EP3927615B1 - Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares unterwasserfahrzeug - Google Patents

Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares unterwasserfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
EP3927615B1
EP3927615B1 EP20705315.8A EP20705315A EP3927615B1 EP 3927615 B1 EP3927615 B1 EP 3927615B1 EP 20705315 A EP20705315 A EP 20705315A EP 3927615 B1 EP3927615 B1 EP 3927615B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gas
region
modification module
buoyancy
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP20705315.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3927615A1 (de
EP3927615C0 (de
Inventor
Nicolas Richter
Sascha Nehren
Andreas Jess
Thomas Voss
Willem Hendrik Wehner
Marc SCHIEMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
Original Assignee
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ThyssenKrupp AG, ThyssenKrupp Marine Systems GmbH filed Critical ThyssenKrupp AG
Publication of EP3927615A1 publication Critical patent/EP3927615A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3927615B1 publication Critical patent/EP3927615B1/de
Publication of EP3927615C0 publication Critical patent/EP3927615C0/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Definitions

  • the invention relates to a buoyancy modification module for a modular underwater vehicle and to an underwater vehicle.
  • Modular watercraft are usually assembled for a specific mission and consist of different modules that perform different functions.
  • the different modules are connected to one another in a similar way to standard containers.
  • the modules usually have standardized external dimensions and connecting elements. The type and number of modules can be easily selected and simply connected to form an underwater vehicle depending on the mission.
  • the mass and thus the buoyancy of the modular watercraft can change during the mission.
  • the modular watercraft can pick up objects such as rock samples, measuring devices, raw materials, waste and much more.
  • the modular watercraft can release objects such as measuring devices, consumables (such as fuel for underwater equipment), smaller autonomous underwater vehicles and much more.
  • Buoyancy in the sense of the invention can be positive or negative. Negative buoyancy is also called downforce.
  • a high-precision modular buoyancy variation device and an underwater displacement detection control are known.
  • From the CN 107 618 643 A is an integrated device for adjusting buoyancy and self-rescue in emergency situations with large specific capacity and underwater machinery.
  • the object of the invention is to provide a module with which the buoyancy of a modular underwater vehicle can be modified in order to compensate for the picking up or releasing of objects.
  • the buoyancy modification module according to the invention for a modular underwater vehicle has at least a first frame, the frame being designed to connect the buoyancy modification module to other modules.
  • the buoyancy modification module is flushed with water. Unused spaces in the buoyancy modification module are thus buoyancy-neutral.
  • the entire module does not have to be designed as a pressure hull, which would be problematic, but a simple combination of modules is optimal, for example a cuboid basic shape of the module, which is not optimal for a pressure hull.
  • the frame can actually be designed as a frame in the shape of the edges of a cuboid. This makes it possible to achieve good connectivity of the modules in all three spatial directions.
  • the buoyancy modification module has at least one first pressure body, wherein the first pressure body has at least one first flood region. At least one first pump is arranged in the buoyancy modification module, wherein the first pump can pump water from the environment or a buoyancy-neutral reservoir into the first flood region and from the first flood region into the environment or a buoyancy-neutral reservoir.
  • the system is comparatively simple.
  • the disadvantage is that the pump itself and the first
  • a buoyancy-neutral reservoir can be designed in the shape of a balloon, for example. However, this changes the volume. In addition, the elastic materials used for this age relatively quickly, which increases the risk of failure. The space required must also be taken into account in the design.
  • the frame has a basic shape that corresponds to a straight prism with a regular quadrilateral as its base.
  • the frame has a cuboid-shaped basic shape, where a cuboid is a straight prism with a rectangle as its base.
  • the first pressure body has at least one first dry area, wherein the at least one first pump is arranged in the first dry area
  • the arrangement of the first pump in the first dry area inside the first pressure hull enables the use of a simpler pump which is not exposed to both the ambient water and the ambient pressure and the resulting changing ambient conditions.
  • the buoyancy modification module has at least a first gas region, wherein the first gas region is connected to the first flood region.
  • the gas present in the first flood area is expelled during each diving process and reintroduced from a pressure reservoir when it is emptied.
  • this is not the case with underwater vehicles
  • This is problematic for those who either want to reach great depths, for example 2000 m, or who want to make a large number of dives or depth changes.
  • standard gas cylinders operate at a pressure of 300 bar in particular, this means that at a depth of 2000 m, a multiple of the volume of gas cylinders must be carried per dive compared to the first flood zone. It is therefore advantageous that the gas in the first flood zone is compressed during flooding in the first gas zone. This means that the first pump has to work against the increasing pressure, but the gas volume does not have to be made available again when ascending again.
  • the first gas region has a first gas pressure when the first flood region is completely emptied. Furthermore, the first gas region has a second gas pressure when the first flood region is completely flooded. The difference between the first gas pressure and the second gas pressure results from the reduction in the space available to the gas in the first gas region.
  • the first flood area and the first gas area form a common space.
  • this common space will be maximally 2 3 flooded.
  • the gas pressure between the emptied state and the flooded state would triple in a first approximation (ideal gas law).
  • the separation between the first flooding area and the gas area can be achieved purely by means of control technology, for example by changing the pressure inside.
