EP4686462A1

EP4686462A1 - Verfahren zur durchführung von transportvorgängen, transportanordnung zur durchführung von transportvorgängen, fahrmodul für eine transportanordnung

Info

Publication number: EP4686462A1
Application number: EP24191689.9A
Authority: EP
Inventors: Verena Schmidt
Original assignee: Siemens Healthineers AG
Current assignee: Siemens Healthineers AG
Priority date: 2024-07-30
Filing date: 2024-07-30
Publication date: 2026-02-04
Also published as: CN121421786A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung mittels einer Transportanordnung, wobei die Transportanordnung mehrere Patientenliegen zur Aufnahme eines Patienten umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Patientenliegen jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung aufweisen, wobei wenigstens ein eine modulseitige Kopplungseinrichtung aufweisendes Fahrmodul der Transportanordnung vorgesehen ist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit das Fahrmodul oder eines der Fahrmodule und eine der Patientenliegen über deren Kopplungseinrichtungen miteinander lösbar mechanisch gekoppelt werden, wobei das wenigstens eine Fahrmodul eine Antriebseinrichtung umfasst, mittels der ein Antriebsmoment erzeugt wird, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit durchgeführt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung mittels einer Transportanordnung, wobei die Transportanordnung mehrere Patientenliegen zur Aufnahme eines Patienten umfasst.
Häufig tritt in medizinischen Einrichtungen das Erfordernis auf, dass eine Patientenliege zu einer bestimmten Position in der jeweiligen medizinischen Einrichtung gebracht werden muss, und zwar mit oder ohne einem sich darauf befindenden Patienten. Typischerweise erfolgt dieser Transportvorgang manuell. Das bedeutet, dass ein Nutzer respektive medizinisches Fachpersonal die Patientenliege vermittels Muskelkraft, also durch Ziehen und/oder Drücken, zu der Zielposition bringt. Zu diesem Zweck weisen Patientenliegen typischerweise mehrere Räder respektive Rollen sowie eine Handhabungsvorrichtung wie einen Bügel auf. Die manuelle Durchführung des Transportvorgangs ist für den Nutzer mühsam und zeitaufwendig.
Die vorliegende Erfindung stellt sich die Aufgabe, ein verbessertes Konzept im Zusammenhang mit der Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung zu realisieren, insbesondere hinsichtlich des oben angesprochenen Problems betreffend das manuelle Durchführen des Transportvorgangs.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem erfindungsgemäßen Verfahren der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Patientenliegen jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung aufweisen, wobei wenigstens ein eine modulseitige Kopplungseinrichtung aufweisendes Fahrmodul der Transportanordnung vorgesehen ist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit das Fahrmodul oder eines der Fahrmodule und eine der Patientenliegen über deren Kopplungseinrichtungen miteinander lösbar mechanisch gekoppelt werden, wobei das wenigstens eine Fahrmodul eine Antriebseinrichtung umfasst, mittels der ein Antriebsmoment erzeugt wird, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit durchgeführt wird.
Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die jeweils zu transportierende Patientenliege und das Fahrmodul oder wenigstens eines der Fahrmodule, insbesondere paarweise, gekoppelt beziehungsweise aneinander befestigt werden, sodass die miteinander gekoppelten Komponenten, also die jeweilige Patientenliege und das jeweilige wenigstens eine Fahrmodul die Transporteinheit bilden. Der zur Bewegung respektive zum Verfahren der Transporteinheit erforderliche Antrieb wird seitens des Fahrmoduls oder wenigstens einem der Fahrmodule generiert. Besonders bevorzugt wird das Antriebsmoment, das im Rahmen des Transportvorgangs benötigt wird, komplett beziehungsweise vollumfänglich seitens des jeweiligen Fahrmoduls oder der jeweiligen Fahrmodule bereitgestellt, sodass die mit dem wenigstens einen Fahrmodul gekoppelte Patientenliege ausschließlich vermittels des durch die jeweilige Antriebseinrichtung erzeugten Antriebsmoments zu einer jeweiligen Zielposition gebracht wird. In diesem Fall ist die jeweilige Transporteinheit zur voll-automatisierten Durchführung des Transportvorgangs geeignet, also ohne, dass hierbei menschliches Zutun beziehungsweise Muskelkraft erforderlich wäre.
Bezüglich des Transportvorgangs kann zumindest zwischen zwei typischen Anwendungsfällen unterschieden werden. So betrifft ein erster Anwendungsfall einen Patiententransport, bei dem sich während der Durchführung des Transportvorgangs ein Patient in oder auf der Patientenliege befindet, etwa in einer liegenden oder sitzenden Position. Der zweite Anwendungsfall betrifft einen Leertransport der Patientenliege, in oder auf der sich während der Durchführung des Transportvorgangs kein Patient befindet. Schließlich ist letztlich auch die Durchführung eine Überführungsfahrt des jeweiligen Fahrmoduls ein im Kontext der Erfindung relevanter Anwendungsfall. Bei der Überführungsfahrt wird jeweils nur das Fahrmodul zur Zielposition verbracht, ohne dass dieses mit einer weiteren Komponente wie etwa der Patientenliege verbunden ist. Alle im Zusammenhang mit einem dieser Transportvorgänge dargelegten Aspekte sind grundsätzlich auch auf alle anderen Anwendungsfälle anwendbar.
Unter der Patientenliege ist allgemein eine Vorrichtung zu verstehen, in beziehungsweise auf der der Patient positionierbar ist. Die Patientenliege kann ein Kranken- oder Patientenbett sein. Die Patientenliege kann ein, insbesondere metallenes, Gestell umfassen, auf dem oberseitig eine Liegefläche ausgebildet respektive angeordnet ist. Die Liegefläche kann durch ein Polster gebildet sein. Das Gestell kann ein Vierbein-Vierkantgestell sein.
Die Patientenliege ist besonders bevorzugt verfahrbar. So weist die Patientenliege bevorzugt mehrere Räder respektive Rollen auf, die beispielsweise an dem Gestell angebunden sind. Bevorzugt ist jeweils ein Rad respektive eine Rolle an jeweils einer der vier Ecken des Vierbein-Vierkantgestells angeordnet. Zumindest eines der Räder respektive eine der Rollen kann eine Lenkrolle sein, mittels der zusätzlich zu einer vor-zurück-Bewegung eine links-rechts-Bewegung bei der Patientenliege ermöglicht wird. Eine Lenkrolle ist typischerweise über eine Rollenhalterung an den übrigen Abschnitt der Patientenliege angebunden, wobei typischerweise zwei Drehachsen vorgesehen sind. So kann die Rolle selbst um ihre Zentralachse, die insbesondere eine horizontale Drehachse bildet, drehbar sein. Zudem kann die Rollenhalterung um eine, insbesondere vertikale, Drehachse drehbar gelagert sein. Die Patientenliege kann eine Handhabungsvorrichtung aufweisen, die im Rahmen eines manuellen Verfahrens beziehungsweise Bewegens der Patientenliege von dem Nutzer entsprechend gegriffen werden kann. Die Handhabungsvorrichtung kann ein Bügel oder eine, insbesondere horizontal verlaufende, Stange sein, der oder die endseitig, insbesondere kopf- oder fußseitig, an der Patientenliege angeordnet sein kann.
Die Antriebseinrichtung des Fahrmoduls ist dazu eingerichtet und ausgebildet, das Antriebsmoment zu generieren respektive zu erzeugen. Konkret ist diesbezüglich eine Antriebskraft generierbar, mittels der das Fahrmodul auf einem Untergrund bewegt werden kann. Das Antriebsmoment beziehungsweise die Antriebskraft wird, sofern das Fahrmodul mit der Patientenliege gekoppelt ist, auch auf diese übertragen, sodass das Antriebsmoment respektive die Antriebskraft ein Bewegen der Transporteinheit und mithin die Durchführung des Transportvorgangs ermöglicht. Das Fahrmodul kann ebenfalls ein Rad oder eine Rolle, insbesondere eine Lenkrolle, aufweisen. Das Fahrmodul kann ein Gehäuse und/oder ein Grundgerüst aufweisen, das die übrigen Komponenten des Fahrmoduls trägt, etwa die modulseitige Kopplungseinrichtung und gegebenenfalls die Räder respektive Rollen.
Sowohl die Patientenliegen als auch das Fahrmodul umfassen jeweils eine Kopplungseinrichtung. Die Kopplungseinrichtungen können zur Ausbildung der lösbaren mechanischen Kopplung in einen Zustand verbringbar sein, in dem diese, insbesondere rastend, zusammenwirken. So sind die Kopplungseinrichtungen derart ausgebildet und dazu eingerichtet, dass die liegenseitige Kopplungseinrichtung und die modulseitige Kopplungseinrichtung miteinander derart in Wirkverbindung gebracht werden können, dass hierdurch eine Übertragung von Kräften, insbesondere der Antriebskraft, von der Patientenliege auf das Fahrmodul respektive umgekehrt ermöglicht ist. Die entsprechende Zusammenwirkung kann über eine ausgebildete Verrastung der Kopplungseinrichtungen realisiert sein. So können die Kopplungseinrichtungen zumindest abschnittsweise zueinander gegengleiche Formen aufweisen, die miteinander verrastet werden können beziehungsweise die ineinander eingreifen. Grundsätzlich sind aber auch andere Kopplungsmethoden denkbar, etwa Magnetverbindungen oder dergleichen. In jedem Fall sind die Kopplungseinrichtungen auch wieder zerstörungsfrei voneinander lösbar, sodass das Fahrmodul nach der Durchführung des jeweiligen Transportvorgangs von der Patientenliege gelöst und in Rahmen eines anderen Transportvorgangs genutzt werden kann.
Erfindungsgemäß kann das Fahrmodul oder können die Fahrmodule der jeweiligen Transporteinheit von oben betrachtet und in dem mit der Patientenliege dieser Transporteinheit gekoppelten Zustand, insbesondere komplett, unterhalb dieser Patientenliege angeordnet sein. Das Fahrmodul ist dementsprechend so konzipiert, dass es maximal so groß ist, dass es noch vollständig unterhalb der Patientenliege angeordnet sein kann ohne, dass es, von oben betrachtet, über die Seiten sowie die Vorder- und Rückseite der Patientenliege übersteht. Sind mehrere Fahrmodule mit der Patientenliege gekoppelt sind diese entsprechend klein konzipiert, sodass auch mehrere Fahrmodule vollständig unterhalb der Patientenliege angeordnet sein können ohne, dass sie, von oben betrachtet, über die Seiten sowie die Vorder- und Rückseite Patientenliege überstehen. Somit kann die Transporteinheit platzsparend ausgebildet werden, was insbesondere bei Engstellen, wie zum Beispiel engen Räumen oder Gängen oder in Aufzügen, von Vorteil ist. Sofern das Fahrmodul oder die Fahrmodule komplett unterhalb der Patientenliege angeordnet ist oder sind, ist das Fahrmodul oder sind die Fahrmodule, insbesondere während des Transportvorgangs, vollständig unterhalb der Patientenliege angeordnet, sodass, von oben betrachtet, die Fläche der Transporteinheit der Fläche der Patientenliege allein entspricht, da, wie oben beschrieben, das Fahrmodul oder die mehreren Fahrmodule weder an den Seiten der Patientenliege noch an deren Vorder- und Rückseite überstehen. Das Fahrmodul oder die Fahrmodule können aber im Rahmen des Transportvorgangs, zum Beispiel zum besseren Navigieren, auch, insbesondere mittels einer später noch im Detail erläuterten Umpositionierungsvorrichtung, unter der Patientenliege hervorfahren, wobei es zweckmäßig ist, dass sich das Fahrmodul oder die Fahrmodule nach Abschluss eines Navigationsvorgangs wieder unterhalb der Patientenliege anordnet beziehungsweise anordnen.
