EP3725955A1 - Slotted wall gripper and method for creating a slot in the ground - Google Patents

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EP3725955A1
EP3725955A1 EP19170103.6A EP19170103A EP3725955A1 EP 3725955 A1 EP3725955 A1 EP 3725955A1 EP 19170103 A EP19170103 A EP 19170103A EP 3725955 A1 EP3725955 A1 EP 3725955A1
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EP
European Patent Office
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gripper
grab
diaphragm wall
trench
slot
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP19170103.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Johannes Sedlmeier
Stefan Roth
Jürgen Heilgemeir
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bauer Maschinen GmbH
Original Assignee
Bauer Maschinen GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Bauer Maschinen GmbH filed Critical Bauer Maschinen GmbH
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Priority to CN202010305237.6A priority patent/CN111827384A/en
Publication of EP3725955A1 publication Critical patent/EP3725955A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
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    • E02F3/413—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device
    • E02F3/4133—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device grabs carried out as loaders or mounted on a tractor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
    • E02D17/13—Foundation slots or slits; Implements for making these slots or slits
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    • E02F3/4135—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device with grabs mounted directly on a boom
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    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)

Definitions

  • the invention relates to a diaphragm wall grab for creating a slot in the ground, with a grab frame, a pair of grab shovels which are mounted on a lower end of the grab frame, a connecting device which is provided on an upper end of the grab frame for connecting to a holding element, guide elements which are arranged along the gripper frame between the gripper blades and the connecting device for guiding the trench wall grab along walls of the slot, and at least one measuring device for measuring a position of the trench wall grab in the slot, according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a method for creating a slot in the ground, with soil material being excavated by means of a pair of gripper blades which are mounted at a lower end of a gripper frame of a trench wall gripper, at the upper end of which a connecting device is provided for connecting to a holding element, and Guide elements are arranged along the gripper frame between the gripper blades and the connecting device for guiding the diaphragm wall gripper along walls of the slot, a position of the diaphragm wall gripper in the slot being measured by means of at least one measuring device, according to the preamble of claim 9.
  • a diaphragm wall grab of the generic type is based on, for example EP 0 690 943 B1 emerged.
  • a vertical position is continuously monitored by an inclination detector.
  • an inner body with the gripper blades can be adjusted relative to an outer body of the diaphragm wall grab.
  • a diaphragm wall grab is known in which a measuring cell for inclination measurement is arranged on the digging tools. The measured values determined can be saved and used to control the diaphragm wall grab.
  • Diaphragm wall grabs are used, in particular, to create support or sealing walls in the ground, which are required, for example, to support or seal a construction pit.
  • Such support or sealing walls are composed of individual slotted wall segments. It is necessary here that the individual diaphragm wall segments are created exactly next to one another, since otherwise defects can arise between adjacent diaphragm wall segments. In particular in the case of sealing walls, such imperfections can occur, for. B. lead to a groundwater ingress into a construction pit.
  • the invention is based on the object of specifying a diaphragm wall gripper and a method for creating a slot in the ground with which a slot can be created with a particularly precise position.
  • the trench wall grab according to the invention is characterized in that a rotation rate sensor is provided as the measuring device for determining a rotational position of the trench wall grab about a vertical axis z, that the measuring devices also include a first inclinometer and a second inclinometer with which an inclination is provided in a horizontal plane orthogonal to the vertical axis of the trench wall grab can be determined with respect to a first horizontal axis x or a second horizontal axis y, that at least some of the guide elements can be adjusted by means of actuators and that the measuring devices are connected to a control unit in which a target position of the trench wall grab is specified and which is designed to determine an actual position of the diaphragm wall grab based on the measurements of the measuring devices, to compare the actual position with the target position and to control the actuating elements of the guide elements in order to move the diaphragm wall grab into the predetermined position level target situation.
  • a rotation rate sensor is provided as the measuring device for determining a rotational position of the trench
  • an actual position of the trench wall grab in a slot in the ground is determined with particularly good accuracy by at least three measuring devices.
  • a rotation rate sensor is provided on the gripper frame to determine a rotational position of the trench wall grab about a vertical axis z. In this way, a rotational position of the diaphragm wall grab about a vertical axis can be reliably determined.
  • a first inclinometer and a second inclinometer are provided which determine an inclination of the trench wall grab with respect to a horizontal plane which is perpendicular to the vertical axis.
  • the first inclinometer measures an inclination with respect to a first horizontal axis x in the horizontal plane and the second inclinometer measures an inclination of the trench wall grab with respect to a second horizontal axis y in the horizontal plane.
  • both horizontal axes are perpendicular to each other and intersect in the vertical axis z.
  • This arrangement of measuring devices according to the invention allows an actual position of the diaphragm wall grab in the ground to be determined in an efficient manner.
  • a control unit can determine the actual position of the diaphragm wall grab and compare this with a specified target position. If deviations are detected by the control unit, these control elements can be controlled by guide elements until the actual position corresponds to the desired target position of the diaphragm wall grab.
  • the diaphragm wall grab can be controlled fully or partially automatically, resulting in an independent position control of the diaphragm wall grab.
  • the rotation rate sensor can be designed in any way.
  • the yaw rate sensor is designed as a gyro compass. This is particularly robust and allows high measurement accuracy.
  • the actuators can in principle be formed by any linear drives or motors. These can adjust or deflect the guide elements in whole or in part, in particular if the guide elements are hinged to one side in the manner of a flap.
  • the actuating elements are designed as hydraulic cylinders. In this way, particularly high actuating forces can also be applied.
  • the hydraulic cylinders are preferably hydraulic cylinders that act on both sides.
  • the guide elements have contact plates which can be retracted and extended by means of the actuating elements.
  • the contact plates are arranged on all four sides of a diaphragm wall grab.
  • several contact plates are arranged one above the other on each side above the gripper frame, which can be several meters high.
  • Each contact plate is assigned at least one control element, preferably several control elements.
  • a particularly good position control of the diaphragm wall grab is achieved according to a further development of the invention in that displacement measuring elements are provided with which a setting position of the guide elements can be determined.
  • the displacement measuring elements can be electrical, inductive, capacitive or magnetic measuring elements.