  • the buoyancy modification module has at least one second gas region, wherein the first gas region and the second gas region are connected to one another in a gas-conducting manner.
  • the first gas region is arranged in the first pressure body and the second gas region is arranged outside the first pressure body.
  • the second gas region is arranged in a second pressure body.
  • the second pressure body forms the second gas region.
  • the second pressure body is a compressed gas cylinder.
  • the buoyancy modification module can also have more than one second gas region.
  • two, three, four, six, eight or ten commercially available compressed gas cylinders can form second gas regions.
  • the first gas region and the second gas region are connected via a first gas pump.
  • the resulting gas pressure results from the reduction or increase in the available volume.
  • a pressure difference can be generated by a gas pump.
  • the pressure acting against the first pump during flooding can be reduced in order to save power there.
  • the disadvantage is that the complexity of the system increases.
  • the first gas region and the second gas region are connected via a first valve, wherein the first valve prevents liquid from entering the second gas region.
  • the first valve is a check valve or other one-way valve.
  • the first gas region has a first gas pressure when the first flood region is completely emptied, the first gas pressure corresponding to half the maximum diving pressure. This pressure has proven to be optimal in order to keep the performance of the first pump at the lowest possible level and thus save energy.
  • the first gas region has a second gas pressure when the first flood region is completely flooded, the second gas pressure corresponding to 1.5 times the maximum diving pressure. This pressure has proven to be optimal in order to keep the performance of the first pump at the lowest possible level and thus save energy.
  • the first gas region has a first gas pressure when the first flood region is completely emptied, the first gas pressure corresponding to half the maximum diving pressure, and a second gas pressure when the first flood region is completely flooded, the second gas pressure corresponding to 1.5 times the maximum diving pressure.
  • the first gas region and the first dry region are connected to one another in a gas-conducting manner. This allows the volume surrounding the first pump to be used. At the same time, the first pump remains dry. This enables a somewhat more compact design.
  • a valve is arranged between the first gas region and the first dry region, which prevents water from penetrating the first dry region.
  • the first gas region and the first flood region are separated from one another by a movable, liquid-tight layer.
  • a movable, liquid-tight layer for example a film, can prevent water from entering the first gas region. This can also prevent gas from the first gas region from being released into the environment by the first pump.
  • the first pump is selected from the group consisting of diaphragm pump, plunger pump and rotary vane pump.
  • the first pump is preferably a plunger pump.
  • the buoyancy modification module has a second pump, wherein the first pump and the second pump are connected in parallel.
  • the first pump and the second pump have a common drive.
  • the buoyancy modification module has a third pump, wherein the first pump, the second pump and the third pump are connected in parallel.
  • the first pump, the second pump and the third pump have a common drive.
  • the buoyancy modification module has external dimensions of 2991 mm by 2438 mm by 2438 mm.
  • the invention relates to a modular underwater vehicle.
  • the modular underwater vehicle consists of at least three modules. At least one module is a first buoyancy modification module according to the invention.
  • the modules have a basic shape that corresponds to a straight prism with a regular quadrilateral as a base.
  • the modules have a cuboid-shaped basic shape, where a cuboid is a straight prism with a rectangle as a base.
  • This enables an optimal combination of the modules, both in terms of stability and space utilization.
  • Not all modules have to have an identical shape.
  • all modules have the same base area, so that they can easily be arranged in a row, one behind the other. The length can vary between the modules.
  • Modules can also have different base areas, for example and in particular, a module can have a base area twice as large as another module, which means that this module can be combined with two other modules arranged next to each other.
  • the front and rear modules have a significantly different shape in order to form the bow and stern of the underwater vehicle in a streamlined manner. In each case, only compatibility with the base area of the next adjacent module is necessary.
  • the first buoyancy modification module is mechanically connected to all adjacent modules. Furthermore, the first buoyancy modification module has an electrical connection to at least one adjacent module. Preferably, the first Buoyancy modification module establishes a data connection with at least one neighboring module.
  • the modular underwater vehicle has at least a first payload module.
  • the first buoyancy modification module and the first payload module are adjacent. This is advantageous because the first payload module can cause a change in the mass of the modular underwater vehicle when a payload is dropped or picked up. The closer the first buoyancy modification module is, the smaller the change in the trim of the modular underwater vehicle.
  • the modular underwater vehicle has a second buoyancy modification module, wherein the first buoyancy modification module is adjacent to the first payload module on the bow side and the second buoyancy modification module is adjacent to the first payload module on the stern side.
  • This symmetrical arrangement allows the trim to be kept particularly stable.
  • Fig. 1 is a first buoyancy modification module 10 in the non-flooded state and in Fig. 2 shown in the flooded state.
  • the buoyancy modification module 10 has a frame 20 and a first pressure hull 30 connected to the frame 20.
  • the interior of the first pressure hull 30 is divided into two areas.
  • the first Pump 40 can pump water from the environment into the left area of the pressure hull 30 or in the opposite direction.
  • the left area is divided into a first flood area 50, which is intended for flooding with water, and a first gas area 60, in which a gas, in particular air or nitrogen, is located.
  • a second buoyancy modification module 10 which additionally has two second gas areas 70, which are connected to the first gas area 60.
