ES2199737T3 - Procedimiento y dispositivo para el tratamiento odontologico ayudado con navegacion. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para el tratamiento odontologico ayudado con navegacion.Info
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Abstract
Procedimiento de ayuda para tratamiento odontológico en el que: - mediante un procedimiento de adquisición de imágenes, como por ejemplo una adquisición tomográfica, se genera un juego tridimensional de datos de volumen para la zona dental y/o maxilar de un paciente; - la zona dental y/o maxilar se registra y/o referencia mediante un sistema de navegación y/o seguimiento (10) asistido por ordenador que emplea el juego de datos de volumen; - se registran y/o referencian y se sigue la posición de unos instrumentos y aparatos de tratamiento (40) con respecto al sistema de navegación y/o seguimiento (10) asistido por ordenador; y en el que: - el sistema de navegación y/o seguimiento (10) proporciona información para asistir y guiar el tratamiento por medio de una unidad de salida (16), antes, durante y después del tratamiento caracterizado porque - en caso de desviaciones entre la trayectoria de posición deseada y la trayectoria real de posición, se calcula y produce una nueva trayectoria de posición deseada.
Description
Procedimiento y dispositivo para el tratamiento
odontológico ayudado con navegación.
La presente invención trata de un procedimiento y
de un dispositivo para el tratamiento odontológico asistido por un
sistema de navegación de acuerdo con la reivindicación 1 así como
con el preámbulo de la reivindicación 13. Además trata del uso de
un dispositivo de acuerdo con la invención como ayuda en un
tratamiento odontológico.
Tradicionalmente, los tratamientos odontológicos,
particularmente los tratamientos odontológicos invasivos, se
realizan hasta la fecha en la mayoría de los casos todavía sin la
ayuda de un apoyo con imágenes o navegación. A menudo, el odontólogo
confía en lo que ve en la boca del paciente y en su experiencia
cuando realiza acciones invasivas. Como ayuda se emplean a menudo
todavía imágenes de rayos X, particularmente en tratamientos
maxilares.
Esta forma de proceder presenta algunos
inconvenientes básicos. Los odontólogos inexpertos podrían, por
ejemplo, taladrar o fresar en exceso o en una dirección incorrecta
cuando proceden al taladro de la mandíbula para la colocación de un
adaptador de implantes, lo que en el peor de los casos, traería
como consecuencia daños neurológicos. Las imágenes de rayos X
empleadas se encuentran deformadas en la mayoría de los casos e
introducen por lo tanto imprecisiones. La información de la imagen
de rayos X sólo se utiliza para que el médico identifique la
anatomía, aunque incluso para ello se producen fuentes de error.
La utilización de plantillas para taladrar es cara y ralentiza el
tratamiento.
Del documento
US-A-5 562 448 se conoce un
procedimiento para la simplificación de un diagnóstico y
tratamiento odontológico, en el que mediante un instrumento se
explora la superficie de una estructura dental o de una estructura
maxilar, mientras mediante unas cámaras se sigue el movimiento de
un segundo elemento, denominado brazo pantógrafo, dispuesto en
paralelo al primero y que describe el mismo movimiento. Con el
objeto de servir de diagnóstico se recorre la superficie de un
diente y se adquieren sus datos. Como ayuda adicional se procesan
e integran además otras informaciones procedentes de imágenes de
rayos X. Se pueden emplear varias unidades pantógrafas diferentes,
y está previsto emplear el dispositivo de acuerdo con el documento
US-A-5 562 448 como ayuda para el
tratamiento, y particularmente para operaciones de
entrenamiento.
El inconveniente fundamental del sistema
anteriormente mencionado consiste en que sólo se dispone de datos
de superficie como ayuda para el tratamiento. Las zonas que se han
de tratar se encuentran a menudo en el interior de los dientes o en
el interior del hueso maxilar, sin que mediante el procedimiento
aquí propuesto sea posible obtener datos exactos acerca de este
tipo de estructuras internas. Esto resulta particularmente
evidente cuando se debe de realizar un tratamiento maxilar donde
falta un diente. A pesar de poder determinar eventualmente la
propia superficie del hueso maxilar mediante intervenciones
invasivas, sin embargo, mediante este sistema no es posible
determinar su posición ni su estructura interna. Por otro lado, la
preparación de un equipo de tratamiento o de exploración con un
brazo pantógrafo dispuesto en paralelo a una distancia de éste
mediante un elemento de fijación, es costosa y da como resultado un
instrumento voluminoso, que se debe de fijar además a un brazo
articulado para poder ser manejable y funcional.