In einer möglichen Weiterbildung der Erfindung kann die Transportanordnung mehrere Patientenliegen mit jeweils zueinander unterschiedlich ausgebildeten liegenseitigen Kopplungseinrichtungen verschiedenen Typs und mehrere Fahrmodule mit jeweils zueinander unterschiedlich ausgebildeten modulseitigen Kopplungseinrichtungen verschiedenen Typs aufweisen, wobei nur liegenseitige Kopplungseinrichtungen mit modulseitigen Kopplungseinrichtungen desselben Typs miteinander koppelbar sind. Gemäß dieser Ausführungsform sind mithin mehrere Kopplungseinrichtungen unterschiedlichen Typs vorgesehen, wobei sich die Kopplungseinrichtungen unterschiedlichen Typs insbesondere bezüglich ihrer Abmessungen, ihrer geometrischen Ausgestaltungen, und/oder bezüglich der Art der herzustellenden Kopplung unterscheiden. Aufgrund dieser Unterschiede können nur liegenseitige Kopplungseinrichtungen und modulseitige Kopplungseinrichtungen desselben Typs paarweise miteinander gekoppelt werden. So ist denkbar, dass verschiedene Patientenliegen für verschiedene Anwendungen vorgesehen sind, die sich entsprechend hinsichtlich ihrer konkreten Ausgestaltung unterscheiden, sodass zwangsläufig auch das Erfordernis bestehen kann, dass die entsprechenden Kopplungseinrichtungen unterschiedlich ausgestaltet sein müssen. Die Kopplung zwischen den liegenseitigen und den modulseitigen Kopplungseinrichtungen erfolgt dabei insbesondere gemäß dem Schlüssel-Schloss-Prinzip, wobei jeweils eine der liegenseitigen Kopplungseinrichtungen eines bestimmten Typs mit nur jeweils einer der modulseitigen Kopplungseinrichtungen desselben Typs koppelbar ist. Auch vor diesem Hintergrund ist es jedoch aufgrund dessen, dass die modulseitigen Kopplungseinrichtungen ebenfalls entsprechend unterschiedlich sind, möglich, entsprechende Transportvorgänge durchzuführen.
Die modulseitigen Kopplungseinrichtungen können Greifer oder Haken mit unterschiedlichen Innendurchmessern und/oder unterschiedlicher Geometrie sein, die an die jeweilige liegenseitige Kopplungseinrichtung ankoppeln können. So kann ein Greifer einer modulseitigen Kopplungseinrichtung, der an eine liegenseitige Kopplungseinrichtung mit rundem Querschnitt und einem bestimmten Durchmesser, der beispielsweise 5 cm beträgt, ankoppelt, eine zur liegenseitigen Kopplungseinrichtung kongruente respektive gegengleiche kreisförmige Anlagefläche aufweisen, welche ebenfalls diesen Durchmesser, beispielsweise 5 cm, aufweist.
Einer der angesprochenen Unterschiede bei den Patientenliegen kann aufgrund unterschiedlicher Gestelle der Patientenliege vorliegen, wobei liegenseitige Kopplungseinrichtungen unterschiedlichen Typs insbesondere dann vorliegen, wenn die liegenseitige Kopplungseinrichtung durch einen Abschnitt des Gestells gebildet wird. Das Gestell kann mehrere, insbesondere metallene Stangen umfassen, die die mechanische Stabilität der jeweiligen Patientenliege zumindest zum Großteil realisieren. So können die Stangen des Gestells unterschiedliche Querschnittsformen und/oder Durchmesser aufweisen, die je nach Art der Patientenliege zweckmäßig sind. So kann eine Patientenliege für Kinder ein Gestell mit Stangen mit einem geringeren Durchmesser aufweisen als die Stangen des Gestells einer Patientenliege, die beispielsweise hauptsächlich für übergewichtige Personen vorgesehen ist. Auch die Querschnittsformen der Stangen können sich je nach Art der Patientenliege unterscheiden, sodass sie beispielsweise eine viereckige oder dreieckige oder runde Querschnittsform aufweisen können. Dabei ist zu beachten, dass die Aufzählung nicht abschließend und/oder einschränkend ist. Sofern eine der Stangen des Gestells oder ein sonstiger Abschnitt des Gestells die liegenseitige Kopplungseinrichtung ausbildet, dann können die modulseitigen Kopplungseinrichtungen der Fahrmodule das jeweilige Pendant zu den liegenseitigen Kopplungseinrichtungen bilden.
Denkbar ist, dass die Transportanordnung mehrere Antriebseinheiten mit jeweils einer der Antriebseinrichtungen und mehreren Kopplungseinheiten mit jeweils wenigstens einer der modulseitigen Kopplungseinrichtungen umfasst, wobei jeweils eine der Antriebseinheiten mit jeweils wenigstens einer der Kopplungseinheiten zur Bildung des Fahrmoduls lösbar miteinander gekoppelt wird. Die Antriebseinheit kann eine strukturgebende beziehungsweise die mechanische Stabilität realisierende Einheit, insbesondere ein Gehäuse, des Fahrmoduls umfassen, wobei die Antriebseinrichtung an dieser Einheit angebunden, insbesondere in dem Gehäuse, untergebracht sein kann. Die Kopplungseinheit ist eine, bezüglich der Antriebseinheit, separat ausgebildete Komponente. Diese Ausgestaltung bietet den Vorteil einer hohen Flexibilität im Hinblick auf situationsspezifische Umstände betreffend die zu transportierende Patientenliege. Wenn beispielsweise ein Fahrmodul mit der für den Kopplungsvorgang benötigten Kopplungseinrichtungen nicht vorhanden ist, dann kann die Kopplungseinheit an dem für den Transport ausgewählten Fahrmodul ausgetauscht werden.
Die Kopplungseinheit kann ein plattenförmiges Element umfassen, das auf der einen Seite wenigstens ein Befestigungsmittel aufweist, beispielsweise wenigstens einen Haken, wenigstens einen Greifer oder wenigstens ein Clipsverschlusselement, das oder die mit einem oder mehreren korrespondierenden Befestigungsmitteln der Antriebseinheit gekoppelt werden kann. Auf der anderen Seite des plattenförmigen Elements kann die jeweilige Kopplungseinrichtung angeordnet sein. Die Kopplungseinheit kann einen, insbesondere verstellbaren, Arm, beispielsweise einen Teleskoparm, aufweisen, der an dem plattenförmigen Element angeordnet sein kann. Der Arm kann an seinem freien Ende das jeweilige Befestigungsmittel oder die jeweiligen Befestigungsmittel zur Befestigung an der jeweiligen Antriebseinheit tragen. Über das diesbezüglich gegenüberliegende Ende des Arms kann dieser an dem übrigen Abschnitt der Kopplungseinheit, insbesondere an dem plattenförmigen Element, angebunden sein.
Je nach dem aktuell erforderlichen Typ der wenigstens einen Kopplungseinrichtung kann die Kopplungseinheit oder eine der Kopplungseinheiten mit der Kopplungseinrichtung diesen Typs mit der Antriebseinheit gekoppelt werden. Die Transportanordnung realisiert mithin im Rahmen dieser Ausführungsform ein Baukastenprinzip, bei dem das jeweils erforderliche Fahrmodul situationsspezifisch gebildet werden kann. Des Weiteren kann eine Anzahl der mit der jeweiligen Antriebseinheit gekoppelten Kopplungseinheiten variiert werden. Bevorzugt beträgt die Anzahl der mit der jeweiligen Antriebseinheit gekoppelten Kopplungseinheiteneins bis vier. Wird beispielsweise ein einziges Fahrmodul mit der Patientenliege gekoppelt, dann kann dieses Fahrmodul mehrere Kopplungseinheiten aufweisen, welche manuell oder automatisch austauschbar sind. Werden jedoch stattessen mehrere Fahrmodule mit der Patientenliege gekoppelt, dann können diese Fahrmodule jeweils nur eine Kopplungseinheit aufweisen. Insbesondere ist in diesem Fall ist denkbar, dass die Kopplungseinheit fest, also nicht austauschbar, mit der Antriebseinheit verbunden ist.
Optional kann jeweils eine der Antriebseinheiten mit jeweils wenigstens einer der Kopplungseinheiten zur Bildung des Fahrmoduls manuell gekoppelt werden. Gemäß dieser Ausgestaltung bedarf es zur Bildung des Fahrmoduls eines aktiven Zutuns seitens eines Nutzers, der insbesondere entsprechende Kopplungen zwischen der Antriebseinheit und der Kopplungseinheit zu lösen und zu befestigen hat.
Alternativ kann eine Wechseleinrichtung vorgesehen sein, mittels der jeweils eine der Antriebseinheiten mit jeweils wenigstens einer der Kopplungseinheiten zur Bildung des Fahrmoduls automatisiert gekoppelt werden kann. Gemäß dieser Ausgestaltung erfolgt dieser Vorgang automatisiert mittels der Wechseleinrichtung. Mittels der Wechseleinrichtung kann die Bereitstellung der erforderlichen Antriebs- und/oder Kopplungseinheit und die Montage selbiger aneinander erfolgen. Diese Montage kann mittels einer Befestigungseinrichtung der Wechseleinrichtung erfolgen, die zum Koppeln der Antriebseinheit mit der wenigstens einen Kopplungseinheit sowie zum entsprechenden Lösen dieser Kopplung eingerichtet und ausgebildet ist. So kann mittels der Wechseleinrichtung auch eine Demontage eines zuvor verwendeten Fahrmoduls erfolgen. Das mittels der Wechseleinrichtung zu demontierende Fahrmodul oder die im Zuge eines entsprechenden Montagevorgangs erforderliche Antriebseinheit kann sich hierzu selbst zu der Wechseleinrichtung bewegen. Alternativ bewegt sich die Wechseleinrichtung zu den jeweiligen Komponenten und transportiert hierbei insbesondere die vorgesehene Kopplungseinheit. Die Wechseleinrichtung kann dabei über eine Steuereinrichtung verfügen, mittels der Steuersignale generiert werden, die eine Durchführung des Austauschs der Kopplungseinheiten, insbesondere mittels der Befestigungseinrichtung, ermöglichen. Die Wechseleinrichtung kann im Bereich einer Basis beziehungsweise Sammelstelle vorgesehen sein, etwa in einem entsprechenden Lager oder Raum der medizinischen Einrichtung, an der die im Moment nicht benötigten Fahrmodule, das heißt Fahrmodule die zu dem jeweiligen Zeitpunkt keinen Transportvorgang durchführen, gelagert sind.
Zweckmäßigerweise kann im Rahmen der Initiierung des jeweiligen Transportvorgangs wenigstens eine Kopplungsinformation ermittelt werden, die den Typ der liegenseitigen Kopplungseinrichtung derjenigen Patientenliege betrifft, die im Zuge des Transportvorgangs verwendet wird, wobei in Abhängigkeit der wenigstens einen Kopplungsinformation eine Auswahl desjenigen Fahrmoduls oder derjenigen Fahrmodule oder derjenigen Kopplungseinheit oder derjenigen Kopplungseinheiten erfolgt, das oder die zur Durchführung des Transportvorgangs verwendet wird. Die Kopplungsinformation kann zudem auch den Typ der Patientenliege selbst, mithin für welche Patientengruppe die Patientenliege geeignet ist, betreffen. Der Inhalt der Kopplungsinformation kann eine Vorgabe bezüglich der Auswahl eines bestimmten Fahrmoduls respektive einer bestimmten Kopplungseinheit liefern. Sofern die Montage des Fahrmoduls manuell erfolgt, dann kann diese Vorgabe im Rahmen einer entsprechenden Nutzerausgabe ausgegeben werden. Sofern die Montage automatisiert erfolgt, kann diese Vorgabe im Rahmen der Steuerung der Wechseleinrichtung verwendet werden. Die Kopplungsinformation kann manuell von einem Nutzer in eine Vorgabeeinrichtung der Transportanordnung eingegeben werden. Alternativ kann die Kopplungsinformation automatisch von einer zentralen Steuerungseinrichtung vorgegeben werden, etwa bei Vorliegen eines auf die Durchführung des Transportvorgangs gerichteten Anfragesignals. Die Vorgabeeinrichtung realisiert eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, etwa ein Smartphone, ein Tablet, oder ein Eingabeterminal, mittels der die Kopplungsinformation anhand einer hieran vorgenommenen Bedienhandlung des Nutzers generiert wird. Die hierbei erforderliche Signalübertragung, etwa die Übertragung der Kopplungsinformation von der Vorgabeeinrichtung beziehungsweise der zentralen Steuerungseinrichtung an das Fahrmodul oder die Fahrmodule, kann kabellos, insbesondere über WLAN, Bluetooth oder Funk, erfolgen. So können die Fahrmodule wenigstens eine Kommunikationseinrichtung aufweisen, mittels denen eine, insbesondere drahtlose, Kommunikationsverbindung zur Übertragung der Kopplungsinformation oder hieraus generierter Steuersignale ausgebildet wird.