  • the second gas areas 70 are preferably designed in the form of commercially available compressed gas bottles. The advantage is that these can be arranged well next to the usually cylindrical first pressure body 30, making use of the space in the frame 30. Furthermore, these are commercially available and therefore comparatively inexpensive components.
  • the third buoyancy modification module 10 shown additionally has a gas pump 80, via which gas can be pumped from the first gas region 60 into the second gas region 70 and back.
  • Fig. 5 shows an example of a modular underwater vehicle 100.
  • the modular underwater vehicle 100 has a first payload module 110.
  • a buoyancy modification module 10 is arranged in front of and behind the payload module 110.
  • the modular underwater vehicle 100 also has a bow module 120, which can have a sonar and control electronics, for example.
  • An energy module 130 is arranged at the rear. This can have an accumulator, a fuel cell and/or an air-independent diesel engine. All other modules are supplied with energy by the energy module 130.
  • the modular underwater vehicle 100 also has a rear module 140, which has the drive motor and a propeller as well as the rudders, for example.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares Unterwasserfahrzeug sowie ein Unterwasserfahrzeug.
  • Modulare Wasserfahrzeuge werden üblicherweise missionstypisch zusammengestellt und bestehen aus verschiedenen Modulen, welche verschiedene Funktionen übernehmen. Hierbei werden die verschiedenen Module ähnlich wie Standardcontainer miteinander verbunden. Hierzu besitzen die Module üblicherweise standardisierte Außenmaße sowie Verbindungselemente. Art und Anzahl der Module können so einfach ausgewählt werden und durch einfaches Verbinden missionsabhängig zu einem Unterwasserfahrzeug verbunden werden.
  • Bei einer Mission kann sich die Masse und damit der Auftrieb des modularen Wasserfahrzeugs während der Mission ändern. Beispielsweise kann das modulare Wasserfahrzeug Gegenstände aufnehmen, beispielsweise Gesteinsproben, Messvorrichtungen, Rohstoffe, Abfälle und vieles andere mehr. Alternativ oder zusätzlich kann das modulare Wasserfahrzeug Gegenstände abgeben, zum Beispiel Messvorrichtungen, Verbrauchsmittel (beispielsweise Treibstoff an Unterwassereinrichtung), kleinere autonome Unterwasserfahrzeuge und vieles andere mehr.
  • Auftrieb im Sinne der Erfindung kann positiv oder negativ sein. Negativer Auftrieb wird auch Abtrieb genannt.
  • Aus der DE 10 2017 200 078 A1 ist ein modulares Wasserfahrzeug mit wenigstens einem Nutzelement und zwei ersten Bugelementen bekannt.
  • Aus der WO 2016/026894 A1 ist ein Verfahren zum Steuern einer Auftriebskontrollvorrichtung bekannt.
  • Aus der GB 2 351 718 A ist eine Auftriebskontrollvorrichtung bekannt.
  • Aus der EP 0 850 830 A2 ist ein Unterseeboot mit mehreren Druckkörpern bekannt.
  • Aus der US 9,315,248 B2 ist ein modulares System zur Herstellung von Unterwasserrobotern bekannt.
  • Aus der DE 10 2010 047 677 A1 ist eine Vorrichtung zum Bedrücken eines Auftriebstanks bekannt.
  • Aus der WO 2009/008880 A1 ist ein konfigurierbares Unterwasserfahrzeug bekannt. Aus der JP 2009 096396 A ist ein Unterwasserfahrzeug bekannt.
  • Aus der CN 107 804 442 A ist eine hochpräzise modulare Auftriebsveränderungsvorrichtung und eine Unterwasserkontrolle zur Erkennung der Verdrängung bekannt.
  • Aus der CN 107 618 643 A ist eine integrierte Vorrichtung für die Einstellung der Auftriebskraft und die Selbstrettung in Notfällen mit großer spezifischer Kapazität und Unterwassermaschine bekannt.
  • Aus der NO 160 190 B ist eine Unterwasservorrichtung bekannt.
  • Aus der Aras M S M ET AL: "Auto Depth Control for Undennrater Remotely Operated Vehicles using a Flexible Ballast Tank System", Journal of Telecommunication, Electronic and Computer Engineering, Bd. 7, Nr, 1, 1. Juni 2015, (2015-06-01), XP093089908, ISSN: 2180-1843, URL https://files.core.ac.uk/pdf/1358/235652367.pdf ist eine automatische Tiefensteuerung für ferngesteuerte Unterwasserfahrzeuge unter Verwendung eines flexiblen Ballasttanksystems bekannt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Modul zu schaffen, mit dem der Auftrieb eines modularen Unterwasserfahrzeugs modifiziert werden kann, um die Aufnahme oder Abgabe von Gegenständen zu kompensieren.
  • Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares Unterwasserfahrzeug mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie durch ein modulares Unterwasserfahrzeug mit den in Anspruch 12 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.
  • Das erfindungsgemäße Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares Unterwasserfahrzeug weist wenigstens einen ersten Rahmen auf, wobei der Rahmen zur Verbindung des Auftriebsmodifikationsmoduls mit weiteren Modulen ausgebildet ist. Das Auftriebsmodifikationsmodul ist wasserdurchspült. Somit sind nicht genutzte Räume des Auftriebsmodifikationsmoduls auftriebsneutral. Weiter muss nicht das gesamte Modul als Druckkörper ausgeführt sein, was problematisch wäre, dafür eine einfache Kombination von Modulen beispielsweise eine quaderförmige Grundform des Moduls optimal ist, welche einen Druckkörper jedoch nicht optimal ist. Der Rahmen kann im einfachsten Fall tatsächlich als Rahmengestell in Form der Kanten eines Quaders ausgeführt sein. Hierdurch kann eine gute Verbindbarkeit der Module in alle drei Raumrichtungen erreicht werden.
  • Das Auftriebsmodifikationsmodul weist wenigstens einen ersten Druckkörper auf, wobei der erste Druckkörper wenigstens einen ersten Flutbereich aufweist. Im Auftriebsmodifikationsmodul ist wenigstens eine erste Pumpe angeordnet, wobei die erste Pumpe Wasser aus der Umgebung oder einem auftriebsneutralen Reservoir in den ersten Flutbereich und aus dem ersten Flutbereich in die Umgebung oder ein auftriebsneutrales Reservoir fördern kann.
  • Fördert die erste Pumpe Wasser aus der Umgebung, so ist das System vergleichsweise einfach. Nachteilig ist jedoch, dass somit die Pumpe selbst sowie auch der erste
  • Flutbereich den Auswirkungen des Umgebungswassers ausgesetzt sind. Insbesondere relevant sind Verunreinigungen, Korrosion und Bewuchs.
  • Fördert die erste Pumpe Wasser in und aus einem auftriebsneutralen Reservoir, so kann sauberes Wasser verwendet werden. Ein auftriebsneutrales Reservoir kann beispielsweise ballonförmig ausgeführt sein. Hierdurch ändert sich jedoch das Volumen. Außerdem altern die hierfür verwendeten elastischen Materialien vergleichsweise schnell, sodass hierdurch das Ausfallrisiko steigt. Weiter ist der Platzbedarf bei der Konstruktion zu berücksichtigen.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Rahmen eine Grundform auf, die einem geraden Prisma mit einem regelmäßigen Viereck als Grundfläche entspricht. Beispielsweise und insbesondere weist der Rahmen eine quaderförmige Grundform auf, wobei ein Quader ein gerades Prisma mit einem Rechteck als Grundfläche ist. Hierdurch ist eine optimale Kombination der Module möglich, sowohl was Stabilität als auch Raumnutzung betrifft.
