EP4414504A1 - System for controlling two elements of a tool carried by a loader - Google Patents

System for controlling two elements of a tool carried by a loader Download PDF

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EP4414504A1
EP4414504A1 EP24155934.3A EP24155934A EP4414504A1 EP 4414504 A1 EP4414504 A1 EP 4414504A1 EP 24155934 A EP24155934 A EP 24155934A EP 4414504 A1 EP4414504 A1 EP 4414504A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
hydraulic
claw
cylinder
control system
solenoid valve
Prior art date
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Pending
Application number
EP24155934.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Emmanuel Louis Marie RENOUX
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
M Extend
Original Assignee
M Extend
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Filing date
Publication date
Application filed by M Extend filed Critical M Extend
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Pending legal-status Critical Current

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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/961—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements with several digging elements or tools mounted on one machine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/20—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors controlling several interacting or sequentially-operating members
    • F15B11/205—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors controlling several interacting or sequentially-operating members the position of the actuator controlling the fluid flow to the subsequent actuator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F15B2211/3157—Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to a pressure source, an output member and a return line
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    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7114—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders with direct connection between the chambers of different actuators
    • F15B2211/7121—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders with direct connection between the chambers of different actuators the chambers being connected in series

Definitions

  • the present invention relates to a control system for two elements. These two elements can form an implement carried by a front loader.
  • a control system makes it possible to actuate the two elements of said implement carried by the front loader of tractors used in the agricultural field or other vehicles used in the field of public construction works for example.
  • control means for synchronizing the movements of two elements, for example a claw and a handling member such as a bucket, the claw and the handling member constituting a tool carried by a loader, means are known for synchronizing the operation of control means, such that, on the one hand, the movements of opening the claw and of tipping the handling member are carried out concomitantly and that, on the other hand, the movements of closing the claw and of raising the handling member are also carried out concomitantly.
  • the documents FR2868794 And JP 2022 176 090 are examples in which the movements of the two elements of the tool can be synchronized, that is, carried out at the same time.
  • the operator must change the position of the solenoid valve and choose either the "dump" position in which only the dump cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of a handling device, for example a bucket, or a so-called "claw handling” position in which only the claw cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of said claw.
  • This manipulation is carried out after an interruption of the synchronized movement of the two elements and wastes time. These manipulations are intended to be repeated many times in the context of handling work. Repeating these manipulations represents a waste of time that occurs on each of the work cycles causing operator fatigue and slowing down the rate of tipping or lifting work.
  • the invention thus aims to improve synchronization control systems by allowing tipping or lifting movements to be carried out completely without interruption and without operator intervention.
  • the invention relates to a system for controlling the synchronization of the movements of two elements, for example a claw and a handling member such as a bucket, the position of the first element being controlled by a first control system, the position of the second element being controlled by a second control system, the synchronization control system comprising a system for synchronizing said first and second control systems adapted to modify the positions of the two elements concomitantly by means of a hydraulic circuit in series, characterized in that the elements have different position amplitudes and in that it comprises a movement continuation system adapted to allow that, when one of the elements reaches a stop position, the other element continues its movement to a stop position.
  • Position amplitude means the number of degrees between the two stop positions that an element can take.
  • the position amplitude is a property of each element, for example a claw and a handling device such as a bucket.
  • Stop position means the fully extended or fully retracted position of a control means.
  • Each cylinder can therefore have two stop positions: either the cylinder is at the end of a first stroke, i.e. in the most extended position possible, or the cylinder is at the end of a second stroke in a direction opposite to the first, i.e. in the most retracted position possible. Thanks to these provisions, at least one of the movements can be accomplished from one stop position to the other stop position of the two elements continuously, i.e. without interruption and without operator intervention during the movement.
  • the first control system comprises a so-called “tipping” hydraulic cylinder comprising two chambers connected to a hydraulic circuit
  • the second control system comprises a so-called "claw” hydraulic cylinder, the two cylinders being mounted in series on a hydraulic supply circuit via a selection solenoid valve in the so-called “synchronization” position, thus a communication of hydraulic fluid is created between the so-called “claw opening” chamber of the claw cylinder, and the so-called “lifting” chamber of the tipping cylinder, and in which the exhaust system is adapted to allow said communication of hydraulic fluid to continue when one of the two cylinders is in the stop position.
  • the selection solenoid valve allows two other connection positions, a so-called “tipping” position in which only the tipping cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of the handling member and a so-called “claw movement” position in which only the claw cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of said claw.
  • the operator can operate only one of the control means.
  • the subsystem comprises four pressure limiters activated only in the synchronization position, the pressure limiters being mounted in parallel two by two in opposite directions between an upstream connection of the selection solenoid valve and a downstream connection of the selection solenoid valve so that when a hydraulic claw cylinder is at the stop, the supply of the other hydraulic cylinder continues via one of the four pressure limiters.
  • the subsystem is simple, inexpensive and easily integrated into a system for controlling the synchronization of the movements of two elements of the prior art.
  • the pressure limiters are connected to connections integrated into the selection solenoid valve, said connections being disconnected from the hydraulic circuit when the selection solenoid valve is in the dump or claw movement position, allowing activation of said pressure limiters only in the synchronization position.
  • control system comprises four isolation solenoid valves, each isolation solenoid valve being in the supply position only in the synchronization position, mounted in series with each of the pressure limiters.
  • the hydraulic fluid communication between the so-called "claw opening" chamber of the claw cylinder and the so-called “lifting” chamber of the tipping cylinder comprises a connection to a hydraulic fluid communication bridge connected to an outer end of the hydraulic loop, said communication bridge comprising a restriction, said restriction being capable of allowing the flow of hydraulic fluid to pass through the communication bridge when a hydraulic cylinder is in the stop position.
  • four pressure sensors detect the pressure in each of the four chambers of the double-acting hydraulic cylinders, the pressure sensors control the connection configurations of the solenoid valve so that, when the hydraulic pressure exceeds a threshold corresponding to a stop position, the pressure sensors trigger the passage of the solenoid valve from the synchronization position to the position where the second cylinder is supplied with hydraulic pressure.
  • four position sensors communicate the detection of a stop position of a first hydraulic cylinder to a control unit capable of modifying the power supply to the solenoid valve in order to trigger the change in configuration of the solenoid valve to the position where only the second hydraulic cylinder is supplied with hydraulic pressure.
  • the subsystem comprises four hydraulic valves, the opening of which is activated by one of the two elements reaching a stop position, each hydraulic valve being capable of short-circuiting the hydraulic supply of a hydraulic cylinder reaching a stop position.
  • the chambers of the double-acting hydraulic cylinders comprise an additional orifice, each of said additional orifices passing from one chamber to the other when the hydraulic cylinder is in a stop position, said orifice being connected both to the part of the hydraulic circuit which allows the hydraulic fluid to circulate in the chamber of the hydraulic cylinder which has reached the stop position via a one-way valve and to the part of the circuit which supplies the other chamber of the same hydraulic cylinder.
  • the reference T denotes a tractor, for example an agricultural tractor, equipped with a front loader C usually comprising an articulated stretcher B provided at its front end with a tool-carrying frame CP.
  • the loader comprises a pair of lifting cylinders VL, said lifting cylinders VL make it possible to pivot the stretcher B around its articulation axis X, relative to the chassis of the agricultural tractor T, so as to cause the lifting or lowering relative to the chassis of an implement O carried by the frame CP.
  • the tool O comprises a handling member, a bucket 2, an example of what will generally be considered the “first element” in the remainder of the description, associated with a claw 3, an example of what will generally be considered the “second element” in the remainder of the description.
  • the tool O can also be a silage unloading tool in which the handling member is a vertical flat frame provided at its base with a series of teeth or a manure fork in which the handling member is also a bucket but very slightly concave also provided with teeth.
  • the handling member is a bucket 2.
  • the handling member is a bucket 2, that is to say a hollow tool or bucket.
  • the loader C also includes a pair of dumping cylinders 1 positioned symmetrically according to the vertical plane of symmetry of the tractor, with double effect, allowing the tool O to pivot relative to the stretcher B around an axis X1. Cylinders 1 constitute means for controlling the orientation of the dump body 2.
  • Each tipping cylinder 1 comprises a tipping piston 10 secured to the tool-carrying frame CP and a tipping cylinder 11 secured to the stretcher B.
  • the dumping piston 10 and the dumping cylinder 11 form a first chamber 110 in which the rod of the dumping piston 10 passes, called the “lifting chamber” 110, and a second chamber 111 called the “dump chamber” 111 opposite the first lifting chamber 110 formed by the walls of the dumping cylinder 11 and the head of the dumping piston 10.
  • the claw 3 is equipped with a pair of cylinders 4, hereinafter referred to as claw cylinders 4.
  • the claw cylinders 4 constitute means for controlling the opening and closing of the claw 3.
  • Each double-acting claw cylinder 4 comprises a claw piston 40 secured to the claw 3 and a claw cylinder 41 secured to the upper part of the bucket 2.
  • Each claw cylinder 4 further has a first chamber 410 called the “claw opening chamber” 410 in which the rod of the claw piston 40 passes and a second chamber 411, on the opposite side called the “claw closing chamber” 411.
  • the T tractor is equipped with a high pressure hydraulic source HP (pressure of the order of 1.5.10 7 to 2.10 7 Pa).
  • HP pressure of the order of 1.5.10 7 to 2.10 7 Pa.
  • a line 8 corresponds to the line which brings high pressure hydraulic fluid from the hydraulic source to the rest of the hydraulic circuit
  • a line 9 corresponds to the line which allows the return to the hydraulic fluid reservoir (return marked “BP” for “low pressure”).
  • Lines 8 and 9 are connected to a control distributor 5 with three positions 50, 51, 52.
  • the control distributor 5 is connected via two connections 81 and 82 to a selection solenoid valve 6 with three positions 61, 62, and 63.
  • connection 82 When position 52 of the control valve is selected, the hydraulic pressure from line 8 is sent to connection 82 and connection 81 is connected to line 9.
  • connection 81 When position 51 of the control valve is selected, the hydraulic pressure from conduit 8 is sent to connection 81 and connection 82 is connected to conduit 9.
  • Each of the three positions 61, 62, and 63 of the selection solenoid valve 6 includes a connection to connection 81, respectively 618, 628, and 638, and a connection to connection 82, respectively 619, 629, and 639.
  • the selection solenoid valve 6 is connected to a motion tracking subsystem 1000, shown in FIG. figure 1 , adapted to allow the movement of one element to continue when the selection solenoid valve 6 is in a synchronization position 63 and the other element is in the stop position.
  • the selection solenoid valve 6 is controlled by a command.
  • position 63 of the selection solenoid valve 6 is selected, unless otherwise indicated. This position 63 makes it possible to actuate both the bucket cylinders and the claw cylinders.
  • Connections 96 and 94 are connected to the hydraulic supply delivered via connections 618 and 619. Connections 93 and 97 are connected to each other.
  • the motion tracking subsystem 1000 is connected to the dump cylinders 1 and the claw cylinders 4 by four connections referenced 83, 84, 85 and 86 which respectively supply the dump chamber 111, the lifting chamber 110, the claw closing chamber 411 and the claw opening chamber 410.
  • the high pressure oil enters the dump chamber 111, and the movement of the piston of the dump cylinder forces the oil from the lifting chamber 110 towards the claw opening chamber 410 via the connections 93 and 97.
  • the movement of the piston of the claw cylinder forces the oil from the claw closing chamber 411 towards the reservoir (BP side) through the connections 85, 639, 82 and 9.
  • the bucket is lowered and the claw is opened simultaneously.
  • a motion tracking subsystem 1000 is connected between connections 93, 94, 95, 96, 97 and 98 on one side and connections 83, 84, 85 and 86 on the other.
  • the motion tracking subsystem 1000 comprises 4 one-way pressure limiters 1010, 1020, 1030 and 1040 mounted in two parallel groups two by two in opposite direction comprising two connection sides, the limiters 1010 and 1020 forming a first group of pressure limiters connected between connection 93 and connection 84 on one side and connection 95 on the other side.
  • connection 95 is connected to connection 638 (the "HP" side in this configuration).
  • the pressure limiters 1030 and 1040 form a second group of pressure limiters connected between connection 93 and connection 84 on one side of said second group and connection 98 on the other side.
  • connection 98 is connected to connection 639 (the “BP” side in this configuration).
  • the one-way pressure limiters 1010, 1020, 1030 and 1040 are connected to the connections 95 and 98 in the selection solenoid valve 6, so that they can only act when the selection solenoid valve 6 is in the synchronization position 63.
  • the claw piston 40 retracts in a linear motion entering the claw cylinder 41.
  • Connection 85 via connection 94 and connection 639 allows hydraulic fluid from claw closing chamber 411 to drain into conduit or connection 9.
  • the pressure in the claw opening chamber 410 increases, which increases the pressure at the connections 86, 97 and at the inlet of the pressure limiter 1010 and at the connection 84. Since the dumping chamber 111 is under pressure, the hydraulic pressure applied at the connection 84 cannot escape into the lifting chamber 110. It is therefore escaped via a hydraulic flow through the pressure limiter 1010 and reinforces the pressure already applied at the connection 96 via the connection 95 in the dumping chamber 111.
  • the pressure in the dumping chamber 111 increases as well as the pressure at the connections 83, 96 and 95 until the pressure limiter 1020 allows a hydraulic flow to pass through the connection 95 towards the connection 93.
  • the connection 84 supplies the lifting chamber 110 and the dumping chamber 111 is subjected to a high hydraulic pressure, the bucket remains at the stop.
  • the hydraulic pressure at the outlet of the pressure limiter 1020 then applies at the connection level 93, 97 and 86.
  • connection 86 located at the level of the supply of the claw opening chamber 410, the claw opening chamber 410 continues to be supplied with hydraulic pressure when the bucket 2 is in the stop position.
  • the claw closing chamber 411 being connected to the conduit or to the connection 9 via the connections 85, 94 and 639, the emptying of the claw closing chamber 411 continues when the bucket 2 is in the stop position.
  • the pressure limiters 1010, 1020, 1030, 1040 are not connected to dedicated connections of the selection solenoid valve 6, unlike the embodiment above, but directly to the connections 96 and 94 (as well as the return always connected to the connection 93).
  • Isolation solenoid valves 1110, 1220, 1330, 1440 are mounted respectively in series upstream of the pressure limiters 1010 and 1030, and downstream of the pressure limiters 1020 and 1040.
  • the isolation solenoid valves 1110, 1220, 1330, 1440 are electrically connected with the control 64 of the selection solenoid valve 6 so that the isolation solenoid valves 1110, 1220, 1330, 1440 only allow the hydraulic flow to pass when the position 63 of the selection solenoid valve 6 is activated.
  • the motion tracking subsystem 1000 When position 63 is selected, the motion tracking subsystem 1000 operates exactly as in the first embodiment illustrated by the figure 1 , mutatis mutandis.
  • a motion tracking subsystem 2000 is integrated at position 63.
  • a restriction 2001 is positioned on the hydraulic conduit between connection 638 and connection 2002 of the selection solenoid valve 6 when it is in position 63 in order to connect the conduit 9 via connection 84 to the lifting chamber 110.
  • the hydraulic pressure arrives in the dumping chamber 111 via the connections 639, 2004 and 83, the pressure is transmitted to the contents of the lifting chamber 110.
  • the hydraulic flow leaving the lifting chamber 110 then circulates essentially through the connection 2005 and supplies the pressure in the claw opening chamber 410.
  • the claw closing chamber 411 empties its hydraulic contents into the conduit 9 via the connections 85, 2003 and 638.
  • a motion tracking subsystem 3000 includes four pressure sensors 3010, 3020, 3030, 3040 that sense pressure at conduits connected to connections 83, 84, 86, and 85, respectively.
  • the sensor detects the crossing of the threshold and then triggers a change in position of the selection solenoid valve 6.
  • the change in position of the selection solenoid valve 6 is carried out from position 63 to one of the positions 61, 62 which only allows the movement of the element 2 or 3 which is not in the stop position.
  • a variant of the motion tracking subsystem 3000 not illustrated comprises a control unit which receives the detection signals emitted by four position sensors capable of detecting an end-of-travel position of one of the cylinders, and of generating in the case of a detected end-of-travel, either directly or through a control unit, a command sent to the selection solenoid valve 6 to switch from position 63 to one of positions 61, 62 which only allows the movement of the element 2 or 4 which is not detected in the stop position.
  • a motion tracking subsystem 4000 comprises four hydraulic valves 4010, 4020, 4030 and 4040 respectively connected to four position detectors which are respectively connected between connections 83 and 84 for the first two opposing hydraulic valves 4010 and 4020, and between connections 85 and 86 for the other two opposing hydraulic valves 4030 and 4040.
  • the four hydraulic valves 4010, 4020, 4030 and 4040 are configured to be in the open position, i.e. not allowing hydraulic fluid to pass through, until no end position is reached.
  • one of the two solenoid valves allowing the hydraulic pressure supply to the cylinder of the element at the stop to be short-circuited allows the movement of the other element to continue until it reaches the stop.
  • the positioning of the secondary ports c', d is such that, when the claw 3 is in abutment, as shown in figures 7 or 8 , the secondary orifice c' and d', normally communicating with the chamber whose volume can no longer decrease because of the stop position of one of the elements, then communicates with the opposite chamber of the same cylinder.
  • a short circuit is created at the level of the opposite chamber thus allowing the hydraulic fluid to continue to circulate in the other chambers of the other cylinder.
  • a similar operation is provided with the orifices a' and b' when the bucket is at the stop.
  • the subsystem 5000 short-circuits the supply of the chambers, so that there is no longer any pressure exerted in any of the chambers when the two elements are at the stop. There is thus no unnecessary pressure applied to the cylinders which avoids unnecessary material fatigue which can prematurely age the control system.
  • the single three-position solenoid valve 6 can be replaced by two separate selectors having two positions each, as shown figure 9 .
  • This variant is compatible with the other embodiments described above, for example that of the figure 5 .

