EP4605919A1 - Backend-vorrichtung - Google Patents

Backend-vorrichtung

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Publication number
EP4605919A1
EP4605919A1 EP23789595.8A EP23789595A EP4605919A1 EP 4605919 A1 EP4605919 A1 EP 4605919A1 EP 23789595 A EP23789595 A EP 23789595A EP 4605919 A1 EP4605919 A1 EP 4605919A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
infrastructure
motor vehicle
assistance data
assistance
communication device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23789595.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4605919A1 publication Critical patent/EP4605919A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • the invention relates to a backend device, a method for operating a backend device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the object underlying the invention is to provide a concept for the efficient forwarding of infrastructure assistance data to a motor vehicle.
  • a backend device comprising: a communication device which is configured to receive infrastructure assistance data for a motor vehicle driving at least partially automatically within an infrastructure from at least one infrastructure system for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle during its at least partially automated journey through the infrastructure, wherein the communication device is configured to forward the received infrastructure assistance data to the motor vehicle in accordance with a safety requirement, wherein the safety requirement specifies that infrastructure assistance data of an infrastructure system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle during its at least partially automated journey through an infrastructure must be forwarded unchanged and directly to the motor vehicle.
  • a method for operating a backend device comprising the following steps:
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the backend device after the first Aspect, causing it to carry out a method according to the second aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the finding that the above object is achieved by the backend device forwarding the infrastructure assistance data unchanged and directly to the motor vehicle. This means that there are no unnecessary delays on the part of the backend device when forwarding the infrastructure assistance data to the motor vehicle.
  • the concept described here therefore provides in particular that the infrastructure system for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle during its at least partially automated journey through the infrastructure does not send the infrastructure assistance data directly to the motor vehicle. Rather, it is provided in particular that the infrastructure system sends the infrastructure assistance data to the backend device, which then forwards the received infrastructure assistance data to the motor vehicle unchanged and immediately.
  • infrastructure systems have sent their infrastructure assistance data directly to the motor vehicle.
  • a corresponding number of infrastructure systems would communicate directly with the motor vehicle, in particular sending infrastructure assistance data to it.
  • a motor vehicle manufacturer or an OEM can therefore, for example, decide to restrict external access to the motor vehicle to a backend device. This means, for example, that communication with the motor vehicle is only possible via such a backend device.
  • An infrastructure system for infrastructure-based assistance of a motor vehicle during an at least partially automated journey through an infrastructure depends on certain safety requirements being met. For example, runtimes for sending infrastructure assistance data to the motor vehicle must not be too long. For example, it must be ensured that the infrastructure assistance data is not changed on the way to the motor vehicle.
  • ASIL Automotive Safety Integrity Level
  • SIL Safety Integrity Level
  • Safety Integrity Level is a key component of the IEC EN 61508 standard. SIL distinguishes between four different SIL risk levels, which are marked SIL-1, SIL-2, SIL-3 and SIL-4.
  • At least partially automated driving functions of the motor vehicle depend on certain infrastructure assistance data being as up-to-date as possible.
  • such a partially automated driving function of the motor vehicle depends on the infrastructure assistance data not being changed after it has been generated and sent by the infrastructure system, since, for example, the at least partially automated driving function expects this infrastructure assistance data in a certain format in order to be able to process it accordingly.
  • the concept described here thus advantageously enables an at least partially automated driving function of the motor vehicle to work efficiently and safely with such infrastructure assistance data.
  • An infrastructure system is, for example, an AVP system.
  • An infrastructure system is, for example, an IAD system.
  • An infrastructure system is therefore a system that assists a motor vehicle during its at least partially automated journey through an infrastructure.
  • the motor vehicle therefore receives assistance from the infrastructure during its at least partially automated journey through the infrastructure.
  • the infrastructure system generates infrastructure assistance data, based on which the motor vehicle can, for example, drive at least partially automatically.
  • Infrastructure-supported assistance of the motor vehicle means in particular that infrastructure assistance data is made available to the motor vehicle.
  • the motor vehicle can, for example, derive instructions for action based on the infrastructure assistance data.
  • the motor vehicle can, for example, decide for itself what to do based on the infrastructure assistance data.
  • Infrastructure assistance data includes, for example, one or more of the following data elements: control command for at least partially automated control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, remote control command for at least partially automated remote control of a lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, release command for releasing an at least partially automated, in particular fully automated, journey of the motor vehicle for a certain time in a certain area of the parking lot, general infrastructure, target trajectory for the motor vehicle, target position within the parking lot, general infrastructure, environmental data representing an environment of the motor vehicle, specification of what the motor vehicle should do. The specification specifies, for example, whether the motor vehicle is allowed to drive or whether it has to stop.
  • An at least partially automated journey of the motor vehicle within an infrastructure is therefore a journey of the motor vehicle in which the motor vehicle is guided at least partially automatically.
  • the motor vehicle therefore drives at least partially automatically within the infrastructure.
  • the wording "at least partially automated driving” includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving.
  • the wording "at least partially automated” therefore includes one or more of the following cases: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.