  • Erfindungsgemäß weist der erste Druckkörper wenigstens einen ersten Trockenbereich auf, wobei im ersten Trockenbereich die wenigstens eine erste Pumpe angeordnet ist
  • Die Anordnung der ersten Pumpe im ersten Trockenbereich im Inneren des ersten Druckkörpers ermöglicht die Verwendung einer einfacheren Pumpe, welche nicht sowohl dem Umgebungswasser als auch dem Umgebungsdruck sowie den sich daraus wechselnden Umgebungsbedingungen ausgesetzt ist.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Auftriebsmodifikationsmodul wenigstens einen ersten Gasbereich auf, wobei der erste Gasbereich mit dem ersten Flutbereich verbunden ist.
  • Prinzipiell besteht die Möglichkeit, dass bei jedem Tauchvorgang das im ersten Flutbereich vorhandene Gas ausgestoßen wird und beim Entleeren aus einem Druckvorrat neu eingeleitet wird. Dieses ist jedoch bei Unterwasserfahrzeugen problematisch, die entweder in große Tiefen, beispielsweise 2000 m, vordringen wollen, oder eine größere Anzahl an Tauchvorgängen beziehungsweise Tiefenänderungen vornehmen sollen. Da übliche Gasflaschen mit einem Druck von insbesondere 300 bar arbeiten führt dieses bei 2000 m Tiefe dazu, dass pro Tauchvorgang ein Vielfaches an Volumen an Gasflaschen im Verhältnis zum ersten Flutbereich mitgeführt werden muss. Daher ist vorteilhaft, dass das im ersten Flutbereich befindliche Gas beim Fluten im ersten Gasbereich komprimiert wird. Hierdurch muss die erste Pumpe zwar gegen den steigenden Druck arbeiten, das Gasvolumen muss jedoch beim erneuten Aufsteigen nicht erneut bereitgestellt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der erste Gasbereich bei vollständig entleertem ersten Flutbereich einen ersten Gasdruck auf. Weiter weist der erste Gasbereich bei vollständig geflutetem ersten Flutbereich einen zweiten Gasdruck auf. Der Unterschied zwischen dem ersten Gasdruck und dem zweiten Gasdruck ergibt sich durch die Verringerung des dem im ersten Gasbereich befindlichen Gases zur Verfügung stehenden Raum.
  • Im einfachsten Fall bilden der erste Flutbereich und der erste Gasbereich einen gemeinsamen Raum. Wenn also beispielsweise der erste Flutbereich 2 3
    Figure imgb0001
     dieses gemeinsamen Raums ausmacht und der erste Gasbereich ⅓, so wird dieser gemeinsame Raum maximal zu 2 3
    Figure imgb0002
     geflutet. Hierdurch würde sich in erster Näherung (ideales Gasgesetz) der Gasdruck zwischen dem entleerten Zustand und dem gefluteten Zustand verdreifachen. Hierbei kann die Trennung zwischen dem ersten Flutbereich und dem Gasbereich rein regelungstechnisch, beispielsweise durch die Druckänderung im Inneren erfolgen.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Auftriebsmodifikationsmodul wenigstens einen zweiten Gasbereich auf, wobei der erste Gasbereich und der zweite Gasbereich gasführend miteinander verbunden sind. Beispielsweise und bevorzugt ist der erste Gasbereich im ersten Druckkörper angeordnet und der zweite Gasbereich außerhalb des ersten Druckkörpers angeordnet. Beispielsweise und insbesondere ist der zweite Gasbereich in einem zweiten Druckkörper angeordnet. Besonders bevorzugt bildet der zweite Druckkörper den zweiten Gasbereich. Beispielsweise und bevorzugt ist der zweite Druckkörper eine Druckgasflasche. Beispielsweise und insbesondere kann das Auftriebsmodifikationsmodul auch mehr als einen zweiten Gasbereich aufweisen. Beispielsweise und bevorzugt können zwei, drei, vier, sechs, acht oder zehn handelsübliche Gasdruckflaschen zweite Gasbereiche bilden.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind der erste Gasbereich und der zweite Gasbereich über eine erste Gaspumpe verbunden. Ohne eine Gaspumpe ergibt sich der resultierende Gasdruck aus der Verkleinerung beziehungsweise Vergrößerung des zur Verfügung stehenden Volumens. Durch eine Gaspumpe kann eine Druckdifferenz erzeugt werden. Zusätzlich kann der gegen die erste Pumpe wirkende Druck beim Fluten reduziert werden, um dort Leistung einzusparen. Nachteilig ist jedoch die Erhöhung der Komplexität des Systems.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind der erste Gasbereich und der zweite Gasbereich über ein erstes Ventil verbunden, wobei das erste Ventil das Eindringen von Flüssigkeit in den zweiten Gasbereich verhindert. Beispielsweise ist das erste Ventil ein Rückschlagventil oder anderes Einwegeventil.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der erste Gasbereich bei vollständig entleertem ersten Flutbereich einen ersten Gasdruck auf, wobei der erste Gasdruck der Hälfte des maximalen Tauchdrucks entspricht. Dieser Druck hat sich als optimal herausgestellt, um die Leistung der ersten Pumpe auf möglichst geringem Niveau zu halten und so Energie zu sparen.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der erste Gasbereich bei vollständig geflutetem ersten Flutbereich einen zweiten Gasdruck auf, wobei der zweite Gasdruck dem 1,5fachen des maximalen Tauchdrucks entspricht. Dieser Druck hat sich als optimal herausgestellt, um die Leistung der ersten Pumpe auf möglichst geringem Niveau zu halten und so Energie zu sparen.
  • Besonders bevorzugt weist der erste Gasbereich bei vollständig entleertem ersten Flutbereich einen ersten Gasdruck auf, wobei der erste Gasdruck der Hälfte des maximalen Tauchdrucks entspricht, und bei vollständig geflutetem ersten Flutbereich einen zweiten Gasdruck auf, wobei der zweite Gasdruck dem 1 ,5fachen des maximalen Tauchdrucks entspricht. Dieser Kombination hat sich als optimal herausgestellt, um die Leistung der ersten Pumpe auf möglichst geringem Niveau zu halten und so Energie zu sparen.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind der erste Gasbereich und der erste Trockenbereich gasführend miteinander verbunden. Hierdurch kann das die erste Pumpe umgebende Volumen genutzt werden. Gleichzeitig bleibt die erste Pumpe trocken. Somit ist eine etwas kompaktere Bauweise möglich. Bevorzugt ist zwischen dem ersten Gasbereich und dem ersten Trockenbereich ein Ventil angeordnet, welches Eindringen von Wasser in den ersten Trockenbereich verhindert.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind der erste Gasbereich und der erste Flutbereich über eine bewegliche, flüssigkeitsdichte Schicht voneinander getrennt. Durch eine bewegliche, flüssigkeitsdichte Schicht, beispielsweise eine Folie, kann verhindert werden, dass Wasser nicht in den ersten Gasbereich gelangen kann. Auch kann hierdurch verhindert werden, dass Gas aus dem ersten Gasbereich durch die erste Pumpe in die Umgebung abgegeben werden kann.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die erste Pumpe ausgewählt aus der Gruppe Membranpumpe, Plungerpumpe, Drehschieberpumpe. Bevorzugt ist die erste Pumpe eine Plungerpumpe.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Auftriebsmodifikationsmodul eine zweite Pumpe auf, wobei die erste Pumpe und die zweite Pumpe parallel geschaltet sind. Besonders bevorzugt weisen die erste Pumpe und die zweite Pumpe einen gemeinsamen Antrieb auf. Weiter bevorzugt weist das Auftriebsmodifikationsmodul eine dritte Pumpe auf, wobei die erste Pumpe, die zweite Pumpe und die dritte Pumpe parallel geschaltet sind. Besonders bevorzugt weisen die erste Pumpe, die zweite Pumpe und die dritte Pumpe einen gemeinsamen Antrieb auf.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Auftriebsmodifikationsmodul die Außenmaße 2991 mm mal 2438 mm mal 2438 mm auf.
