EP4059878B1 - Hoist with a device for supporting or fully automatically performing a raising and / or depositing operation of a boom system and corresponding method - Google Patents

Hoist with a device for supporting or fully automatically performing a raising and / or depositing operation of a boom system and corresponding method Download PDF

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EP4059878B1
EP4059878B1 EP22161288.0A EP22161288A EP4059878B1 EP 4059878 B1 EP4059878 B1 EP 4059878B1 EP 22161288 A EP22161288 A EP 22161288A EP 4059878 B1 EP4059878 B1 EP 4059878B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
boom
luffing
main boom
main
lifting
Prior art date
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Active
Application number
EP22161288.0A
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French (fr)
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EP4059878C0 (en
EP4059878A1 (en
Inventor
Walter Mietschnig
Manfred Schapler
Tizian Lamprecht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Nenzing GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Nenzing GmbH
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Publication date
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Publication of EP4059878A1 publication Critical patent/EP4059878A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
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    • B66C23/68—Jibs foldable or otherwise adjustable in configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0392—Movement of the crane arm; Coupling of the crane arm with the counterweights; Safety devices for the movement of the arm

Definitions

  • the boom system is on the ground.
  • the overall center of gravity of the boom system must first be brought towards the base unit with the luffing boom head in contact with the ground before the boom system can be lifted off the ground.
  • Leverage tools are also from the publications: EP 3 428 112 A1 , DE 10 2014 012422 A1 or DE 10 2011 107754 A1 known.
  • the needle boom must be moved at the same time as the main boom, whereby the necessary control speed is very difficult for the machine operator to estimate. It depends on the tether pretension of the luffing boom, which can only be seen correctly from a distant, side plan view of the boom system, which requires a guide who is in communication with the operator.
  • the hoist is characterized by a device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or depositing process of a boom system comprising the main boom and the luffing jib, which is designed to carry out steps for erecting and/or depositing the hoist depending on the tilting moment detected by the tipping moment detection unit Execute boom system.
  • the winch arrangement which can be arranged on the superstructure, for example, serves to pivot the main boom relative to the superstructure and/or the luffing boom relative to the main boom.
  • the present invention is advantageous over this rigid method, since it is no longer necessary to wait until, for example, the main boom is in its predetermined upright position, so that the needle boom can be pivoted earlier relative to the main boom.
  • the exact time depends on the values recorded by the tipping moment detection unit.
  • the tilting moment that acts on the hoist is now taken into account and a decision is made depending on when, for example, a movement of the needle boom relative to the main boom can be carried out during an erection process.
  • this is already possible when the main boom has not yet reached its maximum erected position, so that the main boom is simultaneously pivoted relative to the superstructure and the luffing boom relative to the main boom, since the detected tilting moment ensures that there is no danger tipping of the hoist.
  • the invention allows, with appropriate consideration of the tilting moment, an earlier movement of the needle boom relative to the main boom in the lowering direction, so that it can be moved towards the main boom when the main boom is not yet in its maximum erect position or (according to the prior art required) has reached the position to be assumed to carry out the depositing process.
  • This speeds up the raising or lowering of the boom system on the hoist and thus enables more efficient use and associated improved cost efficiency.
  • the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process is further designed to carry out the steps for erecting and / or laying down the boom system only depending on the tipping moment detected by the tipping moment detection unit, so that rigid Boom positions do not have to be reached in the sequence of steps for erecting and / or putting down the boom system.
  • the boom when executing the steps, can be continued regardless of whether certain angular positions of the boom have been reached, in which case attention is preferably paid exclusively to the tilting moment acting on the hoist and other parameters are not taken into account.
  • the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process is further designed to, during an erecting and / or laying down process, in a state in which the needle boom is in contact with the ground has to control a luffing jib winch for lowering and raising the luffing jib so that the holding strand to the luffing jib exceeds a predetermined first tension value in order to enable correct winding on the luffing jib winch.
  • the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process is designed to use a luffing boom winch for lowering and/or lowering during an erecting and/or laying down process, in a state in which the needle boom is in contact with the ground To control the lifting of the needle boom so that the holding strand to the needle boom does not exceed a predetermined second tension value in order to prevent the hoist from tipping over.
  • the tilting moment detection unit is also used to regulate the holding rope tension in order to find out whether the tension applied to the holding rope threatens to tip over the hoist.
  • the predetermined first voltage value is smaller than the predetermined second voltage value.
  • the steps for erecting the boom system from a position placed on the ground include controlling the main boom in the lifting direction and simultaneously controlling the luffing boom relative to the main boom in the lowering direction, so that the Connection area of the main boom and luffing jib comes (into the so-called jackknife position), preferably as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit is sufficiently low, the luffing boom is controlled in the lifting direction (by fixing it relative to the main boom or pivoting away from it). preferably already when the main boom has not yet reached its maximum erected position.
  • the steps for depositing the boom system from an erected position include controlling the luffing jib relative to the main boom in the lowering direction, whereby, if the tilting moment detected by the tilting moment detection unit exceeds a threshold value, first actuating the The main boom is in the lifting direction and, as soon as the activation of the luffing boom relative to the main boom in the lowering direction results in the luffing boom having crossed the horizontal, the luffing boom is actuated relative to the main boom in the lowering direction at the same time as the main boom is actuated in the lowering direction, provided that this is done by the Tilting moment detected by the tilting moment detection unit does not exceed a threshold value, with the needle boom preferably being controlled in the lowering direction relative to the main boom until the tip of the needle boom is in contact with the ground or is pivoted in relative to the main boom to the maximum.
  • the steps for placing the boom system from an upright position also include controlling the main boom in the lowering direction and simultaneous control of the needle boom relative to the main boom in the lifting direction, so that the connection area of the main boom and the needle boom is lowered, preferably the control of the main boom in the lowering direction and simultaneous control of the needle boom relative to the main boom in the lifting direction until the main boom is in contact with the ground
  • the hoist is further provided with a user interface for actuating the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process, wherein the user interface preferably has a lever, the deflection of which influences a speed of the steps to be carried out, with preferably non-deflection of the lever leading to a stopping of the steps to be carried out.
  • the advantage of this is that the machine operator is able to control the entire boom system in the direction of erecting and/or in the direction of lowering the boom system using only one operating lever. In addition, he can specify the speed of movement of the boom system by deflecting the lever.
  • another configuration of the user interface can also be provided, for example in the form of an actuation button or the like, which, after activation, ensures that the erecting or lowering of the boom system is fully automatic. It may be necessary for the button to be kept pressed during raising or lowering so that a standstill occurs when the button is released and any dangerous situations identified by the operator can be avoided.
  • the main and the needle boom adjustment winch are controlled based on these specifications of the user interface and / or the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process.
  • the advantage of this is that the boom system does not have to be brought into predefined geometric positions, since the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process uses calculation values from the tipping moment detection unit, and the boom system lifts off the ground as soon as this is possible on the part of the tipping moment detection unit.
  • the invention further relates to a method for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process of a boom system comprising a main boom and a needle boom of a hoist, preferably a hoist according to one of the previously discussed variants, wherein in the method steps for erecting and / or putting down the boom system are carried out depending on a tilting moment detected by a tilting moment detection unit of the hoist.
  • the method according to the invention can further be modified in that when the boom system is erected from a position placed on the ground, the main boom is moved in the lifting direction and at the same time the luffing boom is moved relative to the main boom in the lowering direction, so that a connection area of the main boom and luffing boom is raised , and as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit is sufficiently low, the luffing boom is moved in the lifting direction, preferably when the main boom has not yet reached its maximum erected position, wherein preferably the luffing boom is already moved in the lifting direction when the main boom has not yet reached its maximum erect position.
  • the luffing boom when the boom system is placed down from an upright position, the luffing boom is moved in the lowering direction relative to the main boom, whereby, if the tipping moment detected by the tipping moment detection unit exceeds a threshold value, the main boom is initially in the lifting direction is moved, and as soon as the movement of the luffing boom relative to the main boom in the lowering direction results in the luffing boom having crossed the horizontal, the luffing boom is moved relative to the main boom in the lowering direction simultaneously with the main boom in the lowering direction, provided that the tilting moment detected by the tilting moment detection unit has a threshold value does not exceed, whereby preferably the needle boom is moved in the lowering direction relative to the main boom until the tip of the needle boom is in contact with the ground or is pivoted in relative to the main boom to the maximum.
  • the needle boom is already moved in the lowering direction when the main boom has not yet reached its maximum upright position.
  • the invention can provide that the method of the main boom and luffing jib when carrying out the steps for erecting and / or putting down the boom system is only carried out as a function of a tilting moment detected by a tilting moment detection unit of the hoist and is not based on any rigid angular ranges to be achieved by the main boom and /or the needle boom is switched off.
  • the needle boom can be moved much earlier than the main boom, so that the hoist is consistently operated closer to a limit range of the permissible tilting moment, which results in an improved or accelerated procedure when assembling or dismantling enabled.
  • the invention enables the advantages explained below when erecting and/or lowering a boom system of a hoist.
  • the operation when setting up and putting down is simplified, but at the same time the active monitoring during setting up using the tilting moment detection unit ensures that setting up and putting down is safe.
  • the boom system can also be lifted off the ground as early as possible and thus erected more quickly.
  • it is not necessary that the boom system has to be brought into predetermined angular positions (target positions) in a time-consuming manner when laying down and/or erecting, which typically have to be approached according to the prior art.
  • Fig. 3 now shows the hoist 1 in its erect position, opposite Fig. 2 the needle boom 4 has been pivoted into a lifting direction relative to the main boom 3.
  • the hoist 1 is ready for use.
  • the main boom adjustment winch continues to be controlled in the direction of lifting until it reaches its steepest position for the erecting process.
  • the needle boom adjustment winch is also controlled parallel to the main boom adjustment winch in the direction of lifting before the main boom has reached its steepest position, which brings with it a significant time advantage.
  • the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process continues to control the main boom adjustment winch in the lowering direction and the luffing jib adjustment winch in the lifting direction in order to keep the holding strand of the luffing jib under tension and the rope wind the needle boom adjustment winch correctly.
  • the process of raising or lowering the boom system is carried out fully automatically, with only a trigger having to be actuated by an operator to initiate the process.
  • the fully automatic execution is only carried out if the operator continuously presses a button or holds a lever in the appropriate position, so that when the lever or the button is released, the automatic movement of the boom system is interrupted the Operator can continue to react to any dangerous situations that may arise.

