EP3917722A1 - Mobile transporteinrichtung und verfahren zum transportieren mindestens eines transportgutes - Google Patents

Mobile transporteinrichtung und verfahren zum transportieren mindestens eines transportgutes

Info

Publication number
EP3917722A1
EP3917722A1 EP20700642.0A EP20700642A EP3917722A1 EP 3917722 A1 EP3917722 A1 EP 3917722A1 EP 20700642 A EP20700642 A EP 20700642A EP 3917722 A1 EP3917722 A1 EP 3917722A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport
mobile
interface
module
transported
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP20700642.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rolf Kunzler
Henning Sebastian Vogt
Hardy Naumann
Arne Gailus
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP3917722A1 publication Critical patent/EP3917722A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/36—Vehicles designed to transport cargo, e.g. trucks

Definitions

  • the invention relates to a mobile transport device and a method for transporting at least one item to be transported. Furthermore, the invention relates to a transport module structure, a transport arrangement, a motor vehicle and a system for transporting at least one item to be transported.
  • a robot for overcoming vertical obstacles is known from US 2018/0194411 A1.
  • the robot has a closed loading receptacle for receiving at least one item to be transported. Furthermore, the robot has a sensor system, a drive means in the form of six wheels and controls for the wheels.
  • Delivery robots known in a hold of the vehicle.
  • the vehicle has a fixing device for automatically and individually fixing the delivery robots in the cargo hold, a communication interface for communicating the vehicle with the delivery robots, and charging interfaces for the individual automatic charging of energy stores of the delivery robots in the cargo hold.
  • the invention is based on the object of improving a mobile transport device and a method for transporting at least one item to be transported.
  • the charging receptacle has at least one module interface, the at least one module interface being designed such that it can be mechanically connected to at least one transport module structure via at least one complementarily designed module interface.
  • a transport module structure for receiving at least one transport good comprising one
  • Transport goods receptacle for receiving at least one transport good, and at least one complementary module interface, the at least one complementary module interface being designed such that it can be detachably mechanically connected to at least one module interface of a loading receptacle of a mobile transport device.
  • Transport device according to the first aspect of the invention and at least one
  • Transport module structure according to the second aspect of the invention, wherein the mobile
  • Transport device and the at least one transport module structure are mechanically connected to one another via the complementary mechanical module interfaces.
  • a motor vehicle for transporting at least one item to be transported comprising a loading space with at least one loading bay for receiving at least one mobile transport device according to the first aspect of the invention and / or at least one transport arrangement according to the third aspect of the invention.
  • a system for transporting at least one item to be transported comprising at least one motor vehicle according to the fourth aspect of the invention and at least one mobile transport device according to the first aspect of the invention and / or at least one transport arrangement according to the third aspect of the invention .
  • a method for transporting at least one item to be transported comprising at least one motor vehicle according to the fourth aspect of the invention and at least one mobile transport device according to the first aspect of the invention and / or at least one transport arrangement according to the third aspect of the invention .
  • Transporting at least one transport good comprising the following steps: arranging at least one transport good to be transported on a loading receptacle of a mobile transport device, transporting the at least one transport good to a destination, for this purpose environmental data of an environment are recorded by means of sensors of the mobile transport device and drive means the mobile
  • Transport device can be controlled automatically by means of a controller based on the recorded environment data. According to the invention, the following steps are also carried out: selecting at least one transport module structure depending on the at least one transport good to be transported, arranging the selected at least one transport module structure at the loading receptacle and connecting the loading receptacle and the at least one transport module construction by means of complementary module interfaces, so that a transport arrangement is formed , the at least one item to be transported being transported on or on the at least one
  • Transport module structure is arranged.
  • the invention makes it possible to select a transport module structure specifically for a transport good to be transported. To build the transport module with the mobile
  • Transport arrangement is formed. This modularization enables such
  • Transport arrangement can be used flexibly. Depending on the one
  • a transport module structure suitable for the goods to be transported can be selected without having to change the mobile transport device.
  • An example of an application scenario is as follows: A transport good is to be brought from a starting point to a destination. After selecting and arranging a transport module structure suitable for the transport goods, the transport goods are placed in or on the
  • Transport goods receptacle of the transport module structure arranged.
  • the transport arrangement together with the transport goods arranged therein is then driven into a loading space of a motor vehicle, for example a delivery van, and anchored there in a loading bay.
  • the motor vehicle travels with the transport arrangement and possibly others Transport orders to a first destination.
  • There the transport arrangement moves out of the delivery vehicle and then to a second destination, which corresponds to the final destination and at which the goods to be transported are unloaded. After unloading, the
  • Transport arrangement back into the cargo area of the delivery vehicle and can be used to transport further transport goods.
  • the motor vehicle transports several transport arrangements together to the first destination.
  • the transport arrangements each transport their goods to the respective final destinations.
  • the system enables the construction of a flexible
  • Delivery system in which transport capacities can be optimally used.
  • the invention can be used to advantage particularly in inner-city areas.
  • a transport module structure is in particular set up to transport the one to be transported
  • the transport goods receptacle of the transport module structure adapts to a form of the
  • transporting goods is adapted and this supports and / or fixed.
  • the transport goods receptacle can have an appropriately designed surface
  • Transport goods receptacle has fixing means, for example in the form of rails, magnets or anti-slip knobs etc. It can also be provided that the fixing means, for example in the form of rails, magnets or anti-slip knobs etc. It can also be provided that the
  • Transport goods receiving has further subdivisions, for example, to be able to portion bulk goods or to be able to pick up smaller goods in the individual subdivisions.
  • the module interface is designed in particular on an upper side of the charging receptacle. Accordingly, the complementary module interface is arranged in particular on an underside of the transport module structure.
  • the module interface and the complementary module interface can have a plug, clamp, screw and / or snap connection.
  • the module interfaces can furthermore have guide means, for example in the form of pins or rails, with which the arrangement and connection of the at least one
  • a transport good can be of any design.
  • a transport good is in particular a good that is to be transported to a destination, for example a place of residence of an end customer.
  • a transport good can also be a person to be transported.
  • the controller can be designed as a combination of hardware and software, for example as program code, which is executed on a microcontroller or microprocessor.
  • the sensor system can include, in particular, a camera, a radar sensor, a lidar sensor and / or an ultrasound sensor or a plurality thereof.
  • the size of the mobile transport device is preferably less than 1 meter in length, width and height.
  • the transport arrangement also preferably has a size in the dimensions of length, width and height of less than 1 meter.
  • the mobile transport device particularly preferably has a size which is in the dimensions length, width and height in the range of 60 cm.
  • a size in the dimensions length, width and height can be in the range of 60 cm, 50 cm and 20-30 cm.
  • the mobile transport device can also be used for automated control
  • Navigation device for navigating, for example with the aid of a GPS receiver based on a map stored in a memory, and / or
  • Communication device for exchanging data, for example with a central logistics system or with the motor vehicle.
  • the communication device can use known methods, such as WLAN, Bluetooth or mobile radio.
  • the drive means are in particular designed such that an inclination of a
  • transported goods can be changed and / or regulated.
  • an inclination is regulated by means of the control in such a way that the transport of a transport good takes place without transverse acceleration, that is to say that a transverse acceleration which the transport good experiences during a transport is compensated for.
  • the drive means comprise, for example, corresponding actuators with which an inclination can be changed or an uneven surface can be compensated for.
  • more than one transport structure it is possible for more than one transport structure to be arranged on a loading receptacle of a mobile transport device. This is particularly the case if, for example, several smaller goods are to be transported.
  • At least one transport module structure can be provided.
  • electrical consumers arranged in, on or on the at least one transport module structure can be supplied with electrical energy.
  • the complementary module interface comprises an electrical interface with which the transport module structure can be supplied with electrical energy.
  • the drive means comprises wheels, wherein three wheels are arranged on first axes in each case in a radius around a common second axis, and the wheels are each independently coupled about the first axis and additionally coupled to one another around the second Axis are rotatable.
  • obstacles for example steps or stairs, can be overcome in an improved manner.
  • the mobile transport device has a supply interface, which can be detachably coupled to a complementary supply interface in a motor vehicle, and via which one
  • the mobile transport device can be loaded decentrally in a motor vehicle suitable for this purpose.
  • At least one loading bay comprises a complementary supply interface, which can be coupled to a supply interface of a mobile transport device, and via which a supply of at least energy and / or charging of the
  • Energy storage device can take place.
  • the Drive means for automatically starting a complementary supply interface and / or to control a replacement station for a battery of the energy storage device.
  • the mobile transport device can thereby independently ensure its operability.
  • the automated starting can take place, for example, when the state of charge of the
  • Energy storage falls below a threshold or during the times when the mobile transport device is not used for transport.
