EP4680496A1 - Verfahren zum überwachen eines rückwärtigen raumes und/oder eines seitwärtigen raumes für eine mehrgliedrige fahrzeugkombination, insbesondere nutzfahrzeugkombination, computerprogramm und/oder computerlesbares medium, steuergerät, anhänger, zugfahrzeug und mehrgliedrige fahrzeugkombination, insbesondere nutzfahrzeugkombination - Google Patents

Verfahren zum überwachen eines rückwärtigen raumes und/oder eines seitwärtigen raumes für eine mehrgliedrige fahrzeugkombination, insbesondere nutzfahrzeugkombination, computerprogramm und/oder computerlesbares medium, steuergerät, anhänger, zugfahrzeug und mehrgliedrige fahrzeugkombination, insbesondere nutzfahrzeugkombination

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Publication number
EP4680496A1
EP4680496A1 EP24705117.0A EP24705117A EP4680496A1 EP 4680496 A1 EP4680496 A1 EP 4680496A1 EP 24705117 A EP24705117 A EP 24705117A EP 4680496 A1 EP4680496 A1 EP 4680496A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
trailer
vehicle combination
camera
mirror replacement
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24705117.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Axel Stender
Andreas Goers
Jan-Christoph VON DER BEEKE
Andelko Glavinic
Bernd MEUERER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF CV Systems Global GmbH
Original Assignee
ZF CV Systems Global GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF CV Systems Global GmbH filed Critical ZF CV Systems Global GmbH
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Pending legal-status Critical Current

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    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Definitions

  • Method for monitoring a rear space and/or a side space for a multi-unit vehicle combination in particular a commercial vehicle combination, computer program and/or computer-readable medium, control device, trailer, towing vehicle and multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination
  • the invention relates to a method for monitoring a rear space and/or a side space for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, comprising a trailer with a camera arranged on a front area of the trailer for monitoring the rear space and/or the side space and a towing vehicle with a mirror replacement system.
  • the invention also relates to a computer program and/or computer-readable medium, a control device for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, comprising a trailer with a camera arranged on a front area of the trailer for monitoring a rear space and/or a side space and a towing vehicle for monitoring the rear space and/or the side space, a trailer for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, comprising the trailer and a towing vehicle, with a camera for monitoring a rear space and/or a side space, a towing vehicle for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, comprising such a trailer and the towing vehicle, and a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination.
  • the monitoring of a side and/or rear area of the multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination is a safety feature for the vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, which facilitates reversing with the vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination.
  • a side and/or rear area By monitoring the side and/or rear area, a risk of damage and/or accidents caused by a The driver's lack of visibility to the side and/or rear areas can be reduced.
  • a reversing information system, RelS, or reversing assistant system according to the General Safety Regulation, GSR, (REGULATION (EU) 2019/2144 OF THE EUROPEAN PARLIAMENT AND OF THE COUNCIL of 27 November 2019) requires either a camera image from a rear-facing camera or a detection and warning system. Camera images are preferred by drivers over other assistance systems because a visual assessment of the situation gives a driver more options for action.
  • GSR General Safety Regulation
  • surround view systems are known. Such a surround view system can monitor the entire area around the rear of the vehicle, for example the trailer. Both a composite overall image and individual images that can be switched depending on the driving situation can be provided. However, a central display is required for such a surround view system.
  • Drivers on the other hand, are used to using rear-view mirrors or mirror replacement systems, the monitors of which are usually located near a corresponding A-pillar.
  • switching is carried out, i.e. combining image data from several cameras.
  • the "stitched" view of a surround view system takes some getting used to. It takes practice and experience to interpret such a "stitched" display.
  • the detection range of the surround view system is not standardized. When changing a trailer and thus cameras, different viewing angles can be confusing. Ultimately, it is possible that danger spots may not be correctly identified due to the unfamiliar representation and the representation principle.
  • US 5,027,200 discloses an apparatus which enables viewing of traffic or other conditions behind and to the side of a motor vehicle from opposite sides.
  • the apparatus comprises a video camera structure mounted on the vehicle and directed sideways relative to the vehicle, and a CRT (cathode ray tube) structure operatively connected to the camera structure for displaying a camera output on a CRT screen zone or zones, the CRT screen zone or zones being viewable by the driver to enhance viewing of the rear and side of the vehicle.
  • CTR cathode ray tube
  • the environment detection device for observing the environment of an articulated vehicle.
  • the environment detection device comprises at least one camera that can be arranged on a rear vehicle member, a display unit arranged in a front vehicle member for displaying images recorded by the at least one camera, and a mobile quick-attachment device for attaching the at least one camera to different rear vehicle members.
  • An automatic image switch is provided which selects the camera on the blind spot side of the articulated vehicle when reversing. This advantageously shows the blind spot area to the driver when reversing, in particular when maneuvering.
  • the display unit is designed as a screen in the driver's cab that the driver can see.
  • stitching and/or a central display is used to enable the driver to monitor a side and/or rear area.
  • the invention is therefore based on the object of enriching the prior art and providing improved monitoring of a side and/or rear space.
  • an embodiment of the invention can solve the problem of enabling a safer monitoring of a side and/or rear space and of providing a display for monitoring the side and/or rear space in a way that is intuitively accessible to the user.
  • the object is achieved by a method according to claim 1 and the subject matter according to the further independent claims.
  • the subclaims specify optional developments of the invention.
  • a method for monitoring a rear space and/or a side space for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination.
  • the vehicle combination comprises a trailer with a camera arranged on a front area of the trailer for monitoring the rear space and/or the side space of the trailer and a towing vehicle with a mirror replacement system.
  • the method comprises: detecting recognizability information relating to a recognizability of the trailer, the rear space and/or the side space; determining display information based on the recognizability information; and outputting a control signal for outputting image data from the camera on an output device of the towing vehicle based on the display information.
  • the vehicle combination in particular the commercial vehicle combination, is referred to here and below as the vehicle combination.
  • the vehicle combination is multi-unit and comprises the trailer and the towing vehicle.
  • the towing vehicle has the mirror replacement system and the output device.
  • the driver of the vehicle combination is accustomed to using the mirror replacement system instead of a mirror and/or in addition to a mirror to monitor a side and/or rear area of the towing vehicle.
  • the output device is adapted to display an output that is visually perceptible to the driver of the vehicle combination.
  • the trailer has the front area.
  • the front area is a section of the trailer that is closer to the tractor than, for example, the rear area when the tractor and the trailer form the multi-unit vehicle combination.
  • the camera for monitoring the rear area and/or the side area of the trailer is arranged in the front area.
  • the The camera is designed to capture image data relating to the rear space and/or the side space.
  • the recognizability information is recorded so that the driver of the vehicle combination can be shown image data from the camera in a suitable manner.
  • the recognizability information can relate to the recognizability of the trailer, the rear area and/or the side area related to the user and/or the mirror replacement system. It was recognized that the recognizability of the trailer by the mirror replacement system, for example, results in sections of the side and/or rear area being covered by the trailer and thus cannot be recognized by the mirror replacement system.
  • the display information is determined based on the recognizability information.
  • the recognizability information is evaluated to determine the display information.
  • the display information can be used to determine which image data is to be output by the output device and how.
  • the image from the trailer's camera can be made available as soon as, for example, the rear end of the trailer is no longer visible in the mirror replacement system.
  • the control signal for outputting image data from the camera to the output device of the mirror replacement system is output using the display information.
  • the control signal causes the image data captured by the camera to be displayed on the output device.
  • the driver can optionally view the image data at a location that is familiar to him, with the image data showing a perspective of the side and/or rear space that is familiar to him.
  • the invention provides the effect that the camera in the front area of the trailer works with a "viewing direction" or a detection area like a camera-based mirror replacement system and can be arranged at the height of the front wall of the trailer and aligned along the trailer, i.e. to the rear.
  • the camera therefore has the same viewing direction that the driver knows from a prescribed mirror or an approved mirror replacement system.
  • the perspective is intuitively accessible to the driver.
  • the view from the trailer-mounted camera can be shown in the towing vehicle by the display device.
  • the trailer camera can therefore be described as an extension of the "mirror view”.
  • the recognizability information includes a bend angle.
  • the recognizability information includes movement data relating to the movement of the towing vehicle for determining the bend angle.
  • the bend angle refers to an angle that is enclosed between the direction of travel of the towing vehicle or the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer. It was recognized that the bend angle has a decisive influence on the visibility of the side and/or rear area. As the bend angle increases, the user's view and/or the detection area of the mirror replacement system can increasingly be obscured by the trailer and in particular by its front side facing the towing vehicle. It was also recognized that the bend angle can be measured directly using a sensor, for example, and can thus be effectively recorded.
  • the bend angle can be calculated or determined using the movement data. From the vehicle movement, in particular the steering wheel angle and the speed, it is possible to determine the articulation angle, which leads to areas that cannot be seen in the side and/or rear area of the trailer.
  • the recognizability information includes mirror replacement image data captured by the mirror replacement system.
  • the recognizability information can include that a front side of the trailer is recognizable by the mirror replacement system and thus the end of the trailer is covered.
  • the recognizability information can be determined effectively, for example, by object recognition in the mirror replacement image data.
  • the display information is determined depending on whether a front end of the trailer and/or which end section of the front end is shown in the mirror replacement image data. This makes it possible, for example, to monitor a section of the side and/or rear area to the right or left in the direction of travel in a differentiated manner.
  • a computer program and/or computer-readable medium comprises instructions which, when the program or instructions are executed by a computer, cause the computer to carry out the method described here and/or the steps of the method described here.
  • the computer program and/or computer-readable medium can comprise instructions to carry out a step of the method described as optional in order to achieve a corresponding technical effect.
  • a control device for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, comprising a trailer with a camera arranged on a front area of the trailer for monitoring a rear area and/or a side area and a towing vehicle for monitoring the rear area and/or the side area.
  • the control device is designed to carry out the method described above.
  • the control device can be designed to carry out a step of the method described as optional in order to achieve a corresponding technical effect.
  • control unit is a control unit of the towing vehicle.
  • the control unit of the towing vehicle is thus set up to carry out the method described above.
  • a powerful control unit for the trailer is therefore unnecessary. It may therefore be sufficient for the trailer to have a data processing device that provides an interface to the control unit.
  • the data processing device is set up to transmit image data to the towing vehicle.