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  • Automation & Control Theory (AREA)
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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hebezeug, insbesondere einen Mobilkran oder einen Seilbagger, mit einer Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Auslegersystems sowie ein entsprechendes Verfahren.The present invention relates to a hoist, in particular a mobile crane or a cable excavator, with a device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process of a boom system and a corresponding method.

Mobile Krane oder auch Seilbagger werden regelmäßig mit Auslegersystemen eingesetzt, bei welchen ein verstellbarer Nadelausleger auf einem Hauptausleger montiert ist. Das Aufrichten und Ablegen eines solchen Auslegersystems ist relativ komplex, da der Maschinenbediener mehrere Winden zum Antreiben der unterschiedlichen Ausleger gleichzeitig steuern und zur korrekten Ansteuerung zusätzlich auf diverse Strangkräfte achten muss.Mobile cranes or duty cycle excavators are regularly used with boom systems in which an adjustable luffing jib is mounted on a main boom. Erecting and lowering such a boom system is relatively complex, as the machine operator must simultaneously control several winches to drive the different booms and also pay attention to various line forces for correct control.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, wie man ein Auslegersystem aufrichtet. Dies kann beispielsweise anhand der Figs. 1 bis 3 und den nachfolgenden Erläuterungen nachvollzogen werden.It is known from the prior art how to erect a boom system. This can be done, for example, using the Figs. 1 to 3 and the following explanations can be understood.

Wie in Fig. 1 dargestellt, liegt das Auslegersystem am Boden. Der Gesamtschwerpunkt des Auslegersystems muss zunächst mit Bodenkontakt des Nadelauslegerkopfes in Richtung Grundgerät gebracht werden, bevor das Auslegersystem vom Boden abgehoben werden kann.As in Fig. 1 shown, the boom system is on the ground. The overall center of gravity of the boom system must first be brought towards the base unit with the luffing boom head in contact with the ground before the boom system can be lifted off the ground.

Die Hauptauslegerverstellung wird in Richtung Heben angesteuert, wobei die Nadelauslegerverstellung zunächst gleichzeitig in Richtung Senken angesteuert wird. So wird das Auslegersystem in eine Klappmesserstellung (Fig. 2) gebracht, bei welcher der Gesamtschwerpunkt des Auslegersystems auf einer so geringen Ausladung ist, dass der verstellbare Nadelausleger vom Boden abgehoben werden kann. Dies geschieht bspw. indem nur noch der Hauptausleger in Richtung Heben gesteuert wird, bis dieser seine steilste Stellung für den Aufrichtvorgang erreicht hat. Danach wird der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Richtung Heben verschwenkt, bis das Auslegersystem eine geometrische Stellung erreicht, für welche in der Regel eine Traglasttabelle für den Kranbetrieb zur Verfügung steht (vgl. Fig. 3). Der in Fig. 3 dargestellte Zustand des Hebezeugs entspricht einem aufgerichteten Auslegersystem.The main boom adjustment is controlled in the direction of raising, with the needle boom adjustment initially being controlled in the direction of lowering. This puts the boom system in a jackknife position ( Fig. 2 ), in which the overall center of gravity of the boom system is at such a small radius that the adjustable luffing jib can be lifted off the ground. This is done, for example, by only steering the main boom in the direction of lifting until it has reached its steepest position for the erecting process. The luffing jib is then swiveled relative to the main boom in the lifting direction until the boom system reaches a geometric position, for which a load table is usually available for crane operation (cf. Fig. 3 ). The in Fig. 3 The condition of the hoist shown corresponds to an erected boom system.

Dabei ist es nach dem Stand der Technik meist so, dass das Auslegersystem bei einem Aufrichten oder einem Ablegen in vordefinierte Winkelstellungen gebracht wird, wie dies aus der DE 10 2016 015 388 bekannt ist.According to the state of the art, it is usually the case that the boom system is brought into predefined angular positions when it is raised or put down, as shown in the DE 10 2016 015 388 is known.

Hebelzeuge sind auch aus den Druckschriften: EP 3 428 112 A1 , DE 10 2014 012422 A1 oder DE 10 2011 107754 A1 bekannt.Leverage tools are also from the publications: EP 3 428 112 A1 , DE 10 2014 012422 A1 or DE 10 2011 107754 A1 known.

Das Ablegen des Auslegersystems funktioniert in gleicher Weise. Der Hauptausleger wird in die steilste Stellung gefahren, wobei danach der Nadelausleger abgesenkt wird, bis er entweder Bodenkontakt hat oder seinen minimalen Winkel gegenüber dem Hauptausleger erreicht hat. Dann wird der Hauptausleger in Richtung Senken angesteuert. Wenn der Nadelauslegerkopf Bodenkontakt hat, wird der Nadelausleger gleichzeitig in Richtung Heben angesteuert, um die Haltestränge des Nadelauslegers straff zu halten und ein Ablegen der Ausleger auf dem Boden zu erreichen.Laying down the boom system works in the same way. The main boom is moved to the steepest position, after which the luffing boom is lowered until it is either in contact with the ground or has reached its minimum angle relative to the main boom. The main boom is then controlled in the lowering direction. When the luffing boom head is in contact with the ground, the luffing boom is simultaneously controlled in the direction of lifting in order to keep the holding cables of the luffing boom taut and to ensure that the booms are placed on the ground.

Nachteilhaft an der aus dem Stand der Technik bekannten Umsetzung zum Aufrichten oder Ablegen eines Auslegersystems ist, dass dieses in vordefinierte Stellungen gefahren werden muss. So muss beispielsweise bei einem Aufrichten vor einem Verschwenken des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung zunächst der Hauptausleger in seine maximal angehobene Position verfahren werden. Auch für erfahrene Bediener eines Hebezeugs ist es nicht möglich, von diesem Vorgehen abzuweichen, da aus Sicherheitsgründen ein Abweichen untersagt ist.The disadvantage of the implementation known from the prior art for raising or lowering a boom system is that it has to be moved into predefined positions. For example, when erecting, before pivoting the needle boom relative to the main boom in the lifting direction, the main boom must first be moved to its maximum raised position. Even experienced hoist operators cannot deviate from this procedure, as deviating is prohibited for safety reasons.

Zudem ist es erforderlich, dass der Nadelausleger gleichzeitig zum Hauptausleger verfahren werden muss, wobei die notwendige Ansteuergeschwindigkeit durch den Maschinenbediener sehr schwer einzuschätzen ist. Sie ist abhängig von der Haltestrangvorspannung des Nadelauslegers, welche nur von einer entfernt, seitlichen Draufsicht auf das Auslegersystem korrekt gesehen wird, was einen Einweiser notwendig macht, der in Kommunikation mit dem Bediener steht.In addition, it is necessary that the needle boom must be moved at the same time as the main boom, whereby the necessary control speed is very difficult for the machine operator to estimate. It depends on the tether pretension of the luffing boom, which can only be seen correctly from a distant, side plan view of the boom system, which requires a guide who is in communication with the operator.

