DE102021214048A1

DE102021214048A1 - Konzept zum Assistieren eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102021214048A1
Application number: DE102021214048.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Anna Gaszczak; Felix Hess
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-12-09
Filing date: 2021-12-09
Publication date: 2023-06-15
Also published as: US20230186772A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend:mehrere Basiseinheiten, welche jeweils mit einem Umfeldsensor verbunden sind,welche jeweils einen Bereich des Parkplatzes erfassen. Die Basiseinheiten unterstützen das Kraftfahrzeug bei seiner zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch die jeweiligen Bereich basierend auf der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten des jeweiligen Umfeldsensors. Im Einzelnen werden Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Umfeldsensordaten ermittelt, welche drahtlos an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Jede Basiseinheit ist für einen Bereich verantwortlich. Die Verantwortung der Unterstützung des Kraftfahrzeugs wird von Basisstation zu Basisstation weitergegeben, während das Kraftfahrzeug durch die einzelnen Bereiche fährt.Um eine definierte Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs bewirken, ist vorgesehen, Übergabedaten für eine Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von einer Basisstation zur nächsten Basisstation mittels der einen Basisstation zu ermitteln und diese Übergabedaten an die nächste Basisstation zu senden, sodass diese das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs zu übernehmen.Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
AVP steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „Automatischer Parkservice“ übersetzt werden.
Parkplätze, welche eine AVP-Funktionalität für ein Kraftfahrzeug bereitstellen können, umfassen mehrere Umfeldsensoren, welche jeweils ein Bereich des Parkplatzes erfassen. Die der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten werden von den Umfeldsensoren an einen zentralen Server gesendet, welche die Umfeldsensordaten auswertet und basierend auf der Auswertung Infrastrukturassistenzdaten ermittelt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb des Parkplatzes geführt werden kann. Die Infrastrukturassistenzdaten werden an das Kraftfahrzeug drahtlos, zum Beispiel über WLAN, gesendet.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2016 223 830 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs.
Die Offenlegungsschrift WO 2018/029101 A1 offenbart eine Steuerung eines autonomen Fahrzeugs.
Die Offenlegungsschrift US 2019/0132709 A1 offenbart ein Sensornetzwerk.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

eine erste Basiseinheit, welche innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, wobei die erste Basiseinheit mit einem innerhalb des Parkplatzes im Umfeld der ersten Basiseinheit angeordneten und einen ersten Bereich des Parkplatzes erfassenden ersten Umfeldsensor verbunden ist,
wobei die erste Basiseinheit eingerichtet ist, erste Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den ersten Bereich basierend auf den erfassten ersten Bereich repräsentierende erste Umfeldsensordaten des ersten Umfeldsensors zu ermitteln,
eine zweite Basiseinheit, welche innerhalb des Parkplatzes beabstandet zu der ersten Basiseinheit angeordnet und mit der ersten Basiseinheit in Reihe verbunden ist,
wobei die zweite Basiseinheit mit einem innerhalb des Parkplatzes, im Umfeld der zweiten Basiseinheit angeordneten und einen zweiten Bereich des Parkplatzes erfassenden zweiten Umfeldsensor verbunden ist,
wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, zweite Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den zweiten Bereich basierend auf den erfassten zweiten Bereich repräsentierende zweite Umfeldsensordaten des zweiten Umfeldsensors zu ermitteln,
wobei die erste Basiseinheit eingerichtet ist, erste Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit an die zweite Basiseinheit zu ermitteln,
wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit basierend auf den ersten Übergabedaten zu übernehmen, wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, die zweiten Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den ersten Übergabedaten zu ermitteln, und
zumindest eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle, welche eingerichtet ist, die entsprechend ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug zu senden.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs unter Verwendung des Systems nach dem ersten Aspekt bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Ermitteln mittels der ersten Basiseinheit von ersten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den ersten Bereich basierend auf den ersten Umfeldsensordaten,
Senden der ermittelten ersten Infrastrukturassistenzdaten mittels der zumindest einen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug,
Ermitteln von ersten Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit an die zweite Basiseinheit mittels der ersten Basiseinheit,
Übernehmen des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit basierend auf den ersten Übergabedaten mittels der zweiten Basiseinheit,
Ermitteln mittels der zweiten Basiseinheit von zweiten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den zweiten Bereich basierend auf den zweiten Umfeldsensordaten und basierend auf den ersten Übergabedaten,
Senden der ermittelten zweiten Infrastrukturassistenzdaten mittels der zumindest einen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch das System nach dem ersten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass das System als eine Edge-Computing-Architektur implementiert ist. Edge-Computing bezeichnet im Gegensatz zum Cloud Computing die dezentrale Datenverarbeitung am Rand eines Netzwerks, der sogenannten Edge (engl. für Rand oder Kante). Das heißt, dass gemäß dem hier beschriebenen Konzept vorgesehen ist, dass das Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten nicht mehr einem zentralen Server, zum Beispiel einem Parkplatzverwaltungssystem, überlassen wird, sondern von mehreren Basiseinheiten durchgeführt wird, welche innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind. Somit verkürzt sich in vorteilhafter Weise eine Übertragungsstrecke zwischen Umfeldsensor und der Instanz, welche basierend auf den Umfeldsensordaten die Infrastrukturassistenzdaten ermittelt, vorliegend die Basiseinheit, im Vergleich zum zentralen Server, welcher in der Regel in einem Serverraum angeordnet ist, welcher üblicherweise außerhalb des Parkplatzes liegt. Die Basiseinheiten ermitteln die Infrastrukturassistenzdaten autark und unterstützen somit autark das Kraftfahrzeug bei der zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt, insbesondere bei einer AVP-Fahrt. Die Basiseinheiten sind also jeweils für einzelne Bereiche zuständig und verantwortlich. Das heißt insbesondere, dass die Basiseinheiten nur Kraftfahrzeuge bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt assistieren, welche durch den entsprechenden Bereich fahren oder es vorhaben. Zum Beispiel wird ein Kraftfahrzeug, welches durch den ersten Bereich zumindest teilautomatisiert fährt, insbesondere nur durch die erste Basiseinheit unterstützt, nicht durch die zweite Basiseinheit und umgekehrt.
