EP4385291A1 - Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes fahrzeug mit einem solchen steuerungsgehäusesystem - Google Patents

Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes fahrzeug mit einem solchen steuerungsgehäusesystem

Info

Publication number
EP4385291A1
EP4385291A1 EP22761498.9A EP22761498A EP4385291A1 EP 4385291 A1 EP4385291 A1 EP 4385291A1 EP 22761498 A EP22761498 A EP 22761498A EP 4385291 A1 EP4385291 A1 EP 4385291A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
housing
control
interface chamber
control sub
connector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22761498.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Weixler
Simon FEUERER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP4385291A1 publication Critical patent/EP4385291A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K5/00—Casings, cabinets or drawers for electric apparatus
    • H05K5/0026—Casings, cabinets or drawers for electric apparatus provided with connectors and printed circuit boards [PCB], e.g. automotive electronic control units
    • H05K5/0073—Casings, cabinets or drawers for electric apparatus provided with connectors and printed circuit boards [PCB], e.g. automotive electronic control units having specific features for mounting the housing on an external structure
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement
    • H01R13/629—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K5/00—Casings, cabinets or drawers for electric apparatus
    • H05K5/0026—Casings, cabinets or drawers for electric apparatus provided with connectors and printed circuit boards [PCB], e.g. automotive electronic control units
    • H05K5/0065—Casings, cabinets or drawers for electric apparatus provided with connectors and printed circuit boards [PCB], e.g. automotive electronic control units wherein modules are associated together, e.g. electromechanical assemblies, modular structures