Weiter ist auch das parallele Betätigen der Steuerung zum Verschwenken des Hauptauslegers und des Nadelauslegers sehr herausfordernd, sodass der Vorgang zum Montieren oder Demontieren eines Hebezeugs anspruchsvoll und trotz der streng einzuhaltenden standardisierten Arbeitsschritte fehleranfällig ist.Furthermore, operating the control in parallel to pivot the main boom and the luffing jib is also very challenging, so that the process for assembling or dismantling a hoist is demanding and prone to errors despite the standardized work steps that must be strictly adhered to.

Es ist das Ziel der vorliegenden Erfindung die vorstehend aufgeführten Nachteile zu überwinden oder zumindest abzumildern, was durch das Hebezeug nach dem Anspruch 1 oder das Verfahren nach dem Anspruch 11 gelingt. Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind dabei in den abhängigen Ansprüchen angegeben.It is the aim of the present invention to overcome or at least mitigate the disadvantages listed above, which is achieved by the hoist according to claim 1 or the method according to claim 11. Advantageous embodiments of the present invention are specified in the dependent claims.

Erfindungsgemäß ist demnach ein Hebezeug vorgesehen, insbesondere ein Mobilkran oder ein Seilbagger, das einen Oberwagen mit einer Windenanordnung, einen Hauptausleger, der von dem Oberwagen abgeht, einen Nadelausleger, der von dem vom Oberwagen entfernten Ende des Hauptauslegers abgeht, und eine Kippmomenterfassungseinheit zum Bestimmen des auf das Hebezeug durch Stellung von Hauptausleger und Nadelausleger einwirkenden Kippmoments umfasst. Das Hebezeug ist gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zum Unterstützen oder zum vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines den Hauptausleger und den Nadelausleger umfassenden Auslegersystems, die dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems auszuführen.According to the invention, a hoist is therefore provided, in particular a mobile crane or a cable excavator, which has a superstructure with a winch arrangement, a main boom which extends from the superstructure, a luffing jib which extends from the end of the main boom remote from the superstructure, and a tipping moment detection unit for determining the onto the hoist The position of the main boom and luffing boom includes the tilting moment. The hoist is characterized by a device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or depositing process of a boom system comprising the main boom and the luffing jib, which is designed to carry out steps for erecting and/or depositing the hoist depending on the tilting moment detected by the tipping moment detection unit Execute boom system.

Die Windenanordnung, die beispielsweise am Oberwagen angeordnet sein kann, dient dazu, den Hauptausleger gegenüber dem Oberwagen und/oder den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger zu verschwenken.The winch arrangement, which can be arranged on the superstructure, for example, serves to pivot the main boom relative to the superstructure and/or the luffing boom relative to the main boom.

Somit ist es also nicht mehr erforderlich, dass die einzelnen Bestandteile des Auslegersystems in vorgegebene, fest definierte Positionen verfahren werden, bevor ein nachfolgender Schritt zum Aufrichten /Ablegen ausgeführt werden kann. Beim Aufrichten des Auslegersystems war es nach dem Stand der Technik bisher erforderlich, dass der Hauptausleger in eine vorgegebene aufgerichtete Position verfahren werden muss und gleichzeitig der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung bewegt wird, sodass der Verbindungsabschnitt zwischen den beiden Auslegerbestandteilen nach oben verfahren worden ist (in die sogenannte Klappmesser-Position). Erst nachdem der Hauptausleger in seiner maximal aufgerichteten Position oder in einer fest vorgegebenen aufgerichteten Stellung ist, war es erlaubt, dass der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in eine Heberichtung verfahren wird.This means that it is no longer necessary for the individual components of the boom system to be moved into predetermined, firmly defined positions before a subsequent step for erecting/putting down can be carried out. When erecting the boom system, it was previously necessary, according to the prior art, that the main boom had to be moved into a predetermined erected position and at the same time the luffing boom was moved in the lowering direction relative to the main boom, so that the connecting section between the two boom components was moved upwards ( into the so-called jackknife position). Only after the main boom was in its maximum erected position or in a predetermined erected position was it permitted for the luffing jib to be moved into a lifting direction relative to the main boom.

Es ist ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung gegenüber diesem starren Verfahren vorteilhaft ist, da nun nicht mehr gewartet werden muss, bis beispielsweise der Hauptausleger in seiner vorbestimmten aufgerichteten Position ist, so dass der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger bereits früher verschwenkt werden kann. Der genaue Zeitpunkt hängt von den erfassten Werten der Kippmomenterfassungseinheit ab.It can be seen that the present invention is advantageous over this rigid method, since it is no longer necessary to wait until, for example, the main boom is in its predetermined upright position, so that the needle boom can be pivoted earlier relative to the main boom. The exact time depends on the values recorded by the tipping moment detection unit.

Nach der Erfindung wird nämlich nun auf das Kippmoment, das auf das Hebezeug einwirkt, abgestellt und in Abhängigkeit davon entschieden, wann beispielsweise eine Bewegung des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger bei einem Aufrichtvorgang durchgeführt werden kann. Typischerweise ist dies bereits dann möglich, wenn der Hauptausleger noch nicht seine maximal aufgerichtete Position erreicht hat, sodass es zu einem gleichzeitigen Verschwenken von Hauptausleger gegenüber dem Oberwagen und Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger kommt, da auf Grundlage des erfassten Kippmoments sichergestellt ist, dass keine Gefahr zum Kippen des Hebezeugs besteht.According to the invention, the tilting moment that acts on the hoist is now taken into account and a decision is made depending on when, for example, a movement of the needle boom relative to the main boom can be carried out during an erection process. Typically, this is already possible when the main boom has not yet reached its maximum erected position, so that the main boom is simultaneously pivoted relative to the superstructure and the luffing boom relative to the main boom, since the detected tilting moment ensures that there is no danger tipping of the hoist.

Analog verhält es sich bei einem Ablegen des Auslegersystems aus einem aufgerichteten Zustand, wonach es nach dem Stand der Technik bisher erforderlich war, dass zu Beginn eines Ablegevorgangs der Hauptausleger in seine maximal aufgerichtete Position überführt werden muss und erst nach Erreichen dieser Position ein Verschwenken des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung durchgeführt werden kann.The situation is analogous when the boom system is placed down from an erected state, according to which, according to the prior art, it was previously necessary for the main boom to be moved to its maximum erected position at the beginning of a depositing process and for the needle boom to be pivoted only after this position had been reached can be carried out in the lowering direction compared to the main boom.

Auch hier erlaubt die Erfindung bei entsprechender Berücksichtigung des Kippmoments eine frühere Bewegung des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung, sodass dieser bereits dann hin zum Hauptausleger bewegt werden kann, wenn der Hauptausleger noch nicht seine maximal aufgerichtete Position bzw. eine (nach dem Stand der Technik erforderliche) zum Durchführen des Ablegevorgangs einzunehmende Lage erreicht hat. Dies beschleunigt das Aufrichten bzw. Ablegen des Auslegersystems an dem Hebezeug und ermöglicht somit eine effizientere Nutzung und eine damit einhergehende verbesserte Kosteneffizienz.Here, too, the invention allows, with appropriate consideration of the tilting moment, an earlier movement of the needle boom relative to the main boom in the lowering direction, so that it can be moved towards the main boom when the main boom is not yet in its maximum erect position or (according to the prior art required) has reached the position to be assumed to carry out the depositing process. This speeds up the raising or lowering of the boom system on the hoist and thus enables more efficient use and associated improved cost efficiency.

Erfindungsgemäß ist nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, nur in Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments die Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems auszuführen, so dass starre Auslegerpositionen bei der Abfolge von Schritten zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems nicht erreicht werden müssen.According to the present invention, it is provided that the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process is further designed to carry out the steps for erecting and / or laying down the boom system only depending on the tipping moment detected by the tipping moment detection unit, so that rigid Boom positions do not have to be reached in the sequence of steps for erecting and / or putting down the boom system.

Nach einer Variante der Erfindung kann also beim Ausführen der Schritte unabhängig von einem Erreichen bestimmter Winkelstellungen der Ausleger fortgefahren werden, wobei hier vorzugsweise ausschließlich auf das Hebezeug einwirkende Kippmoment geachtet wird und andere Parameter nicht berücksichtigt werden.According to a variant of the invention, when executing the steps, the boom can be continued regardless of whether certain angular positions of the boom have been reached, in which case attention is preferably paid exclusively to the tilting moment acting on the hoist and other parameters are not taken into account.