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Abstract

Le système de commande de synchronisation des mouvements de deux éléments, par exemple une griffe (3) et un organe de manutention (2) tel qu'une benne, comprend un système de synchronisation (6) des systèmes de commande (1, 4) qui modifie les positions des deux éléments (2, 3) concomitamment avec un circuit hydraulique en série. Les éléments ont des amplitudes de position différentes et le système comprend un système de poursuite de mouvement qui permet que, lorsque l'un des éléments arrive en une position de butée, l'autre élément continue son mouvement jusqu'à une position de butée.The control system for synchronizing the movements of two elements, for example a claw (3) and a handling member (2) such as a bucket, comprises a synchronization system (6) of the control systems (1, 4) which modifies the positions of the two elements (2, 3) concomitantly with a hydraulic circuit in series. The elements have different position amplitudes and the system comprises a movement tracking system which allows that, when one of the elements reaches a stop position, the other element continues its movement to a stop position.

Description

DOMAINE DE L'INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

La présente invention se rapporte à un système de commande de deux éléments. Ces deux éléments peuvent former un outil porté par un chargeur frontal. Un système de commande permet d'actionner les deux éléments dudit outil porté par le chargeur frontal de tracteurs utilisés dans le domaine agricole ou d'autres véhicules utilisés dans le domaine des travaux publics de construction par exemple.The present invention relates to a control system for two elements. These two elements can form an implement carried by a front loader. A control system makes it possible to actuate the two elements of said implement carried by the front loader of tractors used in the agricultural field or other vehicles used in the field of public construction works for example.

ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUETECHNOLOGICAL BACKGROUND

Dans le domaine des systèmes de commande de la synchronisation des mouvements de deux éléments, par exemple d'une griffe et d'un organe de manutention tel qu'une benne, la griffe et l'organe de manutention constituant un outil porté par un chargeur, il est connu des moyens de synchronisation du fonctionnement de moyens de commande, de sorte que, d'une part les mouvements d'ouverture de la griffe et de bennage de l'organe de manutention se font concomitamment et que d'autre part les mouvements de fermeture de la griffe et de relevage de l'organe de manutention se font également concomitamment.In the field of control systems for synchronizing the movements of two elements, for example a claw and a handling member such as a bucket, the claw and the handling member constituting a tool carried by a loader, means are known for synchronizing the operation of control means, such that, on the one hand, the movements of opening the claw and of tipping the handling member are carried out concomitantly and that, on the other hand, the movements of closing the claw and of raising the handling member are also carried out concomitantly.

Les documents FR2868794 et JP 2022 176 090 sont des exemples dans lesquels les mouvements des deux éléments de l'outil peuvent être synchronisés, c'est-à-dire effectués en même temps.The documents FR2868794 And JP 2022 176 090 are examples in which the movements of the two elements of the tool can be synchronized, that is, carried out at the same time.

Toutefois, les systèmes de commande de synchronisation divulgués dans les documents FR2868794 et JP 2022 176 090 ne permettent pas de continuer le mouvement lorsque l'un des éléments, benne ou griffe, est arrivé en butée. L'amplitude de mouvement des deux éléments est généralement différente. Ainsi, lorsque l'un des éléments est en position de butée, l'autre élément arrête son mouvement également. Afin de finir le mouvement de bennage ou de relevage entièrement, l'opérateur doit intervenir sur le système. En fonction du vérin qui n'a pas fini sa course, l'opérateur doit changer la position de l'électrovanne et choisir soit la position « bennage » dans laquelle seul le vérin de bennage est alimenté en liquide hydraulique pour autoriser uniquement les mouvements d'un organe de manutention, par exemple une benne, ou une position dite de "manipulation de griffe" dans laquelle seul le vérin de griffe est alimenté en liquide hydraulique pour autoriser uniquement les mouvements de ladite griffe. Cette manipulation s'effectue après une interruption du mouvement synchronisé des deux éléments et fait perdre du temps. Ces manipulations sont destinées à être répétées de nombreuses fois dans le cadre de travaux de manutention. La répétition de ces manipulations représente une perte de temps qui se produit sur chacun des cycles de travail entrainant chez l'opérateur une fatigue et ralentit le rythme de travail de bennage ou de relevage.However, the synchronization control systems disclosed in the documents FR2868794 And JP 2022 176 090 do not allow the movement to continue when one of the elements, bucket or claw, has reached the stop. The range of movement of the two elements is generally different. Thus, when one of the elements is in the stop position, the other element also stops its movement. In order to complete the dumping or lifting movement entirely, the operator must intervene on the system. Depending on the cylinder that has not finished its stroke, the operator must change the position of the solenoid valve and choose either the "dump" position in which only the dump cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of a handling device, for example a bucket, or a so-called "claw handling" position in which only the claw cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of said claw. This manipulation is carried out after an interruption of the synchronized movement of the two elements and wastes time. These manipulations are intended to be repeated many times in the context of handling work. Repeating these manipulations represents a waste of time that occurs on each of the work cycles causing operator fatigue and slowing down the rate of tipping or lifting work.

L'invention vise ainsi à améliorer les systèmes de commande de synchronisation en permettant d'effectuer complètement des mouvements de bennage ou de relevage sans interruption et sans intervention de l'opérateur.The invention thus aims to improve synchronization control systems by allowing tipping or lifting movements to be carried out completely without interruption and without operator intervention.

