EP4240915A1 - Verfahren und recheneinheit zum betrieb einer mobilen arbeitsmaschine - Google Patents

Verfahren und recheneinheit zum betrieb einer mobilen arbeitsmaschine

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EP4240915A1
EP4240915A1 EP21801895.0A EP21801895A EP4240915A1 EP 4240915 A1 EP4240915 A1 EP 4240915A1 EP 21801895 A EP21801895 A EP 21801895A EP 4240915 A1 EP4240915 A1 EP 4240915A1
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EP
European Patent Office
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elements
operating mode
operating
machine
available
Prior art date
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EP21801895.0A
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English (en)
French (fr)
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EP4240915B1 (de
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Frank Bender
Claus Schepers
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4240915A1 publication Critical patent/EP4240915A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4240915B1 publication Critical patent/EP4240915B1/de
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2083—Control of vehicle braking systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a method and a computing unit as well as a computer program product for operating a mobile work machine
  • Mobile work machines such as excavators, wheel loaders, forklifts or similar, are characterized in that they can carry out movements of one or more work components (e.g. bend the excavator arm, lower the bucket, ).
  • work components e.g. bend the excavator arm, lower the bucket,
  • modern working machines can also offer the possibility of a partially automated operation or assistance mode, in which some of these functions are carried out automatically or the user of the machine is supported in carrying out the corresponding movements.
  • a spatial freedom of movement of the excavator arm can be restricted, for example to protect objects such as buildings that should not be damaged by the work.
  • the invention is based on the measure, based on equipment or the available elements of the mobile working machine, which include actuators, sensors and operating elements, to determine specifically possible operating modes of the mobile working machine and based on this to carry out a measure.
  • the invention is particularly advantageous in connection with changing machine configurations.
  • a change of machine software with changed hardware or the renunciation of full functional utilization is no longer necessary with the present invention.
  • the machine can also be operable in other operating modes. This means that after the failure of individual components, an operation can possibly be completed before the machine is repaired.
  • actuator elements are a, in particular hydrostatic, travel drive with adjustment options, a linear drive, such as a linear motor or hydraulic cylinder, and a rotary drive.
  • Sensor elements can in particular include one or more from the group consisting of a displacement transducer, an inertial measurement unit (so-called IMU), a torque sensor, an angle sensor (e.g. encoder), a camera, a radar system, an ultrasonic sensor, a satellite positioning system and a lidar system.
  • Operating elements are understood to mean, in particular, switches, accelerator pedals and/or adjusting levers (joysticks).
  • the at least one possible operating mode includes a specific degree of automation of the operation of the mobile work machine. Different operating modes differ from each other in particular by a different degree of automation of the machine operation. A subdivision of possible levels of automation can take place in particular in accordance with or based on the automotive standard SAE J3016, in particular up to six different degrees of automation can be distinguished.
  • a first operating mode with a low degree of automation is advantageously determined as possible if available control elements meet a manual condition
  • a second operating mode with a high degree of automation is determined as a possible operating mode if available sensor and actuator elements meet an automatic condition.
  • a certain level of equipment with operating elements is required for manual operation of a machine, while a minimum number of sensor and actuator elements is required for fully automated or autonomous operation of the machine.
  • operating elements as well as sensors and, if necessary, actuator elements are required to operate the machine.
  • the manual condition and the automatic condition each contain the presence of corresponding control elements or sensor and actuator elements.
  • a first degree of automation (level 0) manual machine operation a second degree of automation (level 1) operation with assistance functions, a third degree of automation (level 2) operation with partial automation, a fourth degree of automation (level 3) operation with conditional automation, a fifth degree of automation (level 4) concerns operation with high automation and a sixth degree of automation (level 5) concerns operation with full automation.
  • the determination of the at least one possible operating mode on the basis of the determined available actuator, sensor and control elements includes a determination of all possible operating modes, in particular all possible degrees of automation, based on the determined available actuator, sensor and control elements. In this way, all options can be taken into account during operation.
  • the measure advantageously includes displaying the at least one possible operating mode for a user of the mobile working machine on a display means such as a screen. In this way, the user can be informed about the available operating modes.
  • the measure preferably includes requesting user input, receiving the user input and determining a target operating mode, in particular from the possible operating modes, depending on the user input and operating the mobile work machine according to the target operating mode. As a result, the user can select the desired operating mode, in particular from those available, so that the work machine is operated flexibly in an operating mode that corresponds to the user specification and is possible on the basis of the available hardware.
  • the operation of the mobile work machine according to the target operating mode is preferably carried out taking into account a current machine status.
  • changing between different operating modes with different degrees of automation can sometimes pose a risk to the health and life of the user and/or in the area surrounding the work machine.
  • certain operating modes can only be implemented under the prerequisite of a certain machine status.
  • such a presupposed machine status can include a standstill of certain components of the machine, in particular a transmission and/or a working device.
  • the operating risk can be significantly minimized and a change between different operating modes can be safely enabled.
  • the method advantageously also includes setting or assuming a target machine status if the current machine status prevents the mobile working machine from being operated in the target operating mode.
  • the setting of the target machine status can include an, in particular automatic, actuation of a brake if the prerequisite for operating the machine in the target operating mode includes a standstill of the machine, but the machine is not standing still at a point in time when the specification is made.
  • the operating mode with the highest possible degree of automation can be determined as the target operating mode, for example taking into account the intersection of all influencing factors.
  • a user input can optionally also be dispensed with.
  • the maximum possible degree of automation the potential of the respective work machine can be fully exploited and the user experience can be improved.
  • a maximum of assistance functions should be permitted to a certain extent, but not the autonomous operation of machines.
  • only those operating modes that conform to such an external specification are determined as possible operating modes.