  • the invention further comprises a diaphragm wall gripping device with the diaphragm wall gripper according to the invention, a carrier device being provided on which the diaphragm wall gripper is mounted so as to be essentially vertically adjustable.
  • the carrier device is in particular a carrier vehicle, preferably with a crawler chassis.
  • the diaphragm wall gripper can be mounted on the carrier device by means of an actuating rod, in particular a telescopic rod.
  • actuating rod in particular a telescopic rod.
  • a cable winch is provided with a support cable, with which the diaphragm wall gripper is suspended vertically adjustable. In this way, a particularly compact and robust diaphragm wall gripping device can be implemented.
  • a further improvement of the position measurement of the diaphragm wall grab is achieved according to an embodiment variant of the invention in that a depth measuring device is provided with which a vertical position of the diaphragm wall grab in relation to the carrier device can be determined.
  • the depth measuring device can in particular be designed in such a way that a depth position of the trench wall grab is determined over the unwound cable length of the supporting cable.
  • the invention is characterized in that a rotary position of the trench wall grab about a vertical axis z is determined by means of a rotation rate sensor as a measuring device, that an inclination of the trench wall grab in a horizontal plane orthogonal to the vertical axis compared to a first horizontal axis x by means of a first inclinometer or a second Yaw rate sensor can be determined as a further measuring device or with respect to a second horizontal axis y by means of a second inclinometer or a third yaw rate sensor as a measuring device, and that the measuring devices are connected to a control unit in which a target position of the diaphragm wall grab is specified, the measurements being based on Measuring devices an actual position of the diaphragm wall grab is determined, the actual position is compared with the target position and the control unit controls the actuating elements of the guide elements to move the slot Bring the wall gripper into the specified target position.
  • the method according to the invention can in particular be carried out with the previously described diaphragm wall grab.
  • the advantages described above can be achieved.
  • An advantageous variant of the method of the invention consists in that the slot is filled with a suspension when it is created or afterwards, and that the suspension hardens in the slot and a slot wall segment is produced.
  • the method according to the invention can be used to produce a large number of slit wall segments lying next to one another, which together lie close to one another and form a supporting or sealing wall in the floor.
  • an excavation pit enclosure can be created in this way, which extends from a surface to a groundwater-blocking layer in the ground in order to secure an excavation pit against groundwater ingress, for example.
  • a trench wall gripping device 10 comprises a carrier device 12 with a trench wall grab 20 attached thereto.
  • the carrier device 12 has, in a basically known manner, a crawler chassis 11 and an upper carriage 13 rotatably mounted thereon.
  • An approximately vertically directed mast 14 with a mast head 15 is articulated on the superstructure 13.
  • the trench wall gripper 20 is attached to the carrier device 12 with the mast 14 in a vertically adjustable manner via a support cable 16.
  • Hydraulic energy is supplied via a supply line 18.
  • a supply line for electrical energy and for data transmission can also be provided.
  • the diaphragm wall grab 20 has a box-shaped grab frame 22.
  • a connecting device 40 is arranged on its upper side, to which one end of the support cable 16 with a holding element 42 is attached.
  • the gripper blades 24 are mounted at a lower end of the gripper frame 22.
  • Plate-shaped guide elements 26 for position control are adjustably mounted along the gripper frame 22.
  • Fig. 2 the structure of a trench wall grab 20 is shown in more detail.
  • an actuating device 30 for the lower gripper blades 24 is arranged in a central area of the scaffold-like structure of the gripper frame 22 in which an actuating device 30 for the lower gripper blades 24 is arranged.
  • the actuating device 30 comprises a hydraulically drivable actuating cylinder 32 in which a piston rod 34 is mounted such that it can be extended downwards.
  • the hydraulic actuating cylinder 32 is supplied with hydraulic energy from the carrier device 12 via the supply line 18.
  • a lower end of the piston rod 34 is articulated to a slide element 36 which is guided along the gripper frame 22 such that it can be moved linearly.
  • Two levers 38 are articulated on the slide element 36, each lever 38 being articulated to a gripper shovel 24.
  • the grab shovels 24 themselves are articulated at a lower end of the grab frame 22.
  • a diaphragm wall grab 20 according to the invention is shown with a total of four plate-shaped guide elements 26 on the broad sides.
  • Two guide elements 26 lying one above the other are arranged on each broad side.
  • the guide elements 26 are each pivotably linked to the gripper frame 22 via two pivot levers 29.
  • each plate-shaped guide element 26 is a Associated actuator 28, which is designed as a hydraulic cylinder.
  • Corresponding guide elements 26 can also be arranged on the narrow sides of the gripper frame 22.
  • the plate-shaped guide elements 26 are drawn in and lie close to the gripper frame 22 so that they do not protrude from an outer contour of the gripper frame 22, as illustrated in FIG Fig. 3 is shown.
  • the plate-shaped guide elements 26 can move from this retracted position according to FIG Fig. 3 can be adjusted to an extended control position, as illustrated in Fig. 4 is shown. In this extended control position, the guide elements 26 protrude from the contour of the gripper frame 22.
  • Fig. 4 the actuators 28 are extended evenly. These can, however, be extended in a differentiated manner by a control unit (not shown) so that the gripper frame 22 can be adjusted or tilted in a targeted manner relative to walls in a slot in the floor. As a result, an actual position of the diaphragm wall gripper 20 in the slot in the ground can be changed, the position of the diaphragm wall gripper 20 being controlled.
  • a rotation rate sensor is provided on the gripper frame 22 for determining a rotational position of the diaphragm wall gripper 20 about a vertical axis, which in the normal position of the diaphragm wall gripper 20 extends along from the gripper blades 24 to the upper connecting device 40 and is determined by the direction of gravity. Furthermore, a first inclinometer for determining an inclination of the trench wall grab 20 relative to a first horizontal axis and a second inclinometer for determining the inclination of the trench wall grab 20 relative to a second horizontal axis are provided. The first horizontal axis and the second horizontal axis span a horizontal plane which is perpendicular to the central vertical axis of the trench wall grab 20. The two horizontal axes are perpendicular to each other and intersect in the vertical axis.
  • an orientation of the trench wall grab 20 in space can be reliably determined. The so determined
  • Measurement data on the actual position of the diaphragm wall grab 20 are forwarded to a control unit (not shown).
  • the control unit can preferably be arranged on the carrier device 12.
  • the measured values determined by the measuring devices can be passed to the control unit via the supply line 18 or via a wireless connection.
  • the control unit can then make a statement about the actual position of the diaphragm wall grab 20 on the basis of the measured values obtained.
  • the information determined in this way can be communicated via a monitor to an operator in the upper structure 13 of the carrier device 12 or to a remote control center.
  • the values for the actual position of the diaphragm wall gripper 20 are compared with a predetermined target position.
  • one or more of the actuating elements 28 for adjusting the plate-shaped guide elements 26 can be actuated by the control unit.
  • the control unit can carry out this process continuously, so that the diaphragm wall gripper 20 is adjusted in the slot until the actual position corresponds to the desired target position.