  • the control unit can, for example, use a control signal to request the camera to capture image data.
  • the control unit can also receive image data without a request from the towing vehicle's control unit.
  • the trailer can also continuously send the camera data or image data to the towing vehicle's control unit without a request from the towing vehicle's control unit.
  • a trailer for a multi-unit vehicle combination
  • a towing vehicle in particular a commercial vehicle combination
  • a camera arranged on a front area of the trailer for monitoring a rear area and/or a side area.
  • the trailer has a data processing device for transmitting image data to the towing vehicle and the data processing device is designed to receive a control signal from the towing vehicle for outputting image data from the camera to an output device. It is also disclosed that the trailer is designed to continuously send image data to the towing vehicle without receiving a control signal, wherein the towing vehicle is designed to carry out all display controls.
  • the trailer is thus designed to provide the camera for carrying out the method described above.
  • the trailer can have two cameras, a first of the two cameras being arranged and set up to monitor a left side space and a second of the two cameras being arranged and set up to monitor a right side space.
  • the trailer can have a rear view camera for monitoring the rear space.
  • a towing vehicle for a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, comprising the trailer described above and the towing vehicle.
  • the towing vehicle has the control device described above and a mirror replacement system with an output device.
  • the towing vehicle is thus set up to carry out the method described above.
  • the mirror replacement system can have two mirror replacement cameras, wherein a first of the two mirror replacement cameras is arranged and set up to monitor a left-hand side space and a second of the two mirror replacement cameras is arranged and set up to monitor a right-hand side space.
  • the mirror replacement system can have two mirror replacement output devices, wherein a first of the two mirror replacement output devices is set up to output mirror replacement image data from the first mirror replacement camera and a second of the two mirror replacement output devices is set up to output mirror replacement image data from the second mirror replacement camera.
  • the mirror replacement system has a mirror replacement output device, and the output device is different from the mirror replacement output device.
  • a further output device can be provided.
  • the output device can be arranged near the mirror replacement output device.
  • the output device can be provided exclusively for the image data from the trailer's camera and cannot influence the mirror replacement system. Legal requirements relating to the mirror replacement system can thus be complied with.
  • the mirror replacement system has a mirror replacement output device and the output device comprises the mirror replacement output device.
  • the image data from the trailer's camera and/or the mirror replacement image data can be displayed on a common output device or mirror replacement output device. This eliminates the need for a separate output device for outputting the image data from the trailer's camera.
  • the output device is set up to simultaneously output image data from the camera and from a rear view camera.
  • the output device can be used for the image data from the trailer's camera and for the image data from the rear view camera (split screen).
  • a monitor on a right-hand A-pillar shows the right side of the trailer in the upper monitor area.
  • the video of the Rear view camera is shown.
  • a monitor on a left A-pillar shows the left side of the trailer in the upper monitor area.
  • the video from the rear view camera is shown in the lower monitor area.
  • control unit is configured to perform a blending of the image data from the camera and mirror replacement image data. For example, if use of the mirror replacement output device is permitted for blending onto the image data from the trailer camera, mirror replacement image data and image data from the trailer camera can be monitored simultaneously to prevent damage that could be caused, for example, by a protruding trailer front end.
  • a multi-unit vehicle combination in particular a commercial vehicle combination
  • the vehicle combination comprises the towing vehicle described above and the trailer described above.
  • the multi-unit vehicle combination in particular a commercial vehicle combination, includes a communication interface for transmitting information between the control unit of the towing vehicle and the data processing device of the trailer.
  • the communication interface can be used to control the camera and/or transmit image data.
  • image data from several cameras can be transferred via a common, in particular standardized, data line, which simplifies cabling between the cameras and the towing vehicle and avoids compatibility problems between the towing vehicle (truck) and trailer. Standardized service functions of the camera can be provided, which the towing vehicle can request if necessary.
  • Fig. 1 shows a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to the prior art with a typical arrangement of damages;
  • Fig. 2 shows a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to the prior art when driving straight ahead;
  • Fig. 4 shows a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to the prior art when driving straight ahead;
  • Fig. 5 shows a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to the prior art when cornering
  • Fig. 6 shows a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to the prior art when cornering
  • Fig. 7 shows a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to one aspect of the invention when cornering;
  • Fig. 8 is a schematic representation of a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to one aspect of the invention.
  • Fig. 9 is a schematic representation of a multi-unit vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination, according to one aspect of the invention.
  • Fig. 10 is a schematic flow chart of a method according to one aspect of the invention.
  • the multi-unit vehicle combination 200a in particular commercial vehicle combination 200b, is also referred to as vehicle combination 200a, 200b.
  • vehicle combination 200a, 200b has a towing vehicle 240 and a trailer 250.
  • Figure 1 shows a multi-unit vehicle combination 200a, in particular commercial vehicle combination 200b, according to the prior art with a typical arrangement of damages 350.
  • Damage analyses of vehicle combinations 200a, 200b according to the state of the art show an accumulation of damage 350 at the end of the attached vehicle or trailer 250. It can be seen that damage 350 is also increasingly observed on the sides of the trailer 250.
  • the damage 350 shown in Figure 1 occurs in places that, as described with reference to Figures 2 to 5, cannot be seen during maneuvering and in particular when reversing with the vehicle combination 200a, 200b steered.
  • Figure 2 shows a multi-unit vehicle combination 200, in particular commercial vehicle combination 200b, according to the prior art when driving straight ahead.
  • the towing vehicle 240 has two mirror replacement cameras 103, 104.
  • One of the mirror replacement cameras 103 is arranged on the left in the direction of travel F.
  • the other of the mirror replacement cameras 104 is arranged on the right in the direction of travel F.
  • Each of the mirror replacement cameras 103 is aligned opposite to the direction of travel F and thus has an observation area 242 directed from the respective mirror replacement camera 103, 104 in the direction of a rear space 300. Due to the arrangement of the mirror replacement cameras 103, 104, a side space 301, 302 is arranged in the observation area 242.
  • the side space 301, 302 includes the trailer 250 or a structure 251 of the trailer 250.
  • the rear space 300 of the trailer 250 cannot be seen, as shown by the hatched area, i.e. the rear space 300 is not in the observation area 242 and a view of the rear space 300 is obscured by the trailer 250. Damage 350 (not shown) in this area can therefore be explained.
  • sensor systems can be provided that can warn of objects and can even trigger a braking intervention in the braking system of the trailer 250.
  • Figure 3 shows a multi-unit vehicle combination 200a, in particular commercial vehicle combination 200b, according to the prior art when cornering.
  • Figure 3 is described with reference to Figure 2.
  • the towing vehicle 240 has a direction of travel F.
  • the direction of travel F corresponds to a longitudinal axis of the towing vehicle 240.
  • the direction of travel F is different from a longitudinal axis L of the trailer 250.
  • the vehicle combination 200a, 200b therefore has a bending angle 210.
  • the bending angle 210 describes the difference between the orientation of the direction of travel F, i.e. the longitudinal axis of the towing vehicle 240, and the longitudinal axis L of the trailer 250.
  • the articulation angle 210 changes the non-visible area of the side space 301, 302 and/or the rear space 300 illustrated by the hatching.
  • the right side space 301 and the right side of the trailer 240 can be captured by the mirror replacement camera 103.
  • a front side 252 of the body 251 of the trailer 250 arranged in the direction of travel F covers the clear view of the left side area 302, as shown by a dotted line within the hatched area.
  • non-visible areas can explain damage 350 (not shown in Figure 3) on the sides of the trailer 250, which occurs during maneuvering due to the articulation angle 210 between the towing vehicle 240 and the trailer 250.
  • Figure 4 shows a multi-unit vehicle combination 200a, in particular commercial vehicle combination 200b, according to the prior art when driving straight ahead.
  • the vehicle combination 200a, 200b has a rear view camera 110 for monitoring the rear area 300.
  • the rear area 300 can thus be made available to both the driver and an automated system, in particular with a wide-angle lens.
  • Data is transmitted to the towing vehicle 240 via an interface for digital data transmission of image data and/or video data and fed to a display and/or an evaluation.
  • Figure 5 shows a multi-unit vehicle combination 200a, in particular a commercial vehicle combination 200b, according to the state of the art when cornering.
  • Figure 5 shows the situation described with reference to Figure 3, whereby the Vehicle combination 200a, 200b as described with reference to Figure 4 has the rear view camera 110.
  • the centrally mounted rear view camera 110 does not fully enable monitoring of the side space 301, 302 as illustrated by the hatched area.
  • FIG. 6 shows a multi-unit vehicle combination 200a, in particular a commercial vehicle combination 200b, according to the prior art when cornering.
  • the vehicle combination 200a, 200b has a plurality of side cameras 111 and a rear view camera 110.
  • the vehicle combination 200a, 200b thus provides a surround view system. This allows the side space 301, 302 and the rear space 300 to be monitored, but in a way that is not intuitively accessible to the user.
  • Figure 7 shows a multi-unit vehicle combination 300a, in particular commercial vehicle combination 300b, according to one aspect of the invention during cornering.
  • the vehicle combination 200a, 200b comprises a towing vehicle 240 and a trailer 250.
  • the towing vehicle 240 comprises a cab from which a driver (not shown) can operate the vehicle combination 200a, 200b.
  • the towing vehicle 240 is characterized by a forward direction of travel when traveling straight ahead, which is referred to below as direction of travel F.
  • the direction of travel F corresponds to a longitudinal axis of the towing vehicle 240.
  • the towing vehicle 240 is designed to travel against the direction of travel F, i.e. backwards, for example for maneuvering.
  • the trailer 250 is defined by a longitudinal axis L.
  • the longitudinal axis L corresponds to the forward direction of travel of the trailer 250 when traveling straight ahead.
  • the bending angle 210 results from a difference between the direction of travel F and the longitudinal axis L.
  • the bending angle 210 is measured by a bending angle measuring sensor (not shown) of the towing vehicle 240 and/or the trailer 250.
  • the surroundings of the vehicle combination 200a, 200b comprise a side space 301, 302 and a rear space 300.
  • the side space 301, 302 comprises a right side space 301 and a left side space 302 in relation to the direction of travel F.
  • the side space 301, 302 designates a section of the surroundings of the vehicle combination 200a, 200b that is arranged to the side, i.e. to the left or right, of the towing vehicle 240 and the trailer 250.
  • the rear space 300 designates a section of the surroundings of the vehicle combination 200a, 200b that is arranged behind the trailer 250 in relation to the longitudinal direction L.