El documento DE 19902273 publica un procedimiento
de ayuda en un tratamiento odontológico de acuerdo con el
preámbulo de la reivindicación 1, así como un dispositivo de
acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 14.
La presente invención tiene por objeto ofrecer un
procedimiento y un dispositivo para el tratamiento odontológico
ayudado con navegación que salve los problemas anteriormente
indicados del estado de la técnica. En concreto, se propone un
sistema para el tratamiento odontológico apoyado por navegación
suficientemente manejable, que permita realizar tratamientos o
intervenciones con exactitud óptima. Este objetivo se alcanza de
acuerdo con la presente invención mediante un procedimiento de ayuda
a un tratamiento odontológico en el que
- -
- mediante un procedimiento de formación de imágenes, como por ejemplo una adquisición tomográfica, se genere un juego tridimensional de datos de volumen para la zona dental o maxilar de un paciente,
- -
- la zona dental o maxilar se registra o referencia mediante un sistema de navegación o de seguimiento asistido por ordenador que emplea el juego de datos de volumen,
- -
- se registran o referencian y se sigue la posición de unos instrumentos o aparatos de tratamiento con respecto al sistema de navegación o de seguimiento controlado por ordenador, y en el que
- -
- el sistema de navegación o de seguimiento proporciona, mediante una unidad de salida, antes, durante o después del tratamiento informaciones de ayuda para el tratamiento o de guía para el tratamiento.
La ventaja de la presente invención se encuentra
particularmente en la puesta a disposición de un juego
tridimensional de datos de volumen para la zona dental o maxilar
de un paciente. Mediante una información de este tipo, que se puede
obtener, por ejemplo, mediante un procedimiento de tomografía, el
médico que realiza el tratamiento dispone no sólo de informaciones
de la superficie, sino también de informaciones acerca de la
estructura interna del diente o de la mandíbula, y puede realizar su
actividad de operación sobre la base de estas informaciones. De
este modo se garantiza que se pueden cuidar en gran medida las
estructuras sanas de tejidos o huesos, a la vez que se pueden
eliminar completamente estructuras enfermas o modificadas.
Particularmente, dentro del ámbito de la técnica de implantes
odontológicos, la presente invención permite evitar la realización
de taladros o fresados en direcciones erróneas, al disponer en todo
momento mediante la navegación o el seguimiento de informaciones
acerca de la posición de la punta del taladro o del instrumento de
fresado, siendo también posible evitar de una forma positiva
taladrar o fresar demasiado o demasiado poco, con lo que se pueden
evitar daños neurológicos o una mala sujeción de un adaptador de un
implante dental. El sistema de navegación o de seguimiento conoce
en todo momento de acuerdo con la presente invención la posición
de los elementos importantes del paciente, así como la posición de
los instrumentos, y se pueden presentar todos estos datos en una
pantalla y servir de ayuda al médico en el tratamiento. En
definitiva, el tratamiento se vuelve así más exacto; en la
fijación de adaptadores de implantes dentales se puede llegar hasta
el punto de que el sustituto dental se coloque ya en una posición
predeterminada sobre el adaptador, sin que sean necesarias las
articulaciones esféricas empleadas hasta la fecha para realizar el
ajuste posterior.
El dispositivo de acuerdo con la presente
invención presenta un dispositivo que genera un juego
tridimensional de volumen para la zona dental o maxilar de un
paciente mediante un procedimiento de adquisición de imágenes como,
por ejemplo, una adquisición tomográfica, y que registra o
referencia la zona dental o maxilar mediante el sistema de
navegación o de seguimiento que emplea el juego de datos de
volumen.
