EP4059879A1 - Mobile crane with a device for assisting or fully automatically carrying out an erecting and/or depositing operation of a derrick boom, and corresponding method - Google Patents

Mobile crane with a device for assisting or fully automatically carrying out an erecting and/or depositing operation of a derrick boom, and corresponding method Download PDF

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EP4059879A1
EP4059879A1 EP22161545.3A EP22161545A EP4059879A1 EP 4059879 A1 EP4059879 A1 EP 4059879A1 EP 22161545 A EP22161545 A EP 22161545A EP 4059879 A1 EP4059879 A1 EP 4059879A1
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EP
European Patent Office
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boom
derrick
winch
derrick boom
main
Prior art date
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Pending
Application number
EP22161545.3A
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German (de)
French (fr)
Inventor
Walter Mietschnig
Manfred Schapler
Tizian Lamprecht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Nenzing GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Nenzing GmbH
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Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
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    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
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    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
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    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0321—Travelling cranes
    • B66C2700/0357—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks
    • B66C2700/0364—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks with a slewing arm
    • B66C2700/0371—Cranes on road or off-road vehicles, on trailers or towed vehicles; Cranes on wheels or crane-trucks with a slewing arm on a turntable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0392—Movement of the crane arm; Coupling of the crane arm with the counterweights; Safety devices for the movement of the arm

Definitions

  • the present invention relates to a mobile crane with a device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process of a derrick boom and a corresponding method.
  • Mobile cranes are regularly used with boom systems in which an additional boom is directed rearward to counter the forward main boom and are used to attach a counterweight to increase the maximum lifting weight of the crane. These rearward booms are called derrick booms.
  • the angle of the derrick boom can be changed using the derrick boom adjustment winch.
  • the derrick boom When assembling a mobile crane, the derrick boom is usually assembled lying in front of the basic machine and then bolted to the basic machine.
  • the derrick boom adjustment winch is connected to the head of the derrick boom via the A-frame.
  • the main boom and possibly a luffing jib bolted to the main boom can be installed underneath.
  • the head of the derrick boom is connected to the main boom head via a retaining strand.
  • This retaining strand can be changed in length with the main boom adjustment winch, whereby the angle of the main boom can be adjusted during regular crane operation, but this can also be controlled or braced during erection of the derrick boom.
  • the derrick boom is thus clamped between the main boom support string (e.g. main boom support rods and reeving adjustment cable of the main boom adjusting winch) and the derrick support string (derrick support rods, A-frame and reeving adjustment cable of the derrick boom adjusting winch).
  • main boom support string e.g. main boom support rods and reeving adjustment cable of the main boom adjusting winch
  • derrick support string derrick support rods, A-frame and reeving adjustment cable of the derrick boom adjusting winch
  • a process of erecting or laying down the derrick boom is described below. This is based on a completely assembled mobile crane, in which the main boom (with an optional luffing jib that can be attached to it) is on the ground and the derrick boom is at the front over the main boom, i.e. it has already been swiveled upwards in relation to the main boom.
  • click on the figs 1 - 2 be resorted to, which show schematic representations when erecting a derrick boom.
  • the machine operator In order to bring the derrick boom into its rear-facing crane working position for crane operation, the machine operator must move the derrick boom adjustment winch in the lifting direction (cf. direction B in 1 ) and at the same time control the main boom adjustment winch in the direction of lowering.
  • the connection between the main boom and the derrick boom is given more play, so that the main boom remains on the ground and the derrick boom can be pivoted backwards from this path (by operating the derrick boom winch).
  • a critical phase is when the derrick boom is driven over the area around its vertical alignment. If the main boom support line forces are not within the necessary range, the derrick can fall backwards into the slack main boom support line. So it can happen that the cable connection between the derrick boom and the main boom, which can be controlled by the main boom winch, is not tensioned enough, so that when the derrick boom is moved through the vertical alignment into a rearward-facing position, the derrick boom, which after passing through the vertical alignment is no longer held by a cable that can be controlled by the derrick boom adjustment winch, but by a cable that can be controlled by the main boom winch, falls backwards in an uncontrolled manner. This can lead to structural damage to the mobile crane, in which case the derrick boom can also fold completely backwards, which usually leads to the total loss of the mobile crane.
  • Raising and lowering the derrick boom is relatively complex, since the machine operator has to control two winches (derrick boom winch and main boom winch) at the same time and has to pay attention to the holding line forces for correct control. If the holding cord force is too high, it may happen that that the boom system (main boom and possibly attached luffing jib) is lifted off the ground or the basic machine tilts. In addition to the above-mentioned dangers when changing loads, if the retaining cord force is too low, the winding on the winch will not be clean and the rope can be damaged.
  • force measuring devices can be provided which the operator can observe when moving the several winches.
  • the measured values of the force measuring unit allow the operator to better estimate his control inputs, which still makes it very challenging to keep track of all requirements.
  • the invention relates to a mobile crane, which has an upper carriage with a winch arrangement, a main boom, which extends from the upper carriage and is pivotably arranged on it, and a derrick boom goes off the superstructure and is pivotably arranged on it, the winch arrangement comprising a main boom winch for controlling the main boom and a derrick boom winch for controlling the derrick boom.
  • the mobile crane is characterized by an assistance device for supporting or fully automatically performing an erecting and/or laying down process of the derrick boom, which is designed to control the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, simultaneously.
  • a force measuring unit is provided for determining the force of the support strand of the derrick boom and/or the force of the support strand of the main boom, with the assistance device controlling the main boom winch and/or the derrick boom winch depending on the force measuring unit controls certain values of the support strand force for the derrick boom and/or the main boom, preferably so that the support strand of the main boom and/or the derrick boom exceeds a predetermined (first) tension value in order to enable correct winding on the main boom winch and/or the derrick boom winch.
  • the assistance device controls the derrick boom and/or the main boom or the corresponding winches in such a way that a predetermined (second) voltage value is not exceeded in order to prevent the mobile crane or a tipping over prevent the main boom from raising.
  • the main boom should remain in contact with the ground while the derrick boom is being laid down or erected, so that the derrick boom is only moved.
  • the assistance device can be designed to keep the corresponding forces of the support cords within an optimal range, the operator of the mobile crane is significantly relieved.
  • the assistance device is designed to control the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, depending on the values determined by the force measuring unit.
  • the values determined by the force measuring unit indicate whether the forces of the holding strands acting on the derrick boom are in the desired range.
  • the assistance device is also designed to, during an erection process of the derrick boom, the derrick boom in the lifting direction and at the same time the main boom in the lowering direction, preferably the derrick boom winch in the lifting direction and the main boom winch in the lowering direction , head for.
  • Such a control causes the derrick boom to pivot backwards, since the retaining strand, which can be adjusted by the main boom winch, feeds rope, so that the distance between the main boom and the derrick boom can be increased.
  • the retaining strand which can be adjusted by the main boom winch, is guided back to the derrick boom over the head of the main boom, so that moving the main boom winch in the lowering direction increases a possible distance between the derrick boom and the main boom.
  • the derrick boom winch In an appropriate manner and In order to pivot the derrick boom back, the derrick boom winch must then be operated in the lifting direction, so that a distance between the lying main boom and the moving derrick boom is also increased as a result. Adjusting the derrick boom winch causes the derrick boom to be pivoted backwards.
  • the assistance device is designed to actuate the derrick boom in the lowering direction and at the same time the main boom in the raising direction, preferably the derrick boom winch in the lowering direction and the main boom winch in the raising direction, when the derrick boom is being laid down.
  • the corresponding control of the different winches or the main boom and the derrick boom now leads to the angular distance between the two booms being reduced.
  • the main boom is placed on the ground during an erecting and/or laying down process of the derrick boom.
  • the main boom is not erected until the derrick boom has been moved into its rearward position.
  • the derrick boom is clamped between the retaining strand of the main boom and the derrick retaining strand during an erection and/or laying down process, preferably in such a way that the derrick boom is connected between a cable that can be controlled by the main boom winch and a rope that can be controlled by the derrick boom winch is clamped and/or that the derrick boom can be pivoted in a first direction by actuating the main boom winch and in a second direction opposite to the first direction by actuating the derrick boom winch.
  • the derrick boom By clamping the derrick boom between the derrick boom adjustment winch on a first side and the main boom adjustment winch, the rope of which is articulated to the head of the main boom, on the second side of the derrick boom opposite the first side, the derrick boom can be tensioned by actuating the corresponding winches.
  • the derrick boom can be tensioned by actuating the corresponding winches.
  • the assistance device is also designed during an erection process, when the derrick boom is pivoted in the lifting direction, in particular when the derrick boom is passing through a vertical position, to pretension the retaining strand of the main boom in such a way that the derrick boom after a Do not fall into a slack main boom support line when passing through the vertical position.
  • the force of the holding strand of the main boom must exceed a predetermined threshold value in order to prevent undesired movements of the derrick boom when passing through the vertical position.
  • the assistance device is also designed during a laying-down process, when the derrick boom is pivoted in the lowering direction, in particular when the derrick boom is passing through a vertical position, to pretension the retaining strand of the derrick boom in such a way that the derrick boom after a Do not fall into a slack support strand of the derrick boom when driving through the vertical position.
  • the force of the holding strand of the derrick boom must exceed a predetermined threshold value in order to prevent undesired movements of the derrick boom when passing through the vertical position.
  • the mobile crane is provided with a user interface for actuating the assistance device, with the user interface preferably having a lever whose deflection influences the speed of the movement of the derrick boom when erecting and/or laying down, with preferably non-deflection of the lever leads to stopping of the derrick boom.
  • the two winches are controlled by the assistant unit, which actuates the different winches depending on the forces of the retaining strand when the lever is actuated.
  • the entire process of raising or lowering the derrick boom can be controlled via a single operating lever.
  • the two directions from which the lever can be moved out are opposite to one another, so that the lever is designed to be able to be moved back and forth along a line.
  • buttons when a button is used, it only has to be pressed briefly once and then the desired process for raising or lowering the derrick boom is carried out fully automatically.
  • the invention can also include the button having to be kept pressed in order to maintain a movement of the derrick boom, so that when the button is released the movement of the derrick boom stops and any dangerous situations by the operator can be prevented.
  • the invention also relates to a method for supporting or fully automatically carrying out an erection and/or laying down process of a derrick boom, preferably a derrick boom of a mobile crane according to one of the variants discussed above, wherein in the method for supporting or for fully automatically carrying out an erection and/or laying down process of the derrick boom, the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, are controlled simultaneously by an assistance device.
  • the assistance device which can preferably be deflected starting from a central position and, depending on its deflection, specifies the speed when the derrick boom is moved.
  • the method can provide for the derrick boom to be clamped between the support strand of the main boom and the derrick support strand during an erection and/or laying down process, and for the assistance device to operate a main boom winch and/or a derrick boom winch depending on a support strand force for the derrick boom and/or the main boom is controlled, preferably around the support strand of the To keep the main boom and / or the tether of the derrick boom at a predetermined tension value, so that a correct winding on the main boom winch and / or the derrick boom winch is possible.
  • a further advantage here is that when the derrick boom moves through a vertical position in which the load on the support strands changes, the newly loaded support strand has no play, so that the derrick boom cannot tip over in an uncontrolled manner.
  • the derrick boom is clamped between a cable that can be controlled by the main boom winch and a cable that can be controlled by the derrick boom winch and/or the derrick boom is clamped by actuating the main boom winch in a first direction and by actuating the derrick boom winch in a second direction opposite to the first direction can be pivoted.
  • the support strand of the main boom is prestressed by the assistance device in such a way that the derrick boom is not in the vertical position after passing through the vertical position a slack main boom support line falls.
  • the support strand of the derrick boom is prestressed by the assistance device in such a way that the derrick boom after it has passed through vertical position does not fall into a slack support strand of the derrick boom.
  • FIG. 1 shows a side view of a mobile crane 1, on whose superstructure 2 a main boom 3 and a derrick boom 4 are arranged.
  • the derrick boom 4 is arranged above the main boom 3 lying on the ground 7 and is pivoted backwards relative to it.
  • a retaining strand 6 of the derrick boom winch goes to the head of the derrick boom 4 , the retaining strand 6 being guided over the A frame 9 .
  • the derrick boom 4 can be made steeper from an approximately horizontal orientation (in the direction of arrow B) and also pivoted beyond its vertical position. However, if the derrick boom 4 exceeds its vertical orientation and the weight shifts to the rear, the holding strand 6 of the derrick boom 4 no longer offers any support.
  • the head of the derrick boom 4 is connected to the head of the main boom 3 via a second tether 5, the main boom tether, the length of which can be controlled via the main boom adjustment winch.
  • the two retaining strands 5, 6 ensure that the derrick can be braced in opposite directions, so that even with a Passing through the vertical alignment of the load change can be carried out from one holding strand to the other holding strand without uncontrolled movement of the derrick boom occurring.
  • FIG. 2 shows a side view showing a derrick boom in its final working position.
  • the derrick boom is directed backwards and can be loaded with an additional weight via a corresponding guying 8, which serves as an additional counterweight for a load attached to the main boom in the case of heavy load hoists.
  • the main boom 3 with a possibly attached luffing jib lies on the ground 7.
  • the derrick boom 4 is in a defined angular range above the main boom 3.
  • the connections between the derrick boom 4 and the superstructure 2 or the main boom 3 are given and can also include support rods, for example.
  • the machine operator only actuates an operating lever of a user interface in the direction of raising, so that the assistance device controls both the derrick boom adjustment winch in the lifting direction and the main boom adjustment winch in the lowering direction. It can be provided that the speed is dependent on the magnitude of the deflection of the operating lever.
  • the tether forces of the main boom 3 and the derrick 4, which are determined by the force measuring unit for determining the force of the tether 6 from the derrick 4 and/or the force of the tether 5 from the main boom 3, are processed by the assistance control module so that the derrick 4 is kept in an optimal force range.
  • the derrick boom 4 is clamped and the situation in which the derrick boom 4 can fall into a slack main boom holding strand 5 does not occur in the region of the vertical position of the derrick boom 4 .
  • the process of laying down the derrick boom 4 is to be described in more detail below.
  • the main boom 3 with a possibly attached luffing jib lies on the ground 7.
  • the derrick boom 4 is in its regular working position for crane operation facing backwards.
  • the machine operator actuates the derrick boom operating lever in the direction of laying down.
  • the assistance device controls both the derrick boom adjustment winch in the lowering direction and, at the same time, the main boom adjustment winch in the lifting direction, with the speed being dependent on the magnitude of the deflection of the operating lever.
  • the support strand forces 5, 6 of the main boom 3 and the derrick boom 4, which are processed by the force measuring unit, are kept in an optimal range by the assistance device, so that the derrick boom 4 is clamped and not in the vertical position of the derrick boom 4 in a slack derrick boom -Retaining strand 6 can fall.
  • the derrick boom After the retaining line, which can be controlled by the main boom winch, has been separated, the derrick boom can then be laid down on the ground by the derrick boom winch being controlled accordingly.
  • the main boom can be unbolted from the superstructure before the derrick boom is laid down on the ground, so that the derrick boom can be moved further in the direction of the ground.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Mobilkran (1), der einen Oberwagen (2), einen Hauptausleger (3), der von dem Oberwagen abgeht und an diesem verschwenkbar angeordnet ist, einen Derrickausleger (4), der von dem Oberwagen abgeht und an diesem verschwenkbar angeordnet ist, und eine Windenanordnung umfasst, wobei die Windenanordnung eine Hauptauslegerwinde zum Ansteuern des Hauptauslegers und eine Derrickauslegerwinde zum Ansteuern des Derrickauslegers umfasst. Der Mobilkran ist durch eine Assistenzeinrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers gekennzeichnet, die dazu ausgelegt ist, den Hauptausleger und den Derrickausleger, vorzugsweise die Hauptauslegerwinde und die Derrickauslegerwinde, gleichzeitig anzusteuern.The present invention relates to a mobile crane (1), which has an upper carriage (2), a main boom (3) which extends from the upper carriage and is pivotably arranged on it, a derrick boom (4) which extends from the upper carriage and is pivotable on it is arranged, and comprises a winch assembly, wherein the winch assembly comprises a main boom winch for driving the main boom and a derrick boom winch for driving the derrick boom. The mobile crane is characterized by an assistance device for supporting or fully automatically performing an erecting and/or laying down process of the derrick boom, which is designed to control the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, simultaneously.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Mobilkran mit einer Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Derrickauslegers sowie ein entsprechendes Verfahren.The present invention relates to a mobile crane with a device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process of a derrick boom and a corresponding method.