Nach einer weiteren optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist bzw. beim Ausführen der Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems dazu ausgelegt ist:

  1. a) bei einem Aufrichtvorgang aus der abgelegten Bodenposition, den Nadelausleger bereits dann in Heberichtung anzusteuern, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, und/oder
  2. b) bei einem Ablegevorgang aus der aufgerichteten Arbeitsposition, den Nadelausleger bereits dann in Senkrichtung anzusteuern, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, wobei vorzugsweise
das Ansteuern des Nadelauslegers in Heberichtung bzw. in Senkrichtung auch dadurch erfolgen kann, indem der Nadelausleger in Bezug auf den Hauptausleger fixiert gehalten ist und die Bewegung des Nadelauslegers durch ein Heben bzw. ein Senken des Hauptauslegers erfolgt.According to a further optional modification of the present invention, it can be provided that the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process is further designed to do so or is designed to do so when carrying out the steps for erecting and / or laying down the boom system:
  1. a) during an erection process from the ground position, to move the luffing boom into the lifting direction when the main boom has not yet reached its maximum erected position, and/or
  2. b) during a depositing process from the erected working position, to control the needle boom in the lowering direction when the main boom has not yet reached its maximum erected position, preferably
the control of the needle boom in the lifting direction or in the lowering direction can also be done by keeping the needle boom fixed in relation to the main boom and the movement of the needle boom takes place by raising or lowering the main boom.

Weiter kann nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist:

  1. a) bei einem Aufrichtvorgang aus der abgelegten Bodenposition, gleichzeitig zu einem Heben des Hauptauslegers den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung zu verschwenken, vorzugsweise zum Abheben einer Nadelauslegerspitze vom Boden, und/oder
  2. b) bei einem Ablegevorgang aus der aufgerichteten Arbeitsposition, gleichzeitig zu einem Heben des Hauptauslegers den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung zu verschwenken, und/oder
  3. c) bei einem Ablegevorgang, gleichzeitig zu einem Senken des Hauptauslegers den Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung zu verschwenken.
Furthermore, according to the present invention, it can be provided that the device for supporting or fully automatically carrying out a setting up and/or laying down process is further designed to:
  1. a) during an erection process from the laid-down ground position, at the same time as the main boom is raised, the needle boom is opposite To pivot the main boom in the lifting direction, preferably to lift a needle boom tip from the ground, and / or
  2. b) during a depositing process from the erected working position, at the same time as lifting the main boom, pivoting the needle boom in the lowering direction relative to the main boom, and/or
  3. c) during a laying process, at the same time as lowering the main boom, pivoting the needle boom relative to the main boom in the lowering direction.

Nach einer vorteilhaften Modifikation der vorliegenden Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs ferner dazu ausgelegt ist, während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, in einem Zustand, in dem der Nadelausleger Bodenkontakt hat, ein Nadelauslegerwinde zum Senken und Heben des Nadelauslegers so anzusteuern, dass der Haltestrang zum Nadelausleger einen vorbestimmten ersten Spannungswert überschreitet, um ein korrektes Aufwickeln auf der Nadelauslegerwinde zu ermöglichen.According to an advantageous modification of the present invention, it can further be provided that the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process is further designed to, during an erecting and / or laying down process, in a state in which the needle boom is in contact with the ground has to control a luffing jib winch for lowering and raising the luffing jib so that the holding strand to the luffing jib exceeds a predetermined first tension value in order to enable correct winding on the luffing jib winch.

Bei einem Aufricht- und/oder Ablegevorgang aus dem Stand der Technik, war es bisher üblich, dass der Bediener nicht nur die Winde zum Steuern des Hauptauslegers, sondern gleichzeitig dazu auch die Winde zum Steuern des Nadelauslegers ansteuern muss, um den Haltestrang des Nadelauslegers auf Spannung zu halten, damit ein fehlerfreies Aufwickeln auf der zugehörigen Winde erfolgen kann. Gleichzeitig dabei muss aber aufgepasst werden, dass die Spannung des Haltestranges zum Nadelausleger nicht zu hoch ist, da es ansonsten zu einem Kippen des Hebezeugs kommen kann.In an erecting and/or laying down process from the prior art, it was previously common practice for the operator not only to control the winch for controlling the main boom, but at the same time also have to control the winch for controlling the luffing jib in order to open the holding strand of the luffing jib Maintain tension so that it can be wound up correctly on the associated winch. At the same time, care must be taken to ensure that the tension of the support cable to the luffing jib is not too high, otherwise the hoist may tip over.

Da es nach der erfindungsgemäßen Vorrichtung nun möglich ist, die Haltestrangspannung ohne einen manuellen Eingriff eines Bedieners aufrechtzuerhalten, kann auch die bisher im Stand der Technik erforderliche Notwendigkeit entfallen, einen Einweiser vorzusehen, der dem Bediener Informationen über die Haltestrangspannung zukommen lässt. Dies führt zu weiteren Vereinfachung beim Aufrichten oder Ablegen des Auslegersystems eines Hebezeugs.Since, according to the device according to the invention, it is now possible to maintain the holding cord tension without manual intervention by an operator, the need previously required in the prior art to provide an instructor who provides the operator with information about the holding cord tension can also be eliminated. This leads to more Simplification when raising or lowering the boom system of a hoist.

Ferner kann dabei vorgesehen sein, dass die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs dazu ausgelegt ist, während eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs, in einem Zustand, in dem der Nadelausleger Bodenkontakt hat, eine Nadelauslegerwinde zum Senken und Heben des Nadelauslegers so anzusteuern, dass der Haltestrang zum Nadelausleger einen vorbestimmten zweiten Spannungswert nicht überschreitet, um ein Kippen des Hebezeugs zu verhindern.Furthermore, it can be provided that the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process is designed to use a luffing boom winch for lowering and/or lowering during an erecting and/or laying down process, in a state in which the needle boom is in contact with the ground To control the lifting of the needle boom so that the holding strand to the needle boom does not exceed a predetermined second tension value in order to prevent the hoist from tipping over.

Da jedoch sichergestellt ist, dass die Spannung des Haltestrang in einem vorbestimmten Bereich liegt, kann verhindert werden, dass die Spannung des Haltestrang zu einem Kippen des Hebezeugs führt. Vorteilhafterweise kann dabei vorgesehen sein, dass zum Regeln der Haltestrangspannung ebenfalls auf die Kippmomenterfassungseinheit zurückgegriffen wird, um in Erfahrung zu bringen, ob durch die angelegte Spannung des Haltestrangs ein Kippen des Hebezeugs droht.However, since it is ensured that the tension of the holding rope is within a predetermined range, it can be prevented that the tension of the holding rope leads to the hoist tipping over. Advantageously, it can be provided that the tilting moment detection unit is also used to regulate the holding rope tension in order to find out whether the tension applied to the holding rope threatens to tip over the hoist.

Demnach kann vorgesehen sein, dass der vorbestimmte erste Spannungswert kleiner ist als der vorbestimmte zweite Spannungswert.Accordingly, it can be provided that the predetermined first voltage value is smaller than the predetermined second voltage value.

Nach einer weiteren optionalen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Schritte zum Aufrichten des Auslegersystems aus einer am Boden abgelegten Position ein Ansteuern des Hauptauslegers in Heberichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung umfassen, so dass es zu einem Anheben des Verbindungsbereichs von Hauptausleger und Nadelausleger kommt (in die sog. Klappmesser-Position), wobei vorzugsweise dann, sobald das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment ausreichend niedrig ist, ein Ansteuern des Nadelauslegers in Heberichtung (durch Fixieren gegenüber dem Hauptausleger oder einem Wegschwenken von diesem) ausgeführt wird, vorzugsweise bereits dann, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.According to a further optional embodiment of the present invention, it can be provided that the steps for erecting the boom system from a position placed on the ground include controlling the main boom in the lifting direction and simultaneously controlling the luffing boom relative to the main boom in the lowering direction, so that the Connection area of the main boom and luffing jib comes (into the so-called jackknife position), preferably as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit is sufficiently low, the luffing boom is controlled in the lifting direction (by fixing it relative to the main boom or pivoting away from it). preferably already when the main boom has not yet reached its maximum erected position.