En el ámbito de la presente invención se sigue
fundamentalmente la posición de los instrumentos o aparatos de
tratamiento mediante el sistema de navegación o de seguimiento.
Para ello, puede ser suficiente con fijar la cabeza del paciente de
una forma suficiente y determinar la posición del dispositivo de
fijación con respecto al sistema de navegación o de seguimiento.
Esto es particularmente válido para tratamientos en la zona
maxilar superior. No obstante, existe básicamente la posibilidad de
seguir también la posición de la zona dental o maxilar mediante el
sistema de navegación o de seguimiento para disponer en todo
momento de datos actuales acerca de la posición de la zona que se
ha de tratar. Un seguimiento de este tipo de la posición de la zona
dental o maxilar es particularmente recomendable en los casos de
pacientes no fijados o para tratamientos en el maxilar
inferior.
En una forma preferida de realización de la
invención, durante el tratamiento se representa en una emisión en
pantalla tanto la zona dental o maxilar como la trayectoria
deseada de posición de un instrumento planificada con anterioridad o
de forma interoperativa, y se sigue la posición de la trayectoria
real de la posición del instrumento. En caso de producirse
desviaciones entre la trayectoria deseada de posición y la
trayectoria real de posición se puede emitir una advertencia visual
y/o acústica, de tal forma que el médico pueda realizar las
correcciones correspondientes. Para poder servir también de ayuda
a este tipo de correcciones, en caso de detectar desviaciones entre
la trayectoria deseada de posición y la trayectoria real de
posición, el sistema de navegación y de seguimiento controlado por
ordenador puede calcular y emitir una nueva trayectoria deseada de
posición que el médico pueda seguir a continuación.
En el ámbito de la presente invención, se puede
emplear un sistema de navegación y de seguimiento en el que el
registro o la referenciación de un juego de datos que comprenda
datos tridimensionales para la zona dental y maxilar se realice
mediante uno de los siguientes procedimientos:
- -
- referenciación o registro del juego de datos mediante marcas de referencia anatómicas,
- -
- referenciación o registro del juego de datos mediante marcas de referencia artificiales, particularmente marcadores reflectantes o radiantes activos,
- -
- referenciación o registro del juego de datos mediante una tecnología de asociación de superficies basada en una exploración anatómica,
- -
- referenciación o registro del juego de datos mediante una tecnología de asociación de superficies basada en una exploración sin contacto, particularmente en la generación de marcas detectables por rayo láser sobre la superficie del paciente.
También son posibles combinaciones.
El seguimiento de la posición de la zona dental o
maxilar se puede realizar ventajosamente mediante un procedimiento
dinámico de seguimiento, particularmente mediante un seguimiento
dinámico simultáneo del maxilar superior y/o del maxilar inferior,
o del maxilar superior y del maxilar inferior por separado,
preferentemente a través de unos adaptadores de referenciación con
disposiciones de marcadores fijados sobre los mismos.
Como sistema de navegación o de seguimiento se
podrían emplear sistemas conocidos, que hoy en día ya se emplean,
por ejemplo, en la estereotoxia. De este modo, se encuentra
disponible un sistema óptico de navegación y de seguimiento que
realiza el registro o la referenciación y el seguimiento de la
posición de la zona dental o maxilar y/o de los instrumentos o
aparatos de tratamiento utilizando marcadores o disposiciones de
marcado y un sistema de cámaras. También resulta particularmente
adecuado un sistema de navegación o de seguimiento por infrarrojos
como sistema óptico, en el que los marcadores están conformados
como reflectores. También existe la opción, en el marco de la
invención, de emplear un sistema de navegación y de seguimiento
basado en un campo magnético, que realiza el registro o la
referenciación y el seguimiento de la posición de la zona dental o
maxilar y/o de los instrumentos o aparatos de tratamiento
utilizando un campo magnético externo y con elementos sensibles a la
inducción.