RÉSUMÉ DE L'INVENTIONSUMMARY OF THE INVENTION

Ainsi, l'invention se rapporte à un système de commande de synchronisation des mouvements de deux éléments, par exemple une griffe et un organe de manutention tel qu'une benne, la position du premier élément étant commandée par un premier système de commande, la position du second élément étant commandée par un deuxième système de commande, le système de commande de synchronisation comprenant un système de synchronisation desdits premier et second systèmes de commande adapté pour modifier les positions des deux éléments concomitamment au moyen d'un circuit hydraulique en série, caractérisé en ce que les éléments ont des amplitudes de position différentes et en ce qu'il comprend un système de poursuite de mouvement adapté pour permettre que, lorsque l'un des éléments arrive en une position de butée, l'autre élément continue son mouvement jusqu'à une position de butée.Thus, the invention relates to a system for controlling the synchronization of the movements of two elements, for example a claw and a handling member such as a bucket, the position of the first element being controlled by a first control system, the position of the second element being controlled by a second control system, the synchronization control system comprising a system for synchronizing said first and second control systems adapted to modify the positions of the two elements concomitantly by means of a hydraulic circuit in series, characterized in that the elements have different position amplitudes and in that it comprises a movement continuation system adapted to allow that, when one of the elements reaches a stop position, the other element continues its movement to a stop position.

Par amplitude de position, on entend le nombre de degrés entre les deux positions de butée qu'un élément peut prendre. Ainsi l'amplitude de position est une propriété de chaque élément, par exemple une griffe et un organe de manutention tel qu'une benne. Par position de butée, on entend la position entièrement déployée ou entièrement rétractée d'un moyen de commande. Chaque vérin peut donc avoir deux positions de butée : soit le vérin est en fin d'une première course, c'est-à-dire en position la plus déployée possible, soit le vérin est en fin d'une deuxième course dans une direction opposée à la première, c'est-à-dire en position la plus rétractée possible. Grâce à ces dispositions, au moins un des mouvements peut être accompli depuis une position en butée jusqu'à l'autre position en butée des deux éléments de façon continue, c'est-à-dire sans interruption et sans intervention de l'opérateur au cours du mouvement.Position amplitude means the number of degrees between the two stop positions that an element can take. Thus, the position amplitude is a property of each element, for example a claw and a handling device such as a bucket. Stop position means the fully extended or fully retracted position of a control means. Each cylinder can therefore have two stop positions: either the cylinder is at the end of a first stroke, i.e. in the most extended position possible, or the cylinder is at the end of a second stroke in a direction opposite to the first, i.e. in the most retracted position possible. Thanks to these provisions, at least one of the movements can be accomplished from one stop position to the other stop position of the two elements continuously, i.e. without interruption and without operator intervention during the movement.

Selon différents aspects, il est possible de prévoir l'une et/ou l'autre des caractéristiques ci-dessous prises seules ou en combinaison.Depending on different aspects, it is possible to provide one and/or the other of the characteristics below taken alone or in combination.

Selon une réalisation, le premier système de commande comprend un vérin hydraulique dit de "bennage" comprenant deux chambres connectées à un circuit hydraulique, et le second système de commande comprend un vérin hydraulique dit de "griffe", les deux vérins et étant montés en série sur un circuit d'alimentation hydraulique via une électrovanne de sélection en position dite de "synchronisation", ainsi une communication de liquide hydraulique est créée entre la chambre dite "d'ouverture de griffe" du vérin de griffe, et la chambre dite "de relevage" du vérin de bennage, et dans lequel le système d'échappement est adapté pour permettre à ladite communication de liquide hydraulique de se poursuivre lorsqu'un des deux vérins est en position de butée.According to one embodiment, the first control system comprises a so-called "tipping" hydraulic cylinder comprising two chambers connected to a hydraulic circuit, and the second control system comprises a so-called "claw" hydraulic cylinder, the two cylinders being mounted in series on a hydraulic supply circuit via a selection solenoid valve in the so-called "synchronization" position, thus a communication of hydraulic fluid is created between the so-called "claw opening" chamber of the claw cylinder, and the so-called "lifting" chamber of the tipping cylinder, and in which the exhaust system is adapted to allow said communication of hydraulic fluid to continue when one of the two cylinders is in the stop position.

Ainsi, il est possible d'avoir suffisamment de puissance pour manipuler un chargement lourd à partir d'éléments standards disponibles dans l'industrie dont l'encombrement, le poids et le coût sont compatibles avec l'usage auquel ce système est destiné.Thus, it is possible to have enough power to handle a heavy load from standard elements available in the industry whose size, weight and cost are compatible with the use for which this system is intended.

Selon une réalisation, l'électrovanne de sélection permet deux autres positions de branchement, une position dite de "bennage" dans laquelle seul le vérin de bennage est alimenté en liquide hydraulique pour autoriser uniquement les mouvements de l'organe de manutention et une position dite de "mouvement de griffe" dans laquelle seul le vérin de griffe est alimenté en liquide hydraulique pour autoriser uniquement les mouvements de ladite griffe.According to one embodiment, the selection solenoid valve allows two other connection positions, a so-called "tipping" position in which only the tipping cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of the handling member and a so-called "claw movement" position in which only the claw cylinder is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of said claw.

Ainsi, si nécessaire, l'opérateur peut actionner uniquement un des moyens de commande. Dans beaucoup de cas, il est nécessaire de n'utiliser que le premier élément ou que le second élément. Par exemple, on peut vouloir serrer des balles de foin à l'aide d'une griffe sans orienter une benne ou au contraire orienter une pile de balles de foin sans changer le serrage d'une griffe par exemple.Thus, if necessary, the operator can operate only one of the control means. In many cases, it is necessary to use only the first element or only the second element. For example, one may want to tighten hay bales using a claw without orienting a bucket or, on the contrary, orient a stack of hay bales without changing the tightening of a claw, for example.

Plusieurs modes de réalisation sont envisageables pour le sous-système permettant à la communication de liquide hydraulique de se poursuivre lorsqu'un des deux vérins est en position de butée.Several embodiments are possible for the subsystem allowing the communication of hydraulic fluid to continue when one of the two cylinders is in the stop position.

Selon une réalisation, le sous-système comprend quatre limiteurs de pression activés uniquement en position de synchronisation, les limiteurs de pression étant montés en parallèle deux par deux en directions opposées entre une connexion amont de l'électrovanne de sélection et une connexion aval de l'électrovanne de sélection de sorte que lorsqu'un vérin hydraulique de griffe est en butée, l'alimentation de l'autre vérin hydraulique se poursuit via un des quatre limiteurs de pression.According to one embodiment, the subsystem comprises four pressure limiters activated only in the synchronization position, the pressure limiters being mounted in parallel two by two in opposite directions between an upstream connection of the selection solenoid valve and a downstream connection of the selection solenoid valve so that when a hydraulic claw cylinder is at the stop, the supply of the other hydraulic cylinder continues via one of the four pressure limiters.

Ainsi, le sous-système est simple, peu coûteux et facilement intégrable à un système de commande de la synchronisation des mouvements de deux éléments de l'art antérieur.Thus, the subsystem is simple, inexpensive and easily integrated into a system for controlling the synchronization of the movements of two elements of the prior art.

Selon une réalisation, les limiteurs de pression sont connectés à des connexions intégrées à l'électrovanne de sélection, lesdites connexions étant déconnectées du circuit hydraulique lorsque l'électrovanne de sélection est en position de bennage ou de mouvement de griffe, permettant l'activation desdits limiteurs de pression uniquement en position de synchronisation.According to one embodiment, the pressure limiters are connected to connections integrated into the selection solenoid valve, said connections being disconnected from the hydraulic circuit when the selection solenoid valve is in the dump or claw movement position, allowing activation of said pressure limiters only in the synchronization position.

Ainsi, une seule modification simple de l'électro-vanne de l'art antérieur permet de mettre en oeuvre l'invention.Thus, a single simple modification of the prior art solenoid valve makes it possible to implement the invention.

Selon une réalisation, le système de commande comprend quatre électrovannes d'isolement, chaque électrovanne d'isolement étant en position d'alimentation uniquement en position de synchronisation, montée en série avec chacun des limiteurs de pression.According to one embodiment, the control system comprises four isolation solenoid valves, each isolation solenoid valve being in the supply position only in the synchronization position, mounted in series with each of the pressure limiters.

Selon une réalisation, la communication de liquide hydraulique entre la chambre dite "d'ouverture de griffe" du vérin de griffe et la chambre dite "de relevage" du vérin de bennage comprend une connexion à un pont de communication de liquide hydraulique connecté à une extrémité extérieure la boucle hydraulique, ledit pont de communication comprenant une restriction, ladite restriction étant apte à laisser passer l'écoulement de liquide hydraulique dans le pont de communication lorsque un vérin hydraulique est en position de butée.According to one embodiment, the hydraulic fluid communication between the so-called "claw opening" chamber of the claw cylinder and the so-called "lifting" chamber of the tipping cylinder comprises a connection to a hydraulic fluid communication bridge connected to an outer end of the hydraulic loop, said communication bridge comprising a restriction, said restriction being capable of allowing the flow of hydraulic fluid to pass through the communication bridge when a hydraulic cylinder is in the stop position.

Selon une réalisation, quatre capteurs de pression détectent la pression dans chacune des quatre chambres des vérins hydrauliques à double effet, les capteurs de pression commandent les configurations de branchement de l'électrovanne de sorte que, lorsque la pression hydraulique dépasse un seuil correspondant à une position en butée, les capteurs de pression déclenchent le passage de l'électrovanne de la position de synchronisation vers la position où le second vérin est alimenté en pression hydraulique.According to one embodiment, four pressure sensors detect the pressure in each of the four chambers of the double-acting hydraulic cylinders, the pressure sensors control the connection configurations of the solenoid valve so that, when the hydraulic pressure exceeds a threshold corresponding to a stop position, the pressure sensors trigger the passage of the solenoid valve from the synchronization position to the position where the second cylinder is supplied with hydraulic pressure.

Selon une réalisation, quatre capteurs de position communiquent la détection d'une position en butée d'un premier vérin hydraulique à une centrale de commande apte à modifier l'alimentation de l'électrovanne afin de déclencher le changement de configuration de l'électrovanne vers la position où seul le second vérin hydraulique est alimenté en pression hydraulique.According to one embodiment, four position sensors communicate the detection of a stop position of a first hydraulic cylinder to a control unit capable of modifying the power supply to the solenoid valve in order to trigger the change in configuration of the solenoid valve to the position where only the second hydraulic cylinder is supplied with hydraulic pressure.

Selon une réalisation, le sous-système comprend quatre valves hydrauliques dont l'ouverture est activée par une arrivée en butée d'un des deux éléments, chaque vanne hydraulique étant apte à court-circuiter l'alimentation hydraulique d'un vérin hydraulique arrivée en une position de butée.According to one embodiment, the subsystem comprises four hydraulic valves, the opening of which is activated by one of the two elements reaching a stop position, each hydraulic valve being capable of short-circuiting the hydraulic supply of a hydraulic cylinder reaching a stop position.