Nach einer weiteren vorteilhaften Fortbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Schritte zum Ablegen des Auslegersystems aus einer aufgerichteten Position ein Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung umfassen, wobei, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert überschreitet, zunächst ein Ansteuern des Hauptauslegers in Heberichtung erfolgt und, sobald das Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung dazu führt, dass der Nadelausleger die Horizontale durchschritten hat, ein Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung gleichzeitig mit einem Ansteuern des Hauptauslegers in Senkrichtung erfolgt, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert nicht überschreitet, wobei vorzugsweise das Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung solange erfolgt, bis die Nadelauslegerspitze Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger eingeschwenkt ist.According to a further advantageous development of the invention, it can be provided that the steps for depositing the boom system from an erected position include controlling the luffing jib relative to the main boom in the lowering direction, whereby, if the tilting moment detected by the tilting moment detection unit exceeds a threshold value, first actuating the The main boom is in the lifting direction and, as soon as the activation of the luffing boom relative to the main boom in the lowering direction results in the luffing boom having crossed the horizontal, the luffing boom is actuated relative to the main boom in the lowering direction at the same time as the main boom is actuated in the lowering direction, provided that this is done by the Tilting moment detected by the tilting moment detection unit does not exceed a threshold value, with the needle boom preferably being controlled in the lowering direction relative to the main boom until the tip of the needle boom is in contact with the ground or is pivoted in relative to the main boom to the maximum.

Dabei kann vorgesehen sein, dass nach einem Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung solange bis die Nadelauslegerspitze Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger eingeschwenkt ist, die Schritte zum Ablegen des Auslegersystems aus einer aufgerichteten Position ferner ein Ansteuern des Hauptauslegers in Senkrichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung umfassen, so dass es zu einem Absenken des Verbindungsbereichs von Hauptausleger und Nadelausleger kommt, wobei vorzugsweise das Ansteuern des Hauptauslegers in Senkrichtung und gleichzeitiges Ansteuern des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Heberichtung solange erfolgt, bis der Hauptausleger Bodenkontakt hatIt can be provided that after the needle boom is controlled relative to the main boom in the lowering direction until the needle boom tip is in contact with the ground or is pivoted to the maximum relative to the main boom, the steps for placing the boom system from an upright position also include controlling the main boom in the lowering direction and simultaneous control of the needle boom relative to the main boom in the lifting direction, so that the connection area of the main boom and the needle boom is lowered, preferably the control of the main boom in the lowering direction and simultaneous control of the needle boom relative to the main boom in the lifting direction until the main boom is in contact with the ground

Nach einer weiteren optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Hebezeug ferner mit einer Nutzerschnittstelle zum Betätigen der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs versehen ist, wobei die Nutzerschnittstelle vorzugsweise einen Hebel aufweist, dessen Auslenkung eine Geschwindigkeit der durchzuführenden Schritte beeinflusst, wobei vorzugsweise eine Nichtauslenkung des Hebels zu einem Stoppen der auszuführenden Schritte führt.According to a further optional modification of the present invention, it can be provided that the hoist is further provided with a user interface for actuating the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process, wherein the user interface preferably has a lever, the deflection of which influences a speed of the steps to be carried out, with preferably non-deflection of the lever leading to a stopping of the steps to be carried out.

Vorteilhaft hieran ist, dass der Maschinenbediener dazu in der Lage ist, nur mit einem Bedienhebel das gesamte Auslegersystem in Richtung Aufrichten und/oder in Richtung Ablegen des Auslegersystems steuern kann. Zusätzlich kann er durch die Auslenkung des Hebels dabei die Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegersystems vorgeben.The advantage of this is that the machine operator is able to control the entire boom system in the direction of erecting and/or in the direction of lowering the boom system using only one operating lever. In addition, he can specify the speed of movement of the boom system by deflecting the lever.

Alternativ dazu kann auch eine andere Ausgestaltung der Nutzerschnittstelle vorgesehen sein, beispielsweise in Form eines Betätigungsknopf oder dergleichen, der nach einem Aktivieren dafür sorgt, dass das Aufrichten oder das Ablegen des Auslegersystems vollautomatisch abläuft. So kann es erforderlich sein, dass der Knopf während des Aufrichtens oder des Ablegens gedrückt gehalten werden muss, sodass es durch Loslassen des Knopfs zu einem Stillstand kommt und etwaige von dem Bediener erkannte Gefahrensituationen vermieden werden können.Alternatively, another configuration of the user interface can also be provided, for example in the form of an actuation button or the like, which, after activation, ensures that the erecting or lowering of the boom system is fully automatic. It may be necessary for the button to be kept pressed during raising or lowering so that a standstill occurs when the button is released and any dangerous situations identified by the operator can be avoided.

Weiter kann vorgesehen sein, dass die Haupt- und die Nadelauslegerverstellwinde aufgrund dieser Vorgaben der Benutzerschnittstelle und/oder der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs angesteuert werden.Furthermore, it can be provided that the main and the needle boom adjustment winch are controlled based on these specifications of the user interface and / or the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process.

Vorteilhaft hieran ist, dass das Auslegersystem nicht in vordefinierte geometrische Stellungen gebracht werden muss, da Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs Berechnungswerte der Kippmomenterfassungseinheit heranzieht, und das Auslegersystem vom Boden abhebt, sobald dies seitens der Kippmomenterfassungseinheit möglich ist.The advantage of this is that the boom system does not have to be brought into predefined geometric positions, since the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process uses calculation values from the tipping moment detection unit, and the boom system lifts off the ground as soon as this is possible on the part of the tipping moment detection unit.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs eines Hauptausleger und Nadelausleger umfassenden Auslegersystems eines Hebezeugs, vorzugsweise eines Hebezeugs nach einer der vorhergehenden diskutierten Varianten, wobei in dem Verfahren Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems in Abhängigkeit eines von einer Kippmomenterfassungseinheit des Hebezeugs erfassten Kippmoments ausgeführt werden.The invention further relates to a method for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process of a boom system comprising a main boom and a needle boom of a hoist, preferably a hoist according to one of the previously discussed variants, wherein in the method steps for erecting and / or putting down the boom system are carried out depending on a tilting moment detected by a tilting moment detection unit of the hoist.

Wie bereits oben im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Hebezeug erläutert, ist es nicht mehr länger erforderlich, vordefinierte Winkelpositionen für einen oder beide der Ausleger zu erreichen, um einen nachfolgenden Schritt beim Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems durchführen zu können. Vielmehr wird nun auf das vorhandene Kippmoment, das auf das Hebezeug einwirkt, geachtet, sodass es bereits vor einem Erreichen der früher erforderlichen Winkelstellungen für einen oder beide der Ausleger zu einem Durchführen des nachfolgenden Schritts kommen kann.As already explained above in connection with the hoist according to the invention, it is no longer necessary to achieve predefined angular positions for one or both of the booms in order to be able to carry out a subsequent step when erecting and/or putting down the boom system. Rather, attention is now paid to the existing tilting moment that acts on the hoist, so that the following step can be carried out before the previously required angular positions have been reached for one or both of the booms.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann ferner dadurch modifiziert werden, dass bei einem Aufrichten des Auslegersystems aus einer am Boden abgelegten Position der Hauptausleger in Heberichtung und gleichzeitig der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung verfahren wird, so dass es zu einem Anheben eines Verbindungsbereichs von Hauptausleger und Nadelausleger kommt, und sobald das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment ausreichend niedrig ist, der Nadelausleger in Heberichtung verfahren wird, vorzugsweise bereits dann, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat, wobei bevorzugterweise der Nadelausleger bereits dann in Heberichtung verfahren wird, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.The method according to the invention can further be modified in that when the boom system is erected from a position placed on the ground, the main boom is moved in the lifting direction and at the same time the luffing boom is moved relative to the main boom in the lowering direction, so that a connection area of the main boom and luffing boom is raised , and as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit is sufficiently low, the luffing boom is moved in the lifting direction, preferably when the main boom has not yet reached its maximum erected position, wherein preferably the luffing boom is already moved in the lifting direction when the main boom has not yet reached its maximum erect position.

Durch das gleichzeitige Verschwenken des Hauptauslegers und das Ändern der Winkelstellung von Nadelausleger zu dem Hauptausleger kann beim Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems Zeit eingespart werden, sodass die Rüstzeit des Hebezeugs, das mit dem vorliegenden Verfahren aufgerichtet oder abgelegt wird, deutlich verringert ist.By simultaneously pivoting the main boom and changing the angular position of the luffing boom to the main boom, time can be saved when erecting and/or lowering the boom system, so that the setup time of the hoist that is erected or lowered using the present method is significantly reduced.