  • the sensor system enables voice detection in the environment, the control being designed to recognize at least one voice command in the captured language and to control the drive means taking into account the at least one captured and recognized voice command.
  • a voice command can be, for example, “Follow me!” After it has been detected and recognized, the mobile one
  • Transport module structure comprises at least one temperature control device, wherein the at least one temperature control device is designed such that the at least one transport good can be cooled and / or heated and / or kept at a constant temperature.
  • the at least one temperature control device is designed such that the at least one transport good can be cooled and / or heated and / or kept at a constant temperature.
  • a transport of perishable goods such as food or
  • Medication It is also possible to keep transported food etc. warm.
  • Transport module structure has at least one seat device. In this way, a person can be transported more safely, in particular also more comfortably.
  • the transport module structure has at least one protective device for protecting the at least one object to be transported from environmental influences.
  • a protective device can be any suitable protective device for protecting the at least one object to be transported from environmental influences.
  • Transport module structure has at least one holding device for holding the at least one transport good.
  • a holding device can be, for example, a hook, a clamp, an eyelet or a handle with which or to which a transport item is fastened can be.
  • a person can hold onto a handle or be secured with a seat belt.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an embodiment of the transport arrangement for
  • Fig. 2 is a schematic representation of a further embodiment of a
  • Fig. 3 is a schematic representation of another embodiment of the
  • Transport arrangement for transporting at least one item to be transported
  • Fig. 4 is a schematic representation of an embodiment of the system for
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of an embodiment of the transport arrangement 20 for transporting at least one transport good 30.
  • the transport arrangement 20 comprises a mobile transport device 1 and a transport module structure 10.
  • the mobile transport device 1 comprises a sensor system 3 for recording environmental data of an environment, a charging receptacle 4, a drive means 5 for moving the mobile
  • Transport device 1 an energy storage device 6 and a controller 7 for the automated control of the drive means 5 on the basis of the detected environmental data.
  • the drive means 5 comprise a total of four wheels 5-1.
  • the charging receptacle 4 of the mobile transport device 1 has a module interface 8, which in this simple example is in the form of two pins 9.
  • the transport module assembly 10 has a base body 11, which is a
  • Transport goods receptacle 12 for receiving at least one transport good 30 for receiving at least one transport good 30.
  • Transport module assembly 10 has a complementary module interface 14, which in this example is designed as recesses 13 designed to be complementary to pins 9.
  • the mobile transport device 1 can be connected to the module interfaces 8, 14
  • Transport module assembly 10 are mechanically connected in a detachable manner.
  • the transport module assembly 10 is arranged on the loading receptacle 4, so that the pins 9 are arranged in the recesses 13. In the mechanically connected state it is
  • Transport module assembly 10 securely connected to the mobile transport device 1.
  • the transported goods 30 in the transported goods receptacle 12 can then be transported safely.
  • the complementary module interfaces 8, 14 have locking means and / or locking means so that they can be locked or locked together.
  • the at least one module interface 8 comprises an electrical interface 40 with which an electrical energy supply for the at least one transport module assembly 10 can be provided.
  • the complementary module interface 14 comprises an electrical interface 41 with which the transport module assembly 10 can be supplied with electrical energy.
  • the mobile transport device 1 is a
  • Supply interface in a motor vehicle can be coupled in a detachable manner, and via which a supply at least with energy and / or charging the
  • Energy storage device 6 can take place.
  • the controller 7 is designed to control the drive means 5 for automatically starting a complementary supply interface and / or a replacement station for a battery of the energy storage device 6.
  • the mobile transport device 1 or the transport arrangement 20 can charge the energy storage device 6 independently or have a battery of the energy storage device 6 replaced if necessary.
  • the sensor system 3 enables speech detection in the environment, the controller 7 being designed in such a way that at least one in the detected language
  • the voice command can be any voice command.
  • the mobile transport device 1 can be given, for example, by a person in the vicinity of the mobile transport device 1 or the transport arrangement 20.
  • the mobile transport device 1 can be given, for example, by a person in the vicinity of the mobile transport device 1 or the transport arrangement 20.
  • the mobile transport device 1 can be given, for example, by a person in the vicinity of the mobile transport device 1 or the transport arrangement 20.
  • the mobile transport device 1 can be given, for example, by a person in the vicinity of the mobile transport device 1 or the transport arrangement 20.
  • a destination address can also be used as a voice command, e.g. "Destination address: person X, street Y, house number Z, floor XY" etc.
  • the transport module assembly 10 has a temperature control device 15, the at least temperature control device 15 being designed in such a way that the at least one transport good 30 can be cooled and / or heated and / or kept at a constant temperature.
  • the temperature control device 15 can be, for example, a cooling device with which the transported goods 30 can be cooled, or an air conditioning system with which one
  • FIG. 2 is a schematic representation of a further embodiment of a
  • Transport module assembly 10 shown.
  • the transport module assembly 10 includes one
  • the protective device 17 is designed as a cabin enclosing the seat device 16.
  • the transport module assembly 10 has a holding device 18 for holding the at least one transport good.
  • this is a seat belt 19 for buckling up the person being transported.
  • FIG. 3 is a schematic illustration of a further embodiment of the
  • the embodiment is constructed like the embodiment shown in FIG. 1, the same reference symbols denote the same features and terms.
  • the drive means 5 comprises wheels 5-1, three wheels 5-1 each being arranged on first axes 5-2 in a radius around a common second axis 5-3 are and wherein the wheels 5-1 are each independently rotatable about the first axis 5-2 and additionally coupled to each other about the second axis 5-3.
  • the mobile transport device 1 or the transport arrangement 20 can be used flexibly, particularly in inner-city areas.
  • wheels 5-1 is successfully used in hand trucks, in the embodiment shown, in contrast to a hand truck, four second axes 5-3 are provided on each corner of the mobile transport device 1, each with three wheels 5-1.
  • the respective second axes 5-3 are arranged on height-adjustable axle suspensions 5-4, which can be controlled individually, so that unevenness of a subsurface can be compensated for by differently set heights of the individual axle suspensions 5-4 and a transport item can be transported, in particular without lateral acceleration.
  • System 60 includes one
  • Motor vehicle 50 and several mobile transport devices 1 or transport arrangements 20 are located on a central vehicle 50 and several mobile transport devices 1 or transport arrangements 20.
  • the motor vehicle 50 comprises a loading space 51 with a plurality of loading bays 52, in which the transport arrangements 20 or the mobile transport devices 1 can be transported. In this case, it is provided, for example, that the motor vehicle 50 has the
  • Transport goods loaded transport arrangements 20 transported to a first destination. There the transport arrangements 20 are placed and transport the from there
  • a delivery route can be divided into a longer route, which is traveled by the motor vehicle 50, and shorter routes around the first destination, each of which
  • Transport arrangements 20 are driven.
  • loading bays 52 are each complementary
  • Include supply interface 53 which can be coupled to a supply interface 42 of the mobile transport device 1, and via which a supply at least with energy and / or a charging of the energy storage device of the mobile transport device 1 can take place.
  • the transport arrangements 20 or the mobile Transport device 1 can be fixed in the loading bays 52, for example via brakes or other clamping devices.
  • FIG. 5 shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for transporting at least one item to be transported.
  • At least one transport module structure is selected depending on the at least one transport good to be transported.
  • its suitability for the safe transport of the goods to be transported is of particular importance.
  • a specially assembled transport module structure is selected for a transport good or a transport good type or class.
  • the selected at least one transport module structure is arranged on the loading receptacle.
  • step 102 the complementary ones are formed
  • Module interfaces of the charging receptacle and the at least one transport module structure are mechanically connected to one another in a detachable manner.
  • the mobile transport device and the at least one transport module structure together form a transport arrangement.
  • At least one item to be transported is arranged in or on a transport receptacle of the transport module structure.
  • step 104 the at least one item to be transported is transported to a destination, for this purpose environment data of an environment by means of a mobile sensor system
  • Transport device are detected and drive means of the mobile transport device are automatically controlled by means of a controller based on the detected environment data.
  • the method is then ended 105.
  • Process steps 101, 102 and process step 103 can also be carried out in the reverse order, that is to say the transport goods to be transported can also be arranged first on or in the transport module structure and then together can be arranged with the transport module structure on the loading receptacle of the mobile transport device.
  • the goods to be transported are transported together with the transport arrangement in a motor vehicle to a first destination in a method step 200.
  • the transport arrangement leaves the motor vehicle at the first destination and transports the transport goods from the first destination to a second destination, where the transport goods are unloaded from the transport arrangement.
  • the empty transport arrangement then returns to the motor vehicle in method step 201.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine mobile Transporteinrichtung (1) zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (30), umfassend eine Sensorik (3) zum Erfassen von Umfelddaten eines Umfeldes, eine Ladeaufnahme (4) zum Aufnehmen des mindestens einen Transportgutes (30), ein Antriebsmittel (5) zum Bewegen der mobilen Transporteinrichtung (1), eine Energiespeichereinrichtung (6), und eine Steuerung (7) zum automatisierten Steuern des Antriebsmittels (5) auf Grundlage der erfassten Umfelddaten, wobei die Ladeaufnahme (4) mindestens eine Modulschnittstelle (8) aufweist, wobei die mindestens eine Modulschnittstelle (8) derart ausgebildet ist, dass diese mit mindestens einem Transportmodulaufbau (10) über mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle (14) auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (20), einen Transportmodulaufbau (10), eine Transportanordnung (10), ein Kraftfahrzeug (50) und ein System (60) zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (30).