Mobile Krane werden regelmäßig mit Auslegersystemen eingesetzt, bei welchen ein zusätzlicher Ausleger als Gegenpart zum nach vorne gerichteten Hauptausleger nach hinten gerichtet ist und die dazu dienen, ein Gegengewicht anzuhängen, um das maximale Hubgewicht des Krans zu erhöhen. Diese nach hinten gerichteten Ausleger werden Derrickausleger genannt. Der Winkel des Derrickauslegers kann mit Hilfe der Derrickauslegerverstellwinde verändert werden.Mobile cranes are regularly used with boom systems in which an additional boom is directed rearward to counter the forward main boom and are used to attach a counterweight to increase the maximum lifting weight of the crane. These rearward booms are called derrick booms. The angle of the derrick boom can be changed using the derrick boom adjustment winch.

Bei der Montage eines mobilen Kranes wird der Derrickausleger in der Regel vor der Grundmaschine liegend zusammengebaut und dann an der Grundmaschine angebolzt. Die Derrickauslegerverstellwinde wird über den A-Bock mit dem Kopf des Derrickauslegers verbunden.When assembling a mobile crane, the derrick boom is usually assembled lying in front of the basic machine and then bolted to the basic machine. The derrick boom adjustment winch is connected to the head of the derrick boom via the A-frame.

Nachdem der Derrickausleger mittels der Derrickauslegerwinde leicht angehoben wurde, kann darunter der Hauptausleger und möglicherweise ein am Hauptausleger angebolzter Nadelausleger angebaut werden.After the derrick boom has been raised slightly using the derrick boom winch, the main boom and possibly a luffing jib bolted to the main boom can be installed underneath.

