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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugkolonne gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus der
WO 2017/048165 A1 ist ein von einer Kommunikationsvorrichtung durchgeführtes Verfahren bekannt, mittels welchen bestimmt wird, ob ein erstes Fahrzeug eine mehrere zweite Fahrzeuge umfassende Fahrzeugkolonne (
120) überholen darf. Dabei werden Informationen über das erste Fahrzeug erhalten, wenn sich das erste Fahrzeug in einer ersten Entfernung hinter der Fahrzeugkolonne befindet. Weiterhin auf der Grundlage der erhaltenen Informationen bestimmt, ob das erste Fahrzeug die Fahrzeugkolonne überholen darf. In Abhängigkeit eines Ergebnisses dieser Bestimmung wird ein erster Hinweis erzeugt und an einen ersten Funkknoten des ersten Fahrzeugs oder einen zweiten Funkknoten eines in der Fahrzeugkolonne befindlichen zweiten Fahrzeugs übermittelt. Der erste Hinweis umfasst dabei
- - eine Autorisierung an das erste Fahrzeug zum Überholen der Fahrzeugkolonne,
- - eine Anforderung an ein letztes Fahrzeug in der Fahrzeugkolonne, um eine Autorisierung zum Überholen an das erste Fahrzeug zu signalisieren,
- - eine Anforderung für mindestens eines der zweiten Fahrzeuge in der Fahrzeugkolonne, um einen Überholraum für das erste Fahrzeug innerhalb der Fahrzeugkolonne zu schaffen, wobei der Raum auf der erhaltenen Information basiert,
- - ein Signal an das erste Fahrzeug, nicht zu versuchen, die Fahrzeugkolonne zu überholen und
- - eine Anforderung, dass das letzte Fahrzeug in der Fahrzeugkolonne dem ersten Fahrzeug signalisiert, nicht zu versuchen, die Fahrzeugkolonne zu überholen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugkolonne anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In dem Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugkolonne mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen kommunizieren die Fahrzeuge über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation miteinander.
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Erfindungsgemäß wird in vorgegebenen zeitlichen Abständen zwischen den Fahrzeugen innerhalb der Fahrzeugkolonne eine einen jeweiligen Fahrer der Fahrzeuge betreffende Anwesenheitsanfrage kommuniziert und von jedem Fahrzeug wird eine den jeweiligen Fahrer der Fahrzeuge betreffende Anwesenheitsantwort angefordert. Wenn ein Fahrzeug keine Anwesenheitsantwort sendet, wird mittels eines innerhalb der Fahrzeugkolonne vor diesem Fahrzeug fahrenden Vorausfahrzeugs und/oder innerhalb der Fahrzeugkolonne hinter diesem Fahrzeug fahrenden Folgefahrzeugs eine Längs- und Querführung des keine Anwesenheitsantwort sendenden Fahrzeugs gesteuert.
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Das Verfahren ermöglicht eine verbesserte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und somit bei fehlender Antwort eines Fahrzeuges eine sichere Bestimmung eines Führungsfahrzeugs für die Fahrzeugkolonne, auch als Platoon bezeichnet. Aufgrund der erforderlichen Anwesenheitsantwort aller Fahrzeuge, mittels welcher beispielsweise die Fahrer der Fahrzeuge jeweils bestätigen, dass sie in der Lage sind, ihre Fahraufgabe auszuführen, kann jederzeit erfasst werden, ob alle Fahrer der Fahrzeuge in der Fahrzeugkolonne in einem fahrtüchtigen Zustand sind. Somit wird eine Sicherheit der Fahrzeuge innerhalb der Fahrzeugkolonne erhöht, wobei es jederzeit möglich ist, dass ein Fahrer eines Führungsfahrzeugs die Führung der Fahrzeugkolonne an ein anderes Fahrzeug weitergibt. In einer möglichen Ausgestaltung erhalten alle Fahrzeuge hierzu Karteninformationen, weshalb jedes innerhalb der Fahrzeugkolonne fahrende Fahrzeug zum Führungsfahrzeug erklärt werden kann.