Definitions

  • the invention relates to a control housing system and a self-propelled vehicle with such a control housing system.
  • EP 3 324 266 A1 describes a device for controlling and operating an autonomous vehicle, the device comprising a chassis containing a number of compartments, including a control server compartment, a computing server compartment and an IO subsystem compartment, as well as an IO subsystem that is the IO subsystem compartment is used, the IO subsystem having a plurality of IO modules and at least some of the IO modules are coupled to one or more sensors, a computing server that is inserted into the computing server compartment, the computing server receiving the sensor data from IO subsystem receives via multiple PCIe interfaces and generates planning and control data depending on sensor data to control the autonomous vehicle , and a control server , inserted into the control server compartment and connected to the computing server via an Ethernet connection , the control server The autonomous vehicle controls and operates multiple controls by the control server sends commands to the hardware of the autonomous vehicle based on the planning and control data received from the computer server.
  • the object of the invention is to create a control housing system that can be used in harsh working environments, but which can nevertheless be easily removed, used and/or replaced at least one control component for service and repair purposes.
  • the task is solved by a control housing system, having:
  • At least one control sub-housing with at least one housing rear wall, which carries at least one electrical connector rule
  • At least one coupling wall facing the housing rear wall of the at least one control subhousing which has a circumferential sealing device, within the circumference of which at least one electrical mating connector of the interface chamber is positioned, corresponding to the electrical connector of the control subhousing, and
  • control housing system comprises at least the rack, the interface chamber and at least one control sub-housing that can be mechanically and electrically separated from the rack and the interface chamber.
  • a control sub-housing is considered to be an independent housing that is a part of the overall housing of the control housing system. In a simplified minimum configuration, only a single separable control sub-housing may be provided. However, the special advantages preferably result in a particularly sensible manner when two control sub-housings are provided or even more than two control sub-housings are provided. It is not necessary for all existing control sub-housings to be designed so that they can be separated both mechanically and electrically from the rack and the interface chamber.
  • control sub-housings are designed to be both mechanically and electrically separable from the rack and the interface chamber.
  • Each existing control sub-housing is, however, each considered individually, protected against the ingress of foreign bodies, specifically in a degree of protection that is at least necessary for the intended application.
  • the interface chamber viewed on its own, is also protected against the ingress of foreign bodies, specifically in a degree of protection that is at least necessary for the intended application.
  • control housing system In the case of the control housing system according to the invention, all existing control sub-housings and also the interface chamber, which each contain electrical and/or electronic components, should be protected against the ingress of foreign bodies, such as stones, sand, dust, other dirt, gases, vapors or, if necessary, water as well, in order to prevent the electrical and/or electronic components from failing, for example, and to minimize wear and tear, for example due to corrosion.
  • IP degrees of protection are subdivided into groups that are defined in relevant standards. Relevant standards include, for example, ISO 20898, ISO 20653, NFPA 79, EN 60529, EN 60204-1 or EN1175-1.
  • the corresponding sealing devices in the control housing system according to the invention can be designed differently, depending on the application.
  • Each control sub-housing has a housing rear wall on which the at least one electrical connector is arranged.
  • the rear wall of the housing is designates that housing wall or that housing wall section of the control sub-housing which, in the coupled position of the control sub-housing on the slide-in carrier, faces the interface chamber.
  • the rear wall of the housing can have a single electrical plug connector.
  • the rear wall of the housing can have two or more electrical plug connectors.
  • each electrical connector is also an electromechanical connector
  • each mating connector is also an electromechanical connector. Electrical energy in the form of electrical power and/or in the form of data or transfer information or be replaced .
  • a mating connector is designed to correspond to the connector if the mating connector and connector are mechanically coupled in the sense of the plug-socket principle, in particular can be plugged together, so that they can also interact electrically when plugged together in order to create the desired electrical connection . It is initially irrelevant whether the mating connector is in the form of a plug or a socket or the plug connector is in the form of a plug or a socket. Configurations can also be provided in which the mating connector and the plug connector each have both plug elements and socket elements, provided these are designed to interlock.
  • the plug connector can optionally have individual, multiple or any combination of electrical plugs, electrical sockets and/or electrical couplings. Accordingly, the mating connector of the interface chamber can also be designed in a correspondingly complementary manner have individual, multiple or any combination of electrical plugs, electrical sockets and/or electrical couplings.
  • the electro-mechanical plug-in connection formed by the at least one connector of the control sub-housing and the at least one mating connector of the interface chamber is designed to be detachable, so that a connector coupled to the interface chamber, d. H . plugged-in control sub-housing can be manually removed from the interface chamber and removed from the rack.
  • the electromechanical plug-in connection is intended for electrical energy, control signals, data and/or information to be transmitted between an electronic control or drive control or drive control present in the control sub-housing. of drive amplifiers and another electrical system or another electronic control or drive control or. transmitted by drive amplifiers in a further control sub-housing, in particular sent and / or received or. can be exchanged.
  • a first control sub-housing can, for example, contain an electronic control device, which can be, for example, a driving controller and/or navigation controller of a self-propelled vehicle or a robot controller, with the control housing system additionally having at least one second control sub-housing , which contains a drive control and / or at least drive amplifiers, which are formed by the driving control and / or the navigation control or. implement drive commands made available by the robot controller into drive power, by means of the corresponding travel drive or drive motor ren of the wheels of the self-propelled vehicle or drive motors are driven by joints of a robot kinematics.
  • an electronic control device which can be, for example, a driving controller and/or navigation controller of a self-propelled vehicle or a robot controller
  • the control housing system additionally having at least one second control sub-housing , which contains a drive control and / or at least drive amplifiers, which are formed by the driving control and / or the navigation control or.
  • the electromechanical plug-in connection formed by the at least one connector of the control sub-housing and the at least one mating connector of the interface chamber can be used not only to transfer electrical energy and/or electrical control signals, data and/or information between electronic control devices or Drive control and / or drive amplifier of two or more different control sub-housings are exchanged, but also electrical energy and / or electrical control signals, data and / or information between a respective system in a control sub-housing of the control housing system and another electrical or electronic system outside transmitted or the control housing system according to the invention. be replaced .
  • External control modules and/or sensors for example of a self-propelled vehicle, can also be connected to the control housing system via the electromechanical plug connection, in particular indirectly via electrical line sections of at least one electrical line fed via a line bushing device and/or via at least one electrical connecting cable , which electrically connects at least one industrial connector of the interface chamber to the mating connector of the interface chamber .
  • the slide-in support itself can in turn either be designed as a separate closed housing or, as is shown in the case of the exemplary embodiment, be designed as an open frame or support. Since both the at least one control sub-housing and the interface If the chamber is designed to be sealed in accordance with the respective requirements in the specific type of protection, a closed design of the slide-in rack is basically unnecessary.
  • the slide-in carrier can therefore be designed in a correspondingly simple manner, in particular in a structurally reduced manner to its essential function as a holder and guide for the at least one control sub-housing.
  • the interface chamber is connected to the rack, in particular firmly or rigidly connected.
  • a fixed or Rigid connection of the interface chamber with respect to the slide-in carrier ensures a very precise relative location and position of the to-be-inserted or to be plugged in, d . H . control subhousing to be coupled to the interface chamber.
  • the electrical mating connector of the interface chamber can be adjustably mounted relative to the coupling wall in a plane parallel to the coupling wall, so that such manufacturing tolerances or assembly tolerances can be compensated, although the interface chamber is firmly or rigidly connected to the rack.
  • the guide device can be formed in the simplest case of straight rails or angle bars on which the j e- wavy control sub-housing set up or. is placed and on which the control sub-housing is linearly displaceable, specifically in the plug-in direction of the connector of the control sub-housing and mating connector of the interface chamber.
  • the at least one control sub-housing is thus at least between a decoupled position on the rack, in which the at least one electrical connector is unplugged from the corresponding mating connector of the interface chamber, and a coupled position on the rack, in which the at least one electrical connector is on the corresponding mating connector of the interface chamber is inserted, slidably mounted on the at least one rail or angle bar.
  • the interface chamber has at least one line bushing device. Electrical line sections are routed from outside the interface chamber into the interior of the interface chamber or an electrical line is plugged in via the at least one line bushing device in order to electrically connect the respective electrical line to at least one connecting cable arranged in the interior of the interface chamber.
  • the components, devices or sensors present outside of the control housing system can be connected to the electronic control devices or Drive controls and / or drive amplifiers of the control sub-housing are electrically connected.
  • the cable bushing device is designed to be sealed so that no foreign bodies such as stones, sand, dust, other dirt, gases, vapors or possibly water can get through the cable bushing device. Direction can get from outside the interface chamber into the interior of the interface chamber.
  • the interface chamber has an assembly opening which can be closed in a sealing manner by a cover and via which the interior of the interface chamber is accessible when the cover is removed. Accordingly, the interface chamber thus comprises at least one cover.
  • the cover can be attached to the interface chamber in a completely detachable manner, for example by means of a plurality of screws arranged distributed over the circumference, which engage in threaded bores in a side wall of the interface chamber when the cover is screwed tight to the interface chamber.
  • the cover can also be mounted in the form of a flap or a door so that it can be adjusted, in particular slidably or pivotably, so that the cover cannot be completely removed from the interface chamber, but at least between one of the assembly ovens f Vietnamese-releasing open position and a closed position sealingly closing the assembly opening is adjustably mounted on the interface chamber.
  • the flap or the door In the closed position of the lid or Depending on the application and the applicable standard and required degree of protection, the flap or the door is sealed accordingly so that no foreign bodies such as stones, sand, dust, other dirt, gases, vapors or possibly water can get through the installation opening can get into the interior of the interface chamber from outside the interface chamber.
  • the assembly opening serves primarily to be able to configure the line sections fed into the interior of the interface chamber and/or the connection cables, d. H . connect electrically to the desired mating connector of the interface chamber can, in particular to be able to plug in, unplug or replug.
  • the mating connectors themselves can also be reconfigured, removed, inserted or exchanged via the assembly opening, if necessary also replaced by dummy plugs or sealed panels if a respective mating connector or a respective cable bushing device is not required at the relevant position.
  • the housing rear wall of the control sub-housing is in sealing contact with the peripheral sealing device of the coupling wall of the interface chamber.
  • a particular advantage is that even when the control sub-housing is unplugged, both the control sub-housing itself and the interface chamber considered alone continue to be sealed in the appropriately designed protection class and retain their respective sealing protective effect, which prevents that foreign bodies such as stones, sand, dust, other dirt, gases,
  • Interface chamber into the interior of the interface chamber more or . from outside the control sub-housing into the interior of the control sub-housing.
  • the sealing device which has a sealing effect in the combination of a seal with a sealing seat surface, is designed to seal a gap between the control sub-housing and the interface chamber when the control sub-housing is in its coupled position on the rack, so that no foreign bodies , in particular no stones, sand, dust, other dirt, gases, vapors or possibly also water, depending on the required IP degree of protection (engl .: ingress protection) , can get into the electrical plug connection of the plug connector of the control sub-housing and mating plug connector of the interface chamber .
  • the sealing device of the coupling wall of the interface chamber can comprise a seal attached to the coupling wall, which is arranged in an edge region of an opening in the coupling wall, with the mating connector of the interface chamber extending beyond the opening for plugging in the electrical connector of the controller -Subhousing is accessible in the mating connector of the interface chamber, and the housing rear wall of the control subhousing has a cooperating in the coupled position of the control subhousing with the seal of the coupling wall sealing seat surface.
  • the opening in the coupling wall is dimensioned such that all mating connectors provided are accessible via the opening.
  • the sealing device of the coupling wall surrounds the least at least one mating connector individually or several mating connectors together.
  • the mating connector of the interface chamber for plugging the electrical connector of the control sub-housing into the mating connector of the interface chamber is accessible via the opening.
  • the opening in the coupling wall of the interface chamber should therefore only be understood to mean that the plug connector of the control sub-housing can be plugged into the mating plug connector of the interface chamber.
  • the opening can, however, be permanently closed by the at least one mating connector, in a manner which corresponds to the desired or required protection class to prevent the ingress of foreign bodies such as stones, sand, dust, other dirt, gases, vapors or possibly also water into the interface chamber. This can even be provided if the at least one mating connector is adjustably mounted relative to the coupling wall in a plane parallel to the coupling wall. In such a case, the mating connector can be sealed against the coupling wall by means of a dynamic seal.
  • the seal attached to the coupling wall can be a static flat seal, for example.
  • the seal can have a shape that is adapted to the shape of the opening and accordingly enclose the edge area of the opening in the form of a frame.
  • the seal can be made of an elastic material, which bridges a gap between the coupling wall of the interface chamber and the housing rear wall of the associated control sub-housing in the coupled position of the control sub-housing.
  • the sealing device of the coupling wall of the interface chamber can comprise a sealing seat surface formed on the coupling wall, which is arranged in an edge region of an opening in the coupling wall, with the mating connector of the interface chamber extending beyond the opening for plugging in the electrical connector of the control sub-housing in the mating connector of the interface chamber is accessible, and the housing rear wall of the control sub-housing has a cooperating seal in the coupled position of the control sub-housing with the sealing seat surface of the coupling wall.
  • the opening of the coupling wall is also dimensioned here in such a way that all mating connectors provided are accessible via the opening.
  • the sealing seat surface of the coupling wall surrounds the at least one mating connector individually or the plurality of mating connectors together.
  • the mating connector of the interface chamber for plugging the electrical connector of the control sub-housing into the mating connector of the interface chamber is accessible via the opening.
  • the opening in the coupling wall of the interface chamber is only to be understood to mean that the plug connector of the control sub-housing can be plugged into the mating plug connector of the interface chamber.
  • the opening can, however, be permanently closed by the at least one mating connector, in a manner which corresponds to the desired or need protection class to prevent the ingress of foreign objects, such as stones, To prevent sand, dust, other dirt, gases, vapors or possibly water in the interface chamber.
  • the at least one mating connector is adjustably mounted relative to the coupling wall in a plane parallel to the coupling wall. In such a case, the mating connector can be sealed against the coupling wall by means of a dynamic seal.
  • the seal now attached to the rear wall of the control sub-housing can also be a static flat seal.
  • the seal can be adapted to the shape of the opening in the coupling wall of the interface chamber or have a shape adapted to the shape of the sealing seat surface on the coupling wall of the interface chamber and accordingly enclose the edge region of the opening in the shape of a frame.