  • External specifications can, for example, be in the form of so-called geofencing signals, which can be based, for example, on satellite-based location determination or a range of a transmitter, as a restriction or similar entered via a control unit, in particular in a protected mode (for example via password protection). be received.
  • Determining available elements advantageously includes sending at least one query signal and receiving at least one response signal that contains information about the available elements.
  • all available operating modes can be flexibly recorded even if the machine is subsequently changed, for example after an upgrade or if a component is defective.
  • Such a signal exchange can take place, for example, every time the engine is started and/or repeated at periodic intervals, for example at intervals of 1 second, 1 minute, 5 minutes, 10 minutes, 30 minutes to 1 hour. This ensures that the current status is taken into account without leading to overload due to excessive signal exchanges.
  • a computing unit according to the invention e.g. a control unit of a mobile work machine, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention.
  • Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).
  • FIG. 1 shows an advantageous embodiment of a method according to the invention in the form of a schematic flow chart.
  • FIG. 2 shows an exemplary mobile construction machine as can be used in connection with the present invention, in a schematic representation as a block diagram.
  • FIG. 3 shows an exemplary embodiment of a computing unit according to the invention in a schematic view.
  • FIG. 1 an advantageous embodiment of a method according to the invention is shown schematically in the form of a flowchart and is labeled 100 overall.
  • the method 100 can be used in connection with mobile construction machines, for example in a mobile construction machine as shown in simplified form in the form of a block diagram in FIG. 2 and denoted overall by 200 .
  • references to machine components relate in particular to FIG. 2, while references to method steps relate in particular to the method illustrated in FIG.
  • the mobile work machine 200 for example an excavator, can have operating elements 210, actuators 230, sensors 220 and a chassis 260.
  • Such an excavator 200 typically has an excavator arm 240 to which an implement 250, for example a bucket or other implements such as a sieve bucket, hydraulic chisel, grab tongs or the like, can be attached.
  • an implement 250 for example a bucket or other implements such as a sieve bucket, hydraulic chisel, grab tongs or the like, can be attached.
  • a computing unit 280 for example a control device, as shown in simplified form in the form of a block diagram in FIG. To do this, it is connected to a drive unit 272, such as an internal combustion engine, and a working unit 274, such as a hydraulic unit, and receives signals from sensors 220 and operating elements 210 and sends signals to actuators 230.
  • a drive unit 272 such as an internal combustion engine
  • a working unit 274 such as a hydraulic unit
  • control unit 280 is set up to carry out a method 100 as described in more detail at the outset and below.
  • the method 100 which is illustrated in FIG. 1, includes a detection step 110, in which a control element detection 112, a sensor detection 114 and an actuator detection 116 are carried out.
  • such a detection 112, 114, 116 can take place in such a way that the control unit 280 emits one or more query signals. If such a query signal is received by an operating element 210, a sensor 220 or an actuator 230, the respective component sends a response signal to the control unit 280, so that the control unit 280 can identify which components are present and ready for use.
  • a step 120 the control unit 280 determines or ascertains possible operating modes on the basis of the detected operating elements 210 , sensors 220 and actuators 230 .
  • An operating mode is characterized in particular by a specific degree of automation.
  • a first mode of operation may be determined to be possible when a minimum number and/or types of controls 210 are present.
  • the first operating mode which in this example can be a manual operating mode, the mobile working machine 200 is controlled directly by a user through operating inputs using the operating elements 210 .
  • a second operating mode with a higher degree of automation than the first operating mode can be determined as possible. Assistance functions can be available in the second operating mode, for example, so that, for example, a freedom of movement of the excavator arm 240 can be restricted if it comes too close to an obstacle detected by the sensor system 220 .
  • a third operating mode which in turn has a higher degree of automation than the second operating mode, can be determined as possible in step 120 if, in addition to sensors 220, a minimum amount of actuators 230 was determined to be available in detection step 110.
  • specific work steps can be carried out autonomously by the mobile work machine.
  • a measure is carried out depending on the possible operating mode(s) determined.
  • this measure can include that an operating mode to be currently used is determined from the possible operating modes determined in step 120 .
  • the user of the machine 200 can be offered the possible operating modes for selection on a display.
  • the current operating mode can be defined accordingly on the basis of an operator input 132, which contains a selection of one of the possible operating modes, so that the mobile working machine 200 is then controlled in an operating step 140 according to the permanently selected operating mode.
  • the user of the machine 200 can control it manually using the existing operating elements 210 or in the second operating mode control it with assistance, with the existing sensor system 220 detecting, for example, the working environment of the working machine 200 and only releasing such control commands from the user. exist that should be allowed according to the assisted mode.
  • a freedom of movement of the excavator arm 240 can be restricted, so that only a specific geometric space is accessible to the excavator arm 240 .
  • control unit 280 can act on hydraulic unit 274 in this second operating mode, so that once a limit of the released geometric area is reached only control commands are still executed that lead the excavator arm 240 back in the direction within the released area, but not those that cause the excavator arm to leave the released area.
  • control unit 280 independently controls work machine 200.
  • a movement trajectory of work implement 250 can be calculated on the basis of signals from sensor system 220 and this trajectory can be calculated using actuator elements 230 and, in particular, with monitoring be driven by the sensors 220, so that the machine can work in this third operating mode, for example, without any control by the user.
  • the third operating mode can also be used if in the detection step 110 no or only insufficient equipment with operating elements 210 for the manual control of the working machine 200 was determined.
  • the determination of the operating mode can have a corresponding effect on a control of the chassis 260, so that the chassis 260 and its components can also be regarded as part of the actuator system in this context.
  • a current machine status is taken into account in the method 100, the machine status including in particular an actual operational readiness of components.
  • the operating mode can be changed if it can no longer be executed due to the error or failure.