  • the towing vehicle 240 comprises a mirror replacement system 247 (shown in Figures 8 and 9) with a right mirror replacement camera 103 arranged on the right in the direction of travel F and a left mirror replacement camera 104 arranged on the left in the direction of travel F.
  • Each of the mirror replacement cameras 103, 104 has an observation area 242, the boundary of which is illustrated by a dotted line.
  • the mirror replacement cameras 103, 104 are aligned opposite to the direction of travel F in order to monitor the trailer 250 or the side space 301, 302 and/or the rear space 300.
  • the trailer 250 has a body 251.
  • the body 251 can be designed to transport goods.
  • the trailer 250 has a front area 254.
  • the front area 254 is a section of the trailer 250 that is arranged at the front of the trailer 250 in relation to the longitudinal direction L, i.e. closer to the towing vehicle 240 than to the rear space 300.
  • the structure 251 has a front side 252 arranged at the front in relation to the longitudinal direction L. If the vehicle combination 200a, 200b has an articulation angle 210, the front side 252 can protrude with a front side section 253 into the observation area 242 of the mirror replacement cameras 103, 104.
  • the trailer 250 thus covers the observation area 242 for monitoring the side space 301, 302 and/or the rear space 300 by the or one of the mirror replacement cameras 103, 104.
  • the trailer 250 has two cameras 101, 102 arranged in the front area 254 of the trailer 250 for monitoring the rear space 300 and/or the side space 301, 302. In another embodiment not shown, the trailer 250 can have exactly one or more than two such cameras.
  • the cameras 101, 102 are aligned opposite to the longitudinal direction L in order to monitor the trailer 250 or the side space 301, 302 and/or the rear space 300.
  • Each of the cameras 101, 102 thus has a detection area 305.
  • the detection area 305 of the left camera 102 corresponds to the observation area 242 of the left mirror replacement camera 104 if the trailer 240 did not cover the observation area 242.
  • the trailer 250 has a rear view camera 110 arranged in a rear portion of the trailer 250 for monitoring the rear space 300.
  • the cameras 101, 102 and the rear view camera 110 can in particular be high-resolution cameras in order to be able to zoom into areas of particular interest.
  • the image data 515 is displayed when reversing and when moving forward only in situations where the rear end of the trailer 250 is obscured.
  • the image data 515 is displayed only in situations where the rear end of the trailer 250 is obscured.
  • the vehicle combination 200a, 200b is further described below with reference to Figures 8 and 9.
  • Figure 8 shows a schematic representation of a multi-unit vehicle combination 200a, in particular commercial vehicle combination 200b, according to one aspect of the invention.
  • Figure 8 shows an embodiment of the vehicle combination shown in Figure 7.
  • Figure 8 is described with reference to Figure 7.
  • the vehicle combination 200a, 200b is designed to carry out the method 400 described with reference to Figure 10.
  • the towing vehicle 240 according to Figure 8 has a control unit 243.
  • the trailer 250 has a data processing device 260.
  • the control unit 243 is set up to record recognizability information 501.
  • the recognizability information 501 relates to recognizability by the mirror replacement system 247 of the trailer 250, the rear space 300 and/or the side space 301, 302.
  • the recognizability information 501 thus indicates whether the trailer 250, the rear space 300 and/or the side space 301, 302 is arranged in the observation area 242 of the mirror replacement system 247.
  • the recognizability information 501 can also indicate which parts of the trailer 250, the rear space 300 and/or the side space 301, 302 are arranged in the observation area 242 of the mirror replacement system 247.
  • the recognizability information 501 includes the articulation angle 210 and/or movement data 264 relating to a movement of the towing vehicle 240 for determining the articulation angle 210.
  • the control unit 243 can be connected to an articulation angle sensor and/or can acquire information on a steering angle and a speed of the vehicle combination 200a, 200b via a CAN bus in order to determine the articulation angle 210.
  • the recognizability information 501 additionally includes mirror replacement image data 516 acquired by the mirror replacement system 247, from which, for example, a coverage of the side space 301, 302 and/or the rear space 300 can be determined by object recognition.
  • the control unit 243 is set up to determine display information 502 based on the recognizability information 501.
  • the display information 502 indicates which image data 515 are requested by one of the cameras 101, 102 and/or are to be output by the output device 245.
  • the display information 502 is determined depending on a predetermined condition 262 relating to the bending angle 210.
  • the predetermined condition 262 can be a threshold value for the bending angle 210 or the size, i.e. a Absolute value of the bend angle 210 from which image data 515 of one or more of the cameras 101, 102 are to be output.
  • the predetermined condition 262 can also take into account the orientation of the bend angle 210 in order to be able to switch between image data 515 of the cameras 101, 102.
  • the display information 502 can additionally or alternatively be determined depending on whether the front end face 252 of the trailer 250 and/or which end face section 253 of the front end face 252 is depicted in the mirror replacement image data 516.
  • a depiction of the front end face 252 and/or the end face section 253 indicates an obscuration of the observation area 242 of the mirror replacement system 247.
  • the control unit 243 is configured to output a control signal 510 for outputting image data 515 from the camera 101, 102 on the output device 245 based on the display information 502.
  • the vehicle combination 200a, 200b comprises a communication interface 249 for transmitting information between the control unit 243 of the towing vehicle 240 and the data processing device 260 of the trailer 250.
  • the data processing device 260 is configured to receive the control signal 510 from the towing vehicle 240 via the communication interface 249 for outputting image data 515 from the camera 101, 102 on an output device 245 based on the display information 502.
  • the data processing device 260 can be used as a driver for the cameras 101, 102, i.e.
  • control signal 510 includes a request for specific image data 515 from at least one of the cameras 101, 102.
  • the image data 515 are accordingly transmitted to the towing vehicle 240 via the communication interface 249.
  • the data processing device 260 can actively intervene to determine which image data 515 are sent to the towing vehicle 240.
  • the control unit 243 is set up to perform a blending of the image data 515 from the camera 101, 102 and mirror replacement image data 516.
  • the blending can depend in particular on the bending angle 210 and/or on a covering of the observation area 242 of the mirror replacement system 247. With a small bending angle 210 or little covering of the observation area 242, the display of the image data 515 can be dispensed with. The larger the bending angle 210 or the covering of the observation area 242, the more Mirror replacement image data 516 is superimposed by the image data 515 to achieve an intuitive representation of the relevant lateral space 301, 302 and/or rear space 300.
  • the mirror replacement system 247 has a mirror replacement output device 265 and the output device 245 includes the mirror replacement output device 265.
  • the mirror replacement output device 265 and output device 245 include the same display or displays.
  • the output device 245 is configured to output the image data 515 of the cameras 101, 102 and the mirror replacement image data 516.
  • the output device 245 is configured to simultaneously output image data 515 from the camera 101, 102 and from the rear view camera 110.
  • Figure 9 shows a schematic representation of a multi-unit vehicle combination 200a, in particular commercial vehicle combination 200b, according to one aspect of the invention.
  • Figure 9 is described with reference to Figure 8. The differences between the embodiments of Figures 8 and 9 are described.
  • the mirror replacement system 247 includes a mirror replacement output device 265.
  • the output device 245 and the mirror replacement output device 265 are different from each other.
  • the mirror replacement output device 265 and output device 245 include different displays from each other.
  • the output device 245 is configured to output the image data 515 of the cameras 101, 102, and the mirror replacement output device 265 is configured to output the mirror replacement image data 516.
  • FIG. 10 shows a schematic flow chart of a method 400 according to one aspect of the invention.
  • the method 400 is a method 400 for monitoring a rear space 300 and/or a side space 301, 302 for a multi-unit vehicle combination 200a comprising a trailer 250 with a camera 101, 102 arranged on a front area 254 of the trailer 250 for monitoring the rear space 300 and/or the side space 301, 302 and a towing vehicle 240 with a mirror replacement system 247.
  • commercial vehicle combination 200b Such a vehicle combination 200a, 200b is described with reference to Figures 7 to 9.
  • Figure 10 is described with reference to Figures 7 to 9.
  • the method 400 comprises: detecting 410 a recognizability information 501 relating to a recognizability of the trailer 250, the rear space 300 and/or the side space 301, 302.
  • the recognizability information 501 comprises a bend angle 210 and/or movement data 264 relating to a movement of the towing vehicle 240 for determining the bend angle 210.
  • the recognizability information 501 comprises mirror replacement image data 516 detected by the mirror replacement system 247.
  • a display information 502 is determined 420 based on the recognizability information 501.
  • the display information 502 is determined depending on a predetermined condition 262 relating to the articulation angle 210.
  • the display information 502 is determined depending on whether the front end face 252 of the trailer 250 and/or which end face section 253 of the front end face 252 is depicted in the mirror replacement image data 516.
  • a control signal 510 is output 430 for outputting image data 515 from the camera 101, 102 on an output device 245 based on the display information 502.

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Abstract

Verfahren (400) zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes (300) und/oder eines seitwärtigen Raumes (301, 302) für eine einen Anhänger (250) mit einer an einem Frontbereich (254) des Anhängers (250) angeordneten Kamera (101, 102) zum Überwachen des rückwärtigen Raumes (300) und/oder des seitwärtigen Raumes (301, 302) und ein Zugfahrzeug (240) mit einem Spiegelersatzsystem (247) umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), wobei das Verfahren (400) aufweist: Erfassen (410) einer eine Erkennbarkeit des Anhängers (250), des rückwärtigen Raumes (300) und/oder des seitwärtigen Raumes (301, 302) betreffenden Erkennbarkeitsinformation (501); Ermitteln (420) einer Anzeigeinformation (502) anhand der Erkennbarkeitsinformation (501); und Ausgeben (430) eines Steuersignals (510) zum Ausgeben von Bilddaten (515) von der Kamera (101, 102) auf einer Ausgabevorrichtung (245) anhand der Anzeigeinformation (502).

Description

Verfahren zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwärtigen Raumes für eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, Computerprogramm und/oder computerlesbares Medium, Steuergerät, Anhänger, Zugfahrzeug und mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwärtigen Raumes für eine einen Anhänger mit einer an einem Frontbereich des Anhängers angeordneten Kamera zum Überwachen des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes und ein Zugfahrzeug mit einem Spiegelersatzsystem umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und/oder computerlesbares Medium, ein Steuergerät für eine einen Anhänger mit einer an einem Frontbereich des Anhängers angeordneten Kamera zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwärtigen Raumes und ein Zugfahrzeug umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, zum Überwachen des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes, einen Anhänger für eine den Anhänger und ein Zugfahrzeug umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, mit einer Kamera zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwärtigen Raumes, ein Zugfahrzeug für eine einen derartigen Anhänger und das Zugfahrzeug umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, und eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination.