  • the seal can be made of an elastic material, which bridges a gap between the coupling wall of the interface chamber and the housing rear wall of the associated control sub-housing in the coupled position of the control sub-housing.
  • the mating electrical connector of the interface chamber can be mounted adjustably relative to the coupling wall in a plane parallel to the coupling wall.
  • the opening in the coupling wall of the interface chamber can accordingly be permanently closed by the at least one mating connector, even with an adjustable mounting of the at least one mating connector, specifically in a manner which corresponds to the desired or need protection class corresponds to the ingress of foreign bodies, such as stones, sand, dust, other dirt, gases, To prevent vapors or possibly water in the interface chamber.
  • the mating connector can be sealed against the coupling wall by means of a dynamic seal, for example.
  • the guide device can comprise at least one rail on which the control sub-housing can be moved in a direction perpendicular to the plane of the coupling wall of the interface chamber between the decoupled position on the rack, in which the at least one electrical connector is unplugged, and the coupled position on the rack , in which the at least one electrical connector is plugged into the mating connector, is mounted so as to be linearly displaceable.
  • the at least one rail can be straight and, in particular, formed by at least one angle bar, on which the respective control sub-housing is placed or. is placed and on which the control sub-housing is linearly displaceable, specifically in the plug-in direction of the connector of the control sub-housing and mating connector of the interface chamber.
  • the at least one control sub-housing is thus at least between a decoupled position on the rack, in which the at least one electrical connector is unplugged from the corresponding mating connector of the interface chamber, and a coupled position on the rack, in which the at least one electrical connector is on the corresponding mating connector of the interface chamber is inserted, slidably mounted on the at least one rail or angle bar.
  • the slide-in carrier can have at least one clamping means which is designed to hold the control sub-housing in its other coupled position on the rack, in which the electrical connector of the control sub-housing is plugged into the mating connector of the interface chamber to fix and / or in the insertion direction against the seal and / or the seal seat surface pressing tighten.
  • the clamping means can have a pressing device, which is arranged on a housing front wall of the control subhousing opposite the housing rear wall of the control subhousing and is supported on a section of the slide-in carrier there.
  • a lug can be fastened to the insert carrier, which has a threaded hole in which a plane perpendicular to the housing rear wall of the control sub-housing or is screwed perpendicular to the plane of the coupling wall of the interface chamber aligned screw.
  • the front end of the screw on the threaded side can press against the housing front wall of the control sub-housing directly and indirectly via interposed spacers or clamps when the screw is screwed in.
  • the control sub-housing is guided on the guide device of the rack with its housing rear wall pressed against the coupling wall of the interface chamber or. biased .
  • the slide-in carrier can have damping bodies, by means of which the slide-in carrier can be mounted in a vibration-damped manner on a frame or a chassis, for example of a vehicle.
  • support arms or support brackets can be formed on the slide-in support, which have support sections that include downward-pointing seat surfaces, on each of which an elastic damping body is fastened.
  • the line bushing device can have at least one cable entry device and/or at least one industrial plug connector.
  • the at least one cable entry device can have a divisible or one-piece frame in which one or more slotted sealing bodies are used, with each sealing body an electrical line or. receives an electrical cable in a sealing manner, in that the sealing body surrounds the jacket of the line in a sealing manner.
  • the electrical lines can already be pre-assembled with plugs before they are inserted into the interface chamber.
  • Divisibility of the frame has the advantage that, on the one hand, there is no need to disassemble plugs from the cable and reassemble plugs on the cable and, on the other hand, the cable can also be routed into the interface chamber later, since the cable entry device surrounds the cables can be mounted.
  • split frame cable entry devices include, for example, a hard plastic frame and a NEN or more slotted sealing body, which can be made of elastomeric plastic.
  • the cable that is fed into the interface chamber via the cable entry devices is firmly enclosed by this sealing body and fixed in the frame made of hard plastic.
  • a desired or required sealing effect and possibly also a strain relief can be achieved.
  • a one-piece frame made of hard plastic can also be provided.
  • Such frames can, for example, be subdivided into several differently sized passage openings with insertable or permanently formed partitions. Suitable sealing bodies can then be inserted individually into these passage openings.
  • the subdivision of the frame by means of partitions also enables individual sealing elements or Cables .
  • the dividers can also be rearranged without dismantling the one-piece frame if desired.
  • the laterally slotted sealing bodies can, after they have been slipped onto the jacket of the conductor, be inserted, for example, from the inside of the housing into the windows of the frame, which are subdivided by the partitions.
  • solid sealing bodies can be used in windows .
  • At least one industrial plug connector can also be provided.
  • the industrial connector can have a plug housing tightly attached to the interface chamber, in which a Plug carrier, a socket carrier or a hybrid carrier (plugs and sockets mixed) is attached, with corresponding electrical plug inserts and/or electrical socket inserts being used on the plug carrier, the socket carrier or the hybrid carrier, which fte the ready-made electrical plug pins and/or electrical socket pins exhibit .
  • the interface chamber can have a dust-tight and/or liquid-tight interior, in which electrical line sections of at least one electrical line fed in via a line bushing device and/or at least one electrical connecting cable, which electrically connects at least one industrial connector to the mating connector, are arranged.
  • the sealed electrical line sections introduced into the interior of the interface chamber, which are already assembled with plugs and/or sockets on the inside end, or separate electrical connecting cables can then be electrically contacted or connected to the mating connector on the coupling wall of the interface chamber in the desired manner. to be infected .
  • the control housing system can have at least one first control sub-housing with at least one first housing rear wall that carries at least one first electrical connector, the first control sub-housing containing an electronic control device, and the control housing system can have at least one second control sub-housing with at least one second housing rear wall, which carries at least one second electrical connector, have, wherein the second control sub-housing contains drive amplifiers of a drive controller.
  • the first control sub-housing contains an electronic control device, which can be, for example, a driving controller and/or navigation controller of a self-propelled vehicle or a robot controller, with the controller housing system additionally having the second control sub-housing, which has a drive controller and/or or at least contains drive amplifiers, which are designed, for example, from the driving control and / or from the navigation control or. implement drive commands made available by the robot controller into drive power, by means of the corresponding travel drive or Drive motors of the wheels of the self-propelled vehicle or drive motors are driven by joints of a robot kinematics.
  • an electronic control device which can be, for example, a driving controller and/or navigation controller of a self-propelled vehicle or a robot controller
  • the controller housing system additionally having the second control sub-housing, which has a drive controller and/or or at least contains drive amplifiers, which are designed, for example, from the driving control and / or from the navigation control or. implement drive commands made available by the robot controller into drive power,
  • a self-driving vehicle having a control housing system according to one of the described embodiments and/or embodiment variants.
  • the self-driving and/or autonomous vehicle is preferably designed for driverless driving.
  • the vehicle has a control device, which can also be referred to as a drive control.
  • the control device also includes a drive control which determines the directions of rotation and the speeds of rotation or possibly . also the rotational accelerations and possibly . automatically controls and/or regulates the steering position angle of the driven wheels of the vehicle, depending on the driving commands of the driving controller.
  • the vehicle can also have non-driven wheels which, without being controlled by the control device, are only rotatably mounted on the vehicle body of the vehicle without being connected to the drive device or the drive control sion to be connected.
  • the vehicle can, for example, form a driverless transport system (DTS).
  • DTS driverless transport system
  • the self-driving and/or autonomous vehicle can in particular be part of a mobile robot, in which the vehicle forms a driving platform, in particular an omnidirectional driving platform, on which an automatically controllable robot arm is arranged in order to be able to change its installation location by driving the driving platform.
  • Each driven wheel may have a hub or axle connected to a motor.
  • each individual wheel can be assigned its own motor.
  • the drive control drives the respective drivable wheel in that the drive control activates the respective motor and the respective motor drives or brakes the corresponding wheel.
  • the driven wheels are regularly mounted rotatably about a wheel axle on the vehicle body, in particular on a chassis forming the vehicle body.
  • omnidirectional wheels apart from their rotatable mounting about the wheel axis, these are generally not reorientable or pivotable about any other axis, i. H . the wheels are non-steerable wheels.
  • the vehicle can also have steering wheels.
  • the omnidirectional wheels are operated at different rotational speeds. Depending on the rotational speed differences, which can also include different directions of rotation, from one wheel to another wheel, a resulting movement of the vehicle occurs.
  • the vehicle can then also turn around its own vertical axis on the spot or. turn around .
  • An omnidirectional wheel vehicle is also able to move in a straight line in the direction of the axis of rotation of the driven wheels, ie lateral displacement of the omnidirectional wheel vehicle.
  • Fig. 1 is a perspective view from the front of a specific exemplary embodiment of a control housing system according to the invention with the control sub-housings removed,
  • Fig. 2 is a rear perspective view of the controller housing system of FIG. 1 with remote control subchassis
  • Fig. 3 is a perspective view of the
  • FIG. 4 is a perspective view of the
  • Control housing system in which both a first control sub-housing is used, which contains an electronic control device, and a second control sub-housing is used, which contains drive amplifiers of a drive controller, and
  • FIG. 5 shows a perspective view of an exemplary self-propelled vehicle which contains the control housing system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a slide-in mount 2 of the control housing system 1 according to the invention together with an interface chamber 3 .
  • the interface chamber 3 is mechanically connected to the rack 2 .
  • the interface chamber 3 includes at least one cable bushing device 4.
  • the cable bushing device 4 includes two separate cable entry devices 4.1 and 4.2 and an industrial plug connector 4.3.
  • the interface chamber 3 comprises coupling wall 5, which has a circumferential sealing device 6, within the circumference of which at least one mating electrical connector 7 of the interface chamber 3 is positioned.
  • the slide-in carrier 2 has a guide device 8 which is designed for mechanically guiding at least one control sub-housing 9.1, 9.2 (FIG. 3, FIG. 4). Through the guide device 8 is the respective control sub-housing 9.1, 9.2 between a decoupled position on the rack 2, in which the at least one electrical connector 10 is unplugged, and a coupled position on the rack 3, in which the at least one electrical connector 10 is connected the mating connector 7 is plugged in, out.
  • the respective control sub-housing 9.1, 9.2 has a rear housing wall 11 which carries the at least one electrical connector 10, as shown in FIG.
  • the electrical connector 10 is plugged into the corresponding mating electrical connector 7 of the interface chamber 3.
  • the housing rear wall 11 of the control sub-housing 9.1, 9.2 is in sealing contact with the peripheral sealing device 6 of the coupling wall 5 of the interface chamber 3.
  • the interface chamber 3 also has an assembly opening 13 that can be closed in a sealing manner by a cover 12 and via which an interior space 14 of the interface chamber 3 is accessible when the cover 12 is removed—as shown in FIG.
  • the sealing device 6 of the coupling wall 5 of the interface chamber 3 comprises a seal 6a attached to the coupling wall 5, which is arranged in an edge region of an opening 15 in the coupling wall 5, with the mating connector 7 of the interface chamber 3 leading beyond the opening 15 to the Plugging in the electrical connector 10 of the control sub-housing 9.1, 9.2 in the mating connector 7 of
  • Interface chamber 3 is accessible.
  • the back of the case 11 of the control sub-housing 9.1, 9.2, on the other hand, has a sealing seat surface 6b that interacts with the seal 6a of the coupling wall 5 when the control sub-housing 9.1, 9.2 is in the coupled position.
  • the sealing device 6 of the coupling wall 5 of the interface chamber 3 can also comprise a sealing seat surface formed on the coupling wall 5, which is arranged in an edge region of an opening 15 in the coupling wall 5, with the mating connector 7 of the interface chamber 3 going beyond the opening 15 for inserting the electrical connector 10 of the control sub-housing 9.1, 9.2 is accessible in the mating connector 7 of the interface chamber 3.
  • the rear wall 11 of the control sub-housing 9.1, 9.2 has a seal that interacts with the sealing seat surface of the coupling wall 5 when the control sub-housing 9.1, 9.2 is in the coupled position.
  • Each mating electrical connector 7 of the interface chamber 3 can be mounted adjustably relative to the coupling wall 5 in a plane parallel to the coupling wall 5 .
  • Fig. 3 shows the guide device 8, as it comprises at least one rail 8a, on which the respective control sub-housing 9.1, 9.2 can be moved in a direction R perpendicular to the plane of the coupling wall 5 of the interface chamber 3 between a decoupled position on the rack 2 , In which the at least one electrical connector 10 is unplugged and the coupled position on the rack 2, in which the at least one electrical connector 10 is plugged into the respective mating connector 7, is mounted linearly displaceable.
  • the rack 2 can have at least one clamping means 16 which is designed to hold the control sub-housing 9.1, 9.2 in its coupled position on the rack 2, in which the electrical connector 10 of the control sub-housing 9.1, 9.2 is plugged into the mating connector 7 of the interface chamber 3, to be fixed and/or tightened in the direction of insertion against the seal 6a and/or the seal seat surface 6b by pressing.
  • the clamping means 16 can have a pressing device 17 which is arranged on a housing front wall 18 of the respective control subhousing 9.1, 9.2 opposite the housing rear wall 11 of the control subhousing 9.1, 9.2 and is supported on a section 19 of the slide-in carrier 2 there.
  • a lug 20 can be attached to the slide-in support 2, which has a respective threaded hole 21, in which a respective perpendicular to the housing rear wall 11 level of the control Subhousing 9.1, 9.2 or perpendicular to the plane of the coupling wall 5 of the interface chamber 2 aligned screw 22 is screwed.
  • the front end 23 of the screw 22 on the threaded side can press directly and indirectly against the housing front wall 18 of the control sub-housing 9.1, 9.2 via interposed spacers or clamps 24 when the screw 22 is screwed in.
  • the control sub-housing 9.1, 9.2 is guided on the guide device 8 of the rack 2 with its housing rear wall 10 pressed against the coupling wall 5 of the interface chamber 3 or prestressed.
  • the slide-in carrier 2 has damping bodies 25 by means of which the slide-in carrier 2 can be mounted in a vibration-damped manner on a frame or a chassis, for example of a vehicle 26 (FIG. 5).
  • support arms 27 or support brackets can be formed on the slide-in support 2, which have support sections that include downward-pointing seat surfaces, on each of which an elastic damping body 28 is fastened.
  • the rack mount 2 When the rack mount 2 is installed in the device or machine, such as the vehicle 26, the undersides of the elastic damping bodies 28 are seated on support surfaces of the frame or chassis of the device or machine, such as the vehicle 26, with the Insertion carrier 2 to the extent that it rests on the elastic damping bodies 28 .
  • the control housing system 1 comprises a first control sub-housing 9 . 1 with at least a first housing rear wall 11, which carries at least one first electrical connector 10, wherein the first control sub-housing 9. 1 contains an electronic control device.
  • the control housing system 1 shown also comprises a second control sub-housing 9 . 2 with a second housing rear wall 11, which carries at least one second electrical connector 10, wherein the second control sub-housing 9. 2 drive amplifiers of a drive controller contains.
  • control housing system 1 together with the electronic control device and the drive amplifiers or. of traction control may be included in a self-propelled vehicle 25 as shown in FIG. 5 is shown by way of example.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Connector Housings Or Holding Contact Members (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Steuerungsgehäusesystem (1), aufweisend wenigstens ein Steuerungs-Subgehäuse (9.1, 9.2) mit wenigstens einer Gehäuserückwand (11), die wenigstens einen elektrischen Steckverbinder (10) trägt, einen Einschubträger (2), und eine mit dem Einschubträger (2) mechanisch verbundene Schnittstellenkammer (3), die wenigstens eine Leitungsdurchführungvorrichtung (4) aufweist, wobei in der an dem Einschubträger (2) angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2), der wenigstens eine elektrische Steckverbinder (10) in einen korrespondierenden elektrischen Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) eingesteckt ist, wobei die Gehäuserückwand (11) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) an einer umlaufenden Dichtungseinrichtung (6) einer Ankoppelwand (5) der Schnittstellenkammer (3) dichtend anliegt. Die Erfindung betrifft außerdem ein selbstfahrendes Fahrzeug (25) mit einem solchen Steuerungsgehäusesystem (1).