Weiter ist gemäß dem hier beschriebenen Konzept vorgesehen, dass die Basiseinheit nicht die Umfeldsensordaten aller Umfeldsensoren, welche innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind, verwendet, um die Infrastrukturassistenzdaten zu ermitteln, sondern nur eine Unteranzahl, beispielsweise 4 bis 16, von Umfeldsensoren. Somit sind der oder die Basiseinheiten nur mit den Umfeldsensoren verbunden, welche sich im jeweiligen Umfeld der Basiseinheiten befinden. Dadurch wird der technische Vorteil bewirkt, dass ein Aufwand für eine Verlegung von Datenkabeln zwecks Übertragung der Umfeldsensordaten effizient reduziert werden kann.
Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine benötigte Minimalbandbreite zur Datenübertragung der Umfeldsensordaten effizient reduziert werden kann, da verglichen zum Ansatz mit dem zentralen Server weniger Umfeldsensordaten an eine einzelne Basiseinheit gesendet werden müssen.
Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass die Basiseinheiten im Vergleich zu einem zentralen Server hardwaremäßig schwächer ausgestattet sein können, da sie verglichen zum zentralen Server, also zum Parkplatzverwaltungssystem, nicht die gleiche Menge an Umfeldsensordaten verarbeiten müssen.
Dadurch, dass die zwei Basiseinheiten in Reihe miteinander verbunden sind, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Basiseinheiten jeweils von unmittelbar benachbarten Basiseinheiten die Umfeldsensordaten des zumindest einen Umfeldsensors empfangen können, welcher mit der anderen Basiseinheit verbunden ist. Dies ist im Gegensatz zu einer Baumtopologie zu sehen, welche üblicherweise beim Ansatz mit dem zentralen Server zum Einsatz kommt. Im Vergleich zu einer Baumtopologie reduziert sich bei einer Daisy Chain ein Aufwand für eine Verlegung von Datenkabeln zwecks Übertragung der Umfeldsensordaten. Im Englischen wird für eine solche Topologie (, zwei Basiseinheiten sind in Reihe miteinander verbunden,) der Begriff „Daisy Chain“ verwendet, auf Deutsch „Gänseblümchenkette“. Die beiden Basiseinheiten sind zum Beispiel unmittelbar benachbart zueinander angeordnet.
Durch das Ermitteln von ersten Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit an die zweite Basiseinheit mittels der ersten Basiseinheit und das Verwenden dieser Übergabedaten mittels der zweiten Basiseinheit, um die zweiten Infrastrukturassistenzdaten zu ermitteln, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Übergabe effizient durchgeführt werden kann. Die zunächst durch die erste Basiseinheit infrastrukturgestützte Fahrt des Kraftfahrzeugs durch den ersten Bereich kann somit in vorteilhafter Weise effizient durch eine Assistenz durch die zweite Basiseinheit nach Übernahme des infrastrukturgestützten Assistierens fortgesetzt werden, sodass das Kraftfahrzeug durch den zweiten Bereich durch die zweite Basiseinheit infrastrukturgestützt zumindest teilautomatisiert fahren kann.
Zusammenfassend wird dadurch ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs bereitgestellt.
Ein infrastrukturgestütztes Assistieren des Kraftfahrzeugs bedeutet insbesondere, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zur Verfügung gestellt werden. Das Kraftfahrzeug kann basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten zum Beispiel Handlungsanweisungen ableiten. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten selbst entscheiden, was zu tun ist.
Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Elemente an Daten: Steuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Fernsteuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Freigabebefehl zur Freigabe einer zumindest teilautomatisierten, insbesondere vollautomatisierten, Fahrt des Kraftfahrzeugs für eine bestimmte Zeit in einem bestimmten Bereich des Parkplatzes, Solltrajektorie für das Kraftfahrzeug, Zielposition innerhalb des Parkplatzes, Umgebungsdaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Vorgabe, was das Kraftfahrzeug tun soll, Die Vorgabe gibt zum Beispiel vor, ob das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren darf oder zum Beispiel anhalten muss.
Die in dieser Beschreibung verwendete Formulierung „in einer Ausführungsform des Systems“ umfasst die Formulierung „in einer Ausführungsform des Systems, wobei die Ausführungsform zum Beispiel die jeweiligen Merkmale von zumindest einer der in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen umfasst“. Das heißt also, dass die jeweiligen Merkmale der in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen zum Beispiel in beliebiger Kombination stehen können.
Wenn „Basiseinheit“ im Singular steht soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Basiseinheit gemacht sind, gelten analog für mehrere Basiseinheiten und umgekehrt.
Wenn „Umfeldsensor“ im Singular steht soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Umfeldsensor gemacht sind, gelten analog für mehrere Umfeldsensoren und umgekehrt.
Eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs ist zum Beispiel eine AVP-Fahrt des Kraftfahrzeugs. Im Rahmen einer AVP-Fahrt wird das Kraftfahrzeug zum Beispiel von einer ersten Position zu einer Parkposition zumindest teilautomatisiert geführt, an der Parkposition zumindest teilautomatisiert geparkt, nach Ablauf einer Parkzeit oder in Reaktion auf ein Abholungswunsch zumindest teilautomatisiert ausgeparkt und zumindest teilautomatisiert zu einer zweiten Position geführt. An der ersten Position stellt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug zum Beispiel ab. Dort beginnt der AVP-Prozess. An der zweiten Position holt der Fahrer sein Kraftfahrzeug zum Beispiel ab. Dort endet der AVP-Prozess. Die erste und die zweite Position können verschieden oder können identisch sein.
Eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes ist eine infrastrukturgestützte Fahrt des Kraftfahrzeugs, ist also eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, bei welcher das Kraftfahrzeug Unterstützung oder Assistenz durch die Infrastrukturassistenzdaten, welche mittels der Basiseinheit(en) ermittelt werden, erhält.
Eine Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Videosensor / Kamera (sowohl Mono- als auch Stereokamera), Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ergeben sich aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems nach dem ersten Aspekt und umgekehrt.
Das heißt also, dass sich Verfahrensmerkmale aus Systemmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen. Im Falle von AVP kann es sich um ein vollautomatisiertes Führen handeln, wobei der Fahrer nicht einmal mehr im Kraftfahrzeug sein muss. Das Kraftfahrzeug kann tatsächlich fahrerlos fahren.
Die Begriffe „assistieren“ und „unterstützen“ können synonym verwendet werden.
Die Abkürzung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel eingerichtet, zumindest teilautomatisiert geführt zu werden. Das Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein AVP-Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist insbesondere eingerichtet, einen AVP-Vorgang durchzuführen. AVP steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „Automatischer Parkservice“ übersetzt werden.
In einer Ausführungsform umfasst das System ein Parkplatzverwaltungssystem, wobei die erste und die zweite Basiseinheit kommunikationstechnisch mit dem Parkplatzverwaltungssystem verbunden sind, wobei die erste Basiseinheit eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten an das Parkplatzverwaltungssystem zu senden, wobei das Parkplatzverwaltungssystem eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten von der ersten Basiseinheit zu empfangen und an die zweite Basiseinheit weiterzuleiten, wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, die weitergeleiteten ersten Übergabedaten von dem Parkplatzverwaltungssystem zu empfangen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die ersten Übergabedaten effizient weitergeleitet werden können. Ein weiterer Vorteil ist insbesondere, dass die ersten Übergabedaten zentralisiert vorhanden sind, also zentral vom Parkplatzverwaltungssystem verarbeitet werden können.
Das Parkplatzverwaltungssystem ist zum Beispiel eingerichtet ist, den Parkplatz zu betreiben, wobei das Betreiben zum Beispiel ein Planen einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes umfasst, um der Planung entsprechende Planungsdaten zu ermitteln,
Die erste und/oder die zweite Basiseinheit sind zum Beispiel eingerichtet, die entsprechenden, also die ersten und/oder die zweiten, Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Planungsdaten zu ermitteln.
Gemäß dieser Ausführungsform System Funktionalitäten, welche für einen AVP-Prozess (AVP steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „Automatischer Parkservice“ übersetzt werden.) benötigt werden, auf zwei Untersysteme aufteilt:

Ein erstes Untersystem, welches auch als Hauptsystem bezeichnet werden kann, ist das Parkplatzverwaltungssystem, welches als Funktionalität den Parkplatz betreibt. Das Betreiben umfasst insbesondere ein Planen einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt eines Kraftfahrzeugs, insbesondere mehrerer Kraftfahrzeuge, innerhalb des Parkplatzes, insbesondere einer AVP-Fahrt des Kraftfahrzeugs, und
ein zweites Untersystem, welches als Funktionalität das Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten umfasst, wobei das zweite Untersystem die Basiseinheiten umfasst.