Description

Beschreibung
Mobile Transporteinrichtung und Verfahren zum Transportieren mindestens eines
Transportgutes
Die Erfindung betrifft eine mobile Transporteinrichtung und ein Verfahren zum Transportieren mindestens eines Transportgutes. Ferner betrifft die Erfindung einen Transportmodulaufbau, eine Transportanordnung, ein Kraftfahrzeug und ein System zum Transportieren mindestens eines Transportgutes.
Aus der US 2018/0194411 A1 ist ein Roboter zum Überwinden von vertikalen Hindernissen bekannt. Der Roboter weist eine geschlossene Ladeaufnahme zum Aufnehmen mindestens eines Transportgutes auf. Ferner weist der Roboter eine Sensorik, ein Antriebsmittel in Form von sechs Rädern und Steuerungen für die Räder auf.
Aus der DE 10 2016 009 572 A1 ist ein Fahrzeug zum Aufnehmen einer Anzahl von
Lieferrobotern in einen Laderaum des Fahrzeugs bekannt. Das Fahrzeug weist dabei eine Fixiervorrichtung zum automatischen individuellen Fixieren der Lieferroboter im Laderaum, eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren des Fahrzeugs mit den Lieferrobotern und Ladeschnittstellen zum individuellen automatischen Aufladen von Energiespeichern der Lieferroboter im Laderaum auf.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine mobile Transporteinrichtung und ein Verfahren zum Transportieren mindestens eines Transportgutes zu verbessern.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine mobile Transporteinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 , einen Transportmodulaufbau mit den Merkmalen des
Patentanspruchs 7, eine Transportanordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13, ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14, ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 16 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 17 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
In einem ersten Aspekt der Erfindung wird insbesondere eine mobile Transporteinrichtung zum Transportieren mindestens eines Transportgutes geschaffen, umfassend eine Sensorik zum Erfassen von Umfelddaten eines Umfeldes, eine Ladeaufnahme zum Aufnehmen des mindestens einen Transportgutes, ein Antriebsmittel zum Bewegen der mobilen Transporteinrichtung, eine Energiespeichereinrichtung, und eine Steuerung zum
automatisierten Steuern des Antriebsmittels auf Grundlage der erfassten Umfelddaten. Es ist vorgesehen, dass die Ladeaufnahme mindestens eine Modulschnittstelle aufweist, wobei die mindestens eine Modulschnittstelle derart ausgebildet ist, dass diese mit mindestens einem Transportmodulaufbau über mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann.
In einem zweiten Aspekt der Erfindung wird insbesondere ein Transportmodulaufbau zum Aufnehmen mindestens eines Transportgutes geschaffen, umfassend eine
Transportgutaufnahme zum Aufnehmen mindestens eines Transportgutes, und mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle, wobei die mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle derart ausgebildet ist, dass diese auf lösbare Weise mit mindestens einer Modulschnittstelle einer Ladeaufnahme einer mobilen Transporteinrichtung auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann.
In einem dritten Aspekt der Erfindung wird insbesondere eine Transportanordnung zum
Transportieren mindestens eines Transportgutes geschaffen, umfassend eine mobile
Transporteinrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung und mindestens einen
Transportmodulaufbau gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, wobei die mobile
Transporteinrichtung und der mindestens eine Transportmodulaufbau über die komplementär zueinander ausgebildeten mechanischen Modulschnittstellen auf lösbare Weise mechanisch miteinander verbunden sind.
In einem vierten Aspekt der Erfindung wird insbesondere ein Kraftfahrzeug zum Transportieren mindestens eines Transportgutes geschaffen, umfassend einen Laderaum mit mindestens einer Ladebucht zum Aufnehmen mindestens einer mobilen Transporteinrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung und/oder mindestens einer Transportanordnung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung.
In einem fünften Aspekt der Erfindung wird insbesondere ein System zum Transportieren mindestens eines Transportgutes geschaffen, umfassend mindestens ein Kraftfahrzeug gemäß dem vierten Aspekt der Erfindung und mindestens eine mobile Transporteinrichtung gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung und/oder mindestens eine Transportanordnung gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung. Ferner wird in einem sechsten Aspekt der Erfindung insbesondere ein Verfahren zum
Transportieren mindestens eines Transportgutes zur Verfügung gestellt, umfassend die folgenden Schritte: Anordnen mindestens eines zu transportierenden Transportgutes auf einer Ladeaufnahme einer mobilen Transporteinrichtung, Transportieren des mindestens einen Transportgutes an einen Zielort, wobei hierzu Umfelddaten eines Umfelds mittels einer Sensorik der mobilen Transporteinrichtung erfasst werden und Antriebsmittel der mobilen
Transporteinrichtung mittels einer Steuerung auf Grundlage der erfassten Umfelddaten automatisiert gesteuert werden. Erfindungsgemäß werden ferner die folgenden Schritte durchgeführt: Auswählen mindestens eines Transportmodulaufbaus in Abhängigkeit des zu transportierenden mindestens einen Transportgutes, Anordnen des ausgewählten mindestens einen Transportmodulaufbaus an der Ladeaufnahme und Verbinden der Ladeaufnahme und des mindestens einen Transportmodulaufbaus mittels komplementär zueinander ausgebildeten Modulschnittstellen, sodass eine Transportanordnung ausgebildet wird, wobei das zu transportierende mindestens eine Transportgut auf oder an dem mindestens einen
Transportmodulaufbau angeordnet wird.
Die Erfindung ermöglicht es, einen Transportmodulaufbau gezielt für ein zu transportierendes Transportgut auszuwählen. Um den Transportmodulaufbau mit der mobilen
Transporteinrichtung mechanisch zu verbinden, weisen eine Ladeaufnahme der mobilen Transporteinrichtung und der Transportmodulaufbau komplementär zueinander ausgebildete Modulschnittstellen auf. Der ausgewählte Transportmodulaufbau wird mit Hilfe der
komplementären Modulschnittstelle mit der Modulschnittstelle der Ladeaufnahme der mobilen Transporteinrichtung auf lösbare Weise mechanisch verbunden, wobei hierdurch eine
Transportanordnung ausgebildet wird. Durch diese Modularisierung kann eine solche
Transportanordnung flexibel eingesetzt werden. In Abhängigkeit des jeweils in einem
Anwendungsszenario zu transportierenden Transportgutes kann ein für das Transportgut geeigneter Transportmodulaufbau gewählt werden, ohne dass die mobile Transporteinrichtung verändert werden muss.
Ein beispielhaftes Anwendungsszenario sieht wie folgt aus: Ein Transportgut soll von einem Startort an einen Zielort gebracht werden. Nach Auswählen und Anordnen eines für das Transportgut geeigneten Transportmodulaufbaus wird das Transportgut in oder an der
Transportgutaufnahme des Transportmodulaufbaus angeordnet. Die Transportanordnung mitsamt des darin angeordneten Transportgutes wird anschließend in einen Laderaum eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Lieferwagens, gefahren und dort in einer Ladebucht verankert. Das Kraftfahrzeug fährt mit der Transportanordnung und gegebenenfalls weiterer Transportanordnungen an einen ersten Zielort. Dort fährt die Transportanordnung aus dem Lieferfahrzeug hinaus und anschließend an einen zweiten Zielort, der dem endgültigen Zielort entspricht und an dem das Transportgut entladen wird. Nach dem Entladen fährt die