Nach einer optionalen Modifikation des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei einem Ablegen des Auslegersystems aus einer aufgerichteten Position, der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung verfahren wird, wobei, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert überschreitet, zunächst der Hauptausleger in Heberichtung verfahren wird, und sobald das Verfahren des Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung dazu führt, dass der Nadelausleger die Horizontale durchschritten hat, der Nadelauslegers gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung gleichzeitig mit dem Hauptausleger in Senkrichtung verfahren wird, sofern das durch die Kippmomenterfassungseinheit erfasste Kippmoment einen Schwellwert nicht überschreitet, wobei vorzugsweise der Nadelausleger gegenüber dem Hauptausleger in Senkrichtung solange verfahren wird, bis die Nadelauslegerspitze Bodenkontakt hat oder maximal gegenüber dem Hauptausleger eingeschwenkt ist.According to an optional modification of the method according to the invention, it can be provided that when the boom system is placed down from an upright position, the luffing boom is moved in the lowering direction relative to the main boom, whereby, if the tipping moment detected by the tipping moment detection unit exceeds a threshold value, the main boom is initially in the lifting direction is moved, and as soon as the movement of the luffing boom relative to the main boom in the lowering direction results in the luffing boom having crossed the horizontal, the luffing boom is moved relative to the main boom in the lowering direction simultaneously with the main boom in the lowering direction, provided that the tilting moment detected by the tilting moment detection unit has a threshold value does not exceed, whereby preferably the needle boom is moved in the lowering direction relative to the main boom until the tip of the needle boom is in contact with the ground or is pivoted in relative to the main boom to the maximum.

Auch hierdurch kann die zum Ablegen und/oder Aufrichten erforderliche Zeit verringert werden, sodass eine weitere Beschleunigung bei der Montage oder der Demontage des Hebezeugs möglich ist.This can also reduce the time required for putting down and/or setting up, so that further acceleration is possible when assembling or dismantling the hoist.

Nach einer weiteren von der Erfindung umfassten Fortbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei einem Ablegevorgang aus einer aufgerichteten Position, der Nadelausleger bereits dann in Senkrichtung verfahren wird, wenn der Hauptausleger seine maximal aufgerichtete Position noch nicht erreicht hat.According to a further development of the method included in the invention, it can be provided that during a depositing process from an upright position, the needle boom is already moved in the lowering direction when the main boom has not yet reached its maximum upright position.

Darüber hinaus kann von der Erfindung vorgesehen sein, dass das Verfahren von Hauptausleger und Nadelausleger beim Ausführen der Schritte zum Aufrichten und/oder Ablegen des Auslegersystems nur in Abhängigkeit eines von einer Kippmomenterfassungseinheit des Hebezeugs erfassten Kippmoments ausgeführt und auf keine starren zu erreichenden Winkelbereiche von Haupausleger und/oder Nadelausleger abgestellt wird.In addition, the invention can provide that the method of the main boom and luffing jib when carrying out the steps for erecting and / or putting down the boom system is only carried out as a function of a tilting moment detected by a tilting moment detection unit of the hoist and is not based on any rigid angular ranges to be achieved by the main boom and /or the needle boom is switched off.

Dies führt dazu, dass beispielsweise bei einem Aufrichten und/oder einem Ablegen der Nadelausleger viel früher gegenüber dem Hauptausleger bewegt werden kann, sodass das Hebezeug durchgängig näher an einem Grenzbereich des zulässigen Kippmoments betrieben wird, was einen verbessertes bzw. beschleunigtes Vorgehen beim Montieren oder Demontieren ermöglicht.This means that, for example when erecting and/or laying down, the needle boom can be moved much earlier than the main boom, so that the hoist is consistently operated closer to a limit range of the permissible tilting moment, which results in an improved or accelerated procedure when assembling or dismantling enabled.

Zusammenfassend ermöglicht die Erfindung die nachfolgend erläuterten Vorteile beim Aufrichten und/oder Ablegen eines Auslegersystems eines Hebezeugs. Insgesamt wird die Bedienung beim Aufrichten und Ablegen vereinfacht, wobei aber gleichzeitig durch die aktive Überwachung beim Aufrichten mittels der Kippmomenterfassungseinheit das Aufrichten und Ablegen sicher ist. Zudem entfällt das manuelle Einstellen der Haltestrangvorspannung des Nadelauslegers, welche vom Maschinenbediener nur schwer eingeschätzt werden kann und durch einen Einweiser überwacht werden muss. Auch kann beim Aufrichten das Auslegersystem so früh wie möglich vom Boden angehoben werden und somit schneller aufgerichtet werden. Darüber hinaus ist es nicht erforderlich, dass beim Ablegen und/oder Aufrichten das Auslegersystem zeitintensiv in vorbestimmte Winkelstellungen (Zielpositionen) gebracht werden muss, welche nach dem Stand der Technik typischerweise angefahren werden müssen.In summary, the invention enables the advantages explained below when erecting and/or lowering a boom system of a hoist. Overall, the operation when setting up and putting down is simplified, but at the same time the active monitoring during setting up using the tilting moment detection unit ensures that setting up and putting down is safe. In addition, there is no need to manually adjust the pretension of the holding cable of the luffing jib, which is difficult for the machine operator to estimate and must be monitored by an instructor. When erecting, the boom system can also be lifted off the ground as early as possible and thus erected more quickly. In addition, it is not necessary that the boom system has to be brought into predetermined angular positions (target positions) in a time-consuming manner when laying down and/or erecting, which typically have to be approached according to the prior art.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung ersichtlich. Dabei zeigen:

Fig. 1:
eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs mit einem abgelegten Auslegersystem,
Fig. 2:
eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs, dessen Auslegersystem sich im Aufrichtvorgang befindet, und
Fig. 3:
eine seitliche Darstellung eines Hebezeugs mit einem aufgerichteten Auslegersystem.
Further features, details and advantages of the invention can be seen from the following description of the figures. Show:
Fig. 1:
a side view of a hoist with a laid down boom system,
Fig. 2:
a side view of a hoist whose boom system is in the erecting process, and
Fig. 3:
a side view of a hoist with an erected boom system.

Fig. 1 zeigt ein Hebezeug 1, dessen Auslegersystem 3, 4 sich in einer abgelegten Stellung befindet. Ausgehend von einem Oberwagen 2 eines Hebezeugs 1, beispielsweise einem Mobilkran, erstreckt sich dabei der Hauptausleger 3. Dieser kann über einen verstellbaren Aufrichtebock 9 gegenüber dem Oberwagen 2 nach oben und unten verschwenkt werden. Dazu wird eine Winde entsprechend angesteuert, sodass der mit dem Aufrichtebock 9 über Haltestangen 7 verbundene Hauptausleger 3 mittels des verschwenkbaren Aufrichtebockes 9 gegenüber dem Oberwagen 2 zu einer liegenden Schwenkachse verschwenkbar ist. Fig. 1 shows a hoist 1, the boom system 3, 4 of which is in a stored position. Starting from a superstructure 2 of a hoist 1, for example a mobile crane, the main boom 3 extends. This can be pivoted up and down relative to the superstructure 2 via an adjustable erection stand 9. For this purpose, a winch is controlled accordingly, so that the main boom 3, which is connected to the erection trestle 9 via holding rods 7, can be pivoted relative to the superstructure 2 to form a lying pivot axis by means of the pivotable erection trestle 9.

An dem vom Oberwagen 2 beabstandeten Ende des Hauptauslegers 3 geht ein Nadelausleger 4 ab. Dieser ist dabei gelenkig an dem Hauptausleger 3 angeordnet und kann dabei um eine Achse schwenken, die parallel zur Schwenkachse des Hauptauslegers 3 an dem Oberwagen 2 ist. Der Verbindungsbereich 8 von Hauptausleger 3 und Nadelausleger 4 befindet sich dabei etwa in der Mitte des Auslegersystems, das den Hauptausleger 3 und den Nadelausleger 4 umfasst. An der Spitze 5 des Nadelauslegers 4 sind Haltestangen 6 angebunden, die die Spitze des Spitzenauslegers mit einem aus zwei A-Böcken 10 bestehenden A-Bocksystem verbinden. Über die beiden A-Böcke 10, die über ein Seilsystem zueinander verschwenkbar sind, kann der Spitzenausleger 4 gegenüber dem Hauptausleger 3 verschwenkt werden.A luffing jib 4 extends from the end of the main boom 3 that is spaced from the superstructure 2. This is articulated on the main boom 3 and can pivot about an axis that is parallel to the pivot axis of the main boom 3 on the superstructure 2. The connection area 8 of the main boom 3 and the luffing jib 4 is located approximately in the middle of the boom system, which includes the main boom 3 and the luffing jib 4. At the tip 5 of the needle boom 4, holding rods 6 are connected, which connect the tip of the jib with an A-frame system consisting of two A-frames 10. The tip boom 4 can be pivoted relative to the main boom 3 via the two A-frames 10, which can be pivoted towards one another via a cable system.