Das Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten basierend auf Umfeldsensordaten wird gemäß dieser Ausführungsform zum Beispiel nicht mittels des Parkplatzverwaltungssystems durchgeführt, sondern die Basiseinheiten ermitteln die Infrastrukturassistenzdaten autark und unterstützen somit autark das Kraftfahrzeug bei der zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt, insbesondere bei einer AVP-Fahrt.
In einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass die erste Basiseinheit eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten direkt an die zweite Basiseinheit zu senden, wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, die direkt gesendeten ersten Übergabedaten von der ersten Basiseinheit direkt zu empfangen.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die ersten Übergabedaten effizient und schnell an die zweite Basiseinheit übergeben werden können.
In einer Ausführungsform umfasst das System ein Parkplatzverwaltungssystem, wobei die erste und die zweite Basiseinheit kommunikationstechnisch mit dem Parkplatzverwaltungssystem verbunden sind, wobei die erste Basiseinheit eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten an das Parkplatzverwaltungssystem zu senden, wobei das Parkplatzverwaltungssystem eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten von der ersten Basiseinheit zu empfangen und an die zweite Basiseinheit weiterzuleiten, wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, die weitergeleiteten ersten Übergabedaten von dem Parkplatzverwaltungssystem zu empfangen, wobei die erste Basiseinheit eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten direkt an die zweite Basiseinheit zu senden, wobei die zweite Basiseinheit eingerichtet ist, die direkt gesendeten ersten Übergabedaten von der ersten Basiseinheit direkt zu empfangen.
Diese Ausführungsform ist also eine Kombination der beiden vorstehenden Ausführungsformen. Dies bedeutet, dass die ersten Übergabedaten zum einen an das Parkplatzverwaltungssystem gesendet werden, welches diese weiter an die zweite Basiseinheit leitet. Zum anderen ist vorgesehen, dass die erste Basiseinheit die ersten Übergabedaten direkt an die zweite Basiseinheit sendet.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die ersten Übergabedaten zum einen effizient und schnell an die zweite Basiseinheit übergeben können, wobei zudem mit der zusätzlichen Übergabe, also mit dem Weiterleiten, der ersten Übergabedaten vom Parkplatzverwaltungssystem an die zweite Basiseinheit diese weitergeleiteten ersten Übergabedaten verwendet werden können, um die direkt gesendeten Übergabedaten zu prüfen. Es stehen also redundante Daten zur Verfügung.
Zum Beispiel prüft die zweite Basiseinheit die direkt gesendeten Übergabedaten mit den mittels des Parkplatzverwaltungssystems weitergeleiteten Übergabedaten. Bei einer Abweichung wird zum Beispiel das Prüfen wiederholt. Bei einer erstmalig festgestellten Abweichung oder nach Feststellung einer vorbestimmten Anzahl an Abweichungen wird bestimmt, dass ein Fehler vorliegt.
In Reaktion auf dieses Bestimmen wird das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand, zum Beispiel Stillstand, gebracht.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ersten Übergabedaten ein oder mehrere Elemente ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Übergabedaten umfassen: Zertifikat einer sicheren Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und erster Basiseinheit, Kraftfahrzeugdaten, Kraftfahrzeugposition, Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, geplante Route des Kraftfahrzeugs, Zielposition des Kraftfahrzeugs, erste Umfeldsensordaten, Ergebnis einer Analyse der ersten Umfeldsensordaten.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Übergabedaten verwendet werden können.
Eine sichere Kommunikationsverbindung ist z. B. eine verschlüsselte Kommunikationsverbindung. Vorzugsweise umfassen die Übergabedaten mehrere Zertifikate einer sicheren Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und erster Basiseinheit.
Ein Ergebnis einer Analyse der ersten Umfeldsensordaten umfasst z. B. ein Ergebnis einer Freiraumerkennung und/oder eine Objektdetektion basierend auf den ersten Umfeldsensordaten. Das heißt zum Beispiel, dass die Analyse zum Beispiel eine Objekterkennung und/oder zum Beispiel eine Freiraumerkennung umfasst.