  • Machine status can also be understood to include a current working environment. For example, in certain regions, for example in an area of a construction site on which the mobile work machine 200 is used, a certain degree of automation may be permitted, while in other areas of the construction site manual operation of all machines is required, for example. In doing so, the location of the machine 200 can be seen within the construction site as a machine status, which can be taken into account when determining 130 the current operating mode.
  • Such external specifications are denoted by 134 in FIG. 2 and can be received, for example, via a wireless interface (not shown in the figures).
  • FIG. 3 shows an exemplary embodiment of a computing unit 280 for carrying out a method 100 according to the invention.
  • Figure 3 illustrates in particular the mode of operation of processing unit 280.
  • Processing unit 280 has connections for operating elements 210, actuator elements 230 and sensor elements 220, which are used on the one hand to determine available operating modes, as has already been described in relation to Figures 1 and 2 and on the other hand to transmit corresponding signals between the computing unit 280 and the connected elements during operation of the mobile working machine 200 . Wired or wireless connections are possible as shown.
  • query signals can be sent via the respective connections and the identity and functionality of the respective elements 210, 220, 230 can be inferred from response signals then received.
  • control levers, pedals, switch buttons with display options and a touch-sensitive screen are shown here as operating elements 210 .
  • the manual operating mode includes control functions 330 and control steps 340 performed by computing unit 280, with which operator inputs detected by means of operating elements 210 are interpreted and converted into corresponding control signals, which are sent via the corresponding connections to actuator elements 230, drive units 272 and/or working units 274 will.
  • processing unit 280 also enables an assisted operating mode, which is symbolized by an arrow labeled Level 1+2.
  • Assisted operating mode includes, in addition to the control functions 330 and control steps 340, a trajectory planning function 320 upstream, by means of which movement sequences of components of the mobile working machine 200, for example an excavator arm 240 or a chassis 260, are planned in advance.
  • a planned movement sequence can be brought to the attention of a user of work machine 200, for example, on a display device such as a screen.
  • a representation of an actual movement brought about by means of the operating elements 210 is also particularly advantageous, so that there is an opportunity for correction by the user.
  • the computing unit 280 also enables an automatic operating mode, which is symbolized in FIG. 3 with an arrow labeled Level 3.
  • the automatic operating mode can, for example, include a task planning function 310 upstream, which is used to prepare a more complex task for the trajectory planning function 320 .
  • a success to be achieved for example a hole to be dug with specified dimensions, can be broken down into smaller subtasks, so that the trajectory planning function 320 calculates a single digging process, for example, while the task planning function 310 determines and monitors that the resulting hole finally reaches the specified dimensions .
  • the user can select the desired operating mode from the available operating modes.
  • the possible operating modes can be displayed and presented to him for selection on a display means, for example.
  • the mobile work machine is then controlled in the corresponding operating mode based on the detected operator input.

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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren (100) zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine (200), umfassend ein Ermitteln (110) verfügbarer Elemente, die Aktorikelemente (230, 260), Senso- rikelemente (220) und Bedienelemente (210) umfassen, ein Bestimmen (120) zumindest eines möglichen Betriebsmodus auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorikelemente (230, 260), Sensorikelemente (220) und Bedienelemente (210) und ein Durchführen einer Maß- nahme (130, 140) in Abhängigkeit von dem bestimmten zumindest einen möglichen Be- triebsmodus.

Description

VERFAHREN UND RECHENEINHEIT ZUM BETRIEB EINER MOBILEN ARBEITSMASCHINE
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Recheneinheit sowie ein Computerprogrammprodukt zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine
Hintergrund der Erfindung
Mobile Arbeitsmaschinen, beispielsweise Bagger, Radlader, Gabelstapler oder Ähnliche, zeichnen sich dadurch aus, dass sie während einer lateralen Bewegung der Maschine als solche (z.B. Fahren des Baggers) Bewegungen einer oder mehrerer Arbeitskomponenten ausführen können (bspw. den Baggerarm beugen, Löffel senken, ...). In herkömmlichen mobilen Arbeitsmaschinen können solche Bewegungen manuell von einem Nutzer über Bedienelemente, wie beispielsweise Pedale und Hebel, gesteuert werden. Moderne Arbeitsmaschinen können teilweise auch die Möglichkeit eines teilautomatisierten Betriebs oder Assistenzmodus bieten, bei denen ein Teil dieser Funktionen automatisch ausgeführt werden oder der Nutzer der Maschine bei der Ausführung der entsprechenden Bewegungen unterstützt werden. Beispielsweise kann in einem Assistenzmodus eine räumliche Bewegungsfreiheit des Baggerarms beschränkt werden, um beispielsweise Objekte wie Gebäude, die durch die Arbeit nicht beschädigt werden sollen, zu schützen.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß werden vor diesem Hintergrund ein Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogrammprodukt zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
Die Erfindung basiert auf der Maßnahme, basierend auf einer Ausstattung bzw. der verfügbaren Elemente der mobilen Arbeitsmaschine, die Aktorik-, Sensorik- und Bedienelemente umfassen, konkret mögliche Betriebsmodi der mobilen Arbeitsmaschine zu bestimmen und basierend darauf eine Maßnahme durchzuführen.
Die Erfindung ist insbesondere vorteilhaft in Verbindung mit wechselnden Maschinenkonfigurationen. Eine Veränderung von Maschinensoftware bei veränderter Hardware oder der Verzicht auf volle Funktionsausnutzung ist mit der vorliegenden Erfindung hinfällig. Auch kann bei einem Defekt von einzelnen Maschinenkomponenten die Maschine gegebenenfalls noch in anderen Betriebsmodi betreibbar sein. Das bedeutet, dass ein Arbeitsgang nach einem Ausfall einzelner Komponenten unter Umständen noch vor einer Instandsetzung der Maschine abgeschlossen werden kann.