  • At least partially automated driving of the motor vehicle therefore includes at least partially automated control of the lateral and/or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • Assisted driving means that a driver of the motor vehicle is constantly in charge of either the lateral or longitudinal control of the motor vehicle.
  • the other driving task i.e. controlling the longitudinal or lateral control of the motor vehicle
  • Partially automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking space, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is automatically controlled.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the motor vehicle at any time.
  • Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is automatically controlled.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance.
  • the driver Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is terminated, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time in reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a state with minimal risk. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically detected. In all situations, it is possible to automatically return to a system state with minimal risk.
  • one or more environmental sensors are spatially distributed within the infrastructure and use sensors to record their respective surroundings or environment and output environmental data corresponding to the sensory recording or based on the sensory recording, which describe a respective environment of the environmental sensors.
  • the infrastructure system generates the infrastructure assistance data based on such environmental data, for example.
  • An environmental sensor is, for example, one of the following environmental sensors: radar sensor, ultrasonic sensor, LIDAR sensor, magnetic field sensor, infrared sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera, chemical sensor, temperature sensor, acoustic sensor, for example microphone, gas sensor, for example carbon monoxide sensor or carbon dioxide sensor.
  • radar sensor ultrasonic sensor
  • LIDAR sensor magnetic field sensor
  • infrared sensor image sensor
  • image sensor in particular image sensor of a video camera
  • chemical sensor temperature sensor
  • acoustic sensor for example microphone
  • gas sensor for example carbon monoxide sensor or carbon dioxide sensor.
  • the security requirement is implemented in the communication device.
  • the safety requirement is implemented in the control device.
  • the infrastructure assistance data is included in a message.
  • the security requirement is implemented in a respective firmware, in particular a firmware of the backend device and/or the communication device and/or the control device and/or the test device described below and/or a communication interface of the communication device.
  • the security requirement is integrated in a message comprising the infrastructure assistance data, wherein the communication device is configured to receive the message from the infrastructure system and to read the security requirement from the message.
  • the infrastructure system generates a message and sends it to the backend device, wherein this message comprises the infrastructure assistance data and wherein the security requirement is integrated in this message.
  • the security requirement is integrated at a predetermined position in the message, wherein the communication device is configured to read out the security requirement at the predetermined position.
  • the communication device has a plurality of communication interfaces, wherein at least one of the plurality of communication interfaces is provided for receiving infrastructure assistance data from an infrastructure system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle during its at least partially automated journey through an infrastructure, so that the communication device is configured to forward the received infrastructure assistance data unchanged and directly to the motor vehicle upon receipt of infrastructure assistance data, in particular a message comprising the infrastructure assistance data, from an infrastructure system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle during its at least partially automated journey through an infrastructure through the at least one of the plurality of communication interfaces.
  • the communication device is configured to receive an announcement message from an infrastructure system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle during its at least partially automated journey through an infrastructure, which announces infrastructure assistance data of the infrastructure system for a motor vehicle, wherein the communication device is configured, upon receipt of the infrastructure assistance data of the infrastructure system for the motor vehicle based on the announcement message, to forward the received infrastructure assistance data unchanged and directly to the motor vehicle.
  • the infrastructure system announces that it is sending infrastructure assistance data.
  • the communication device comprises one or more communication interfaces, for example the first and second communication interfaces described below.
  • the communication device has a first communication interface and a second communication interface, wherein the first communication interface is configured to receive the infrastructure assistance data from the infrastructure system, and wherein the second communication interface is configured to forward the received infrastructure assistance data to the motor vehicle in accordance with the safety specification.
  • a first communication interface is provided for communication between the backend device and the infrastructure system.
  • a second communication interface is provided for communication between the backend device and the motor vehicle.
  • the communication device is, for example, set up to communicate via a wireless communication network.
  • the infrastructure assistance data can be received from the infrastructure system via a wireless communication network.
  • the Infrastructure assistance data is transmitted to the vehicle via a wireless communication network.
  • a wireless communications network includes, for example, a cellular network and/or a WLAN network.
  • the first communication interface and/or the second communication interface is, for example, a WLAN interface or a mobile network interface or comprises one or more such interfaces.
  • the safety requirement is implemented in the communication device and/or is implemented in the backend device and/or is implemented in the control device and/or is implemented in one or more of the communication interfaces and/or is implemented or integrated in the message and/or is implemented in one of the firmware described above and/or is implemented in the test device.
  • the communication device is informed that it must forward infrastructure assistance data from an infrastructure system unchanged and directly to the motor vehicle, and/or how the backend device can work or be operated according to the safety requirement.
  • a communication interface of the communication device is, for example, a WLAN interface or a mobile network interface or comprises one or more such interfaces.
  • the backend device comprises a testing device which is configured to check whether the security requirement is met.
  • This provides the technical advantage, for example, that it is possible to efficiently check whether the safety requirement is met or not.
  • the communication device is set up to stop or interrupt the forwarding of infrastructure assistance data if the test result indicates that the safety requirement is not met.
  • This can, for example, provide the technical advantage of efficiently ensuring that potentially unsafe data is not forwarded to the motor vehicle.
  • the security requirement is implemented in the communication device.