Selon une réalisation, les chambres des vérins hydrauliques à double effet comprennent un orifice supplémentaire, chacun desdits orifices supplémentaires passant d'une chambre à l'autre lorsque le vérin hydraulique est en une position de butée, ledit orifice étant connecté à la fois à la partie du circuit hydraulique qui permet de faire circuler le fluide hydraulique dans la chambre du vérin hydraulique arrivé en position de butée via un clapet unidirectionnel et à la partie du circuit qui alimente l'autre chambre du même vérin hydraulique.According to one embodiment, the chambers of the double-acting hydraulic cylinders comprise an additional orifice, each of said additional orifices passing from one chamber to the other when the hydraulic cylinder is in a stop position, said orifice being connected both to the part of the hydraulic circuit which allows the hydraulic fluid to circulate in the chamber of the hydraulic cylinder which has reached the stop position via a one-way valve and to the part of the circuit which supplies the other chamber of the same hydraulic cylinder.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ci-dessous par référence aux dessins, décrits brièvement ci-dessous :

  • La figure 1 représente un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant 4 limiteurs de pression.
  • La figure 2 représente un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant 4 électrovannes.
  • La figure 3 représente un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant une restriction.
  • La figure 4 représente un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant quatre capteurs de pression.
  • La figure 5 représente un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant quatre valves de décompression.
  • La figure 6 représente un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant quatre décompressions sur vérins.
  • La figure 7 représente une partie du système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention comprenant 4 orifices par vérin avec le vérin de griffe en une première position de butée.
  • La figure 8 représente une partie d'un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention avec le vérin de griffe en une deuxième position de butée.
  • La figure 9 représente une partie d'un système de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention dans lequel deux électrovannes à deux positions remplacent une électrovanne de sélection à trois positions.
Embodiments of the invention will be described below with reference to the drawings, briefly described below:
  • There figure 1 represents a control system according to an embodiment of the invention comprising 4 pressure limiters.
  • There figure 2 represents a control system according to an embodiment of the invention comprising 4 solenoid valves.
  • There figure 3 represents a control system according to an embodiment of the invention comprising a restriction.
  • There figure 4 represents a control system according to one embodiment of the invention comprising four pressure sensors.
  • There figure 5 represents a control system according to one embodiment of the invention comprising four decompression valves.
  • There figure 6 represents a control system according to an embodiment of the invention comprising four decompressions on cylinders.
  • There figure 7 represents a part of the control system according to an embodiment of the invention comprising 4 ports per cylinder with the claw cylinder in a first stop position.
  • There figure 8 represents a part of a control system according to an embodiment of the invention with the claw cylinder in a second stop position.
  • There figure 9 represents a portion of a control system according to an embodiment of the invention in which two two-position solenoid valves replace a three-position selector solenoid valve.

Sur les dessins, des références identiques désignent des objets identiques ou similaires.In the drawings, like references designate identical or similar objects.

DESCRIPTION DÉTAILLÉEDETAILED DESCRIPTION

Sur les figures, on a désigné par la référence T un tracteur, par exemple agricole, équipé d'un chargeur frontal C comportant, de manière usuelle, un brancard articulé B pourvu à son extrémité avant d'un cadre porte-outil CP.In the figures, the reference T denotes a tractor, for example an agricultural tractor, equipped with a front loader C usually comprising an articulated stretcher B provided at its front end with a tool-carrying frame CP.

Le chargeur comporte une paire de vérins de levage VL, lesdits vérins de levage VL permettent de faire pivoter le brancard B autour de son axe d'articulation X, par rapport au châssis du tracteur agricole T, de façon à provoquer le levage ou l'abaissement par rapport au châssis d'un outil O porté par le cadre CP.The loader comprises a pair of lifting cylinders VL, said lifting cylinders VL make it possible to pivot the stretcher B around its articulation axis X, relative to the chassis of the agricultural tractor T, so as to cause the lifting or lowering relative to the chassis of an implement O carried by the frame CP.

L'outil O comprend un organe de manutention, une benne 2, exemple de ce qui sera généralement considéré comme le « premier élément » dans la suite de la description, associée à une griffe 3, exemple de ce qui sera généralement considéré comme le « second élément » dans la suite de la description.The tool O comprises a handling member, a bucket 2, an example of what will generally be considered the “first element” in the remainder of the description, associated with a claw 3, an example of what will generally be considered the “second element” in the remainder of the description.

Selon d'autres variantes de réalisation non représentées sur les figures, l'outil O peut également être un outil de désilage dans lequel l'organe de manutention est un cadre plat vertical muni à sa base d'une série de dents ou une fourche à fumier dans laquelle l'organe de manutention est également une benne mais très peu concave également munie de dents.According to other variant embodiments not shown in the figures, the tool O can also be a silage unloading tool in which the handling member is a vertical flat frame provided at its base with a series of teeth or a manure fork in which the handling member is also a bucket but very slightly concave also provided with teeth.

Dans la suite de la description et à des fins de simplification, on a considéré que l'organe de manutention est une benne 2. Ainsi, sur les figures, l'organe de manutention est une benne 2, c'est-à-dire un outil creux ou godet.In the remainder of the description and for the purposes of simplification, it has been considered that the handling member is a bucket 2. Thus, in the figures, the handling member is a bucket 2, that is to say a hollow tool or bucket.

Le chargeur C comporte également une paire de vérins de bennage 1 positionnés symétriquement selon le plan de symétrie vertical du tracteur, à double effet, permettant de faire pivoter l'outil O par rapport au brancard B autour d'un axe X1. Des vérins 1 constituent des moyens de commande de l'orientation de la benne 2.The loader C also includes a pair of dumping cylinders 1 positioned symmetrically according to the vertical plane of symmetry of the tractor, with double effect, allowing the tool O to pivot relative to the stretcher B around an axis X1. Cylinders 1 constitute means for controlling the orientation of the dump body 2.

Chaque vérin de bennage 1 comprend un piston de bennage 10 solidaire du cadre porte-outil CP et un cylindre de bennage 11 solidaire du brancard B.Each tipping cylinder 1 comprises a tipping piston 10 secured to the tool-carrying frame CP and a tipping cylinder 11 secured to the stretcher B.

Le piston de bennage 10 et le cylindre de bennage 11 forment une première chambre 110 dans laquelle passe la tige du piston de bennage 10 dite « chambre de relevage » 110 et une seconde chambre 111 dite « chambre de bennage » 111 opposée à la première chambre de relevage 110 formée par les parois du cylindre de bennage 11 et la tête du piston de bennage 10.The dumping piston 10 and the dumping cylinder 11 form a first chamber 110 in which the rod of the dumping piston 10 passes, called the “lifting chamber” 110, and a second chamber 111 called the “dump chamber” 111 opposite the first lifting chamber 110 formed by the walls of the dumping cylinder 11 and the head of the dumping piston 10.

La griffe 3 est équipée d'une paire de vérins 4, dénommés ci-après vérins de griffe 4. Les vérins de griffe 4 constituent des moyens de commande de l'ouverture et de la fermeture de la griffe 3.The claw 3 is equipped with a pair of cylinders 4, hereinafter referred to as claw cylinders 4. The claw cylinders 4 constitute means for controlling the opening and closing of the claw 3.

Chaque vérin de griffe 4 à double effet comprend un piston de griffe 40 solidaire de la griffe 3 et un cylindre de griffe 41 solidaire de la partie supérieure de la benne 2.Each double-acting claw cylinder 4 comprises a claw piston 40 secured to the claw 3 and a claw cylinder 41 secured to the upper part of the bucket 2.

Chaque vérin de griffe 4 présente en outre une première chambre 410 dite « chambre d'ouverture de griffe » 410 dans laquelle passe la tige du piston de griffe 40 et une deuxième chambre 411, du côté opposé dite « chambre de fermeture de griffe » 411.Each claw cylinder 4 further has a first chamber 410 called the “claw opening chamber” 410 in which the rod of the claw piston 40 passes and a second chamber 411, on the opposite side called the “claw closing chamber” 411.

De manière usuelle, le tracteur T est équipé d'une source hydraulique à haute pression HP (pression de l'ordre de 1,5.107 à 2.107 Pa).Usually, the T tractor is equipped with a high pressure hydraulic source HP (pressure of the order of 1.5.10 7 to 2.10 7 Pa).

Un conduit 8 correspond à la ligne qui amène du liquide hydraulique à haute pression depuis la source hydraulique vers le reste du circuit hydraulique, et un conduit 9 correspond à la ligne qui permet le retour au réservoir du liquide hydraulique (retour noté « BP » pour « basse pression").A line 8 corresponds to the line which brings high pressure hydraulic fluid from the hydraulic source to the rest of the hydraulic circuit, and a line 9 corresponds to the line which allows the return to the hydraulic fluid reservoir (return marked “BP” for “low pressure”).

Les conduits 8 et 9 sont connectés à un distributeur de commande 5 à trois positions 50, 51, 52.Lines 8 and 9 are connected to a control distributor 5 with three positions 50, 51, 52.

Le distributeur de commande 5 est connecté via deux connexions 81 et 82 à une électrovanne de sélection 6 à trois positions 61, 62, et 63.The control distributor 5 is connected via two connections 81 and 82 to a selection solenoid valve 6 with three positions 61, 62, and 63.

Lorsque la position 50 du distributeur de commande est sélectionnée, comme représenté figure 1, position dite « neutre », une boucle relie le conduit 8 au conduit 9, isolant ainsi le reste des connexions et des conduits de toute pression hydraulique. Ainsi, l'électrovanne de sélection 6 ne reçoit pas de commande hydraulique.When position 50 of the control valve is selected, as shown figure 1 , so-called "neutral" position, a loop connects conduit 8 to conduit 9, thus isolating the rest of the connections and conduits from any hydraulic pressure. Thus, the selection solenoid valve 6 does not receive any hydraulic command.

Lorsque la position 52 du distributeur de commande est sélectionnée, la pression hydraulique du conduit 8 est envoyée dans la connexion 82 et la connexion 81 est reliée au conduit 9.When position 52 of the control valve is selected, the hydraulic pressure from line 8 is sent to connection 82 and connection 81 is connected to line 9.

Lorsque la position 51 du distributeur de commande est sélectionnée, la pression hydraulique du conduit 8 est envoyée dans la connexion 81 et la connexion 82 est reliée au conduit 9.When position 51 of the control valve is selected, the hydraulic pressure from conduit 8 is sent to connection 81 and connection 82 is connected to conduit 9.

Dans la suite de la description, on fera l'hypothèse que la position 51 du distributeur de commande 50 est sélectionnée.In the remainder of the description, it will be assumed that position 51 of the control distributor 50 is selected.

Chacune des trois positions 61, 62, et 63 de l'électrovanne de sélection 6 comprend une connexion à la connexion 81, respectivement 618, 628 et 638, et une connexion à la connexion 82, respectivement 619, 629 et 639. L'électrovanne de sélection 6 est connectée à un sous-système de poursuite de mouvement 1000, représenté sur la figure 1, adapté pour permettre la poursuite du mouvement d'un élément lorsque l'électrovanne de sélection 6 est dans une position de synchronisation 63 et que l'autre élément est en position de butée.Each of the three positions 61, 62, and 63 of the selection solenoid valve 6 includes a connection to connection 81, respectively 618, 628, and 638, and a connection to connection 82, respectively 619, 629, and 639. The selection solenoid valve 6 is connected to a motion tracking subsystem 1000, shown in FIG. figure 1 , adapted to allow the movement of one element to continue when the selection solenoid valve 6 is in a synchronization position 63 and the other element is in the stop position.

L'électrovanne de sélection 6 est commandée grâce à une commande.The selection solenoid valve 6 is controlled by a command.

Six connexions entre l'électrovanne de sélection 6 le sous-système de poursuite de mouvement 1000 sont référencées 93, 94, 95, 96, 97 et 98.Six connections between the selector solenoid valve 6 and the motion tracking subsystem 1000 are referenced 93, 94, 95, 96, 97 and 98.