  • In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein modulares Unterwasserfahrzeug. Das modulare Unterwasserfahrzeug besteht aus wenigstens drei Modulen. Wenigstens ein Modul ist ein erstes erfindungsgemäßen Auftriebsmodifikationsmodul.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weisen die Module eine Grundform auf, die einem geraden Prisma mit einem regelmäßigen Viereck als Grundfläche entspricht. Beispielsweise und insbesondere weisen die Module eine quaderförmige Grundform auf, wobei ein Quader ein gerades Prisma mit einem Rechteck als Grundfläche ist. Hierdurch ist eine optimale Kombination der Module möglich, sowohl was Stabilität als auch Raumnutzung betrifft. Hierbei müssen nicht alle Module eine identische Form haben. Beispielsweise haben alle Module die gleiche Grundfläche, sodass diese hintereinander leicht in einer Reihe angeordnet werden können. Die Länge kann hierbei zwischen den Modulen unterschiedliche sein. Ebenso können Module unterschiedliche Grundflächen aufweisen, beispielsweise und insbesondere kann ein Modul einen doppelt so große Grundfläche wie ein weiteres Modul aufweisen wodurch dieses Modul mit zwei nebeneinander angeordneten weiteren Modulen kombiniert werden kann. Insbesondere das vorderste und hinterste Modul weisen hiervon eine deutlich abweichende Form auf, um den Bug und das Heck des Unterwasserfahrzeugs strömungsgünstig auszubilden. Jeweils lediglich eine Kompatibilität zur Grundfläche des nächst angrenzenden Moduls notwendig.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das erste Auftriebsmodifikationsmodul mit allen benachbarten Modulen mechanisch verbunden. Weiter weist das erste Auftriebsmodifikationsmodul mit wenigstens einem benachbarten Modul eine elektrische Verbindung auf. Bevorzugt weist das erste Auftriebsmodifikationsmodul mit wenigstens einem benachbarten Modul eine Datenverbindung auf.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das modulare Unterwasserfahrzeug wenigstens ein erstes Nutzlastmodul auf. Bevorzugt sind das erste Auftriebsmodifikationsmodul und das erste Nutzlastmodul benachbart. Dieses ist vorteilhaft, da durch das erste Nutzlastmodul eine Massenänderung des modularen Unterwasserfahrzeugs erfolgen kann, wenn eine Nutzlast abgesetzt oder aufgenommen wird. Je näher also das erste Auftriebsmodifikationsmodul ist, desto geringer ist die Veränderung der Trimmung des modularen Unterwasserfahrzeugs.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das modulare Unterwasserfahrzeug ein zweites Auftriebsmodifikationsmodul auf, wobei das erste Auftriebsmodifikationsmodul bugseitig zum ersten Nutzlastmodul benachbart ist und das zweite Auftriebsmodifikationsmodul heckseitig zum ersten Nutzlastmodul benachbart ist. Durch diese symmetrische Anordnung kann die Trimmung besonders stabil gehalten werden.
  • Nachfolgend ist das erfindungsgemäße Auftriebsmodifikationsmodul anhand in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
    • Fig. 1
    erstes nicht geflutetes Auftriebsmodifikationsmodul
    Fig. 2
    erstes geflutetes Auftriebsmodifikationsmodul
    Fig. 3
    zweites geflutetes Auftriebsmodifikationsmodul mit zweitem Gasbereich
    Fig. 4
    drittes geflutetes Auftriebsmodifikationsmodul mit Gaspumpe
    Fig. 5
    Modulares Unterwasserfahrzeug
  • In Fig. 1 ist ein erstes Auftriebsmodifikationsmodul 10 im nicht gefluteten Zustand und in Fig. 2 im gefluteten Zustand gezeigt. Das Auftriebsmodifikationsmodul 10 weist einen Rahmen 20 und einen mit dem Rahmen 20 verbundenen ersten Druckkörper 30. Der Innenraum des ersten Druckkörpers 30 teilt sich in zwei Bereiche. Rechts findet sich ein erster Trockenbereich, in welchem sich die erste Pumpe 40 befindet. Mit Hilfe der ersten Pumpe 40 kann Wasser aus der Umgebung in den linken Bereich des Druckkörpers 30 gefördert werden beziehungsweise in die entgegengesetzte Richtung. Der linke Bereich teilt sich in einen ersten Flutbereich 50, welcher zur Flutung mit Wasser vorgesehen ist, sowie einen ersten Gasbereich 60, in welchem sich ein Gas, insbesondere Luft oder Stickstoff, befindet.
  • In Fig. 3 ist ein zweites Auftriebsmodifikationsmodul 10 gezeigt, welches zusätzlich zwei zweite Gasbereiche 70 aufweist, welche mit dem ersten Gasbereich 60 verbunden sind. Bevorzugt sind die zweiten Gasbereiche 70 in Form von handelsüblichen Druckgasflaschen ausgeführt. Vorteil ist, dass diese neben dem üblicherweise zylinderförmigen ersten Druckkörper 30 gut unter Ausnutzung des Platzes im Rahmen 30 angeordnet werden können. Des Weiteren handelt es sich um handelsübliche und damit vergleichsweise günstige Komponenten.
  • Das in Fig. 4 gezeigte dritte Auftriebsmodifikationsmodul 10 weist zusätzlich eine Gaspumpe 80 auf, über welche Gas aus dem ersten Gasbereich 60 in den zweiten Gasbereich 70 und zurück gefördert werden kann.
  • Fig. 5 zeigt ein beispielhaftes modulares Unterwasserfahrzeug 100. Das modulare Unterwasserfahrzeug 100 weist ein erstes Nutzlastmodul 110 auf. Um die Masseänderung des Nutzlastmoduls 110 während der Mission zu kompensieren, sind vor und hinter dem Nutzlastmodul 110 jeweils ein Auftriebsmodifikationsmodul 10 angeordnet. Beispielsweise weist das modulare Unterwasserfahrzeug 100 noch ein Bugmodul 120 auf, welches beispielsweise ein Sonar und Steuerungselektronik aufweisen kann. Am Heck ist ein Energiemodul 130 angeordnet. Dieses kann einen Akkumulator, eine Brennstoffzelle und/oder einen außenluftunabhängigen Dieselmotor aufweisen. Durch das Energiemodul 130 werden alle anderen Module mit Energie versorgt. Weiter weist das modulare Unterwasserfahrzeug 100 ein Heckmodul 140 auf, welches beispielsweise den Fahrmotor und einen Propeller sowie die Ruder aufweist.
  • Bezugszeichen
    • 10
    Auftriebsmodifikationsmodul
    20
    Rahmen
    30
    erster Druckkörper
    40
    erste Pumpe
    50
    erster Flutbereich
    60
    erster Gasbereich
    70
    zweiter Gasbereich
    80
    Gaspumpe
    100
    Modulares Unterwasserfahrzeug
    110
    Nutzlastmodul
    120
    Bugmodul
    130
    Energiemodul
    140
    Heckmodul