  • the communication device has a first communication interface and a second communication interface, wherein the infrastructure assistance data are received from the infrastructure system through the first communication interface, wherein the received infrastructure assistance data are forwarded to the motor vehicle through the second communication interface in accordance with the safety specification.
  • the backend device it is provided that it is programmed to execute the computer program according to the third aspect.
  • the method according to the second aspect is, for example, a computer-implemented method.
  • the method according to the second aspect is implemented on the backend device or is implemented on the backend device.
  • Fig. 1 a first backend device
  • Fig. 5 a communication between a motor vehicle, a third backend device and an infrastructure system and
  • Fig. 6 shows an exemplary forwarding of a message comprising infrastructure assistance data by the third backend device according to Fig. 5.
  • Fig. 1 shows a first backend device 101, comprising: a communication device 103, which is configured to receive infrastructure assistance data for a motor vehicle driving at least partially automatically within an infrastructure from at least one infrastructure system for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle during its at least partially automated journey through the infrastructure, wherein the communication device 103 is configured to forward the received infrastructure assistance data to the motor vehicle in accordance with a safety specification, wherein the safety specification specifies that infrastructure assistance data of an infrastructure system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle during its at least partially automated journey through an infrastructure must be forwarded unchanged and directly to the motor vehicle.
  • the communication device 103 is therefore particularly configured to receive the infrastructure assistance data from the infrastructure system and to forward them unchanged and directly to the motor vehicle.
  • the communication device 515 receives the infrastructure assistance data sent by the infrastructure system 511 and forwards them unchanged and directly to the motor vehicle 501.

Landscapes

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  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Backend-Vorrichtung, umfassend: eine Kommunikationseinrichtung, welche eingerichtet ist, Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug von zumindest einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur zu empfangen, wobei die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug einer Sicherheitsvorgabe entsprechend weiterzuleiten, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden müssen. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Backend-Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Backend- Vorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Backend-Vorrichtung, ein Verfahren zum Betreiben einer Backend-Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift US 2021/0389137 A1 offenbart ein Verfahren zur Koordinierung multimodaler Transportdienste.
Die Offenlegungsschrift US 2022/0185315 A1 offenbart ein Verfahren zur Authentifizierung von autonomen Fahrzeugverkehrsnetzen.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018216 492 A1 offenbart eine Backend- Vorrichtung.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Weiterleiten von Infrastrukturassistenzdaten an ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. Nach einem ersten Aspekt wird eine Backend-Vorrichtung bereitgestellt, umfassend: eine Kommunikationseinrichtung, welche eingerichtet ist, Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug von zumindest einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur zu empfangen, wobei die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug einer Sicherheitsvorgabe entsprechend weiterzuleiten, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden müssen.
Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben einer Backend- Vorrichtung nach dem ersten Aspekt bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug von zumindest einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur durch die Kommunikationseinrichtung,
Weiterleiten der empfangenen Infrastrukturassistenzdaten einer Sicherheitsvorgabe entsprechend an das Kraftfahrzeug durch die Kommunikationseinrichtung, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden müssen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Backend-Vorrichtung nach dem ersten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass die Backend-Vorrichtung die Infrastrukturassistenzdaten unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterleitet. Dies bedeutet, dass aufseiten der Backend-Vorrichtung keine unnötigen Verzögerungen beim Weiterleiten der Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug auftreten. Dadurch, dass die Infrastrukturassistenzdaten unverändert weitergeleitet werden, also nicht verändert werden, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass vorgegebene Sicherheitsanforderungen effizient erfüllt werden können.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten durch die Backend-Vorrichtung effizient an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden können.
Das hier beschriebene Konzept sieht also insbesondere vor, dass das Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur nicht direkt die Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug sendet. Vielmehr ist insbesondere vorgesehen, dass das Infrastruktursystem die Infrastrukturassistenzdaten an die Backend-Vorrichtung sendet und diese dann die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug unverändert und unmittelbar weiterleitet.
Bisher ist es so, dass solche Infrastruktursysteme ihre Infrastrukturassistenzdaten jeweils direkt an das Kraftfahrzeug senden. Mit einer zunehmenden Anzahl von solchen Infrastruktursystemen würde also eine entsprechende Anzahl an Infrastruktursystemen direkt mit dem Kraftfahrzeug kommunizieren, also insbesondere Infrastrukturassistenzdaten an dieses senden. Dies kann aufseiten eines Kraftfahrzeugherstellers oder eines OEMs („Original Equipment Manufacturer“, also einem Erstausrüster oder Originalausrüstungshersteller) großen technischen Aufwand erzeugen, welcher zum Beispiel darin begründet sein kann, dass Kommunikationsschnittstellen aufseiten des Kraftfahrzeugs zur Kommunikation mit den Infrastruktursystemen implementiert und gepflegt werden müssen. Ein Kraftfahrzeughersteller oder ein OEM kann sich somit zum Beispiel entscheiden, einen Zugang zum Kraftfahrzeug von außen auf eine Backend-Vorrichtung zu beschränken. Dies bedeutet zum Beispiel, dass dadurch eine Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug nur über eine solche Backend-Vorrichtung möglich ist.