Transportanordnung zurück in den Laderaum des Lieferwagens und kann zum Transportieren weiterer T ransportgüter eingesetzt werden.
Idealerweise transportiert das Kraftfahrzeug mehrere Transportanordnungen zusammen an den ersten Zielort. Die Transportanordnungen transportieren dort jeweils ihre Transportgüter an die jeweiligen endgültigen Zielorte. Das System ermöglicht den Aufbau eines flexiblen
Liefersystems, in dem Transportkapazitäten optimal ausgenutzt werden können. Insbesondere im innerstädtischen Bereich kann die Erfindung mit Vorteil eingesetzt werden.
Ein Transportmodulaufbau ist insbesondere dazu eingerichtet, das zu transportierende
Transportgut aufzunehmen, zu halten und/oder zu stützen. Es kann hierbei vorgesehen sein, dass die Transportgutaufnahme des Transportmodulaufbaus an eine Form des zu
transportierenden Transportguts angepasst ist und dieses stützt und/oder fixiert. Hierzu kann die Transportgutaufnahme eine entsprechend ausgebildete Oberfläche aufweisen,
beispielsweise in Form von Vertiefungen und/oder Erhebungen bzw. Stufen etc., in denen oder an denen das Transportgut angeordnet werden kann, sodass es beim Transportieren vor einem Herausfallen und/oder Verrutschen gesichert ist. Es kann vorgesehen sein, dass die
Transportgutaufnahme Fixiermittel aufweist, beispielsweise in Form von Schienen, Magneten oder rutschhemmenden Noppen etc. Es kann auch vorgesehen sein, dass die
Transportgutaufnahme weitere Unterteilungen aufweist, um beispielsweise Schüttgut portionieren zu können oder jeweils kleinere Waren in den einzelnen Unterteilungen aufnehmen zu können.
Die Modulschnittstelle ist insbesondere an einer Oberseite der Ladeaufnahme ausgebildet. Entsprechend ist die komplementäre Modulschnittstelle insbesondere an einer Unterseite des Transportmodulaufbaus angeordnet. Die Modulschnittstelle und die komplementär ausgebildete Modulschnittstelle können eine Steck-, Klemm-, Schraub- und/oder Rastverbindung aufweisen. Die Modulschnittstellen können ferner Führungsmittel, beispielsweise in Form von Stiften oder Schienen, aufweisen, mit denen das Anordnen und Verbinden des mindestens einen
Transportmodulaufbaus an der Ladeaufnahme bzw. mit der mobilen Transporteinrichtung erleichtert wird. Ein Transportgut kann im Prinzip beliebig ausgebildet sein. Ein Transportgut ist insbesondere eine Ware, die an einen Zielort, beispielsweise einen Wohnort eines Endkunden, transportiert werden soll. Ein Transportgut kann jedoch auch eine zu transportierende Person sein.
Die Steuerung kann als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.
Die Sensorik kann insbesondere eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor und/oder einen Ultraschallsensor oder mehrere hiervon umfassen.
Eine Größe der mobilen Transporteinrichtung ist in den Dimensionen Länge, Breite und Höhe bevorzugt kleiner als 1 Meter. Bevorzugt weist auch die Transportanordnung eine Größe in den Dimensionen Länge, Breite und Höhe von kleiner einem 1 Meter auf. Besonders bevorzugt weist die mobile Transporteinrichtung eine Größe auf, die in den Dimensionen Länge, Breite und Höhe im Bereich von 60 cm liegt. Beispielsweise kann eine Größe in den Dimensionen Länge, Breite und Höhe im Bereich von 60 cm, 50 cm bzw. 20-30 cm liegen.
Zum automatisierten Steuern kann die mobile Transporteinrichtung auch eine
Navigationseinrichtung zum Navigieren, beispielsweise mit Hilfe eines GPS-Empfängers auf Grundlage einer in einem Speicher hinterlegten Karte, und/oder eine
Kommunikationseinrichtung zum Austauschen von Daten, beispielsweise mit einem zentralen Logistiksystem oder mit dem Kraftfahrzeug, umfassen. Die Kommunikationseinrichtung kann sich bekannter Verfahren bedienen, wie beispielsweise WLAN, Bluetooth oder Mobilfunk.
Die Antriebsmittel sind insbesondere derart ausgebildet, dass eine Neigung eines
transportierten Transportgutes verändert und/oder geregelt werden kann. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass eine Neigung mittels der Steuerung derart geregelt wird, dass der Transport eines Transportgutes querbeschleunigungsfrei erfolgt, das heißt dass eine Querbeschleunigung, die das Transportgut während eines Transportes erfährt, kompensiert wird. Die Antriebsmittel umfassen hierzu beispielsweise entsprechende Aktoren, mit denen einen Neigung verändert werden kann bzw. ein unebener Untergrund ausgeglichen werden kann. Prinzipiell ist es möglich, dass an einer Ladeaufnahme einer mobilen Transporteinrichtung mehr als ein Transportaufbau angeordnet wird. Dies ist insbesondere der Fall, wenn beispielsweise mehrere kleinere Transportgüter transportiert werden sollen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Modulschnittstelle eine elektrische Schnittstelle umfasst, mit der eine elektrische Energieversorgung für den
mindestens einen Transportmodulaufbau bereitgestellt werden kann. Hierdurch können in, auf oder an dem mindestens einen Transportmodulaufbau angeordnete elektrische Verbraucher mit elektrischer Energie versorgt werden.
In einer Ausführungsform des Transportmodulaufbaus ist entsprechend vorgesehen, dass die komplementär ausgebildete Modulschnittstelle eine elektrische Schnittstelle umfasst, mit der der Transportmodulaufbau mit elektrischer Energie versorgt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Antriebsmittel Räder umfasst, wobei jeweils drei Räder an jeweils ersten Achsen in einem Radius um jeweils eine gemeinsame zweite Achse herum angeordnet sind und wobei die Räder jeweils unabhängig voneinander um die erste Achse und zusätzlich miteinander gekoppelt um die zweite Achse rotierbar sind. Mit Hilfe dieser Anordnung der Räder können Hindernisse, beispielsweise Stufen oder Treppen, verbessert überwunden werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mobile Transporteinrichtung eine Versorgungsschnittstelle aufweist, welche mit einer komplementären Versorgungsschnittstelle in einem Kraftfahrzeug auf lösbare Weise gekoppelt werden kann, und über die eine
Versorgung zumindest mit Energie und/oder ein Laden der Energiespeichereinrichtung erfolgen kann. Hierdurch kann die mobile Transporteinrichtung dezentral in einem hierfür geeigneten Kraftfahrzeug geladen werden.
In einer Ausführungsform des Kraftfahrzeugs ist entsprechend vorgesehen, dass die
mindestens eine Ladebucht eine komplementäre Versorgungsschnittstelle umfasst, die mit einer Versorgungsschnittstelle einer mobilen Transporteinrichtung gekoppelt werden kann, und über die eine Versorgung zumindest mit Energie und/oder ein Laden der
Energiespeichereinrichtung erfolgen kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerung derart ausgebildet ist, die
Antriebsmittel zum automatisierten Anfahren einer komplementären Versorgungsschnittstelle und/oder einer Tauschstation für eine Batterie der Energiespeichereinrichtung anzusteuern. Die mobile Transporteinrichtung kann hierdurch selbständig seine Betriebsfähigkeit sichern. Das automatisierte Anfahren kann beispielsweise erfolgen, wenn ein Ladezustand des