Fig. 2 zeigt dabei einen Zustand eines während einer Montage bzw. einer Demontage befindlichen Auslegersystems 3, 4, bei dem sich der Hauptausleger 3 in einem aufgerichteten Zustand befindet. Aus dieser Position kann bspw. der Nadelausleger 4 durch eine entsprechende Zugabe von Seil zwischen den A-Böcken 10 in eine Senkrichtung gegenüber dem Hauptausleger 3 verfahren werden. Die Spitze 5 des Nadelauslegers 4 kann dabei über eine Vorrichtung entlang der Bodenoberfläche rollen, sodass es auf einfache Art und Weise -von einem abgelegten Zustand- zu einem Erreichen der dargestellten Konfiguration in der Fig. 2 kommt. Der Fachmann nennt die in dieser Figur dargestellte Position auch Klappmesser-Position. Fig. 2 shows a state of a boom system 3, 4 during assembly or disassembly, in which the main boom 3 is in an erected state. From this position, for example, the needle boom 4 can be moved in a lowering direction relative to the main boom 3 by appropriately adding rope between the A-frames 10. The tip 5 of the needle boom 4 can roll over a device along the ground surface, so that it can be easily moved from a stored state to reaching the configuration shown in the Fig. 2 comes. The expert calls the position shown in this figure also the jackknife position.

Fig. 3 zeigt nun das Hebezeug 1 in seiner aufgerichteten Position, wobei gegenüber Fig. 2 der Nadelausleger 4 gegenüber dem Hauptausleger 3 in eine Heberichtung verschwenkt worden ist. In dem in Fig. 3 dargestellten Zustand ist das Hebezeug 1 einsatzbereit. Fig. 3 now shows the hoist 1 in its erect position, opposite Fig. 2 the needle boom 4 has been pivoted into a lifting direction relative to the main boom 3. In the in Fig. 3 In the state shown, the hoist 1 is ready for use.

Nachfolgend werden die mehreren Schritte zum Aufrichten eines mit einem Auslegersystem versehenen Hebezeugs erläutert. So kann nach der Erfindung vorgesehen sein, dass ein Maschinenbediener einen Ausleger-Bedienhebel einer Nutzerschnittstelle in eine erste Richtung (bspw. Heben) betätigt.The following explains the several steps involved in erecting a hoist equipped with a boom system. According to the invention, it can be provided that a machine operator operates a boom operating lever of a user interface in a first direction (e.g. lifting).

Die Hauptauslegerverstellwinde wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs in Richtung Heben angesteuert, wobei die Geschwindigkeit hierzu abhängig von der Größe der Auslenkung des Ausleger-Bedienhebels sein kann.The main boom adjustment winch is controlled by the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process in the direction of lifting, whereby the speed for this can be dependent on the size of the deflection of the boom operating lever.

Das Nadeleinziehwerk wird auch von der Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs in Richtung Senken angesteuert, wobei die Ansteuergeschwindigkeit von der Haltestrangkraft des Nadelauslegers abhängig ist. Der Haltestrang muss einerseits genügend unter Spannung gehalten werden, damit das Seil der Nadelauslegerverstellwinde korrekt aufwickelt, andererseits darf die Spannung nicht zu hoch sein, da die Maschine ins Kippen kommen könnte.The needle pull-in mechanism is also controlled by the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process in the lowering direction, the control speed being dependent on the holding strand force of the needle boom. On the one hand, the support line must be kept under enough tension so that the cable of the needle boom adjustment winch winds up correctly, but on the other hand, the tension must not be too high, as the machine could tip over.

Sobald es die von der Kippmomenteinheit gemeldeten Werte zulassen, also eine ausreichende Sicherheit gegen Kippen gegeben ist, wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs die Nadelauslegerverstellwinde gestoppt, wodurch sich durch die weiterhin gegebene Ansteuerung der Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Heben der Haltestrang des Nadelauslegers solange anspannt, bis der Nadelauslegerkopf vom Boden abgehoben wird.As soon as the values reported by the tilting moment unit allow it, i.e. there is sufficient security against tipping, the needle boom adjustment winch is stopped by the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and / or laying down process, which means that the main boom adjustment winch continues to be controlled in the direction When lifting, tension the holding cable of the luffing jib until the luffing jib head is lifted off the ground.

Die Hauptauslegerverstellwinde wird weiterhin in Richtung Heben angesteuert, bis sie ihre steilste Stellung für den Aufrichtvorgang erreicht. In Abhängigkeit des von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Kippmoments des Hebezeugs wird die Nadelauslegerverstellwinde auch schon parallel zur Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Heben angesteuert, bevor der Hauptausleger seine steilste Stellung erreicht hat, was einen erheblichen Zeitvorteil mit sich bringt.The main boom adjustment winch continues to be controlled in the direction of lifting until it reaches its steepest position for the erecting process. Depending on the tilting moment of the hoist detected by the tipping moment detection unit, the needle boom adjustment winch is also controlled parallel to the main boom adjustment winch in the direction of lifting before the main boom has reached its steepest position, which brings with it a significant time advantage.

Der Ablegevorgang des Auslegersystems aus der aufgerichteten Position erfolgt wie nachfolgend erläutert. Der Maschinenbediener kann nach der vorliegenden Erfindung auf die Nutzerschnittstelle einwirken, beispielsweise einen Bedienhebel in eine zweite Richtung (bspw. Richtung Senken) betätigen, die vorzugsweise zur ersten Richtung entgegengesetzt ist.The process of lowering the boom system from the erected position is carried out as explained below. According to the present invention, the machine operator can act on the user interface, for example actuating an operating lever in a second direction (e.g. lowering direction), which is preferably opposite to the first direction.

Die Nadelauslegerverstellwinde wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs in Richtung Senken angesteuert, wobei die Geschwindigkeit hierzu abhängig von der Größe der Auslenkung des Ausleger-Bedienhebels sein kann. Denkbar ist aber auch, dass die Geschwindigkeit selbstständig durch die Vorrichtung gewählt wird.The needle boom adjustment winch is controlled by the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process in the direction of lowering, whereby the speed for this can be dependent on the size of the deflection of the boom operating lever. However, it is also conceivable that the speed is selected independently by the device.

Die Ansteuerung der Hauptauslegerverstellwinde erfolgt auch durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs und hängt von den von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Werten des Kippmoments ab. Nähert man sich hierbei einem Grenzwert, der nicht überschritten werden darf und vermutlich zu einem Kippen des Hebezeugs führt, wird die Hauptauslegerverstellwinde zunächst in Richtung Heben angesteuert, um den Hauptausleger in eine steilere und damit kippsichere Stellung zu bringen, bevor der Nadelausleger durch Senken der Nadelauslegerverstellwinde durch die NullGrad Position (= Nadelausleger ist horizontal) gesteuert werden kann.The main boom adjustment winch is also controlled by the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process and depends on the values of the tipping moment recorded by the tipping moment detection unit. If you approach a limit value that must not be exceeded and will probably lead to the hoist tipping over, the main boom adjustment winch is first controlled in the direction of lifting in order to bring the main boom into a steeper and thus tip-proof position before the luffing jib is lowered by lowering the luffing jib adjustment winch can be controlled by the zero degree position (= needle boom is horizontal).

Sobald der Nadelausleger einen negativen Winkel besitzt und von der Kippmomenterfassungseinheit erfassten Werte des Kippmoments es zulassen, wird zusätzlich zur Nadelauslegerverstellwinde die Hauptauslegerverstellwinde in Richtung Senken angesteuert.As soon as the luffing jib has a negative angle and the tilting moment values recorded by the tilting moment detection unit allow it, in addition to the luffing jib adjustment winch, the main boom adjustment winch is controlled in the lowering direction.

Die Nadelauslegerverstellwinde wird solange in Richtung Senken angesteuert, bis sie entweder am Boden aufsitzt oder ihren geringsten Winkel relativ zum Hauptausleger erreicht hat.The needle boom adjustment winch is controlled in the lowering direction until it either rests on the ground or has reached its lowest angle relative to the main boom.

Sobald der Nadelauslegerkopf am Boden aufsitzt, wird durch die Vorrichtung zum Unterstützen oder vollautomatischen Durchführen eines Aufricht- und/oder Ablegevorgangs die Hauptauslegerverstellwinde weiterhin in Richtung Senken angesteuert und die Nadelauslegerverstellwinde in Richtung Heben angesteuert, um den Haltestrang des Nadelauslegers unter Spannung zu halten und das Seil der Nadelauslegerverstellwinde korrekt zu wickeln.As soon as the luffing jib head sits on the ground, the device for supporting or fully automatically carrying out an erecting and/or laying down process continues to control the main boom adjustment winch in the lowering direction and the luffing jib adjustment winch in the lifting direction in order to keep the holding strand of the luffing jib under tension and the rope wind the needle boom adjustment winch correctly.