Ein Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur ist darauf angewiesen, dass bestimmte Sicherheitsanforderungen erfüllt sind. So dürfen Laufzeiten hinsichtlich eines Sendens von Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug nicht zu groß werden. Zum Beispiel muss sichergestellt werden, dass die Infrastrukturassistenzdaten auf dem Weg zum Kraftfahrzeug nicht verändert werden.
Sicherheitsanforderungen sind zum Beispiel gemäß ASIL und/oder gemäß SIL definiert oder vorgegeben.
Die Abkürzung „ASIL“ steht für die englischen Begriffe „Automotive Safety Integrity Level“, was ins Deutsche mit „Automotive Sicherheitsintegritätslevel“ übersetzt werden kann. „Automotive Safety Integrity Level“ ist eine Schlüsselkomponente des Standards ISO 26262. ASIL unterscheidet zwischen vier verschiedenen ASIL-Risikostufen, die mit ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C und ASIL- D gekennzeichnet sind.
Die Abkürzung „SIL“ steht für die englischen Begriffe „Safety Integrity Level“, was ins Deutsche mit „Sicherheitsintegritätslevel“ übersetzt werden kann. „Safety Integrity Level“ ist eine Schlüsselkomponente des Standards IEC EN 61508. SIL unterscheidet zwischen vier verschiedenen SIL-Risikostufen, die mit SIL-1, SIL-2, SIL-3 und SIL-4 gekennzeichnet sind. Dadurch, dass aufseiten der Backend-Vorrichtung sichergestellt ist, dass die von dem Infrastruktursystem gesendeten Infrastrukturassistenzdaten unverändert und unmittelbar durch die Backend-Vorrichtung an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden, kann in effizienter und vorteilhafter Weise sichergestellt werden, dass solche Sicherheitsanforderungen gemäß ASIL und/oder gemäß SIL erfüllt sind.
Es ist zum Beispiel so, dass zumindest teilautomatisierte Fahrfunktionen des Kraftfahrzeugs darauf angewiesen sind, dass bestimmte Infrastrukturassistenzdaten möglichst aktuell sind. Insbesondere ist eine solch teilautomatisierte Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs darauf angewiesen, dass die Infrastrukturassistenzdaten nach dem Erzeugen und Senden durch das Infrastruktursystem nicht mehr verändert werden, da zum Beispiel die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion diese Infrastrukturassistenzdaten in einem bestimmten Format erwartet, um diese entsprechend verarbeiten zu können. Das hier beschriebene Konzept ermöglicht es somit in vorteilhafter Weise, dass eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs effizient und sicher mit solchen Infrastrukturassistenzdaten arbeiten kann.
Ein Infrastruktursystem ist zum Beispiel ein AVP-System. Ein Infrastruktursystem ist zum Beispiel ein IAD-System.
Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valid Parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Die Abkürzung „IAD“ steht für „Infrastructure Assisted Driving“ und kann mit „infrastrukturgestütztes Fahren“ oder „infrastrukturassistiertes Fahren“ übersetzt werden.
Ein Infrastruktursystem ist somit ein System, welches ein Kraftfahrzeug bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur assistiert. Das Kraftfahrzeug erhält also durch die Infrastruktur eine Assistenz bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur.
Hierfür erzeugt das Infrastruktursystem Infrastrukturassistenzdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zum Beispiel zumindest teilautomatisiert fahren kann. Ein infrastrukturgestütztes Assistieren des Kraftfahrzeugs bedeutet insbesondere, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zur Verfügung gestellt werden. Das Kraftfahrzeug kann basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten zum Beispiel Handlungsanweisungen ableiten. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten selbst entscheiden, was zu tun ist.
Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Elemente an Daten: Steuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Fernsteuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Freigabebefehl zur Freigabe einer zumindest teilautomatisierten, insbesondere vollautomatisierten, Fahrt des Kraftfahrzeugs für eine bestimmte Zeit in einem bestimmten Bereich des Parkplatzes, allgemein Infrastruktur, Solltrajektorie für das Kraftfahrzeug, Zielposition innerhalb des Parkplatzes, allgemein Infrastruktur, Umgebungsdaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Vorgabe, was das Kraftfahrzeug tun soll. Die Vorgabe gibt zum Beispiel vor, ob das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren darf oder zum Beispiel anhalten muss.
Eine zumindest teilautomatisierte Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur ist also eine Fahrt des Kraftfahrzeugs, bei welcher das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird. Das Kraftfahrzeug fährt also zumindest teilautomatisiert geführt innerhalb der Infrastruktur.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung "zumindest teilautomatisiert" umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert. Ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs umfasst also ein zumindest teilautomatisiertes Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs. Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längsund Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen. Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Die Begriffe „assistieren“ und „unterstützen“ können synonym verwendet werden.
Die Abkürzung "zumindest ein(e)" bedeutet "ein(e) oder mehrere".
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass innerhalb der Infrastruktur ein oder mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind und ihre jeweilige Umgebung oder Umfeld sensorisch erfassen und der sensorischen Erfassung entsprechende oder auf der sensorischen Erfassung basierende Umfelddaten ausgeben, welche ein jeweiliges Umfeld der Umfeldsensoren beschreiben. Das Infrastruktursystem erzeugt zum Beispiel basierend auf solchen Umfelddaten die Infrastrukturassistenzdaten.