Energiespeichers unterhalb eines Schwellenwertes fällt oder während der Zeiten, zu denen die mobile Transporteinrichtung nicht zum Transportieren verwendet wird.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensorik eine Spracherfassung im Umfeld ermöglicht, wobei die Steuerung derart ausgebildet ist, in erfasster Sprache mindestens einen Sprachbefehl zu erkennen und die Antriebsmittel unter Berücksichtigung des mindestens einen erfassten und erkannten Sprachbefehls zu steuern. Ein solcher Sprachbefehl kann beispielsweise„Folge mir!“ lauten, nach dessen Erfassen und Erkennen die mobile
Transporteinrichtung der befehlsgebenden Person selbständig folgt.
In einer Ausführungsform des Transportmodulaufbaus ist vorgesehen, dass der
Transportmodulaufbau mindestens eine Temperiereinrichtung umfasst, wobei die mindestens eine Temperiereinrichtung derart ausgebildet ist, das mindestens eine Transportgut kühlen und/oder erwärmen und/oder auf einer konstanten Temperatur halten zu können. Hierdurch wird beispielsweise ein Transport von verderblichen Gütern wie Lebensmitteln oder
Medikamenten ermöglicht. Auch ein Warmhalten von transportierten Speisen etc. kann erfolgen.
In einer Ausführungsform des Transportmodulaufbaus ist vorgesehen, dass der
Transportmodulaufbau mindestens eine Sitzeinrichtung aufweist. Hierdurch kann eine Person sicherer, insbesondere auch bequemer, transportiert werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Transportmodulaufbaus ist vorgesehen, dass der Transportmodulaufbau mindestens eine Schutzeinrichtung zum Schützen des mindestens einen Transportgutes vor Umwelteinflüssen aufweist. Eine solche Schutzeinrichtung kann
beispielsweise die Form eines Daches, einer Kabine oder sonstigen Gehäuses oder einer Kuppel aufweisen. Insbesondere bei empfindlichen Transportgütern können diese hierdurch verbessert vor Umwelteinflüssen, wie Wind, Kälte und Regen geschützt werden.
In einer Ausführungsform des Transportmodulaufbaus ist vorgesehen, dass der
Transportmodulaufbau mindestens eine Halteeinrichtung zum Halten des mindestens einen Transportguts aufweist. Eine solche Halteeinrichtung kann beispielsweise ein Haken, eine Klemme, eine Öse oder ein Griff sein, mit denen oder an denen ein Transportgut befestigt werden kann. Eine Person kann sich beispielsweise an einem Griff festhalten oder durch einen Anschnallgurt gesichert werden.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Transportanordnung zum
Transportieren mindestens eines Transportgutes;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines
T ransportmodulaufbaus;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der
Transportanordnung zum Transportieren mindestens eines Transportgutes;
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Systems zum
Transportieren mindestens eines Transportgutes;
Fig. 5 ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens
zum Transportieren mindestens eines Transportgutes.
In Fig. 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Transportanordnung 20 zum Transportieren mindestens eines Transportgutes 30 gezeigt. Die Transportanordnung 20 umfasst eine mobile Transporteinrichtung 1 und einen Transportmodulaufbau 10.
Die mobile Transporteinrichtung 1 umfasst eine Sensorik 3 zum Erfassen von Umfelddaten eines Umfeldes, eine Ladeaufnahme 4, ein Antriebsmittel 5 zum Bewegen der mobilen
Transporteinrichtung 1 , eine Energiespeichereinrichtung 6 und eine Steuerung 7 zum automatisierten Steuern des Antriebsmittels 5 auf Grundlage der erfassten Umfelddaten. Die Antriebsmittel 5 umfassen in der gezeigten Ausführungsform insgesamt vier Räder 5-1. Die Ladeaufnahme 4 der mobilen Transporteinrichtung 1 weist eine Modulschnittstelle 8 auf, welche in diesem einfachen Beispiel in Form von zwei Stiften 9 ausgebildet ist.
Der Transportmodulaufbau 10 weist einen Grundkörper 11 auf, der eine
Transportgutaufnahme 12 zum Aufnehmen mindestens eines Transportgutes 30 aufweist. Der Transportmodulaufbau 10 weist eine komplementäre Modulschnittstelle 14 auf, welche in diesem Beispiel als komplementär zu den Stiften 9 ausgebildete Ausnehmungen 13 ausgebildet ist.
Über die Modulschnittstellen 8, 14 kann die mobile Transporteinrichtung 1 mit dem
Transportmodulaufbau 10 auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden. Hierzu wird der Transportmodulaufbau 10 auf die Ladeaufnahme 4 angeordnet, sodass die Stifte 9 in den Ausnehmungen 13 angeordnet sind. Im mechanisch verbundenen Zustand ist der
Transportmodulaufbau 10 sicher mit der mobilen Transporteinrichtung 1 verbunden. Das Transportgut 30 in der Transportgutaufnahme 12 kann dann sicher transportiert werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die komplementären Modulschnittstellen 8, 14 Rastmittel und/oder Verriegelungsmittel aufweisen, sodass diese miteinander verrastet oder verriegelt werden können.
Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Modulschnittstelle 8 eine elektrische Schnittstelle 40 umfasst, mit der eine elektrische Energieversorgung für den mindestens einen Transportmodulaufbau 10 bereitgestellt werden kann.
Beim Transportmodulaufbau 10 ist dann entsprechend vorgesehen, dass die komplementär ausgebildete Modulschnittstelle 14 eine elektrische Schnittstelle 41 umfasst, mit der der Transportmodulaufbau 10 mit elektrischer Energie versorgt werden kann.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass die mobile Transporteinrichtung 1 eine
Versorgungsschnittstelle 42 aufweist, welche mit einer komplementären
Versorgungsschnittstelle in einem Kraftfahrzeug auf lösbare Weise gekoppelt werden kann, und über die eine Versorgung zumindest mit Energie und/oder ein Laden der
Energiespeichereinrichtung 6 erfolgen kann.
Es kann vorgesehen sein, dass die Steuerung 7 derart ausgebildet ist, die Antriebsmittel 5 zum automatisierten Anfahren einer komplementären Versorgungsschnittstelle und/oder einer Tauschstation für eine Batterie der Energiespeichereinrichtung 6 anzusteuern. Hierdurch kann die mobile Transporteinrichtung 1 bzw. die Transportanordnung 20 bei Bedarf selbständig die Energiespeichereinrichtung 6 aufladen oder eine Batterie der Energiespeichereinrichtung 6 tauschen lassen. Weiter kann vorgesehen sein, dass die Sensorik 3 eine Spracherfassung im Umfeld ermöglicht, wobei die Steuerung 7 derart ausgebildet ist, in erfasster Sprache mindestens einen
Sprachbefehl zu erkennen und die Antriebsmittel 5 unter Berücksichtigung des mindestens einen erfassten und erkannten Sprachbefehls zu steuern. Der Sprachbefehl kann
beispielsweise von einer Person im Umfeld der mobilen Transporteinrichtung 1 bzw. der Transportanordnung 20 gegeben werden. Beispielsweise kann die mobile
Transporteinrichtung 1 dieser Person nach Erfassen und erkennen des Sprachbefehls„Folge mir!“ folgen. Alternativ kann auch eine Zieladresse als Sprachbefehl verwendet werden, z.B. „Zieladresse: Person X, Straße Y, Hausnummer Z, Stockwerk XY“ etc.
Es kann vorgesehen sein, dass der Transportmodulaufbau 10 eine Temperiereinrichtung 15 aufweist, wobei die mindestens Temperiereinrichtung 15 derart ausgebildet ist, das mindestens eine Transportgut 30 kühlen und/oder erwärmen und/oder auf einer konstanten Temperatur halten zu können. Die Temperiereinrichtung 15 kann beispielsweise eine Kühleinrichtung sein, mit der das Transportgut 30 gekühlt werden kann, oder eine Klimaanlage, mit der eine
Temperatur konstant gehalten werden kann.
In Fig. 2 ist eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines