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schlitzwandgreifer und ein Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, wobei Bodenmaterial mittels eines Paars von Greiferschaufeln ausgehoben wird, welche an einem unteren Ende eines Greiferrahmens eines Schlitzwandgreifers gelagert sind, an dessen oberen Ende eine Verbindungseinrichtung zum Verbinden mit einem Halteelement vorgesehen ist, und entlang des Greiferrahmens Führungselemente zwischen den Greiferschaufeln und der Verbindungseinrichtung zum Führen des Schlitzwandgreifers entlang von Wänden des Schlitzes angeordnet sind, wobei eine Lage des Schlitzwandgreifers im Schlitz mittels mindestens einer Messeinrichtung gemessen wird.The invention relates to a diaphragm wall grab and a method for creating a slot in the ground, whereby soil material is excavated by means of a pair of grab shovels, which are mounted on a lower end of a grab frame of a trench wall grab, at the upper end of which a connecting device for connecting to a holding element is provided , and guide elements are arranged along the gripper frame between the gripper blades and the connecting device for guiding the diaphragm wall gripper along walls of the slot, a position of the diaphragm wall gripper in the slot being measured by means of at least one measuring device.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schlitzwandgreifer zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, mit einem Greiferrahmen, einem Paar von Greiferschaufeln, welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens gelagert sind, einer Verbindungseinrichtung, welche an einem oberen Ende des Greiferrahmens zum Verbinden mit einem Halteelement vorgesehen ist, Führungselementen, welche entlang des Greiferrahmens zwischen den Greiferschaufeln und der Verbindungseinrichtung zum Führen des Schlitzwandgreifers entlang von Wänden des Schlitzes angeordnet sind, und mindestens einer Messeinrichtung zum Messen einer Lage des Schlitzwandgreifers im Schlitz, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a diaphragm wall grab for creating a slot in the ground, with a grab frame, a pair of grab shovels which are mounted on a lower end of the grab frame, a connecting device which is provided on an upper end of the grab frame for connecting to a holding element, guide elements which are arranged along the gripper frame between the gripper blades and the connecting device for guiding the trench wall grab along walls of the slot, and at least one measuring device for measuring a position of the trench wall grab in the slot, according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, wobei Bodenmaterial mittels einem Paar von Greiferschaufeln ausgehoben wird, welche an einem unteren Ende eines Greiferrahmens eines Schlitzwandgreifers gelagert sind, an dessen oberen Ende eine Verbindungseinrichtung zum Verbinden mit einem Halteelement vorgesehen ist, und entlang des Greiferrahmens Führungselemente zwischen den Greiferschaufeln und der Verbindungseinrichtung zum Führen des Schlitzwandgreifers entlang von Wänden des Schlitzes angeordnet sind, wobei eine Lage des Schlitzwandgreifers im Schlitz mittels mindestens einer Messeinrichtung gemessen wird, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.The invention further relates to a method for creating a slot in the ground, with soil material being excavated by means of a pair of gripper blades which are mounted at a lower end of a gripper frame of a trench wall gripper, at the upper end of which a connecting device is provided for connecting to a holding element, and Guide elements are arranged along the gripper frame between the gripper blades and the connecting device for guiding the diaphragm wall gripper along walls of the slot, a position of the diaphragm wall gripper in the slot being measured by means of at least one measuring device, according to the preamble of claim 9.

Ein gattungsbildender Schlitzwandgreifer geht beispielsweise aus der EP 0 690 943 B1 hervor. Bei diesem bekannten Schlitzwandgreifer wird eine vertikale Lage kontinuierlich durch einen Neigungsdetektor überwacht. Für eine Lagekorrektur des Greifers kann ein Innenkörper mit den Greiferschaufeln relativ zu einem Außenkörper des Schlitzwandgreifers verstellt werden.A diaphragm wall grab of the generic type is based on, for example EP 0 690 943 B1 emerged. In this known diaphragm wall grab, a vertical position is continuously monitored by an inclination detector. To correct the position of the gripper, an inner body with the gripper blades can be adjusted relative to an outer body of the diaphragm wall grab.

Aus der DE 4 335 479 C2 ist ein Schlitzwandgreifer bekannt, bei dem an den Grabwerkzeugen eine Messzelle zur Neigungsmessung angeordnet ist. Die ermittelten Messwerte können gespeichert und auch zur Steuerung des Schlitzwandgreifers eingesetzt werden.From the DE 4 335 479 C2 a diaphragm wall grab is known in which a measuring cell for inclination measurement is arranged on the digging tools. The measured values determined can be saved and used to control the diaphragm wall grab.

Ähnliche Schlitzwandgreifer gehen auch aus der DE 198 06 047 A1 oder der FR 2 785 946 A1 hervor.Similar diaphragm wall grabs are also available from the DE 198 06 047 A1 or the FR 2 785 946 A1 emerged.

Schlitzwandgreifer werden insbesondere zum Erstellen von Stütz-oder Dichtwänden im Boden verwendet, welche etwa zum stützenden oder abdichtenden Umgeben einer Baugrube benötigt werden. Derartige Stütz- oder Dichtwände werden aus einzelnen Schlitzwandsegmenten zusammengesetzt. Dabei ist es erforderlich, dass die einzelnen Schlitzwandsegmente exakt nebeneinander erstellt werden, da ansonsten Fehlstellen zwischen angrenzenden Schlitzwandsegmenten entstehen können. Insbesondere bei Dichtwänden können derartige Fehlstellen z. B. zu einem Grundwassereinbruch in eine Baugrube führen.Diaphragm wall grabs are used, in particular, to create support or sealing walls in the ground, which are required, for example, to support or seal a construction pit. Such support or sealing walls are composed of individual slotted wall segments. It is necessary here that the individual diaphragm wall segments are created exactly next to one another, since otherwise defects can arise between adjacent diaphragm wall segments. In particular in the case of sealing walls, such imperfections can occur, for. B. lead to a groundwater ingress into a construction pit.