Claims (15)

  1. Auftriebsmodifikationsmodul (10) für ein modulares Unterwasserfahrzeug, wobei das Auftriebsmodifikationsmodul (10) wasserdurchspült ist, wobei das Auftriebsmodifikationsmodul (10) wenigstens einen ersten Rahmen (20) aufweist, wobei der Rahmen (20) zur Verbindung des Auftriebsmodifikationsmoduls (10) mit weiteren Modulen ausgebildet ist, wobei das Auftriebsmodifikationsmodul (10) wenigstens einen ersten Druckkörper (30) aufweist, wobei der erste Druckkörper (30) wenigstens einen ersten Flutbereich (50) aufweist, wobei im Auftriebsmodifikationsmodul (10) wenigstens eine erste Pumpe (40) angeordnet ist, wobei die erste Pumpe (40) Wasser aus der Umgebung oder einem auftriebsneutralen Reservoir in den ersten Flutbereich (50) und aus dem ersten Flutbereich (50) in die Umgebung oder ein auftriebsneutrales Reservoir fördern kann, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Druckkörper (30) wenigstens einen ersten Trockenbereich aufweist, wobei im ersten Trockenbereich die wenigstens eine erste Pumpe (40) angeordnet ist.
  2. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach Anspruch 1,, dadurch gekennzeichnet, dass das Auftriebsmodifikationsmodul (10) wenigstens einen ersten Gasbereich (60) aufweist, wobei der erste Gasbereich (60) mit dem ersten Flutbereich (50) verbunden ist.
  3. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) bei vollständig entleertem ersten Flutbereich (50) einen ersten Gasdruck aufweist, wobei der erste Gasbereich (60) bei vollständig geflutetem ersten Flutbereich (50) einen zweiten Gasdruck aufweist, wobei der Unterschied zwischen dem ersten Gasdruck und dem zweiten Gasdruck sich durch die Verringerung des dem im ersten Gasbereich (60) befindlichen Gases zur Verfügung stehenden Raum ergibt.
  4. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Auftriebsmodifikationsmodul (10) wenigstens einen zweiten Gasbereich (70) aufweist, wobei der erste Gasbereich (60) und der zweite Gasbereich (70) gasführend miteinander verbunden sind.
  5. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) im ersten Druckkörper (30) angeordnet ist, wobei der zweite Gasbereich (70) außerhalb des ersten Druckkörpers (30) angeordnet ist.
  6. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Gasbereich (70) in einem zweiten Druckkörper angeordnet ist.
  7. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) und der zweite Gasbereich (70) über ein erstes Ventil verbunden sind, wobei das erste Ventil das Eindringen von Flüssigkeit in den zweiten Gasbereich (70) verhindert.
  8. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) bei vollständig entleertem ersten Flutbereich (50) einen ersten Gasdruck aufweist, wobei der erste Gasdruck der Hälfte des maximalen Tauchdrucks entspricht.
  9. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) bei vollständig geflutetem ersten Flutbereich (50) einen zweiten Gasdruck aufweist, wobei der zweite Gasdruck dem 1,5fachen des maximalen Tauchdrucks entspricht.
  10. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) und der erste Trockenbereich gasführend miteinander verbunden sind.
  11. Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Gasbereich (60) und der erste Flutbereich (50) über eine bewegliche, flüssigkeitsdichte Schicht voneinander getrennt sind.
  12. Modulares Unterwasserfahrzeug (100), wobei das modulare Unterwasserfahrzeug (100) aus wenigstens drei Modulen besteht, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Modul ein erstes Auftriebsmodifikationsmodul (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche ist.
  13. Modulares Unterwasserfahrzeug (100) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Auftriebsmodifikationsmodul (10) mit allen benachbarten Modulen mechanisch verbunden ist, wobei das erste Auftriebsmodifikationsmodul (10) mit wenigstens einem benachbarten Modul eine elektrische Verbindung aufweist.
  14. Modulares Unterwasserfahrzeug (100) nach einem der Ansprüche 12 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das modulare Unterwasserfahrzeug (100) wenigstens ein erstes Nutzlastmodul (110) aufweist, wobei das erste Auftriebsmodifikationsmodul (10) und das erste Nutzlastmodul (110) benachbart sind.
  15. Modulares Unterwasserfahrzeug (100) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das modulare Unterwasserfahrzeug (100) ein zweites Auftriebsmodifikationsmodul (10) aufweist, wobei das erste Auftriebsmodifikationsmodul (10) bugseitig zum ersten Nutzlastmodul (110) benachbart ist, aufweist, wobei das zweite Auftriebsmodifikationsmodul (10) heckseitig zum ersten Nutzlastmodul (110) benachbart ist.
EP20705315.8A 2019-02-19 2020-02-10 Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares unterwasserfahrzeug Active EP3927615B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202189.1A DE102019202189A1 (de) 2019-02-19 2019-02-19 Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares Unterwasserfahrzeug
PCT/EP2020/053261 WO2020169376A1 (de) 2019-02-19 2020-02-10 Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares unterwasserfahrzeug