Transportmodulaufbaus 10 gezeigt. Der Transportmodulaufbau 10 umfasst eine
Sitzeinrichtung 16, auf der eine Person transportiert werden kann.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Transportmodulaufbau 10 eine Schutzeinrichtung 17 zum Schützen des mindestens einen Transportgutes, in diesem Fall einer Person, vor
Umwelteinflüssen aufweist. In der gezeigten Ausführungsform ist die Schutzeinrichtung 17 als die Sitzeinrichtung 16 umschließende Kabine ausgebildet.
Weiter kann vorgesehen sein, dass der Transportmodulaufbau 10 eine Halteeinrichtung 18 zum Halten des mindestens einen Transportguts aufweist. In der dargestellten Ausführungsform ist dies ein Anschnallgurt 19 zum Anschnallen der transportierten Person.
In Fig. 3 ist eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der
Transportanordnung zum Transportieren mindestens eines Transportgutes gezeigt. Die Ausführungsform ist prinzipiell wie die in der Fig. 1 gezeigte Ausführungsform aufgebaut, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Merkmale und Begriffe. Bei der in der Fig. 3 gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Antriebsmittel 5 Räder 5-1 umfasst, wobei jeweils drei Räder 5-1 an jeweils ersten Achsen 5-2 in einem Radius um jeweils eine gemeinsame zweite Achse 5-3 herum angeordnet sind und wobei die Räder 5-1 jeweils unabhängig voneinander um die erste Achse 5-2 und zusätzlich miteinander gekoppelt um die zweite Achse 5-3 rotierbar sind. Hierdurch ist das Steigen von Stufen 31 und Treppen verbessert möglich, sodass die mobile Transporteinrichtung 1 bzw. die Transportanordnung 20 insbesondere auch im innerstädtischen Raum flexibel eingesetzt werden können. Diese
Anordnung von Rädern 5-1 wird erfolgreich bei Sackkarren eingesetzt, wobei in der gezeigten Ausführungsform im Gegensatz zu einer Sackkarre vier zweite Achsen 5-3 an jeder Ecke der mobilen Transporteinrichtung 1 mit jeweils drei Rädern 5-1 vorgesehen sind. Die jeweiligen zweiten Achsen 5-3 sind hierbei an höhenverstellbaren Achsaufhängungen 5-4 angeordnet, welche einzelne angesteuert werden können, sodass Unebenheiten eines Untergrunds durch unterschiedlich eingestellte Höhen der einzelnen Achsaufhängungen 5-4 ausgeglichen werden können und ein Transportgut insbesondere querbeschleunigungsfrei transportiert werden kann.
In Fig. 4 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Systems 60 zum
Transportieren mindestens eines Transportgutes gezeigt. Das System 60 umfasst ein
Kraftfahrzeug 50 und mehrere mobile Transporteinrichtungen 1 bzw. Transportanordnungen 20.
Das Kraftfahrzeug 50 umfasst einen Laderaum 51 mit mehreren Ladebuchten 52, in denen die Transportanordnungen 20 oder die mobilen Transporteinrichtungen 1 transportiert werden können. Hierbei ist beispielsweise vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 50 die mit
Transportgütern beladenen Transportanordnungen 20 an einen ersten Zielort transportiert. Dort werden die Transportanordnungen 20 abgesetzt und transportieren von dort aus die
Transportgüter an einen zweiten Zielort. Anschließend kehren die leeren
Transportanordnungen 20 zum Kraftfahrzeug 50 zurück, wo diese selbständig wieder in die Ladebuchten 52 des Laderaums 51 zurückfahren. Auf diese Weise kann ein Lieferweg aufgeteilt werden in eine längere Strecke, welche von dem Kraftfahrzeug 50 abgefahren wird und in kürzere Strecken um den ersten Zielort herum, welche jeweils von den
Transportanordnungen 20 abgefahren werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die Ladebuchten 52 jeweils eine komplementäre
Versorgungsschnittstelle 53 umfassen, die mit einer Versorgungsschnittstelle 42 der mobilen Transporteinrichtung 1 gekoppelt werden kann, und über die eine Versorgung zumindest mit Energie und/oder ein Laden der Energiespeichereinrichtung der mobilen Transporteinrichtung 1 erfolgen kann. Während der Fahrt können die Transportanordnungen 20 oder die mobile Transporteinrichtung 1 in den Ladebuchten 52 fixiert werden, beispielsweise über Bremsen oder sonstige Klemmeinrichtungen.
In Fig. 5 ist ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum Transportieren mindestens eines Transportgutes gezeigt.
In einem Verfahrensschritt 100 wird mindestens ein Transportmodulaufbau in Abhängigkeit des zu transportierenden mindestens einen Transportgutes ausgewählt. Hierbei sind insbesondere dessen Eignung zum sicheren Transportieren des Transportgutes ausschlaggebend. Es kann auch vorgesehen sein, dass zu einem T ransportgut oder einer T ransportgutart oder -klasse ein speziell konfektionierter Transportmodulaufbau ausgewählt wird.
In einem Verfahrensschritt 101 wird der ausgewählte mindestens eine Transportmodulaufbau an der Ladeaufnahme angeordnet.
Im Verfahrensschritt 102 werden die komplementär zueinander ausgebildeten
Modulschnittstellen der Ladeaufnahme und des mindestens einen Transportmodulaufbaus auf lösbare Weise mechanisch miteinander verbunden. Die mobile Transporteinrichtung und der mindestens eine Transportmodulaufbau bilden zusammen eine Transportanordnung aus.
Im Verfahrensschritt 103 wird mindestens ein zu transportierendes Transportgut in oder an einer Transportaufnahme des Transportmodulaufbaus angeordnet.
Im Verfahrensschritt 104 wird das mindestens eine Transportgut an einen Zielort transportiert, wobei hierzu Umfelddaten eines Umfelds mittels einer Sensorik der mobilen
Transporteinrichtung erfasst werden und Antriebsmittel der mobilen Transporteinrichtung mittels einer Steuerung auf Grundlage der erfassten Umfelddaten automatisiert gesteuert werden.
Anschließend ist das Verfahren beendet 105.
Es kann vorgesehen sein, dass das Verfahren anschließend, nach dem Transportieren zum Transportieren weiterer Transportgüter wiederholt wird.
Die Verfahrensschritte 101 , 102 und der Verfahrensschritt 103 können auch in umgekehrter Reichenfolge durchgeführt werden, das heißt das zu transportierende Transportgut kann auch erst an oder in dem Transportmodulaufbau angeordnet werden und anschließend zusammen mit dem Transportmodulaufbau auf der Ladeaufnahme der mobilen Transporteinrichtung angeordnet werden.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass das Transportgut zusammen mit der Transportanordnung in einem Kraftfahrzeug in einem Verfahrensschritt 200 an einen ersten Zielort transportiert wird. Im nachfolgenden Verfahrensschritt 104 verlässt die Transportanordnung an dem ersten Zielort das Kraftfahrzeug und transportiert das Transportgut von dem ersten Zielort zu einem zweiten Zielort, wo das Transportgut von der Transportanordnung entladen wird. Anschließend kehrt die leere Transportanordnung im Verfahrensschritt 201 zum Kraftfahrzeug zurück.
Bezugszeichenliste
mobile Transporteinrichtung
Sensorik
Ladeaufnahme
Antriebsmittel
-1 Rad
-2 erste Achse
-3 zweite Achse
-4 Achsaufhängung
Energiespeichereinrichtung
Steuerung
Modulschnittstelle
Stift
0 T ransportmodulaufbau
1 Grundkörper
2 T ransportgutaufnahme
3 Ausnehmung
4 komplementäre Modulschnittstelle
5 Temperiereinrichtung
6 Sitzeinrichtung
7 Schutzeinrichtung
8 Halteeinrichtung
9 Anschnallgurt
0 T ransportanordnung
0 Transportgut
0 elektrische Schnittstelle
1 elektrische Schnittstelle
2 Versorgungsschnittstelle
0 Kraftfahrzeug
1 Laderaum
2 Ladebucht
3 komplementäre Versorgungsschnittstelle System-105 Verfahrensschritte-201 Verfahrensschritte