Beispiele für Aktorikelemente sind ein, insbesondere hydrostatischer, Fahrantrieb mit Stellmöglichkeit, ein Linearantrieb, wie z.B. Linearmotor oder Hydraulikzylinder, und ein rotatorischer Antrieb. Sensorikelemente können insbesondere eines oder mehrere aus der Gruppe aus einem Wegaufnehmer, einer Inertialmesseinheit (sog. IMU), einem Drehmomentsensor, einem Winkelsensor (z.B. Encoder), einer Kamera, einem Radarsystem, einem Ultraschallsensor, einem Satellitenpositionierungssystem und einem Lidarsystem umfassen. Unter Bedienelementen werden insbesondere Schalter, Fahrpedale und/oder Stellhebel (Joysticks) verstanden. Viele solcher Elemente sind typischerweise in modernen Arbeitsmaschinen ohnehin verbaut, jedoch in wechselnder Zusammensetzung, so dass eine Anwendung des vorliegenden Verfahrens mit einer Vielzahl an Konfigurationen seitens der Arbeitsmaschine ohne Anpassung der Maschine an sich ermöglicht wird. Dadurch kann eine Nachrüstung besonders kostengünstig, beispielsweise in Form einer Software-Aktualisierung oder durch Einbau eines neuen Steuergeräts oder einer Recheneinheit, erfolgen.
Insbesondere umfasst der zumindest eine mögliche Betriebsmodus einen bestimmten Automatisierungsgrad des Betriebs der mobilen Arbeitsmaschine. Verschiedene Betriebsmodi unterscheiden sich insbesondere durch einen unterschiedlichen Grad an Automatisierung des Maschinenbetriebs voneinander. Eine Unterteilung möglicher Automatisierungsgrade kann insbesondere gemäß der oder in Anlehnung an die Automotive Norm SAE J3016 erfolgen, insbesondere können bis zu sechs unterschiedliche Automatisierungsgrade unterschieden werden.
Dabei wird vorteilhafterweise ein erster Betriebsmodus mit niedrigem Automatisierungsgrad als möglich bestimmt, wenn verfügbare Bedienelemente eine Manualbedingung erfüllen, und/oder ein zweiter Betriebsmodus mit hohem Automatisierungsgrad als möglicher Betriebsmodus bestimmt wird, wenn verfügbare Sensorik- und Aktorikelemente eine Automatikbedingung erfüllen. Beispielsweise ist für einen manuellen Betrieb einer Maschine eine gewisse Ausstattung mit Bedienelementen erforderlich, während für einen vollautomatisierten bzw. autonomen Betrieb der Maschine ein Mindestmaß an Sensorik- und auch Aktori- kelementen benötigt wird. Für einen teilautomatisierten oder assistierten Betrieb sind jeweils sowohl Bedienelemente als auch Sensorik- und gegebenenfalls Aktorikelemente für den Betrieb der Maschine vonnöten. Die Manualbedingung und die Automatikbedingung beinhalten dementsprechend jeweils ein Vorhandensein entsprechender Bedienelemente bzw. Sensorik- und Aktorikelemente. Insbesondere kann eine erster Automatisierungsgrad (Level 0) einen manuellen Maschinenbetrieb, ein zweiter Automatisierungsgrad (Level 1) einen Betrieb mit Assistenzfunktionen, ein dritter Automatisierungsgrad (Level 2) einen Betrieb mit Teilautomatisierung, ein vierter Automatisierungsgrad (Level 3) einen Betrieb mit bedingter Automatisierung, ein fünfter Automatisierungsgrad (Level 4) einen Betrieb mit Hochautomatisierung und ein sechster Automatisierungsgrad (Level 5) einen Betrieb mit Vollautomatisierung betreffen.
Insbesondere umfasst das Bestimmen des zumindest einen möglichen Betriebsmodus auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorik-, Sensorik- und Bedienelemente ein Bestimmen aller möglichen Betriebsmodi, insbesondere alle möglichen Automatisierungsgrade, auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorik-, Sensorik- und Bedienelemente. So können alle Möglichkeiten beim Betrieb berücksichtigt werden können.
Die Maßnahme umfasst vorteilhafterweise ein Anzeigen des zumindest einen möglichen Betriebsmodus für einen Nutzer der mobilen Arbeitsmaschine auf einem Anzeigemittel wie einem Bildschirm. So kann der Nutzer über die zur Verfügung stehenden Betriebsmodi informiert werden. Die Maßnahme umfasst bevorzugt ein Anfordern einer Nutzereingabe, ein Empfangen der Nutzereingabe und ein Bestimmen eines Soll-Betriebsmodus, insbesondere aus den möglichen Betriebsmodi, in Abhängigkeit von der Nutzereingabe und ein Betreiben der mobilen Arbeitsmaschine gemäß dem Soll-Betriebsmodus. Dadurch kann der Nutzer den gewünschten Betriebsmodus, insbesondere unter den zur Verfügung stehenden, auswählen, so dass die Arbeitsmaschine flexibel in einem der Nutzervorgabe entsprechenden und auf Basis der verfügbaren Hardware möglichen Betriebsmodus betrieben wird.
Das Betreiben der mobilen Arbeitsmaschine gemäß dem Soll-Betriebsmodus erfolgt dabei bevorzugt unter Berücksichtigung eines aktuellen Maschinenstatus. Insbesondere ein Wechsel zwischen verschiedenen Betriebsmodi mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad kann mitunter Gefahren für Gesundheit und Leben des Nutzers und/oder in der Umgebung der Arbeitsmaschine bergen. Daher können bestimmte Betriebsmodi beispielsweise nur unter der Voraussetzung eines bestimmten Maschinenstatus realisiert werden. Beispielsweise kann ein solcher vorausgesetzter Maschinenstatus einen Stillstand bestimmter Komponenten der Maschine, insbesondere eines Fahrgetriebes und/oder eines Arbeitsgeräts, beinhalten. Dadurch kann die Betriebsgefahr erheblich minimiert werden und ein Wechsel zwischen unterschiedlichen Betriebsmodi sicher ermöglicht werden.