Description

Steuerungsgehäusesystem und selbst fahrendes Fahrzeug mit einem solchen Steuerungsgehäusesystem
Die Erfindung betri f ft ein Steuerungsgehäusesystem, sowie ein selbst fahrendes Fahrzeug mit einem solchen Steuerungsgehäusesystem .
Die EP 3 324 266 Al beschreibt eine Vorrichtung zum Steuern und Betreiben eines autonomen Fahrzeugs , wobei die Vorrichtung ein Chassis umfasst , das mehrere Fächer enthält , einschließlich eines Steuerserverfachs , eines Rechenserverfachs und eines IO-Subsystemf achs , sowie ein IO-Subsystem, das in das IO-Subsystemf ach eingesetzt ist , wobei das IO-Subsystem mehrere IO-Module aufweist und mindestens einige der IO- Module mit einem oder mehreren Sensoren gekoppelt s ind, einen Rechenserver, der in das Rechenserverfach eingesetzt ist , wobei der Rechenserver die Sensordaten vom IO-Subsystem über mehrere PCIe-Schnittstellen empfängt und Planungs- und Steuerungsdaten in Abhängigkeit von Sensordaten zur Steuerung des autonomen Fahrzeugs erzeugt , und einen Steuerserver , der in das Steuerserverfach eingesetzt ist und über eine Ethernet- Verbindung mit dem Rechenserver verbunden ist , wobei der Steuerserver das autonome Fahrzeug steuert und betreibt , indem der Steuerserver mehrere Steuerbefehle basierend auf den vom Computerserver empfangenen Planungs- und Steuerdaten an die Hardware des autonomen Fahrzeugs sendet .
Aufgabe der Erfindung ist es ein Steuerungsgehäusesystem zu schaf fen, das in rauen Arbeitsumgebungen eingesetzt werden kann, aber zu Service- und Reparaturzwecken dennoch wenigstens eine Steuerungskomponente leicht entnommen, eingesetzt und/oder ausgetauscht werden kann . Die Aufgabe wird gelöst durch ein Steuerungsgehäusesystem, aufweisend :
- wenigstens ein Steuerungs-Subgehäuse mit wenigstens einer Gehäuserückwand, die wenigstens einen elektri schen Steckverbinder trägt ,
- einen Einschubträger mit einer zur mechanischen Führung des Steuerungs-Subgehäuses ausgebildeten Führungseinrichtung, die das Steuerungs-Subgehäuse zwischen einer entkoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder ausgesteckt ist , und einer angekoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder eingesteckt ist , führt , und
- eine mit dem Einschubträger mechanisch verbundene Schnittstellenkammer, die
- wenigstens eine Leitungsdurchführungvorrichtung,
- wenigstens eine der Gehäuserückwand des wenigstens einen Steuerungs-Subgehäuses zugewandte Ankoppelwand, die eine umlaufende Dichtungseinrichtung aufweist , innerhalb deren Umfang wenigstens ein zum elektrischen Steckverbinder des Steuerungs- Subgehäuses korrespondierender elektrischer Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer positioniert ist , und
- eine von einem Deckel abdichtend verschließbare
Montageöf fnung, über welche bei abgenommenem Deckel ein Innenraum der Schnittstellenkammer zugänglich ist , aufweist , wobei in der an dem Einschubträger angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses , der wenigstens eine elektri sche Steckverbinder in den korrespondierenden elektrischen Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt ist und dabei die Gehäuserückwand des Steuerungs- Subgehäuses an der umlaufenden Dichtungseinrichtung der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer dichtend anliegt .
Das Steuerungsgehäusesystem umfasst als Systemkomponenten zumindest den Einschubträger, die Schnittstellenkammer und wenigstens ein von dem Einschubträger und der Schnittstellenkammer mechanisch und elektrisch trennbares Steuerungs- Subgehäuse . Unter einem Steuerungs-Subgehäuse wird insoweit ein eigenständiges Gehäuse betrachtet , das eine Tei lkomponente des Gesamtgehäuses des Steuerungsgehäusesystem i st . In einer vereinfachten Mindestkonf iguration kann gegebenenfalls lediglich ein einziges trennbares Steuerungs-Subgehäuse vorgesehen sein . Die speziellen Vorteile ergeben sich j edoch vorzugsweise dann in besonders sinnvoller Weise , wenn zwei Steuerungs-Subgehäuse vorgesehen sind oder sogar mehr als zwei Steuerungs-Subgehäuse vorgesehen sind . Dabei müssen nicht notwendiger Weise alle vorhandenen Steuerungs- Subgehäuse sowohl mechanisch als auch elektrisch von dem Einschubträger und der Schnittstellenkammer trennbar ausgeführt sein . Vielmehr wird die Aufgabe , j e nach Gegebenheiten des Einzel falles , bereits dann gelöst , wenn lediglich eine geringere Anzahl an Steuerungs-Subgehäusen als die Anzahl aller vorhandenen Steuerungs-Subgehäusen, sowohl mechanisch als auch elektrisch von dem Einschubträger und der Schnittstellenkammer trennbar ausgeführt sind . Jedes vorhandene Steuerungs-Subgehäuse ist j edoch, j eweils allein betrachtet , gegen Eindringen von Fremdkörpern geschützt , und zwar in einer für den bestimmungsgemäßen Anwendungs fall zumindest notwendigen Schutzart . Außerdem ist auch die Schnittstellenkammer, für sich allein betrachtet , gegen Eindringen von Fremdkörpern geschützt , und zwar in einer für den bestimmungsgemäßen Anwendungs fall zumindest notwendigen Schutzart .
Bei dem erfindungsgemäßen Steuerungsgehäusesystem sollen demgemäß alle vorhandenen Steuerungs-Subgehäuse und auch die Schnittstellenkammer, welche j eweils elektrische und/oder elektronische Komponenten enthalten, j e nach Einsat zumgebung und den dort herrschenden Einsatzbedingungen vor dem Eindringen von Fremdkörpern, wie beispielsweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser geschützt werden, um beispielsweise einen Aus fall der elektrischen und/oder elektronischen Komponenten zu verhindern und einen Verscheiß , beispielsweise aufgrund von Korrosion zu minimieren . Zur standardisierten Definition von notwendigen Schutzarten für den j eweiligen bestimmungsgemäßen Anwendungs fall werden IP-Schutzarten in Gruppeneinteilungen untergliedert , die in einschlägigen Normen definiert sind . Als einschlägige Normen kommen beispielsweise die I SO 20898 , die ISO 20653 , die NFPA 79 , die EN 60529 , EN 60204- 1 oder EN1175- 1 in Betracht . Je nach anwendbarer Norm und erforderlicher Schutzart können die entsprechenden Dichtungseinrichtungen im erfindungsgemäßen Steuerungsgehäusesystem j e nach Anwendungs fall unterschiedlich ausgeführt sein .
Jedes Steuerungs-Subgehäuse weist eine Gehäuserückwand auf , an welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder angeordnet ist . Als Gehäuserückwand wird in diesem Zusammenhang diej enige Gehäusewand oder derj enige Gehäusewandabschnitt des Steuerungs-Subgehäuses bezeichnet , welche , in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses an dem Einschubträger, der Schnittstellenkammer zugewandt ist . Die Gehäuserückwand kann einen einzigen elektrischen Steckverbinder aufweisen . Alternativ kann die Gehäuserückwand zwei oder mehr elektrische Steckverbinder aufweisen . Jeder elektri sche Steckverbinder ist insoweit auch ein elektro-mechanischer Steckverbinder, und j eder Gegensteckverbinder ist insoweit auch ein elektro-mechanischer Steckverbinder . Über eine Verbindung von elektrischem Steckverbinder und korrespondierendem Gegensteckverbinder kann elektrische Energie in Form von elektrischer Leistung und/oder in Form von Daten bzw . Informationen übertragen bzw . ausgetauscht werden . Ein Gegensteckverbinder ist dann korrespondierend zum Steckverbinder ausgebildet , wenn Gegensteckverbinder und Steckverbinder im Sinne des Stecker-Buchsen-Prinzips mechanisch derart gekoppelt , insbesondere zusammengesteckt werden können, so das s sie im zusammengesteckten Zustand auch elektrisch Zusammenwirken können, um die gewünschte elektrische Verbindung zu schaf fen . Dabei spielt es zunächst keine Rolle , ob der Gegensteckverbinder als ein Stecker oder eine Buchse oder der Steckverbinder als ein Stecker oder eine Buchse ausgebildet ist . Es können auch Gestaltungen vorgesehen sein, bei denen der Gegensteckverbinder und der Steckverbinder j eweils bei sowohl Steckerelemente als auch Buchsemelemente aufweisen, so fern diese entsprechend ineinandergrei fend ausgeführt sind .
Wahlweise kann dabei der Steckverbinder einzelne , mehrfache oder in beliebigen Kombinationen auftretende elektrische Stecker, elektrische Buchsen und/oder elektrische Kupplungen aufweisen . Entsprechend komplementär ausgebildet kann demgemäß auch der Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer einzelne , mehrfache oder in beliebigen Kombinationen auftretende elektrische Stecker, elektrische Buchsen und/oder elektrische Kupplungen aufweisen .
Die durch den wenigstens einen Steckverbinder des Steuerungs- Subgehäuses und den wenigstens einen Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer gebildete elektro-mechanische Steckverbindung ist lösbar ausgebildet , so dass ein an der Schnittstellenkammer angekoppeltes , d . h . angestecktes Steuerungs- Subgehäuse von der Schnittstellenkammer manuell abgezogen und von dem Einschubträger entfernt werden kann . Die elektromechanische Steckverbindung ist dazu vorgesehen, dass elektrische Energie , Steuerungssignale , Daten und/oder Informationen zwischen einer in dem Steuerungs-Subgehäuse vorhandenen elektronischen Steuerung oder Antriebssteuerung bzw . von Antriebsverstärkern und einem anderen elektrischen System oder einer weiteren elektronischen Steuerung oder Antriebssteuerung bzw . von Antriebsverstärkern in einem weiteren Steuerungs-Subgehäuse übertragen, insbesondere gesendet und/oder empfangen bzw . ausgetauscht werden können .
In einem zweckmäßigen, insofern häufigen Anwendungs f all kann beispielsweise ein erstes Steuerungs-Subgehäuse eine elektronische Steuervorrichtung enthalten, die beispielsweise eine Fahrsteuerung und/oder Navigationssteuerung eines selbstf ährenden Fahrzeugs oder eine Robotersteuerung sein kann, wobei das Steuerungsgehäusesystem zusätzlich wenigstens ein zweites Steuerungs-Subgehäuse aufweist , das eine Antriebssteuerung und/oder zumindest Antriebsverstärker enthält , die ausgebildet sind, die von der Fahrsteuerung und/oder von der Navigationssteuerung bzw . von der Robotersteuerung zur Verfügung gestellten Antriebsbefehle in eine Antriebsleistung umzusetzen, mittels der entsprechende Fahrantrieb bzw . Antriebsmoto- ren der Räder des selbst fahrenden Fahrzeugs oder Antriebsmotoren von Gelenken eines Roboterkinematik angetrieben werden .
Über die durch den wenigstens einen Steckverbinder des Steuerungs-Subgehäuses und den wenigstens einen Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer gebildete elektro-mechanische Steckverbindung kann nicht nur elektrische Energie und/oder elektrische Steuerungssignale , Daten und/oder Informationen zwischen elektronische Steuervorrichtungen bzw . Antriebssteuerung und/oder Antriebsverstärker zweier oder mehrerer verschiedenen Steuerungs-Subgehäusen ausgetauscht werden, sondern auch elektrische Energie und/oder elektrische Steuerungssignale , Daten und/oder Informationen zwischen einem j eweiligen System in einem Steuerungs-Subgehäuse des Steuerungsgehäusesystem und einem anderen elektrischen oder elektronischem System außerhalb des erfindungsgemäßen Steuerungsgehäusesystem übertragen bzw . ausgetauscht werden . So können auch von dem Steuerungsgehäusesystem externe Steuermodule und/oder Sensoren, beispielsweise eines selbst fahrenden Fahrzeugs , über die elektro-mechanische Steckverbindung angeschlossen sein, insbesondere mittelbar über elektri sche Leitungsabschnitte wenigstens einer über eine Leitungsdurchführungvorrichtung zugeführte elektrische Leitung und/oder über wenigstens ein elektrisches Verbindungskabel , das wenigstens einen Industriesteckverbinder der Schnittstellenkammer mit dem Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer elektrisch verbindet .
Der Einschubträger selbst kann seinerseits entweder als ein eigenes geschlossen Gehäuse ausgebildet sein, oder wie es im Falle des Aus führungsbeispiels dargestellt ist , als ein of fener Rahmen oder Träger ausgebildet sein . Da sowohl das wenigstens eine Steuerungs-Subgehäuse als auch die Schnittstel- lenkammer gemäß den j eweiligen Anforderungen in der bestimmten Schutzart abgedichtet ausgebildet ist , erübrigt sich im Grunde eine geschlossene Aus führung des Einschubträgers . Der Einschubträger kann daher entsprechend einfache ausgebildet sein, insbesondere auf seine wesentliche Funktion als Halter und Führung des wenigstens einen Steuerungs-Subgehäuses konstruktiv reduziert ausgeführt sein .