Zum besseren Verständnis der Vorteile wird nun rein beispielhaft die Durchführung des Verfahrens zur Auswahl eines Fahrmoduls anhand der Kopplungsinformation erläutert. Gibt der Nutzer beispielsweise über die Vorgabeeinrichtung ein, dass eine Patientenliege eines bestimmten Kopplungstyps transportiert werden muss, etwa ein Kinderbett, dann kann diese Kopplungsinformation an alle Fahrmodule, insbesondere alle Fahrmodule die im Moment nicht selbst einen Transportvorgang durchführen, oder an die zentrale Steuerungseinrichtung übertragen werden. Seitens jedes der Fahrmodule kann anschließend in Abhängigkeit der Kopplungsinformation eine Transportbedingung überprüft werden, welche die Durchführbarkeit des Transportvorgangs, insbesondere das aktuelle Vorhandensein der aktuell benötigten Kopplungseinrichtung, betrifft. Ist die Transportbedingung erfüllt, das heißt, das oder die Fahrmodule weist oder weisen eine Kopplungseinheit mit der für den Transportvorgang benötigten Kopplungseinrichtung auf, dann kann das oder können die Fahrmodule zu der jeweiligen Patientenliege zur Durchführung des Transports fahren. Ist die Bedingung nicht erfüllt, das heißt, das oder die Fahrmodule weisen nicht die richtige Kopplungseinrichtung auf, dann kann die Kopplungseinheit gegebenenfalls von der für den Transport vorgesehenen Antriebseinheit gelöst und durch eine Kopplungseinheit mit der erforderlichen Kopplungseinrichtung ausgetauscht werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung kann seitens der Patientenliegen jeweils ein Datenträger vorgesehen sein, auf dem wenigstens eine zur Durchführung des Transportvorgangs relevante Information, insbesondere die oder eine Kopplungsinformation und/oder eine Transportinformation, die nachfolgend noch im Detail erläutert wird, gespeichert sind, wobei im Rahmen der Initiierung des jeweiligen Transportvorgangs die wenigstens eine Information ausgelesen wird. Denkbar ist hierbei, dass die wenigstens eine Information, wenn das zur Durchführung des Transportvorgangs wenigstens eine ausgewählte Fahrmodul die jeweilige Patientenliege erreicht hat, insbesondere automatisiert, zu Verifikationszwecken ausgelesen wird. Im Rahmen des Transportvorgangs ist es zweckmäßig, dass die oder eine Kopplungsinformation und/oder eine Transportinformation, welche bei der Initiierung des Transportvorgangs bereitgestellt, insbesondere dem wenigstens einen Fahrmodul übermittelt, wurde, bei der Ankunft des wenigstens einen Fahrmoduls an der zu transportierenden Patientenliege verifiziert wird. Hierdurch wird sichergestellt, dass das wenigstens eine Fahrmodul tatsächlich die ausgewählte Patientenliege transportiert und nicht aufgrund eines aufgetretenen Fehlers zu einer nicht zu transportierenden Patientenliege gefahren ist. Dementsprechend kann das Fahrmodul eine Auslesevorrichtung aufweisen, mittels der der Datenträger, welcher vorzugsweise an der Patientenliege angebracht ist, ausgelesen wird. Die Auslesevorrichtung kann ein Scanner und/oder eine Kamera sein oder umfassen. Der Datenträger kann ein QR-Code oder ein RFID sein. Wenn das oder eines der Fahrmodule an die potenziell zu transportierende Patientenliege fährt, kann es zweckmäßig sein, dass das oder eines der Fahrmodule den an der Patientenliege angebrachten Datenträger mittels seiner Auslesevorrichtung ausliest, um die auf diesem Datenträger gespeicherten Informationen, insbesondere die oder eine Kopplungsinformation und/oder die Transportinformation, mit den Informationen zu vergleichen, die das jeweilige Fahrmodul zur Initiierung des Transportvorgangs empfangen hat.
Stimmen die Kopplungsinformation und/oder die Transportinformation, die im Zuge der Initiierung des Transportvorgangs vorlagen, nicht mit der Kopplungsinformation und/oder Transportinformation, die auf dem Datenträger vorliegen, überein, kann der Transportvorgang abgebrochen werden. Zweckmäßigerweise kann das wenigstens eine Fahrmodul sich mittels seiner Kommunikationseinrichtung mit der zentralen Steuerungseinrichtung in Verbindung setzen, um neue Anweisungen bezüglich des Transportvorgangs zu erhalten. Zudem oder alternativ kann eine Fehlerausgabe an den Nutzer, insbesondere mittels der Vorgabeeinrichtung, ausgegeben werden, mittel der der Nutzer darauf aufmerksam gemacht wird, dass der Transportvorgang abgebrochen wurde beziehungsweise nicht durchführbar ist.
Zweckmäßigerweise können zur Durchführung des jeweiligen Transportvorgangs hierauf gerichtete Steuersignale mittels einer Steuerungseinrichtung generiert, und gegebenenfalls an die Antriebseinrichtung oder die Antriebseinrichtungen der jeweiligen Transporteinheit ausgegeben, werden, wobei die Steuerungseinrichtung eine zentrale Steuerungseinrichtung der Transportanordnung ist, wobei die Steuersignale mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung von der Steuerungseinrichtung zu dem jeweiligen Fahrmodul übermittelt werden können.
Seitens der zentralen Steuerungseinrichtung kann, in Abhängigkeit der Kopplungsinformation und/oder der Transportinformation zunächst eine Auswahl getroffen werden, ob eines der bereits vorhandenen Fahrmodule zur Durchführung des Transportvorgangs verwendet werden kann oder ob, gegebenenfalls zusätzlich, noch wenigstens ein weiteres Fahrmodul, etwa mittels der Wechseleinrichtung, montiert werden muss. Die zentrale Steuerungseinrichtung kann sodann entsprechende Steuersignale generieren die anschließend über eine drahtlose Kommunikationsverbindung an die jeweilige Kommunikationseinrichtung des ausgewählten Fahrmoduls und/oder der Wechseleinrichtung übermitteln. Die Kommunikationsverbindung kann über WLAN, Bluetooth oder Funk ausgebildet werden.
Optional können zur Durchführung des jeweiligen Transportvorgangs hierauf gerichtete Steuersignale mittels einer Steuerungseinrichtung generiert, und gegebenenfalls an die Antriebseinrichtung oder die Antriebseinrichtungen der jeweiligen Transporteinheit ausgegeben, werden, wobei, sofern die jeweilige Transporteinheit mehrere Fahrmodule aufweist, eines dieser Fahrmodule die als eine modulseitige Steuerungseinrichtung vorgesehene Steuerungseinrichtung aufweist, mittels der die Steuersignale für alle Fahrmodule dieser Transporteinheit generiert und ausgegeben werden.
Bei dieser Ausgestaltungsvariante sind mehrere Fahrmodule für den Transportvorgang vorgesehen sind. Auch hier kann die zentrale Steuerungseinrichtung vorgesehen sein, die in Abhängigkeit der Kopplungsinformation und/oder der Transportinformation Steuersignale generiert, welche mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung an die jeweilige Kommunikationseinrichtung der ausgewählten Fahrmodule übermittelt werden können. Aus der Menge der ausgewählten Fahrmodule kann sodann ein Leitfahrmodul ausgewählt werden, welches in Abhängigkeit der Steuersignale der zentralen Steuerungseinrichtung weitere Steuersignale mittels der modulseitigen Steuerungseinrichtung generiert, wobei diese Steuersignale an das wenigstens eine, übrige für den Transportvorgang vorgesehene Fahrmodul, das mithin auch als wenigstens ein Folgefahrmodul bezeichnet werden kann, ausgegeben werden können. Auch die hierbei erfolgende Signalübertragung kann über eine, insbesondere drahtlose, Kommunikationsverbindung erfolgen. Im Rahmen dieser konkreten Ausführungsform wird eine Master-Slave-Architektur realisiert, bei der die modulseitige Steuerungseinrichtung des Leitfahrmoduls einen Master-Rechner und das wenigstens eine Folgefahrmodul respektive dessen modulseitige Steuerungseinrichtung einen Slave-Rechner bildet.
Hierbei ist es denkbar, dass die Auswahl des Leitfahrmoduls und des wenigstens einen Folgefahrmoduls automatisch mittels der zentralen Steuerungseinrichtung erfolgt. Alternativ dazu ist denkbar, dass lediglich das Leitfahrmodul mittels der zentralen Steuerungseinrichtung ausgewählt wird und das jeweilige Leitfahrmodul autonom Steuerschritte zur Auswahl der Folgefahrmodule durchführt. Die Auswahl des Leitfahrmoduls kann anhand von Kriterien wie einer Verfügbarkeit und/oder der oder einer Kopplungsinformation und/oder der oder einer Transportinformation erfolgen.
Vorzugsweise kann im Zuge der Initiierung des Transportvorgangs wenigstens eine den jeweils durchzuführenden Transportvorgang betreffende Transportinformation ermittelt werden, wobei in Abhängigkeit der wenigstens einen Transportinformation das für den Transportvorgang vorgesehene Fahrmodul ausgewählt und/oder eine Anzahl der für den Transportvorgang vorgesehenen Fahrmodule bestimmt werden kann. Anhand der Transportinformation kann eine Vorgabe hinsichtlich der Auswahl des Fahrmoduls erfolgen. Neben der bereits beschriebenen Kopplungsinformation können die Fahrmodule somit auch bezüglich einer Transportinformation ausgewählt werden, wobei ein Fahrmodul nur ausgewählt werden kann, wenn es die Kriterien hinsichtlich der Transportinformation erfüllt. Die Transportinformation kann manuell von einem Nutzer in die bereits genannte Vorgabeeinrichtung eingegeben werden. Alternativ ist denkbar, dass die Transportinformation mittels des Datenträgers der Patientenliege bereitgestellt wird, etwa im Rahmen der bereits zuvor beschriebenen Verifizierung, die durchgeführt wird, wenn das Fahrmodul die Patientenliege erreicht hat. Die Vorgabe der Transportinformation und die Auswahl eines oder mehrere Fahrmodule anhand der Transportinformation bietet den Vorteil einer weiteren Konkretisierung der zu transportierenden Patientenliege hinsichtlich weiterer Informationen. Dadurch kann zielgenau ein für den Transportvorgang geeignetes Fahrmodul ausgewählt werden.
Nachdem die Fahrmodule und/oder die zentrale Steuerungseinrichtung die Transportinformation empfangen haben respektive hat, kann seitens der Fahrmodule und/oder der zentralen Steuerungseinrichtung überprüft werden, welche der Fahrmodule die anhand der Transportinformation vorgegebenen Bedingungen erfüllen, insbesondere ob sie für die für den Transportvorgang erforderlichen Kriterien geeignet sind. Sind die Bedingungen erfüllt, kann das wenigstens eine ausgewählte Fahrmodul zu der zu transportierenden Patientenliege fahren. Die Fahrmodule, die die Bedingungen nicht erfüllen, werden demensprechend bei der Auswahl für den Transportvorgang nicht berücksichtigt und bei der Durchführung des Transportvorgangs außen vor gelassen.
Erfindungsgemäß kann die Transportinformation oder wenigstens eine der Transportinformationen wenigstens eine Relativlageinformation sein, die eine Position der liegenseitigen Kopplungseinrichtung der Patientenliege der Transportanordnung relativ zu dem übrigen Abschnitt dieser Patientenliege betrifft. Hierbei kann wenigstens eines der Fahrmodule wenigstens eine Umpositionierungsvorrichtung aufweisen, die die modulseitige Kopplungseinrichtung oder wenigstens eine der modulseitigen Kopplungseinrichtungen trägt, wobei die wenigstens eine, von der Umpositionierungsvorrichtung getragene Kopplungseinrichtung mittels der Umpositionierungsvorrichtung und in Abhängigkeit der wenigstens einen Relativlageinformation umpositioniert wird, sodass die modulseitige Kopplungseinrichtung und die liegenseitige Kopplungseinrichtung koppelbar sind. Um zu gewährleisten, dass die modulseitige Kopplungseinrichtung an die liegenseitige Kopplungseinrichtung koppeln kann, ist gegebenenfalls eine entsprechende Umpositionierung der wenigstens einen modulseitigen Kopplungseinrichtung erforderlich, was gemäß dieser Ausführungsform mittels der Umpositionierungsvorrichtung erfolgt. So kann die Relativlageinformation eine Relativposition der liegenseitigen Kopplungseinrichtungen der jeweiligen Patientenliege zueinander, die insbesondere nicht veränderbar ist, angeben. Mittels der Umpositionierungsvorrichtung können die modulseitigen Kopplungseinrichtungen in entsprechende Relativpositionen zueinander gebracht werden, die zu den Relativpositionen der liegenseitigen Kopplungseinrichtungen korrespondieren, um das Koppeln sämtlicher Kopplungseinrichtungen der zu erzeugenden Transporteinheit zu ermöglichen.
Die Relativlageinformation kann bei der Initiierung des Transportvorgangs dem jeweiligen Fahrmodul oder der zentralen Steuerungseinrichtung bereitgestellt werden. Alternativ ist denkbar, dass die Relativlageinformation mittels des Datenträgers der Patientenliege bereitgestellt wird. Denkbar ist auch, dass das Fahrmodul respektive das Leitfahrmodul, sobald dieses die Patientenliege erreicht hat, das Gestell der Patientenliege mittels einer Scanvorrichtung, insbesondere einer Kamera oder eines Scanners, erfasst, wobei anhand der erfassten Daten die Relativlageinformation ermittelt wird. Die Daten können zu diesem Zweck einer zur Durchführung einer entsprechenden Auswertung eingerichteten Bildauswertungssoftware zugeführt werden, die insbesondere seitens der Steuerungseinrichtung implementiert ist. Hiernach kann die Kopplungseinrichtung gegebenenfalls umpositioniert werden, sodass eine Kopplung mit der Patientenliege ermöglicht wird.