Lorsque l'électrovanne de sélection 6 est en position 62, seules les connexions 97 et 94 sont connectées à l'alimentation hydraulique délivrée via les connexions 628 et 629. Ainsi, seuls les vérins 4 de la griffe 3 sont actionnés. Dans cette configuration, l'huile à haute pression entre dans la chambre d'ouverture de griffe 410, et le déplacement du piston du vérin de griffe refoule l'huile de la chambre de fermeture de griffe 411 en direction du réservoir (côté « BP »).When the selection solenoid valve 6 is in position 62, only the connections 97 and 94 are connected to the hydraulic supply delivered via the connections 628 and 629. Thus, only the cylinders 4 of the claw 3 are actuated. In this configuration, the high-pressure oil enters the claw opening chamber 410, and the movement of the piston of the claw cylinder forces the oil from the claw closing chamber 411 towards the reservoir (LP side).

De même, lorsque l'électrovanne de sélection 6 est en position 61, seules les connexions 96 et 93 sont connectées à l'alimentation hydraulique délivrée via les connexions 618 et 619. Ainsi, seuls les vérins 1 de la benne 2 sont actionnés. Dans cette configuration, l'huile à haute pression entre dans la chambre de bennage 111, et le déplacement du piston du vérin de benne refoule l'huile de la chambre de relevage 110 en direction du réservoir (côté « BP »).Similarly, when the selection solenoid valve 6 is in position 61, only the connections 96 and 93 are connected to the hydraulic supply delivered via the connections 618 and 619. Thus, only the cylinders 1 of the bucket 2 are actuated. In this configuration, the high-pressure oil enters the dump chamber 111, and the movement of the piston of the bucket cylinder forces the oil from the lifting chamber 110 towards the tank (on the “BP” side).

Dans la suite de la description, on fera l'hypothèse que la position 63 de l'électrovanne de sélection 6 est sélectionnée, sauf indication contraire. Cette position 63 permet d'actionner à la fois les vérins de benne et les vérins de griffe.In the remainder of the description, it will be assumed that position 63 of the selection solenoid valve 6 is selected, unless otherwise indicated. This position 63 makes it possible to actuate both the bucket cylinders and the claw cylinders.

Les connexions 96 et 94 sont connectées à l'alimentation hydraulique délivrée via les connexions 618 et 619. Les connexions 93 et 97 sont reliées l'une à l'autre. Le sous-système de poursuite de mouvement 1000 est connecté aux vérins de bennage 1 et aux vérins de griffe 4 par quatre connexions référencées 83, 84, 85 et 86 qui viennent alimenter respectivement la chambre de bennage 111, la chambre de relevage 110, la chambre de fermeture de griffe 411 et la chambre d'ouverture de griffe 410. Dans cette configuration, l'huile à haute pression entre dans la chambre de bennage 111, et le déplacement du piston du vérin de benne refoule l'huile de la chambre de relevage 110 en direction de la chambre d'ouverture de griffe 410 par l'intermédiaire des connexions 93 et 97. Le déplacement du piston du vérin de griffe refoule l'huile de la chambre de fermeture de griffe 411 en direction du réservoir (côté « BP ») à travers les connexions 85, 639, 82 et 9. Ainsi, dans cette configuration, on abaisse la benne et on ouvre la griffe simultanément.Connections 96 and 94 are connected to the hydraulic supply delivered via connections 618 and 619. Connections 93 and 97 are connected to each other. The motion tracking subsystem 1000 is connected to the dump cylinders 1 and the claw cylinders 4 by four connections referenced 83, 84, 85 and 86 which respectively supply the dump chamber 111, the lifting chamber 110, the claw closing chamber 411 and the claw opening chamber 410. In this configuration, the high pressure oil enters the dump chamber 111, and the movement of the piston of the dump cylinder forces the oil from the lifting chamber 110 towards the claw opening chamber 410 via the connections 93 and 97. The movement of the piston of the claw cylinder forces the oil from the claw closing chamber 411 towards the reservoir (BP side) through the connections 85, 639, 82 and 9. Thus, in this configuration, the bucket is lowered and the claw is opened simultaneously.

Dans un premier mode de réalisation représenté par la figure 1, un sous-système de poursuite de mouvement 1000 est connecté entre les connexions 93, 94, 95, 96, 97 et 98 d'un côté et les connexions 83, 84, 85 et 86 de l'autre.In a first embodiment represented by the figure 1 , a motion tracking subsystem 1000 is connected between connections 93, 94, 95, 96, 97 and 98 on one side and connections 83, 84, 85 and 86 on the other.

Le sous-système de poursuite de mouvement 1000 comprend 4 limiteurs de pression 1010, 1020, 1030 et 1040 unidirectionnels montés en deux groupes parallèles deux par deux en direction opposée comprenant deux côtés de connexion, les limiteurs 1010 et 1020 formant un premier groupe de limiteurs de pression connectés entre la connexion 93 et la connexion 84 d'un côté et la connexion 95 de l'autre côté. Dans l'électrovanne de sélection, la connexion 95 est raccordée à la connexion 638 (côté « HP » dans cette configuration). Les limiteurs de pression 1030 et 1040 forment un deuxième groupe de limiteurs de pression connectés entre la connexion 93 et la connexion 84 d'un côté dudit deuxième groupe et la connexion 98 de l'autre côté. Dans l'électrovanne de sélection, la connexion 98 est raccordée à la connexion 639 (côté « BP » dans cette configuration).The motion tracking subsystem 1000 comprises 4 one-way pressure limiters 1010, 1020, 1030 and 1040 mounted in two parallel groups two by two in opposite direction comprising two connection sides, the limiters 1010 and 1020 forming a first group of pressure limiters connected between connection 93 and connection 84 on one side and connection 95 on the other side. In the selection solenoid valve, connection 95 is connected to connection 638 (the "HP" side in this configuration). The pressure limiters 1030 and 1040 form a second group of pressure limiters connected between connection 93 and connection 84 on one side of said second group and connection 98 on the other side. In the selector solenoid valve, connection 98 is connected to connection 639 (the “BP” side in this configuration).

Les limiteurs de pression 1010, 1020, 1030 et 1040 unidirectionnels sont connectés aux connexions 95 et 98 dans l'électrovanne de sélection 6, de sorte qu'ils ne peuvent agir que lorsque l'électrovanne de sélection 6 est dans la position de synchronisation 63.The one-way pressure limiters 1010, 1020, 1030 and 1040 are connected to the connections 95 and 98 in the selection solenoid valve 6, so that they can only act when the selection solenoid valve 6 is in the synchronization position 63.

En effet, comme visible sur la figure 1, dans les positions 61 et 62, les connexions 95 et 98 sont déconnectées du circuit hydraulique. Dans les positions 61 et 62, leur effet sur le circuit hydraulique pourrait générer des courts-circuits, empêchant le fonctionnement normal du système de commande, c'est-à-dire le mouvement d'uniquement un des deux éléments : la benne 2 ou la griffe 3.Indeed, as visible on the figure 1 , in positions 61 and 62, connections 95 and 98 are disconnected from the hydraulic circuit. In positions 61 and 62, their effect on the hydraulic circuit could generate short circuits, preventing normal operation of the control system, i.e. the movement of only one of the two elements: bucket 2 or claw 3.

Lorsque la pression hydraulique est appliquée via la connexion ou le conduit 8, le système étant dans la configuration correspondant aux deux hypothèses choisies pour la suite de la description, lorsqu'aucun des vérins n'est en position de butée, ladite pression est transmise via les connexions 638 et 96 à la chambre de bennage 111. Cette pression actionne le piston de bennage 10 qui se déploie dans un mouvement linéaire en sortant du cylindre de bennage 11. Ce mouvement met également sous pression le contenu hydraulique de la chambre de relevage 110. Comme dans la position 63, la connexion 84 est connectée à la connexion 93 qui est connectée à la connexion 97, comme la connexion 97 est connectée à la connexion 86, la pression hydraulique de la chambre de relevage 110 est appliquée à la chambre d'ouverture de griffe 410.When the hydraulic pressure is applied via the connection or the conduit 8, the system being in the configuration corresponding to the two hypotheses chosen for the remainder of the description, when none of the cylinders is in the stop position, said pressure is transmitted via the connections 638 and 96 to the dumping chamber 111. This pressure actuates the dumping piston 10 which deploys in a linear movement leaving the dumping cylinder 11. This movement also pressurizes the hydraulic content of the lifting chamber 110. As in position 63, the connection 84 is connected to the connection 93 which is connected to the connection 97, as the connection 97 is connected to the connection 86, the hydraulic pressure of the lifting chamber 110 is applied to the claw opening chamber 410.

Ainsi, le piston de griffe 40 se rétracte dans un mouvement linéaire en entrant dans le cylindre de griffe 41.Thus, the claw piston 40 retracts in a linear motion entering the claw cylinder 41.

La connexion 85, via la connexion 94 et la connexion 639 laisse le liquide hydraulique de la chambre de fermeture de griffe 411 se vider dans le conduit ou la connexion 9.Connection 85, via connection 94 and connection 639 allows hydraulic fluid from claw closing chamber 411 to drain into conduit or connection 9.

Ainsi l'ouverture de la griffe et le bennage se font concomitamment.Thus the opening of the claw and the dumping are done simultaneously.

Dans ce mouvement, et dans le cas où la griffe arrive en butée avant l'arrivée en butée de la benne, la pression dans la chambre d'ouverture de griffe 410 augmente, ce qui augmente la pression au niveau des connexions 86, 97 et à l'entrée du limiteur de pression 1010 et au niveau de la connexion 84. Comme la chambre de bennage 111 est sous pression, la pression hydraulique appliquée au niveau de la connexion 84 ne peut pas s'évacuer dans la chambre de relevage 110. Elle s'évacue donc via un flux hydraulique par le limiteur de pression 1010 et vient renforcer la pression déjà appliquée au niveau de la connexion 96 via la connexion 95 dans la chambre de bennage 111.In this movement, and in the case where the claw reaches the stop before the bucket reaches the stop, the pressure in the claw opening chamber 410 increases, which increases the pressure at the connections 86, 97 and at the inlet of the pressure limiter 1010 and at the connection 84. Since the dumping chamber 111 is under pressure, the hydraulic pressure applied at the connection 84 cannot escape into the lifting chamber 110. It is therefore escaped via a hydraulic flow through the pressure limiter 1010 and reinforces the pressure already applied at the connection 96 via the connection 95 in the dumping chamber 111.

Dans le même mouvement synchronisé d'ouverture de benne, et dans le cas inverse du précédent, c'est -à-dire dans le cas où la benne 2 arrive en butée avant l'arrivée en butée de la griffe 3, la pression dans la chambre de bennage 111 augmente ainsi que la pression au niveau des connexions 83, 96 et 95 jusqu'à ce que le limiteur de pression 1020 laisse passer un flux hydraulique passe par la connexion 95 en direction de la connexion 93. En effet, comme la connexion 84 alimente la chambre de relevage 110 et que la chambre de bennage 111 est soumise à une haute pression hydraulique, la benne reste en butée. La pression hydraulique à la sortie du limiteur de pression 1020 s'applique alors au niveau connexion 93, 97 et 86. La connexion 86 se situant au niveau de l'alimentation de la chambre d'ouverture de griffe 410, la chambre d'ouverture de griffe 410 continue à être alimentée en pression hydraulique lorsque la benne 2 est en position de butée. La chambre de fermeture de griffe 411 étant connectée au conduit ou à la connexion 9 via les connexions 85, 94 et 639, le vidage de la chambre de fermeture de griffe 411 se poursuit lorsque la benne 2 est en position de butée.In the same synchronized movement of opening of the bucket, and in the opposite case to the previous one, that is to say in the case where the bucket 2 reaches the stop before the arrival at the stop of the claw 3, the pressure in the dumping chamber 111 increases as well as the pressure at the connections 83, 96 and 95 until the pressure limiter 1020 allows a hydraulic flow to pass through the connection 95 towards the connection 93. Indeed, as the connection 84 supplies the lifting chamber 110 and the dumping chamber 111 is subjected to a high hydraulic pressure, the bucket remains at the stop. The hydraulic pressure at the outlet of the pressure limiter 1020 then applies at the connection level 93, 97 and 86. connection 86 located at the level of the supply of the claw opening chamber 410, the claw opening chamber 410 continues to be supplied with hydraulic pressure when the bucket 2 is in the stop position. The claw closing chamber 411 being connected to the conduit or to the connection 9 via the connections 85, 94 and 639, the emptying of the claw closing chamber 411 continues when the bucket 2 is in the stop position.