Como se ha indicado anteriormente, se pueden
emplear combinaciones de estos sistemas de navegación y de
seguimiento, mutuamente coordinados entre sí. De este modo, de
acuerdo con una forma ventajosa de realización de la invención, se
emplea un sistema óptico de navegación y de seguimiento que realiza
el registro o la referenciación y el seguimiento de la posición de
la zona dental o maxilar. Además, en esta forma de realización se
emplea un sistema de navegación y de seguimiento basado en un campo
magnético acoplado con respecto a la navegación o al seguimiento,
que realiza el registro o la referenciación y el seguimiento de la
posición de los instrumentos o aparatos de tratamiento utilizando
un campo magnético externo y elementos sensibles a la
inducción.
El juego tridimensional de datos de volumen sobre
la base del cual se realiza el tratamiento, se puede obtener, por
ejemplo, mediante tomografía por ordenador, tomografía de
resonancia magnética nuclear, PET, SPECT, adquisición por
ultrasonidos y procedimientos similares, así como mediante una
combinación de este tipo de procedimientos. Cuando los tratamientos
disponen de una ayuda adicional a través de procedimientos
intraoperativos de adquisición de imágenes, se abre la posibilidad
de contemplar en la navegación incluso durante el propio
tratamiento estructuras modificadas en la intervención. Esto puede
ser especialmente ventajoso cuando la boca del paciente está
fijada en una posición abierta y en el momento no exista la
posibilidad de comprobar el estado de mordedura mediante una
mordedura real. El sistema que conoce el estado instantáneo real
del paciente mediante un procedimiento intraoperativo de
adquisición de imágenes puede simular, por ejemplo, un cierre
virtual de la mandíbula e indicar de este modo los tratamientos
posteriores necesarios sin necesidad de soltar al paciente de la
propia fijación.
La emisión en pantalla se puede realizar de
acuerdo con la invención mediante las siguientes
representaciones:
- -
- representación bidimensional y tridimensional de la zona dental o maxilar registrada o referenciada y determinada en su posición, así como de los instrumentos con trayectoria deseada y real de posición (se pueden seleccionar formas de representación exclusivamente bidimensionales, exclusivamente tridimensionales o también combinadas),
- -
- vistas OPG,
- -
- imágenes de rayos X reconstruidas digitalmente (DRR = Digitally Reconstructed Radiographs), particularmente en forma de vistas OPG.
La presente invención contempla también el uso de
tecnología de robots. De este modo, el tratamiento se puede
realizar mediante instrumentos guiados en su totalidad o
parcialmente mediante un robot, que se registra o referencia y se
sigue su posición en el sistema de navegación o de seguimiento, y
que se controla a través del sistema. En este sentido es posible
posicionar, por ejemplo, un taladro o una fresa mediante un brazo
de robot en una determinada posición del hueso maxilar. El taladro o
fresado se puede realizar también mediante el robot, o también
puede realizar el médico el guiado del instrumento a través del
brazo del robot, permitiendo el robot realizar los movimientos
correctos e impidiendo los movimientos incorrectos.
El dispositivo de acuerdo con la invención y sus
formas de realización se recogen en las reivindicaciones. Mediante
este dispositivo se pueden lograr también las ventajas ya
mencionadas con anterioridad.
La invención trata además del uso de un
dispositivo de este tipo como ayuda en un tratamiento
odontológico.
A continuación se describe más detalladamente la
invención mediante los dibujos adjuntos y mediante un ejemplo de
realización. Se muestra:
figura 1 un sistema de navegación y de
seguimiento que se puede emplear en el ámbito de la presente
invención;
figura 2 una fresa navegada o seguida durante el
taladro de un hueso maxilar; y
figura 3 un implante dental colocado.
La figura 1 muestra un sistema de navegación o de
seguimiento, tal y como se puede emplear en el ámbito de la
presente invención como ayuda para un tratamiento odontológico. El
sistema está designado en su conjunto con el símbolo de referencia
10, y presenta una camilla de paciente 17, sobre la que se puede
posicionar un paciente para el tratamiento. En lugar de la camilla
de paciente 17 también se puede emplear, por ejemplo, un sillón de
odontólogo.