Die Überwachung eines seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes der mehrgliedrigen Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, ist für die Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, ein Sicherheitsmerkmal, das das rückwärtige Fahren mit der Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, erleichtert. Durch das Überwachen des seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes kann ein Risiko von Schäden und/oder Unfällen durch eine mangelnde Sicht des Fahrers auf den seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raum vermindert werden.
Ein Rückfahr-Informationssystem, RelS, beziehungsweise Rückfahrassistent-System nach der General Safety Regulation, GSR, (VERORDNUNG (EU) 2019/2144 DES EUROPÄISCHEN PARLAMENTS UND DES RATES vom 27. November 2019) erfordert entweder ein Kamerabild von einer rückwärts gerichteten Kamera oder ein de- tektierendes und warnendes System. Kamerabilder werden gegenüber anderen Assistenzsystemen von Fahrern bevorzugt, da eine visuelle Beurteilung der Situation einem Fahrer mehr Handlungsoptionen ermöglicht.
Kameraanordnungen für Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt.
Beispielsweise sind sogenannte Surroundview-Systeme bekannt. Ein derartiges Surroundview-System kann das komplette Umfeld des hinteren Fahrzeugteils, also beispielsweise des Anhängers, überwachen. Dabei können sowohl ein zusammengesetztes Gesamtbild als auch Einzelbilder, die abhängig von der Fahrsituation umgeschaltet werden können, zur Verfügung gestellt werden. Jedoch ist für ein derartiges Surroundview-System eine zentrale Anzeige nötig. Hingegen sind Fahrer an die Nutzung von Rückspiegeln gewöhnt bzw. an Spiegelersatzsysteme, deren Monitore in der Regel in der Nähe einer entsprechenden A-Säule angeordnet sind. Um Bilddaten des Surroundview-System s simultan darzustellen, erfolgt ein „Stitching“, also ein Aneinanderfügen von Bilddaten mehrerer Kameras. Die „gestichte“ Ansicht eines Surroundview-Systems ist jedoch gewöhnungsbedürftig. Es benötigt Übung und Erfahrung bei der Interpretation einer derartigen „gestiebten“ Darstellung. Ferner ist der Erfassungsbereich des Surroundview-Systems nicht normiert. Bei einem Wechsel eines Anhängers und somit von Kameras können verschiedene Blickwinkel verwirrend wirken. Letztlich ist es möglich, dass Gefahrenstellen wegen der ungewohnten Darstellung und des Darstellungsprinzips unter Umständen nicht richtig erkannt werden.
Neben Surroundview-Systemen sind auch andere seitlich angebrachte Sensoren wie Ultraschall und/oder Radare möglicherweise geeignet, Warnungen vor Rangierschäden zu generieren. US 5,027,200 offenbart eine Vorrichtung, die das Betrachten von Verkehr oder anderen Zuständen hinter und seitlich eines Kraftfahrzeugs mit gegenüberliegenden Seiten ermöglicht. Die Vorrichtung umfasst eine Videokamerastruktur, die an dem Fahrzeug montiert und relativ zu dem Fahrzeug seitwärts gerichtet ist, und eine CRT- Struktur (Cathode-Ray-Tube-Struktur, also eine Röhrenbildschirmstruktur), die betriebsmäßig mit der Kamerastruktur verbunden ist, um eine Kameraausgabe auf einer CRT-Bildschirmzone oder -zonen anzuzeigen, wobei die CRT-Bildschirmzone oder -zonen vom Fahrer zu sehen sind, um die Betrachtung der Rückseite und Seite des Fahrzeugs zu verbessern.
DE 10 2008 039 649 A1 offenbart eine Umgebungserfassungsvorrichtung zur Beobachtung einer Umgebung eines gegliederten Fahrzeuges. Die Umgebungserfas- sungsvorrichtung umfasst wenigstens eine an einem hinteren Fahrzeugglied anordenbare Kamera, eine in einem vorderen Fahrzeugglied angeordnete Anzeigeeinheit zur Darstellung mittels der wenigstens einen Kamera aufgenommener Bilder sowie eine mobile Schnellbefestigungsvorrichtung zur Befestigung der wenigstens einen Kamera an unterschiedlichen hinteren Fahrzeuggliedern. Dabei ist eine automatische Bildumschaltung vorgesehen, welche beim Rückwärtsfahren die Kamera auf der Totwinkelseite des gegliederten Fahrzeuges auswählt. Dadurch wird dem Fahrer beim Rückwärtsfahren, insbesondere zum Rangieren, vorteilhaft der Totwinkelbereich angezeigt. Die Anzeigeeinheit ist als ein für den Fahrer einsehbarer Bildschirm in der Fahrerkabine ausgebildet.
Auch gemäß dem Stand der Technik wird ein „Stitching“ und/oder eine zentrale Anzeige verwendet, um dem Fahrer ein Überwachen eines seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes zu ermöglichen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Stand der Technik zu bereichern und ein verbessertes Überwachen eines seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes bereitzustellen. Insbesondere kann eine Ausführungsform der Erfindung die Aufgabe lösen, ein sichereres Überwachen eines seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes zu ermöglichen und auf eine dem Nutzer intuitiv zugängliche Weise eine Darstellung zum Überwachen des seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie den Gegenständen nach den weiteren unabhängigen Ansprüchen gelöst. Die Unteransprüche geben optionale Weiterbildungen der Erfindung an.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwärtigen Raumes für eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, bereitgestellt. Die Fahrzeugkombination umfasst einen Anhänger mit einer an einem Frontbereich des Anhängers angeordneten Kamera zum Überwachen des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes des Anhängers und ein Zugfahrzeug mit einem Spiegelersatzsystem. Dabei weist das Verfahren auf: Erfassen einer eine Erkennbarkeit des Anhängers, des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes betreffenden Erkennbarkeitsinformation; Ermitteln einer Anzeigeinformation anhand der Erkennbarkeitsinformation; und Ausgeben eines Steuersignals zum Ausgeben von Bilddaten von der Kamera auf einer Ausgabevorrichtung des Zugfahrzeugs anhand der Anzeigeinformation.
Die Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, wird hier und im Folgenden als Fahrzeugkombination bezeichnet. Die Fahrzeugkombination ist mehrgliedrig und weist den Anhänger und das Zugfahrzeug auf.
Das Zugfahrzeug weist das Spiegelersatzsystem und die Ausgabevorrichtung auf. Der Fahrer der Fahrzeugkombination ist daran gewöhnt, das Spiegelersatzsystem anstelle eines Spiegels und/oder zusätzlich zu einem Spiegel zu verwenden, um einen seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raum des Zugfahrzeugs zu überwachen. Dafür ist die Ausgabevorrichtung dazu eingerichtet, eine für den Fahrer der Fahrzeugkombination visuell wahrnehmbare Ausgabe anzuzeigen.
Der Anhänger weist den Frontbereich auf. Der Frontbereich ist dabei ein Abschnitt des Anhängers, der der Zugmaschine näher ist als beispielsweise der rückwärtige Raum, wenn die Zugmaschine und der Anhänger die mehrgliedrige Fahrzeugkombination bilden. An dem Frontbereich ist die Kamera zum Überwachen des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes des Anhängers angeordnet. Die Kamera ist dazu eingerichtet, Bilddaten, die den rückwärtigen Raum und/oder den seitwärtigen Raum betreffen, zu erfassen.
Damit dem Fahrer der Fahrzeugkombination Bilddaten der Kamera geeignet dargestellt werden können, wird die Erkennbarkeitsinformation erfasst. Dabei kann die Erkennbarkeitsinformation eine auf den Nutzer und/oder das Spiegelersatzsystem bezogene Erkennbarkeit des Anhängers, des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes betreffen. Dabei wurde erkannt, dass die Erkennbarkeit des Anhängers durch beispielsweise das Spiegelersatzsystem zur Folge hat, dass durch den Anhänger Abschnitte des seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes verdeckt werden und so nicht durch das Spiegelersatzsystem erkannt werden können.
Anhand der Erkennbarkeitsinformation wird die Anzeigeinformation ermittelt. Zum Ermitteln der Anzeigeinformation wird die Erkennbarkeitsinformation ausgewertet.
Durch die Anzeigeinformation kann festgelegt werden, welche Bilddaten wie durch die Ausgabevorrichtung auszugeben sind. Dabei kann bei dem Spiegelersatzsystem das Bild der Kamera des Anhängers verfügbar gemacht werden, sobald beispielsweise das hintere Ende des Anhängers im Spiegelersatzsystem nicht mehr erkennbar ist.
Anhand der Anzeigeinformation wird das Steuersignal zum Ausgeben von Bilddaten von der Kamera auf der Ausgabevorrichtung des Spiegelersatzsystems ausgegeben. Dabei bewirkt das Steuersignal eine Anzeige der von der Kamera erfassten Bilddaten auf der Ausgabevorrichtung. Der Fahrer kann die Bilddaten optional an einem für ihn gewohnten Ort wahrnehmen, wobei die Bilddaten eine für ihn gewohnte Perspektive des seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes zeigen.
Die Erfindung stellt den Effekt bereit, dass die Kamera in dem Frontbereich des Anhängers, mit einer „Blickrichtung“ beziehungsweise einem Erfassungsbereich wie ein kamerabasiertes Spiegelersatzsystem arbeitet und dabei auf Höhe der Stirnwand des Anhängers angeordnet und dabei entlang des Anhängers, also rückwärtig, ausgerichtet sein kann. Damit weist die Kamera die gleiche Blickrichtung auf, die der Fahrer durch einen vorgeschriebenen Spiegel beziehungsweise ein zugelassenes Spiegelersatzsystemen kennt. Die Perspektive ist für den Fahrer intuitiv zugänglich. Insbesondere wenn ein Ausscheren des Anhängers einen Blick auf ein seitliches Ende des Anhängers verhindert, kann die Ansicht der am Anhänger montierten Kamera im Zugfahrzeug durch die Anzeigevorrichtung dargestellt werden. Die Kamera des Anhängers kann demnach als eine Verlängerung der „Spiegelsicht“ bezeichnet werden.