Im weiteren Verlauf des Aufrichtvorgangs wird der Kopf des Derrickauslegers über einen Haltestrang mit dem Hauptauslegerkopf verbunden. Dieser Haltestrang kann mit der Hauptausleger-Verstellwinde in der Länge verändert werden, wodurch im regulären Kranbetrieb der Winkel des Hauptauslegers verstellt werden kann, während des Aufrichtens des Derrickauslegers aber auch dieser gesteuert bzw. verspannt werden kann.As the erection process continues, the head of the derrick boom is connected to the main boom head via a retaining strand. This retaining strand can be changed in length with the main boom adjustment winch, whereby the angle of the main boom can be adjusted during regular crane operation, but this can also be controlled or braced during erection of the derrick boom.

Der Derrickausleger ist somit zwischen dem Hauptausleger-Haltestrang (bspw. Hauptausleger-Haltestangen und Einscherung-Verstellseil der Hauptausleger-Verstellwinde) und dem Derrick-Haltestrang (Derrick-Haltestangen, A-Bock und Einscherung-Verstellseil der Derrickausleger-Verstellwinde) eingespannt.The derrick boom is thus clamped between the main boom support string (e.g. main boom support rods and reeving adjustment cable of the main boom adjusting winch) and the derrick support string (derrick support rods, A-frame and reeving adjustment cable of the derrick boom adjusting winch).

Nachfolgend wird ein Aufricht- bzw. Ablegevorgang des Derrickauslegers beschrieben, wie er aus dem Stand der Technik bekannt ist. Hierbei wird von einem komplett zusammengebauten Mobilkran ausgegangen, bei dem der Hauptausleger (mit einem optional daran anbaubaren Nadelausleger) am Boden liegt und der Derrickausleger vorne über dem Hauptausleger steht, also gegenüber dem Hauptausleger bereits nach oben hin verschwenkt ist. Zum besseren Verständnis kann auf die Figs. 1 - 2 zurückgegriffen werden, die schematische Darstellungen beim Aufrichten eines Derrickauslegers zeigen.A process of erecting or laying down the derrick boom, as is known from the prior art, is described below. This is based on a completely assembled mobile crane, in which the main boom (with an optional luffing jib that can be attached to it) is on the ground and the derrick boom is at the front over the main boom, i.e. it has already been swiveled upwards in relation to the main boom. For a better understanding, click on the figs 1 - 2 be resorted to, which show schematic representations when erecting a derrick boom.

Um den Derrickausleger für den Kranbetrieb in seine nach hinten gerichtete Kran-Arbeitsposition zu bringen, muss der Maschinenbediener die Derrickauslegerverstellwinde in Richtung Heben (vgl. Richtung B in Fig. 1) ansteuern und gleichzeitig die Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Senken ansteuern. Durch das Ansteuern der Hauptauslegerverstellwinde wird der Verbindung zwischen dem Hauptausleger und dem Derrickausleger mehr Spiel gegeben, sodass der Hauptausleger weiterhin am Boden liegen und der Derrickausleger von diesem Weg nach hinten verschwenkt werden kann (durch Betätigen der Derrickauslegerwinde).In order to bring the derrick boom into its rear-facing crane working position for crane operation, the machine operator must move the derrick boom adjustment winch in the lifting direction (cf. direction B in 1 ) and at the same time control the main boom adjustment winch in the direction of lowering. By controlling the main boom pitch winch, the connection between the main boom and the derrick boom is given more play, so that the main boom remains on the ground and the derrick boom can be pivoted backwards from this path (by operating the derrick boom winch).

Eine kritische Phase ist dabei, wenn der Derrickausleger über den Bereich um seine senkrechte Ausrichtung gefahren wird. Wenn die Hauptausleger-Haltestrangkräfte nicht im notwendigen Bereich liegen, kann der Derrickausleger nach hinten in den schlaffen Hauptausleger-Haltestrang fallen. So kann es also vorkommen, dass die durch die Hauptauslegerwinde steuerbare Seilverbindung zwischen dem Derrickausleger und dem Hauptausleger nicht stark genug gespannt ist, sodass es bei einem Durchfahren der senkrechten Ausrichtung des Derrickauslegers in eine nach hinten gerichtete Stellung dazu kommt, dass der Derrickausleger, welcher nach einem Durchfahren der senkrechten Ausrichtung nicht mehr durch ein von der Derrickauslegerverstellwinde steuerbares Seil, sondern durch ein durch die Hauptauslegerwinde steuerbares Seil gehalten wird, unkontrolliert nach hinten herabfällt. Dabei kann es zu strukturellen Beschädigungen an dem Mobilkran kommen, wobei unter Umständen auch der Derrickausleger vollständig nach hinten umklappen kann, was in der Regel zu einem Totalschaden des Mobilkrans führt.A critical phase is when the derrick boom is driven over the area around its vertical alignment. If the main boom support line forces are not within the necessary range, the derrick can fall backwards into the slack main boom support line. So it can happen that the cable connection between the derrick boom and the main boom, which can be controlled by the main boom winch, is not tensioned enough, so that when the derrick boom is moved through the vertical alignment into a rearward-facing position, the derrick boom, which after passing through the vertical alignment is no longer held by a cable that can be controlled by the derrick boom adjustment winch, but by a cable that can be controlled by the main boom winch, falls backwards in an uncontrolled manner. This can lead to structural damage to the mobile crane, in which case the derrick boom can also fold completely backwards, which usually leads to the total loss of the mobile crane.

Dasselbe kann beim Ablegen des Derrickauslegers nach vorne (in Fig. 1 in Richtung A) passieren, wenn die Vorspannung durch die Derrickauslegerverstellwinde zu gering ist. Dabei wird also von einer nach hinten ausgerichteten Position des Derrickauslegers die senkrechte Ausrichtung Durchfahren und dabei der Lastwechsel zum Halten des Derrickauslegers in den unterschiedlichen Winden verursacht. Ist hierbei der plötzlich belastete Haltestrang, der durch die Derrickauslegerwinde steuerbar ist, nicht straff genug, kann es auch hier zu einem Beschädigen des Mobilkrans kommen.The same can be done when laying down the derrick boom forward (in 1 happen in direction A) if the pretension by the derrick boom adjustment winch is too low. From a rearwardly aligned position of the derrick boom, the vertical alignment is passed through and the load change for holding the derrick boom in the different winds is caused. If the suddenly loaded retaining strand, which can be controlled by the derrick boom winch, is not taut enough, the mobile crane can also be damaged here.

Das Aufrichten und Ablegen des Derrickauslegers ist relativ komplex, da der Maschinenbediener zwei Winden (Derrickauslegerwinde und Hauptauslegerwinde) gleichzeitig steuern muss und zur korrekten Ansteuerung auf die Haltestrangkräfte achten muss. Bei zu hoher Haltestrangkraft kann es unter Umständen vorkommen, dass das Auslegersystem (Hauptausleger und eventuell angebauter Nadelausleger) vom Boden angehoben wird oder das Grundgerät kippt. Bei zu geringer Haltestrangkraft erfolgt neben den oben aufgeführten Gefahren beim Lastwechsel keine saubere Wicklung auf der Winde und das Seil kann beschädigt werden.Raising and lowering the derrick boom is relatively complex, since the machine operator has to control two winches (derrick boom winch and main boom winch) at the same time and has to pay attention to the holding line forces for correct control. If the holding cord force is too high, it may happen that that the boom system (main boom and possibly attached luffing jib) is lifted off the ground or the basic machine tilts. In addition to the above-mentioned dangers when changing loads, if the retaining cord force is too low, the winding on the winch will not be clean and the rope can be damaged.

Hieraus folgt, dass die manuelle Bedienung der beiden Winden erfahrenes Bedienpersonal benötigt, da das gleichzeitige Bedienen der unterschiedlichen Winden unter Beachtung der optimalen Haltestrangkräfte eine sehr komplexe Aufgabe darstellt.It follows from this that the manual operation of the two winches requires experienced operating personnel, since the simultaneous operation of the different winches, taking into account the optimum holding cord forces, represents a very complex task.

Um dabei die Kräfte der Haltestränge zwischen dem Kopf des Hauptauslegers und dem Kopf des Derrickauslegers bzw. zwischen dem Kopf des Derrickausleger und dem A-Bock abschätzen zu können, können jeweils Kraftmesseinrichtungen vorgesehen sein, die der Bediener bei einem Verfahren der mehreren Winden beachten kann. Durch die gemessenen Werte der Kraftmesseinheit kann der Bediener seine Steuereingaben besser abschätzen, wodurch es dennoch sehr herausfordernd bleibt, sämtliche Erfordernisse im Auge zu behalten.In order to be able to estimate the forces of the support cords between the head of the main boom and the head of the derrick boom or between the head of the derrick boom and the A-frame, force measuring devices can be provided which the operator can observe when moving the several winches. The measured values of the force measuring unit allow the operator to better estimate his control inputs, which still makes it very challenging to keep track of all requirements.

Insgesamt gilt aber, dass die Hauptauslegerverstellwinde parallel zur Derrickauslegerverstellwinde bedient werden muss, wobei die notwendige Ansteuergeschwindigkeit durch den Maschinenbediener sehr schwer einzuschätzen ist.Overall, however, the main boom pitch winch must be operated parallel to the derrick boom pitch winch, with the necessary control speed being very difficult for the machine operator to estimate.