El sistema comprende además un aparato móvil, en
cuya base se encuentra dispuesto un ordenador 11 que asume todos
los controles y las regulaciones, así como el tratamiento de las
señales recibidas y a emitir. Un portacámaras 12 fijado a un brazo
del sistema, dispone de dos cámaras de infrarrojos 13 y 14 y de un
emisor de infrarrojos 15. Mediante estas cámaras se pueden seguir
y referenciar o registrar la posición de marcadores o
disposiciones de marcadores, fijadas al paciente y/o a diferentes
instrumentos o aparatos de tratamiento. Preferentemente consisten en
disposiciones de marcadores reflectantes, mediante cuya
determinación de la posición se puede determinar también, por
ejemplo, la posición de la punta de un instrumento.
Como dispositivo de salida se dispone de una
pantalla 16, que ofrece al médico una serie de vistas
bidimensionales o tridimensionales acerca de las posiciones
actuales de los instrumentos y otros datos anatómicos. Al mismo
tiempo se pueden mostrar trayectorias nominales y reales para los
instrumentos. La pantalla también puede servir como medio de
introducción para, por ejemplo, la configuración de las vistas
deseadas. Por otro lado, el sistema puede emitir notificaciones
acústicas en caso de detectar, por ejemplo, desviaciones entre el
canal de taladro óptimo calculado y el real de un taladro
maxilar.
La presente invención se adecúa particularmente
para medidas en el ámbito del tratamiento maxilar y dentro de
éste, particularmente en el marco de la técnica de implantes
dentales.
En la figura 2 se representa cómo se fresa un
orificio de fijación 21 en un hueso maxilar 20 mediante una fresa
42, fijada a su sujeción 41 mediante un adaptador 43. Para ello se
ha eliminado la membrana mucosa del hueso maxilar.
De la representación de la figura 2 resulta
evidente que el orificio 21 en el hueso maxilar 20 debe de
presentar una trayectoria determinada con precisión, aunque sólo
sea por el hecho de que a cada lado alrededor del orificio 21 quede
suficiente hueso maxilar. Puesto que, tal y como se puede observar
en la figura 3, posteriormente se introducirá en el orificio un
adaptador de un implante dental 51, sobre el que se colocará el
implante dental 50. Este implante dental 50 se debe de posicionar
con suficiente resistencia, y particularmente debe de encajar con
la orientación de los dientes adyacentes. Por ello se debe de
realizar la orientación del orificio 21 (figura 2) con gran
precisión.
Esta precisión se puede lograr desde ahora con la
ayuda de la presente invención. Para ello se referencian o
registran y se sigue la posición en un sistema de navegación o de
seguimiento 10 tanto del hueso maxilar 20 como del dispositivo de
fresado designado en su conjunto con el número de referencia 40.
Para la mandíbula esto se realiza mediante una marca 31 fijada a
la mandíbula, y para el dispositivo de fresado mediante una marca
32 asociada a ésta de forma fija. Mediante estas marcas, cuya
posición se adquiere constantemente en el sistema de navegación 10,
se conocen también en cada instante las posiciones actuales de la
anatomía maxilar y del instrumento 40 y de su punta 42 de fresado.
De acuerdo con la invención, mediante la adquisición de datos
tridimensionales de volumen de la zona maxilar se conocen tanto la
totalidad de los datos de superficie como la totalidad de los datos
internos, lo que permite, de este modo, planificar, controlar y
guiar operaciones que tienen en cuenta todas las circunstancias
externas e internas de la estructura corporal del paciente.
Las marcas 31 y 32 pueden ser de diferentes
tipos. Para la marca 31 se adecúa, por ejemplo, una disposición de
marcador de referenciación fijada a la mandíbula, que se puede
grapar. Un adaptador de referencia de este tipo dispone de, por
ejemplo, tres marcadores y puede transmitir en todo momento al
sistema de navegación 10 la posición de la parte del cuerpo a la
que está fijado.
La marca 32 también puede comprender una
disposición de marcado de este tipo fijada al instrumento, siendo
también posible situar la disposición de marcador en el extremo
posterior del dispositivo de fresado 40 mediante un adaptador, para
que no moleste durante el tratamiento. También en este caso se
cumple que la posición del dispositivo de fresado 40 y
particularmente también de la punta de la fresa es conocida en
cualquier instante de tiempo y se puede emplear para el control del
tratamiento o el guiado del tratamiento.