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP3927615A1 EP3927615A1 (de) 2021-12-29
EP3927615B1 true EP3927615B1 (de) 2024-10-09
EP3927615C0 EP3927615C0 (de) 2024-10-09

Family

ID=69591617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20705315.8A Active EP3927615B1 (de) 2019-02-19 2020-02-10 Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares unterwasserfahrzeug

Country Status (6)

Country Link
US (1) US12168501B2 (de)
EP (1) EP3927615B1 (de)
KR (1) KR102518573B1 (de)
DE (1) DE102019202189A1 (de)
ES (1) ES3008477T3 (de)
WO (1) WO2020169376A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230312069A1 (en) * 2022-04-04 2023-10-05 Impossible Metals Inc. Method and apparatus for a buoyancy vessel for deep-sea mining
DE102023110690A1 (de) 2023-04-26 2024-10-31 Thyssenkrupp Ag Betreiben einer Brennstoffzelle in einem kleinen Druckkörper, insbesondere für ein autonomes Unterwasserfahrzeug
DE102023121720A1 (de) 2023-08-14 2025-02-20 Thyssenkrupp Ag Vollständig auftauchfähiges modulares Unterwasserfahrzeug

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO160190B (no) * 1986-07-30 1988-12-12 Kvaerner Brug Kjoleavdelning Undervannsmaskin.