Die Umpositionierung der Kopplungseinrichtung erfolgt bevorzugt mittels der Umpositionierungsvorrichtung. Die Umpositionierungsvorrichtung kann die jeweilige Kopplungseinrichtung unmittelbar tragen. Die Umpositionierungsvorrichtung kann die jeweilige Kopplungseinrichtung jedoch auch nur mittelbar tragen, wobei in diesem Fall die Umpositionierungsvorrichtung die jeweilige Kopplungseinheit relativ zu der Fahreinheit umpositionieren kann. Das Umpositionieren kann im Rahmen eines Drehens, eines Schwenkens oder eines Neigens der jeweiligen Kopplungseinrichtung respektive Kopplungseinheit erfolgen. Vorzugsweise lässt sich die Kopplungseinrichtung und/oder die Kopplungseinheit um 360° drehen und/oder um wenigstens 180° neigen. Mittels der Umpositionierungsvorrichtung können die Kopplungseinrichtungen und/oder die Kopplungseinheiten derart umpositioniert werden, dass das oder die Fahrmodule insbesondere komplett unterhalb der Patientenliege angeordnet sind, wie oben beschrieben. Die Umpositionierung kann aber auch für den Fall relevant sein, bei dem mehrere Fahrmodule an die Patientenliege gekoppelt werden. Sind beispielsweise die liegenseitigen Kopplungseinrichtungen hinsichtlich ihrer Lage am Gestell sehr nah beieinander angeordnet, kann es bei einer Kopplung der Fahrmodule dazu kommen, dass sich die Fahrmodule aus Platzgründen gegenseitig während des Kopplungsvorgangs behindern oder zumindest aneinanderstoßen. Um dies zu verhindern, kann wenigstens eine Kopplungseinrichtung und/oder Kopplungseinheit mittels der Umpositionierungsvorrichtung wenigstens eines Fahrmoduls derart umpositioniert werden, dass das andere oder die anderen Fahrmodule an die liegenseitigen Kopplungseinrichtungen koppeln können, ohne, dass sich die einzelnen Fahrmodule gegenseitig behindern.
In einer Weiterbildung der Erfindung kann die Transportinformation oder wenigstens eine der Transportinformationen wenigstens eine Liegeninformation sein, die eine Größe und/oder ein Gewicht und/oder eine Lage und/oder Anzahl der Kopplungseinrichtungen der Patientenliege betrifft. Zudem oder alternativ kann die Transportinformation oder wenigstens eine der Transportinformationen wenigstens eine Patienteninformation sein, die ein Gewicht des Patienten betrifft. In Abhängigkeit der wenigstens einen Liegeninformation und/oder der wenigstens einen Patienteninformation kann das für den Transportvorgang vorgesehene Fahrmodul ausgewählt und/oder eine Anzahl der für den Transportvorgang vorgesehenen Fahrmodule bestimmt werden. So kann die Liegeninformation etwa angeben, dass es sich bei der zu transportierenden Patientenliege um eine leere Patientenliege für Kinder handelt, welche in der Regel etwas kleiner und leichter ausgebildet ist als eine herkömmliche Patientenliege. In diesem Fall kann es zweckmäßig sein, lediglich ein einzelnes Fahrmodul für den Transportvorgang auszuwählen. Handelt es sich bei der zu transportierenden Patientenliege etwa um eine herkömmliche Patientenliege in der aber zusätzlich ein übergewichtiger Patient liegt, kann dies im Rahmen der Liegeninformation und der Patienteninformation vorgegeben werden. In diesem Fall kann es dann zweckmäßig sein, mehrere Fahrmodule für den Transportvorgang auszuwählen, etwa um eine hinreichend hohe Antriebsleistung zur Verfügung zu haben. Die Bereitstellung dieser Information(en) führt in vorteilhafter Weise zu einer weiteren und genaueren Spezifizierung hinsichtlich des für den Transportvorgang geeigneten Fahrmoduls.
Vorzugsweise erfolgt für die Fahrmodule jeweils die Überprüfung einer Verfügbarkeitsbedingung, die erfüllt ist, wenn das jeweilige Fahrmodul in einer örtlichen Nähe zu einer zu transportierenden Patientenliege anwesend ist und/oder dass das jeweilige Fahrmodul bereits aus einer der Antriebseinheiten und einer der Kopplungseinheiten gebildet ist. Für das Fahrmodul oder diejenigen Fahrmodule, für die die Verfügbarkeitsbedingung erfüllt ist, kann bestimmt werden, dass dieses wenigstens eine Fahrmodul zur Durchführung des Transportvorgangs ausgewählt wird. Die Verfügbarkeitsbedingung kann erfüllbar oder erfüllt sein, wenn sich das jeweilige Fahrmodul in der Nähe der zu transportierenden Patientenliege befindet, insbesondere wenn eine Distanz zwischen der Patientenliege und dem Fahrmodul einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Weiterhin kann die Verfügbarkeitsbedingung erfüllbar oder erfüllt sein, wenn mittels des jeweiligen Fahrmoduls aktuell kein Transportvorgang durchgeführt wird beziehungsweise dieses für keinen bevorstehenden Transportvorgang bereits ausgewählt wurde.
Zudem oder alternativ kann für die Fahrmodule jeweils die Erfüllung einer Geeignetheitsbedingung überprüft werden, die dann erfüllt sein kann, wenn sich aus der wenigstens einen Liegeninformation und/oder aus der wenigstens einen Patienteninformation ergibt, dass dieses Fahrmodul oder diese Fahrmodule zur Durchführung des Transportvorgangs geeignet ist oder sind, wobei in diesem Fall eine Auswahl dieses Fahrmoduls oder dieser Fahrmodule zur Durchführung des Transportvorgangs erfolgt. Die Geeignetheitsbedingung kann unter anderem erfüllt sein, wenn mittels der Antriebseinrichtung des jeweiligen Fahrmoduls eine für die Durchführung des Transports der zu transportierenden Patientenliege samt dem jeweiligen Patienten ausreichende Antriebsleistung generierbar ist. Denkbar ist auch, dass die Überprüfung der Geeignetheitsbedingung für eine Gruppe an Fahrmodulen erfüllt sein kein, wobei in diesem Fall diese Gruppe zur Durchführung des Transportvorgangs ausgewählt wird. Die Geeignetheitsbedingung kann in diesem Fall dann erfüllt sein, wenn die Summe der Antriebsleistungen der Fahrmodule dieser Gruppe dazu ausreichend ist, den Transportvorgang durchzuführen.
Vorzugsweise kann im Zuge der Durchführung des Transportvorgangs wenigstens eine eine Schwierigkeit, die im Zuge der Durchführung des jeweiligen Transportvorgangs auftreten kann, betreffende Durchführungsinformation ermittelt werden, wobei die Durchführung des Transportvorgangs in Abhängigkeit der wenigstens einen Durchführungsinformation derart erfolgen kann, dass eine Reduzierung oder Beseitigung der Schwierigkeit erfolgt. Bevorzugt betrifft die Durchführungsinformation oder wenigstens eine der Durchführungsinformationen eine während der Durchführung des Transportvorgangs auftretende Engstelle und/oder ein sich im Fahrweg der jeweiligen Transporteinheit anwesendes Hindernis, insbesondere aufgrund baulicher Bedingungen und/oder anwesender Personen. Mögliche Schwierigkeiten, die im Rahmen der Durchführungsinformation ermittelt werden, können mittels der Transporteinheit zu überwindende Kurven und/oder geschlossene Türen und/oder Engstellen und/oder ein Aufzug und/oder eine Schwelle und/oder sich im Weg befindende Gegenstände und/oder Personen sein. Es ist dabei anzumerken, dass diese Aufzählung nicht einschränkend oder abschließend ist. Mittels der Steuerungseinrichtung können anhand der Durchführungsinformation Steuersignale generiert und ausgegeben werden, die die Durchführung einer auf die Reduzierung oder idealerweise die Beseitigung der jeweils auftretenden Schwierigkeit gerichtete Maßnahme bewirken. Gemäß dieser Ausführungsform wird mithin die Erfindung dahingehend weitergebildet, dass eine automatisierte Problemlösung im Zuge der Durchführung des Transportvorgangs realisiert wird, die im Idealfall kein weiteres Zutun eines Nutzers erforderlich macht.
Zweckmäßigerweise kann das wenigstens eine Fahrmodul eine Sensoreinrichtung aufweisen, welche insbesondere eine Kamera ist oder umfasst. Mittels der Sensoreinrichtung können Sensordaten betreffend die Umgebung des jeweiligen Fahrmoduls erfasst werden, wobei die Sensordaten die Durchführungsinformation sein oder zur Ermittlung selber genutzt werden können. Insbesondere wenn das wenigstens eine Fahrmodul komplett unterhalb der Patientenliege angeordnet ist, kann zur Ermittlung der Durchführungsinformation das jeweilige Fahrmodul mittels der Umpositionierungsvorrichtung auch in eine diesbezüglich veränderte Relativposition bezüglich der Patientenliege gebracht werden, in der zumindest die Sensoreinrichtung nicht mehr unterhalb der Patientenliege angeordnet ist und somit deren Blickfeld weniger stark durch die Patientenliege beeinträchtigt ist. Die Sensoreinrichtung kann zudem oder alternativ eine weitere Umpositionierungsvorrichtung aufweisen, wodurch lediglich die Sensoreinrichtung in eine Position gebracht werden kann, in der sie nicht mehr unterhalb der Patientenliege angeordnet ist, während das übrige Fahrmodul weiterhin unterhalb der Patientenliege verbleibt. Weiterhin ist es auch möglich, dass eine solche Umpositionierung der Sensoreinrichtung mittels einer Breitenänderungsvorrichtung und/oder einer Längenänderungsvorrichtung dadurch erfolgt, dass das Fahrmodul in seiner Breite und/oder Länge derart verändern wird, dass die Sensoreinrichtung seitlich oder vorder- oder rückseitig über die Patientenliege übersteht. Alternativ oder zusätzlich dazu ist es auch möglich, dass das Fahrmodul zur Ermittlung der Durchführungsinformation selbst unterhalb der Patientenliege hervorfährt und/oder seine Relativposition bezüglich der Patientenliege mittels der Umpositionierungsvorrichtung derart verändert, dass das Fahrmodul oder wenigstens ein Abschnitt des Fahrmoduls seitlich oder vorder- oder rückseitig über die Patientenliege übersteht. Im Falle eines zu passierenden Hindernisses kann das Fahrmodul anschließend wieder komplett unterhalb der Patientenliege angeordnet werden.
Alternativ oder zusätzlich kann die Durchführungsinformation mittels der Daten wenigstens einer bezüglich des Fahrmoduls externen Sensoreinrichtung, beispielsweise mittels wenigstens einer in einem Gang oder einem Raum der medizinischen Einrichtung angeordneten Kamera, ermittelt werden. Übernehmen mehrere Fahrmodule den Transport, dann erfolgt die Ermittlung der Durchführungsinformation zweckmäßigerweise mittels der Sensoreinrichtung des Leitfahrmoduls.
Zweckmäßigerweise kann wenigstens eines der Fahrmodule die oder eine Breitenänderungsvorrichtung und/oder die oder eine Längenänderungsvorrichtung aufweisen, mittels der in Abhängigkeit der wenigstens einen Durchführungsinformation eine Änderung, insbesondere Reduzierung, der Breite und/oder Länge des jeweiligen Fahrmoduls derart erfolgt, dass die jeweilige Engstelle passierbar und/oder das Hindernis umfahrbar ist. Befindet sich beispielsweise vor der Transporteinheit ein Hindernis, wie zum Beispiel ein Putzwagen, kann etwa eine Position und/oder eine Ausdehnung des Hindernisses, mittels der Sensoreinrichtung als die Durchführungsinformation ermittelt werden. Falls das wenigstens eine, die Patientenliege transportierende Fahrmodul über eine der Seiten der Patientenliege überstehen oder breiter konzipiert sein sollte als die Patientenliege selbst, dann kann dieses Fahrmodul mittels einer Breitenänderungsvorrichtung bezüglich seiner Breite reduziert werden, insbesondere sodass die Breite des Fahrmoduls maximal der der Patientenliege entspricht. Anschließend kann die Transporteinheit an dem Hindernis vorbeifahren. Analog hierzu ist auch eine, wie oben schon angemerkt wurde, Längenänderung des Fahrmoduls mittels der Längenänderungsvorrichtung möglich.