Ein Umfeldsensor ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Ultraschallsensor, LIDAR-Sensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, chemischer Sensor, Temperatursensor, akustischer Sensor, beispielsweise Mikrofon, Gassensor, beispielsweise Kohlenmonoxid-Sensor oder Kohlendioxid-Sensor. In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe in der Kommunikationseinrichtung implementiert ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kommunikationseinrichtung effizient über die Sicherheitsvorgabe informiert ist.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass diese eine Steuereinrichtung umfasst, welche eingerichtet ist, die Kommunikationseinrichtung basierend auf der Sicherheitsvorgabe derart zu steuern, dass diese Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterleitet.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Sicherheitsvorgabe effizient erfüllt werden kann.
Zum Beispiel ist die Sicherheitsvorgabe in der Steuereinrichtung implementiert.
Die Infrastrukturassistenzdaten sind zum Beispiel von einer Nachricht umfasst.
Zum Beispiel ist die Sicherheitsvorgabe in einer jeweiligen Firmware implementiert, insbesondere einer Firmware der Backend-Vorrichtung und/oder der Kommunikationseinrichtung und/oder der Steuereinrichtung und/oder der nachstehend beschriebenen Prüfeinrichtung und/oder einer Kommunikationsschnittstelle der Kommunikationseinrichtung.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe in einer die Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Nachricht integriert ist, wobei die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, die Nachricht von dem Infrastruktursystem zu empfangen und die Sicherheitsvorgabe aus der Nachricht auszulesen. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kommunikationseinrichtung effizient über die Sicherheitsvorgabe, welche es zu erfüllen gilt, informiert werden kann.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass das Infrastruktursystem eine Nachricht erzeugt und an die Backend-Vorrichtung sendet, wobei diese Nachricht die Infrastrukturassistenzdaten umfasst und wobei die Sicherheitsvorgabe in dieser Nachricht integriert ist.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe an einer vorbestimmten Position in der Nachricht integriert ist, wobei die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, die Sicherheitsvorgabe an der vorbestimmten Position auszulesen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kommunikationseinrichtung die Sicherheitsvorgabe effizient aus der Nachricht auslesen kann.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Kommunikationseinrichtung mehrere Kommunikationsschnittstellen aufweist, wobei zumindest eine der mehreren Kommunikationsschnittstellen für den Empfang von Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur vorgesehen ist, sodass die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, bei einem Empfang von Infrastrukturassistenzdaten, insbesondere einer Nachricht umfassend die Infrastrukturassistenzdaten, eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur durch die zumindest eine der mehreren Kommunikationsschnittstellen die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Sicherheitsvorgabe effizient erfüllt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also insbesondere vorgesehen, dass festgelegt ist oder wird, dass Daten, welche durch die zumindest eine der mehreren Kommunikationsschnittstellen empfangen werden, unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden. Die Sicherheitsvorgabe ist also insbesondere in der zumindest einen der mehreren Kommunikationsschnittstellen implementiert.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, eine Ankündigungsnachricht von einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur zu empfangen, welche Infrastrukturassistenzdaten des Infrastruktursystems für ein Kraftfahrzeug ankündigt, wobei die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, bei Empfang der Infrastrukturassistenzdaten des Infrastruktursystems für das Kraftfahrzeug basierend auf der Ankündigungsnachricht die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Sicherheitsvorgabe effizient erfüllt werden kann.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also insbesondere vorgesehen, dass das Infrastruktursystem ankündigt, dass es Infrastrukturassistenzdaten sendet.
Die Ankündigungsnachricht gibt zum Beispiel einen zukünftigen Zeitraum an, innerhalb welche das Infrastruktursystem Infrastrukturassistenzdaten sendet, sodass Infrastrukturassistenzdaten, welche durch die Kommunikationseinrichtung innerhalb des Zeitraums empfangen werden, unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden.
Zum Beispiel wird vor jedem Senden von Infrastrukturassistenzdaten durch ein Infrastruktursystem eine Ankündigungsnachricht durch das Infrastruktursystem gesendet. Dies bedeutet zum Beispiel, dass Infrastrukturassistenzdaten jedes Mal durch ein Infrastruktursystem ankündigt werden.
Die Ankündigungsnachricht wird zum Beispiel auf der gleichen Kommunikationsschnittstelle empfangen, welche auch die Infrastrukturassistenzdaten empfängt, oder auf einer anderen Kommunikationsschnittstelle der Kommunikationseinrichtung.
Allgemein umfasst die Kommunikationseinrichtung eine oder mehrere Kommunikationsschnittstellen, zum Beispiel die nachstehend beschriebene erste und zweite Kommunikationsschnittstelle.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Kommunikationseinrichtung eine erste Kommunikationsschnittstelle und eine zweite Kommunikationsschnittstelle aufweist, wobei die erste Kommunikationsschnittstelle eingerichtet ist, die Infrastrukturassistenzdaten von dem Infrastruktursystem zu empfangen, und wobei die zweite Kommunikationsschnittstelle eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten der Sicherheitsvorgabe entsprechend an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient empfangen und effizient weitergeleitet werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass es zwei Kommunikationsschnittstellen aufseiten der Backend-Vorrichtung gibt. Eine erste Kommunikationsschnittstelle ist für eine Kommunikation zwischen Backend-Vorrichtung und Infrastruktursystem vorgesehen. Eine zweite Kommunikationsschnittstelle ist für eine Kommunikation zwischen Backend- Vorrichtung und Kraftfahrzeug vorgesehen.