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63129693U (de) 1987-02-19 1988-08-24
JP3382791B2 (ja) * 1996-09-17 2003-03-04 三菱重工業株式会社 水中航走体の昇降操縦方法とその装置
EP0850830A3 (de) * 1996-12-30 1999-10-20 Javier Silvano Arzola Unterseeboot
GB2351718B (en) * 1999-07-09 2003-02-12 Dr James Edward Stangroom Improvements in, or related to, the control of buoyancy underwater at great de pths
AU2007356454B2 (en) * 2007-07-06 2013-10-10 Marion Hyper-Submersible Powerboat Design Llc General purpose submarine having high speed surface capability
JP5166819B2 (ja) 2007-10-18 2013-03-21 三菱重工業株式会社 水中航走体
DE102010047677B4 (de) * 2010-10-06 2012-09-13 Bayern-Chemie Gesellschaft Für Flugchemische Antriebe Mbh Vorrichtung zum Bedrücken eines Auftriebstanks
US9315248B2 (en) * 2013-09-24 2016-04-19 Eddie Hugh Williams Modular rapid development system for building underwater robots and robotic vehicles
FR3025027B1 (fr) * 2014-08-19 2018-02-16 Arch Et Conception De Sytemes Avances Procede et systeme de controle d'un dispositif comprenant un recipient prevu pour contenir un gaz et un liquide
KR20190047706A (ko) * 2016-09-20 2019-05-08 사우디 아라비안 오일 컴퍼니 수중 차량 및 검사 방법
DE102017200078A1 (de) * 2017-01-05 2018-07-05 Thyssenkrupp Ag Modulares Unterwasserfahrzeug
US10669000B2 (en) * 2017-07-11 2020-06-02 The Governement Of The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy Mobile underwater docking system for an underwater vehicle
CN107618643A (zh) 2017-09-11 2018-01-23 河海大学 一种大比容量浮力调节、应急自救一体装置及潜水器
CN107804442B (zh) 2017-10-24 2019-10-29 深圳乐智机器人有限公司 位移检测高精度模块化浮力改变装置及水下机器人
CN107918643A (zh) 2017-10-30 2018-04-17 福建天晴数码有限公司 一种网页显示方法及终端

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO160190B (no) * 1986-07-30 1988-12-12 Kvaerner Brug Kjoleavdelning Undervannsmaskin.

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ARAS M S M ET AL: "Auto Depth Control for Underwater Remotely Operated Vehicles using a Flexible Ballast Tank System", JOURNAL OF TELECOMMUNICATION, ELECTRONIC AND COMPUTER ENGINEERING, vol. 7, no. 1, 1 June 2015 (2015-06-01), XP093089908, ISSN: 2180-1843, Retrieved from the Internet <URL:https://files.core.ac.uk/pdf/13518/235652367.pdf> *

Also Published As

Publication number Publication date
KR102518573B1 (ko) 2023-04-05
WO2020169376A1 (de) 2020-08-27
EP3927615A1 (de) 2021-12-29
ES3008477T3 (en) 2025-03-24
EP3927615C0 (de) 2024-10-09
US20220144397A1 (en) 2022-05-12
DE102019202189A1 (de) 2020-08-20
KR20210097730A (ko) 2021-08-09
US12168501B2 (en) 2024-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009032364B4 (de) Vorrichtung für den Unterwasserbetrieb
EP3565760B1 (de) Modulares unterwasserfahrzeug
DE202017103703U1 (de) Elektrisch angetriebenes Hydrofoil
EP3927615A1 (de) Auftriebsmodifikationsmodul für ein modulares unterwasserfahrzeug
DE3204071A1 (de) Schiff mit ballast- und luftsprudelsystem
DE102019202190A1 (de) Trimmsystem für ein modulares Unterwasserfahrzeug
DE102019118182A1 (de) Notentgasungsventil für ein Batteriegehäuse einer Hochvoltbatterie, Batteriegehäuse, Hochvoltbatterie sowie Kraftfahrzeug
EP3348671B1 (de) Raumflugkörper mit einer antriebsstofferzeugungsvorrichtung
EP3003852B1 (de) Antriebssystem für ein wasserfahrzeug, verfahren zum betrieb eines antriebssystems sowie wasserfahrzeug mit einem antriebssystem
WO2018007326A1 (de) Tanksystem für ein unterseeboot mit brennstoffzelle
DE1274698B (de) Galvanisches Fuellelement und Verfahren zum Fuellen desselben
DE102019203073A1 (de) Unterseeboot mit einem Deckel mit Entlüftungsvorrichtung
DE102022122341A1 (de) System zur Bergung von Fluiden, insbesondere aus Schiffswracks
EP2586698B1 (de) Unterseeboot
DE102023121720A1 (de) Vollständig auftauchfähiges modulares Unterwasserfahrzeug
DE102019203090A1 (de) Wasserfahrzeug mit einem Schleppsonar
EP3509941B1 (de) Waffenrohrmodul
DE3739887A1 (de) Unterwasserfahrzeug
EP3911912B1 (de) Verfahren zur herstellung eines kriegsschiffes
DE102019213991A1 (de) Betankung eines Unterseeboots auf hoher See
EP2961621B1 (de) Schwimmmodul für ein militärisches fahrzeug
DE102008032626A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Wartung eines Meeresströmungskraftwerks
DE102018121669A1 (de) Reversible Brennstoffzelleneinheit und eine reversible Brennstoffzelle
DE277557C (de)
DE274394C (de)

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20210920

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20231016

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20240603

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502020009422

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

U01 Request for unitary effect filed

Effective date: 20241024

U07 Unitary effect registered

Designated state(s): AT BE BG DE DK EE FI FR IT LT LU LV MT NL PT RO SE SI

Effective date: 20241107

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 3008477

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20250324

U20 Renewal fee for the european patent with unitary effect paid

Year of fee payment: 6

Effective date: 20250221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250209

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20241009

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250110

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20241009

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20250109

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20241009

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20250331

Year of fee payment: 6

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20241009

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20241009

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20241009

26N No opposition filed

Effective date: 20250710

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250228

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20250210

U20 Renewal fee for the european patent with unitary effect paid

Year of fee payment: 7

Effective date: 20260225

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20260220

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Payment date: 20260220

Year of fee payment: 7