Ainsi, grâce à ce sous-système, le mouvement de bennage ou d'ouverture de griffe en cours se poursuit même lorsqu'un des éléments est arrivé en butée sans aucune intervention sur le système.Thus, thanks to this subsystem, the tipping or claw opening movement in progress continues even when one of the elements has reached the stop without any intervention on the system.

Le fonctionnement est identique avec simplement une inversion du flux hydraulique et la mise en oeuvre des limiteurs 1030 et 1040 au lieu des limiteurs 1010 et 1020 dans le cas du mouvement synchronisé de relevage et de fermeture de griffe.The operation is identical with simply a reversal of the hydraulic flow and the implementation of limiters 1030 and 1040 instead of limiters 1010 and 1020 in the case of the synchronized movement of lifting and closing of the claw.

Le fonctionnement en position 52 du distributeur de commande 5 se déduit simplement du fonctionnement en position 51, car il s'agit d'une inversion du sens du flux hydraulique dans le reste du circuit hydraulique du système qui est identique, mutatis mutandis.The operation in position 52 of the control valve 5 is simply deduced from the operation in position 51, because it is a reversal of the direction of the hydraulic flow in the rest of the hydraulic circuit of the system which is identical, mutatis mutandis.

Dans un second mode de réalisation, illustré figure 2, les limiteurs de pression 1010, 1020, 1030, 1040 ne sont pas connectés à des connexions dédiées de l'électrovanne de sélection 6, contrairement au mode de réalisation supra, mais directement sur les connexions 96 et 94 (ainsi que le retour toujours connecté sur la connexion 93). Des électrovannes d'isolement 1110, 1220, 1330, 1440 sont montées respectivement en série en amont des limiteurs de pression 1010 et 1030, et en aval des limiteurs de pression 1020 et 1040.In a second embodiment, illustrated figure 2 , the pressure limiters 1010, 1020, 1030, 1040 are not connected to dedicated connections of the selection solenoid valve 6, unlike the embodiment above, but directly to the connections 96 and 94 (as well as the return always connected to the connection 93). Isolation solenoid valves 1110, 1220, 1330, 1440 are mounted respectively in series upstream of the pressure limiters 1010 and 1030, and downstream of the pressure limiters 1020 and 1040.

Les électrovannes d'isolement 1110, 1220, 1330, 1440 sont reliées électriquement avec la commande 64 de l'électrovanne de sélection 6 de sorte que les électrovannes d'isolement 1110, 1220, 1330, 1440 ne laissent passer le flux hydraulique que lorsque la position 63 de l'électrovanne de sélection 6 est activée.The isolation solenoid valves 1110, 1220, 1330, 1440 are electrically connected with the control 64 of the selection solenoid valve 6 so that the isolation solenoid valves 1110, 1220, 1330, 1440 only allow the hydraulic flow to pass when the position 63 of the selection solenoid valve 6 is activated.

Ainsi, on évite que les limiteurs de pression 1010, 1020, 1030, 1040 soient connectés au circuit hydraulique dans les positions 61 et 62 de l'électrovanne de sélection 6. En effet, dans les positions 61 et 62, leur effet sur le circuit hydraulique pourrait générer des courts-circuits, empêchant le fonctionnement normal du système de commande, c'est-à-dire le mouvement d'uniquement un des deux éléments : la benne 2 ou la griffe 3.This prevents the pressure limiters 1010, 1020, 1030, 1040 from being connected to the hydraulic circuit in positions 61 and 62 of the selection solenoid valve 6. In fact, in positions 61 and 62, their effect on the hydraulic circuit could generate short circuits, preventing the normal operation of the control system, i.e. the movement of only one of the two elements: the bucket 2 or the claw 3.

Lorsque la position 63 est sélectionnée, le sous-système de poursuite de mouvement 1000 fonctionne exactement comme dans le premier mode de réalisation illustré par la figure 1, mutatis mutandis.When position 63 is selected, the motion tracking subsystem 1000 operates exactly as in the first embodiment illustrated by the figure 1 , mutatis mutandis.

Dans un troisième mode de réalisation illustré figure 3, un sous-système de poursuite de mouvement 2000 est intégré à la position 63.In a third illustrated embodiment figure 3 , a motion tracking subsystem 2000 is integrated at position 63.

Dans la suite de la description, on fera l'hypothèse que la position 63 de l'électrovanne de sélection 6 est sélectionnée, sauf indication contraire.In the remainder of the description, it will be assumed that position 63 of the selection solenoid valve 6 is selected, unless otherwise indicated.

Une restriction 2001 est positionnée sur le conduit hydraulique entre la connexion 638 et la connexion 2002 de l'électrovanne de sélection 6 lorsqu'elle est en position 63 afin de connecter le conduit 9 via la connexion 84 à la chambre de relevage 110.A restriction 2001 is positioned on the hydraulic conduit between connection 638 and connection 2002 of the selection solenoid valve 6 when it is in position 63 in order to connect the conduit 9 via connection 84 to the lifting chamber 110.

Lorsque ni la benne 2 ni la griffe 3 n'est en position de butée, la pression hydraulique arrive dans la chambre de bennage 111 via les connexions 639, 2004 et 83, la pression est transmise au contenu de la chambre de relevage 110. Le flux hydraulique sortant de la chambre de relevage 110 circule alors essentiellement à travers la connexion 2005 et alimente la pression dans la chambre d'ouverture de griffe 410. La chambre de fermeture de griffe 411 se vide de son contenu hydraulique dans le conduit 9 via les connexions 85, 2003 et 638.When neither the bucket 2 nor the claw 3 is in the stop position, the hydraulic pressure arrives in the dumping chamber 111 via the connections 639, 2004 and 83, the pressure is transmitted to the contents of the lifting chamber 110. The hydraulic flow leaving the lifting chamber 110 then circulates essentially through the connection 2005 and supplies the pressure in the claw opening chamber 410. The claw closing chamber 411 empties its hydraulic contents into the conduit 9 via the connections 85, 2003 and 638.

Lorsque la benne 2 n'est pas en position de butée et que la griffe 3 est en position de butée, le flux hydraulique ne peut plus passer via la connexion 2005 de sorte que le flux passe à travers la restriction 2001 afin de s'évacuer via la connexion 638 dans le conduit 9. La restriction 2001 permet ainsi de continuer à actionner la benne 2 alors que la griffe 3 est en position de butée.When the bucket 2 is not in the stop position and the claw 3 is in the stop position, the hydraulic flow can no longer pass via the connection 2005 so that the flow passes through the restriction 2001 in order to be evacuated via the connection 638 into the conduit 9. The restriction 2001 thus makes it possible to continue to operate the bucket 2 while the claw 3 is in the stop position.

Lorsque le sens du flux hydraulique est inversé, le flux hydraulique passe via les connexions 638 et 2003 dans la chambre de fermeture de griffe 411. La pression est alors transférée au contenu de la chambre d'ouverture de griffe 410 qui passe via les connexions 2005 et 2002 dans la chambre de relevage 110. La chambre de bennage 111 se vide via les connexions 2004 et 639 dans le conduit 9.When the direction of hydraulic flow is reversed, hydraulic flow passes via connections 638 and 2003 into the claw closing chamber 411. Pressure is then transferred to the contents of the claw opening chamber 410 which passes via connections 2005 and 2002 into the lifting chamber 110. The dump chamber 111 empties via connections 2004 and 639 into conduit 9.

Dans ce sens de flux hydraulique inversé, lorsque la griffe 3 est en position de butée et que la benne 2 n'est pas en position de butée, le flux ne peut plus passer via la connexion 2003. Le flux alimente alors via la restriction 2001 et la connexion 2002 la chambre de relevage 110. La restriction 2001 permet ainsi de continuer à actionner la benne 2 alors que la griffe 3 est en position de butée.In this reversed hydraulic flow direction, when the claw 3 is in the stop position and the bucket 2 is not in the stop position, the flow can no longer pass via the connection 2003. The flow then feeds the lifting chamber 110 via the restriction 2001 and the connection 2002. The restriction 2001 thus makes it possible to continue to operate the bucket 2 while the claw 3 is in the stop position.

Dans un quatrième mode de réalisation illustré figure 4, un sous-système de poursuite de mouvement 3000 comprend quatre capteurs de pression 3010, 3020, 3030, 3040 qui captent la pression au niveau des conduits connectés respectivement aux connexions 83, 84, 86 et 85.In a fourth illustrated embodiment figure 4 , a motion tracking subsystem 3000 includes four pressure sensors 3010, 3020, 3030, 3040 that sense pressure at conduits connected to connections 83, 84, 86, and 85, respectively.

Tant qu'aucun des deux éléments de benne 2 et de griffe 3 n'est en position de butée, le circuit hydraulique fonctionne de façon identique à celui décrit dans la figure 1, mutatis mutandis.As long as neither of the two bucket elements 2 and claw 3 is in the stop position, the hydraulic circuit operates in the same way as that described in the figure 1 , mutatis mutandis.

Lorsqu'un des quatre capteurs de pression 3010, 3020, 3030, 3040 détecte une pression hydraulique au-dessus d'un certain seuil supérieur à la pression hydraulique nominale, le capteur détecte le franchissement du seuil et déclenche alors un changement de position de l'électrovanne de sélection 6. Le changement de position de l'électrovanne de sélection 6 s'effectue de la position 63 vers une des positions 61, 62 qui permet uniquement le mouvement de l'élément 2 ou 3 qui n'est pas en position de butée.When one of the four pressure sensors 3010, 3020, 3030, 3040 detects a hydraulic pressure above a certain threshold greater than the nominal hydraulic pressure, the sensor detects the crossing of the threshold and then triggers a change in position of the selection solenoid valve 6. The change in position of the selection solenoid valve 6 is carried out from position 63 to one of the positions 61, 62 which only allows the movement of the element 2 or 3 which is not in the stop position.

Une variante du sous-système de poursuite de mouvement 3000 non illustrée comprend une centrale de commande qui reçoit les signaux de détection émis par quatre capteurs de position apte à détecter une position de fin de course d'un des vérins, et à générer dans le cas d'une fin de course détectée, soit directement soit à travers une centrale de commande, une commande envoyée à l'électrovanne de sélection 6 de basculer de la position 63 vers une des positions 61, 62 qui permet uniquement le mouvement de l'élément 2 ou 4 qui n'est pas détecté en position de butée.A variant of the motion tracking subsystem 3000 not illustrated comprises a control unit which receives the detection signals emitted by four position sensors capable of detecting an end-of-travel position of one of the cylinders, and of generating in the case of a detected end-of-travel, either directly or through a control unit, a command sent to the selection solenoid valve 6 to switch from position 63 to one of positions 61, 62 which only allows the movement of the element 2 or 4 which is not detected in the stop position.