Die Kommunikationseinrichtung ist zum Beispiel eingerichtet, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren. Somit können zum Beispiel die Infrastrukturassistenzdaten von dem Infrastruktursystem über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk empfangen werden. Somit können zum Beispiel die Infrastrukturassistenzdaten über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden.
Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst zum Beispiel ein Mobilfunknetz und/oder ein WLAN-Netz.
Die erste Kommunikationsschnittstelle und/oder die zweite Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel jeweils eine WLAN-Schnittstelle oder eine Mobilfunknetz-Schnittstelle oder umfasst eine oder mehrere solcher Schnittstellen.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe in der Kommunikationseinrichtung implementiert ist und/oder in der Backend-Vorrichtung implementiert ist und/oder in der Steuereinrichtung implementiert ist und/oder in einer oder mehrerer der Kommunikationsschnittstellen implementiert ist und/oder in der Nachricht implementiert oder integriert ist und/oder in einer der vorstehend beschriebenen Firmware implementiert und/oder in der Prüfeinrichtung implementiert. Somit existieren mehrere Möglichkeiten, wie zum Beispiel die Kommunikationseinrichtung darüber informiert wird, dass sie Infrastrukturassistenzdaten von einem Infrastruktursystem unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterleiten muss, und/oder wie zum Beispiel die Backend-Vorrichtung gemäß der Sicherheitsvorgabe arbeiten oder betrieben werden kann.
Eine Kommunikationsschnittstelle der Kommunikationseinrichtung ist zum Beispiel eine WLAN-Schnittstelle oder eine Mobilfunknetz-Schnittstelle oder umfasst eine oder mehrere solcher Schnittstellen.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass diese eine Prüfeinrichtung umfasst, welche eingerichtet ist, zu prüfen, ob die Sicherheitsvorgabe erfüllt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient geprüft werden kann, ob die Sicherheitsvorgabe erfüllt wird oder nicht. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, das Weiterleiten von Infrastrukturassistenzdaten zu beenden oder zu unterbrechen, sofern das Prüfergebnis angibt, dass die Sicherheitsvorgabe nicht erfüllt wird. Somit kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass effizient sichergestellt werden kann, dass nicht potenziell unsichere Daten an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden.
Wenn keine Infrastrukturassistenzdaten mehr an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden, empfängt dieses also keine Infrastrukturassistenzdaten mehr. Dies ist zum Beispiel aufseiten des Kraftfahrzeugs ein Zeichen dafür, dass aufseiten der Backend-Vorrichtung und/oder aufseiten des Infrastruktursystems ein Fehler aufgetreten sein muss, sodass ein Notfallplan im Kraftfahrzeug ausgeführt werden kann. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug in einem solchen Fall in einen sicheren Zustand gebracht werden, beispielsweise einen Stillstand. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug einen Fahrer des Kraftfahrzeugs auffordern, in einem solchen Fall die Führung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen.
Ausführungen der Backend-Vorrichtung gelten analog für das Verfahren und umgekehrt. Dies bedeutet insbesondere, dass sich Verfahrensmerkmale aus Merkmalen der Backend-Vorrichtung ergeben und umgekehrt. Technische Funktionalitäten des Verfahrens ergeben sich somit analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Backend-Vorrichtung und umgekehrt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe in der Kommunikationseinrichtung implementiert ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe in einer die Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Nachricht integriert ist, wobei die Nachricht von dem Infrastruktursystem durch die Kommunikationseinrichtung empfangen wird, wobei die Sicherheitsvorgabe aus der Nachricht durch die Kommunikationseinrichtung ausgelesen wird. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Sicherheitsvorgabe an einer vorbestimmten Position in der Nachricht integriert ist, wobei die Sicherheitsvorgabe an der vorbestimmten Position durch die Kommunikationseinrichtung ausgelesen wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Kommunikationseinrichtung eine erste Kommunikationsschnittstelle und eine zweite Kommunikationsschnittstelle aufweist, wobei die Infrastrukturassistenzdaten von dem Infrastruktursystem durch die erste Kommunikationsschnittstelle empfangen werden, wobei die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten der Sicherheitsvorgabe entsprechend durch die zweite Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Backend- Vorrichtung eine Prüfeinrichtung umfasst, wobei durch die Prüfeinrichtung geprüft wird, ob die Sicherheitsvorgabe erfüllt wird.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass diese programmtechnisch eingerichtet ist, das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt auszuführen.