Es ist demnach das Ziel der vorliegenden Erfindung einen Mobilkran zu schaffen, der die vorstehend aufgeführten Nachteile überwindet oder zumindest abmildert. Dies gelingt mit einem Mobilkran, der die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist bzw. mit einem Verfahren, das nach dem Anspruch 11 ausgebildet ist. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung finden sich dabei in den Unteransprüchen.It is therefore the object of the present invention to provide a mobile crane which overcomes or at least mitigates the disadvantages listed above. This is achieved with a mobile crane that has the features of claim 1 or with a method that is designed according to claim 11. Advantageous embodiments of the invention can be found in the dependent claims.

Die Erfindung betrifft einen Mobilkran, der einen Oberwagen mit einer Windenanordnung, einen Hauptausleger, der von dem Oberwagen abgeht und an diesem verschwenkbar angeordnet ist, und einen Derrickausleger aufweist, der von dem Oberwagen abgeht und an diesem verschwenkbar angeordnet ist, wobei die Windenanordnung eine Hauptauslegerwinde zum Ansteuern des Hauptauslegers und eine Derrickauslegerwinde zum Ansteuern des Derrickauslegers umfasst. Der Mobilkran ist durch eine Assistenzeinrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers gekennzeichnet, die dazu ausgelegt ist, den Hauptausleger und den Derrickausleger, vorzugsweise die Hauptauslegerwinde und die Derrickauslegerwinde, gleichzeitig anzusteuern.The invention relates to a mobile crane, which has an upper carriage with a winch arrangement, a main boom, which extends from the upper carriage and is pivotably arranged on it, and a derrick boom goes off the superstructure and is pivotably arranged on it, the winch arrangement comprising a main boom winch for controlling the main boom and a derrick boom winch for controlling the derrick boom. The mobile crane is characterized by an assistance device for supporting or fully automatically performing an erecting and/or laying down process of the derrick boom, which is designed to control the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, simultaneously.

Demnach ist es nicht mehr erforderlich, dass der Bediener die gleichzeitige Ansteuerung der beiden Winden übernimmt, sondern lediglich ein Auslösen der Assistenzeinrichtung bewirkt oder deren Arbeitsgeschwindigkeit vorgibt. Dadurch wird der Bediener von der anspruchsvollen Aufgabe entlastet, den Derrickausleger über seine senkrechte Ausrichtung hinweg zu verfahren, da dies nun die Assistenzeinrichtung mit einem Einstellen der korrekten Haltestrangspannungen für ihn übernimmt.Accordingly, it is no longer necessary for the operator to take over the simultaneous control of the two winches, but merely triggers the assistance device or specifies its operating speed. As a result, the operator is relieved of the demanding task of moving the derrick boom beyond its vertical alignment, since the assistance device now takes over this for him by setting the correct holding strand tensions.

Nach einer Fortbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass eine Kraftmesseinheit zum Bestimmen der Kraft des Haltestrangs von dem Derrickausleger und/oder der Kraft des Haltestrangs von dem Hauptausleger vorgesehen ist, wobei die Assistenzeinrichtung die Hauptauslegerwinde und/oder die Derrickauslegerwinde in Abhängigkeit der von der Kraftmesseinheit bestimmten Werte der Haltestrangkraft für den Derrickausleger und/oder den Hauptausleger ansteuert, vorzugsweise damit der Haltestrang des Hauptauslegers und/oder des Derrickauslegers einen vorbestimmten (ersten) Spannungswert überschreitet, um ein korrektes Aufwickeln auf der Hauptauslegerwinde und/oder der Derrickauslegerwinde zu ermöglichen.According to a development of the present invention, it can be provided that a force measuring unit is provided for determining the force of the support strand of the derrick boom and/or the force of the support strand of the main boom, with the assistance device controlling the main boom winch and/or the derrick boom winch depending on the force measuring unit controls certain values of the support strand force for the derrick boom and/or the main boom, preferably so that the support strand of the main boom and/or the derrick boom exceeds a predetermined (first) tension value in order to enable correct winding on the main boom winch and/or the derrick boom winch.

Darüber hinaus kann alternativ oder zusätzlich dazu vorgesehen sein, dass die Assistenzeinrichtung den Derrickausleger und/oder den Hauptausleger bzw. die entsprechenden Winden so ansteuert, dass ein vorbestimmter (zweiter) Spannungswert nicht überschritten wird, um ein Kippen des Mobilkrans oder ein Anheben des Hauptauslegers zu verhindern. Der Hauptauslegers soll während eines Ablegens oder eines Aufrichtens des Derrickauslegers Bodenkontakt behalten, sodass es nur zu einem Verfahren des Derrickauslegers kommt.In addition, it can be provided as an alternative or in addition that the assistance device controls the derrick boom and/or the main boom or the corresponding winches in such a way that a predetermined (second) voltage value is not exceeded in order to prevent the mobile crane or a tipping over prevent the main boom from raising. The main boom should remain in contact with the ground while the derrick boom is being laid down or erected, so that the derrick boom is only moved.

Indem die Assistenzeinrichtung dazu ausgelegt sein kann, die entsprechenden Kräfte der Haltestränge in einem optimalen Bereich zu halten, wird der Bediener des Mobilkrans signifikant entlastet.Because the assistance device can be designed to keep the corresponding forces of the support cords within an optimal range, the operator of the mobile crane is significantly relieved.

Ferner kann dabei vorgesehen sein, dass die Assistenzeinrichtung dazu ausgelegt ist, den Hauptausleger und den Derrickausleger, vorzugsweise die Hauptauslegerwinde und die Derrickauslegerwinde, in Abhängigkeit der von der Kraftmesseinheit bestimmten Werte anzusteuern. Die von der Kraftmesseinheit bestimmten Werte geben dabei Rückschluss darüber, ob die auf den Derrickausleger wirkenden Kräfte der Haltestränge sich in dem gewünschten Bereich befinden.Furthermore, it can be provided that the assistance device is designed to control the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, depending on the values determined by the force measuring unit. The values determined by the force measuring unit indicate whether the forces of the holding strands acting on the derrick boom are in the desired range.

Nach einer optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Assistenzeinrichtung ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Aufrichtvorgang des Derrickauslegers, den Derrickausleger in Richtung Heben und gleichzeitig den Hauptausleger in Richtung Senken, vorzugsweise die Derrickauslegerwinde in Richtung Heben und die Hauptauslegerwinde in Richtung Senken, anzusteuern.According to an optional modification of the present invention, it can be provided that the assistance device is also designed to, during an erection process of the derrick boom, the derrick boom in the lifting direction and at the same time the main boom in the lowering direction, preferably the derrick boom winch in the lifting direction and the main boom winch in the lowering direction , head for.

Durch ein solches Ansteuern kommt es zu einem Schwenken des Derrickauslegers nach hinten, da der Haltestrang, welcher durch die Hauptauslegerwinde verstellt werden kann, Seil zugibt, sodass der Abstand zwischen Hauptausleger und Derrickausleger vergrößert werden kann.Such a control causes the derrick boom to pivot backwards, since the retaining strand, which can be adjusted by the main boom winch, feeds rope, so that the distance between the main boom and the derrick boom can be increased.

Nach einer weiteren Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Haltestrang, welcher durch die Hauptauslegerwinde verstellbar ist, über den Kopf des Hauptauslegers zurück zum Derrickausleger geführt wird, sodass ein Verfahren der Hauptauslegerwinde in Richtung Senken einen möglichen Abstand zwischen Derrickausleger und Hauptausleger vergrößert. In entsprechender Art und Weise muss zum Zurückschwenken des Derrickauslegers dann die Derrickauslegerwinde in Richtung Heben, betrieben werden, sodass hierdurch ebenfalls ein Abstand zwischen dem liegenden Hauptausleger und dem bewegten Derrickausleger vergrößert wird. Dabei führt das Verstellen der Derrickauslegerwinde dazu, dass der Derrickausleger nach hinten verschwenkt wird.According to a further modification of the present invention, it can be provided that the retaining strand, which can be adjusted by the main boom winch, is guided back to the derrick boom over the head of the main boom, so that moving the main boom winch in the lowering direction increases a possible distance between the derrick boom and the main boom. In an appropriate manner and In order to pivot the derrick boom back, the derrick boom winch must then be operated in the lifting direction, so that a distance between the lying main boom and the moving derrick boom is also increased as a result. Adjusting the derrick boom winch causes the derrick boom to be pivoted backwards.

Ferner kann nach der Erfindung vorgesehen sein, dass die Assistenzeinrichtung dazu ausgelegt ist, bei einem Ablegevorgang des Derrickauslegers, den Derrickausleger in Richtung Senken und gleichzeitig den Hauptausleger in Richtung Heben, vorzugsweise die Derrickauslegerwinde in Richtung Senken und die Hauptauslegerwinde in Richtung Heben, anzusteuern. Die entsprechende Ansteuerung der unterschiedlichen Winden bzw. des Hauptauslegers und des Derrickauslegers führt nun dazu, dass der Winkelabstand zwischen den beiden Auslegern verringert wird.Furthermore, according to the invention, it can be provided that the assistance device is designed to actuate the derrick boom in the lowering direction and at the same time the main boom in the raising direction, preferably the derrick boom winch in the lowering direction and the main boom winch in the raising direction, when the derrick boom is being laid down. The corresponding control of the different winches or the main boom and the derrick boom now leads to the angular distance between the two booms being reduced.