Claims

Patentansprüche
1. Mobile Transporteinrichtung (1) zum Transportieren mindestens eines
Transportgutes (30), umfassend:
eine Sensorik (3) zum Erfassen von Umfelddaten eines Umfeldes,
eine Ladeaufnahme (4) zum Aufnehmen des mindestens einen Transportgutes (30), ein Antriebsmittel (5) zum Bewegen der mobilen Transporteinrichtung (1),
eine Energiespeichereinrichtung (6), und
eine Steuerung (7) zum automatisierten Steuern des Antriebsmittels (5) auf Grundlage der erfassten Umfelddaten,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Ladeaufnahme (4) mindestens eine Modulschnittstelle (8) aufweist, wobei die mindestens eine Modulschnittstelle (8) derart ausgebildet ist, dass diese mit mindestens einem Transportmodulaufbau (10) über mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle (14) auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann.
2. Mobile Transporteinrichtung (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
mindestens eine Modulschnittstelle (8) eine elektrische Schnittstelle (40) umfasst, mit der eine elektrische Energieversorgung für den mindestens einen Transportmodulaufbau (10) bereitgestellt werden kann.
3. Mobile Transporteinrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel (5) Räder (5-1) umfasst, wobei jeweils drei Räder (5-1) an jeweils ersten Achsen (5-2) in einem Radius um jeweils eine gemeinsame zweite Achse (5-3) herum angeordnet sind und wobei die Räder (5-1) jeweils unabhängig voneinander um die erste Achse (5-2) und zusätzlich miteinander gekoppelt um die zweite Achse (5-3) rotierbar sind.
4. Mobile Transporteinrichtung (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Transporteinrichtung (1) eine
Versorgungsschnittstelle (42) aufweist, welche mit einer komplementären
Versorgungsschnittstelle (53) in einem Kraftfahrzeug (50) auf lösbare Weise gekoppelt werden kann, und über die eine Versorgung zumindest mit Energie und/oder ein Laden der Energiespeichereinrichtung (6) erfolgen kann.
5. Mobile Transporteinrichtung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (7) derart ausgebildet ist, die Antriebsmittel (5) zum automatisierten Anfahren einer komplementären Versorgungsschnittstelle (53) und/oder einer Tauschstation für eine Batterie der Energiespeichereinrichtung (6) anzusteuern.
6. Mobile Transporteinrichtung (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (3) eine Spracherfassung im Umfeld ermöglicht, wobei die Steuerung (7) derart ausgebildet ist, in erfasster Sprache mindestens einen
Sprachbefehl zu erkennen und die Antriebsmittel (5) unter Berücksichtigung des mindestens einen erfassten und erkannten Sprachbefehls zu steuern.
7. Transportmodulaufbau (10) zum Aufnehmen mindestens eines Transportgutes (30),
umfassend:
eine Transportgutaufnahme (12) zum Aufnehmen mindestens eines Transportgutes (30), und
mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle (14), wobei die
mindestens eine komplementär ausgebildete Modulschnittstelle (14) derart ausgebildet ist, dass diese auf lösbare Weise mit mindestens einer Modulschnittstelle (8) einer Ladeaufnahme (4) einer mobilen Transporteinrichtung (1) auf lösbare Weise mechanisch verbunden werden kann.
8. Transportmodulaufbau (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
komplementär ausgebildete Modulschnittstelle (14) eine elektrische Schnittstelle (41) umfasst, mit der der Transportmodulaufbau (10) mit elektrischer Energie versorgt werden kann.
9. Transportmodulaufbau (10) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, gekennzeichnet durch mindestens eine Temperiereinrichtung (15), wobei die mindestens
Temperiereinrichtung (15) derart ausgebildet ist, das mindestens eine Transportgut (30) kühlen und/oder erwärmen und/oder auf einer konstanten Temperatur halten zu können.
10. Transportmodulaufbau (10) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch mindestens eine Sitzeinrichtung (16).
11. Transportmodulaufbau (10) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, gekennzeichnet durch mindestens eine Schutzeinrichtung (17) zum Schützen des mindestens einen
Transportgutes (30) vor Umwelteinflüssen.
12. Transportmodulaufbau (10) nach einem der Ansprüche 7 bis 11 , gekennzeichnet durch mindestens eine Halteeinrichtung (18) zum Halten des mindestens einen
Transportguts (30).
13. Transportanordnung (20) zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (30), umfassend eine mobile Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und mindestens einen Transportmodulaufbau (10) nach einem der Ansprüche 7 bis 12, wobei die mobile Transporteinrichtung (1) und der mindestens eine Transportmodulaufbau (10) über die komplementär zueinander ausgebildeten mechanischen Modulschnittstellen (8, 14) auf lösbare Weise mechanisch miteinander verbunden sind.
14. Kraftfahrzeug (50) zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (30), umfassend: einen Laderaum (51) mit mindestens einer Ladebucht (52) zum Aufnehmen mindestens einer mobilen Transporteinrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 und/oder mindestens einer Transportanordnung (20) gemäß Anspruch 13.
15. Kraftfahrzeug (50) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Ladebucht (52) eine komplementäre Versorgungsschnittstelle (53) umfasst, die mit einer Versorgungsschnittstelle (42) einer mobilen Transporteinrichtung (1) gekoppelt werden kann, und über die eine Versorgung zumindest mit Energie und/oder ein Laden der Energiespeichereinrichtung (6) erfolgen kann.
16. System (50) zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (30), umfassend
mindestens ein Kraftfahrzeug (50) gemäß einem der Ansprüche 14 oder 15 und mindestens eine mobile Transporteinrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 und/oder mindestens eine Transportanordnung (20) gemäß Anspruch 13.
17. Verfahren zum Transportieren mindestens eines Transportgutes (30), umfassend die
folgenden Schritte:
Anordnen mindestens eines zu transportierenden Transportgutes (30) auf einer
Ladeaufnahme (4) einer mobilen Transporteinrichtung (1),
Transportieren des mindestens einen Transportgutes (30) an einen Zielort, wobei hierzu Umfelddaten eines Umfelds mittels einer Sensorik (3) der mobilen
Transporteinrichtung (1) erfasst werden und Antriebsmittel (5) der mobilen
Transporteinrichtung (1) mittels einer Steuerung (7) auf Grundlage der erfassten
Umfelddaten automatisiert gesteuert werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
ferner die folgenden Schritte durchgeführt werden:
Auswählen mindestens eines Transportmodulaufbaus (10) in Abhängigkeit des zu transportierenden mindestens einen Transportgutes (30),
Anordnen des ausgewählten mindestens einen Transportmodulaufbaus (10) an der Ladeaufnahme (4) und Verbinden der Ladeaufnahme (4) und des mindestens einen Transportmodulaufbaus (10) mittels komplementär zueinander ausgebildeten
Modulschnittstellen (8, 14), sodass eine Transportanordnung (20) ausgebildet wird, wobei das zu transportierende mindestens eine Transportgut (30) auf oder an dem mindestens einen Transportmodulaufbau (10) angeordnet wird.
EP20700642.0A 2019-01-29 2020-01-06 Mobile transporteinrichtung und verfahren zum transportieren mindestens eines transportgutes Withdrawn EP3917722A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019201131.4A DE102019201131B4 (de) 2019-01-29 2019-01-29 Mobile Transporteinrichtung und Verfahren zum Transportieren mindestens eines Transportgutes
PCT/EP2020/050124 WO2020156761A1 (de) 2019-01-29 2020-01-06 Mobile transporteinrichtung und verfahren zum transportieren mindestens eines transportgutes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3917722A1 true EP3917722A1 (de) 2021-12-08