Optional kann mittels der oder einer Umpositionierungsvorrichtung wenigstens eines der Fahrmodule eine Umpositionierung der Kopplungseinrichtung des jeweiligen Fahrmoduls derart erfolgen, dass die jeweilige Engstelle passierbar und/oder das Hindernis umfahrbar ist. Folglich können die Fahrmodule derart relativ zu der Patientenliege umpositioniert werden, sodass diese, von oben betrachtet, vollständig unterhalb der Patientenliege angeordnet sind. Hierdurch lässt sich eine Gesamtbreite der Transporteinheit reduzieren. Ein weiteres Beispiel betrifft den Fall, bei dem die Patientenliege mittels mehrerer Fahrmodule transportiert wird, wobei innerhalb der Transportroute eine hohe Schwelle, etwa eine Türschwelle, liegen kann, die von der Transporteinheit überfahren werden muss. Hierbei kann es zweckmäßig sein, die mehreren Fahrmodule so bezüglich der Patientenliege umzupositionieren, dass sie nicht verteilt unterhalb der Patientenliege angeordnet sind, sondern beispielsweise alle an der vorderen, der Schwelle zugewandten Seite des Gestells, welche der Türschwelle am nächsten ist, angeordnet sind. Entsprechend kann durch die vorderseitig an der Patientenliege gebündelte Antriebskraft der Fahrmodule die Patientenliege leichter über die Türschwelle gefahren werden.
Des Weiteren kann optional wenigstens eines der Fahrmodule eine Ausgabeeinrichtung aufweisen, über die in Abhängigkeit der wenigstens einen Durchführungsinformation eine für eine anwesende Person wahrnehmbare Nutzerausgabe derart ausgegeben werden kann, dass die Person der Transporteinheit ausweicht. Gemäß dieser Ausführungsform wird die Nutzerausgabe an die in der Nähe der Transporteinheit anwesende Personen ausgegeben, sodass diese darüber informiert werden, dass sie der Transporteinheit ausweichen sollten. Die Ausgabeeinrichtung kann einen Blinker und/oder ein Bremslicht und/oder einen Rückfahrscheinwerfer und/oder ein Display und/oder einen Lautsprecher umfassen. Unabhängig von der Nutzerausgabe kann bei einem Abbiegevorgang der Transporteinheit der Blinker des jeweiligen Fahrmoduls das bevorstehende Abbiegen anzeigen, sodass außenstehende Personen diesen Abbiegevorgang erkennen können. Darüber hinaus können auf dem Display sowohl Texte als auch Grafiken angezeigt werden, die den Personen beispielsweise Anweisungen geben, wohin sie bevorzugt ausweichen sollten. Mittels der angezeigten Texte und/oder Grafiken kann auch lediglich der aktuelle Zustand der Transporteinheit nach außen kommuniziert werden. So ist es möglich, dass in einem "Default Mode" wenn die Transporteinheit sich auf der vorgegebenen Transportroute befindet und keine Hindernisse detektiert wurden, ein Smiley oder der Text "O. K." auf dem Display angezeigt wird. Letztlich ist es auch möglich, dass über einen Lautsprecher Anweisungen, insbesondere die Nutzerausgabe, und/oder Signale ausgegeben werden. So wäre bei einer Rückwärtsfahrt zusätzlich die entsprechende Ansteuerung des Rückfahrscheinwerfers möglich, wobei zudem oder alternativ während der Rückwärtsfahrt ein Warnton, etwa ein sich wiederholender Piepton, ausgegeben werden kann.
Übernehmen mehrere Fahrmodule den Transportvorgang, kann es zweckmäßig sein, dass lediglich das Leitfahrmodul die wahrnehmbare Nutzerausgabe ausgibt. Alternativ oder zusätzlich dazu können aber auch die Folgefahrmodule die Nutzerausgaben ausgeben.
Weiterhin betrifft die Erfindung eine Transportanordnung zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung, umfassend mehrere Patientenliegen zur Aufnahme eines Patienten. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei einer solchen Transportanordnung dadurch gelöst, dass die Patientenliegen jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung aufweisen, wobei wenigstens ein eine modulseitige Kopplungseinrichtung aufweisendes Fahrmodul vorgesehen ist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit das Fahrmodul oder eines der Fahrmodule und eine der Patientenliegen über deren Kopplungseinrichtungen miteinander lösbar mechanisch koppelbar sind, wobei das wenigstens eine Fahrmodul eine Antriebseinrichtung zur Erzeugung eines Antriebsmoments umfasst, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit durchführbar ist, wobei eine Steuerungseinrichtung der Transportanordnung dazu eingerichtet ist, Steuersignale, anhand derer das Antriebsmoment erzeugt wird, zu generieren. Alle im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Vorteile, Merkmale und Aspekte sind gleichermaßen auf die erfindungsgemäße Transportanordnung übertragbar und umgekehrt.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrmodul für eine zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung vorgesehenen Transportanordnung, wobei die Transportanordnung mehrere Patientenliegen zur Aufnahme eines Patienten umfasst, wobei die Patientenliegen jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung und das Fahrmodul eine modulseitige Kopplungseinrichtung aufweist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit das Fahrmodul und eine der Patientenliegen über deren Kopplungseinrichtungen miteinander lösbar mechanisch koppelbar sind, wobei das Fahrmodul eine Antriebseinrichtung zur Erzeugung eines Antriebsmoments umfasst, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit durchführbar ist. Alle im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Transportanordnung erläuterten Vorteile, Merkmale und Aspekte sind gleichermaßen auf das erfindungsgemäße Fahrmodul übertragbar und umgekehrt.
Bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Fahrmodul eine Sensoreinrichtung zur Generierung von Sensordaten betreffend eine Umgebung der jeweiligen Transporteinheit. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung wenigstens ein optischer Sensor ist oder wenigstens einen optischen Sensor umfasst, mittels dem als Sensordaten Bilddaten der Umgebung erfassbar sind. Die Sensordaten sind an eine Steuerungseinrichtung der Transportanordnung übertragbar, wobei die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Steuersignale, anhand derer das Antriebsmoment erzeugt wird, in Abhängigkeit der Sensordaten derart zu generieren, dass der Transportvorgang unter Berücksichtigung aktueller, in der Umgebung vorliegender Umstände erfolgt. Insbesondere kann anhand dieser Sensordaten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläuterte Transportinformation ermittelt werden.
Denkbar ist, dass das erfindungsgemäße Fahrmodul eine Energiespeichereinrichtung zur Speicherung elektrischer Energie und die als ein Elektromotor ausgebildete oder einen Elektromotor umfassende Antriebseinrichtung aufweist, wobei mittels des Elektromotors und unter Verwendung der in der Energiespeichereinrichtung gespeicherten Energie das Antriebsmoment erzeugbar ist. Die Energiespeichereinrichtung kann auch als Akkumulator bezeichnet werden. Der Elektromotor kann mit wenigstens einem Rad respektive wenigstens eine Rolle des jeweiligen Fahrmoduls wirkverbunden sein, sodass das erzeugte Antriebsmoment hierauf übertragbar ist. Die erfindungsgemäße Transportanordnung kann wenigstens eine im Bereich der medizinischen Einrichtung verortete Ladevorrichtung respektive Ladestation aufweisen, mittels der die Energiespeichereinrichtung des wenigstens einen Fahrmoduls aufladbar ist.
Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den nachfolgend dargelegten Ausführungsbeispielen sowie anhand der Figuren. Diese zeigen schematisch:

Fig. 1: eine Aufsicht auf einen Grundriss einer medizinischen Einrichtung, in der eine erfindungsgemäße Transportanordnung gemäß einem Ausführungsbeispiel angeordnet ist, die mehrere erfindungsgemäße Fahrmodule gemäß einem Ausführungsbeispiel aufweist,
Fig. 2: ein Flussdiagramm für ein erfindungsgemäßes Verfahren gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel betreffend einen innerhalb der medizinischen Einrichtung der Fig. 1 durchzuführenden Transportvorgang einer Transporteinheit einer erfindungsgemäßen Transportanordnung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, wobei die Transporteinheit eine Patientenliege und ein erfindungsgemäßes Fahrmodul gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel umfasst,
Fig. 3: eine schematische Darstellung der Transporteinheit des Verfahrens der Fig. 2, wobei ein Fahrmodul an eine Patientenliege gekoppelt ist,
Fig. 4: ein Flussdiagramm für ein erfindungsgemäßes Verfahren gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel betreffend einen innerhalb der medizinischen Einrichtung der Fig. 1 durchzuführenden Transportvorgang einer Transporteinheit einer erfindungsgemäßen Transportanordnung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, wobei die Transporteinheit eine Patientenliege und zwei erfindungsgemäße Fahrmodule gemäß jeweils einem zweiten Ausführungsbeispiel umfasst, und
Fig. 5: eine schematische Darstellung der Transporteinheit des Verfahrens der Fig. 4, wobei mehrere Fahrmodule an eine Patientenliege gekoppelt sind.

Fig. 1 zeigt einen Teil eines Grundrisses einer medizinischen Einrichtung 12, vorliegend eines Krankenhauses. Erkennbar sind mehrere Räume 56, die über einen Gang 57 miteinander verbunden sind. Erkennbar sind weiterhin die Komponenten einer erfindungsgemäßen Transportanordnung 14 gemäß einem Ausführungsbeispiel, wobei diese Komponenten an verschiedenen Positionen in der Einrichtung 12 verteilt angeordnet sind. So umfasst die Transportanordnung 14 mehrere Patientenliegen 2, von denen in der Fig. 1 nur eine dargestellt ist, sowie mehrere Fahrmodule 3. Der Zweck der Transportanordnung 14 respektive das Ziel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die vorteilhafte Ermöglichung der Durchführung eines Transportvorgangs respektive von Transportvorgängen innerhalb der medizinischen Einrichtung 12. Die nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele für das erfindungsgemäße Verfahren beziehen sich auf die in Fig. 1 gezeigte Transportanordnung 14.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zur Durchführung eines Transportvorgangs in der Einrichtung 12 mittels einer Transporteinheit 1 der erfindungsgemäßen Transportanordnung 14 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Die Transporteinheit 1 umfasst eine der Patientenliegen 2 und ein erfindungsgemäßes Fahrmodul 3 der Transportanordnung 14 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, wobei Fig. 3 eine schematische Darstellung der Transporteinheit 1 zeigt.
Im Folgenden wird zur Durchführung des Transportvorgangs zum leichteren Verständnis davon ausgegangen, dass es dich bei der Patientenliege 2 um eine Kinderpatientenliege handelt, wobei der Transportvorgang beispielhaft ohne einem in der Patientenliege 2 liegenden Patienten 4 erfolgen soll. Zur Durchführung des Transportvorgangs wird eines der Fahrmodule 3 zur Bildung der Transporteinheit 1 an die Patientenliege 2 gekoppelt.
Im nachfolgend erläuterten Beispiel wird die Patientenliege 2 von einer Startposition 58, beispielsweise einem Patientenzimmer, zu einer Zielposition 59, beispielsweise einem Behandlungsraum mit einer medizinischen Bildgebungseinrichtung 60, transportiert. Hierzu werden in einem ersten Schritt 34 von einem Nutzer, insbesondere einer Pflegefachkraft, Transportinformationen 5 und eine Kopplungsinformation 8 mittels einer entsprechenden Bedienhandlung an einer Vorgabeeinrichtung 61, die insbesondere ein Computer, ein Tablet oder ein Smartphone ist oder umfasst, vorgegeben. Auf der Vorgabeeinrichtung 61 ist eine die nutzerseitige Ein- beziehungsweise Vorgabe der Transportinformation 5 und der Kopplungsinformation 8 ermöglichende Software implementiert. Alternativ kann zur Vorgabe der Informationen 5, 8 vorgesehen sein, dass der Nutzer einen an der Patientenliege 2 angeordneten Datenträger 16, auf dem die Transportinformation 5 und die Kopplungsinformation 8 gespeichert sind, mittels einer nutzerseitigen Auslesevorrichtung ausliest.
Eine der Transportinformationen 5 ist eine Liegeninformation 6, die eine Größe und ein Gewicht der Patientenliege 2 sowie eine Lage und eine Anzahl von liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9 betrifft. Eine der Transportinformationen 5 ist eine Patienteninformation 7, die ein Gewicht des Patienten 4 betrifft. Diese beträgt vorliegend den Wert Null, da kein Patient 4, sondern nur die Patientenliege 2 transportiert werden soll. Eine der Transportinformationen 5 ist eine Relativlageinformation 33, die eine Position der liegenseitigen Kopplungseinrichtung 9 relativ zum übrigen Abschnitt der Patientenliege 2 betrifft. Die Kopplungsinformation 8 betrifft den Typ der liegenseitigen Kopplungseinrichtung 9, wobei mit Typ beispielsweise die Form des Querschnitts und der Durchmesser des Gestells 10 der Patientenliege 2 gemeint ist.