Nach einer vorteilhaften Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Hauptausleger während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers am Boden abgelegt ist. Ein Aufstellen des Hauptauslegers erfolgt in der Regel erst dann, wenn der Derrickausleger in seine nach hinten gerichtete Position verfahren worden ist. Weiter kann vorgesehen sein, dass während eines Aufricht- und Ablegevorgangs der Derrickausleger und der Hauptausleger in einer senkrecht zur Bodenfläche verlaufenden Ebene angeordnet sind.According to an advantageous modification of the present invention, it can be provided that the main boom is placed on the ground during an erecting and/or laying down process of the derrick boom. As a rule, the main boom is not erected until the derrick boom has been moved into its rearward position. Provision can furthermore be made for the derrick boom and the main boom to be arranged in a plane running perpendicularly to the ground surface during an erecting and laying down process.

Nach einer weiteren Fortbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Derrickausleger während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs zwischen dem Haltestrang des Hauptauslegers und dem Derrick-Haltestrang eingespannt ist, vorzugsweise derart, dass der Derrickausleger zwischen einem von der Hauptauslegerwinde steuerbaren Seil und einem von der Derrickauslegerwinde steuerbaren Seil eingespannt ist und/oder dass der Derrickausleger durch das Betätigen der Hauptauslegerwinde in eine erste Richtung und durch das Betätigen der Derrickauslegerwinde in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung verschwenkbar ist.According to a further development of the present invention, it can be provided that the derrick boom is clamped between the retaining strand of the main boom and the derrick retaining strand during an erection and/or laying down process, preferably in such a way that the derrick boom is connected between a cable that can be controlled by the main boom winch and a rope that can be controlled by the derrick boom winch is clamped and/or that the derrick boom can be pivoted in a first direction by actuating the main boom winch and in a second direction opposite to the first direction by actuating the derrick boom winch.

Durch das Einspannen des Derrickauslegers zwischen der Derrickauslegerverstellwinde auf einer ersten Seite und der Hauptauslegerverstellwinde, dessen Seil an dem Kopf des Hauptauslegers angelenkt ist, auf der der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite des Derrickauslegers, kann durch das Betätigen der entsprechenden Winden der Derrickausleger verspannt werden. Somit kann auch bei einem Überschreiten des Derrickauslegers der senkrechten Position sichergestellt werden, dass es nicht zu einem unkontrollierten Abkippen des Derrickauslegers kommt, da dieser von zwei gegenüberliegenden Seiten verspannt ist.By clamping the derrick boom between the derrick boom adjustment winch on a first side and the main boom adjustment winch, the rope of which is articulated to the head of the main boom, on the second side of the derrick boom opposite the first side, the derrick boom can be tensioned by actuating the corresponding winches. Thus, even if the vertical position of the derrick boom is exceeded, it can be ensured that the derrick boom does not tip over in an uncontrolled manner, since it is braced from two opposite sides.

Vorzugsweise kann nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Assistenzeinrichtung während eines Aufrichtvorgangs ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers in Heberichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers, den Haltestrang des Hauptauslegers so vorzuspannen, dass der Derrickausleger nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang des Hauptauslegers fällt. Hierzu kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Kraft des Haltestrangs des Hauptauslegers einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigen muss, um ungewünschte Bewegungen des Derrickauslegers beim Durchfahren der senkrechten Position zu verhindern.Preferably, according to the present invention, it can be provided that the assistance device is also designed during an erection process, when the derrick boom is pivoted in the lifting direction, in particular when the derrick boom is passing through a vertical position, to pretension the retaining strand of the main boom in such a way that the derrick boom after a Do not fall into a slack main boom support line when passing through the vertical position. For this purpose it can preferably be provided that the force of the holding strand of the main boom must exceed a predetermined threshold value in order to prevent undesired movements of the derrick boom when passing through the vertical position.

Weiter kann nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Assistenzeinrichtung während eines Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers in Senkrichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers, den Haltestrang des Derrickauslegers so vorzuspannen, dass der Derrickausleger nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang des Derrickauslegers fällt. Hierzu kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Kraft des Haltestrangs des Derrickauslegers einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigen muss, um ungewünschte Bewegungen des Derrickauslegers beim Durchfahren der senkrechten Position zu verhindern.Furthermore, according to the present invention, it can be provided that the assistance device is also designed during a laying-down process, when the derrick boom is pivoted in the lowering direction, in particular when the derrick boom is passing through a vertical position, to pretension the retaining strand of the derrick boom in such a way that the derrick boom after a Do not fall into a slack support strand of the derrick boom when driving through the vertical position. For this purpose, it can preferably be provided that the force of the holding strand of the derrick boom must exceed a predetermined threshold value in order to prevent undesired movements of the derrick boom when passing through the vertical position.

Nach einer weiteren Fortbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Mobilkran mit einer Nutzerschnittstelle zum Betätigen der Assistenzeinrichtung versehen ist, wobei die Nutzerschnittstelle vorzugsweise einen Hebel aufweist, dessen Auslenkung eine Geschwindigkeit der Bewegung des Derrickauslegers beim Aufrichten und/oder Ablegen beeinflusst, wobei vorzugsweise eine Nichtauslenkung des Hebels zu einem Stoppen des Derrickauslegers führt.According to a further development of the present invention, it can be provided that the mobile crane is provided with a user interface for actuating the assistance device, with the user interface preferably having a lever whose deflection influences the speed of the movement of the derrick boom when erecting and/or laying down, with preferably non-deflection of the lever leads to stopping of the derrick boom.

Dadurch wird die Bedienung beim Aufrichten und Ablegen des Derrickauslegers vereinfacht, da lediglich ein Hebel zu betätigen ist und die komplexe Ansteuerung der beiden Winden nicht mehr erforderlich ist. Die Ansteuerung der beiden Winden übernimmt dabei die Assistenzeinheit, welche entsprechend einer Betätigung des Hebels die unterschiedlichen Winden in Abhängigkeit der Haltestrangkräfte betätigt.This simplifies operation when raising and lowering the derrick boom, as only one lever needs to be actuated and the complex control of the two winches is no longer necessary. The two winches are controlled by the assistant unit, which actuates the different winches depending on the forces of the retaining strand when the lever is actuated.

Demnach kann vorgesehen sein, dass der gesamte Vorgang eines Aufrichtens oder eines Ablegens des Derrickauslegers über einen einzigen Bedienhebel steuerbar ist. Darüber hinaus ist es weiter nicht mehr erforderlich, dass der Bediener die Haltestrangkräfte oder die Wickelbilder der unterschiedlichen Verstellwinden im Auge behalten muss.Accordingly, it can be provided that the entire process of raising or lowering the derrick boom can be controlled via a single operating lever. In addition, it is no longer necessary for the operator to keep an eye on the holding cord forces or the winding patterns of the different adjustment winches.

Vorzugsweise kann dabei vorgesehen sein, dass die Nutzerschnittstelle einen aus einer Mittelposition in zwei Richtungen herausbewegbaren Hebel aufweist, wobei das Herausbewegen des Hebels aus der Mittelposition in eine der beiden Richtungen dazu führt, dass der Derrickausleger einem Aufrichtvorgang unterzogen wird und das Herausbewegen des Hebels in die andere der beiden Richtungen dazu führt, dass der Derrickausleger einen Ablegevorgang unterzogen wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass die zwei Richtungen, aus denen der Hebel herausbewegbar ist, zueinander entgegengesetzt sind, sodass der Hebel entlang einer Linie hin- und herbewegbar ausgestaltet ist.Provision can preferably be made for the user interface to have a lever that can be moved out of a central position in two directions, with moving the lever out of the central position in one of the two directions causing the derrick boom to undergo an erecting process and moving the lever out into the other of the two directions results in the derrick boom being subjected to a shedding process. In this case, it can be provided that the two directions from which the lever can be moved out are opposite to one another, so that the lever is designed to be able to be moved back and forth along a line.

Alternativ oder zusätzlich dazu kann ebenfalls vorgesehen sein, dass zum Steuern der Assistenzeinrichtung kein Hebel, sondern ein äquivalent dazu verwendbarer Knopf oder verwendbare Knopfanordnung oder dergleichen genutzt wird.As an alternative or in addition to this, it can also be provided that no lever is used to control the assistance device, but rather a button or button arrangement that can be used equivalently or the like.

Auch kann vorgesehen sein, dass bei Verwendung eines Knopfs dieser nur einmal kurz gedrückt werden muss und dann der gewünschte Vorgang zum Aufrichten oder Ablegen des Derrickauslegers vollautomatisch durchgeführt wird. Auch kann von der Erfindung umfasst sein, dass zum Beibehalten einer Bewegung des Derrickauslegers der Knopf gedrückt gehalten werden muss, sodass bei einem Loslassen des Knopfes die Bewegung des Derrickauslegers stoppt und etwaige Gefahrensituationen durch den Bediener verhindert werden können.It can also be provided that when a button is used, it only has to be pressed briefly once and then the desired process for raising or lowering the derrick boom is carried out fully automatically. The invention can also include the button having to be kept pressed in order to maintain a movement of the derrick boom, so that when the button is released the movement of the derrick boom stops and any dangerous situations by the operator can be prevented.

Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Derrickauslegers, vorzugsweise eines Derrickauslegers eines Mobilkrans nach einer der vorhergehend diskutierten Varianten, wobei in dem Verfahren zum Unterstützen oder zum vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers, der Hauptausleger und der Derrickausleger, vorzugsweise die Hauptauslegerwinde und die Derrickauslegerwinde, durch eine Assistenzeinrichtung gleichzeitig angesteuert werden.The invention also relates to a method for supporting or fully automatically carrying out an erection and/or laying down process of a derrick boom, preferably a derrick boom of a mobile crane according to one of the variants discussed above, wherein in the method for supporting or for fully automatically carrying out an erection and/or laying down process of the derrick boom, the main boom and the derrick boom, preferably the main boom winch and the derrick boom winch, are controlled simultaneously by an assistance device.

Dabei kann vorgesehen sein, dass zum Betätigen der Assistenzeinrichtung lediglich ein Bedienhebel vorgesehen ist, der vorzugsweise ausgehend von einer Mittelstellung auslenkbar ist und entsprechend seiner Auslenkung die Geschwindigkeit beim Verfahren des Derrickauslegers vorgibt.In this case, it can be provided that only one operating lever is provided for actuating the assistance device, which can preferably be deflected starting from a central position and, depending on its deflection, specifies the speed when the derrick boom is moved.

Ferner kann bei dem Verfahren vorgesehen sein, dass der Derrickausleger während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs zwischen dem Haltestrang des Hauptauslegers und dem Derrick-Haltestrang eingespannt ist und durch die Assistenzeinrichtung eine Hauptauslegerwinde und/oder eine Derrickauslegerwinde in Abhängigkeit von einer Haltestrangkraft für den Derrickausleger und/oder den Hauptausleger angesteuert wird, vorzugsweise um den Haltestrang des Hauptauslegers und/oder den Haltestrang des Derrickauslegers auf einem vorbestimmten Spannungswert zu halten, sodass ein korrektes Aufwickeln auf der Hauptauslegerwinde und/oder der Derrickauslegerwinde möglich ist.Furthermore, the method can provide for the derrick boom to be clamped between the support strand of the main boom and the derrick support strand during an erection and/or laying down process, and for the assistance device to operate a main boom winch and/or a derrick boom winch depending on a support strand force for the derrick boom and/or the main boom is controlled, preferably around the support strand of the To keep the main boom and / or the tether of the derrick boom at a predetermined tension value, so that a correct winding on the main boom winch and / or the derrick boom winch is possible.

Weiterer Vorteil hierbei ist, dass bei einem Durchfahren einer senkrechten Position des Derrickauslegers, bei der es zu einem Lastwechsel der Haltestränge kommt, der neu belastete Haltestrang kein Spiel aufweist, so dass es nicht zu einem unkontrollierten Abkippen des Derrickauslegers kommen kann.A further advantage here is that when the derrick boom moves through a vertical position in which the load on the support strands changes, the newly loaded support strand has no play, so that the derrick boom cannot tip over in an uncontrolled manner.

Ferner kann nach dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass der Derrickausleger zwischen einem von der Hauptauslegerwinde steuerbaren Seil und einem von der Derrickauslegerwinde steuerbaren Seil eingespannt ist und/oder wobei der Derrickausleger durch das Betätigen der Hauptauslegerwinde in eine erste Richtung und durch das Betätigen der Derrickauslegerwinde in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung verschwenkbar ist.Furthermore, according to the method according to the invention, it can be provided that the derrick boom is clamped between a cable that can be controlled by the main boom winch and a cable that can be controlled by the derrick boom winch and/or the derrick boom is clamped by actuating the main boom winch in a first direction and by actuating the derrick boom winch in a second direction opposite to the first direction can be pivoted.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass während eines Aufrichtvorgangs, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers in Heberichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers, der Haltestrang des Hauptauslegers durch die Assistenzeinrichtung so vorgespannt wird, dass der Derrickausleger nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang des Hauptauslegers fällt.It can preferably be provided that during an erecting process, when the derrick boom is pivoted in the lifting direction, in particular when the derrick boom is passing through a vertical position, the support strand of the main boom is prestressed by the assistance device in such a way that the derrick boom is not in the vertical position after passing through the vertical position a slack main boom support line falls.

Nach einer weiteren Fortbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass während eines Ablegevorgangs, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers in Senkrichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers, der Haltestrang des Derrickauslegers durch die Assistenzeinrichtung so vorgespannt wird, dass der Derrickausleger nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang des Derrickauslegers fällt.According to a further development of the invention, it can be provided that during a laying-down process, when the derrick boom is pivoted in the lowering direction, in particular when the derrick boom is passing through a vertical position, the support strand of the derrick boom is prestressed by the assistance device in such a way that the derrick boom after it has passed through vertical position does not fall into a slack support strand of the derrick boom.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung ersichtlich. Dabei zeigen:

Fig. 1:
eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs mit einem am Boden abgelegten Hauptausleger und einem im Aufricht- oder im Ablegevorgang befindlichen Derrickausleger, und
Fig. 2:
eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs mit einem am Boden abgelegten Hauptausleger und einem in seiner aufgerichteten Position befindlichen Derrickausleger.
Further features, details and advantages of the invention can be seen from the following description of the figures. show:
Figure 1:
a side view of a hoist with a main boom placed on the ground and a derrick boom located in the erecting or laying-down process, and
Figure 2:
a side view of a hoist with a main boom stored on the ground and a derrick boom located in its erected position.

Fig. 1 zeigt eine seitliche Darstellung eines Mobilkrans 1, an dessen Oberwagen 2 ein Hauptausleger 3 und eine Derrickausleger 4 angeordnet sind. Der Derrickausleger 4 ist dabei über dem am Boden 7 liegenden Hauptausleger 3 angeordnet und gegenüber diesem nach hinten verschwenkt. 1 shows a side view of a mobile crane 1, on whose superstructure 2 a main boom 3 and a derrick boom 4 are arranged. The derrick boom 4 is arranged above the main boom 3 lying on the ground 7 and is pivoted backwards relative to it.

Ausgehend von einer auf dem Mobilkran 1 befestigten Windenanordnung geht ein Haltestrang 6 der Derrickauslegerwinde zum Kopf des Derrickauslegers 4, wobei der Haltestrang 6 über den A-Bock 9 geführt ist. Durch das Betätigen der Derrickauslegerwinde kann der Derrickausleger 4 aus einer etwa horizontalen Ausrichtung steiler gestellt werden (in Richtung des Pfeils B) und auch über seine senkrechte Position hinaus verschwenkt werden. Überschreitet der Derrickausleger 4 jedoch seine senkrechte Ausrichtung und kommt es zu einer Gewichtsverlagerung nach hinten, bietet der Haltestrang 6 des Derrickauslegers 4 keinen Halt mehr.Starting from a winch arrangement fastened to the mobile crane 1 , a retaining strand 6 of the derrick boom winch goes to the head of the derrick boom 4 , the retaining strand 6 being guided over the A frame 9 . By operating the derrick boom winch, the derrick boom 4 can be made steeper from an approximately horizontal orientation (in the direction of arrow B) and also pivoted beyond its vertical position. However, if the derrick boom 4 exceeds its vertical orientation and the weight shifts to the rear, the holding strand 6 of the derrick boom 4 no longer offers any support.

Um ein unkontrolliertes Abklappen des Derrickauslegers nach hinten zu verhindern, ist der Kopf des Derrickauslegers 4 mit dem Kopf des Hauptauslegers 3 über ein zweites Halteseil 5, dem Hauptausleger-Haltestrang, verbunden, dessen Länge über die Hauptauslegerverstellwinde steuerbar ist.In order to prevent the derrick boom from folding backwards in an uncontrolled manner, the head of the derrick boom 4 is connected to the head of the main boom 3 via a second tether 5, the main boom tether, the length of which can be controlled via the main boom adjustment winch.

Die beiden Haltestränge 5, 6 sorgen dafür, dass der Derrickausleger in entgegengesetzte Richtungen verspannt werden kann, so dass auch bei einem Durchschreiten der senkrechten Ausrichtung der Lastwechsel von dem einem Haltestrang zu dem anderen Haltestrang durchgeführt werden kann, ohne dass es zu einem unkontrollierten Bewegen des Derrickauslegers kommt.The two retaining strands 5, 6 ensure that the derrick can be braced in opposite directions, so that even with a Passing through the vertical alignment of the load change can be carried out from one holding strand to the other holding strand without uncontrolled movement of the derrick boom occurring.

Demnach kann auch bei einem Bewegen des Derrickauslegers in Richtung A (ausgehend von einem nach hinten gerichteten Derrickausleger 4) dafür gesorgt werden, dass das Durchfahren der senkrechten Ausrichtung des Auslegers nicht zu einem unkontrollierten Umklappen führt.Accordingly, even when the derrick boom is moved in direction A (starting from a derrick boom 4 pointing backwards), it can be ensured that passing through the vertical alignment of the boom does not lead to an uncontrolled folding over.