Für ein exaktes Erstellen der Schlitzwandsegmente ist ein genaues Erzeugen des jeweiligen Schlitzes durch einen Schlitzwandgreifer von wesentlicher Bedeutung.For an exact creation of the diaphragm wall segments, an exact creation of the respective slot by a diaphragm wall gripper is essential.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schlitzwandgreifer und ein Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden anzugeben, mit welchen ein Schlitz besonders positionsgenau erstellt werden kann.The invention is based on the object of specifying a diaphragm wall gripper and a method for creating a slot in the ground with which a slot can be created with a particularly precise position.

Die Aufgabe wird nach der Erfindung durch einen Schlitzwandgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, the object is achieved by a trench wall grab with the features of claim 1 and by a method with the features of claim 9. Preferred embodiments of the invention are specified in the respective dependent claims.

Der erfindungsgemäße Schlitzwandgreifer ist dadurch gekennzeichnet, dass als Messeinrichtung ein Drehratensensor zum Bestimmen einer Drehlage des Schlitzwandgreifers um eine Vertikalachse z vorgesehen ist, dass als Messeinrichtungen weiterhin ein erster Inklinometer und ein zweiter Inklinometer vorgesehen sind, mit welchen in einer zur Vertikalachse orthogonalen horizontalen Ebene eine Neigung des Schlitzwandgreifers gegenüber einer ersten Horizontalachse x bzw. einer zweiten Horizontalachse y bestimmbar sind, dass mindestens ein Teil der Führungselemente mittels Stellorganen verstellbar ist und dass die Messeinrichtungen mit einer Steuereinheit in Verbindung stehen, in welcher eine Soll-Lage des Schlitzwandgreifers vorgegeben und welche ausgebildet ist, anhand der Messungen der Messeinrichtungen eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers zu ermitteln, die Ist-Lage mit der Soll-Lage zu vergleichen und die Stellorgane der Führungselemente anzusteuern, um den Schlitzwandgreifer in die vorgegebene Soll-Lage zu bringen.The trench wall grab according to the invention is characterized in that a rotation rate sensor is provided as the measuring device for determining a rotational position of the trench wall grab about a vertical axis z, that the measuring devices also include a first inclinometer and a second inclinometer with which an inclination is provided in a horizontal plane orthogonal to the vertical axis of the trench wall grab can be determined with respect to a first horizontal axis x or a second horizontal axis y, that at least some of the guide elements can be adjusted by means of actuators and that the measuring devices are connected to a control unit in which a target position of the trench wall grab is specified and which is designed to determine an actual position of the diaphragm wall grab based on the measurements of the measuring devices, to compare the actual position with the target position and to control the actuating elements of the guide elements in order to move the diaphragm wall grab into the predetermined position level target situation.

Gemäß der Erfindung wird eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers in einem Schlitz im Boden durch zumindest drei Messeinrichtungen mit einer besonders guten Genauigkeit ermittelt. Dies wird zum einen dadurch erreicht, dass zum Bestimmen einer Drehlage des Schlitzwandgreifers um eine Vertikalachse z am Greiferrahmen ein Drehratensensor vorgesehen ist. Hierdurch kann eine Drehlage des Schlitzwandgreifers um eine Vertikalachse zuverlässig ermittelt werden.According to the invention, an actual position of the trench wall grab in a slot in the ground is determined with particularly good accuracy by at least three measuring devices. This is achieved, on the one hand, in that a rotation rate sensor is provided on the gripper frame to determine a rotational position of the trench wall grab about a vertical axis z. In this way, a rotational position of the diaphragm wall grab about a vertical axis can be reliably determined.

Weiterhin sind ein erster Inklinometer und ein zweiter Inklinometer vorgesehen, welche eine Neigung des Schlitzwandgreifers gegenüber einer Horizontalebene ermitteln, welche senkrecht zur Vertikalachse steht. Dabei misst der erste Inklinometer eine Neigung gegenüber einer ersten Horizontalachse x in der Horizontalebene und der zweite Inklinometer eine Neigung des Schlitzwandgreifers gegenüber einer zweiten Horizontalachse y in der Horizontalebene. Vorzugsweise stehen beide Horizontalachsen senkrecht zueinander und schneiden sich in der Vertikalachse z.Furthermore, a first inclinometer and a second inclinometer are provided which determine an inclination of the trench wall grab with respect to a horizontal plane which is perpendicular to the vertical axis. The first inclinometer measures an inclination with respect to a first horizontal axis x in the horizontal plane and the second inclinometer measures an inclination of the trench wall grab with respect to a second horizontal axis y in the horizontal plane. Preferably, both horizontal axes are perpendicular to each other and intersect in the vertical axis z.

Durch diese erfindungsgemäße Anordnung von Messeinrichtungen kann in effizienter Weise eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers im Boden ermittelt werden. Anhand der Messungen der Messeinrichtungen kann so eine Steuereinheit die Ist-Lage des Schlitzwandgreifers bestimmen und diese mit einer vorgegebenen Soll-Lage vergleichen. Werden Abweichungen durch die Steuereinheit festgestellt, kann diese Stellorgane von Führungselementen ansteuern, bis die Ist-Lage der gewünschten Soll-Lage des Schlitzwandgreifers entspricht.This arrangement of measuring devices according to the invention allows an actual position of the diaphragm wall grab in the ground to be determined in an efficient manner. On the basis of the measurements of the measuring devices, a control unit can determine the actual position of the diaphragm wall grab and compare this with a specified target position. If deviations are detected by the control unit, these control elements can be controlled by guide elements until the actual position corresponds to the desired target position of the diaphragm wall grab.

Auf diese Weise können Schlitze im Boden mit besonders exakter Ausrichtung erstellt werden. Der Schlitzwandgreifer kann dabei vollständig oder zum Teil automatisch gesteuert werden, wobei sich eine selbständige Lageregelung des Schlitzwandgreifers ergibt.In this way, slots in the floor can be created with particularly precise alignment. The diaphragm wall grab can be controlled fully or partially automatically, resulting in an independent position control of the diaphragm wall grab.

Grundsätzlich kann der Drehratensensor in einer beliebigen Weise ausgeführt sein. Besonders bevorzugt ist es nach einer Ausführungsform der Erfindung, dass der Drehratensensor als ein Kreiselkompass ausgebildet ist. Dieser ist besonders robust und erlaubt eine hohe Messgenauigkeit.In principle, the rotation rate sensor can be designed in any way. According to one embodiment of the invention, it is particularly preferred that the yaw rate sensor is designed as a gyro compass. This is particularly robust and allows high measurement accuracy.