Optional umfasst die Erkennbarkeitsinformation einen Knickwinkel. Alternativ oder zusätzlich umfasst die Erkennbarkeitsinformation eine Bewegung des Zugfahrzeugs betreffende Bewegungsdaten zum Ermitteln des Knickwinkels. Dabei bezeichnet der Knickwinkel einen Winkel, der zwischen der Fahrtrichtung des Zugfahrzeugs beziehungsweise der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers eingeschlossen wird. Dabei wurde erkannt, dass der Knickwinkel einen entscheidenden Einfluss auf die Sichtbarkeit des seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes hat. Bei einem steigenden Knickwinkel kann es zunehmend zu einer Verdeckung der Sicht des Nutzers und/oder des Erfassungsbereichs des Spiegelersatzsystems durch den Anhänger und insbesondere durch dessen dem Zugfahrzeug zugewandte Stirnseite kommen. Ferner wurde erkannt, dass der Knickwinkel beispielsweise mittels eines Sensors direkt messbar ist und so effektiv erfasst werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann der Knickwinkel anhand von den Bewegungsdaten berechnet bzw. ermittelt werden. Aus der Fahrzeugbewegung, insbesondere dem Lenkradwinkel und der Geschwindigkeit, kann auf den Knickwinkel geschlossen werden, der zu nicht einsehbaren Bereichen in dem seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raum des Anhängers führt.
Optional wird die Anzeigeinformation in Abhängigkeit einer den Knickwinkel betreffenden vorbestimmten Bedingung ermittelt. Dabei wurde erkannt, dass ein Umschalten von dem Spiegelersatzsystem auf die Kamera des Anhängers erfolgen kann, sobald der Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger einen bestimmten Wert übersteigt. Die vorbestimmte Bedingung kann den Wert des Knickwinkels und einen Vergleich des gemessenen Knickwinkels mit dem Wert umfassen.
Optional umfasst die Erkennbarkeitsinformation durch das Spiegelersatzsystem erfasste Spiegelersatzbilddaten. Dabei kann die Erkennbarkeitsinformation umfassen, dass durch das Spiegelersatzsystem eine Stirnseite des Anhängers erkennbar ist und damit das Ende des Anhängers verdeckt wird. Dabei kann die Erkennbarkeitsinformation beispielsweise effektiv durch Objekterkennung in den Spiegelersatzbilddaten ermittelt werden.
Optional wird die Anzeigeinformation in Abhängigkeit davon ermittelt, ob eine Front- Stirnseite des Anhängers und/oder welcher Stirnseitenabschnitt der Front-Stirnseite in den Spiegelersatzbilddaten abgebildet ist. Damit ist es beispielsweise möglich, einen in Fahrtrichtung rechts oder links liegenden Abschnitt des seitwärtigen und/oder rückwärtigen Raumes differenziert zu überwachen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogramm und/oder computerlesbares Medium bereitgestellt. Das Computerprogramm und/oder computerlesbare Medium umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms bzw. der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das hier beschriebene Verfahren und/oder die Schritte des hier beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Das Computerprogramm und/oder computerlesbare Medium kann Befehle umfassen, einen als optional beschriebenen Schritt des Verfahrens durchzuführen, um einen entsprechenden technischen Effekt zu erzielen.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät für eine einen Anhänger mit einer an einem Frontbereich des Anhängers angeordneten Kamera zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwärtigen Raumes und ein Zugfahrzeug umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, zum Überwachen des rückwärtigen Raumes und/oder des seitwärtigen Raumes, bereitgestellt. Dabei ist das Steuergerät dazu eingerichtet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Steuergerät kann dazu eingerichtet sein, einen als optional beschriebenen Schritt des Verfahrens durchzuführen, um einen entsprechenden technischen Effekt zu erzielen.
Optional ist das Steuergerät ein Steuergerät des Zugfahrzeugs. Damit ist das Steuergerät des Zugfahrzeugs dazu eingerichtet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Somit ist ein leistungsfähiges Steuergerät für den Anhänger entbehrlich. Es kann damit ausreichend sein, dass der Anhänger eine Datenverarbeitungsvorrichtung aufweist, die eine Schnittstelle zu dem Steuergerät bereitstellt. Die Datenverarbeitungsvorrichtung ist zum Übermitteln von Bilddaten an das Zugfahrzeug eingerichtet. Das Steuergerät kann durch ein Steuersignal beispielsweise das Erfassen von Bilddaten durch die Kamera anfordern. Alternativ kann das Steuergerät auch ohne Anforderung des Steuergeräts des Zugfahrzeugs Bilddaten empfangen. Dabei kann der Anhänger auch ohne eine Anforderung des Steuergeräts des Zugfahrzeugs diesem durchgängig die Kameradaten beziehungsweise Bilddaten senden.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Anhänger für eine den Anhänger und ein Zugfahrzeug umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, mit einer an einem Frontbereich des Anhängers angeordneten Kamera zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes und/oder eines seitwär- tigen Raumes, bereitgestellt. Dabei weist der Anhänger eine Datenverarbeitungsvorrichtung zum Übermitteln von Bilddaten an das Zugfahrzeug auf und die Datenverarbeitungsvorrichtung ist dazu eingerichtet, ein Steuersignal von dem Zugfahrzeug zum Ausgeben von Bilddaten von der Kamera auf einer Ausgabevorrichtung zu empfangen. Ferner ist offenbart, dass der Anhänger dazu eingerichtet ist, ohne ein Empfangen eines Steuersignals dauerhaft Bilddaten zum Zugfahrzeug zu senden, wobei das Zugfahrzeug dazu eingerichtet ist, sämtliche Anzeigesteuerungen durchzuführen.
Der Anhänger ist somit dazu eingerichtet, die Kamera zum Durchführen des oben beschriebenen Verfahrens bereitzustellen. Der Anhänger kann zwei Kameras aufweisen, wobei eine erste der zwei Kameras zum Überwachen eines linken seitwärtigen Raumes und eine zweite der zwei Kameras zum Überwachen eines rechten seitwärtigen Raumes jeweils angeordnet und eingerichtet ist. Der Anhänger kann eine Rückfahrkamera zum Überwachen des rückwärtigen Raumes aufweisen.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Zugfahrzeug für eine den oben beschriebenen Anhänger und das Zugfahrzeug umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, bereitgestellt. Dabei weist das Zugfahrzeug das oben beschriebene Steuergerät und ein Spiegelersatzsystem mit einer Ausgabevorrichtung auf. Damit ist das Zugfahrzeug dazu eingerichtet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Spiegelersatzsystem kann zwei Spiegelersatzkameras aufweisen, wobei eine erste der zwei Spiegelersatzkameras zum Überwachen eines linken seitwärtigen Raumes und eine zweite der zwei Spiegelersatzkameras zum Überwachen eines rechten seitwärtigen Raumes jeweils angeordnet und eingerichtet ist. Das Spiegelersatzsystem kann zwei Spiegelersatz-Ausgabevorrichtungen aufweisen, wobei eine erste der zwei Spiegelersatz-Ausgabevorrichtungen zum Ausgeben von Spiegelersatzbilddaten der ersten Spiegelersatzkamera und eine zweite der zwei Spiegelersatz-Ausgabevorrichtungen zum Ausgeben von Spiegelersatzbilddaten der zweiten Spiegelersatzkamera eingerichtet ist.
Optional weist das Spiegelersatzsystem eine Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung auf, und die Ausgabevorrichtung ist verschieden von der Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung. Mit anderen Worten kann in dieser Ausführungsform eine weitere Ausgabevorrichtung bereitgestellt werden. Die Ausgabevorrichtung kann in der Nähe der Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung angeordnet werden. Dabei kann die Ausgabevorrichtung ausschließlich für die Bilddaten der Kamera des Anhängers vorgesehen sein und das Spiegelersatzsystem nicht beeinflussen. Damit können das Spiegelersatzsystem betreffende gesetzliche Vorgaben eingehalten bleiben.
Optional weist das Spiegelersatzsystem eine Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung auf und die Ausgabevorrichtung umfasst die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung. Mit anderen Worten können die Bilddaten der Kamera des Anhängers und/oder die Spiegelersatzbilddaten auf einer gemeinsamen Ausgabevorrichtung beziehungsweise Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung angezeigt werden. Damit ist eine separate Ausgabevorrichtung zur Ausgabe der Bilddaten der Kamera des Anhängers entbehrlich.
Optional ist die Ausgabevorrichtung dazu eingerichtet, simultan Bilddaten von der Kamera und von einer Rückfahrkamera auszugeben. Die Ausgabevorrichtung kann mit anderen Worten für die Bilddaten der Kamera des Anhängers und für die Bilddaten der Rückfahrkamera genutzt werden (split-screen). Dadurch wird der gesamte sonst nicht einsehbare Rückraum in einer für den Fahrer gewohnten Weise dargestellt. Beispielsweise stellt ein Monitor an einer rechten A-Säule im oberen Monitorbereich die rechte Anhängerseite dar. Im unteren Monitorbereich wird das Video der Rückfahrkamera dargestellt. Ein Monitor an einer linken A-Säule stellt im oberen Monitorbereich die linke Anhängerseite dar. Im unteren Monitorbereich wird das Video der Rückfahrkamera dargestellt.
Optional ist das Steuergerät dazu eingerichtet, ein Überblenden der Bilddaten von der Kamera und von Spiegelersatzbilddaten durchzuführen. Beispielsweise können, wenn eine Nutzung der Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung für eine Überblendung auf die Bilddaten der Kamera des Anhängers zugelassen ist, simultan Spiegelersatzbilddaten und Bilddaten der Kamera des Anhängers überwacht werden, um Schäden zu vermeiden, die beispielsweise von einer vorstehenden Anhänger-Stirnseite verursacht werden können.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, bereitgestellt. Die Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, umfasst das oben beschriebene Zugfahrzeug und den oben beschriebenen Anhänger.