En lugar de las disposiciones de marcadores
también se pueden emplear otros sistemas de seguimiento conocidos,
como, por ejemplo, sistemas magnetizables, en los que se genera un
campo magnético en la zona de tratamiento y en donde en los
instrumentos o sobre ellos, o en el paciente se posicionan elementos
sensibles a la inducción, como, por ejemplo, bobinas. De este
modo, las marcas 31 y 32 también pueden representar elementos de
seguimiento magnético que se sitúan también de forma ventajosa en
las carcasas de instrumentos. Para ello se pueden emplear
diferentes sistemas, como aquellos que emplean campos magnéticos
pulsados, inducidos por corriente continua, aquellos que emplean
campos de corriente alterna, aquellos que emplean receptores
exclusivamente pasivos y aquellos que emplean receptores activos.
Una gran ventaja de estos sistemas de navegación y de seguimiento
magnetizables consiste en que no es necesario que exista ninguna
línea visual entre las marcas 31 y 32 y un sistema de cámaras, lo
que concede al médico una gran libertad de movimientos.
Un tratamiento como, por ejemplo, la colocación
de un implante dental se desarrollará, por ejemplo, como sigue. En
primer lugar se genera una adquisición tomográfica de la zona
dental o maxilar de un paciente, es decir, un juego tridimensional
de datos de volumen, en el que se almacenan todas las informaciones
acerca de la zona que se ha de tratar. Estos datos se transmiten a
continuación al sistema de navegación o de seguimiento 10, es
decir, se almacenan en el ordenador 11, y el sistema 10 adquiere a
través de una marca 31 durante y en el tratamiento las posiciones
actuales de todos los datos estructurales de la zona dental o
maxilar del paciente, es decir, por lo tanto, también internos. El
médico puede introducir desde ahora, por ejemplo, en una pantalla
16 táctil dónde desea realizar aproximadamente el taladro para el
adaptador 51 del implante, pudiendo realizar este paso incluso
antes del tratamiento. El sistema calcula a partir de todos los
datos disponibles, también datos acerca de diferentes implantes
estándar (particularmente también el implante a emplear) con qué
precisión debe de discurrir el orificio a taladrar y dónde debe de
finalizar. Esta línea de taladro se puede representar virtualmente
en la pantalla 16 desde varios puntos de vista (bidimensionales o
tridimensionales). El médico puede coger ahora un taladro o una
fresa cuya posición también se conoce en el sistema de navegación.
Se puede emplear, particularmente, por ejemplo, un dispositivo
estándar de fresado 40, cuya posición de la punta (y su
conformación externa global) es conocida y se puede seguir a través
de la marca 32 en el sistema de navegación o de seguimiento. El
médico puede ahora, con la ayuda de las imágenes emitidas,
taladrar o fresar sobre la línea planificada con anterioridad,
recibiendo advertencias en caso de desviaciones en la dirección o
en caso de taladrar o fresar en una profundidad excesiva. Se crea
un orificio limpio y orientado con precisión, en el que se puede
colocar exactamente el adaptador del implante 51, para proporcionar
un posicionamiento completamente correcto al implante dental 50 a
colocar con posterioridad.
Claims (21)
1. Procedimiento de ayuda para tratamiento
odontológico en el que:
- mediante un procedimiento de adquisición de
imágenes, como por ejemplo una adquisición tomográfica, se genera
un juego tridimensional de datos de volumen para la zona dental
y/o maxilar de un paciente;
- la zona dental y/o maxilar se registra y/o
referencia mediante un sistema de navegación y/o seguimiento (10)
asistido por ordenador que emplea el juego de datos de
volumen;
- se registran y/o referencian y se sigue la
posición de unos instrumentos y aparatos de tratamiento (40) con
respecto al sistema de navegación y/o seguimiento (10) asistido
por ordenador; y en el que:
- el sistema de navegación y/o seguimiento (10)
proporciona información para asistir y guiar el tratamiento por
medio de una unidad de salida (16), antes, durante y después del
tratamiento
caracterizado
porque
- en caso de desviaciones entre la trayectoria de
posición deseada y la trayectoria real de posición, se calcula y
produce una nueva trayectoria de posición deseada.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el
que el sistema de navegación y/o seguimiento sigue también la
posición de la zona dental y/o maxilar.