Die Stellorgane können grundsätzlich durch beliebige Linearantriebe oder Motore ausgebildet sein. Diese können die Führungselemente insgesamt oder teilweise verstellen oder auslenken, insbesondere wenn die Führungselemente klappenartig an einer Seite angelenkt sind. Besonders vorteilhaft ist es nach einer Ausführungsvariante der Erfindung, dass die Stellorgane als Hydraulikzylinder ausgebildet sind. Hierdurch können auch besonders hohe Stellkräfte aufgebracht werden. Die Hydraulikzylinder sind vorzugsweise beidseitig wirkende Hydraulikzylinder.The actuators can in principle be formed by any linear drives or motors. These can adjust or deflect the guide elements in whole or in part, in particular if the guide elements are hinged to one side in the manner of a flap. According to one embodiment of the invention, it is particularly advantageous that the actuating elements are designed as hydraulic cylinders. In this way, particularly high actuating forces can also be applied. The hydraulic cylinders are preferably hydraulic cylinders that act on both sides.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Führungselemente Anlageplatten aufweisen, welche mittels der Stellorgane ein- und ausfahrbar sind. Insbesondere sind die Anlageplatten an allen vier Seiten eines Schlitzwandgreifers angeordnet. Vorzugsweise sind über den Greiferrahmen, der eine Höhe von mehreren Metern aufweisen kann, je Seite mehrere Anlageplatten übereinander angeordnet. Jeder Anlageplatte ist mindestens ein Stellorgan, vorzugsweise mehrere Stellorgane zugeordnet.Another preferred embodiment of the invention consists in that the guide elements have contact plates which can be retracted and extended by means of the actuating elements. In particular, the contact plates are arranged on all four sides of a diaphragm wall grab. Preferably, several contact plates are arranged one above the other on each side above the gripper frame, which can be several meters high. Each contact plate is assigned at least one control element, preferably several control elements.

Eine besonders gute Lagesteuerung des Schlitzwandgreifers wird nach einer Weiterbildung der Erfindung dadurch erreicht, dass Wegmesselemente vorgesehen sind, mit welchen eine Stellposition der Führungselemente ermittelbar ist. Die Wegmesselemente können elektrische, induktive, kapazitive oder magnetische Messelemente sein. Die Erfindung umfasst weiterhin eine Schlitzwandgreifvorrichtung mit dem erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifer, wobei ein Trägergerät vorgesehen ist, an welchem der Schlitzwandgreifer im Wesentlichen vertikal verstellbar gelagert ist. Das Trägergerät ist insbesondere ein Trägerfahrzeug, vorzugsweise mit einem Raupenfahrwerk. An einem Oberwagen, welcher vorzugsweise drehbar auf dem Fahrwerk gelagert ist, ist ein im Wesentlichen vertikal gerichteter Mast angeordnet, entlang welchem der Schlitzwandgreifer verstellbar gelagert ist.A particularly good position control of the diaphragm wall grab is achieved according to a further development of the invention in that displacement measuring elements are provided with which a setting position of the guide elements can be determined. The displacement measuring elements can be electrical, inductive, capacitive or magnetic measuring elements. The invention further comprises a diaphragm wall gripping device with the diaphragm wall gripper according to the invention, a carrier device being provided on which the diaphragm wall gripper is mounted so as to be essentially vertically adjustable. The carrier device is in particular a carrier vehicle, preferably with a crawler chassis. On an upper carriage, which is preferably rotatably mounted on the chassis, a substantially vertically directed mast is arranged, along which the diaphragm wall gripper is adjustably mounted.

Grundsätzlich kann der Schlitzwandgreifer an dem Trägergerät mittels einer Betätigungsstange, insbesondere einer teleskopierbaren Stange gelagert sein. Bevorzugt ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass eine Seilwinde mit einem Tragseil vorgesehen ist, mit welchem der Schlitzwandgreifer vertikal verstellbar aufgehängt ist. Hierdurch lässt sich eine besonders kompakte und robuste Schlitzwandgreifvorrichtung verwirklichen.In principle, the diaphragm wall gripper can be mounted on the carrier device by means of an actuating rod, in particular a telescopic rod. According to a further development of the invention, it is preferred that a cable winch is provided with a support cable, with which the diaphragm wall gripper is suspended vertically adjustable. In this way, a particularly compact and robust diaphragm wall gripping device can be implemented.

Eine weitere Verbesserung der Lagemessung des Schlitzwandgreifers wird nach einer Ausführungsvariante der Erfindung dadurch erzielt, dass eine Tiefenmesseinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Vertikalposition des Schlitzwandgreifers gegenüber dem Trägergerät ermittelbar ist. Die Tiefenmesseinrichtung kann insbesondere so ausgebildet sein, dass eine Tiefenlage des Schlitzwandgreifers über die abgewickelte Seillänge des Tragseils ermittelt wird.A further improvement of the position measurement of the diaphragm wall grab is achieved according to an embodiment variant of the invention in that a depth measuring device is provided with which a vertical position of the diaphragm wall grab in relation to the carrier device can be determined. The depth measuring device can in particular be designed in such a way that a depth position of the trench wall grab is determined over the unwound cable length of the supporting cable.