Optional umfasst die mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, eine Kommunikationsschnittstelle zur Informationsübertragung zwischen dem Steuergerät des Zugfahrzeugs und der Datenverarbeitungsvorrichtung des Anhängers. Durch die Kommunikationsschnittstelle kann eine Steuerung der Kamera und/oder ein Übermitteln der Bilddaten erfolgen. Optional kann ein Transfer von Bilddaten mehrerer Kameras über eine gemeinsame, insbesondere standardisierte, Datenleitung durchgeführt werden, wodurch eine Verkabelung zwischen den Kameras und dem Zugfahrzeug vereinfacht und Kompatibilitätsprobleme zwischen Zugfahrzeug (Truck) und Anhänger (Trailer) vermieden werden. Es können standardisierte Service-Funktion der Kamera bereitgestellt werden, die das Zugfahrzeug bei Bedarf anfordern kann.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung sowie deren technische Effekte ergeben sich aus den Figuren und der Beschreibung der in den Figuren gezeigten bevorzugten Ausführungsformen. Dabei zeigen: Fig. 1 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß dem Stand der Technik mit einer typischen Anordnung von Schäden;
Fig. 2 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß dem Stand der Technik bei einer Geradeausfahrt;
Fig. 3 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß dem Stand der Technik bei einer Kurvenfahrt;
Fig. 4 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß dem Stand der Technik bei einer Geradeausfahrt;
Fig. 5 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß dem Stand der Technik bei einer Kurvenfahrt;
Fig. 6 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß dem Stand der Technik bei einer Kurvenfahrt;
Fig. 7 eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß einem Aspekt der Erfindung bei einer Kurvenfahrt;
Fig. 8 eine schematische Darstellung einer mehrgliedrigen Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß einem Aspekt der Erfindung;
Fig. 9 eine schematische Darstellung einer mehrgliedrigen Fahrzeugkombination, insbesondere Nutzfahrzeugkombination, gemäß einem Aspekt der Erfindung; und
Fig. 10 einen schematischen Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einem Aspekt der Erfindung.
Mit Bezug zu den im Folgenden beschrieben Figuren wird die mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, auch als Fahrzeugkombination 200a, 200b bezeichnet. Eine derartige Fahrzeugkombination 200a, 200b weist ein Zugfahrzeug 240 und einen Anhänger 250 auf.
Figur 1 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß dem Stand der Technik mit einer typischen Anordnung von Schäden 350. Schadensanalysen von Fahrzeugkombinationen 200a, 200b gemäß dem Stand der Technik zeigen eine Häufung von Schäden 350 am Ende des angehängten Fahrzeugs beziehungsweise Anhängers 250. Dabei zeigt sich, dass auch an den Seiten des Anhängers 250 vermehrt Schäden 350 zu beobachten sind. Die in Figur 1 gezeigten Schäden 350 treten an Stellen auf, die wie mit Bezug zu Figuren 2 bis 5 beschrieben während eines Rangierens und insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt mit einer Lenkung der Fahrzeugkombination 200a, 200b nicht einsehbar sind.
Figur 2 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß dem Stand der Technik bei einer Geradeausfahrt.
Das Zugfahrzeug 240 weist zwei Spiegelersatzkameras 103, 104 auf. Eine der Spiegelersatzkameras 103 ist in Fahrtrichtung F links angeordnet. Die andere der Spiegelersatzkameras 104 ist in Fahrtrichtung F rechts angeordnet. Jede der Spiegelersatzkameras 103 ist entgegen der Fahrtrichtung F ausgerichtet und weist somit einen ausgehend von der jeweiligen Spiegelersatzkamera 103, 104 in Richtung eines rückwärtigen Raumes 300 gerichteten Beobachtungsbereich 242 auf. Durch die Anordnung der Spiegelersatzkameras 103, 104 ist ein seitwärtiger Raum 301 , 302 in dem Beobachtungsbereich 242 angeordnet. Der seitwärtiger Raum 301 , 302 umfasst den Anhänger 250 beziehungsweise einen Aufbau 251 des Anhängers 250.
Bei gerader Rückwärtsfahrt ist der rückwärtige Raum 300 des Anhängers 250 wie durch die schraffierte Fläche dargestellt nicht einsehbar, d.h., der rückwärtige Raum 300 liegt nicht in dem Beobachtungsbereich 242 und ein Blick auf den rückwärtigen Raum 300 ist durch den Anhänger 250 verdeckt. Schäden 350 (nicht eingezeichnet) in diesem Bereich sind somit erklärbar. Um Schäden 350 zu vermeiden, können Sensorsysteme vorgesehen sein, die vor Objekten warnen können und sogar einen Bremseingriff im Bremssystem des Anhängers 250 auslösen können.
Figur 3 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß dem Stand der Technik bei einer Kurvenfahrt. Figur 3 wird unter Bezugnahme auf Figur 2 beschrieben. In Figur 3 weist das Zugfahrzeug 240 eine Fahrtrichtung F auf. Die Fahrtrichtung F entspricht einer Längsachse des Zugfahrzeugs 240. Die Fahrtrichtung F ist von einer Längsachse L des Anhängers 250 verschieden. Damit weist die Fahrzeugkombination 200a, 200b einen Knickwinkel 210 auf. Der Knickwinkel 210 beschreibt den Unterschied zwischen der Orientierung der Fahrtrichtung F, also der Längsachse des Zugfahrzeugs 240, und der Längsachse L des Anhängers 250.
Durch den Knickwinkel 210 ändert sich der durch die Schraffierung illustrierte nicht einsehbare Bereich des seitwärtigen Raumes 301 , 302 und/oder des rückwärtigen Raumes 300. Auf der in Fahrtrichtung F rechten Seite des Zugfahrzeugs 240 ist durch die Spiegelersatzkamera 103 der rechte seitwärtige Raum 301 und die rechte Seite des Anhängers 240 erfassbar. Jedoch deckt eine in Fahrtrichtung F angeordnete Frontseite 252 des Aufbaus 251 des Anhängers 250 die freie Sicht auf den linken seitwärtigen Bereich 302 ab, wie durch eine gepunktete Linie innerhalb der schraffierten Fläche dargestellt.
Somit können durch nicht einsehbare Bereiche Schäden 350 (in Figur 3 nicht eingezeichnet) an den Seiten des Anhängers 250 erklärt werden, die während eines Rangierens durch den Knickwinkel 210 zwischen dem Zugfahrzeug 240 und dem Anhänger 250 auftreten.
Figur 4 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß dem Stand der Technik bei einer Geradeausfahrt.
Die Fahrzeugkombination 200a, 200b weist eine Rückfahrkamera 110 zum Überwachen des rückwärtigen Raumes 300 auf. Damit kann der rückwärtigen Raum 300 insbesondere mit einem Weitwinkelobjektiv sowohl für den Fahrer als auch für ein automatisiertes System verfügbar gemacht werden. Über eine Schnittstelle zur digitalen Datenübertragung von Bilddaten und/oder Videodaten werden Daten zu dem Zugfahrzeug 240 übertagen und einer Anzeige und/oder einer Auswertung zugeführt.
Figur 5 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß dem Stand der Technik bei einer Kurvenfahrt. Dabei zeigt Figur 5 die mit Bezug zu Figur 3 beschriebene Situation, wobei die Fahrzeugkombination 200a, 200b wie mit Bezug zu Figur 4 beschrieben die Rückfahrkamera 110 aufweist. Jedoch ermöglicht die zentral angebrachte Rückfahrkamera 110 nicht vollständig das Überwachen des seitwärtigen Raumes 301 , 302 wie durch die schraffierte Fläche illustriert.
Figur 6 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß dem Stand der Technik bei einer Kurvenfahrt. Die Fahrzeugkombination 200a, 200b weist eine Mehrzahl von Seitenkameras 111 und eine Rückfahrkamera 110 auf. Damit stellt die Fahrzeugkombination 200a, 200b ein Surroundview-System bereit. Damit kann der seitwärtige Raum 301 , 302 und der rückwärtige Raum 300 überwacht werden, jedoch in einer dem Nutzer nicht intuitiv zugänglichen Art.
Figur 7 zeigt eine mehrgliedrige Fahrzeugkombination 300a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 300b, gemäß einem Aspekt der Erfindung bei einer Kurvenfahrt.
Die Fahrzeugkombination 200a, 200b umfasst ein Zugfahrzeug 240 und einen Anhänger 250. Das Zugfahrzeug 240 umfasst eine Kabine, von der aus ein Fahrer (nicht gezeigt) die Fahrzeugkombination 200a, 200b betätigen kann.
Das Zugfahrzeug 240 ist durch eine Vorwärtsfahrtrichtung bei einer Geradeausfahrt charakterisiert, die im Folgenden als Fahrtrichtung F bezeichnet wird. Die Fahrtrichtung F entspricht einer Längsachse des Zugfahrzeugs 240. Das Zugfahrzeug 240 ist dazu eingerichtet, beispielsweise zum Rangieren entgegen der Fahrtrichtung F, also rückwärts, zu fahren.
Der Anhänger 250 ist durch eine Längsachse L definiert. Die Längsachse L entspricht der Vorwärtsfahrtrichtung des Anhängers 250 bei einer Geradeausfahrt.
Ein Lenken des Zugfahrzeugs 240 kann zu einem Knickwinkel 210 führen. Der Knickwinkel 210 resultiert aus einer Differenz zwischen der Fahrtrichtung F und der Längsachse L. Der Knickwinkel 210 wird durch einen Knickwinkelmesssensor (nicht eingezeichnet) des Zugfahrzeugs 240 und/oder des Anhängers 250 gemessen. Das Umfeld der Fahrzeugkombination 200a, 200b umfasst einen seitwärtigen Raum 301 , 302 und einen rückwärtigen Raum 300. Dabei umfasst der seitwärtige Raum 301 , 302 bezogen auf die Fahrrichtung F einen rechten seitwärtigen Raum 301 und einen linken seitwärtigen Raum 302. Der seitwärtige Raum 301 , 302 bezeichnet einen Abschnitt des Umfelds der Fahrzeugkombination 200a, 200b, der seitlich, also links oder rechts, von dem Zugfahrzeug 240 und dem Anhänger 250 angeordnet ist. Der rückwärtige Raum 300 bezeichnet einen Abschnitt des Umfelds der Fahrzeugkombination 200a, 200b, der bezogen auf die Längsrichtung L hinter dem Anhänger 250 angeordnet ist.