Fig. 2 zeigt dabei eine Seitenansicht, die einen Derrickausleger in seiner finalen Arbeitsposition zeigt. Der Derrickausleger ist dabei nach hinten gerichtet und kann über eine entsprechende Abspannung 8 mit einem Zusatzgewicht beaufschlagt werden, das bei schweren Lasthüben als weiteres Gegengewicht für eine am Hauptausleger angehängte Last dient. 2 shows a side view showing a derrick boom in its final working position. The derrick boom is directed backwards and can be loaded with an additional weight via a corresponding guying 8, which serves as an additional counterweight for a load attached to the main boom in the case of heavy load hoists.

Nachfolgend soll der Vorgang des Aufrichtens des Derrickauslegers näher beschrieben werden.The process of erecting the derrick boom is to be described in more detail below.

Der Hauptausleger 3 mit einem möglicherweise angebauten Nadelausleger liegt am Boden 7. Der Derrickausleger 4 steht in einem definierten Winkelbereich über dem Hauptausleger 3. Die Verbindungen zwischen dem Derrickausleger 4 zum Oberwagen 2 bzw. zum Hauptausleger 3 sind gegeben und können bspw. auch Haltestangen umfassen.The main boom 3 with a possibly attached luffing jib lies on the ground 7. The derrick boom 4 is in a defined angular range above the main boom 3. The connections between the derrick boom 4 and the superstructure 2 or the main boom 3 are given and can also include support rods, for example.

Nach der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Maschinenbediener lediglich einen Bedienhebel einer Nutzerschnittstelle in Richtung Aufrichten betätigt, so dass die Assistenzeinrichtung sowohl die Derrickauslegerverstellwinde in Richtung Heben wie auch die Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Senken steuert. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit abhängig von der Größe der Auslenkung des Bedienhebels ist.According to the invention, it can be provided that the machine operator only actuates an operating lever of a user interface in the direction of raising, so that the assistance device controls both the derrick boom adjustment winch in the lifting direction and the main boom adjustment winch in the lowering direction. It can be provided that the speed is dependent on the magnitude of the deflection of the operating lever.

Die Haltestrangkräfte des Hauptauslegers 3 und des Derrickauslegers 4, welche von der Kraftmesseinheit zum Bestimmen der Kraft des Haltestrangs 6 von dem Derrickausleger 4 und/oder der Kraft des Haltestrangs 5 von dem Hauptausleger 3 bestimmt werden, werden vom Assistenzsteuermodul verarbeitet, so dass der Derrickausleger 4 in einem optimalen Kraftbereich gehalten wird. Dadurch ist der Derrickausleger 4 eingespannt und es kommt im Bereich der senkrechten Position des Derrickauslegers 4 nicht zu der Situation, in der der Derrickausleger 4 in einen schlaffen Hauptausleger-Haltestrang 5 fallen kann.The tether forces of the main boom 3 and the derrick 4, which are determined by the force measuring unit for determining the force of the tether 6 from the derrick 4 and/or the force of the tether 5 from the main boom 3, are processed by the assistance control module so that the derrick 4 is kept in an optimal force range. As a result, the derrick boom 4 is clamped and the situation in which the derrick boom 4 can fall into a slack main boom holding strand 5 does not occur in the region of the vertical position of the derrick boom 4 .

Sobald der Derrickausleger 4 seine Stellung für den Kranbetrieb erreicht hat, wird der Aufrichtvorgang des Derrickauslegers 4 durch die Kransteuerung gestoppt.As soon as the derrick boom 4 has reached its position for crane operation, the erection process of the derrick boom 4 is stopped by the crane control.

Darüber hinaus soll nachfolgend der Vorgang des Ablegens des Derrickauslegers 4 näher beschrieben werden. Der Hauptausleger 3 mit einem möglicherweise angebauten Nadelausleger liegt am Boden 7. Der Derrickausleger 4 steht in seiner regulären Arbeitsposition für einen Kranbetrieb nach hinten gerichtet.In addition, the process of laying down the derrick boom 4 is to be described in more detail below. The main boom 3 with a possibly attached luffing jib lies on the ground 7. The derrick boom 4 is in its regular working position for crane operation facing backwards.

Nach der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Maschinenbediener den Derrickausleger-Bedienhebel in Richtung Ablegen betätigt.According to the invention it can be provided that the machine operator actuates the derrick boom operating lever in the direction of laying down.

Die Assistenzeinrichtung steuert sowohl die Derrickauslegerverstellwinde in Richtung Senken als auch gleichzeitig die Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Heben, wobei die Geschwindigkeit abhängig von der Größe der Auslenkung des Bedienhebels sein kann. Die Haltestrangkräfte 5, 6 des Hauptauslegers 3 und des Derrickauslegers 4, welche von der Kraftmesseinheit verarbeitet werden, werden von der Assistenzeinrichtung in einem optimalen Bereich gehalten, sodass der Derrickausleger 4 eingespannt ist und nicht im Bereich der senkrechten Position des Derrickauslegers 4 in einen schlaffen Derrickausleger-Haltestrang 6 fallen kann.The assistance device controls both the derrick boom adjustment winch in the lowering direction and, at the same time, the main boom adjustment winch in the lifting direction, with the speed being dependent on the magnitude of the deflection of the operating lever. The support strand forces 5, 6 of the main boom 3 and the derrick boom 4, which are processed by the force measuring unit, are kept in an optimal range by the assistance device, so that the derrick boom 4 is clamped and not in the vertical position of the derrick boom 4 in a slack derrick boom -Retaining strand 6 can fall.

Sobald der Derrickausleger 4 so weit nach vorne bewegt wurde, dass der Haltestrang 5 zwischen Derrickausleger 4 und Hauptausleger 3 getrennt werden kann, stoppt der Maschinenbediener den Ablegevorgang, indem er den Bedienhebel in die Nullstellung bringt.As soon as the derrick boom 4 has been moved forwards far enough for the retaining strand 5 to be separated between the derrick boom 4 and the main boom 3, it stops machine operator the depositing process by moving the operating lever to the zero position.

Nach einem Trennen des durch die Hauptauslegerwinde steuerbaren Haltestrangs kann dann ein Ablegen des Derrickauslegers auf den Boden erfolgen, indem die Derrickauslegerwinde entsprechend angesteuert wird.After the retaining line, which can be controlled by the main boom winch, has been separated, the derrick boom can then be laid down on the ground by the derrick boom winch being controlled accordingly.

Typischerweise kann dabei vorgesehen sein, dass vor einem Ablegen des Derrickauslegers auf dem Boden der Hauptausleger vom Oberwagen abgebolzt wird, sodass ein weiteres Verfahren des Derrickauslegers in Richtung Boden möglich ist.Typically, provision can be made for the main boom to be unbolted from the superstructure before the derrick boom is laid down on the ground, so that the derrick boom can be moved further in the direction of the ground.

Claims (15)