In einer Ausführungsform umfasst das System eine erste und eine zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle, wobei die erste drahtlose Kommunikationsschnittstelle der ersten Basiseinheit zugeordnet und eingerichtet ist, die ersten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug zu senden, wobei die zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle der zweiten Basiseinheit zugeordnet und eingerichtet ist, die zweiten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug zu senden.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Infrastrukturassistenzdaten effizient an das Kraftfahrzeug gesendet werden können.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erste drahtlose Kommunikationsschnittstelle in der ersten Basiseinheit integriert oder von dieser getrennt gebildet und mit dieser kommunikationstechnisch verbunden ist und/oder wobei die zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle in der zweiten Basiseinheit integriert oder von dieser getrennt gebildet und mit dieser kommunikationstechnisch verbunden ist.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechende drahtlose Kommunikationsschnittstelle effizient implementiert werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle Teil eines zentralen Kommunikationsgateways ist.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die drahtlose Kommunikationsschnittstelle effizient implementiert werden kann. Weiter kann dadurch der Vorteil bewirkt werden, dass eine Anzahl an benötigten Kommunikationsschnittstellen effizient verringert werden kann, da zum Beispiel über das zentrale Kommunikationsgateway auch von weiteren Basiseinheiten auf die zumindest eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle zugegriffen werden kann, um die entsprechenden Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug zu senden. Somit muss nicht jede Basiseinheit eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle umfassen, was nachfolgend weiter beschrieben wird.
In einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass die zumindest eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle von jeweils zumindest einer Basiseinheit umfasst ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die drahtlose Kommunikationsschnittstelle effizient implementiert werden kann.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass nicht jede Basiseinheit eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle aufweisen muss. Eine Basiseinheit ohne drahtlose Kommunikationsschnittstelle kann zum Beispiel mittels der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle der benachbarten Basiseinheit kommunizieren, also mittels der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle der benachbarten Basiseinheit die Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug senden.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass jede Basiseinheit eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle aufweist.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass nur einige der Basiseinheiten jeweils eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle aufweisen.
Wenn in der Beschreibung ein beispielhaftes System beschrieben ist, in welchem jede der Basiseinheiten jeweils eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle aufweist, so gelten die entsprechenden Ausführungen auch für ein System, in welchem nur einige der Basiseinheiten jeweils eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle aufweisen.
Eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel getrennt von den Basiseinheiten innerhalb des Parkplatzes angeordnet. Zum Beispiel umfassen eine oder mehrere Basiseinheiten jeweils eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle. Zum Beispiel umfassen eine oder mehrere Basiseinheiten jeweils keine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle, d.h. dass diese Basiseinheiten frei von einer eigenen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle sind. Zum Beispiel sind eine oder mehrere drahtlose Kommunikationsschnittstellen getrennt von den Basiseinheiten innerhalb des Parkplatzes angeordnet, zum Beispiel an einer Decke und/oder an einer Säule und/oder an einer Wand montiert. Eine Basiseinheit ohne eine eigene drahtlose Kommunikationsschnittstelle kann zum Beispiel eine solche drahtlose Kommunikationsschnittstelle verwenden, um mit dem Kraftfahrzeug zu kommunizieren, also um die Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug zu senden.
Eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel innerhalb des Parkplatzes angeordnet.
Eine Basiseinheit umfasst zum Beispiel: Einen ersten Netzwerkswitch, der die Verbindung zu zwei oder mehr benachbarten Basiseinheiten ermöglicht, einen zweiten Netzwerkswitch, der es ermöglicht, alle Umfeldsensoren rund um die Basiseinheit mit dieser zu verbinden, ein Rechengerät zur Ausführung von Algorithmen, wobei das Rechengerät zum Beispiel eine Standard-x86-CPU aufweist, wobei das Rechengerät zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren aufweist, und zum Beispiel eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle, welche zum Beispiel ein WLAN-Access-Point ist, um eine drahtlose Verbindung mit dem (AVP-)Kraftfahrzeug zu ermöglichen.
Über den ersten Netzwerkswitch ist die Basiseinheit gemäß einer Ausführungsform des Systems mit zwei oder mehr benachbarten Basiseinheiten verbunden. Über den zweiten Netzwerkswitch ist die Basiseinheit gemäß einer Ausführungsform des Systems mit den entsprechenden Umfeldsensoren verbunden.
Der erste und/oder der zweite Netzwerkswitch kann gemäß einer Ausführungsform des Systems auch für eine Kommunikationsverbindung zwischen Basiseinheit und Parkplatzverwaltungssystem verwendet werden.
Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und Ausführungsformen können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein erstes System nach dem ersten Aspekt,
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und
3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem vierten Aspekt.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
1 zeigt ein System 101 zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes 103 zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs.
Der Parkplatz 103 umfasst eine Fahrbahn 105.
Das System 101 umfasst ein Parkplatzverwaltungssystem 106.
Das System 101 umfasst eine erste Basiseinheit 107, eine zweite Basiseinheit 109, eine dritte Basiseinheit 111 und eine n-te-Basiseinheit 113. Z. B. ist n eine natürliche Zahl und gleich oder größer-gleich 3. Dass sich also z. B. zwischen der dritten Basiseinheit 111 und der n-ten-Basiseinheit 113 noch weitere Basiseinheiten befinden können, ist symbolisch durch drei Punkte mit dem Bezugszeichen 115 gekennzeichnet.