Die Schnittstellenkammer ist j edoch mit dem Einschubträger verbunden, insbesondere fest oder starr verbunden . Eine feste bzw . starre Verbindung der Schnittstellenkammer bezüglich des Einschubträgers gewährleistet eine sehr genaue relative Lage und Position des einzuschiebenden bzw . einzusteckenden, d . h . anzukoppelnden Steuerungs-Subgehäuse an die Schnittstellenkammer . Zur Anpassung geringfügiger Lageabweichungen, die beispielsweise aufgrund von Fertigungstoleranzen oder Montagetoleranzen zwischen dem Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer und dem Steckverbinder des Steuerungs- Subgehäuses auftreten können, kann der elektrische Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer relativ zur Ankoppelwand in einer zur Ankoppelwand parallelen Ebene verstellbar gelagert sein, so dass solche Fertigungstoleranzen oder Montagetoleranzen ausgeglichen werden können, obwohl die Schnittstellenkammer fest oder starr mit dem Einschubträger verbunden ist . Alternativ ist es j edoch möglich, statt nur den elektrischen Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer relativ zur Ankoppelwand in einer zur Ankoppelwand parallelen Ebene verstellbar zu lagern, gleich die gesamte Schnittstellenkammer in einer zur Ankoppelwand parallelen Ebene verstellbar zu lagern .
Die Führungseinrichtung kann im einfachsten Falle von geraden Schienen oder Winkelleisten gebildet werden, auf die das j e- wellige Steuerungs-Subgehäuse aufgestellt bzw . aufgesetzt wird und auf denen das Steuerungs-Subgehäuse linear verschiebbar ist , und zwar in Steckrichtung von Steckverbinder des Steuerungs-Subgehäuses und Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer . Das wenigstens eine Steuerungs- Subgehäuse ist somit zumindest zwischen einer entkoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder von dem korrespondierenden Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer ausgesteckt ist , und einer angekoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder an dem korrespondierenden Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt ist , an der wenigstens einen Schiene oder Winkelleiste verschiebbar gelagert .
Die Schnittstellenkammer weist wenigstens eine Leitungsdurchführungvorrichtung auf . Über die wenigstens eine Leitungsdurchführungvorrichtung werden elektrische Leitungsabschnitte von außerhalb der Schnittstellenkammer in den Innenraum der Schnittstellenkammer hineingeführt oder eine elektrische Leitung angesteckt , um die j eweilige elektrische Leitung an wenigstens ein im Innenraum der Schnittstellenkammer angeordnetes Verbindungskabel elektrisch anzuschließen . Mittels der j eweiligen Leitungen können die außerhalb des Steuerungsgehäusesystems vorhandenen Komponenten, Geräte oder Sensoren an die elektronischen Steuervorrichtungen bzw . Antriebssteuerungen und/oder Antriebsverstärker der Steuerungs-Subgehäuse elektrisch angeschlossen werden . Die Leitungsdurchführungvorrichtung ist j e nach Anwendungs fall und j e nach anwendbarer Norm und erforderlicher Schutzart entsprechend abgedichtet ausgeführt , so dass keine Fremdkörper, wie beispiel sweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser über die Leitungsdurchführungvor- richtung von außerhalb der Schnittstellenkammer in den Innenraum der Schnittstellenkammer gelangen kann .
Die Schnittstellenkammer weist eine von einem Deckel abdichtend verschließbare Montageöf fnung auf , über welche bei abgenommenem Deckel der Innenraum der Schnittstellenkammer zugänglich ist . Die Schnittstellenkammer umfasst demgemäß also wenigstens einen Deckel . Der Deckel kann vollständig lösbar an der Schnittstellenkammer befestigt sein, beispielsweise mittels mehrere über den Umfang verteilt angeordneter Schrauben, welche in Gewindebohrungen in einer Seitenwand der Schnittstellenkammer eingrei fen, wenn der Deckel an der Schnittstellenkammer festgeschraubt ist . Alternativ zu einer vollständigen Lösbarkeit des Deckels von der Schnittstellenkammer, kann der Deckel auch in Art einer Klappe oder einer Tür verstellbar, insbesondere verschiebbar oder schwenkbar gelagert sein, so dass der Deckel zwar nicht vollständig von der Schnittstellenkammer abnehmbar ist , aber zumindest zwischen einer die Montageöf fnung freigebenden Of fenstellung und einer die Montageöf fnung abdichtend verschließenden Schließstellung verstellbar an der Schnittstellenkammer gelagert ist . In der Schließstellung des Deckels bzw . der Klappe oder der Tür ist diese j e nach Anwendungs fall und j e nach anwendbarer Norm und erforderlicher Schutzart entsprechend abgedichtet ausgeführt , so dass keine Fremdkörper, wie beispielsweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser über die Montageöf fnung von außerhalb der Schnittstellenkammer in den Innenraum der Schnittstellenkammer gelangen kann . Die Montageöf fnung dient vorrangig dazu, die in den Innenraum der Schnittstellenkammer zugeführten Leitungsabschnitte und/oder die Verbindungskabel konfigurieren zu können, d . h . an die gewünschten Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer elektrisch anschließen zu können, insbesondere anstecken, abstecken oder umstecken zu können . Über die Montageöf fnung können auch die Gegensteckverbinder selbst umkonfiguriert , entnommen, eingesetzt oder ausgetauscht werden, gegebenenfalls auch durch Blindstecker oder abgedichtete Blenden ersetzt werden, wenn ein j eweiliger Gegensteckverbinder oder eine j eweilige Leitungsdurchführungvorrichtung an der betref fenden Position nicht benötigt wird .
Indem die der Gehäuserückwand des wenigstens einen Steuerungs-Subgehäuses zugewandte wenigstens eine Ankoppelwand, eine umlaufende Dichtungseinrichtung aufweist , innerhalb deren Umfang der wenigstens eine elektrische Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer positioniert ist , kann in der an dem Einschubträger angekoppelten Position des Steuerungs- Subgehäuses , in welcher der wenigstens eine elektri sche Steckverbinder in den korrespondierenden elektrischen Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt ist , die Gehäuserückwand des Steuerungs-Subgehäuses an der umlaufenden Dichtungseinrichtung der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer dichtend anliegen . So wird ein Steuerungsgehäusesystem geschaf fen, das in rauen Arbeitsumgebungen eingeset zt werden kann, j edoch zu Service- und Reparaturzwecken dennoch das wenigstens eine Steuerungs-Subgehäuse leicht entnommen, eingesetzt und/oder ausgetauscht werden kann . Ein besonderer Vorteil liegt darin, dass auch im abgesteckten Zustand des Steuerungs-Subgehäuses , sowohl das Steuerungs-Subgehäuse selbst als auch die Schnittstellenkammer allein betrachtet , weiterhin j eweils in der entsprechend konstruktiv ausgeführten Schutzart abgedichtet bleiben und ihre j eweilige abdichtende Schutzwirkung behalten, die verhindert , dass Fremdkörper, wie beispielsweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase ,
Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser von außerhalb der
Schnittstellenkammer in den Innenraum der Schnittstellenkam- mer bzw . von außerhalb des Steuerungs-Subgehäuses in das Innere des Steuerungs-Subgehäuses gelangen kann .
Die Dichtungseinrichtung, welche in der Kombination einer Dichtung mit einer Dichtungssitz fläche abdichtend wirkt , ist ausgebildet zur Abdichtung eines Spaltes zwischen dem Steuerungs-Subgehäuse und der Schnittstellenkammer, wenn sich das Steuerungs-Subgehäuse in seiner angekoppelten Position an dem Einschubträger befindet , so dass keine Fremdkörper, insbesondere keine Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser, j e nach geforderter IP-Schutzart (Engl . : ingress protection) , in die elektrische Steckverbindung von Steckverbinder des Steuerungs-Subgehäuses und Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer gelangen können .
Die Dichtungseinrichtung der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer kann in einer ersten Aus führungs form eine an der Ankoppelwand angebrachte Dichtung umfassen, welche in einem Randbereich einer Öf fnung der Ankoppelwand angeordnet ist , wobei über die Öf fnung hinweg der Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders des Steuerungs-Subgehäuses in den Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zugänglich ist , und die Gehäuserückwand des Steuerungs-Subgehäuses eine in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses mit der Dichtung der Ankoppelwand zusammenwirkende Dichtungssitz fläche aufweist .
In Abhängigkeit der Größe des wenigstens einen Gegensteckverbinders und der Anzahl der Gegensteckverbinder ist die Öf fnung der Ankoppelwand so bemessen, dass alle vorgesehenen Gegensteckverbinder über die Öf fnung zugänglich sind . Insofern umgibt die Dichtungseinrichtung der Ankoppelwand den wenigs- tens einen Gegensteckverbinder einzeln oder die mehreren Gegensteckverbinder gemeinsam .
Über die Öf fnung hinweg ist der Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders des Steuerungs-Subgehäuses in den Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zugänglich . Die Öf fnung in der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer ist also nur dahingehend zu verstehen, dass der Steckverbinder des Steuerungs- Subgehäuses in den Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt werden kann . Die Öf fnung kann j edoch durch den wenigstens einen Gegensteckverbinder dauerhaft verschlossen sein, und zwar in einer Weise , welche der gewünschten bzw . benötigen Schutzklasse entspricht , um das Eindringen von Fremdkörpern, wie beispielsweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser in die Schnittstellenkammer zu verhindern . Dies kann sogar auch dann so vorgesehen sein, wenn der wenigstens eine Gegensteckverbinder relativ zur Ankoppelwand in einer zur Ankoppelwand parallelen Ebene verstellbar gelagert ist . Es kann in einem solchen Falle der Gegensteckverbinder mittels einer dynamischen Dichtung gegen die Ankoppelwand abgedichtet sein .
Die an der Ankoppelwand angebrachte Dichtung kann beispielsweise eine statische Flachdichtung sein . Die Dichtung kann eine an die Form der Öf fnung angepasste Gestalt aufweisen und demgemäß den Randbereich der Öf fnung rahmenförmig einfassen . Die Dichtung kann aus einem elastischen Werkstof f hergestellt sein, welcher einen Spalt zwischen der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer und der Gehäuserückwand des zugeordneten Steuerungs-Subgehäuses in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses überbrückt . Die Dichtungseinrichtung der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer kann in einer alternativen zweiten Aus führungs form eine an der Ankoppelwand ausgebildete Dichtungssitz fläche umfassen, welche in einem Randbereich einer Öf fnung der Ankoppelwand angeordnet ist , wobei über die Öf fnung hinweg der Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders des Steuerungs-Subgehäuses in den Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zugänglich ist , und die Gehäuserückwand des Steuerungs-Subgehäuses eine in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses mit der Dichtungssitz fläche der Ankoppelwand zusammenwirkende Dichtung aufweist .
In Abhängigkeit der Größe des wenigstens einen Gegensteckverbinders und der Anzahl der Gegensteckverbinder ist die Öf fnung der Ankoppelwand auch hierbei so bemessen, das s alle vorgesehenen Gegensteckverbinder über die Öf fnung zugänglich sind . Insofern umgibt die Dichtungssitz fläche der Ankoppelwand den wenigstens einen Gegensteckverbinder einzeln oder die mehreren Gegensteckverbinder gemeinsam .