Hinsichtlich des Verfahrens ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehlage des Schlitzwandgreifers um eine Vertikalachse z mittels eines Drehratensensors als eine Messeinrichtung bestimmt wird, dass eine Neigung des Schlitzwandgreifers in einer zur Vertikalachse orthogonalen Horizontalebene gegenüber einer ersten Horizontalachse x mittels eines ersten Inklinometers oder eines zweiten Drehratensensors als weitere Messeinrichtung beziehungsweise gegenüber einer zweiten Horizontalachse y mittels eines zweiten Inklinometers oder eines dritten Drehratensensors als Messeinrichtung bestimmt werden, und dass die Messeinrichtungen mit einer Steuereinheit in Verbindung stehen, in welcher eine Soll-Lage des Schlitzwandgreifers vorgegeben ist, wobei anhand der Messungen der Messeinrichtungen eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers ermittelt wird, die Ist-Lage mit der Soll-Lage verglichen und durch die Steuereinheit die Stellorgane der Führungselemente angesteuert werden, um den Schlitzwandgreifer in die vorgegebene Soll-Lage zu bringen.With regard to the method, the invention is characterized in that a rotary position of the trench wall grab about a vertical axis z is determined by means of a rotation rate sensor as a measuring device, that an inclination of the trench wall grab in a horizontal plane orthogonal to the vertical axis compared to a first horizontal axis x by means of a first inclinometer or a second Yaw rate sensor can be determined as a further measuring device or with respect to a second horizontal axis y by means of a second inclinometer or a third yaw rate sensor as a measuring device, and that the measuring devices are connected to a control unit in which a target position of the diaphragm wall grab is specified, the measurements being based on Measuring devices an actual position of the diaphragm wall grab is determined, the actual position is compared with the target position and the control unit controls the actuating elements of the guide elements to move the slot Bring the wall gripper into the specified target position.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere mit dem zuvor beschriebenen Schlitzwandgreifer ausgeführt werden. Es können dabei die zuvor beschriebenen Vorteile erzielt werden.The method according to the invention can in particular be carried out with the previously described diaphragm wall grab. The advantages described above can be achieved.

Eine vorteilhafte Verfahrensvariante der Erfindung besteht darin, dass der Schlitz beim Erstellen oder anschließend mit einer Suspension verfüllt wird und dass die Suspension in dem Schlitz aushärtet und ein Schlitzwandsegment hergestellt wird.An advantageous variant of the method of the invention consists in that the slot is filled with a suspension when it is created or afterwards, and that the suspension hardens in the slot and a slot wall segment is produced.

Insbesondere können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Vielzahl nebeneinanderliegender Schlitzwandsegmente hergestellt werden, welche zusammen dicht aneinander liegen und eine Stütz- oder Dichtwand im Boden bilden. Insbesondere kann so eine Baugrubenumschließung erstellt werden, welche von einer Oberfläche bis zu einer grundwassersperrenden Schicht im Boden reicht, um so eine Baugrube etwa gegen einen Grundwassereinbruch zu sichern.In particular, the method according to the invention can be used to produce a large number of slit wall segments lying next to one another, which together lie close to one another and form a supporting or sealing wall in the floor. In particular, an excavation pit enclosure can be created in this way, which extends from a surface to a groundwater-blocking layer in the ground in order to secure an excavation pit against groundwater ingress, for example.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen weiter erläutert, welche schematisch in den Zeichnungen dargestellt sind. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1
eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifvorrichtung,
Fig. 2
eine Teilquerschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifers,
Fig. 3
eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifers bei eingefahrenen Führungselementen, und
Fig. 4
eine Seitenansicht des Schlitzwandgreifers von Fig. 3 bei aufgefahrenen Führungselementen.
The invention is explained further below with reference to preferred exemplary embodiments which are shown schematically in the drawings. In the drawings show:
Fig. 1
a side view of a trench wall gripping device according to the invention,
Fig. 2
a partial cross-sectional view of a trench wall grab according to the invention,
Fig. 3
a side view of a trench wall grab according to the invention with retracted guide elements, and
Fig. 4
a side view of the diaphragm wall grab of Fig. 3 with run-up guide elements.

Gemäß Fig. 1 umfasst eine erfindungsgemäße Schlitzwandgreifvorrichtung 10 ein Trägergerät 12 mit einem daran angehängten Schlitzwandgreifer 20. Das Trägergerät 12 weist in grundsätzlich bekannter Weise ein Raupenfahrwerk 11 und einen darauf drehbar gelagerten Oberwagen 13 auf. An dem Oberwagen 13 ist ein etwa vertikal gerichteter Mast 14 mit einem Mastkopf 15 angelenkt. Über ein Tragseil 16 ist der Schlitzwandgreifer 20 vertikal verstellbar an dem Trägergerät 12 mit dem Mast 14 angehängt.According to Fig. 1 a trench wall gripping device 10 according to the invention comprises a carrier device 12 with a trench wall grab 20 attached thereto. The carrier device 12 has, in a basically known manner, a crawler chassis 11 and an upper carriage 13 rotatably mounted thereon. An approximately vertically directed mast 14 with a mast head 15 is articulated on the superstructure 13. The trench wall gripper 20 is attached to the carrier device 12 with the mast 14 in a vertically adjustable manner via a support cable 16.

Über eine Versorgungsleitung 18 wird Hydraulikenergie zugeführt. Weiter kann eine Zuleitung für elektrische Energie und zur Datenübertragung bereitgestellt werden.Hydraulic energy is supplied via a supply line 18. A supply line for electrical energy and for data transmission can also be provided.

Der Schlitzwandgreifer 20 weist einen kastenförmigen Greiferrahmen 22 auf. An seiner Oberseite ist eine Verbindungseinrichtung 40 angeordnet, an welcher ein Ende des Tragseiles 16 mit einem Halteelement 42 angebracht ist. An einem unteren Ende des Greiferrahmens 22 sind die Greiferschaufeln 24 gelagert. Entlang des Greiferrahmens 22 sind plattenförmige Führungselemente 26 zur Lagesteuerung verstellbar gelagert.The diaphragm wall grab 20 has a box-shaped grab frame 22. A connecting device 40 is arranged on its upper side, to which one end of the support cable 16 with a holding element 42 is attached. The gripper blades 24 are mounted at a lower end of the gripper frame 22. Plate-shaped guide elements 26 for position control are adjustably mounted along the gripper frame 22.

In Fig. 2 ist der Aufbau eines Schlitzwandgreifers 20 näher dargestellt. In einem Mittenbereich des gerüstartig aufgebauten Greiferrahmens 22 ist eine Betätigungseinrichtung 30 für die unteren Greiferschaufeln 24 angeordnet. Die Betätigungseinrichtung 30 umfasst einen hydraulisch antreibbaren Betätigungszylinder 32, in welchem eine Kolbenstange 34 nach unten ausfahrbar gelagert ist. Der hydraulische Betätigungszylinder 32 wird über die Versorgungsleitung 18 von dem Trägergerät 12 mit hydraulischer Energie versorgt.In Fig. 2 the structure of a trench wall grab 20 is shown in more detail. In a central area of the scaffold-like structure of the gripper frame 22, an actuating device 30 for the lower gripper blades 24 is arranged. The actuating device 30 comprises a hydraulically drivable actuating cylinder 32 in which a piston rod 34 is mounted such that it can be extended downwards. The hydraulic actuating cylinder 32 is supplied with hydraulic energy from the carrier device 12 via the supply line 18.