Die Transportinformationen 5 und die Kopplungsinformationen 8 werden im zweiten Schritt 35 an eine zentrale Steuerungseinrichtung 62 übermittelt. Diese Übermittlung erfolgt vorzugsweise drahtlos. In der zentralen Steuerungseinrichtung werden die eingegebenen Transportinformationen 5 und Kopplungsinformationen 8 verarbeitet. Die Fahrmodule 3 umfassen jeweils eine modulseitige Kommunikationseinrichtung 28. Zudem ist die zentrale Steuerungseinrichtung 62 mit einer steuerungseinrichtungsseitigen Kommunikationseinrichtung 63 verbunden. Über die Kommunikationseinrichtungen 28, 63 ist eine bidirektionale, drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen der zentralen Steuerungseinrichtung 62 und den Fahrmodulen 3 ausbildbar. Über die Kommunikationseinrichtungen 28 der Fahrmodule 3 ist auch jeweils eine bidirektionale, drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen den Fahrmodulen 3 ausbildbar. Die Kommunikationsverbindungen dienen zur Übertragung von Sensordaten, Steuerbefehlen und Informationen, worauf noch näher eingegangen wird.
Im dritten Schritt 36 wird mittels der zentralen Steuerungseinrichtung 62 für jedes der Fahrmodule 3 eine Verfügbarkeitsbedingung mittels der zentralen Steuerungseinrichtung 62 überprüft, bei deren Erfüllung das jeweilige Fahrmodul 3 zur Durchführung des Transportvorgangs grundsätzlich in Frage kommt und geeignet ist. Die Erfüllung der Verfügbarkeitsbedingung hängt von der Entfernung des jeweiligen Fahrmoduls 3 zu der zu transportierenden Patientenliege 2, dem Vorhandensein der passenden modulseitigen Kopplungseinrichtungen 13 und der Frage, ob derzeitig mittels des jeweiligen Fahrmoduls 3 bereits ein anderer Transportvorgangs durchgeführt wird, ab. Die Verfügbarkeitsbedingung ist erfüllt, wenn das Fahrmodul 3 nicht zu weit von der zu transportierenden Patientenliege 2 entfernt ist und derzeitig keinen anderen Transportvorgang durchführt beziehungsweise für keinen anderen Transportvorgang eingeplant ist. Optional kann die Verfügbarkeitsbedingung auch nur dann erfüllt sein, wenn das jeweilige Fahrmodul 3 die bezüglich der liegenseitigen Kopplungseinrichtung 9 passende modulseitige Kopplungseinrichtung 13 aufweist. Diejenigen Fahrmodule 3 bei denen die Verfügbarkeitsbedingung nicht erfüllt ist werden nicht für den Transportvorgang ausgewählt.
Für diejenigen der Fahrmodule 3, für die die Verfügbarkeitsbedingung erfüllt ist, wird im nächsten Schritt 37 mittels der zentralen Steuerungseinrichtung 62 jeweils die Erfüllung einer Geeignetheitsbedingung überprüft. Diese ist dann erfüllt, wenn sich aus der Liegeninformation 6 und aus der Patienteninformation 7 ergibt, dass dieses Fahrmodul 3 zur Durchführung des Transportvorgangs geeignet ist. Bei der Erfüllung der Geeignetheitsbedingung erfolgt eine Auswahl dieses Fahrmoduls 3 zur Durchführung des Transportvorgangs. Die Geeignetheitsbedingung ist erfüllt, wenn mittels einer Antriebseinrichtung 27 des jeweiligen Fahrmoduls 3 eine für die Durchführung des Transports ausreichende Antriebsleistung generierbar ist.
Im Rahmen der Überprüfung der vorgenannten Bedingungen wird nun seitens der zentralen Steuerungseinrichtung 62 eines der Fahrmodule 3 ausgewählt, welches aktuell keinen Transportvorgang durchführt, allerdings nicht die passende Kopplungseinrichtung 13 zur Kopplung an die liegenseitige Kopplungseinrichtung 9 aufweist. Dementsprechend muss eine Kopplungseinheit 15, welche an einer Antriebseinheit 24 des ausgewählten Fahrmoduls 3 angeordnet ist und die nicht passende Kopplungseinrichtung 13 aufweist, gegen eine Kopplungseinheit 15 ausgetauscht werden, welche die für den Kopplungsvorgang geeignete Kopplungseinrichtung 13 aufweist. Dieser Wechsel findet in einem fünften Schritt 38 automatisiert mittels einer Wechseleinrichtung statt. Dazu fährt die Antriebseinheit 24 zu der Wechseleinrichtung 64, welche die Kopplungseinheit 15 mit der benötigten Kopplungseinrichtung 13 bereitstellt. Die Wechseleinrichtung 64 befindet sich an einer Sammelstelle, nämlich einem Lager 65 der medizinischen Einrichtung 1, in der die im Moment nicht benötigten Fahrmodule 3 sowie Kopplungseinheiten 15 und Antriebseinheiten 24 gelagert sind. Die Wechseleinrichtung 64 demontiert die nicht passende Kopplungseinheit 15 von der Antriebseinheit 24 des ausgewählten Fahrmoduls 3 und montiert die benötigte Kopplungseinheit 15 an die Antriebseinheit 24, wodurch ein für den zu realisierenden Transportvorgang geeignetes Fahrmodul 3 gebildet wird. Dieser Vorgang erfolgt automatisiert, kann aber anstelle mittels der Wechseleinrichtung 64 auch mittels des Nutzers durchgeführt werden.
Im nächsten Schritt 39 führt das ausgewählte Modul 3 eine Überführungsfahrt durch, bei der dieses zu der zu transportierenden Patientenliege 2 respektive der Startposition 58 fährt. Um zu verifizieren, dass die Patientenliege 2, zu der das Fahrmodul 3 gefahren ist, tatsächlich der zu transportierenden Patientenliege 2 entspricht, wird im siebten Schritt 40 mittels einer Auslesevorrichtung 32 des Fahrmoduls 3, die insbesondere einen Scanner oder eine Kamera umfasst, der Datenträger 16, welcher beispielsweise an der Patientenliege 2 selbst angebracht ist, ausgelesen. Der Datenträger 16 kann insbesondere ein QR-Code sein. Der Datenträger 16 trägt dabei in codierter Form die Kopplungsinformationen 8 und die Transportinformationen 5, das heißt also unter anderem die Liegeninformation 6, die Relativlageinformation 33 und die Patienteninformation 7. Nachdem mittels der Auslesevorrichtung des Fahrmoduls 3 die codierten Transportinformationen 5 und Kopplungsinformationen 8 des Datenträgers 16 ausgelesen wurden, gleicht eine mit der zentralen Steuerungseinrichtung 62 kommunizierende, modulseitige Steuerungseinrichtung 17 diese Transportinformationen 5 und Kopplungsinformationen 8 mit den Transportinformationen 5 und Kopplungsinformationen 8 ab, welche mittels der Vorgabeeinrichtung in Schritt 34 vorgegeben wurden. Stimmen die Informationen 5, 8 entsprechend überein, dann koppelt das Fahrmodul 3 im nächsten Schritt 41 an die Patientenliege 2, sodass der Transportvorgang begonnen werden kann. Bei Nichtübereinstimmung der Transportinformation 5 und der Kopplungsinformationen 8 wird der Transportvorgang abgebrochen und die modulseitige Steuerungseinrichtung 17 generiert auf die Aufhebung dieser Fehlersituation gerichtete Steuersignale 54. Die Steuersignale 54 können eine Neuberechnung der Route für das ausgewählte Fahrmodul 3 und/oder eine an den Nutzer zu übermittelnde Fehlerausgabe, insbesondere über die Vorgabeeinrichtung 61, bewirken, wobei die Fehlerausgabe den Nutzer darauf hinweist, dass der Transportvorgang abgebrochen wurde.
Bezüglich des im Schritt 41 stattfindenden Koppelns wird die Relativlageinformation 33 genutzt. So umfasst das Fahrmodul 3 Umpositionierungsvorrichtungen 26, die jeweils eine von zwei vorgesehenen, modulseitigen Kopplungseinrichtung 13 tragen. Die Relativlageinformation 33 wird von der zentralen Steuerungseinrichtung 62 an die modulseitige Steuerungseinrichtung 17 übermittelt, wobei diese Steuersignale zur Ansteuerung der Umpositionierungsvorrichtungen 26 derart generiert, dass die modulseitigen Kopplungseinrichtungen 13 mittels der jeweiligen Umpositionierungsvorrichtung 26 und in Abhängigkeit der Relativlageinformation 33 umpositioniert werden, sodass die beiden modulseitigen Kopplungseinrichtungen 13 und die liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9 koppelbar sind. So betrifft die Relativlageinformation 33 eine Relativposition der liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9. Mittels der Umpositionierungsvorrichtung 26 werden die modulseitigen Kopplungseinrichtungen 13 in eine entsprechende Relativposition zueinander gebracht, die zu den Relativpositionen der liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9 korrespondieren, um das Koppeln der Kopplungseinrichtungen 9, 13 zu ermöglichen.
Im neunten Schritt 42 wird der Transportvorgang begonnen und durchgeführt, indem die mittels des Koppelns entstandene Transporteinheit 1 vermittels des durch die Antriebseinrichtung 27 erzeugten Antriebsmoments entlang eines seitens der zentralen Steuerungseinrichtung 62 bestimmten Transportwegs 66 von der Startposition 58 zur Zielposition 59 fährt. Die diesbezüglich erforderlichen Steuersignale für die als ein Elektromotor ausgebildete Antriebseinrichtung 27 werden entweder seitens der modulseitigen Steuerungseinrichtung 17 oder seitens der zentralen Steuerungseinrichtung 62 generiert und ausgegeben.
Sowohl während der Überführungsfahrt betreffend den Schritt 39 als auch während des eigentlichen Transportvorgangs der Patientenliege 2 betreffend den Schritt 42 werden mittels den Sensordaten einer modulseitigen Sensoreinrichtung 18 des Moduls 3 gegebenenfalls Durchführungsinformationen 19 ermittelt, die Schwierigkeiten, die im Zuge der Durchführung des Transportvorgangs gegebenenfalls auftreten, betreffen. Im Rahmen dessen werden die Durchführungsinformationen 19 im zehnten Schritt 43, der parallel zu den Schritten 39, 42 durchgeführt wird, seitens einer der Steuerungseinrichtungen 17, 62 ermittelt. Eine solche Durchführungsinformation 19 respektive Schwierigkeit kann den Fall betreffen, dass auf dem Transportweg 66 vor der Transporteinheit 1 eine Engstelle auftritt oder eine weitere Patientenliege 2 anwesend ist. Damit die Transporteinheit 1 den Transport fortsetzen kann, muss die Transporteinheit 1 dieses Hindernis respektive die Patientenliege 2 umfahren. Das bedeutet, dass die Transporteinheit 1 beispielsweise den Transportweg nicht mehr geradlinig fortsetzen kann, sondern das Hindernis umfahren muss, wozu seitens einer der Steuerungseinrichtungen 17, 62 die entsprechenden Steuersignale für die Antriebseinrichtung 27 generiert werden.
Angenommen, dass die entstandene Engstelle derart eng ist, dass die Transporteinheit 1 aufgrund ihrer Gesamtbreite und/oder -länge diese nicht passieren kann, dann ist es erforderlich, dass sich das Fahrmodul 3 verschmälern oder verkürzen muss, damit die Transporteinheit 1 die Engstelle passieren kann. So wird seitens des Fahrmoduls 3 eine Breitenänderungsvorrichtung 52 und/oder eine Längenänderungsvorrichtung 53 angesteuert, wodurch sich das Fahrmodul 3 hinsichtlich seiner Breite oder Länge derart verändert, dass die Transporteinheit 1 an dem Hindernis vorbeifahren kann. Hierzu kann eine strukturgebende Einheit des Fahrmoduls 3 teleskopartig aus- und einfahrbare Abschnitte aufweisen, die zum Verkleinern der Abmessungen des Fahrmoduls 3 eingefahren werden. Falls ein Umfahren des Hindernisses nicht möglich ist, dann kann eine Fehlerausgabe 21, etwa über die Vorgabeeinrichtung 61 und/oder das Fahrmodul 3 selbst, erfolgen. Diese kann ein Piepton sein, sodass der Nutzer über das Hindernis informiert wird und dieses beseitigen kann.