Über die Öf fnung hinweg ist der Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders des Steuerungs-Subgehäuses in den Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer zugänglich . Die Öf fnung in der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer ist auch hierbei nur dahingehend zu verstehen, dass der Steckverbinder des Steuerungs-Subgehäuses in den Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt werden kann . Die Öf fnung kann j edoch durch den wenigstens einen Gegensteckverbinder dauerhaft verschlossen sein, und zwar in einer Weise , welche der gewünschten bzw . benötigen Schutzklasse entspricht, um das Eindringen von Fremdkörpern, wie beispielsweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser in die Schnittstellenkammer zu verhindern . Dies kann sogar auch dann so vorgesehen sein, wenn der wenigstens eine Gegensteckverbinder relativ zur Ankoppelwand in einer zur Ankoppelwand parallelen Ebene verstellbar gelagert ist . Es kann in einem solchen Falle der Gegensteckverbinder mittels einer dynamischen Dichtung gegen die Ankoppelwand abgedichtet sein .
Die nun an der Gehäuserückwand des Steuerungs-Subgehäuses angebrachte Dichtung kann in der zweiten Aus führungs form ebenfalls eine statische Flachdichtung sein . Die Dichtung kann eine an die Form der Öf fnung in der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer bzw . an die Form der Dichtungssitz fläche an der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer angepasste Gestalt aufweisen und demgemäß den Randbereich der Öf fnung rahmenförmig einfassen . Die Dichtung kann aus einem elastischen Werkstof f hergestellt sein, welcher einen Spalt zwischen der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer und der Gehäuserückwand des zugeordneten Steuerungs-Subgehäuses in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses überbrückt .
In allen Aus führungs formen kann der elektrische Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer relativ zur Ankoppelwand in einer zur Ankoppelwand parallelen Ebene verstellbar gelagert sein .
Die Öf fnung in der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer kann demgemäß durch den wenigstens einen Gegensteckverbinder auch bei einer verstellbaren Lagerung des wenigstens einen Gegensteckverbinders dauerhaft verschlossen sein, und zwar in einer Weise , welche der gewünschten bzw . benötigen Schutzklasse entspricht , um das Eindringen von Fremdkörpern, wie beispielsweise Steine , Sand, Staub, sonstiger Schmutz , Gase , Dämpfe oder gegebenenfalls auch Wasser in die Schnittstellenkammer zu verhindern . Es kann dabei der Gegensteckverbinder mittels beispielsweise mittels einer dynamischen Dichtung gegen die Ankoppelwand abgedichtet sein .
Generell kann die Führungseinrichtung wenigstens eine Schiene umfassen, auf welcher das Steuerungs-Subgehäuse in einer Richtung senkrecht zur Ebene der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer zwischen der entkoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektri sche Steckverbinder ausgesteckt ist und der angekoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder in den Gegensteckverbinder eingesteckt ist , linear verschiebbar gelagert ist .
Die wenigstens eine Schiene kann gerade ausgebildet sein und insbesondere von wenigstens einer Winkelleiste gebi ldet werden, auf die das j eweilige Steuerungs-Subgehäuse aufgestellt bzw . aufgesetzt wird und auf denen das Steuerungs-Subgehäuse linear verschiebbar ist , und zwar in Steckrichtung von Steckverbinder des Steuerungs-Subgehäuses und Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer . Das wenigstens eine Steuerungs- Subgehäuse ist somit zumindest zwischen einer entkoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder von dem korrespondierenden Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer ausgesteckt ist , und einer angekoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder an dem korrespondierenden Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt ist , an der wenigstens einen Schiene oder Winkelleiste verschiebbar gelagert .
Der Einschubträger kann wenigstens ein Spannmittel aufweisen, das ausgebildet ist , das Steuerungs-Subgehäuse in seiner an- gekoppelten Position an dem Einschubträger, in welcher der elektrische Steckverbinder des Steuerungs-Subgehäuses in dem Gegensteckverbinder der Schnittstellenkammer eingesteckt ist , zu fixieren und/oder in Einsteckrichtung gegen die Dichtung und/oder die Dichtungssitz fläche drückend festzuspannen .
Das Spannmittel kann eine Drückeinrichtung aufweisen, welche an einem der Gehäuserückwand des Steuerungs-Subgehäuses gegenüberliegenden Gehäusevorderwand des Steuerungs-Subgehäuses angeordnet ist und sich an einem dortigen Abschnitt des Einschubträgers abstützt . Im einfachsten Fall kann, der Gehäusevorderwand des Steuerungs-Subgehäuses vorgelagert , an dem Einschubträger eine Lasche befestigt sein, welche eine Gewindebohrung aufweist , in der eine senkrecht zur Ebene der Gehäuserückwand des Steuerungs-Subgehäuses bzw . senkrecht zur Ebene der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer ausgerichtete Schraube eingeschraubt ist . Das gewindeseitige Stirnende der Schraube kann dabei direkt und indirekt über zwischengefügte Abstandshalter oder Klammern gegen die Gehäusevorderwand des Steuerungs-Subgehäuses drücken, wenn die Schraube eingeschraubt wird . Durch das Einschrauben der Schraube wird das Steuerungs-Subgehäuse geführt auf der Führungseinrichtung des Einschubträgers mit seiner Gehäuserückwand gegen die Ankoppelwand der Schnittstellenkammer gedrückt bzw . vorgespannt .
Der Einschubträger kann Dämpfungskörper aufweisen, mittels derer der Einschubträger an einem Rahmen oder einem Chassis beispielsweise eines Fahrzeugs schwingungsgedämpft gelagert werden kann . Dazu können an dem Einschubträger Tragarme oder Tragwinkel ausgebildet sein, welche Tragabschnitte aufweisen, die nach unten weisende Sitz flächen umfassen, an denen j eweils ein elastischer Dämpfungskörper befestigt ist . In einem eingebauten Zustand des Einschubträgers in dem Gerät oder die Maschine , wie beispielsweise das Fahrzeug, sitzen die Unterseiten der elastischen Dämpfungskörper auf Stütz flächen des
Rahmens oder des Chassis des Gerätes oder der Maschine, wie beispielsweise des Fahrzeugs auf , wobei der Einschubträger insoweit auf den elastischen Dämpfungskörpern aufliegt . Mittels der elastischen Dämpfungskörpern ist somit das gesamte Steuerungsgehäusesystem von dem Gerät bzw . von der Maschine , insbesondere von dem Fahrzeug hinsichtlich Schwingungen bzw . Vibrationen und/oder Stößen zumindest weitgehend entkoppelt .
Die Leitungsdurchführungvorrichtung kann wenigstens eine Kabeleinführungseinrichtung und/oder wenigstens einen Industriesteckverbinder aufweisen .
Die wenigstens eine Kabeleinführungseinrichtung kann einen teilbaren oder einteiligen Rahmen aufweisen, in dem ein oder mehrere geschlitzte Dichtkörper eingesetzt sind, wobei j eder Dichtkörper eine elektrische Leitung bzw . ein elektrisches Kabel abdichtend aufnimmt , indem der Dichtkörper den Mantel der Leitung dichtend umgibt .
Bei Nutzung von Kabeleinführungseinrichtungen können die elektrischen Leitungen bereits mit Steckern vorkonfektioniert sein, bevor diese in die Schnittstellenkammer einge führt werden . Eine Teilbarkeit des Rahmens hat den Vorteil , dass einerseits eine Demontage von Steckern von der Leitung und die erneute Konfektionierung von Steckern an der Leitung entfallen kann und andererseits ein Verlegen der Leitung in die Schnittstellenkammer hinein auch nachträglich erfolgen kann, da die Kabeleinführungseinrichtung um die Leitungen herum montiert werden kann .
Diese Kabeleinführungseinrichtungen mit geteiltem Rahmen umfassen beispielsweise einem Rahmen aus Hartkunststo f f und ei- nen oder mehrere geschlitzte Dichtkörper, die aus Elastomerkunststof f bestehen können . Die über die Kabeleinführungseinrichtungen in die Schnittstellenkammer eingeführte Leitung wird von diesem Dichtkörper fest umschlossen und im Rahmen aus Hartkunststof f fixiert . Mittels der Dichtkörper kann eine gewünschte bzw . erforderliche Dichtwirkung und gegebenenfalls auch eine Zugentlastung erreicht werden .
Alternativ zu Kabeleinführungseinrichtungen mit tei lbarem Rahmen kann auch ein einteiliger Rahmen aus Hartkunststof f vorgesehen sein . Derartige Rahmen können beispielsweise mit einsteckbaren oder fest angeformten Trennwänden in mehrere verschieden dimensionierte Durchlassöf fnungen unterteil werden . In diese Durchlassöf fnungen lassen sich dann passende Dichtkörper einzeln einsetzen . Im Unterschied zu Kabeleinführungen mit teilbarem Rahmen, bei denen alle Dichtkörper zur Fixierung zusammengehalten werden müssen, ermöglicht die Rahmenuntergliederung mittels Trennwänden auch ein Austauschen einzelner Dichtelemente bzw . Leitungen . Auch die Trennwände können ohne Demontage des einteiligen Rahmens neu angeordnet werden, falls dies gewünscht ist . Die seitlich geschlitzten Dichtkörper können, nachdem sie auf dem Mantel der Leiter aufgesteckt sind, beispielsweise von der Gehäuseinnenseite in die von den Trennwänden unterteilten Fenstern des Rahmens eingesteckt werden . Zum Verschluss nichtgenutzter Rahmenöf fnungen, d . h . Fenster können ungeschützte , massive Dichtkörper eingesetzt werden .
Alternativ oder ergänzend zu Kabeleinführungseinrichtungen kann auch wenigstens ein Industriesteckverbinder vorgesehen sein .
Der Industriesteckverbinder kann ein an der Schnittstellenkammer dicht befestigtes Steckergehäuse aufweisen, in dem ein Steckerträger, ein Buchsenträger oder ein Hybridträger ( Stecker und Buchsen gemischt ) befestigt ist , wobei an dem Steckerträger, dem Buchsenträger oder dem Hybridträger entsprechende elektrische Steckereinsätze und/oder elektri sche Buchseneinsätze eingesetzt sind, welche die konfektionierten elektrischen Steckersti fte und/oder elektrischen Buchsensti fte aufweisen .
Die Schnittstellenkammer kann einen staubdichten und/oder flüssigkeitsdichten Innenraum aufweisen, in dem elektrische Leitungsabschnitte wenigstens einer über eine Leitungsdurchführungvorrichtung zugeführte elektrische Leitung und/oder wenigstens ein elektrisches Verbindungskabel , das wenigstens einen Industriesteckverbinder mit dem Gegensteckverbinder elektrisch verbindet , angeordnet sind .
Die in den Innenraum der Schnittstellenkammer abgedichtet eingeführten elektrischen Leitungsabschnitte , die innen endseitig bereits mit Steckern und/oder Buchsen konfektioniert sind, oder separate elektrische Verbindungskabel können dann in gewünschter Weise an die Gegensteckverbinder an der Ankoppelwand der Schnittstellenkammer elektrisch kontaktiert bzw . angesteckt werden .
Das Steuerungsgehäusesystem kann wenigstens ein erstes Steuerungs-Subgehäuse mit wenigstens einer ersten Gehäuserückwand, die wenigstens einen ersten elektrischen Steckverbinder trägt , aufweisen, wobei das erste Steuerungs-Subgehäuse eine elektronische Steuervorrichtung enthält , und das Steuerungsgehäusesystem kann dabei wenigstens ein zweites Steuerungs- Subgehäuse mit wenigstens einer zweiten Gehäuserückwand, die wenigstens einen zweiten elektrischen Steckverbinder trägt , aufweisen, wobei das zweite Steuerungs-Subgehäuse Antriebsverstärker einer Antriebssteuerung enthält . In dieser speziellen Aus führungs form enthält das erste Steuerungs-Subgehäuse eine elektronische Steuervorrichtung, die beispielsweise eine Fahrsteuerung und/oder Navigationssteuerung eines selbst fahrenden Fahrzeugs oder eine Robotersteuerung sein kann, wobei das Steuerungsgehäusesystem zusätzlich das zweite Steuerungs-Subgehäuse aufweist , das eine Antriebssteuerung und/oder zumindest Antriebsverstärker enthält , welche ausgebildet sind, die beispielsweise von der Fahrsteuerung und/oder von der Navigationssteuerung bzw . von der Robotersteuerung zur Verfügung gestellten Antriebsbefehle in eine Antriebsleistung umzusetzen, mittels der entsprechende Fahrantrieb bzw . Antriebsmotoren der Räder des selbst fahrenden Fahrzeugs oder Antriebsmotoren von Gelenken eines Roboterkinematik angetrieben werden .
Die Aufgabe wird demgemäß auch gelöst durch ein selbstf ährendes Fahrzeug, aufweisend ein Steuerungsgehäusesystem nach einem der beschriebenen Aus führungs formen und/oder Aus führungsvarianten .