Ein unteres Ende der Kolbenstange 34 ist an einem Schlittenelement 36 angelenkt, welches linear verfahrbar längs des Greiferrahmens 22 geführt ist. An dem Schlittenelement 36 sind zwei Hebel 38 angelenkt, wobei jeder Hebel 38 mit einer Greiferschaufeln 24 gelenkig verbunden ist. Die Greiferschaufeln 24 selbst sind gelenkig an einem unteren Ende des Greiferrahmens 22 gelagert.A lower end of the piston rod 34 is articulated to a slide element 36 which is guided along the gripper frame 22 such that it can be moved linearly. Two levers 38 are articulated on the slide element 36, each lever 38 being articulated to a gripper shovel 24. The grab shovels 24 themselves are articulated at a lower end of the grab frame 22.

Durch ein Einfahren der Kolbenstange 34 in den Betätigungszylinder 32 wird das Schlittenelement 36 nach oben gefahren, wobei über die Hebel 38 die Greiferschaufeln 24 in eine Öffnungsposition zum Aufnehmen von Bodenmaterial bewegt werden. Durch ein Ausfahren der Kolbenstange 34 nach unten wird das Schlittenelement 36 entlang der Linearführung nach unten bewegt, wobei die Hebel 38 die Greiferschaufeln 24 in eine Schließposition drücken, in welcher ein gegriffenes Bodenmaterial zwischen den Greiferschaufeln 24 eingeschlossen ist.By retracting the piston rod 34 into the actuating cylinder 32, the slide element 36 is moved upwards, the gripper blades 24 being moved into an open position for picking up soil material via the levers 38. By extending the piston rod 34 downwards, the slide element 36 is moved downwards along the linear guide, the levers 38 pressing the gripper blades 24 into a closed position in which a gripped soil material is enclosed between the gripper blades 24.

In den Figuren 3 und 4 ist ein erfindungsgemäßer Schlitzwandgreifer 20 mit insgesamt vier plattenförmigen Führungselementen 26 an den Breitseiten dargestellt. An jeder Breitseite sind zwei übereinanderliegende Führungselemente 26 angeordnet. Die Führungselemente 26 sind jeweils über zwei Schwenkhebel 29 schwenkbar an dem Greiferrahmen 22 angelenkt. Weiterhin ist jedem plattenförmigen Führungselement 26 ein Stellorgan 28 zugeordnet, welches als ein Hydraulikzylinder ausgebildet ist. Entsprechende Führungselemente 26 können auch an den Schmalseiten des Greiferrahmens 22 angeordnet sein.In the Figures 3 and 4th a diaphragm wall grab 20 according to the invention is shown with a total of four plate-shaped guide elements 26 on the broad sides. Two guide elements 26 lying one above the other are arranged on each broad side. The guide elements 26 are each pivotably linked to the gripper frame 22 via two pivot levers 29. Furthermore, each plate-shaped guide element 26 is a Associated actuator 28, which is designed as a hydraulic cylinder. Corresponding guide elements 26 can also be arranged on the narrow sides of the gripper frame 22.

Bei eingefahrenem Stellorgan 28 sind die plattenförmigen Führungselemente 26 eingezogen und liegen nahe am Greiferrahmen 22 an, so dass diese nicht gegenüber einer Außenkontur des Greiferrahmens 22 vorstehen, wie anschaulich in Fig. 3 gezeigt ist.When the actuator 28 is retracted, the plate-shaped guide elements 26 are drawn in and lie close to the gripper frame 22 so that they do not protrude from an outer contour of the gripper frame 22, as illustrated in FIG Fig. 3 is shown.

Durch Betätigung der Stellorgane 28 können die plattenförmigen Führungselemente 26 von dieser eingefahrenen Position gemäß Fig. 3 in eine ausgefahrene Steuerposition verstellt werden, wie anschaulich in Fig. 4 dargestellt ist. Bei dieser ausgefahrenen Steuerposition ragen die Führungselemente 26 gegenüber der Kontur des Greiferrahmens 22 vor.By actuating the actuators 28, the plate-shaped guide elements 26 can move from this retracted position according to FIG Fig. 3 can be adjusted to an extended control position, as illustrated in Fig. 4 is shown. In this extended control position, the guide elements 26 protrude from the contour of the gripper frame 22.

In Fig. 4 sind die Stellorgane 28 gleichmäßig ausgefahren. Diese können jedoch durch eine nicht dargestellte Steuereinheit differenziert ausgefahren werden, so dass der Greiferrahmen 22 gegenüber Wänden in einem Schlitz im Boden gezielt verstellt oder verkippt werden kann. Hierdurch kann eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers 20 im Schlitz im Boden verändert werden, wobei der Schlitzwandgreifer 20 in seiner Lage gesteuert wird.In Fig. 4 the actuators 28 are extended evenly. These can, however, be extended in a differentiated manner by a control unit (not shown) so that the gripper frame 22 can be adjusted or tilted in a targeted manner relative to walls in a slot in the floor. As a result, an actual position of the diaphragm wall gripper 20 in the slot in the ground can be changed, the position of the diaphragm wall gripper 20 being controlled.

Am Greiferrahmen 22 ist ein Drehratensensor zum Bestimmen einer Drehlage des Schlitzwandgreifers 20 um eine Vertikalachse vorgesehen, welche sich in Normallage des Schlitzwandgreifers 20 entlang von den Greiferschaufeln 24 bis zu der oberen Verbindungseinrichtung 40 erstreckt und durch die Schwerkraftrichtung bestimmt ist. Weiterhin sind ein erster Inklinometer zum Bestimmen einer Neigung des Schlitzwandgreifers 20 gegenüber einer ersten Horizontalachse und ein zweiter Inklinometer zum Bestimmen der Neigung des Schlitzwandgreifers 20 gegenüber einer zweiten Horizontalachse vorgesehen. Die erste Horizontalachse und die zweite Horizontalachse spannen eine Horizontalebene auf, welche senkrecht zu der mittigen Vertikalachse des Schlitzwandgreifers 20 ist. Die beiden Horizontalachsen stehen senkrecht zueinander und schneiden sich in der Vertikalachse.A rotation rate sensor is provided on the gripper frame 22 for determining a rotational position of the diaphragm wall gripper 20 about a vertical axis, which in the normal position of the diaphragm wall gripper 20 extends along from the gripper blades 24 to the upper connecting device 40 and is determined by the direction of gravity. Furthermore, a first inclinometer for determining an inclination of the trench wall grab 20 relative to a first horizontal axis and a second inclinometer for determining the inclination of the trench wall grab 20 relative to a second horizontal axis are provided. The first horizontal axis and the second horizontal axis span a horizontal plane which is perpendicular to the central vertical axis of the trench wall grab 20. The two horizontal axes are perpendicular to each other and intersect in the vertical axis.