Family

ID=69165341

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20700642.0A Withdrawn EP3917722A1 (de) 2019-01-29 2020-01-06 Mobile transporteinrichtung und verfahren zum transportieren mindestens eines transportgutes

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3917722A1 (de)
CN (1) CN113329848A (de)
DE (1) DE102019201131B4 (de)
WO (1) WO2020156761A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021110052B4 (de) 2021-04-21 2024-05-02 Audi Aktiengesellschaft Fahrerloses Transportsystem und dessen Betriebsverfahren
US12330891B2 (en) 2021-05-03 2025-06-17 United Parcel Service Of America, Inc. Systems, methods, and apparatuses for loading, securing, transporting, and depositing objects
WO2022235680A1 (en) * 2021-05-03 2022-11-10 United Parcel Service Of America, Inc. Systems, methods, and apparatuses for loading, securing, transporting, and depositing objects

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10196988T5 (de) * 2000-12-04 2004-04-15 Abb Ab Robotersystem
FR3037935A1 (fr) * 2015-06-25 2016-12-30 Hero Fordertechnik Chariot a plateau inclinable, pour un appareil de convoyage au sol
DE102017209260A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Robert Bosch Gmbh Mobiles Transportbehältnis, System mit einem mobilen Transportbehältnis sowie Verfahren zur Ladungssicherung eines Transportguts in einem mobilen Transportbehältnis
DE102017210584A1 (de) * 2017-06-23 2018-12-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Mobiles robotersystem mit einer mobilitätsplattform zum transport austauschbarer module

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104684526A (zh) * 2012-07-09 2015-06-03 谢尔盖·苏列诺维奇·奥西波夫 用于在楼梯和平坦表面上运输货物和人员的运输装置
CN102765345A (zh) * 2012-07-23 2012-11-07 梁倬睿 一种道路自动运输装置
US20140205392A1 (en) * 2013-01-22 2014-07-24 GM Global Technology Operations LLC Cargo deployment system
US8960352B2 (en) * 2013-02-07 2015-02-24 Ofek Eshkolot Research And Development Ltd Wheelchair transportation system
DE102015008829A1 (de) * 2015-07-08 2016-01-28 Daimler Ag Trägerfahrzeug mit einem Zusatzfahrzeug
KR20180079429A (ko) * 2015-11-02 2018-07-10 스타쉽 테크놀로지스 오 수직 장애물을 가로지르는 시스템 및 방법
DE102016009572A1 (de) * 2016-08-05 2017-11-23 Daimler Ag Fahrzeug
KR101927912B1 (ko) * 2016-11-01 2018-12-11 현대자동차주식회사 단말기, 단말기와 통신하는 차량, 단말기와 통신하는 퍼스널 모빌리티, 단말기의 제어 방법 및 차량의 제어 방법
US20180312206A1 (en) * 2017-04-27 2018-11-01 Johnathan Goodwin Trailer assist system and method
CN109213141B (zh) * 2017-07-05 2024-02-02 松下电器（美国）知识产权公司 自主行驶车、行驶控制装置和方法及记录程序的记录介质
CN208196813U (zh) * 2018-04-18 2018-12-07 东方普华(北京)输送机械有限公司 一种工业运输用智能机器人
CN109064094A (zh) * 2018-07-25 2018-12-21 智慧式控股有限公司 一种智慧式无人智能文件资料运售车、共享系统及商业模式

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10196988T5 (de) * 2000-12-04 2004-04-15 Abb Ab Robotersystem
FR3037935A1 (fr) * 2015-06-25 2016-12-30 Hero Fordertechnik Chariot a plateau inclinable, pour un appareil de convoyage au sol
DE102017209260A1 (de) * 2017-06-01 2018-12-06 Robert Bosch Gmbh Mobiles Transportbehältnis, System mit einem mobilen Transportbehältnis sowie Verfahren zur Ladungssicherung eines Transportguts in einem mobilen Transportbehältnis
DE102017210584A1 (de) * 2017-06-23 2018-12-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Mobiles robotersystem mit einer mobilitätsplattform zum transport austauschbarer module

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of WO2020156761A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113329848A (zh) 2021-08-31
WO2020156761A1 (de) 2020-08-06
DE102019201131A1 (de) 2020-07-30
DE102019201131B4 (de) 2020-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112016006478B4 (de) Erweitertes ladungstransportsystem
EP3470313B1 (de) Fahrzeug zum autonomen transportieren eines objektes
WO2018024851A1 (de) Fahrzeug
EP3917722A1 (de) Mobile transporteinrichtung und verfahren zum transportieren mindestens eines transportgutes
WO2018024847A1 (de) System und mobile frachtstation bzw. verfahren zum verteilen, ausliefern und abholen von fracht
DE102017103931A1 (de) Fördersystem und Verfahren zum gleichzeitigen Transport von Werkstücken und Werkern
EP4241148B1 (de) Förderungsfahrzeug und verfahren zur förderung von ladungseinheiten auf das fahrzeug
EP3533691B1 (de) Fortbewegungsmittel und modulare fahrgastzelle für ein fortbewegungsmittel
DE102017007151A1 (de) Modulares Fahrzeugsystem und Verfahren zu dessen Nutzung
DE102022132855A1 (de) Verfahren zum neupositionieren von gegenständen unter verwendung eines fahrzeugs, das mit einer hubunterstützungsvorrichtung ausgestattet ist
EP3671591A2 (de) Verfahren und system zum ermitteln einer reinigung für ein fahrzeug
DE102016007467A1 (de) Liefersystem
DE102018222650A1 (de) Verfahren einer Servicestation zur autonomen Reinigung eines Fahrzeugs und Servicestation
DE102018007932A1 (de) Produktionsanlage sowie Verfahren zur Herstellung von Kraftfahrzeugen
DE102021121028B4 (de) Frachtvorrichtung
WO2020126371A1 (de) Verfahren zur autonomen fahrzeugreinigung
DE102017206291B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Transportsystems sowie entsprechendes Transportsystem
DE112016006488T5 (de) System und verfahren zum bereitstellen eines mobilitätsnetzes
DE102017216702A1 (de) Steuergerät zum autonomen Betrieb eines Leichtkraftfahrzeugs
DE102020201685A1 (de) Transportsystem für den Transport von Gepäckstücken zwischen einem Gepäckabfertigungsbereich und einem zu beladenden und/oder zu entladenden Fahrzeug
EP4085807B1 (de) Verfahren zum ein - und ausbringen von reinigungsrobotern in einen wagen und reinigungssystem
DE102019002773A1 (de) Batterietransportwagen für einen elektrisch betreibbaren Kraftwagen; Ladevorrichtung sowie Verfahren zum Versorgen eines Kraftwagens mit elektrischer Energie
DE102015014714A1 (de) System mit Ladungsträger und verschiedenen Verkehrsträgern und Verfahren zum Betreiben eines Systems
DE102014208953A1 (de) Autonomes fahrerloses Transportfahrzeug und Transportsystem
EP3710652B1 (de) Parkroboter

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20210830

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20221216

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20230127