Das selbst fahrende und/oder autonome Fahrzeug ist vorzugsweise zum fahrerlosen Fahren ausgebildet . Dazu weist das Fahrzeug eine Steuervorrichtung auf , die auch als Fahrsteuerung bezeichnet werden kann . Die Steuervorrichtung umfas st außerdem eine Antriebssteuerung, welche die Drehrichtungen und die Drehgeschwindigkeiten bzw . ggf . auch die Drehbeschleunigungen und ggf . den Lenkstellungswinkel der angetriebenen Räder des Fahrzeugs automatisch steuert und/oder regelt , und zwar in Abhängigkeit der Fahrbefehle der Fahrsteuerung . Das Fahrzeug kann neben den angetriebenen Rädern auch antriebslose Räder aufweisen, die , ohne von der Steuervorrichtung angesteuert zu werden, nur drehbar am Fahrzeugkörper des Fahrzeugs gelagert sind, ohne mit der Antriebsvorrichtung bzw . der Antriebssteu- erung verbunden zu sein . Das Fahrzeug kann beispiel sweise ein fahrerloses Transportsystem ( FTS ) bilden . Das selbst fahrende und/oder autonome Fahrzeug kann insbesondere Teil eines mobilen Roboters sein, bei dem das Fahrzeug eine Fahrplattform, insbesondere eine omnidirektional fahrbare Fahrplattform bildet , auf welcher ein automatisch ansteuerbarer Roboterarm angeordnet ist , um durch Fahren der Fahrplattform seinen Aufstellort ändern zu können .
Jedes angetriebene Rad kann eine Nabe oder eine Achse aufweisen, die mit einem Motor verbunden ist . Insoweit kann j edem einzelnen Rad ein eigener Motor zugeordnet sein . Die Antriebssteuerung treibt das j eweilige antreibbare Rad dadurch an, dass die Antriebssteuerung den j eweiligen Motor ansteuert und der j eweilige Motor das entsprechende Rad antreibt oder abbremst .
Die angetriebenen Räder sind regelmäßig um eine Radachse an dem Fahrzeugkörper, insbesondere an einem den Fahrzeugkörper bildenden Fahrwerk drehbar gelagert . Im Falle von omnidirek- tionalen Rädern sind diese abgesehen von ihrer drehbaren Lagerung um die Radachse regelmäßig um keine sonstige Achse umorientierbar oder schwenkbar, d . h . die Räder sind nichtlenkbare Räder . Alternativ kann das Fahrzeug aber auch Lenkräder aufweisen . Um das Fahrzeug mit omnidirektionalen Rädern dennoch navigieren und insbesondere um seine Gierachse drehen zu können, werden die omnidirektionalen Räder mit unterschiedlichen Drehgeschwindigkeiten betrieben . In Abhängigkeit der Drehgeschwindigkeitsdi f ferenzen, die auch unterschiedliche Drehrichtungen umfassen können, eines Rades zu einem anderen Rad stellt sich eine resultierende Bewegung des Fahrzeugs ein . Im speziellen kann das Fahrzeug sich dann auch auf der Stelle um seine eigene Vertikalachse drehen bzw . wenden . Mit einem Omnidirektionalräder-Fahrzeug sind auch geradlinige Bewegungen in Richtung der Drehachsen der angetriebenen Räder, also ein seitliches Versetzen des Omnidirektionalräder- Fahrzeugs möglich .
Ein konkretes Aus führungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieses exemplarischen Aus führungsbeispiels können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet , allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen .
Es zeigen :
Fig . 1 eine perspektivische Darstellung von vorne eines konkreten Aus führungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Steuerungsgehäusesystems bei entfernten Steue rungs -Subgehäusen,
Fig . 2 eine perspektivische Darstellung von hinten des Steuerungsgehäusesystems gemäß Fig . 1 bei entfernten Steuerungs- Subgehäusen,
Fig . 3 eine perspektivische Darstellung des
Steuerungsgehäusesystems gemäß Fig . 1 mit einem eingesetzten ersten Steuerungs-Subgehäuse , das eine elektroni- sehe Steuervorrichtung enthält , Fig. 4 eine perspektivische Darstellung des
Steuerungsgehäusesystems gemäß Fig. 1, bei dem sowohl ein erstes Steuerungs- Subgehäuse eingesetzt ist, das eine elektronische Steuervorrichtung enthält, als auch ein zweites Steuerungs- Subgehäuse eingesetzt ist, das Antriebsverstärker einer Antriebssteuerung enthält, und
Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften selbst fahrenden Fahrzeugs, welches das erfindungsgemäße Steuerungsgehäusesystems enthält .
In der Fig. 1 ist ein Einschubträger 2 des erfindungsgemäßen Steuerungsgehäusesystems 1 zusammen mit einer Schnittstellenkammer 3 dargestellt.
Die Schnittstellenkammer 3 ist mit dem Einschubträger 2 mechanisch verbunden. Die Schnittstellenkammer 3 umfasst wenigstens eine Leitungsdurchführungvorrichtung 4. Die Leitungsdurchführungvorrichtung 4 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels zwei separate Kabeleinführungseinrichtungen 4.1 und 4.2 und einen Industriesteckverbinder 4.3. Die Schnittstellenkammer 3 umfasst Ankoppelwand 5, die eine umlaufende Dichtungseinrichtung 6 aufweist, innerhalb deren Umfang wenigstens ein elektrischer Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 positioniert ist.
Der Einschubträger 2 weist eine Führungseinrichtung 8 auf, die zur mechanischen Führung wenigstens eines Steuerungs- Subgehäuses 9.1, 9.2 (Fig. 3, Fig. 4) ausgebildet ist. Durch die Führungseinrichtung 8 ist das jeweilige Steuerungs- Subgehäuse 9.1, 9.2 zwischen einer entkoppelten Position an dem Einschubträger 2, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder 10 ausgesteckt ist, und einer angekoppelten Position an dem Einschubträger 3, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder 10 an dem Gegensteckverbinder 7 eingesteckt ist, geführt.
Demgemäß weist das jeweilige Steuerungs-Subgehäuse 9.1, 9.2 jeweils eine Gehäuserückwand 11 auf, die den wenigstens einen elektrischen Steckverbinder 10 trägt, wie dies in Fig. 2 aufgezeigt ist. In der an dem Einschubträger 3 angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 ist der elektrische Steckverbinder 10 in den korrespondierenden elektrischen Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 eingesteckt. Die Gehäuserückwand 11 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 liegt dabei an der umlaufenden Dichtungseinrichtung 6 der Ankoppelwand 5 der Schnittstellenkammer 3 dichtend an.
Wie insbesondere in Fig. 2 dargestellt ist, weist die Schnittstellenkammer 3 außerdem eine von einem Deckel 12 abdichtend verschließbare Montageöffnung 13 auf, über welche bei abgenommenem Deckel 12 - wie in Fig. 2 dargestellt ist - ein Innenraum 14 der Schnittstellenkammer 3zugänglich ist.
Im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels umfasst die Dichtungseinrichtung 6 der Ankoppelwand 5 der Schnittstellenkammer 3 eine an der Ankoppelwand 5 angebrachte Dichtung 6a, welche in einem Randbereich einer Öffnung 15 der Ankoppelwand 5 angeordnet ist, wobei über die Öffnung 15 hinweg der Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders 10 des Steuerungs- Subgehäuses 9.1, 9.2 in den Gegensteckverbinder 7 der
Schnittstellenkammer 3 zugänglich ist. Die Gehäuserückwand 11 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 weist andererseits eine in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 mit der Dichtung 6a der Ankoppelwand 5 zusammenwirkende Dichtungssitzfläche 6b auf.
Alternativ kann die Dichtungseinrichtung 6 der Ankoppelwand 5 der Schnittstellenkammer 3 aber auch eine an der Ankoppelwand 5 ausgebildete Dichtungssitzfläche umfassen, welche in einem Randbereich einer Öffnung 15 der Ankoppelwand 5 angeordnet ist, wobei über die Öffnung 15 hinweg der Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders 10 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 in den Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 zugänglich ist. Die Gehäuserückwand 11 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 weist in diesem Fall dann eine in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 mit der Dichtungs- sitzfläche der Ankoppelwand 5 zusammenwirkende Dichtung auf.
Jeder elektrische Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 kann relativ zur Ankoppelwand 5 in einer zur Ankoppelwand 5 parallelen Ebene verstellbar gelagert sein.
Unter anderem die Fig. 3 zeigt die Führungseinrichtung 8, wie sie wenigstens eine Schiene 8a umfasst, auf welcher das jeweilige Steuerungs-Subgehäuse 9.1, 9.2 in einer Richtung R senkrecht zur Ebene der Ankoppelwand 5 der Schnittstellenkammer 3 zwischen einer entkoppelten Position an dem Einschubträger 2, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder 10 ausgesteckt ist und der angekoppelten Position an dem Einschubträger 2, in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder 10 in den jeweiligen Gegensteckverbinder 7 eingesteckt ist, linear verschiebbar gelagert ist . Besonders die Fig. 4 zeigt, wie der Einschubträger 2 wenigstens ein Spannmittel 16 aufweisen kann, das ausgebildet ist, das Steuerungs-Subgehäuse 9.1, 9.2 in seiner angekoppelten Position an dem Einschubträger 2, in welcher der elektrische Steckverbinder 10 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 in dem Gegensteckverbinder 7 der Schnittstellenkammer 3 eingesteckt ist, zu fixieren und/oder in Einsteckrichtung gegen die Dichtung 6a und/oder die Dichtungssitzfläche 6b drückend festzuspannen .
Das Spannmittel 16 kann dazu eine Drückeinrichtung 17 aufweisen, welche an einem der Gehäuserückwand 11 des Steuerungs- Subgehäuses 9.1, 9.2 gegenüberliegenden Gehäusevorderwand 18 des jeweiligen Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 angeordnet ist und sich an einem dortigen Abschnitt 19 des Einschubträgers 2 abstützt. Wie im gezeigten Ausführungsbeispiel dargestellt, kann, der Gehäusevorderwand 18 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 vorgelagert, an dem Einschubträger 2 eine Lasche 20 befestigt sein, welche eine jeweilige Gewindebohrung 21 aufweist, in der eine jeweilige senkrecht zur Ebene der Gehäuserückwand 11 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 bzw. senkrecht zur Ebene der Ankoppelwand 5 der Schnittstellenkammer 2 ausgerichtete Schraube 22 eingeschraubt ist. Das gewindeseitige Stirnende 23 der Schraube 22 kann dabei direkt und indirekt über zwischengefügte Abstandshalter oder Klammern 24 gegen die Gehäusevorderwand 18 des Steuerungs-Subgehäuses 9.1, 9.2 drücken, wenn die Schraube 22 eingeschraubt wird. Durch das Einschrauben der Schraube 22 wird das Steuerungs- Subgehäuse 9.1, 9.2 geführt auf der Führungseinrichtung 8 des Einschubträgers 2 mit seiner Gehäuserückwand 10 gegen die Ankoppelwand 5 der Schnittstellenkammer 3 gedrückt bzw. vorgespannt . Der Einschubträger 2 weist im Falle des vorliegenden Aus führungsbeispiels Dämpfungskörper 25 auf , mittels derer der Einschubträger 2 an einem Rahmen oder einem Chassis beispielsweise eines Fahrzeugs 26 ( Fig . 5 ) schwingungsgedämpft gelagert werden kann . Dazu können an dem Einschubträger 2 Tragarme 27 oder Tragwinkel ausgebildet sein, welche Tragabschnitte aufweisen, die nach unten weisende Sitz flächen umfassen, an denen j eweils ein elastischer Dämpfungskörper 28 befestigt ist . In einem eingebauten Zustand des Einschubträgers 2 in dem Gerät oder die Maschine , wie beispielsweise das Fahrzeug 26, sitzen die Unterseiten der elastischen Dämpfungskörper 28 auf Stütz flächen des Rahmens oder des Chassis des Gerätes oder der Maschine , wie beispielsweise des Fahrzeugs 26 auf , wobei der Einschubträger 2 insoweit auf den elastischen Dämpfungskörpern 28 auf liegt .
Im Falle des dargestellten Aus führungsbeispiels umfasst das Steuerungsgehäusesystem 1 ein erstes Steuerungs-Subgehäuse 9 . 1 mit wenigstens einer ersten Gehäuserückwand 11 , die wenigstens einen ersten elektrischen Steckverbinder 10 trägt , wobei das erste Steuerungs-Subgehäuse 9 . 1 eine elektronische Steuervorrichtung enthält . Das gezeigte Steuerungsgehäusesystem 1 umfasst außerdem ein zweites Steuerungs-Subgehäuse 9 . 2 mit einer zweiten Gehäuserückwand 11 , die wenigstens einen zweiten elektrischen Steckverbinder 10 trägt , wobei das zweite Steuerungs-Subgehäuse 9 . 2 Antriebsverstärker einer Antriebssteuerung enthält .
Das Steuerungsgehäusesystem 1 zusammen mit der elektronischen Steuervorrichtung und den Antriebsverstärkern bzw . der Antriebssteuerung kann in einem selbst fahrenden Fahrzeug 25 enthalten sein, wie es in Fig . 5 beispielhaft gezeigt ist .