Wenn auch der Hauptauslegerkopf am Boden aufsetzt, kann der Maschinenbediener den Ablegevorgang stoppen, indem er den Ausleger-Bedienhebel in die Nullstellung bringt. Von der Erfindung ist auch umfasst, dass der Zustand eines Aufsetzens des Hauptauslegers auf dem Boden automatisch erkannt wird, bspw. indem die Strangkraft des Hauptauslegers nachlässt, was auf ein Ablegen des Hauptauslegers auf dem Boden deutet.If the main boom head also touches the ground, the machine operator can stop the deployment process by moving the boom control lever to the zero position. The invention also includes that the state of the main boom being placed on the ground is automatically recognized, for example by the line force of the main boom decreasing, which indicates that the main boom has been placed on the ground.

Es kann demnach auch vorgesehen sein, dass der Vorgang eines Aufrichtens oder eines Ablegens des Auslegersystems vollautomatisch durchgeführt wird, wobei lediglich ein Auslöser zum Anstoßen des Vorgangs durch einen Bediener betätigt werden muss. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das vollautomatische Durchführen nur dann ausgeführt wird, wenn der Bediener kontinuierlich währenddessen einen Knopf drückt oder einen Hebel in die entsprechende Stellung hält, sodass bei einem Loslassen des Hebels oder des Knopfs das automatische Verfahren des Auslegersystems unterbrochen wird, damit der Bediener weiterhin auf etwaige sich ergebende Gefahrensituationen reagieren kann.It can therefore also be provided that the process of raising or lowering the boom system is carried out fully automatically, with only a trigger having to be actuated by an operator to initiate the process. In addition, it can be provided that the fully automatic execution is only carried out if the operator continuously presses a button or holds a lever in the appropriate position, so that when the lever or the button is released, the automatic movement of the boom system is interrupted the Operator can continue to react to any dangerous situations that may arise.

Claims (14)

  1. A lifting device (1), in particular a mobile crane or a cable-operated excavator comprising:
    a superstructure (2);
    a main boom (3) that starts form the superstructure (2);
    a luffing boom (4) that starts from the end of the main boom (3) remote from the superstructure (2);
    a winch arrangement at the superstructure and/or at the main boom; and
    a tilting moment detection unit for determining the tilting moment acting on the lifting device (1) by the position of the main boom (3) and the luffing boom (4),
    characterized by
    an apparatus for assisting or for fully automatically carrying out of an erection and/or placing down procedure of a boom system (3, 4) comprising the main boom (3) and the luffing boom (4) that is configured to carry out the steps for erecting and/or placing down the boom system (3, 4 in dependence on the tilting moment detected by the tilting moment detection unit, with the apparatus for assisting or for fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure furthermore being configured only to carry out the steps for the erection and/or placing down of the boom system (3, 4) in dependence on the tilting moment detected by the tilting moment detection unit so that rigid boom positions do not have to be reached in the sequence of steps for the erection and/or placing down of the boom system (3. 4).
  2. A lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims, wherein the apparatus for assisting or for fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure is furthermore configured:
    a) to already control the luffing boom (4) in the lifting direction on an erection procedure when the main boom (3) has not yet reached its maximum erected position; and/or
    b) to already control the luffing boom (4) in the lowering direction on a placing down procedure when the main boom (3) has not yet reached its maximum erected position, with
    the control of the luffing boom (4) in the lifting direction or in the lowering direction preferably also being able to take place in that the luffing boom (4) is held in a fixed position with respect to the main boom (3) and the movement of the luffing boom (4) takes place by a lifting or lowering of the main boom (3).
  3. A lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims, wherein the apparatus for assisting or for fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure is furthermore configured:
    a) to pivot the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lifting direction simultaneously with a lifting of the main boom (3) on an erection procedure, preferably for lifting a luffing boom tip (5) from the ground; and/or
    b) to pivot the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in a lowering direction on a placing down procedure simultaneously with a lifting of the main boom (3); and/or
    c) to pivot the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in a lowering direction on a placing down procedure simultaneously with a lowering of the main boom (3).
  4. A lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims, wherein the apparatus for assisting of for fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure is furthermore configured to control a luffing boom winch to lower and lift the luffing boom (4) during an erection and/or placing down procedure, in a state in which the luffing boom (4) has ground contact, such that the holding cable (6) to the luffing boom (4) exceeds a predetermined first tension value to enable a correct winding up on the luffing boom winch.
  5. A lifting device (1) in accordance with the preceding claim 5, wherein the apparatus for assisting of for fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure is configured to control a luffing boom winch to lower and lift the luffing boom (4) during an erection and/or placing down procedure, in a state in which the luffing boom (4) has ground contact, such that the holding cable (6) to the luffing boom (4) does not exceed a predetermined second tension value to prevent a tilting of the lifting device (1).
  6. A lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims, wherein the steps for erecting the boom system (3, 4) from a position placed on the ground comprise:
    controlling the main boom (3) in the lifting direction and simultaneously controlling the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction so that a lifting of the connection region (8) of the main boom (3) and the luffing boom (4) occurs as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit is sufficiently low, controlling the luffing boom (4) in the lifting direction, preferably already when the main boom (3) has not yet reached its maximum erected position.
  7. A lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims, wherein the steps for placing down the boom system (3, 4) from an erected position comprise:
    controlling the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction, with, as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit exceeds a threshold value, a control of the main boom (3) in the lifting direction first taking place as soon as the control of the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction has the result that the luffing boom (4) has passed through the horizontal, controlling the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction simultaneously with a control of the main boom (3) in the lowering direction, provided that the tilting moment detected by the tilting moment detection unit does not exceed a threshold value, with the control of the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction preferably taking place for so long until the luffing boom tip (5) has ground contact or has pivoted inwardly by a maximum with respect to the main boom (3).
  8. A lifting device (1) in accordance with the preceding claim 8, wherein, after a control of the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction for so long util the luffing boom tip (5) has ground contact or has pivoted inwardly with respect to the main boom (3), the steps for placing down the boom system (3, 4) from an erected position further comprise:
    controlling the main boom (3) in the lowering direction and simultaneously controlling the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lifting direction so that a lowering of the connection region of the main boom (3) and the luffing boom (4) occurs; with the control of the main boom (3) in the lowering direction and the simultaneous control of the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lifting direction taking place for so long until the main boom (3) has ground contact.
  9. A lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims, further having a user interface for actuating the apparatus for assisting or fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure, wherein the user interface preferably has a lever whose deflection influences a speed of the steps to be carried out, with a non-deflection of the lever preferably resulting in a stopping of the steps to be carried out.
  10. A method of assisting or fully automatically carrying out an erection and/or placing down procedure of a boom system (3, 4) of a lifting device (1) in accordance with one of the preceding claims comprising a main boom (3) and a luffing boom (4), wherein in said method steps are carried out for the erection and/or placing down of the boom system (3, 4) only in dependence on a tilting movement detected by a tilting moment detection unit of the lifting device (1).
  11. A method in accordance with claim 10, wherein, on an erection of the boom system (3, 4) from a position placed on the ground:
    the main boom (3) is traveled in the lifting direction and simultaneously the luffing boom (4) is traveled with respect to the main boom (3) in the lowering direction so that a lifting of the connection region (8) of the main boom (3) and the luffing boom (4) occurs; and
    as soon as the tilting moment detected by the tilting moment detection unit is sufficiently low, the luffing boom (4) is traveled in the lifting direction, preferably already when the main boom (3) has not yet reached its maximum erected position.
  12. A method in accordance with one of the preceding claims 10 or 11, wherein, on a placing down of the boom system (3, 4) from an erected position:
    the luffing boom (4) is traveled with respect to the main boom (3) in the lowering direction, with, provided that the tilting moment detected by the tilting moment detection unit exceeds a threshold value, the main boom (3) first being traveled in the lifting direction; and
    as soon as the travel of the luffing boom (4) with respect to the main boom (3) in the lowering direction has the result that the luffing boom (4) has passed through the horizontal, the luffing boom (4) is traveled with respect to the main boom (3) in the lowering direction simultaneously with the main boom (3) in the lowering direction, provided that the tilting moment detected by the tilting moment detection unit does not exceed a threshold value, with the luffing boom (4) preferably being traveled with respect to the main boom (3) in the lowering direction for so long until the luffing boom tip (5) has ground contact or has pivoted inwardly by a maximum with respect to the main boom (3).
  13. A method in accordance with the preceding claim 13, wherein, on a placing down procedure from an erected position, the luffing boom (4) is already traveled in the lowering direction when the main boom (3) has not yet reached its maximum erected position.
  14. A method in accordance with one of the preceding claims 10 to 13, wherein the traveling of the main boom (3) and luffing boom (4) during the carrying out of the steps for the erection and/or placing down of the boom system (3, 4) is only carried out in dependence on a tilting moment detected by a tilting moment detection unit of the lifting device (1) and no focus is placed on angle regions of the main boom or luffing boom (4) that have to be rigidly reached.
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