Dementsprechend umfasst das Verfahren vorteilhafterweise ferner ein Einstellen bzw. Einnehmen eines Soll-Maschinenstatus, wenn der aktuelle Maschinenstatus das Betreiben der mobilen Arbeitsmaschine in dem Soll-Betriebsmodus verhindert. Dadurch kann bei Vorgabe eines von einem aktuellen Betriebsmodus abweichenden Soll-Betriebsmodus ein Wechsel von dem aktuellen in den Soll-Betriebsmodus bei Nichterfüllung der entsprechenden Voraussetzungen hinsichtlich des Maschinenstatus ermöglicht werden. Beispielsweise kann das Einstellen des Soll-Maschinenstatus ein, insbesondere automatisches, Betätigen einer Bremse umfassen, wenn die Voraussetzung für den Betrieb der Maschine in dem Soll- Betriebsmodus einen Stillstand der Maschine beinhaltet, die Maschine jedoch in einem Zeitpunkt der Vorgabe nicht stillsteht.
Gegebenenfalls kann jeweils der Betriebsmodus mit dem höchstmöglichen Automatisierungsgrad, beispielsweise unter Berücksichtigung der Schnittmenge aller Einflussfaktoren, als der Soll-Betriebsmodus bestimmt werden. In einem derartigen Fall kann gegebenenfalls auch auf eine Nutzereingabe verzichtet werden. Durch das Bestimmen des jeweils höchst- möglichen Automatisierungsgrads kann das Potential der jeweiligen Arbeitsmaschine voll ausgeschöpft werden und das Nutzungserlebnis verbessert werden. Auch kann vorgesehen sein, dass externe Vorgaben bezüglich eines minimal oder maximal zulässigen Automatisierungsgrades berücksichtigt werden. Beispielsweise kann ein Gesetzgeber oder ein Baustellenbetreiber vorschreiben, dass maximal Assistenzfunktionen in bestimmtem Umfang erlaubt sein sollen, nicht aber ein autonomer Betrieb von Maschinen. Vorteilhafterweise werden in solchen Situationen nur solche Betriebsmodi als mögliche Betriebsmodi bestimmt, die mit einer solchen externen Vorgabe konform sind. Dementsprechend kann der Nutzer keinen nichtkonformen Betriebsmodus als Soll-Betriebsmodus vorgeben bzw. das Verfahren bestimmt einen nichtkonformen Betriebsmodus nicht als Soll-Betriebsmodus. Externe Vorgaben können beispielsweise in Form von sog. Geofencing-Signalen, die beispielsweise auf sattelitengestützter Ortsbestimmung oder einer Reichweite eines Senders beruhen können, als über eine Bedieneinheit, insbesondere in einem geschützten Modus (beispielsweise über Passwort-Absicherung), eingegebene Beschränkung o.Ä. empfangen werden.
Das Ermitteln verfügbarer Elemente umfasst vorteilhafterweise ein Senden zumindest eines Abfragesignals und ein Empfangen zumindest eines Antwortsignals, das eine Information über die verfügbaren Elemente beinhaltet. Dadurch können auch bei einer nachträglichen Veränderung der Arbeitsmaschine, also beispielsweise nach einer Aufrüstung oder bei einem Defekt einer Komponente, flexibel alle verfügbaren Betriebsmodi erfasst werden. Ein solcher Signalaustausch kann beispielsweise bei jedem Start der Maschine erfolgen und/oder in periodischen Intervallen, beispielsweise in Intervallen von 1 Sekunde, 1 Minute, 5 Minuten, 10 Minuten, 30 Minuten bis 1 Stunde, wiederholt werden. Dies gewährleistet die Berücksichtigung des aktuellen Status, ohne zu einer Überlastung durch ausufernde Signalaustausche zu führen.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer mobilen Arbeitsmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
Figurenbeschreibung
Figur 1 zeigt eine vorteilhafte Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines schematischen Flussdiagramms.
Figur 2 zeigt eine beispielhafte mobile Baumaschine, wie sie in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann, in schematischer Darstellung als Blockdiagramm.
Figur 3 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Recheneinheit in einer schematischen Ansicht.
Detaillierte Beschreibung der Zeichnung
In Figur 1 ist eine vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in Form eines Flussdiagramms dargestellt und insgesamt mit 100 bezeichnet. Das Verfahren 100 ist in Verbindung mit mobilen Baumaschinen, beispielsweise in einer mobilen Baumaschine, wie sie in Figur 2 vereinfacht in Form eines Blockdiagramms dargestellt und insgesamt mit 200 bezeichnet ist, anwendbar. In der folgenden Beschreibung beziehen sich Verweise auf Maschinenkomponenten insbesondere auf Figur 2, während sich Verweise auf Verfahrensschritte insbesondere auf das in Figur 1 veranschaulichte Verfahren beziehen.
Die mobile Arbeitsmaschine 200, beispielsweise ein Bagger, kann Bedienelemente 210, Aktoren 230, Sensoren 220 und ein Fahrwerk 260 aufweisen. Ein solcher Bagger 200 weist typischerweise einen Baggerarm 240 auf, an dem ein Arbeitsgerät 250, beispielsweise ein Löffel oder auch andere Arbeitsgeräte wie Sieblöffel, Hydraulikmeißel, Greifzangen oder Ähnliches, angebracht sein kann.