Claims

29 Patentansprüche
1. Steuerungsgehäusesystem, aufweisend:
- wenigstens ein Steuerungs-Subgehäuse (9.1, 9.2) mit wenigstens einer Gehäuserückwand (11) , die wenigstens einen elektrischen Steckverbinder (10) trägt,
- einen Einschubträger (2) mit einer zur mechanischen Führung des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) ausgebildeten Führungseinrichtung (8) , die das Steuerungs- Subgehäuse (9.1, 9.
2) zwischen einer entkoppelten Position an dem Einschubträger (2) , in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder (10) ausgesteckt ist, und einer angekoppelten Position an dem Einschubträger (2) , in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder (10) eingesteckt ist, führt, und
- eine mit dem Einschubträger (2) mechanisch verbundene Schnittstellenkammer
(3) , die
- wenigstens eine Leitungsdurchführungvorrichtung
(4) ,
- wenigstens eine der Gehäuserückwand (11) des wenigstens einen Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) zugewandte Ankoppelwand (5) , die eine umlaufende Dichtungseinrichtung (6) aufweist, innerhalb deren Umfang wenigstens ein zum elektrischen Steckverbinder (10) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) korrespondierender elektrischer Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) positioniert ist, und
- eine von einem Deckel (12) abdichtend verschließbare Montageöffnung (13) , über welche bei abgenommenem Deckel (12) ein Innenraum (14) der Schnittstellenkammer (3) zugänglich ist, aufweist, wobei in der an dem Einschubträger (2) angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) , der wenigstens eine elektrische Steckverbinder (10) in den korrespondierenden elektrischen Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) eingesteckt ist und dabei die Gehäuserückwand (11) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) an der umlaufenden Dichtungseinrichtung (6) der Ankoppelwand (5) der Schnittstellenkammer (3) dichtend anliegt . Steuerungsgehäusesystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dichtungseinrichtung (6) der Ankoppelwand (5) der Schnittstellenkammer (3) eine an der Ankoppelwand (5) angebrachte Dichtung (6a) umfasst, welche in einem Randbereich einer Öffnung (15) der Ankoppelwand (5) angeordnet ist, wobei über die Öffnung (15) hinweg der Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders (10) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) in den Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) zugänglich ist, und die Gehäuserückwand (11) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) eine in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) mit der Dichtung (6a) der Ankoppelwand
(5) zusammenwirkende Dichtungssitzfläche (6b) aufweist. Steuerungsgehäusesystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dichtungseinrichtung
(6) der Ankoppelwand (5) der Schnittstellenkammer (3) eine an der Ankoppelwand (5) ausgebildete Dichtungssitzfläche (6b) umfasst, welche in einem Randbereich einer Öffnung (15) der Ankoppelwand (5) angeordnet ist, wobei über die Öffnung (15) hinweg der Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) zum Einstecken des elektrischen Steckverbinders (10) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) in den Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) zugänglich ist, und die Gehäuserückwand (11) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) eine in der angekoppelten Position des Steuerungs-Subgehäuses (9.1, 9.2) mit der Dichtungssitzfläche (6b) der Ankoppelwand (5) zusammenwirkende Dichtung (6a) aufweist. Steuerungsgehäusesystem nach einem der Ansprüche 1 bis
3, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Gegensteckverbinder
(7) der Schnittstellenkammer (3) relativ zur Ankoppelwand (5) in einer zur Ankoppelwand (5) parallelen Ebene verstellbar gelagert ist. Steuerungsgehäusesystem nach einem der Ansprüche 1 bis
4, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung
(8) wenigstens eine Schiene (8a) umfasst, auf welcher das Steuerungs-Subgehäuse (9.1, 9.2) in einer Richtung senkrecht zur Ebene der Ankoppelwand (5) der Schnittstellenkammer (3) zwischen der entkoppelten Position an dem Einschubträger (2) , in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder (10) ausgesteckt ist und der angekoppelten Position an dem Einschubträger (2) , in welcher der wenigstens eine elektrische Steckverbinder (10) in den Gegensteckverbinder (7) eingesteckt ist, linear verschiebbar gelagert ist. Steuerungsgehäusesystem nach einem der Ansprüche 1 bis
5, dadurch gekennzeichnet, dass der Einschubträger (2) wenigstens ein Spannmittel (16) aufweist, das ausgebildet ist, das Steuerungs-Subgehäuse (9.1, 9.2) in seiner angekoppelten Position an dem Einschubträger (2) , in welcher der elektrische Steckverbinder (10) des Steuerungs-Subgehäuses (9.1,
9.2) in dem Gegensteckverbinder (7) der Schnittstellenkammer (3) eingesteckt ist, zu fixieren und/oder in Einsteckrichtung gegen die Dichtung (6a) und/oder die Dichtungssitzfläche (6b) drückend festzuspannen . Steuerungsgehäusesystem nach einem der Ansprüche 1 bis
6, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitungsdurchführungvorrichtung (4) wenigstens eine Kabeleinführungseinrichtung (4.1, 4.2) und/oder wenigstens einen Industriesteckverbinder (4.3) aufweist. Steuerungsgehäusesystem nach einem der Ansprüche 1 bis
7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittstellenkammer (3) einen staubdichten und/oder flüssigkeitsdichten Innenraum (14) aufweist, in dem elektrische Leitungsabschnitte wenigstens einer über eine Leitungsdurchführungvorrichtung (4) zugeführte elektrische Leitung und/oder wenigstens ein elektrisches Verbindungskabel, das wenigstens einen Industriesteckverbinder (4c) mit dem Gegensteckverbinder (7) elektrisch verbindet, angeordnet sind. 33 Steuerungsgehäusesystem nach einem der Ansprüche 1 bis
8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungsgehäusesystem (1) wenigstens ein erstes Steuerungs-Subgehäuse (9.1) mit wenigstens einer ersten Gehäuserückwand (11) , die wenigstens einen ersten elektrischen Steckverbinder
(10) trägt, aufweist, wobei das erste Steuerungs- Subgehäuse (9.1) eine elektronische Steuervorrichtung enthält, und das Steuerungsgehäusesystem (1) wenigstens ein zweites Steuerungs-Subgehäuse (9.2) mit wenigstens einer zweiten Gehäuserückwand (11) , die wenigstens einen zweiten elektrischen Steckverbinder (10) trägt, aufweist, wobei das zweite Steuerungs-Subgehäuse (9.2) Antriebsverstärker einer Antriebssteuerung enthält. Selbst fahrendes Fahrzeug, aufweisend ein Steuerungsge- häusesystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
EP22761498.9A 2021-08-10 2022-08-04 Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes fahrzeug mit einem solchen steuerungsgehäusesystem Pending EP4385291A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021120711.8A DE102021120711A1 (de) 2021-08-10 2021-08-10 Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes Fahrzeug mit einem solchen Steuerungsgehäusesystem
PCT/EP2022/071921 WO2023016906A1 (de) 2021-08-10 2022-08-04 Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes fahrzeug mit einem solchen steuerungsgehäusesystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4385291A1 true EP4385291A1 (de) 2024-06-19

Family

ID=83149449

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22761498.9A Pending EP4385291A1 (de) 2021-08-10 2022-08-04 Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes fahrzeug mit einem solchen steuerungsgehäusesystem

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240372296A1 (de)
EP (1) EP4385291A1 (de)
KR (1) KR20240042058A (de)
CN (1) CN118104404A (de)
DE (1) DE102021120711A1 (de)
WO (1) WO2023016906A1 (de)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3038074C2 (de) 1980-10-08 1984-01-19 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Anordnung mit mindestens einem stapelbaren Gehäuse
DE3633800A1 (de) 1986-10-04 1988-04-14 Endress Hauser Gmbh Co Geraet zum empfangen, aufbereiten, verwerten und weiterleiten elektrischer signale
DE4223935C2 (de) 1992-07-21 1999-07-01 Stn Atlas Elektronik Gmbh Staub- und wassergeschütztes Elektronikgerät
US7808775B2 (en) * 2008-03-07 2010-10-05 Deere & Company Modular power distribution system having a sealing arrangement for use in a work machine
US10635621B2 (en) 2016-11-16 2020-04-28 Baidu Usa Llc Apparatus for controlling and operating an autonomous vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023016906A1 (de) 2023-02-16
CN118104404A (zh) 2024-05-28
DE102021120711A1 (de) 2023-02-16
US20240372296A1 (en) 2024-11-07
KR20240042058A (ko) 2024-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014004567B4 (de) Roboter mit leitungsverteiler
DE102016105972B4 (de) Haltemechanismus, elektrisches Fahrzeug, elektrisches Fahrzeug mit Frontantrieb und elektrisches Fahrzeug mit Heckantrieb
EP2683631B1 (de) Förderrolle und anschlussbox für eine förderrolle und förderanlage sowie herstellungsverfahren für eine förderanlage
EP1964651B1 (de) Roboterarm für einen Industrieroboter
WO2020156610A1 (de) Durchführungsgehäuse
DE2817511A1 (de) Kraftfahrzeug
WO2017215850A1 (de) Abdeckung für einen kupplungskopf einer kupplungsanordnung und insbesondere einen kupplungskopf einer mittelpufferkupplung
EP1319263B1 (de) Anbaugehäuse
DE69115402T2 (de) Verdrahtungsstruktur für Innenbaukörper
EP2716418B1 (de) Elektrische und pneumatische Mediendurchführung
WO2022043364A1 (de) Elektrokontaktkupplung für spurgeführte fahrzeuge
EP4385291A1 (de) Steuerungsgehäusesystem und selbstfahrendes fahrzeug mit einem solchen steuerungsgehäusesystem
WO2019042686A1 (de) Vorrichtung zum bedrucken von behältern; druckmaschine und verfahren zum verschwenken eines druckmoduls mit einem darin eingebauten druckkopf
EP0368074B1 (de) Vorrichtung zum Befestigen eines Steckers in einem Durchbruch einer Platte, eines Trägers oder dgl.
DE3633800C2 (de)
DE102006025311A1 (de) Spannvorrichtung zur Aufnahme verschiedener Bauteiltypen
DE102018219828B4 (de) Rotierbare Befestigung einer Invertersteuerung mit einem Getriebe
DE102015207628A1 (de) Gehäuse für eine Zwillingsanordnung von Elektromaschinen und Zwei-Motorenantrieb
DE102023002169A1 (de) Vorrichtung zur Herstellung eines Leitungssatzes
WO2023242202A1 (de) Aufnahmevorrichtung für leitungen eines fahrzeugs
DE102011015249B4 (de) Bearbeitungsmaschine
EP1522915B1 (de) Vorrichtung zum Ankoppeln von Rechnern an einer Trägereinheit
EP2862669A2 (de) Verstellbarer Werkstückträger
WO2016015963A1 (de) Elektrokontaktkupplung mit schnittstelle
EP1052056A2 (de) Werkzeugschleifmachine

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20240205

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Free format text: CASE NUMBER: APP_49173/2024

Effective date: 20240902

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)