Die erste Basiseinheit 107 ist mit einem ersten Umfeldsensor 117 verbunden, welcher einen ersten Bereich 119 des Parkplatzes 103 erfasst. Die zweite Basiseinheit 109 ist mit einem zweiten Umfeldsensor 121 verbunden, welcher einen zweiten Bereich 123 des Parkplatzes 103 umfasst. Die dritte Basiseinheit 111 ist mit einem dritten Umfeldsensor 125 verbunden, welcher einen dritten Bereich 127 des Parkplatzes 103 erfasst. Die n-te-Basiseinheit 113 ist mit einem n-ten Umfeldsensor 129 verbunden, welcher einen n-ten Bereich 131 des Parkplatzes 103 erfasst. Dass sich also zwischen dem dritten Bereich 127 und dem n-ten Bereich 131 noch weitere Bereiche befinden können, welche durch weitere Umfeldsensoren erfasst werden, welche mit weiteren Basiseinheiten verbunden sind, ist ebenfalls symbolisch durch drei Punkte mit dem Bezugszeichen 115 gekennzeichnet.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind mehrere erste Umfeldsensoren 117 und/oder sind mehrere zweite Umfeldsensoren 121 und/oder sind mehrere dritte Umfeldsensoren 125 und/oder sind mehrere n-te-Umfeldsensoren 129 vorgesehen.
Das bedeutet, dass die Basiseinheiten jeweils mit mehreren Umfeldsensoren verbunden sein können.
Innerhalb des Parkplatzes 103 auf der Fahrbahn 105 wird ein Kraftfahrzeug 137 zumindest teilautomatisiert geführt. Bei dieser zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs 137 wird das Kraftfahrzeug 137 durch das System 101 unterstützt. Im Einzelnen unterstützt die erste Basiseinheit 107 das Kraftfahrzeug 137 bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb des ersten Bereichs 119. Die zweite Basiseinheit 109 unterstützt die zumindest teilautomatisiert geführt Fahrt des Kraftfahrzeugs 137 durch den zweiten Bereich 123. Analog unterstützt die dritte Basiseinheit 111 das Kraftfahrzeug 137 bei seiner zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch den dritten Bereich 127. Analog unterstützt die n-te-Basiseinheit 113 das Kraftfahrzeug 137 bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb des n-ten-Bereichs 131.
Rein beispielhaft umfasst der n-te-Bereich 131 einen Stellplatz 141, an welchem das Kraftfahrzeug 137 zumindest teilautomatisiert abgestellt werden soll. Das Kraftfahrzeug 137 fährt in Fahrrichtung 139 durch die Bereiche in Richtung des Stellplatzes 141. Die Richtung 139 verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts.
Die erste Basiseinheit 107 ist eingerichtet, erste Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 bei seiner zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den ersten Bereich 119 basierend auf den erfassten ersten Bereich 119 repräsentierende erste Umfeldsensordaten des ersten Umfeldsensors 117 zu ermitteln.
Analog ist die zweite Basiseinheit 109 eingerichtet, zweite Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den zweiten Bereich 123 basierend auf den erfassten zweiten Bereich 123 repräsentierende zweite Umfeldsensordaten des zweiten Umfeldsensors 121 zu ermitteln.
Analog ist die dritte Basiseinheit 111 eingerichtet, dritte Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den dritten Bereich 127 basierend auf den erfassten dritten Bereich 127 repräsentierende dritte Umfeldsensordaten des dritten Umfeldsensors 125 zu ermitteln.
Analog ist die n-te-Basiseinheit 113 eingerichtet, n-te-Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den n-ten-Bereich 131 basierend auf den erfassten n-ten-Bereich 131 repräsentierende n-te-Umfeldsensordaten des n-ten-Umfeldsensors 129 zu ermitteln.
Die Basiseinheiten umfassen jeweils eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 133, welche eingerichtet ist, die entsprechend ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug 137 zu senden. Eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug 137 und der entsprechenden Basiseinheit ist symbolisch mit Doppelpfeilen mit dem Bezugszeichen 135 gekennzeichnet.
Die Basiseinheiten 107, 109, 111, 113 sind in Reihe miteinander verbunden. Das bedeutet, dass die Basiseinheiten 107, 109, 111, 113 gemäß einer Daisy-Chain-Topologie miteinander verbunden sind.
Weiter sind die Basiseinheiten 107, 109, 111, 113, kommunikationstechnisch jeweils mit dem Parkplatzverwaltungssystem 106 verbunden.
Die erste Basiseinheit 107 ist eingerichtet, erste Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs 137 von der ersten Basiseinheit 107 an die zweite Basiseinheit 109 zu ermitteln. Die zweite Basiseinheit 109 ist eingerichtet, das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 von der ersten Basiseinheit 107 basierend auf den ersten Übergabedaten zu übernehmen, wobei die zweite Basiseinheit 109 eingerichtet ist, die zweiten Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den ersten Übergabedaten zu ermitteln.