Das Zugfahrzeug 240 umfasst ein Spiegelersatzsystem 247 (eingezeichnet in Figuren 8 und 9) mit einer in Fahrtrichtung F rechts angeordneten rechten Spiegelersatzkamera 103 und einer in Fahrtrichtung F links angeordneten linken Spiegelersatzkamera 104. Jede der Spiegelersatzkameras 103, 104 weist einen Beobachtungsbereich 242 auf, dessen Begrenzung durch eine gepunktete Linie illustriert ist. Die Spiegelersatzkameras 103, 104 sind entgegen der Fahrtrichtung F ausgerichtet, um den Anhänger 250 beziehungsweise den seitwärtigen Raum 301 , 302 und/oder den rückwärtigen Raum 300 zu überwachen.
Der Anhänger 250 weist einen Aufbau 251 auf. Der Aufbau 251 kann zum Transport von Waren eingerichtet sein. Der Anhänger 250 weist einen Frontbereich 254 auf. Der Frontbereich 254 ist ein Abschnitt des Anhängers 250, der bezogen auf die Längsrichtung L vorne an dem Anhänger 250 angeordnet ist, also näher an dem Zugfahrzeug 240 als an dem rückwärtigen Raum 300.
Der Aufbau 251 weist eine bezogen auf die Längsrichtung L frontal angeordnete Stirnseite 252 auf. Wenn die Fahrzeugkombination 200a, 200b einen Knickwinkel 210 aufweist, kann die Stirnseite 252 mit einem Stirnseitenabschnitt 253 in den Beobachtungsbereich 242 der Spiegelersatzkameras 103, 104 ragen. Damit verdeckt der Anhänger 250 den Beobachtungsbereich 242 zum Überwachen des seitwärtigen Raumes 301 , 302 und/oder des rückwärtigen Raumes 300 durch die oder eine der Spiegelersatzkameras 103, 104. Der Anhänger 250 weist zwei in dem Frontbereich 254 des Anhängers 250 angeordnete Kameras 101 , 102 zum Überwachen des rückwärtigen Raumes 300 und/oder des seitwärtigen Raumes 301 , 302 auf. In einer anderen nicht gezeigten Ausführungsform kann der Anhänger 250 genau eine oder mehr als zwei derartige Kameras aufweisen. Die Kameras 101 , 102 in der Ausführungsform gemäß Figur ? umfassen eine in Längsrichtung L links angeordnete Kamera 102 zum Überwachen des linken seitwärtigen Raumes 302 und/oder des rückwärtigen Raumes 300 und eine rechts angeordnete Kamera 101 zum Überwachen des rechten seitwärtigen Raumes 301 und/oder des rückwärtigen Raumes 300. Die Kameras 101 , 102 sind entgegen der Längsrichtung L ausgerichtet, um den Anhänger 250 beziehungsweise den seitwärtigen Raum 301 , 302 und/oder den rückwärtigen Raum 300 zu überwachen. Damit weist jede der Kameras 101 , 102 einen Erfassungsbereich 305 auf. Der Erfassungsbereich 305 der linken Kamera 102 entspricht dabei dem Beobachtungsbereich 242 der linken Spiegelersatzkamera 104, wenn der Anhänger 240 den Beobachtungsbereich 242 nicht verdecken würde.
Der Anhänger 250 weist eine in einem hinteren Abschnitt des Anhängers 250 angeordnete Rückfahrkamera 110 zum Überwachen des rückwärtigen Raumes 300 auf.
Die Kameras 101 , 102 und die Rückfahrkamera 110 können insbesondere hochauflösende Kameras sein, um in Bereiche von besonderem Interesse heranzoomen zu können.
Die Bilddaten 515 werden in einer Ausführungsform beim Rückwärtsfahren dargestellt und bei Vorwärtsfahrt nur in Situationen, in denen das hintere Ende des Anhängers 250 verdeckt ist. Alternativ werden die Bilddaten 515 nur in Situationen dargestellt, in denen das hintere Ende des Anhängers 250 verdeckt ist.
Die Fahrzeugkombination 200a, 200b wird im Folgenden weiter mit Bezug zu Figuren 8 und 9 beschrieben.
Figur 8 zeigt eine schematische Darstellung einer mehrgliedrigen Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß einem Aspekt der Erfindung. Figur 8 zeigt dabei eine Ausführungsform der in Figur 7 gezeigten Fahrzeugkombination 200a, 200b. Figur 8 wird unter Bezugnahme auf Figur 7 beschrieben.
Die Fahrzeugkombination 200a, 200b ist dazu eingerichtet, das mit Bezug zu Figur 10 beschriebene Verfahren 400 durchzuführen. Dafür weist das Zugfahrzeug 240 gemäß Figur 8 ein Steuergerät 243 auf. Der Anhänger 250 weist eine Datenverarbeitungsvorrichtung 260 auf.
Das Steuergerät 243 ist dazu eingerichtet, eine Erkennbarkeitsinformation 501 zu erfassen. Die Erkennbarkeitsinformation 501 betrifft dabei eine Erkennbarkeit durch das Spiegelersatzsystem 247 des Anhängers 250, des rückwärtigen Raumes 300 und/oder des seitwärtigen Raumes 301 , 302. Damit gibt die Erkennbarkeitsinformation 501 an, ob der Anhänger 250, der rückwärtige Raum 300 und/oder der seitwär- tige Raum 301 , 302 in dem Beobachtungsbereich 242 des Spiegelersatzsystem 247 angeordnet ist. Die Erkennbarkeitsinformation 501 kann auch angeben, welche Teile des Anhängers 250, des rückwärtigen Raumes 300 und/oder des seitwärtigen Raumes 301 , 302 in dem Beobachtungsbereich 242 des Spiegelersatzsystem 247 angeordnet sind. Die Erkennbarkeitsinformation 501 umfasst den Knickwinkel 210 und/oder eine Bewegung des Zugfahrzeugs 240 betreffende Bewegungsdaten 264 zum Ermitteln des Knickwinkels 210. Dazu kann das Steuergerät 243 mit einem Knickwinkelsensor verbunden sein und/oder über einen CAN-Bus Informationen zu einem Lenkwinkel und einer Geschwindigkeit der Fahrzeugkombination 200a, 200b erfassen, um den Knickwinkel 210 zu bestimmen. Die Erkennbarkeitsinformation 501 umfasst zusätzlich durch das Spiegelersatzsystem 247 erfasste Spiegelersatzbilddaten 516, aus denen beispielsweise eine Abdeckung des seitwärtigen Raumes 301 , 302 und/oder des rückwärtigen Raumes 300 durch Objekterkennung ermittelbar ist.
Das Steuergerät 243 ist dazu eingerichtet, anhand der Erkennbarkeitsinformation 501 eine Anzeigeinformation 502 zu ermitteln. Die Anzeigeinformation 502 gibt dabei an, welche Bilddaten 515 durch eine der Kameras 101 , 102 angefordert werden und/oder durch die Ausgabevorrichtung 245 auszugeben sind. Die Anzeigeinformation 502 wird dabei in Abhängigkeit einer den Knickwinkel 210 betreffenden vorbestimmten Bedingung 262 ermittelt. Die vorbestimmte Bedingung 262 kann dabei einen Schwellwert für den Knickwinkel 210 beziehungsweise die Größe, also einen Absolutbetrag, des Knickwinkels 210 umfassen, ab dem Bilddaten 515 einer oder mehrerer der Kameras 101 , 102 auszugeben sind. Die vorbestimmte Bedingung 262 kann zudem die Orientierung des Knickwinkels 210 berücksichtigen, um zwischen Bilddaten 515 der Kameras 101 , 102 umschalten zu können. Die Anzeigeinformation 502 kann zusätzlich oder alternativ in Abhängigkeit davon ermittelt werden, ob die Front-Stirnseite 252 des Anhängers 250 und/oder welcher Stirnseitenabschnitt 253 der Front-Stirnseite 252 in den Spiegelersatzbilddaten 516 abgebildet ist. Eine Abbildung der Front-Stirnseite 252 und/oder des Stirnseitenabschnitts 253 indiziert eine Verdeckung des Beobachtungsbereich 242 des Spiegelersatzsystems 247.
Das Steuergerät 243 ist dazu eingerichtet, ein Steuersignal 510 zum Ausgeben von Bilddaten 515 von der Kamera 101 , 102 auf der Ausgabevorrichtung 245 anhand der Anzeigeinformation 502 auszugeben. Dafür umfasst die Fahrzeugkombination 200a, 200b eine Kommunikationsschnittstelle 249 zur Informationsübertragung zwischen dem Steuergerät 243 des Zugfahrzeugs 240 und der Datenverarbeitungsvorrichtung 260 des Anhängers 250. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 260 ist dazu eingerichtet, über die Kommunikationsschnittstelle 249 das Steuersignal 510 von dem Zugfahrzeug 240 zum Ausgeben von Bilddaten 515 von der Kamera 101 , 102 auf einer Ausgabevorrichtung 245 anhand der Anzeigeinformation 502 zu empfangen. Dabei kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 260 als Treiber für die Kameras 101 , 102 verwendet werden, d.h., das Steuersignal 510 umfasst eine Anforderung an bestimmte Bilddaten 515 von wenigstens einer der Kameras 101 , 102. Die Bilddaten 515 werden demgemäß über die Kommunikationsschnittstelle 249 an das Zugfahrzeug 240 übermittelt. Alternativ kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 260 aktiv eingreifen, um zu ermitteln, welche Bilddaten 515 an das Zugfahrzeug 240 gesendet werden.
Das Steuergerät 243 ist dazu eingerichtet, ein Überblenden der Bilddaten 515 von der Kamera 101 , 102 und Spiegelersatzbilddaten 516 durchzuführen. Das Überblenden kann insbesondere von dem Knickwinkel 210 und/oder von einer Verdeckung des Beobachtungsbereichs 242 des Spiegelersatzsystems 247 abhängen. Bei einem kleinen Knickwinkel 210 oder wenig Verdeckung des Beobachtungsbereichs 242 kann das Darstellen der Bilddaten 515 entbehrlich sein. Je größer der Knickwinkel 210 oder die Verdeckung des Beobachtungsbereichs 242 ist, desto mehr Spiegelersatzbilddaten 516 werden durch die Bilddaten 515 überblendet, um eine intuitive Darstellung des relevanten seitlichen Raumes 301 , 302 und/oder rückwärtigen Raumes 300 zu erzielen.
Das Spiegelersatzsystem 247 weist eine Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265 auf und die Ausgabevorrichtung 245 umfasst die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265. Mit anderen Worten umfassen die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265 und Ausgabevorrichtung 245 dieselbe Anzeige oder dieselben Anzeigen. Die Ausgabevorrichtung 245 ist dazu eingerichtet, die Bilddaten 515 der Kameras 101 , 102 und die Spiegelersatzbilddaten 516 auszugeben.