Eine Recheneinheit 280, beispielsweise ein Steuergerät, wie sie in Figur 3 vereinfacht in Form eines Blockdiagramms dargestellt ist, ist dazu eingerichtet, den Betrieb des Baggers 200 zu steuern. Dazu ist sie mit einer Antriebseinheit 272, beispielsweise einer Brennkraftmaschine, und einer Arbeitseinheit 274, beispielsweise einem Hydraulikaggregat, verschaltet und empfängt Signale von Sensoren 220 und Bedienelementen 210 und sendet Signale an Aktoren 230.
Insbesondere ist das Steuergerät 280 dazu eingerichtet, ein Verfahren 100 durchzuführen, wie es eingangs und nachfolgend näher beschrieben ist.
Das Verfahren 100, das in Figur 1 veranschaulicht ist, umfasst einen Erfassungsschritt 110, in dem eine Bedienelementerfassung 112, eine Sensorikerfassung 114 und eine Aktoriker- fassung 116 durchgeführt wird.
Beispielsweise kann eine solche Erfassung 112, 114, 116 derart erfolgen, dass das Steuergerät 280 ein oder mehrere Abfragesignale aussendet. Wird ein solches Abfragesignal von einem Bedienelement 210, einem Sensor 220 bzw. einem Aktor 230 empfangen, versendet die jeweilige Komponente ein Antwortsignal an das Steuergerät 280, so dass das Steuergerät 280 erkennen kann, welche Komponenten vorhanden und einsatzbereit sind.
In einem Schritt 120 bestimmt bzw. ermittelt das Steuergerät 280 auf Basis der erfassten Bedienelemente 210, Sensoren 220 und Aktoren 230 mögliche Betriebsmodi. Ein Betriebsmodus zeichnet sich insbesondere durch einen bestimmten Automatisierungsgrad aus. Bei- spielsweise kann ein erster Betriebsmodus als möglich bestimmt werden, wenn eine Mindestanzahl und/oder Mindesttypen an Bedienelementen 210 vorhanden sind. In dem ersten Betriebsmodus, der in diesem Beispiel ein manueller Betriebsmodus sein kann, wird die mobile Arbeitsmaschine 200 direkt von einem Nutzer durch Bedieneingaben mittels der Bedienelemente 210 gesteuert.
Wird in dem Erfassungsschritt 110 ein Mindestmaß an Sensorik 220 als vorhanden bzw. einsatzbereit erkannt, kann ein zweiter Betriebsmodus mit höherem Automatisierungsgrad als der erste Betriebsmodus als möglich bestimmt werden. In dem zweiten Betriebsmodus können beispielsweise Assistenzfunktionen zur Verfügung stehen, so dass beispielsweise eine Bewegungsfreiheit des Baggerarms 240 eingeschränkt werden kann, wenn dieser einem durch die Sensorik 220 erfassten Hindernis zu nahe kommt.
Ein dritter Betriebsmodus mit einem wiederum höheren Automatisierungsgrad als der zweite Betriebsmodus kann in dem Schritt 120 als möglich bestimmt werden, wenn in dem Erfassungsschritt 110 neben Sensorik 220 auch ein Mindestmaß an Aktorik 230 als verfügbar ermittelt wurde. In dem dritten Betriebsmodus können beispielsweise bestimmte Arbeitsschritte von der mobilen Arbeitsmaschine autonom ausgeführt werden.
In einem weiteren Schritt 130 des Verfahrens 100 wird in Abhängigkeit von dem bzw. den bestimmten möglichen Betriebsmodi eine Maßnahme durchgeführt.
Diese Maßnahme kann insbesondere umfassen, dass ein aktuell einzusetzender Betriebsmodus aus den in Schritt 120 ermittelten möglichen Betriebsmodi bestimmt wird. Dazu können beispielsweise dem Nutzer der Maschine 200 auf einer Anzeige die möglichen Betriebsmodi zur Auswahl angeboten werden. Auf Basis einer Bedieneingabe 132, die eine Auswahl eines der möglichen Betriebsmodi enthält, kann der aktuelle Betriebsmodus entsprechend festgelegt werden, so dass die mobile Arbeitsmaschine 200 im Anschluss in einem Betriebsschritt 140 gemäß dem festgewählten Betriebsmodus gesteuert wird.
Beispielsweise kann also in dem ersten Betriebsmodus der Nutzer der Maschine 200 diese mittels der vorhandenen Bedienelemente 210 manuell steuern oder in dem zweiten Betriebsmodus assistiert steuern, wobei die vorhandene Sensorik 220 beispielsweise das Arbeitsumfeld der Arbeitsmaschine 200 erfasst und nur solche Steuerbefehle des Nutzers frei- gibt, die gemäß dem assistierten Modus erlaubt sein sollen. In dem vorgenannten Beispiel kann dabei in dem zweiten Betriebsmodus insbesondere eine Bewegungsfreiheit des Baggerarms 240 eingeschränkt werden, so dass nur ein bestimmter geometrischer Raum für den Baggerarm 240 zugänglich ist. Würde eine Bedieneingabe des Nutzers über die Bedienelemente 210 in einem solchen Fall dazu führen, dass der Baggerarm 240 den freigegebenen geometrischen Bereich verlässt, kann das Steuergerät 280 in diesem zweiten Betriebsmodus auf das Hydraulikaggregat 274 einwirken, so dass ab Erreichen einer Grenze des freigegebenen geometrischen Bereichs nur noch Steuerbefehle ausgeführt werden, die den Baggerarm 240 wieder zurück Richtung innerhalb des freigegebenen Bereichs führen, nicht jedoch solche, die den Baggerarm zu einem Verlassen des freigegebenen Bereichs veranlassen.