3. Procedimiento según las reivindicaciones 1 ó
2, en el que durante el tratamiento se representa en una pantalla
(16) la zona dental y/o maxilar así como la trayectoria deseada de
posición de un instrumento (40), planificada con anterioridad o de
forma interoperativa, y se sigue la posición de la trayectoria real
de la posición del instrumento (40).
4. Procedimiento según la reivindicación 3, en el
que en caso de producirse desviaciones entre la trayectoria deseada
de posición y la trayectoria real de posición se emite una
advertencia visual y/o acústica.
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 4, en el que se emplea un sistema de
navegación y/o seguimiento, en el que el registro y/o la
referenciación de un juego de datos que comprende datos
tridimensionales para la zona dental y maxilar se realiza mediante
uno de los siguientes procedimientos:
- referenciación y/o registro del juego de datos
mediante marcas de referencia anatómicas,
- referenciación y/o registro del juego de datos
mediante marcas de referencia artificiales, particularmente
marcadores reflectantes o radiantes activos,
- referenciación y/o registro del juego de datos
mediante una tecnología de asociación de superficies basada en una
exploración anatómica,
- referenciación y/o registro del juego de datos
mediante una tecnología de asociación de superficies basada en una
exploración sin contacto, particularmente en la generación de
marcas detectables por rayo láser sobre la superficie del
paciente.
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 5, en el que el seguimiento de la posición de
la zona dental y/o maxilar se realiza mediante un procedimiento
dinámico de seguimiento, particularmente mediante un seguimiento
dinámico simultáneo del maxilar superior y/o del maxilar inferior, o
del maxilar superior y del maxilar inferior por separado,
preferentemente mediante unos adaptadores de referenciación con
disposiciones de marcadores fijados sobre los mismos.
7. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 6, en el que se emplea un sistema óptico de
navegación y/o seguimiento que realiza el registro y/o
referenciación y el seguimiento de la posición de la zona dental
y/o maxilar y/o de los instrumentos o aparatos de tratamiento,
utilizando marcadores o disposiciones de marcadores (31, 32) y un
sistema de cámaras, empleando particularmente un sistema de
navegación y/o seguimiento por infrarrojos.
8. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 7, en el que se emplea un sistema de
navegación y/o seguimiento basado en un campo magnético, que
realiza el registro y/o referenciación y el seguimiento de la
posición de la zona dental y/o maxilar y/o de los instrumentos o
aparatos de tratamiento, utilizando un campo magnético externo y
elementos sensibles a la inducción (31, 32).
9. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 8, en el que se emplea un sistema óptico de
navegación y/o seguimiento que realiza el registro y/o
referenciación y el seguimiento de la posición de la zona dental
y/o maxilar, y en el que se emplea un sistema de navegación y/o
seguimiento basado en un campo magnético acoplado con respecto a la
navegación o al seguimiento, que realiza el registro y/o
referenciación y el seguimiento de la posición de los instrumentos
o aparatos de tratamiento, utilizando un campo magnético externo y
elementos sensibles a la inducción (31, 32).
10. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 9, en el que el juego tridimensional de datos
de volumen se obtiene mediante uno o más de los siguientes
procedimientos: tomografía por ordenador, tomografía de resonancia
magnética nuclear, PET, SPECT, adquisición por ultrasonidos.
11. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 10, en el que el tratamiento es además
asistido por medio de procedimientos de adquisición de imágenes en
curso de operación.
12. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 11, en el que la emisión en pantalla se
realiza mediante una o varias de las siguientes
representaciones:
- representación bidimensional y tridimensional
de la zona dental o maxilar registrada y/o referenciada y
determinada en su posición, así como de los instrumentos con
evolución de la posición deseada y de la posición real;
- vistas OPG;
- imágenes de rayos X reconstruidas digitalmente
(DRR = Digitally Reconstructed Radiographs) particularmente en
forma de vistas OPG.
13. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 12, en el que el tratamiento se realiza
mediante instrumentos guiados en su totalidad o parcialmente
mediante un robot, que se registra y/o referencia y se sigue su
posición en el sistema de navegación y/o seguimiento (10), y que
se controla a través del sistema.
14. Dispositivo de ayuda para tratamiento
odontológico, comprendiendo un sistema de navegación y/o
seguimiento (10) que proporciona informaciones de ayuda y/o guía
al tratamiento durante el tratamiento mediante una unidad de salida
(16), con instrumentos y aparatos de tratamiento (40) que se
registran y/o referencian y siguen su posición con respecto al
sistema de navegación y/o asistido por ordenador (10),
caracterizado por un dispositivo que genera un juego
tridimensional de datos de volumen para la zona dental y/o maxilar
de un paciente mediante un procedimiento de adquisición de
imágenes, como por ejemplo una adquisición de imágenes tomográfica,
y que registra y/o referencia la zona dental y/o maxilar mediante
un sistema de navegación y/o seguimiento asistido por ordenador
(10) que emplea el juego de datos de volumen, caracterizado
porque comprende un dispositivo de salida que emite una señal de
advertencia visual y/o acústica al detectar desviaciones entre la
trayectoria deseada de posición y la trayectoria real de posición,
a continuación de lo cual calcula y emite una nueva trayectoria
deseada de posición, particularmente en caso de desviaciones entre
la trayectoria deseada de posición y la trayectoria real de
posición.
15. Dispositivo según la reivindicación 14,
caracterizado porque comprende un dispositivo con el cual
también se sigue la posición de la zona dental y maxilar por dicho
sistema de navegación y/o seguimiento.
16. Dispositivo según las reivindicaciones 14 ó
15, caracterizado porque la unidad de salida es una
pantalla (16), sobre la que se representa durante el tratamiento la
zona dental o maxilar así como la trayectoria deseada de posición
de un instrumento (40) planificada con anterioridad o en curso de
operación, y se sigue la posición de la trayectoria real de
posición del instrumento (40).
17. Dispositivo según la reivindicación 16,
caracterizado porque comprende un sistema óptico de
navegación y de seguimiento, que registra y/o referencia y sigue la
posición de la zona dental y/o maxilar y/o de los instrumentos o
aparatos de tratamiento, utilizando marcadores o disposiciones de
marcadores (31, 32) y un sistema de cámaras, particularmente un
sistema de navegación y/o seguimiento por infrarrojos.
18. Dispositivo según una de las reivindicaciones
14 a 17, caracterizado porque comprende un sistema de
navegación y/o seguimiento basado en un campo magnético, que
registra y/o referencia y sigue la posición de la zona dental y/o
maxilar y/o de los instrumentos o aparatos de tratamiento,
utilizando un campo magnético externo y elementos sensibles a la
inducción (31, 32).
19. Dispositivo según una de las reivindicaciones
14 a 18, caracterizado porque comprende un sistema óptico
de navegación y seguimiento que registra y/o referencia y sigue la
posición de la zona dental y/o maxilar, y porque comprende un
sistema de navegación y seguimiento basado en un campo magnético
acoplado con respecto a la navegación y/o seguimiento, que registra
y/o referencia y sigue la posición de los instrumentos o aparatos
de tratamiento, utilizando un campo magnético externo y elementos
sensibles a la inducción (31, 32).
20. Dispositivo según una de las reivindicaciones
14 a 19, caracterizado porque comprende además dispositivos
que sirven de ayuda al tratamiento con métodos de formación de
imágenes en curso de operación.
21. Dispositivo según una de las reivindicaciones
14 a 20, caracterizado porque comprende un robot que guía
en su totalidad o parcialmente los instrumentos durante el
tratamiento, que se registra y/o referencia y se sigue su posición
en el sistema de navegación y/o seguimiento (10), y que se
controla a través del sistema.
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