Dementsprechend wird weiterhin im zehnten Schritt 43 in Abhängigkeit der Durchführungsinformationen 19 der geplante Transportweg 66 derart geändert, dass das Hindernis umfahren wird. Da dies im vorliegenden Fall ein Umfahren des Hindernisses bedeutet, kann mittels einer modulseitigen Ausgabeeinrichtung 20, die beispielsweise ein Blinker ist, eine Nutzerausgabe, beispielsweise die Ausgabe eines Blinklichts in die Richtung, in die ausgewichen werden soll, ausgegeben werden, um potenziell anwesende Personen über den Abbiegevorgang zu informieren. Diesbezüglich ist auch die Ausgabe eines Blinklichts vorgesehen, sofern die Transporteinheit an einer Kreuzung mehrerer Gänge 57 gemäß dem geplanten Transportweg 66 abbiegen wird.
Ist die Transporteinheit 1 im elften und letzten Schritt 44 an der Zielposition angekommen, entkoppelt sich die modulseitige Kopplungseinrichtung 13 von der liegenseitigen Kopplungseinrichtung 9, wodurch der Transportvorgang abgeschlossen ist. Das Fahrmodul 3 ist nun wieder frei und kann gegebenenfalls für einen weiteren Transportvorgang eingesetzt werden oder sich zurück zum Lager 65 bewegen und dort parken. Optional kann hierfür noch eine Abschlussinformation 22 an die zentrale Steuerungseinrichtung 62 übermittelt werden, wenn die Steuerung des Transportvorgangs nicht ohnehin bereits seitens der zentralen Steuerungseinrichtung 62 erfolgt ist.
Nachfolgend werden ergänzende Details bezüglich der Transporteinheit 1, das bei der Durchführung des soeben erläuterten Verfahrens gebildet wird, erläutert. So zeigt Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Fahrmoduls 3, welches über die modulseitige Kopplungseinrichtung 13 mit der zu transportierenden Patientenliege 2 gekoppelt ist, sodass die Patientenliege 2 und das Fahrmodul 3 die Transporteinheit 1 ausbilden. Das Fahrmodul 3 ist dabei, von oben gesehen komplett unterhalb der Patientenliege 2 angeordnet. Die Patientenliege 2 weist ein Gestell 10 auf, welches aus Metall ausgebildet ist. Das Gestell weist Abschnitte 23 respektive Stangen auf, die als Kopplungseinrichtungen 9 dienen. Die Stangen weisen einen viereckigen Querschnitt auf und, da es sich in dieser Ausführungsvariante um eine als Kinderpatientenliege ausgestaltete Patientenliege 2 handelt, einen kleineren Durchmesser als bei einer herkömmliche Patientenliege 2.
Das Fahrmodul 3 besteht umfasst die Antriebseinheit 24, die ein strukturgebendes Gehäuse des Fahrmoduls 3 umfasst, in der die Antriebseinrichtung 27 angeordnet ist, und die Kopplungseinheit 15. Die Kopplungseinheit 15 ist an der Oberseite der Antriebseinheit 24 angebracht und weist einen vorzugsweise ausfahrbaren Arm 25 auf, an welchem endständig die Kopplungseinrichtung 13 angebracht ist. Je nach Bedarf kann die komplette Kopplungseinheit 15 mitsamt der Kopplungseinrichtung 13 mittels der Wechseleinrichtung 64 oder gegebenenfalls manuell ausgetauscht werden. Die Kopplungseinrichtung 13 ist der Teil der Kopplungseinheit 15 welche letztendlich mit der Kopplungseinrichtung 9 der Patientenliege 2 koppelbar ist. Aufgrund des viereckigen Querschnitts des Gestells 10 beziehungsweise der liegenseitigen Kopplungseinrichtung 9 ist die Anlagefläche der modulseitigen Kopplungseinrichtung 13 ebenfalls viereckig ausgestaltet, sodass sie nach dem Schlüssel-Schloss-Prinzip den quaderförmigen Abschnitt 23 des Gestells 10 umgreifen kann.
In der dargestellten Ausführungsvariante weist das Fahrmodul 3 zwei Kopplungseinheiten 15 auf, deren Kopplungseinrichtungen 13 mit den liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9 verbunden sind. Da es zweckmäßig sein kann, während des Transports oder auch schon während des Kopplungsvorgangs die Kopplungseinrichtungen 13 respektive das komplette Fahrmodul 5 bezüglich der Position relativ zum Gestell 10 zu verändern, etwa beim Umfahren von Hindernissen, weist das Fahrmodul 3 die Umpositionierungsvorrichtung 26 auf. Daneben weist das Fahrmodul 3 die modulseitige Steuerungseinrichtung 17, die als eine Kamera zur Erfassung von Bilddaten ausgebildete Sensoreinrichtung 18, die Ausgabeeinrichtung 20, die Antriebseinrichtung 27, die modulseitige Kommunikationseinrichtung 28 und die Auslesevorrichtung 32 auf. Das Fahrmodul 3 weist unterseitig Räder 29 auf, mittels denen sich das Fahrmodul 3 alleine oder gekoppelt mit der Patientenliege 2 fortbewegen kann. Die Räder 29 sind hierbei nicht nur um ihre eigene Horizontalachse, sondern auch zur Ermöglichung einer Lenkung um eine Vertikalachse drehbar. Zur Vorgabe der Drehstellung bezüglich der Vertikalachse ist ein entsprechend ansteuerbarer und in den Figuren nicht näher gezeigter Aktor des Fahrmoduls 3 vorgesehen.
Überdies umfasst das Fahrmodul 3 eine in den Figuren nicht näher gezeigte Energiespeichereinrichtung beziehungsweise einen Akkumulator zur Speicherung elektrischer Energie, wobei die Antriebseinrichtung 27 als der Elektromotor ausgebildet ist. Mittels des Elektromotors und unter Verwendung der in der Energiespeichereinrichtung gespeicherten Energie wird das Antriebsmoment erzeugt ist. Der Elektromotor beziehungsweise die Antriebseinrichtung 27 ist mit wenigstens einer der Räder 29 wirkverbunden, sodass das Antriebsmoment hierauf übertragbar ist. Ersichtlich ist hin und wieder das Aufladen der Energiespeichereinrichtung erforderlich. Hierzu umfasst die Transportanordnung 14 eine im Bereich des Lagers 65 positionierte Ladevorrichtung respektive Ladestation 67, mittels der die Energiespeichereinrichtung aufladbar ist und zu diesem Zweck entsprechend angefahren werden kann.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung 12 mittels einer Transporteinheit 1. Alles im Zusammenhang mit den anhand der Figuren 2 und 3 Erläuterte ist grundsätzlich auch auf das anhand der Fig. 4 gezeigte Verfahren anwendbar, sofern der jeweilige Punkt nicht ausdrücklich hiervon abweicht. So besteht ein Unterschied darin, dass die Transporteinheit 1 gemäß dem Verfahren der Fig. 4 aus einer Patientenliege 2 und drei Fahrmodulen 3 besteht, wie in Fig. 5 schematisch dargestellt ist.
Im Folgenden wird die Durchführung des Transportvorgangs zum leichteren Verständnis beispielhaft im Kontext eines Transportvorgangs einer herkömmlichen Patientenliege 2 mit einem Patienten 4 mittels drei Fahrmodulen 3 erläutert.
Die ersten vier Schritte 34 bis 37 des anhand der Fig. 4 gezeigten Verfahrens sind identisch mit den ersten vier Schritten 34 bis 37 des anhand der Fig. 2 gezeigten Verfahrens. Lediglich die Transportinformation 5 unterscheidet sich von dem oben genannten Beispiel. Da hier die Patientenliege 2 samt dem Patienten 4 transportiert werden soll, bedarf es einer höheren Antriebskraft und somit einer höheren Anzahl an Fahrmodulen 3.
Nach Auswahl der Fahrmodule 3 wird im fünften Schritt 45 seitens der zentralen Steuerungseinrichtung 62 ein Leitfahrmodul 30 bestimmt, welches insbesondere Funktionen ausführen wird, die, wie nachfolgend noch beschrieben, von den anderen Fahrmodulen 3 nicht ausgeführt werden. Die übrigen zwei Fahrmodule 3, die kein Leitfahrmodul 30 sind, können als Folgefahrmodule 31 bezeichnet werden. Im sechsten Schritt 46 gibt eine modulseitige Steuerungseinrichtung 17 des Leitfahrmoduls 30 Steuersignale, die beispielsweise unmittelbar den Betrieb der Antriebseinheiten 24 der Folgefahrmodule 24 betreffen, an modulseitige Steuerungseinrichtungen 17 der Folgefahrmodule 31 aus. Das Leitfahrmodul 30 und die beiden Folgefahrmodule 31 fahren anschließend autonom aber zusammengruppiert zu der potenziell zu transportierenden Patientenliege 2, in der sich auch der Patient 4 befindet. Hierbei wird mittels der Steuerungseinrichtungen 17 der Fahrmodule 30, 31 eine Master-Slave-Architektur realisiert. Die Fahrmodule 30, 31 fahren entsprechend im Rahmen des Schritts 46 zur zu transportierenden Patientenliege 2.
Die Verifizierung mittels des Datenträgers 16 findet in einem siebten Schritt 47 gemäß dem oben anhand des Schritts 40 Beschriebenen statt. Das Auslesen des Datenträgers 16 und der Vergleich der Transportinformation 5 und der Kopplungsinformation 8 mit den auf dem Datenträger 16 codierten Transportinformationen 5 und Kopplungsinformationen 8 erfolgt seitens des Leitfahrmoduls 30. Stimmen die Daten nicht überein, kann gemäß dem oben anhand des Schritts 40 Beschriebenen die auf die Aufhebung dieser Fehlersituation gerichteten Steuersignale 54 generiert werden. Stimmen die Daten überein, dann wird im achten Schritt 48 ein Kopplungsvorgang des Leitfahrmoduls 30 und der Folgefahrmodule 31 über deren jeweilige Kopplungseinrichtung 13 an die liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9 durchgeführt. Das Leitfahrmodul 30 kann dabei vorgeben an welchen Positionen, mithin an welchen liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9, das Leitfahrmodul 30 selbst und die Folgefahrmodule 31 koppeln sollen.
Nach Abschluss des Kopplungsvorgangs wird der Transportvorgang im neunten Schritt 49 nun mit der Patientenliege 2 fortgesetzt. Wird nun beispielsweise von der Sensoreinrichtung 18 des Leitfahrmoduls 30 ein Hindernis erfasst, dann kann dies im zehnten Schritt 50 im Rahmen einer Durchführungsinformation 19 an die Folgefahrmodule 31 übermittelt werden. Ist das Hindernis beispielsweise eine hohe Türschwelle, über die die Patientenliege 2 mitsamt des Patienten 4 gefahren werden soll, kann es zweckmäßig sein, dass sich die drei Fahrmodule 3 umpositionieren. Die Steuersignale hierfür werden wiederum vom Leitfahrmodul 30 beziehungsweise deren Steuerungseinrichtung 17 generiert und an die beiden Folgefahrmodule 31 ausgegeben. Die Umpositionierung erfolgt hierbei mittels den Umpositionierungsvorrichtungen 26 der Fahrmodule 3. Bei einer hohen Türschwelle kann es beispielsweise zweckmäßig sein, dass alle drei Fahrmodule 3 sich derart umpositionieren, dass sie nicht verteilt unterhalb der Patientenliege 2 angeordnet sind. Stattdessen werden alle Fahrmodule 3 an der vorderen, der Schwelle zugewandten Seite des Gestells 10, welche der Türschwelle am nächsten ist, angeordnet. Entsprechend kann durch die vorderseitig an der Patientenliege 2 gebündelte Antriebskraft der Fahrmodule 3 die Patientenliege 2 leichter über die Türschwelle gefahren werden. Nach dem Passieren des Hindernisses können sich die Fahrmodule 3 wieder so umpositionieren, wie sie vor dem Überfahren des Hindernisses, unterhalb der Patientenliege 2 angeordnet waren. Auch hier gibt wieder das Leitfahrmodul 30 die entsprechenden Steuersignale an die Folgefahrmodule 31 aus. Die entsprechenden Nutzersignale zur Warnung sich in der Nähe befindlicher Personen werden über die Ausgabeeinrichtung 20 des Leitfahrmoduls 30 ausgegeben. In diesem Fall kann es sich beispielsweise um ein Warnblinken und eine Textausgabe auf einem Display handeln.
Ist die Transporteinheit 1 an der Zielposition angekommen, werden die Kopplungseinrichtungen 13 der jeweiligen Fahrmodule 3 im elften und letzten Schritt 51 von den liegenseitigen Kopplungseinrichtungen 9 entkoppelt. Die Fahrmodule 3 sind nun wieder frei und können gegebenenfalls für einen weiteren Transportvorgang eingesetzt werden. Optional kann hierfür seitens des Leitfahrmoduls 30 noch eine Abschlussinformation 22 an die zentrale Steuerungseinrichtung übermittelt werden.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung der drei Fahrmodule 3, die über die modulseitigen Kopplungseinrichtung 13 mit der zu transportierenden Patientenliege 2 gekoppelt sind. Die Fahrmodule 3 sind dabei komplett unterhalb der Patientenliege 2 angeordnet. Die Patientenliege 2 weist das Gestell 10 auf, welches aus Metall ausgebildet ist. Das Gestell weist Abschnitte 23 auf, die als die Kopplungseinrichtungen 9 dienen. Das Gestell 10 respektive die Stangen weisen einen runden Querschnitt auf und weisen, da es sich in dieser Ausführungsvariante um eine herkömmliche Patientenliege 2 handelt, einen größeren Durchmesser auf als die als eine Kinderpatientenliege ausgestaltete Patientenliege 2.