Wird in Schritt 130 der beschriebene dritte Betriebsmodus als aktueller Betriebsmodus festgelegt, steuert das Steuergerät 280 selbständig die Arbeitsmaschine 200. Dazu kann auf Basis von Signalen der Sensorik 220 eine Bewegungstrajektorie des Arbeitsgeräts 250 berechnet werden und diese Trajektorie unter Verwendung der Aktorikelemente 230 und insbesondere unter Überwachung durch die Sensorik 220 abgefahren werden, so dass die Maschine in diesem dritten Betriebsmodus beispielsweise gänzlich ohne Steuerung durch den Nutzer arbeiten kann. In diesem Fall kann der dritte Betriebsmodus auch dann verwendet werden, wenn in dem Erfassungsschritt 110 keine oder nur eine zur manuellen Steuerung der Arbeitsmaschine 200 nur unzureichende Ausstattung mit Bedienelementen 210 festgestellt wurde. Auf eine Steuerung des Fahrwerks 260 kann die Bestimmung des Betriebsmodus entsprechende Wirkung entfalten, so dass das Fahrwerk 260 und dessen Komponenten in diesem Zusammenhang ebenfalls als Teil der Aktorik betrachtet werden kann.
Ferner kann vorgesehen sein, dass ein aktueller Maschinenstatus in dem Verfahren 100 berücksichtigt wird, wobei der Maschinenstatus insbesondere eine tatsächliche Einsatzbereitschaft von Komponenten umfasst. Dadurch kann, beispielsweise bei einem Ausfall oder einer Fehlfunktion einer oder mehrerer Komponenten der Betriebsmodus gewechselt werden, wenn dieser durch den Fehler bzw. Ausfall nicht mehr ausführbar ist. Der Maschinenstatus kann auch dahingehend verstanden werden, dass er eine aktuelle Arbeitsumgebung umfasst. Beispielsweise kann in bestimmten Regionen, beispielsweise in einem Bereich einer Baustelle, auf der die mobile Arbeitsmaschine 200 eingesetzt wird, ein bestimmter Automatisierungsgrad erlaubt sein, während in anderen Bereichen der Baustelle beispielsweise ein manueller Betrieb aller Maschinen gefordert ist. Dabei kann der Standort der Maschine 200 innerhalb der Baustelle als Maschinenstatus gesehen werden, der bei der Festlegung 130 des aktuellen Betriebsmodus berücksichtigt werden kann. Solche externen Vorgaben sind in Figur 2 mit 134 bezeichnet und können beispielsweise über eine Drahtlosschnittstelle (nicht in den Figuren dargestellt) empfangen werden.
In Figur 3 ist beispielhaft eine Ausführungsform einer Recheneinheit 280 zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 schematisch dargestellt. Figur 3 veranschaulicht insbesondere die Arbeitsweise der Recheneinheit 280. Die Recheneinheit 280 weist Anschlüsse für Bedienelemente 210, Aktorikelemente 230 und Sensorikelementen 220 auf, die dazu genutzt werden, einerseits verfügbare Betriebsmodi zu bestimmen, wie dies auch schon in Bezug auf die Figuren 1 und 2 beschrieben wurde, und andererseits im Betrieb der mobilen Arbeitsmaschine 200 entsprechende Signale zwischen der Recheneinheit 280 und den angeschlossenen Elementen zu übermitteln. Wie dargestellt sind kabelgebundene oder kabellose Verbindungen möglich.
Zur Bestimmung der möglichen Betriebsmodi wird beispielsweise erfasst, welche Elemente angeschlossen und/oder funktionsfähig sind. Beispielsweise können Abfragesignale über die jeweiligen Anschlüsse versandt werden und aus daraufhin empfangenen Antwortsignalen auf die Identität und Funktionsfähigkeit der jeweiligen Elemente 210, 220, 230 geschlossen werden. Beispielsweise sind als Bedienelemente 210 hier Steuerhebel, Pedale, Schaltknöpfe mit Anzeigemöglichkeit und ein berührungssensitiver Bildschirm dargestellt.
Wird beispielsweise festgestellt, dass ein vorgegebenes Mindestmaß an Bedieneinheiten vorhanden und einsatzbereit ist, kann ein manueller Betriebsmodus freigegeben werden. Dies ist in Figur 3 mit einem Pfeil, der mit Level 0 bezeichnet ist, symbolisiert. Der manuelle Betriebsmodus umfasst dabei seitens der Recheneinheit 280 ausgeführte Kontrollfunktionen 330 und Ansteuerschritte 340, mit denen mittels der Bedienelemente 210 erfasste Bedieneingaben interpretiert und in entsprechende Ansteuersignale, die über die entsprechenden Anschlüsse an Aktorikelemente 230, Antriebseinheiten 272 und/oder Arbeitseinheiten 274 gesandt werden, überführt werden.
Wird in dem Erfassungsschritt 110 ermittelt, dass ein erforderliches Mindestmaß an Sensorikelementen 220 einsatzbereit vorhanden ist, gibt die Recheneinheit 280 auch einen assistierten Betriebsmodus, der mit einem mit Level 1+2 bezeichneten Pfeil symbolisiert ist, frei. Der assistierte Betriebsmodus umfasst zusätzlich zu den Kontrollfunktionen 330 und Ansteuerschritten 340, vorgelagert eine Trajektorienplanungsfunktion 320, mittels derer Bewegungsabläufe von Komponenten der mobilen Arbeitsmaschine 200, beispielsweise eines Baggerarms 240 oder eines Fahrwerks 260, vorausgeplant werden. Im Betrieb in dem assistierten Betriebsmodus kann ein solcher geplanter Bewegungsablauf einem Nutzer der Arbeitsmaschine 200 beispielsweise auf einem Anzeigemittel wie einem Bildschirm zur Kenntnis gebracht werden. Insbesondere vorteilhaft ist auch eine Darstellung einer mittels der Bedienelemente 210 bewirkten tatsächlichen Bewegung, so dass eine Möglichkeit zur Korrektur durch den Nutzer gegeben ist.