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Weiterhin ermöglicht das Verfahren aufgrund der Übernahme der Steuerung der Längs- und Querführung des keine Anwesenheitsantwort sendenden Fahrzeugs, dass Nothalte der Fahrzeugkolonne und somit ein Stillstand aller Fahrzeuge in der Fahrzeugkolonne vermieden werden. Hierdurch werden eine Wirtschaftlichkeit und Verkehrssicherheit erhöht.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 schematisch eine Draufsicht auf eine Fahrzeugkolonne in einem ersten Zustand,
- 2 schematisch eine Draufsicht auf die Fahrzeugkolonne gemäß 1 in einem zweiten Zustand,
- 3 schematisch eine Draufsicht auf die Fahrzeugkolonne gemäß 1 in einem dritten Zustand,
- 4 schematisch eine Draufsicht auf die Fahrzeugkolonne gemäß 1 in einem alternativen dritten Zustand,
- 5 schematisch eine Draufsicht auf die Fahrzeugkolonne gemäß 1 in einem alternativen zweiten Zustand und
- 6 schematisch eine Draufsicht auf die Fahrzeugkolonne gemäß 1 in einem weiteren alternativen zweiten Zustand.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist eine Draufsicht auf eine Fahrzeugkolonne K in einem ersten Zustand dargestellt, wobei die Fahrzeugkolonne K, auch als Platoon bezeichnet, mehrere Fahrzeuge 1 bis 4 umfasst, welche auf einer Fahrbahn FB in einer gemeinsamen Fahrspur FS in dieselbe Richtung hintereinander fahren.
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Innerhalb der Fahrzeugkolonne K kommunizieren die Fahrzeuge 1 bis 4 über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation miteinander. Um innerhalb der Fahrzeugkolonne K sicherzustellen, dass stets bekannt ist, ob sich alle Fahrer der Fahrzeuge 1 bis 4 in einem fahrtüchtigen Zustand befinden, wird in vorgegebenen zeitlichen Abständen zwischen den Fahrzeugen 1 bis 4 innerhalb der Fahrzeugkolonne K eine einen jeweiligen Fahrer der Fahrzeuge 1 bis 4 betreffende Anwesenheitsanfrage kommuniziert und von jedem Fahrzeug 1 bis 4 eine den jeweiligen Fahrer der Fahrzeuge 1 bis 4 betreffende Anwesenheitsantwort angefordert. Wird von einem Fahrer eines Fahrzeugs 1 bis 4 nicht auf diese Anwesenheitsanfrage geantwortet, d. h. wird von einem Fahrzeug 1 bis 4 keine Anwesenheitsantwort gesendet, wird davon ausgegangen, dass der Fahrer dieses Fahrzeugs 1 bis 4 nicht fahrtüchtig ist.
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Ist dies der Fall, werden alle Fahrzeuge 1 bis 4 der Fahrzeugkolonne K über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation über das jeweilige problematische Fahrzeug 1 bis 4, im dargestellten Ausführungsbeispiel das Fahrzeug 2, informiert.
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Anschließend wird gemäß der Darstellung in 2 eine Anfrage A an das erste, dem Fahrzeug 2 vorausfahrende Fahrzeug 1 der Fahrzeugkolonne K gesendet, ob dieses bereit ist, dass diesem nachfolgende Fahrzeug 2 zu führen, um dieses nach Möglichkeit aus einer Gefahrenzone, d. h. der Fahrzeugkolonne K, zu bewegen. Wenn der Fahrer des ersten Fahrzeugs 1 dies mit einer Bestätigung B quittiert, werden dieser Fahrer und sein Fahrzeug 1 vom Fahrzeug 2 als sicheres Fahrzeug 1 eingestuft. Dies führt dazu, dass sonstige Sensordaten des Fahrzeugs 2 entweder verworfen werden oder zumindest teilweise geringer priorisiert, Sensordaten des Fahrzeugs 1 dagegen höher priorisiert werden. Dabei wird mittels des innerhalb der Fahrzeugkolonne K vor dem Fahrzeug 2 fahrenden Vorausfahrzeugs, d. h. dem Fahrzeug 1, eine Längs- und Querführung des keine Anwesenheitsantwort sendenden Fahrzeugs 2 gesteuert. Hierbei ist das führende Fahrzeug 1 in einer möglichen Ausgestaltung dazu ausgebildet, die Fahrspur FS zu verlassen und auf einer Standspur S zu halten, ohne dass Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs 2 dies verhindern.
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In einer möglichen Ausgestaltung wird dem Fahrer des sicheren Fahrzeugs 1 beispielsweise mittels einer GPS-basierten Positionsbestimmung ein Vorschlag gemacht, wo gegebenenfalls ein sicherer Halt für die Fahrzeuge 1, 2 möglich ist. Beispielsweise werden hierbei Informationen an das erste Fahrzeuge 1 übertragen, welche beschreiben, wo sich eine nächstgelegene Raststätte befindet.