Die Ausgabevorrichtung 245 ist dazu eingerichtet, simultan Bilddaten 515 von der Kamera 101 , 102 und von der Rückfahrkamera 110 auszugeben.
Figur 9 zeigt eine schematische Darstellung einer mehrgliedrigen Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b, gemäß einem Aspekt der Erfindung. Figur 9 wird mit Bezug zu Figur 8 beschrieben. Dabei werden die Unterschiede zwischen den Ausführungsformen der Figuren 8 und 9 beschrieben.
Das Spiegelersatzsystem 247 umfasst eine Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265. Die Ausgabevorrichtung 245 und die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265 sind voneinander verschieden. Mit anderen Worten umfassen die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265 und Ausgabevorrichtung 245 voneinander verschiedene Anzeigen. Die Ausgabevorrichtung 245 ist dazu eingerichtet, die Bilddaten 515 der Kameras 101 , 102 auszugeben, und die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 265 ist dazu eingerichtet, die Spiegelersatzbilddaten 516 auszugeben.
Figur 10 zeigt einen schematischen Ablaufplan eines Verfahrens 400 gemäß einem Aspekt der Erfindung. Das Verfahren 400 ist ein Verfahren 400 zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes 300 und/oder eines seitwärtigen Raumes 301 , 302 für eine einen Anhänger 250 mit einer an einem Frontbereich 254 des Anhängers 250 angeordneten Kamera 101 , 102 zum Überwachen des rückwärtigen Raumes 300 und/oder des seitwärtigen Raumes 301 , 302 und ein Zugfahrzeug 240 mit einem Spiegelersatzsystem 247 umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination 200a, insbesondere Nutzfahrzeugkombination 200b. Eine derartige Fahrzeugkombination 200a, 200b ist jeweils mit Bezug zu Figuren 7 bis 9 beschrieben. Figur 10 wird unter Bezugnahme auf Figuren 7 bis 9 beschrieben.
Das Verfahren 400 gemäß Figur 10 weist auf: Erfassen 410 einer eine Erkennbarkeit des Anhängers 250, des rückwärtigen Raumes 300 und/oder des seitwärtigen Raumes 301 , 302 betreffenden Erkennbarkeitsinformation 501 . Dabei umfasst die Erkennbarkeitsinformation 501 einen Knickwinkel 210 und/oder eine Bewegung des Zugfahrzeugs 240 betreffende Bewegungsdaten 264 zum Ermitteln des Knickwinkels 210. Alternativ oder zusätzlich umfasst die Erkennbarkeitsinformation 501 durch das Spiegelersatzsystem 247 erfasste Spiegelersatzbilddaten 516.
Es erfolgt ein Ermitteln 420 einer Anzeigeinformation 502 anhand der Erkennbarkeitsinformation 501 . Dabei wird die Anzeigeinformation 502 in Abhängigkeit einer den Knickwinkel 210 betreffenden vorbestimmten Bedingung 262 ermittelt. Dabei wird die Anzeigeinformation 502 in Abhängigkeit davon ermittelt, ob die Front-Stirnseite 252 des Anhängers 250 und/oder welcher Stirnseitenabschnitt 253 der Front- Stirnseite 252 in den Spiegelersatzbilddaten 516 abgebildet ist.
Es erfolgt ein Ausgeben 430 eines Steuersignals 510 zum Ausgeben von Bilddaten 515 von der Kamera 101 , 102 auf einer Ausgabevorrichtung 245 anhand der Anzeigeinformation 502.
Bezugszeichen (Teil der Beschreibung):
101 Kamera
102 Kamera
103 Spiegelersatzkamera
104 Spiegelersatzkamera
110 Rückfahrkamera
111 Seitenkamera
112 Frontkamera
200a Fahrzeugkombination
200b Nutzfahrzeugkombination
210 Knickwinkel
240 Zugfahrzeug
242 Beobachtungsbereich
243 Steuergerät
245 Ausgabevorrichtung
246 Fahrerkabine
247 Spiegelersatzsystem
248 Ausgabeschnittstelle
249 Kommunikationsschnittstelle
250 Anhänger
251 Aufbau
252 Stirnseite
253 Stirnseitenabschnitt
254 Frontbereich
260 Datenverarbeitungsvorrichtung
262 vorbestimmte Bedingung
264 Bewegungsdaten
265 Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung 00 rückwärtiger Raum 01 linker seitwärtiger Raum 02 rechter seitwärtiger Raum 05 Erfassungsbereich 50 Schaden 00 Verfahren 10 Erfassen 20 Ermitteln 30 Ausgeben
501 Erkennbarkeitsinformation
502 Anzeigeinformation
510 Steuersignal
515 Bilddaten
516 Spiegelersatzdaten
L Längsachse
F Fahrtrichtung

Claims

Patentansprüche:
1 . Verfahren (400) zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes (300) und/oder eines seitwärtigen Raumes (301 , 302) für eine einen Anhänger (250) mit einer an einem Frontbereich (254) des Anhängers (250) angeordneten Kamera (101 , 102) zum Überwachen des rückwärtigen Raumes (300) und/oder des seitwärtigen Raumes (301 , 302) des Anhängers (250) und ein Zugfahrzeug (240) mit einem Spiegelersatzsystem (247) umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), wobei das Verfahren (400) aufweist:
Erfassen (410) einer eine Erkennbarkeit des Anhängers (250), des rückwärtigen Raumes (300) und/oder des seitwärtigen Raumes (301 , 302) betreffenden Erkennbarkeitsinformation (501 );
Ermitteln (420) einer Anzeigeinformation (502) anhand der Erkennbarkeitsinformation (501 ); und
Ausgeben (430) eines Steuersignals (510) zum Ausgeben von Bilddaten (515) von der Kamera (101 , 102) auf einer Ausgabevorrichtung (245) anhand der Anzeigeinformation (502).
2. Verfahren (400) nach Anspruch 1 , wobei die Erkennbarkeitsinformation (501 ) einen Knickwinkel (210) und/oder eine Bewegung des Zugfahrzeugs (240) betreffende Bewegungsdaten (264) zum Ermitteln des Knickwinkels (210) umfasst.
3. Verfahren (400) nach Anspruch 2, wobei die Anzeigeinformation (502) in Abhängigkeit einer den Knickwinkel (210) betreffenden vorbestimmten Bedingung (262) ermittelt wird.
4. Verfahren (400) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Erkennbarkeitsinformation (501 ) durch das Spiegelersatzsystem (247) erfasste Spiegelersatzbilddaten (516) umfasst.
5. Verfahren (400) nach Anspruch 4, wobei die Anzeigeinformation (502) in Abhängigkeit davon ermittelt wird, ob eine Front-Stirnseite (252) des Anhängers (250) und/oder welcher Stirnseitenabschnitt (253) der Front-Stirnseite (252) in den Spiegelersatzbilddaten (516) abgebildet ist.
6. Computerprogramm und/oder computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms bzw. der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren (400) und/oder die Schritte des Verfahrens (400) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen
7. Steuergerät (243) für eine einen Anhänger (250) mit einer an einem Frontbereich (254) des Anhängers (250) angeordneten Kamera (101 , 102) zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes (300) und/oder eines seitwärtigen Raumes (301 , 302) und ein Zugfahrzeug (240) umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), zum Überwachen des rückwärtigen Raumes (300) und/oder des seitwärtigen Raumes (301 , 302) des Anhängers (250), wobei das Steuergerät (243) dazu eingerichtet ist, das Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen.
8. Steuergerät (243) nach Anspruch 7, wobei das Steuergerät (243) ein Steuergerät (243) des Zugfahrzeugs (240) ist.
9. Anhänger (250) für eine den Anhänger (250) und ein Zugfahrzeug (240) umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), mit einer an einem Frontbereich (254) des Anhängers (250) angeordneten Kamera (101 , 102) zum Überwachen eines rückwärtigen Raumes (300) und/oder eines seitwärtigen Raumes (301 , 302) des Anhängers (250), wobei der Anhänger (250) eine Datenverarbeitungsvorrichtung (260) zum Übermitteln von Bilddaten (515) an das Zugfahrzeug (240) aufweist und die Datenverarbeitungsvorrichtung (260) dazu eingerichtet ist, ein Steuersignal (510) von dem Zugfahrzeug (240) zum Ausgeben von Bilddaten (515) von der Kamera (101 , 102) auf einer Ausgabevorrichtung (245) zu empfangen.
10. Zugfahrzeug (240) für eine einen Anhänger (250) nach Anspruch 9 und das Zugfahrzeug (240) umfassende mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), wobei das Zugfahrzeug (240) ein Steuergerät (243) nach Anspruch 7 oder 8 und ein Spiegelersatzsystem (247) mit einer Ausgabevorrichtung (245) aufweist.
11 . Zugfahrzeug (240) nach Anspruch 10, wobei das Spiegelersatzsystem (247) eine Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung (265) aufweist und die Ausgabevorrichtung (245) verschieden von der Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung (265) ist.
12. Zugfahrzeug (240) nach Anspruch 10, wobei das Spiegelersatzsystem (247) eine Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung (265) aufweist, und die Ausgabevorrichtung (245) die Spiegelersatz-Ausgabevorrichtung (265) umfasst.
13. Zugfahrzeug (240) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Ausgabevorrichtung (245) dazu eingerichtet ist, simultan Bilddaten (515) von der Kamera (101 , 102) und von einer Rückfahrkamera (110) auszugeben.
14. Zugfahrzeug (240) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei das Steuergerät (243) dazu eingerichtet ist, ein Überblenden der Bilddaten (515) von der Kamera (101 , 102) und von Spiegelersatzbilddaten (516) durchzuführen.
15. Mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), umfassend ein Zugfahrzeug (240) nach einem der Ansprüche 10 bis 14 und einen Anhänger (250) nach Anspruch 9.
16. Mehrgliedrige Fahrzeugkombination (200a), insbesondere Nutzfahrzeugkombination (200b), nach Anspruch 15 umfassend eine Kommunikationsschnittstelle (249) zur Informationsübertragung zwischen dem Steuergerät (243) des Zugfahrzeugs (240) und der Datenverarbeitungsvorrichtung (260) des Anhängers (250).
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