Werden gleichzeitig ein Mindestmaß an Sensorikelementen 220 und Aktorikelementen 230 als betriebsbereit erfasst, gibt die Recheneinheit 280 auch einen Automatikbetriebsmodus frei, der in Figur 3 mit einem mit Level 3 bezeichneten Pfeil symbolisiert ist. Der Automatikbetriebsmodus kann beispielsweise zusätzlich zu den Kontroll- 330, Trajektorienplanungs- 320 und Ansteuerfunktionalitäten 340 vorgelagert eine Aufgabenplanungsfunktion 310 umfassen, die dazu dient, eine komplexere Aufgabe für die Trajektorienplanungsfunktion 320 aufzubereiten. Beispielsweise kann ein zu erzielender Erfolg, beispielsweise ein zu grabendes Loch mit vorgegebenen Dimensionen in kleinere Teilaufgaben zerlegt werden, so dass die Trajektorienplanungsfunktion 320 beispielsweise jeweils einen einzelnen Grabvorgang berechnet, während die Aufgabenplanungsfunktion 310 ermittelt und überwacht, dass das entstehende Loch final die vorgegebenen Dimensionen erreicht.
Es kann vorgesehen sein, dass der Nutzer aus den verfügbaren Betriebsmodi den gewünschten Betriebsmodus auswählen kann. Dazu können ihm beispielsweise auf einem Anzeigemittel die möglichen Betriebsmodi angezeigt und zur Auswahl präsentiert werden. Basierend auf der erfassten Bedieneingabe wird dann die mobile Arbeitsmaschine in dem entsprechenden Betriebsmodus gesteuert.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (100) zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine (200), umfassend ein automatisches Ermitteln (110) verfügbarer Elemente (210, 220, 230, 260) der mobilen Arbeitsmaschine (200), die Aktorikelemente (230, 260), Sensorikelemente (220) und Bedienelemente (210) umfassen, ein automatisches Bestimmen (120) zumindest eines möglichen Betriebsmodus der mobilen Arbeitsmaschine (200) auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorikelemente (230, 260), Sensorikelemente (220) und Bedienelemente (210) und ein automatisches Durchführen einer Maßnahme (130, 140) in Abhängigkeit von dem bestimmten zumindest einen möglichen Betriebsmodus.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1 , wobei der zumindest eine mögliche Betriebsmodus einen bestimmten Automatisierungsgrad des Betriebs der mobilen Arbeitsmaschine (200) umfasst.
3. Verfahren (100) nach Anspruch 2, wobei das Bestimmen des zumindest einen möglichen Betriebsmodus auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorikelemente (230, 260), Sensorikelemente (220) und Bedienelemente (210) ein Bestimmen mehrerer möglicher Betriebsmodi mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad umfasst.
4. Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei ein erster Betriebsmodus mit einem ersten Automatisierungsgrad als möglich bestimmt wird, wenn die verfügbaren Bedienelemente (210) eine Manualbedingung erfüllen, und/oder ein zweiter Betriebsmodus mit einem zweiten Automatisierungsgrad, der höher als der erste Automatisierungsgrad ist, als möglicher Betriebsmodus bestimmt wird, wenn die verfügbaren Aktorikelemente (230, 260) und Sensorikelemente (220) eine Automatikbedingung erfüllen.
5. Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Bestimmen (120) des zumindest einen möglichen Betriebsmodus der mobilen Arbeitsmaschine (200) auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorikelemente (230, 260), Sensorikelemente (220) und Bedienelemente (210) ein Bestimmen aller möglichen Betriebsmodi auf Basis der ermittelten verfügbaren Aktorikelemente(230, 260), Sensorikelemente (220) und Bedienelemente (210) umfasst.
6. Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Maßnahme ein Anzeigen des zumindest einen möglichen Betriebsmodus für einen Nutzer der mobilen Arbeitsmaschine (200) umfasst.
7. Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Maßnahme ein Anfordern einer Nutzereingabe (132), ein Empfangen der Nutzereingabe (132) und ein Bestimmen eines Soll-Betriebsmodus in Abhängigkeit von der Nutzereingabe (132) und ein Betreiben (140) der mobilen Arbeitsmaschine (200) gemäß dem Soll-Betriebsmodus umfasst.
8. Verfahren (100) nach Anspruch 7, wobei das Betreiben (140) der mobilen Arbeitsmaschine (200) gemäß dem Soll-Betriebsmodus unter Berücksichtigung eines aktuellen Maschinenstatus (134) erfolgt.
9. Verfahren (100) nach Anspruch 8, ferner umfassend ein Einstellen eines Soll- Maschinenstatus, wenn der aktuelle Maschinenstatus (134) das Betreiben (140) der mobilen Arbeitsmaschine (200) in dem Soll-Betriebsmodus verhindert.
10. Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Aktorikelemente (230, 260) eines oder mehrere aus der Gruppe aus einem, insbesondere hydrostatischen, Fahrantrieb (260) mit Stellmöglichkeit, einem Linearantrieb (230) und einem rotatorischen Antrieb umfasst und/oder die Sensorikelemente (220) eines oder mehrere aus der Gruppe aus einem Wegaufnehmer, einem Drehmomentsensor, einem Winkelsensor, einer Kamera, einem Radarsystem, einem Ultraschallsensor, einem Satellitenpositionierungssystem und einem Lidarsystem umfasst und/oder die Bedienelemente (210) eines oder mehrere aus der Gruppe aus einem Schalter, einem Fahrpedal und einem Stellhebel umfassen.
11. Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln (110) verfügbarer Elemente ein Senden zumindest eines Abfragesignals und ein Empfangen zumindest eines Antwortsignals, das eine Information über die verfügbaren Elemente beinhaltet, umfasst. 14
12. Recheneinheit (280), die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
13. Computerprogramm, das eine Recheneinheit (280) veranlasst, ein Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit (280) ausgeführt wird.
14. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerpro- gramm nach Anspruch 13.
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