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Ein Verlassen der Fahrspur FS auf die Standspur S ist in 3 dargestellt. Dabei verlässt das erste Fahrzeug 1 die Fahrspur FS auf die Standspur S und hält auf dieser.
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Das zweite Fahrzeug 2 folgt diesem und hält hinter dem ersten Fahrzeug 1. Die weiteren Fahrzeuge 3 und 4 der Fahrzeugkolonne K befahren die Fahrspur FS weiter, wobei das Fahrzeug 3 im dargestellten Ausführungsbeispiel zum Führungsfahrzeug der Fahrzeugkolonne K wird.
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4 zeigt eine alternative Ausführung, in welcher das erste Fahrzeug 1 die Fahrspur FS auf eine Ausfahrt F verlässt. Das zweite Fahrzeug 2 folgt diesem. Die weiteren Fahrzeuge 3 und 4 der Fahrzeugkolonne K befahren die Fahrspur FS weiter, wobei das Fahrzeug 3 im dargestellten Ausführungsbeispiel zum Führungsfahrzeug der Fahrzeugkolonne K wird.
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In 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt, wobei zusätzlich das hinter dem Fahrzeug 2 fahrende Fahrzeug 3 in die Steuerung der Längs- und Querführung des keine Anwesenheitsantwort sendenden Fahrzeugs 2 eingebunden wird.
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Hierbei wird zusätzlich zu der zuvor beschriebenen mittels des ersten Fahrzeugs 1 durchgeführten Führung mittels einer Sensorik des dritten Fahrzeugs 3 erkannt, dass sich das Fahrzeug 2 in einer Verlängerung zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem dritten Fahrzeug 3 befindet.
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Die Führung des keine Anwesenheitsantwort sendenden Fahrzeugs 2 erfolgt anschließend analog zu der Beschreibung in den 3 und 4 mittels beider Fahrzeuge 1 und 3 auf die Standspur S wie im dargestellten Ausführungsbeispiel oder wie in nicht näher dargestellter Weise auf die Ausfahrt F, wobei das Fahrzeug 4 zum Führungsfahrzeug der Fahrzeugkolonne K wird. Dabei wird in einer möglichen Ausgestaltung die Führung des Fahrzeugs 2 durch mittels einer Sprachverbindung vom dritten Fahrzeug 3 zum ersten Fahrzeug 1 übertragenen Anweisungen unterstützt. Beispielsweise wird weiterhin mittels der Sensorik des dritten Fahrzeugs 3 überprüft, ob sich das Fahrzeug 2 zwischen dem ersten und dritten Fahrzeug 1, 3 befindet.
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6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, wobei das keine Anwesenheitsantwort sendende Fahrzeug 2 die Fahrzeugkolonne K anführt. Wird erfasst, dass das Fahrzeug 2 keine Anwesenheitsantwort sendet, werden die weiteren Fahrzeuge 1, 3 und 4 darüber informiert und es wird die Anfrage A an diese Fahrzeuge 1, 3 und 4 gesendet, ob eines der Fahrzeuge bereit ist, dass Fahrzeug 2 zu führen, um dieses nach Möglichkeit aus der Gefahrenzone, d. h. der Fahrzeugkolonne K, zu bewegen. Wenn beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs 1 dies mit einer Bestätigung B quittiert, werden dieser Fahrer und sein Fahrzeug 1 vom Fahrzeug 2 als sicheres Fahrzeug 1 eingestuft.
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Anschließend verlangsamt sich die Fahrzeugkolonne K und das Fahrzeug 1 überholt das Fahrzeug 2 und bildet somit ein Vorausfahrzeug. Die restlichen Fahrzeuge 3 und 4 schließen zum Fahrzeug 2 auf. Die Steuerung der Längs- und Querführung des keine Anwesenheitsantwort sendenden Fahrzeugs 2 erfolgt anschließend durch das Fahrzeug 1 und gegebenenfalls durch das Fahrzeug 3 analog zur Beschreibung der 1 bis 5.
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Bezugszeichenliste
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- 1 bis 4
- Fahrzeug
- A
- Anfrage
- B
- Bestätigung
- F
- Ausfahrt
- FB
- Fahrbahn
- FS
- Fahrspur
- K
- Fahrzeugkolonne
- S
- Standspur
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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