Die Ausführungen zu dem jeweiligen Fahrmodul 3, die den Ausführungen entsprechen, welche bereits zu Fig. 2 gemacht wurden, sollen hier nicht wiederholt werden. Es werden lediglich Unterschiede der drei Fahrmodule 3 zu dem einen Fahrmodul 3 aus dem obigen Beispiel aufgeführt.
In der anhand der Figuren 4 und 5 erläuterten Ausführungsvariante weist jedes Fahrmodul 3 eine Kopplungseinheit 15 auf, die fest mit der Antriebseinheit 24 verbunden, also nicht austauschbar, ist. Dementsprechend gibt es eine Vielzahl von Fahrmodulen 3 mit unterschiedlichen Kopplungseinrichtungen 13, damit sichergestellt ist, dass alle Patientenliegen 2, die unterschiedliche Typen von Kopplungseinrichtungen 9 aufweisen, gekoppelt werden können. Die Fahrmodule 3 können entsprechend klein ausgestaltet sein, damit auch mehrere Fahrmodule 3 unterhalb der Patientenliege 2 angeordnet werden können.

Claims

Verfahren zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung (12) mittels einer Transportanordnung (14), wobei die Transportanordnung (14) mehrere Patientenliegen (2) zur Aufnahme eines Patienten (4) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Patientenliegen (2) jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung (9) aufweisen, wobei wenigstens ein eine modulseitige Kopplungseinrichtung (13) aufweisendes Fahrmodul (3) der Transportanordnung (14) vorgesehen ist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit (1) das Fahrmodul (3) oder eines der Fahrmodule (3) und eine der Patientenliegen (2) über deren Kopplungseinrichtungen (9, 13) miteinander lösbar mechanisch gekoppelt werden, wobei das wenigstens eine Fahrmodul (3) eine Antriebseinrichtung (27) umfasst, mittels der ein Antriebsmoment erzeugt wird, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit (1) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Fahrmodul (3) oder die Fahrmodule (3) der jeweiligen Transporteinheit (1), von oben betrachtet und in dem mit der Patientenliege (2) dieser Transporteinheit (1) gekoppelten Zustand, insbesondere komplett, unterhalb dieser Patientenliege (2) angeordnet ist oder sind.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportanordnung (14) mehrere Patientenliegen (2) mit jeweils zueinander unterschiedlich ausgebildeten liegenseitigen Kopplungseinrichtungen (9) verschiedenen Typs und mehrere Fahrmodule (3) mit jeweils zueinander unterschiedlich ausgebildeten modulseitigen Kopplungseinrichtungen (13) verschiedenen Typs aufweist, wobei nur liegenseitige Kopplungseinrichtungen (9) mit modulseitigen Kopplungseinrichtungen (13) desselben Typs miteinander koppelbar sind.
Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass mehrere Antriebseinheiten (24) mit jeweils einer der Antriebseinrichtungen (27) und mehreren Kopplungseinheiten (15) mit jeweils wenigstens einer der modulseitigen Kopplungseinrichtungen (13) vorgesehen sind, wobei jeweils eine der Antriebseinheiten (24) mit jeweils wenigstens einer der Kopplungseinheiten (15) zur Bildung des Fahrmoduls (3) lösbar miteinander gekoppelt wird, wobei entweder jeweils eine der Antriebseinheiten (24) mit jeweils wenigstens einer der Kopplungseinheiten (15) zur Bildung des Fahrmoduls (3) manuell gekoppelt wird, oder eine Wechseleinrichtung (64) vorgesehen ist, mittels der jeweils eine der Antriebseinheiten (24) mit jeweils wenigstens einer der Kopplungseinheiten (15) zur Bildung des Fahrmoduls (3) automatisiert gekoppelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass im Rahmen der Initiierung des jeweiligen Transportvorgangs wenigstens eine Kopplungsinformation (8) ermittelt wird, die den Typ der liegenseitigen Kopplungseinrichtung (9) derjenigen Patientenliege (2) betrifft, die im Zuge des Transportvorgangs verwendet wird, wobei in Abhängigkeit der wenigstens einen Kopplungsinformation (8) eine Auswahl desjenigen Fahrmoduls (3) oder derjenigen Fahrmodule (3) oder derjenigen Kopplungseinheit (15) oder derjenigen Kopplungseinheiten (15) erfolgt, das oder die zur Durführung des Transportvorgangs verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass seitens der Patientenliegen (2) jeweils ein Datenträger (16) vorgesehen ist, auf dem wenigstens eine zur Durchführung des Transportvorgangs relevante Information, insbesondere die oder eine Kopplungsinformation (8), gespeichert sind, wobei im Rahmen der Initiierung des jeweiligen Transportvorgangs die wenigstens eine Information ausgelesen wird, wobei die wenigstens eine Information, wenn das zur Durchführung des Transportvorgangs wenigstens eine ausgewählte Fahrmodul (3) die jeweilige Patientenliege (2) erreicht hat, insbesondere automatisiert, zu Verifikationszwecken ausgelesen wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Durchführung des jeweiligen Transportvorgangs hierauf gerichtete Steuersignale mittels einer Steuerungseinrichtung (17, 62) generiert werden,
- wobei die Steuerungseinrichtung eine zentrale Steuerungseinrichtung (62) der Transportanordnung (14) ist, wobei die Steuersignale mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung von der Steuerungseinrichtung (62) zu dem jeweiligen Fahrmodul (3) übermittelt werden, und/oder

- wobei, sofern die jeweilige Transporteinheit (1) mehrere Fahrmodule (3) aufweist, eines dieser Fahrmodule (3) die als eine modulseitige Steuerungseinrichtung (17) vorgesehene Steuerungseinrichtung (17) aufweist, mittels der die Steuersignale für alle Fahrmodule (3) dieser Transporteinheit (1) generiert und ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass im Zuge der Initiierung des Transportvorgangs wenigstens eine den jeweils durchzuführenden Transportvorgang betreffende Transportinformation (5) ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit der wenigstens einen Transportinformation (5) das für den Transportvorgang vorgesehene Fahrmodul (3) ausgewählt und/oder eine Anzahl der für den Transportvorgang vorgesehenen Fahrmodule (3) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportinformation (5) oder wenigstens eine der Transportinformationen (5) wenigstens eine Relativlageinformation (33) ist, die eine Position der liegenseitigen Kopplungseinrichtung (9) der Patientenliege (2) der Transportanordnung (14) relativ zu dem übrigen Abschnitt dieser Patientenliege (2) betrifft, wobei wenigstens eines der Fahrmodule (3) wenigstens eine Umpositionierungsvorrichtung (26) aufweist, die die modulseitige Kopplungseinrichtung (13) oder wenigstens eine der modulseitigen Kopplungseinrichtungen (13) trägt, wobei die wenigstens eine, von der Umpositionierungsvorrichtung (26) getragene Kopplungseinrichtung (13) mittels der Umpositionierungsvorrichtung (26) und in Abhängigkeit der wenigstens einen Relativlageinformation (33) umpositioniert wird, sodass die modulseitige Kopplungseinrichtung (13) und die liegenseitige Kopplungseinrichtung (9) koppelbar sind.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Transportinformation (5) oder wenigstens eine der Transportinformationen (5) wenigstens eine Liegeninformation (6) ist, die eine Größe und/oder ein Gewicht und/oder Lage und/oder Anzahl der Kopplungsrichtungen (9) der Patientenliege (2) betrifft, und/oder dass die Transportinformation (5) oder wenigstens eine der Transportinformationen (5) wenigstens eine Patienteninformation (7) ist, die ein Gewicht des Patienten (4) betrifft, wobei in Abhängigkeit der wenigstens einen Liegeninformation (6) und/oder der wenigstens einen Patienteninformation (7) das für den Transportvorgang vorgesehene Fahrmodul (3) ausgewählt und/oder eine Anzahl der für den Transportvorgang vorgesehenen Fahrmodule (3) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass für die Fahrmodule (3) jeweils die Erfüllung einer Geeignetheitsbedingung überprüft wird, die dann erfüllt ist, wenn sich aus der wenigstens einen Liegeninformation (6) und/oder aus der wenigstens einen Patienteninformation (7) ergibt, dass dieses Fahrmodul (3) oder diese Fahrmodule (3) zur Durchführung des Transportvorgangs geeignet ist oder sind, wobei in diesem Fall eine Auswahl dieses Fahrmoduls (3) oder dieser Fahrmodule (3) zur Durchführung des Transportvorgangs erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass im Zuge der Durchführung des Transportvorgangs wenigstens eine eine Schwierigkeit, die im Zuge der Durchführung des jeweiligen Transportvorgangs auftritt, betreffende Durchführungsinformation (19) ermittelt wird, wobei die Durchführung des Transportvorgangs in Abhängigkeit der wenigstens einen Durchführungsinformation (19) derart erfolgt, dass eine Reduzierung oder Beseitigung der Schwierigkeit erfolgt, wobei die Durchführungsinformation (19) oder wenigstens eine der Durchführungsinformationen (19) eine während der Durchführung des Transportvorgangs auftretende Engstelle und/oder ein sich im Fahrweg der jeweiligen Transporteinheit (1) anwesendes Hindernis, insbesondere aufgrund baulicher Bedingungen und/oder anwesender Personen, betrifft.
Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass
- wenigstens eines der Fahrmodule (3) eine Breitenänderungsvorrichtung (52) und/oder Längenänderungsvorrichtung (53) aufweist, mittels der in Abhängigkeit der wenigstens einen Durchführungsinformation (19) eine Änderung, insbesondere Reduzierung, der Breite und/oder Länge des jeweiligen Fahrmoduls (3) derart erfolgt, dass die jeweilige Engstelle passierbar und/oder das Hindernis umfahrbar ist, und/oder

- mittels der oder einer Umpositionierungsvorrichtung (26) wenigstens eines der Fahrmodule (3) eine Umpositionierung der Kopplungseinrichtung (13) des jeweiligen Fahrmoduls (3) derart erfolgt, dass die jeweilige Engstelle passierbar und/oder das Hindernis umfahrbar ist, und/oder

- wenigstens eines der Fahrmodule (3) eine Ausgabeeinrichtung (20) aufweist, über die in Abhängigkeit der wenigstens einen Durchführungsinformation (19) eine für eine anwesende Person wahrnehmbare Nutzerausgabe derart ausgegeben wird, dass die Person der Transporteinheit (1) ausweicht.
Transportanordnung (14) zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung, umfassend mehrere Patientenliegen (2) zur Aufnahme eines Patienten (4), dadurch gekennzeichnet, dass die Patientenliegen (2) jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung (9) aufweisen, wobei wenigstens ein eine modulseitige Kopplungseinrichtung (13) aufweisendes Fahrmodul (3) vorgesehen ist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit (1) das Fahrmodul (3) oder eines der Fahrmodule (3) und eine der Patientenliegen (2) über deren Kopplungseinrichtungen (9, 13) miteinander lösbar mechanisch koppelbar sind, wobei das wenigstens eine Fahrmodul (3) eine Antriebseinrichtung (27) zur Erzeugung eines Antriebsmoments umfasst, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit (1) durchführbar ist, wobei eine Steuerungseinrichtung (17, 62) der Transportanordnung dazu eingerichtet ist, Steuersignale, anhand derer das Antriebsmoment erzeugt wird, zu generieren.
Fahrmodul (3) für eine zur Durchführung von Transportvorgängen in einer medizinischen Einrichtung vorgesehenen Transportanordnung (14), wobei die Transportanordnung (14) mehrere Patientenliegen (2) zur Aufnahme eines Patienten (4) umfasst, wobei die Patientenliegen (2) jeweils eine liegenseitige Kopplungseinrichtung (9) und das Fahrmodul (3) eine modulseitige Kopplungseinrichtung (13) aufweist, wobei zur Bildung einer Transporteinheit (1) das Fahrmodul (3) und eine der Patientenliegen (2) über deren Kopplungseinrichtungen (9, 13) miteinander lösbar mechanisch koppelbar sind, wobei das Fahrmodul (3) eine Antriebseinrichtung (27) zur Erzeugung eines Antriebsmoments umfasst, mittels dem der Transportvorgang betreffend die jeweilige Transporteinheit (1) durchführbar ist.