Analog ist die zweite Basiseinheit 109 eingerichtet, zweite Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der zweiten Basiseinheit 109 an die dritte Basiseinheit 111 zu ermitteln. Die dritte Basiseinheit 111 ist eingerichtet, das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 von der zweiten Basiseinheit 109 basierend auf den zweiten Übergabedaten zu übernehmen, wobei die dritte Basiseinheit 111 eingerichtet ist, die dritten Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den zweiten Übergabedaten zu ermitteln.
Analog ist (n-1)-te Basiseinheit eingerichtet, (n-1)-te Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs 137 von der (n-1)-ten Basiseinheit an die n-te Basiseinheit 113 zu ermitteln. Die n-te Basiseinheit 113 ist eingerichtet, das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs 137 von der (n-1)-ten Basiseinheit basierend auf den (n-1)-ten Übergabedaten zu übernehmen, wobei die n-te Basiseinheit 113 eingerichtet ist, n-ten Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den (n-1)-ten Übergabedaten zu ermitteln.
Die entsprechenden Übergabedaten können z. B. wie folgt an die entsprechende Basiseinheit gesendet werden.
Z. B. ist vorgesehen, dass die Übergabedaten direkt von einer Basiseinheit zur nächsten Basiseinheit gesendet werden. D.h. also, dass die Basiseinheiten untereinander die entsprechenden Übergabedaten weitergeben oder übergeben.
Z. B. ist vorgesehen, dass die entsprechenden Übergabedaten nicht direkt gesendet werden, sondern zunächst von der entsprechenden Basiseinheit an das Parkplatzverwaltungssystem 106 gesendet werden, welches diese Übergabedaten dann an die nächste Basiseinheit weiterleitet.
Z. B. ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass sowohl die Basiseinheiten untereinander direkt die entsprechenden Übergabedaten übergeben. Zum anderen ist vorgesehen, dass die Basiseinheiten die entsprechenden Übergabedaten auch an das Parkplatzverwaltungssystem 106 senden, welches diese dann an die entsprechenden Basiseinheiten weiterleitet.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs unter Verwendung des Systems nach dem ersten Aspekt, umfassend die folgenden Schritte:

Ermitteln 201 mittels der ersten Basiseinheit von ersten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den ersten Bereich basierend auf den ersten Umfeldsensordaten, Senden 203 der ermittelten ersten Infrastrukturassistenzdaten mittels der zumindest einen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug, Ermitteln 205 von ersten Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit an die zweite Basiseinheit mittels der ersten Basiseinheit, Übernehmen 207 des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit basierend auf den ersten Übergabedaten mittels der zweiten Basiseinheit,
Ermitteln 209 mittels der zweiten Basiseinheit von zweiten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den zweiten Bereich basierend auf den zweiten Umfeldsensordaten und basierend auf den ersten Übergabedaten,
Senden 211 der ermittelten zweiten Infrastrukturassistenzdaten mittels der zumindest einen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer, beispielsweise durch das System nach dem ersten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
Zusammenfassend umfasst das Konzept beispielhaft ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs, umfassend:

mehrere Basiseinheiten, welche jeweils mit einem Umfeldsensor verbunden sind, welche jeweils einen Bereich des Parkplatzes erfassen. Die Basiseinheiten unterstützen das Kraftfahrzeug bei seiner zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch die jeweiligen Bereich basierend auf der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten des jeweiligen Umfeldsensors. Im Einzelnen werden Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Umfeldsensordaten ermittelt, welche drahtlos an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Jede Basiseinheit ist für einen Bereich verantwortlich. Die Verantwortung der Unterstützung des Kraftfahrzeugs wird von Basisstation zu Basisstation weitergegeben, während das Kraftfahrzeug durch die einzelnen Bereiche fährt.