Dans un cinquième mode de réalisation illustré figure 5, un sous-système de poursuite de mouvement 4000 comprend quatre valves hydrauliques 4010, 4020, 4030 et 4040 connectées respectivement à quatre détecteurs de position qui sont connectées respectivement entre les connexions 83 et 84 pour les deux premières valves hydrauliques opposées 4010 et 4020, et entre les connexions 85 et 86 pour les deux autres valves hydrauliques opposées 4030 et 4040. Les quatre valves hydrauliques 4010, 4020, 4030 et 4040 sont configurées pour être en position ouverte, c'est-à-dire ne laisse pas passer de fluide hydraulique, tant qu'aucune position de butée n'est atteinte.In a fifth illustrated embodiment figure 5 , a motion tracking subsystem 4000 comprises four hydraulic valves 4010, 4020, 4030 and 4040 respectively connected to four position detectors which are respectively connected between connections 83 and 84 for the first two opposing hydraulic valves 4010 and 4020, and between connections 85 and 86 for the other two opposing hydraulic valves 4030 and 4040. The four hydraulic valves 4010, 4020, 4030 and 4040 are configured to be in the open position, i.e. not allowing hydraulic fluid to pass through, until no end position is reached.

Chacune des valves hydrauliques 4010, 4020, 4030 ou 4040 est configurée pour passer en position fermée lorsque l'élément auquel elle est connectée est dans une des deux positions de butée. La valve hydraulique 4010 passe en position fermée lorsque le vérin de benne 2 arrive en position de butée à la fin d'un mouvement de relevage. La valve hydraulique 4020 passe en position fermée lorsque le vérin de benne 2 arrive en position de butée à la fin d'un mouvement de bennage. La valve hydraulique 4030 passe en position fermée lorsque le vérin de griffe 3 arrive en position de butée à la fin d'un mouvement de fermeture de griffe 3. La valve hydraulique 4040 passe en position fermée lorsque le vérin de griffe 3 arrive en position de butée à la fin d'un mouvement d'ouverture de griffe 3. Ces valves hydrauliques sont par exemple commandées mécaniquement par contact avec des pièces mécaniques de la griffe ou de l'ensemble de bennage.Each of the hydraulic valves 4010, 4020, 4030 or 4040 is configured to move to the closed position when the element to which it is connected is in one of the two stop positions. The hydraulic valve 4010 moves to the closed position when the bucket cylinder 2 reaches the stop position at the end of a lifting movement. The hydraulic valve 4020 moves to the closed position when the bucket cylinder 2 reaches the stop position at the end of a dumping movement. The hydraulic valve 4030 moves to the closed position when the claw cylinder 3 reaches the stop position at the end of a claw closing movement 3. The hydraulic valve 4040 moves to the closed position when the claw cylinder 3 reaches the stop position at the end of a claw opening movement 3. These hydraulic valves are for example mechanically controlled by contact with mechanical parts of the claw or of the tipping assembly.

Tant qu'aucun des deux éléments benne 2 et griffe 3 n'est en position de butée, le circuit hydraulique fonctionne de façon identique à celui décrit à la figure 1, mutatis mutandis.As long as neither of the two elements bucket 2 and claw 3 is in the stop position, the hydraulic circuit operates in the same way as that described in figure 1 , mutatis mutandis.

Lorsqu'une position de butée est atteinte par un premier élément, une des deux électrovannes permettant de court-circuiter l'alimentation en pression hydraulique du vérin de l'élément en butée permet de poursuivre le mouvement de l'autre élément jusqu'à ce qu'il arrive en butée.When a stop position is reached by a first element, one of the two solenoid valves allowing the hydraulic pressure supply to the cylinder of the element at the stop to be short-circuited allows the movement of the other element to continue until it reaches the stop.

Lorsque les deux éléments, la benne 2 et la griffe 3, sont en position de butée, l'ensemble des vérins des deux éléments 1 et 4 sont court-circuités. L'opérateur n'a donc même pas besoin de positionner le distributeur de commande 5 en position 50 à la fin des deux mouvements synchronisés des deux éléments, c'est-à-dire ici la benne 2 et la griffe 3. Le sous-système 4000 court-circuite l'alimentation des chambres, de sorte qu'il n'y a plus de pression qui s'exerce dans aucune des chambres lorsque les deux éléments sont en butée. Il n'y ainsi pas de pression inutilement appliquée sur les vérins ce qui évite une fatigue matérielle inutile qui peut faire vieillir précocement le système de commande.When the two elements, bucket 2 and claw 3, are in the stop position, all the cylinders of the two elements 1 and 4 are short-circuited. The operator therefore does not even need to position the control distributor 5 in position 50 at the end of the two synchronized movements of the two elements, i.e. here bucket 2 and claw 3. The subsystem 4000 short-circuits the supply to the chambers, so that there is no longer any pressure exerted in any of the chambers when the two elements are in the stop position. There is thus no unnecessary pressure applied to the cylinders, which avoids unnecessary material fatigue that can prematurely age the control system.

Dans un sixième mode de réalisation illustré figure 6, un sous-système 5000 est implémenté au niveau de l'alimentation des chambres en pression hydraulique. Chacun des orifices principaux a, b, c et d, des chambres respectivement 111, 110, 410, 411 du vérin de bennage 1 et du vérin de griffe 4 présente un orifice secondaire a', b', c', d' légèrement en amont des orifices principaux a, b, c et d. les orifices a', b', c' et d' sont connectés respectivement aux connexions 83, 84, 85 et 86 via des clapets unidirectionnels 5010, 5020, 5030 et 5040, respectivement. Le positionnement des orifices secondaires c', d'est tel que, lorsque la griffe 3 est en butée, comme représenté aux figures 7 ou 8, l'orifice secondaire c' et d', communiquant normalement avec la chambre dont le volume ne peut plus diminuer à cause de la position de butée d'un des éléments, communique alors avec la chambre opposée du même vérin. Ainsi un court-circuit est créé au niveau de la chambre opposée permettant ainsi au fluide hydraulique de continuer à circuler dans les autres chambres de l'autre vérin. Un fonctionnement similaire est prévu avec les orifices a' et b' lorsque la benne est en butée. Le sous-système 5000 court-circuite l'alimentation des chambres, de sorte qu'il n'y a plus de pression qui s'exerce dans aucune des chambres lorsque les deux éléments sont en butée. Il n'y ainsi pas de pression inutilement appliquée sur les vérins ce qui évite une fatigue matérielle inutile qui peut faire vieillir précocement le système de commande.In a sixth illustrated embodiment figure 6 , a subsystem 5000 is implemented at the level of the supply of the chambers with hydraulic pressure. Each of the main ports a, b, c and d, of the chambers respectively 111, 110, 410, 411 of the dump cylinder 1 and of the claw cylinder 4 has a secondary port a', b', c', d' slightly upstream of the main ports a, b, c and d. The ports a', b', c' and d' are connected respectively to the connections 83, 84, 85 and 86 via one-way valves 5010, 5020, 5030 and 5040, respectively. The positioning of the secondary ports c', d is such that, when the claw 3 is in abutment, as shown in figures 7 or 8 , the secondary orifice c' and d', normally communicating with the chamber whose volume can no longer decrease because of the stop position of one of the elements, then communicates with the opposite chamber of the same cylinder. Thus a short circuit is created at the level of the opposite chamber thus allowing the hydraulic fluid to continue to circulate in the other chambers of the other cylinder. A similar operation is provided with the orifices a' and b' when the bucket is at the stop. The subsystem 5000 short-circuits the supply of the chambers, so that there is no longer any pressure exerted in any of the chambers when the two elements are at the stop. There is thus no unnecessary pressure applied to the cylinders which avoids unnecessary material fatigue which can prematurely age the control system.

L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation présentés et d'autres modes de réalisation apparaîtront clairement à l'homme du métier.The invention is not limited to the embodiments presented and other embodiments will become apparent to those skilled in the art.

Notamment, l'électrovanne 6 unique à trois positions peut être remplacé par deux sélecteurs distincts ayant deux positions chacun, comme présenté figure 9. Cette variante est compatible avec les autres modes de réalisation décrits ci-dessus, par exemple celui de la figure 5.In particular, the single three-position solenoid valve 6 can be replaced by two separate selectors having two positions each, as shown figure 9 . This variant is compatible with the other embodiments described above, for example that of the figure 5 .

LISTE DES SIGNES DE RÉFÉRENCELIST OF REFERENCE SIGNS

  • T : Tracteur agricoleT: Agricultural tractor
  • C : chargeur frontalC: front loader
  • B : brancard articuléB: articulated stretcher
  • CP : cadre porte-outilCP: tool frame
  • VL : vérins de levageVL: lifting cylinders
  • X : axe d'articulation du brancard BX: axis of articulation of stretcher B
  • O : outilO: tool
  • 2 : benne2: dumpster
  • 3 : griffe3: claw
  • X1 : axe de pivot de l'outil O par rapport au brancard BX1: pivot axis of tool O relative to stretcher B
  • 1 : vérin de bennage1: dump cylinder
  • 10 : piston de bennage10: dump piston
  • 11 : cylindre de bennage11: dump cylinder
  • 110 : chambre de relevage110: lifting chamber
  • 111 : chambre de bennage111: dumping room
  • 4 : vérins de griffe4: claw cylinders
  • 40 : piston de griffe40: claw piston
  • 41 : cylindre de griffe41: claw cylinder
  • 410 : chambre d'ouverture de griffe 3410: claw opening chamber 3
  • 411 : chambre de fermeture de griffe 3411: claw closing chamber 3
  • 8 : conduit haute pression8: high pressure conduit
  • 9 : conduit basse pression9: low pressure conduit
  • 5 : Distributeur de commande5: Control distributor
  • 50, 51, 52 : positions du distributeur de commande 550, 51, 52: positions of control valve 5
  • 6 : électrovanne de sélection6: selection solenoid valve
  • 81, 82 : connexions reliant le distributeur de commande 5 à l'électrovanne de sélection81, 82: connections connecting the control distributor 5 to the selection solenoid valve
  • 61, 62, 63 : positions de l'électrovanne de sélection 661, 62, 63: positions of the selection solenoid valve 6
  • 618, 628, 638 : connexions reliées à la connexion 81 en fonction respectivement de la position 61, 62, 63 de l'électrovanne de sélection 6618, 628, 638: connections connected to connection 81 depending respectively on position 61, 62, 63 of selection solenoid valve 6
  • 619, 629, 639 : connexions reliées à la connexion 82 en fonction respectivement de la position 61, 62, 63 de l'électrovanne de sélection 6619, 629, 639: connections connected to connection 82 depending respectively on position 61, 62, 63 of the selection solenoid valve 6
  • 1000, 2000, 3000, 4000 : sous-système permettant de poursuivre le mouvement d'un élément 2 ou 3 lorsque l'électrovanne de sélection 6 est dans une position de synchronisation 63 et que l'autre élément 3 ou 2 est en position de butée.1000, 2000, 3000, 4000: subsystem for continuing the movement of an element 2 or 3 when the selection solenoid valve 6 is in a synchronization position 63 and the other element 3 or 2 is in the stop position.
  • 64 : commande de l'électrovanne de sélection 664: control of the selection solenoid valve 6
  • 93, 94, 95, 96, 97, 98: connexions entre l'électrovanne de sélection 6 le sous-système 100093, 94, 95, 96, 97, 98: connections between the selection solenoid valve 6 and the subsystem 1000
  • 83, 84, 85 et 86 : connexions entre le sous-système 1000 et les vérins de bennage 1 et aux vérins de griffe 483, 84, 85 and 86: connections between subsystem 1000 and tipping cylinders 1 and claw cylinders 4
  • 1010, 1020, 1030 et 1040 : limiteurs de pression unidirectionnels1010, 1020, 1030 and 1040: one-way pressure limiters
  • 1110, 1220, 1330, 1440 : électrovannes d'isolement1110, 1220, 1330, 1440: isolation solenoid valves
  • 2001 : restriction2001: restriction
  • 2003 : connexion en aval de la restriction 20012003: connection downstream of the 2001 restriction
  • 2004 : connexion 2003 qui connecte la chambre de fermeture de griffe 411 au conduit 82004: connection 2003 which connects the claw closing chamber 411 to conduit 8
  • 2005 : connexion en amont de la restriction 2001 avec la chambre d'ouverture de griffe 4102005: connection upstream of restriction 2001 with the claw opening chamber 410
  • 3010, 3020, 3030, 3040 : capteurs de pression3010, 3020, 3030, 3040: pressure sensors
  • 4010, 4020, 4030 et 4040 : valves hydrauliques4010, 4020, 4030 and 4040: hydraulic valves
  • a, b, c et d : orifices principaux des chambres 110, 111, 410, 411 des deux vérins de bennage 1a, b, c and d: main orifices of chambers 110, 111, 410, 411 of the two tipping cylinders 1
  • a', b', c' et d' : orifices secondaires des chambres 110, 111, 410, 411 des deux vérins de bennage 1a', b', c' and d': secondary orifices of the chambers 110, 111, 410, 411 of the two tipping cylinders 1