In einer Ausführungsform der Backend-Vorrichtung ist vorgesehen, dass diese eingerichtet ist, das Verfahren nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
Das Verfahren nach dem zweiten Aspekt ist zum Beispiel ein computerimplementiertes Verfahren. Zum Beispiel wird das Verfahren nach dem zweiten Aspekt auf der Backend-Vorrichtung implementiert oder ist auf der Backend-Vorrichtung implementiert.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Infrastrukturelemente: Parkplatz, Autobahn, Knotenpunkt, Kreuzung, Auffahrt, Abfahrt, Kreisverkehr, Straße, Kreuzung, Einmündung, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Tunnel, Tunneleinfahrt, Tunnelausfahrt, Baustelle, Fahrspurverengung, Brücke, Brückendurchfahrt. Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
Fig. 1 eine erste Backend-Vorrichtung,
Fig. 2 eine zweite Backend-Vorrichtung,
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Backend- Vorrichtung,
Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium,
Fig. 5 eine Kommunikation zwischen einem Kraftfahrzeug, einer dritten Backend-Vorrichtung und einem Infrastruktursystem und
Fig. 6 eine beispielhafte Weiterleitung einer Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Nachricht durch die dritte Backend-Vorrichtung gemäß Fig. 5.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
Fig. 1 zeigt eine erste Backend-Vorrichtung 101, umfassend: eine Kommunikationseinrichtung 103, welche eingerichtet ist, Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug von zumindest einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur zu empfangen, wobei die Kommunikationseinrichtung 103 eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug einer Sicherheitsvorgabe entsprechend weiterzuleiten, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden müssen. Die Kommunikationseinrichtung 103 ist also insbesondere eingerichtet, die Infrastrukturassistenzdaten von dem Infrastruktursystem zu empfangen und unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten.
Das Weiterleiten umfasst zum Beispiel ein Senden der Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug, insbesondere ein Senden über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk.
Unverändert bedeutet zum Beispiel, dass eine Prüfsumme der empfangenen Infrastrukturassistenzdaten gleich einer Prüfsumme der weitergeleiteten Infrastrukturassistenzdaten ist.
Infrastrukturassistenzdaten werden also insbesondere durch die Kommunikationseinrichtung durchgeroutet.
Unmittelbar bedeutet insbesondere, dass die Infrastrukturassistenzdaten ansprechend auf den Empfang der Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden. Unmittelbar bedeutet also, dass keine unnötigen Verzögerungen zugelassen werden, außer insbesondere solche, welche technisch unabdingbar sind.
Fig. 2 zeigt eine zweite Backend-Vorrichtung 201, umfassend: eine Kommunikationseinrichtung 203, welche eingerichtet ist, Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug von zumindest einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur zu empfangen, wobei die Kommunikationseinrichtung 203 eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug einer Sicherheitsvorgabe entsprechend weiterzuleiten, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden müssen.
Die Kommunikationseinrichtung 203 umfasst eine erste Kommunikationsschnittstelle und eine zweite Kommunikationsschnittstelle, wobei die erste Kommunikationsschnittstelle 205 eingerichtet ist, die Infrastrukturassistenzdaten von dem Infrastruktursystem zu empfangen, und wobei die zweite Kommunikationsschnittstelle 207 eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten der Sicherheitsvorgabe entsprechend an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Backend- Vorrichtung nach dem ersten Aspekt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen 301 von Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug von zumindest einem Infrastruktursystem zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur durch die Kommunikationseinrichtung, Weiterleiten 303 der empfangenen Infrastrukturassistenzdaten einer Sicherheitsvorgabe entsprechend an das Kraftfahrzeug durch die Kommunikationseinrichtung, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden müssen.
Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401 , auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Fig. 5 zeigt ein Kraftfahrzeug 501 bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb einer Infrastruktur 503. Die Infrastruktur 503 umfasst eine Straße 505, auf welcher das Kraftfahrzeug 501 fährt. Die Straße 505 ist zum Beispiel eine Autobahn oder ist zum Beispiel eine Landstraße. Die Infrastruktur 503 kann zum Beispiel einen Parkplatz umfassen, sodass das Kraftfahrzeug 501 zum Beispiel innerhalb eines Parkplatzes fährt.
Innerhalb der Infrastruktur 503 ist eine Videokamera 507 umfassend einen Bildsensor 509 angeordnet. Die Videokamera 507 nimmt Videobilder eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 501 auf und sendet diese Videobilder an ein Infrastruktursystem 511 zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur 503. Das Infrastruktursystem 511 ist zum Beispiel ein AVP-System, wenn das Kraftfahrzeug 501 zum Beispiel innerhalb eines Parkplatzes fährt, oder ist zum Beispiel ein IAD-System, wenn das Kraftfahrzeug 501 zum Beispiel auf einer Straße, insbesondere einer Autobahn, fährt.
Das Infrastruktursystem 511 ermittelt basierend auf den Videobildern der Videokamera 507 Infrastrukturassistenzdaten und sendet diese an eine dritte Backend-Vorrichtung 513 umfassend eine Kommunikationseinrichtung 515, die entsprechend eingerichtet ist, wie im Rahmen der Beschreibung bereits ausgeführt.
Die Kommunikationseinrichtung 515 empfängt die von dem Infrastruktursystem 511 gesendeten Infrastrukturassistenzdaten und leitet diese unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug 501 weiter.