Mobilkran (1), umfassend: einen Oberwagen (2), einen Hauptausleger (3), der von dem Oberwagen (2) abgeht und an diesem verschwenkbar angeordnet ist, einen Derrickausleger (4), der von dem Oberwagen (2) abgeht und an diesem verschwenkbar angeordnet ist, und einer Windenanordnung am Oberwagen und/oder am Derrickausleger, wobei die Windenanordnung eine Hauptauslegerwinde zum Ansteuern des Hauptauslegers (3) und eine Derrickauslegerwinde zum Ansteuern des Derrickauslegers (4) umfasst, gekennzeichnet durch eine Assistenzeinrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers (4), die dazu ausgelegt ist, den Hauptausleger (3) und den Derrickausleger (4), vorzugsweise die Hauptauslegerwinde und die Derrickauslegerwinde, gleichzeitig anzusteuern. Mobile crane (1), comprising: a superstructure (2), a main boom (3) which extends from the superstructure (2) and is pivotably arranged on it, a derrick boom (4) which extends from the superstructure (2) and is pivotably arranged on it, and a winch assembly on the superstructure and / or on the derrick boom, wherein the winch arrangement comprises a main boom winch for controlling the main boom (3) and a derrick boom winch for controlling the derrick boom (4), marked by an assistance device for supporting or fully automatically carrying out an erection and/or laying down process of the derrick boom (4), which is designed to control the main boom (3) and the derrick boom (4), preferably the main boom winch and the derrick boom winch, simultaneously. Mobilkran (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 1, ferner umfassend:
eine Kraftmesseinheit zum Bestimmen der Kraft des Haltestrangs (6) von dem Derrickausleger (4) und/oder der Kraft des Haltestrangs (5) von dem Hauptausleger (3), wobei die Assistenzeinrichtung die Hauptauslegerwinde und/oder die Derrickauslegerwinde in Abhängigkeit der von der Kraftmesseinheit bestimmten Werte der Haltestrangkraft für den Derrickausleger (4) und/oder den Hauptausleger (3) ansteuert, vorzugsweise damit der Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) und/oder des Derrickauslegers (4) einen vorbestimmten Spannungswert überschreitet, um ein korrektes Aufwickeln auf der Hauptauslegerwinde und/oder der Derrickauslegerwinde zu ermöglichen.Mobile crane (1) according to the preceding claim 1, further comprising:
a force measuring unit for determining the force of the support strand (6) from the derrick boom (4) and/or the force of the support strand (5) from the main boom (3), the assistance device controlling the main boom winch and/or the derrick boom winch depending on the data from the force measuring unit certain values of the holding strand force for the derrick boom (4) and/or the main boom (3), preferably so that the holding strand (5) of the main boom (3) and/or the derrick boom (4) exceeds a predetermined tension value in order to ensure correct winding up the main boom winch and/or the derrick boom winch. Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Assistenzeinrichtung ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Aufrichtvorgang des Derrickauslegers (4), den Derrickausleger (4) in Richtung Heben und gleichzeitig den Hauptausleger (3) in Richtung Senken, vorzugsweise die Derrickauslegerwinde in Richtung Heben und die Hauptauslegerwinde in Richtung Senken, anzusteuern.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein the assistance device is also designed to, during an erection process of the derrick boom (4), raise the derrick boom (4) in the direction and at the same time lower the main boom (3) in the direction, preferably the derrick boom winch in in the lifting direction and the main boom winch in the lowering direction. Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Assistenzeinrichtung ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Ablegevorgang des Derrickauslegers (4), den Derrickausleger (4) in Richtung Senken und gleichzeitig den Hauptausleger (3) in Richtung Heben, vorzugsweise die Derrickauslegerwinde in Richtung Senken und die Hauptauslegerwinde in Richtung Heben, anzusteuern.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein the assistance device is also designed to lower the derrick boom (4) in the lowering direction and at the same time lift the main boom (3), preferably the derrick boom winch in a lowering process of the derrick boom (4). Lowering direction and the main boom winch in lifting direction. Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hauptausleger (3) während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers (4) am Boden abgelegt ist.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein the main boom (3) is laid down on the ground during an erection and/or laying down process of the derrick boom (4). Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Derrickausleger (4) während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs zwischen dem Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) und dem Derrick-Haltestrang (6) eingespannt ist, vorzugsweise derart, dass der Derrickausleger (4) zwischen einem von der Hauptauslegerwinde steuerbaren Seil und einem von der Derrickauslegerwinde steuerbaren Seil eingespannt ist und/oder dass der Derrickausleger (4) durch das Betätigen der Hauptauslegerwinde in eine erste Richtung und durch das Betätigen der Derrickauslegerwinde in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung verschwenkbar ist.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein the derrick boom (4) is clamped between the support strand (5) of the main boom (3) and the derrick support strand (6) during an erecting and/or laying down process, preferably in such a way that the derrick boom (4) is clamped between a cable that can be controlled by the main boom winch and a cable that can be controlled by the derrick boom winch and/or that the derrick boom (4) is connected by the Operating the main boom winch is pivotable in a first direction and by operating the derrick boom winch in a second direction opposite to the first direction. Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Assistenzeinrichtung während eines Aufrichtvorgangs ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers (4) in Heberichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers (4), den Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) so vorzuspannen, dass der Derrickausleger (4) nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) fällt.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein the assistance device is also designed during an erection process, when the derrick boom (4) is pivoted in the lifting direction, in particular when the derrick boom (4) is moving through a vertical position, the holding strand (5) of the main boom (3) in such a way that the derrick boom (4) does not fall into a slack support strand (5) of the main boom (3) after passing through the vertical position. Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Assistenzeinrichtung während eines Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers (4) in Senkrichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers (4), den Haltestrang (6) des Derrickauslegers (4) so vorzuspannen, dass der Derrickausleger (4) nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang (6) des Derrickauslegers (4) fällt.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein the assistance device is also designed during a depositing process, when the derrick boom (4) is pivoted in the lowering direction, in particular when the derrick boom (4) is moving through a vertical position, the holding strand (6) of the derrick boom (4) in such a way that the derrick boom (4) does not fall into a slack holding strand (6) of the derrick boom (4) after passing through the vertical position. Mobilkran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einer Nutzerschnittstelle zum Betätigen der Assistenzeinrichtung, wobei die Nutzerschnittstelle vorzugsweise einen Hebel aufweist, dessen Auslenkung eine Geschwindigkeit der Bewegung des Derrickauslegers (4) beim Aufrichten und/oder Ablegen beeinflusst, wobei vorzugsweise eine Nichtauslenkung des Hebels zu einem Stoppen des Derrickauslegers (4) führt.Mobile crane (1) according to one of the preceding claims, further having a user interface for actuating the assistance device, the user interface preferably having a lever whose deflection influences a speed of movement of the derrick boom (4) when erecting and/or laying down, with preferably a non-deflection of the lever causes the derrick boom (4) to stop. Mobilkran (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 9, wobei die Nutzerschnittstelle einen aus einer Mittelposition in zwei Richtungen herausbewegbaren Hebel aufweist, wobei das Herausbewegen des Hebels aus der Mittelposition in eine der beiden Richtungen dazu führt, dass der Derrickausleger (4) einem Aufrichtvorgang unterzogen wird und das Herausbewegen des Hebels in die andere der beiden Richtungen dazu führt, dass der Derrickausleger (4) einen Ablegevorgang unterzogen wird.Mobile crane (1) according to the preceding claim 9, wherein the user interface has a lever that can be moved out of a central position in two directions, with moving the lever out of the central position in one of the two directions causing the derrick boom (4) to undergo an erecting process and moving the lever out into the other of the two directions means that the derrick boom (4) is subjected to a laydown process. Verfahren zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Derrickauslegers (4), vorzugsweise eines Derrickauslegers (4) eines Mobilkrans (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in dem Verfahren:
zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs des Derrickauslegers (4), der Hauptausleger (3) und der Derrickausleger (4), vorzugsweise die Hauptauslegerwinde und die Derrickauslegerwinde, durch eine Assistenzeinrichtung gleichzeitig angesteuert werden.Method for supporting or fully automatically carrying out an erection and/or laying down process of a derrick boom (4), preferably a derrick boom (4) of a mobile crane (1) according to one of the preceding claims, wherein in the method:
the main boom (3) and the derrick boom (4), preferably the main boom winch and the derrick boom winch, are controlled simultaneously by an assistance device to support or fully automatically carry out an erection and/or laying down process of the derrick boom (4). Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 11, wobei der Derrickausleger (4) während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs zwischen dem Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) und dem Derrick-Haltestrang (6) eingespannt ist und durch die Assistenzeinrichtung eine Hauptauslegerwinde und/oder eine Derrickauslegerwinde in Abhängigkeit von einer Haltestrangkraft für den Derrickausleger (4) und/oder den Hauptausleger (3) angesteuert wird, vorzugsweise um den Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) und/oder den Haltestrang (6) des Derrickauslegers (4) auf einem vorbestimmten Spannungswert zu halten, sodass ein korrektes Aufwickeln auf der Hauptauslegerwinde und/oder der Derrickauslegerwinde möglich ist.Method according to the preceding claim 11, wherein the derrick boom (4) is clamped between the holding strand (5) of the main boom (3) and the derrick holding strand (6) during an erection and/or laying down process and the main boom winch and/or a main boom winch and/or or a derrick boom winch is controlled as a function of a retaining strand force for the derrick boom (4) and/or the main boom (3), preferably around the retaining strand (5) of the main boom (3) and/or the retaining strand (6) of the derrick boom (4) to be kept at a predetermined tension value, so that correct winding on the main boom winch and/or the derrick boom winch is possible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 oder 12, wobei der Derrickausleger (4) zwischen einem von der Hauptauslegerwinde steuerbaren Seil und einem von der Derrickauslegerwinde steuerbaren Seil eingespannt ist und/oder wobei der Derrickausleger (4) durch das Betätigen der Hauptauslegerwinde in eine erste Richtung und durch das Betätigen der Derrickauslegerwinde in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung verschwenkbar ist.Method according to one of the preceding claims 11 or 12, wherein the derrick boom (4) is clamped between a cable that can be controlled by the main boom winch and a cable that can be controlled by the derrick boom winch and/or the derrick boom (4) is moved in a first direction by actuating the main boom winch and is pivotable in a second direction opposite to the first direction by operating the derrick jib winch. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 13, wobei, während eines Aufrichtvorgangs, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers (4) in Heberichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers (4), der Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) durch die Assistenzeinrichtung so vorgespannt wird, dass der Derrickausleger (4) nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang (5) des Hauptauslegers (3) fällt.Method according to one of the preceding claims 11 to 13, wherein, during an erection process, when the derrick boom (4) is pivoted in the lifting direction, in particular when the derrick boom (4) is passing through a vertical position, the holding strand (5) of the main boom (3) is prestressed by the assistance device in such a way that the derrick boom (4) does not fall into a slack support strand (5) of the main boom (3) after passing through the vertical position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 14, wobei, während eines Ablegevorgangs, bei einem Verschwenken des Derrickauslegers (4) in Senkrichtung, insbesondere bei einem Durchfahren einer senkrechten Stellung des Derrickauslegers (4), der Haltestrang (6) des Derrickauslegers (4) durch die Assistenzeinrichtung so vorgespannt wird, dass der Derrickausleger (4) nach einem Durchfahren der senkrechten Position nicht in einen schlaffen Haltestrang (6) des Derrickauslegers (4) fällt.Method according to one of the preceding claims 11 to 14, wherein, during a laying operation, when the derrick boom (4) is pivoted in the lowering direction, in particular when the derrick boom (4) is passing through a vertical position, the retaining strand (6) of the derrick boom (4) is prestressed by the assistance device in such a way that the derrick boom (4) does not fall into a slack support strand (6) of the derrick boom (4) after passing through the vertical position.
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