Claims (11)

Système de commande de synchronisation des mouvements de deux éléments, par exemple une griffe (3) et un organe de manutention (2) tel qu'une benne, la position du premier élément (2) étant commandée par un premier système de commande (1), la position du second élément (3) étant commandée par un deuxième système de commande (4), le système de commande de synchronisation comprenant un système de synchronisation (6) desdits premier et second systèmes de commande (1, 4) adapté pour modifier les positions des deux éléments (2, 3) concomitamment au moyen d'un circuit hydraulique en série, caractérisé en ce que les éléments ont des amplitudes de position différentes et en ce qu'il comprend un système de poursuite de mouvement adapté pour permettre que, lorsque l'un des éléments arrive en une position de butée, l'autre élément continue son mouvement jusqu'à une position de butée.System for controlling the synchronization of the movements of two elements, for example a claw (3) and a handling member (2) such as a bucket, the position of the first element (2) being controlled by a first control system (1), the position of the second element (3) being controlled by a second control system (4), the synchronization control system comprising a synchronization system (6) of said first and second control systems (1, 4) adapted to modify the positions of the two elements (2, 3) concomitantly by means of a hydraulic circuit in series, characterized in that the elements have different position amplitudes and in that it comprises a movement continuation system adapted to allow that, when one of the elements reaches a stop position, the other element continues its movement to a stop position. Système de commande selon la revendication 1, dans lequel le premier système de commande (1) comprend un vérin hydraulique dit de "bennage" comprenant deux chambres connectées à un circuit hydraulique, et le second système de commande (4) comprend un vérin hydraulique dit de "griffe", les deux vérins (1) et (4) étant montés en série sur un circuit d'alimentation hydraulique via une électrovanne de sélection (6) en position (63) dite de "synchronisation", ainsi une communication de liquide hydraulique est créée entre la chambre (410) dite "d'ouverture de griffe" du vérin de griffe (4), et la chambre (110) dite "de relevage" du vérin de bennage (1), et dans lequel le système d'échappement est adapté pour permettre à ladite communication de liquide hydraulique de se poursuivre lorsqu'un des deux vérins est en position de butée.Control system according to claim 1, in which the first control system (1) comprises a so-called "tipping" hydraulic cylinder comprising two chambers connected to a hydraulic circuit, and the second control system (4) comprises a so-called "claw" hydraulic cylinder, the two cylinders (1) and (4) being mounted in series on a hydraulic supply circuit via a selection solenoid valve (6) in the so-called "synchronization" position (63), thus a communication of hydraulic fluid is created between the so-called "claw opening" chamber (410) of the claw cylinder (4), and the so-called "lifting" chamber (110) of the tipping cylinder (1), and in which the exhaust system is adapted to allow said communication of hydraulic fluid to continue when one of the two cylinders is in the stop position. Système de commande selon la revendication 2, dans lequel l'électrovanne de sélection (6) permet deux autres positions de branchement, une position (61) dite de "bennage" dans laquelle seul le vérin de bennage (1) est alimenté en liquide hydraulique pour autoriser uniquement les mouvements de l'organe de manutention (2) et une position (62) dite de "mouvement de griffe" dans laquelle seul le vérin de griffe (4) est alimenté en liquide hydraulique pour autoriser uniquement les mouvements de ladite griffe (3).Control system according to claim 2, in which the selection solenoid valve (6) allows two other connection positions, a position (61) called "tipping" in which only the tipping cylinder (1) is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of the handling member (2) and a position (62) called "claw movement" in which only the claw cylinder (4) is supplied with hydraulic fluid to authorize only the movements of said claw (3). Système de commande selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel le sous-système (1000) comprend quatre limiteurs de pression (1010, 1020, 1030, 1040) activés uniquement en position de synchronisation, les limiteurs de pression (1010, 1020, 1030, 1040) étant montés en parallèle deux par deux en directions opposées entre une connexion amont (638, 639)de l'électrovanne de sélection (6) et une connexion aval de l'électrovanne de sélection (6) de sorte que lorsqu'un vérin hydraulique de griffe est en butée, l'alimentation de l'autre vérin hydraulique se poursuit via un des quatre limiteurs de pression (1010, 1020, 1030, 1040).Control system according to one of claims 2 or 3, in which the subsystem (1000) comprises four pressure limiters (1010, 1020, 1030, 1040) activated only in the synchronization position, the pressure limiters (1010, 1020, 1030, 1040) being mounted in parallel two by two in opposite directions between an upstream connection (638, 639) of the selection solenoid valve (6) and a downstream connection of the selection solenoid valve (6) so that when a hydraulic claw cylinder is at the stop, the supply of the other hydraulic cylinder continues via one of the four pressure limiters (1010, 1020, 1030, 1040). Système de commande selon la revendication 3 et 4, dans lequel les limiteurs de pression (1010, 1020, 1030, 1040) sont connectés à des connexions intégrées à l'électrovanne de sélection (6), lesdites connexions étant déconnectées du circuit hydraulique lorsque l'électrovanne de sélection (6) est en position de bennage (61) ou de mouvement de griffe (62), permettant l'activation desdits limiteurs de pression (1010, 1020, 1030, 1040) uniquement en position de synchronisation.Control system according to claim 3 and 4, wherein the pressure limiters (1010, 1020, 1030, 1040) are connected to connections integrated into the selection solenoid valve (6), said connections being disconnected from the hydraulic circuit when the selection solenoid valve (6) is in the dumping position (61) or claw movement position (62), allowing the activation of said pressure limiters (1010, 1020, 1030, 1040) only in the synchronization position. Système de commande selon la revendication 4, comprend quatre électrovannes d'isolement (1110, 1220, 1330, 1440), chaque électrovanne d'isolement étant en position d'alimentation uniquement en position de synchronisation (63), montée en série avec chacun des limiteurs de pression (1010, 1020, 1030, 1040).A control system according to claim 4, comprising four isolation solenoid valves (1110, 1220, 1330, 1440), each isolation solenoid valve being in the supply position only in the synchronization position (63), connected in series with each of the pressure limiters (1010, 1020, 1030, 1040). Système de commande selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la communication de liquide hydraulique entre la chambre (410) dite "d'ouverture de griffe" du vérin de griffe (4) et la chambre (110) dite "de relevage" du vérin de bennage (1) comprend une connexion à un pont de communication de liquide hydraulique connecté à une extrémité extérieure la boucle hydraulique, ledit pont de communication comprenant une restriction, ladite restriction étant apte à laisser passer l'écoulement de liquide hydraulique dans le pont de communication lorsque un vérin hydraulique est en position de butée.Control system according to claim 2 or 3, in which the hydraulic fluid communication between the so-called "claw opening" chamber (410) of the claw cylinder (4) and the so-called "lifting" chamber (110) of the tipping cylinder (1) comprises a connection to a hydraulic fluid communication bridge connected to an outer end of the hydraulic loop, said communication bridge comprising a restriction, said restriction being capable of allowing the flow of hydraulic fluid to pass through the communication bridge when a hydraulic cylinder is in the stop position. Système de commande selon la revendication 3, dans lequel quatre capteurs de pression (3010, 3020, 3030, 3040) détectent la pression dans chacune des quatre chambres (110,111, 410, 411) des vérins hydrauliques à double effet (1,4), les capteurs de pression (3010, 3020, 3030, 3040) commandent les configurations de branchement de l'électrovanne (6) de sorte que, lorsque la pression hydraulique dépasse un seuil correspondant à une position en butée, les capteurs de pression (3010, 3020, 3030, 3040) déclenchent le passage de l'électrovanne de la position de synchronisation (63) vers la position où le second vérin est alimenté en pression hydraulique.Control system according to claim 3, wherein four pressure sensors (3010, 3020, 3030, 3040) detect the pressure in each of the four chambers (110, 111, 410, 411) of the double-acting hydraulic cylinders (1, 4), the pressure sensors (3010, 3020, 3030, 3040) control the connection configurations of the solenoid valve (6) so that, when the hydraulic pressure exceeds a threshold corresponding to a stop position, the pressure sensors (3010, 3020, 3030, 3040) trigger the passage of the solenoid valve from the synchronization position (63) to the position where the second cylinder is supplied with hydraulic pressure. Système de commande selon la revendication 8, dans lequel quatre capteurs de position communiquent la détection d'une position en butée d'un premier vérin hydraulique à une centrale de commande apte à modifier l'alimentation de l'électrovanne (6) afin de déclencher le changement de configuration de l'électrovanne (6) vers la position où seul le second vérin hydraulique est alimenté en pression hydraulique.A control system according to claim 8, wherein four position sensors communicate the detection of a stop position of a first cylinder. hydraulic to a control unit capable of modifying the supply of the solenoid valve (6) in order to trigger the change of configuration of the solenoid valve (6) towards the position where only the second hydraulic cylinder is supplied with hydraulic pressure. Système de commande selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel le sous-système (4000) comprend quatre valves hydrauliques (4010, 4020, 4030, 4040) dont l'ouverture est activée par une arrivée en butée d'un des deux éléments (2, 3), chaque vanne hydraulique étant apte à court-circuiter l'alimentation hydraulique d'un vérin hydraulique arrivée en une position de butée.Control system according to one of claims 2 or 3, in which the subsystem (4000) comprises four hydraulic valves (4010, 4020, 4030, 4040) whose opening is activated by one of the two elements (2, 3) reaching a stop position, each hydraulic valve being capable of short-circuiting the hydraulic supply of a hydraulic cylinder which has reached a stop position. Système de commande selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel les chambres (110,111, 410, 411) des vérins hydrauliques à double effet (1,4) comprennent un orifice supplémentaire (a', b', c', d'), chacun desdits orifices supplémentaires (a', b', c', d') passant d'une chambre à l'autre lorsque le vérin hydraulique est en une position de butée, ledit orifice étant connecté à la fois à la partie du circuit hydraulique qui permet de faire circuler le fluide hydraulique dans la chambre du vérin hydraulique arrivé en position de butée via un clapet unidirectionnel et à la partie du circuit qui alimente l'autre chambre du même vérin hydraulique.Control system according to one of claims 2 or 3, in which the chambers (110, 111, 410, 411) of the double-acting hydraulic cylinders (1, 4) comprise an additional orifice (a', b', c', d'), each of said additional orifices (a', b', c', d') passing from one chamber to the other when the hydraulic cylinder is in a stop position, said orifice being connected both to the part of the hydraulic circuit which allows the hydraulic fluid to circulate in the chamber of the hydraulic cylinder having reached the stop position via a one-way valve and to the part of the circuit which supplies the other chamber of the same hydraulic cylinder.
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