Fig. 6 zeigt das Kraftfahrzeug 501 , das Infrastruktursystem 511 sowie die dritte Backend-Vorrichtung 513 bei einer entsprechenden Weiterleitung einer Nachricht 601 umfassend Infrastrukturassistenzdaten, welche in Fig. 6 symbolisch durch Nullen und Einsen dargestellt sind.
Die Nachricht 601 umfassend Infrastrukturassistenzdaten wird von dem Infrastruktursystem 511 erzeugt und durch das Infrastruktursystem 511 an die Backend-Vorrichtung 513 gesendet. Die Kommunikationseinrichtung 515 empfängt die Nachricht 601 und leitet diese unmittelbar und unverändert an das Kraftfahrzeug 501 weiter. Dass die Nachricht 601 unverändert an das Kraftfahrzeug 501 durch die Kommunikationseinrichtung 515 weitergeleitet wird, ist in Fig. 6 dadurch dargestellt, dass die Nullen und Einsen nicht geändert wurden bei der Weiterleitung.

Claims

Ansprüche
1. Backend-Vorrichtung (101 , 201, 513), umfassend: eine Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515), welche eingerichtet ist, Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur (503) zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug (501) von zumindest einem Infrastruktursystem (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur (503) zu empfangen, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (501) einer Sicherheitsvorgabe entsprechend weiterzuleiten, wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur (503) unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug (501) weitergeleitet werden müssen.
2. Backend-Vorrichtung (101 , 201, 513) nach Anspruch 1 , wobei die Sicherheitsvorgabe in der Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) implementiert ist.
3. Backend-Vorrichtung (101 , 201 , 513) nach Anspruch 1 oder 2, umfassend eine Steuereinrichtung, welche eingerichtet ist, die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) basierend auf der Sicherheitsvorgabe derart zu steuern, dass diese Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur (503) unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug (501) weiterleitet.
4. Backend-Vorrichtung (101 , 201, 513) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Sicherheitsvorgabe in einer die Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Nachricht (601) integriert ist, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eingerichtet ist, die Nachricht (601) von dem Infrastruktursystem
(511) zu empfangen und die Sicherheitsvorgabe aus der Nachricht (601) auszulesen.
5. Backend-Vorrichtung (101 , 201, 513) nach Anspruch 4, wobei die Sicherheitsvorgabe an einer vorbestimmten Position in der Nachricht (601) integriert ist, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eingerichtet ist, die Sicherheitsvorgabe an der vorbestimmten Position auszulesen.
6. Backend-Vorrichtung (101 , 201, 513) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) mehrere Kommunikationsschnittstellen (205, 207) aufweist, wobei zumindest eine der mehreren Kommunikationsschnittstellen (205, 207) für den Empfang von Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur (503) vorgesehen ist, sodass die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eingerichtet ist, bei einem Empfang von Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur (503) durch die zumindest eine der mehreren Kommunikationsschnittstellen (205, 207) die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten.
7. Backend-Vorrichtung (101 , 201 , 513) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eingerichtet ist, eine Ankündigungsnachricht von einem Infrastruktursystem (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur (503) zu empfangen, welche Infrastrukturassistenzdaten des Infrastruktursystems (511) für ein Kraftfahrzeug (501) ankündigt, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eingerichtet ist, bei Empfang der Infrastrukturassistenzdaten des Infrastruktursystems (511) für das Kraftfahrzeug (501) basierend auf der Ankündigungsnachricht die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug weiterzuleiten. 8. Backend-Vorrichtung (101 , 201 , 513) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515) eine erste Kommunikationsschnittstelle (205) und eine zweite Kommunikationsschnittstelle (207) aufweist, wobei die erste Kommunikationsschnittstelle (205) eingerichtet ist, die Infrastrukturassistenzdaten von dem Infrastruktursystem (511) zu empfangen, und wobei die zweite Kommunikationsschnittstelle (207) eingerichtet ist, die empfangenen Infrastrukturassistenzdaten der Sicherheitsvorgabe entsprechend an das Kraftfahrzeug (501) weiterzuleiten.
9. Backend-Vorrichtung (101 , 201, 513) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend eine Prüfeinrichtung, welche eingerichtet ist, zu prüfen, ob die Sicherheitsvorgabe erfüllt wird.
10. Verfahren zum Betreiben einer Backend-Vorrichtung (101 , 201 , 513) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (301) von Infrastrukturassistenzdaten für ein innerhalb einer Infrastruktur (503) zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug (501) von zumindest einem Infrastruktursystem (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch die Infrastruktur (503) durch die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515),
Weiterleiten (303) der empfangenen Infrastrukturassistenzdaten einer Sicherheitsvorgabe entsprechend an das Kraftfahrzeug (501) durch die Kommunikationseinrichtung (103, 203, 515), wobei die Sicherheitsvorgabe angibt, dass Infrastrukturassistenzdaten eines Infrastruktursystems (511) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (501) bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch eine Infrastruktur (503) unverändert und unmittelbar an das Kraftfahrzeug (501) weitergeleitet werden müssen.
11. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß Anspruch 10 auszuführen.
12. Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 11 gespeichert ist.
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