbolo con pitones de arrastre (17) que engranan en los elementos de accionamiento (5) y atraviesan en cada caso una ranura longitudinal de la carcasa (3) hacia fuera como piezas de toma de fuerza (14).

9. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por una configuración con dirección de desplazamiento (6) curvada en forma de arco de los elementos de accionamiento (5).

10. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 9, caracterizado porque los elementos de accionamiento (5) forman con la carcasa (3) un accionamiento giratorio.

11. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por una configuración que forma parte de una pinza de agarre accionada por líquido.

12. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque los medios de control (24) disponen de medios de válvula de control (25), que permiten un control individual de la alimentación de líquido y la evacuación de líquido de las cámaras de impulsión aisladas (12).

13. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 12, caracterizado porque los medios de control de válvula (25) están configurados como medios de control de válvula permanentes o como medios de válvula de conexión modulados en anchura de impulso.

14. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque los medios de control (24) disponen de medios sensores (33) para detectar parámetros de funcionamiento importantes para el control.

15. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque los medios de control (24) disponen de medios sensores de presión (33a) para detectar las presiones que imperan en las cámaras de impulsión (12) aisladas.

16. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 15, caracterizado porque los medios sensores de presión (33a) están conectados a los canales de líquido (27) que conducen a las cámaras de impulsión (12) o directamente a las cámaras de impulsión (12).

17. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizado porque los medios de control (24) disponen de medios sensores de posición (33b) para detectar la posición de los elementos de accionamiento (5) aislados.

18. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 17, caracterizado porque los medios sensores de posición (33b) contienen al menos un sistema de medición de recorrido.

19. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 18, caracterizado porque los medios de control (24) contienen un mecanismo de control electrónico (32) que, sobre la base de las señales de sensor obtenidas y teniendo en cuenta informaciones nominales precalculadas para el comportamiento de funcionamiento, lleva a cabo la activación de medios de válvula de control (25) que sirven para influir en la alimentación de líquido y evacuación de líquido con relación a las cámaras de impulsión (12).

20. Dispositivo de accionamiento según la reivindicación 19, caracterizado porque el mecanismo de control electrónico (32) dispone de medios de regulación para materializar un comportamiento de funcionamiento regulado del dispositivo de accionamiento.

21. Dispositivo de accionamiento según una de las reivindicaciones 1 a 20, caracterizado porque para la alimentación de líquido y evacuación de líquido con relación a una o varias cámaras de impulsión (12) delimitadas por solamente un elemento de accionamiento (5), desemboca en cada caso al menos una abertura de canal de líquido (26) fijada a la carcasa en la cámara de impulsión (12) correspondiente.