Um eine definierte Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs bewirken, ist vorgesehen, Übergabedaten für eine Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von einer Basisstation zur nächsten Basisstation mittels der einen Basisstation zu ermitteln und diese Übergabedaten an die nächste Basisstation zu senden, sodass diese das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs zu übernehmen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102016223830 A1 [0004]
WO 2018/029101 A1 [0005]
US 2019/0132709 A1 [0006]

Claims

System (101) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes (103) zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs (137), umfassend: eine erste Basiseinheit (107), welche innerhalb des Parkplatzes (103) angeordnet ist, wobei die erste Basiseinheit (107) mit einem innerhalb des Parkplatzes (103) im Umfeld der ersten Basiseinheit (107) angeordneten und einen ersten Bereich (119) des Parkplatzes (103) erfassenden ersten Umfeldsensor (117) verbunden ist, wobei die erste Basiseinheit (107) eingerichtet ist, erste Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (137) bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den ersten Bereich (119) basierend auf den erfassten ersten Bereich (119) repräsentierende erste Umfeldsensordaten des ersten Umfeldsensors (117) zu ermitteln, eine zweite Basiseinheit (109), welche innerhalb des Parkplatzes (103) beabstandet zu der ersten Basiseinheit (107) angeordnet und mit der ersten Basiseinheit in Reihe verbunden ist, wobei die zweite Basiseinheit (109) mit einem innerhalb des Parkplatzes (103), im Umfeld der zweiten Basiseinheit (109) angeordneten und einen zweiten Bereich (123) des Parkplatzes (103) erfassenden zweiten Umfeldsensor (121) verbunden ist, wobei die zweite Basiseinheit (109) eingerichtet ist, zweite Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (137) bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den zweiten Bereich basierend auf den erfassten zweiten Bereich (123) repräsentierende zweite Umfeldsensordaten des zweiten Umfeldsensors (121) zu ermitteln, wobei die erste Basiseinheit (107) eingerichtet ist, erste Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs (137) von der ersten Basiseinheit (107) an die zweite Basiseinheit (109) zu ermitteln, wobei die zweite Basiseinheit (109) eingerichtet ist, das infrastrukturgestützte Assistieren des Kraftfahrzeugs (137) von der ersten Basiseinheit (107) basierend auf den ersten Übergabedaten zu übernehmen, wobei die zweite Basiseinheit (109) eingerichtet ist, die zweiten Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den ersten Übergabedaten zu ermitteln, und zumindest eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle (133), welche eingerichtet ist, die entsprechend ermittelten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (137) zu senden.
System (101) nach Anspruch 1, umfassend ein Parkplatzverwaltungssystem (106), wobei die erste und die zweite Basiseinheit (107, 109) kommunikationstechnisch mit dem Parkplatzverwaltungssystem (106) verbunden sind, wobei die erste Basiseinheit (107) eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten an das Parkplatzverwaltungssystem (106) zu senden, wobei das Parkplatzverwaltungssystem eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten von der ersten Basiseinheit (107) zu empfangen und an die zweite Basiseinheit (109) weiterzuleiten, wobei die zweite Basiseinheit (109) eingerichtet ist, die weitergeleiteten ersten Übergabedaten von dem Parkplatzverwaltungssystem (106) zu empfangen.
System (101) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Basiseinheit (107) eingerichtet ist, die ersten Übergabedaten direkt an die zweite Basiseinheit (109) zu senden, wobei die zweite Basiseinheit (109) eingerichtet ist, die direkt gesendeten ersten Übergabedaten von der ersten Basiseinheit (107) direkt zu empfangen.
System (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die ersten Übergabedaten ein oder mehrere Elemente ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Übergabedaten umfassen: Zertifikat einer sicheren Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug (137) und erster Basiseinheit (107), Kraftfahrzeugdaten, Kraftfahrzeugposition, Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, geplante Route des Kraftfahrzeugs, Zielposition des Kraftfahrzeugs (137), erste Umfeldsensordaten, Ergebnis einer Analyse der ersten Umfeldsensordaten.
System (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend eine erste und eine zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle, wobei die erste drahtlose Kommunikationsschnittstelle der ersten Basiseinheit (107) zugeordnet und eingerichtet ist, die ersten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (137) zu senden, wobei die zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle der zweiten Basiseinheit (109) zugeordnet und eingerichtet ist, die zweiten Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (137) zu senden.
System (101) nach Anspruch 5, wobei die erste drahtlose Kommunikationsschnittstelle in der ersten Basiseinheit (107) integriert oder von dieser getrennt gebildet und mit dieser kommunikationstechnisch verbunden ist und/oder wobei die zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle in der zweiten Basiseinheit (109) integriert oder von dieser getrennt gebildet und mit dieser kommunikationstechnisch verbunden ist.
System (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zumindest eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle Teil eines zentralen Kommunikationsgateways ist.
Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines innerhalb eines Parkplatzes zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs unter Verwendung des Systems (101) nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend die folgenden Schritte: Ermitteln (201) mittels der ersten Basiseinheit von ersten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den ersten Bereich basierend auf den ersten Umfeldsensordaten, Senden (203) der ermittelten ersten Infrastrukturassistenzdaten mittels der zumindest einen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug, Ermitteln (205) von ersten Übergabedaten zur Übergabe des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit an die zweite Basiseinheit mittels der ersten Basiseinheit, Übernehmen (207) des infrastrukturgestützten Assistierens des Kraftfahrzeugs von der ersten Basiseinheit basierend auf den ersten Übergabedaten mittels der zweiten Basiseinheit, Ermitteln (209) mittels der zweiten Basiseinheit von zweiten Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Fahrt durch den zweiten Bereich basierend auf den zweiten Umfeldsensordaten und basierend auf den ersten Übergabedaten, Senden (211) der ermittelten zweiten Infrastrukturassistenzdaten mittels der zumindest einen drahtlosen Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug.
Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß Anspruch 8 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 9 gespeichert ist.