Durch diese drei nicht dargestellten Messeinrichtungen kann eine Orientierung des Schlitzwandgreifers 20 im Raum zuverlässig bestimmt werden. Die so ermitteltenBy means of these three measuring devices, not shown, an orientation of the trench wall grab 20 in space can be reliably determined. The so determined

Messdaten zur Ist-Lage des Schlitzwandgreifers 20 werden zu einer nicht dargestellten Steuereinheit weitergeleitet.Measurement data on the actual position of the diaphragm wall grab 20 are forwarded to a control unit (not shown).

Die Steuereinheit kann dabei vorzugsweise an dem Trägergerät 12 angeordnet sein. Über die Versorgungsleitung 18 oder über eine drahtlose Verbindung können die von den Messeinrichtungen ermittelten Messwerte an die Steuereinheit geleitet werden. Die Steuereinheit kann dann auf Grundlage der erhaltenen Messwerte eine Aussage über die Ist-Lage des Schlitzwandgreifers 20 treffen. Die so ermittelte Information kann über einen Monitor einem Bediener im Oberwagen 13 des Trägergerätes 12 oder einer beabstandeten Zentrale mitgeteilt werden.The control unit can preferably be arranged on the carrier device 12. The measured values determined by the measuring devices can be passed to the control unit via the supply line 18 or via a wireless connection. The control unit can then make a statement about the actual position of the diaphragm wall grab 20 on the basis of the measured values obtained. The information determined in this way can be communicated via a monitor to an operator in the upper structure 13 of the carrier device 12 or to a remote control center.

In der Steuereinheit werden die Werte zur Ist-Lage des Schlitzwandgreifers 20 mit einer vorgegebenen Soll-Lage verglichen. Abhängig von festgestellten Unterschieden kann durch die Steuereinheit eines oder mehrere der Stellorgane 28 zum Verstellen der plattenförmigen Führungselemente 26 betätigt werden. Die Steuereinheit kann diesen Prozess kontinuierlich durchführen, so dass im Sinne einer Regelung eine Verstellung des Schlitzwandgreifers 20 im Schlitz solange erfolgt, bis die Ist-Lage der gewünschten Soll-Lage entspricht.In the control unit, the values for the actual position of the diaphragm wall gripper 20 are compared with a predetermined target position. Depending on the differences detected, one or more of the actuating elements 28 for adjusting the plate-shaped guide elements 26 can be actuated by the control unit. The control unit can carry out this process continuously, so that the diaphragm wall gripper 20 is adjusted in the slot until the actual position corresponds to the desired target position.

Claims (10)

Schlitzwandgreifer zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, mit - einem Greiferrahmen (22), - einem Paar von Greiferschaufeln (24), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens (22) gelagert sind, - einer Verbindungseinrichtung (40), welche an einem oberen Ende des Greiferrahmens (22) zum Verbinden mit einem Halteelement (42) vorgesehen ist, - Führungselementen (26), welche entlang des Greiferrahmens (22) zwischen den Greiferschaufeln (24) und der Verbindungseinrichtung (40) zum Führen des Schlitzwandgreifers (20) entlang von Wänden des Schlitzes angeordnet sind, und - mindestens einer Messeinrichtung zum Messen einer Lage des Schlitzwandgreifers (20) im Schlitz,
dadurch gekennzeichnet, - dass als Messeinrichtung ein Drehratensensor zum Bestimmen einer Drehlage des Schlitzwandgreifers (20) um eine Vertikalachse (z) vorgesehen ist, - dass als Messeinrichtungen weiterhin ein erster Inklinometer und ein zweiter Inklinometer vorgesehen sind, mit welchen in einer zur Vertikalachse orthogonalen Horizontalebene eine Neigung des Schlitzwandgreifers (20) gegenüber einer ersten Horizontalachse (x) beziehungsweise einer zweiten Horizontalachse (y) bestimmbar sind, - dass mindestens ein Teil der Führungselemente (26) mittels Stellorganen (28) verstellbar ist und - dass die Messeinrichtungen mit einer Steuereinheit in Verbindung stehen, in welcher eine Soll-Lage des Schlitzwandgreifers (20) vorgegeben und welche ausgebildet ist, anhand der Messungen der Messeinrichtungen eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers (20) zu ermitteln, die Ist-Lage mit der Soll-Lage zu vergleichen und die Stellorgane (28) der Führungselemente (26) anzusteuern, um den Schlitzwandgreifer (20) in die vorgegebene Soll-Lage zu bringen. Diaphragm wall grab for creating a slot in the ground, with - a gripper frame (22), - A pair of gripper blades (24) which are mounted on a lower end of the gripper frame (22), - A connecting device (40) which is provided at an upper end of the gripper frame (22) for connecting to a holding element (42), - Guide elements (26) which are arranged along the gripper frame (22) between the gripper blades (24) and the connecting device (40) for guiding the trench wall grab (20) along walls of the trench, and - At least one measuring device for measuring a position of the trench wall grab (20) in the trench,
characterized, - that a rotation rate sensor for determining a rotational position of the diaphragm wall grab (20) about a vertical axis (z) is provided as the measuring device, - that a first inclinometer and a second inclinometer are also provided as measuring devices, with which an inclination of the trench wall gripper (20) relative to a first horizontal axis (x) or a second horizontal axis (y) can be determined in a horizontal plane orthogonal to the vertical axis, - That at least some of the guide elements (26) can be adjusted by means of actuators (28) and - That the measuring devices are connected to a control unit in which a target position of the diaphragm wall gripper (20) is specified and which is designed to determine an actual position of the diaphragm wall grab (20) on the basis of the measurements of the measuring devices, to compare the actual position with the target position and to control the actuating elements (28) of the guide elements (26) in order to move the diaphragm wall grab (20) to bring into the specified target position. Schlitzwandgreifer nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Drehratensensor als ein Kreiselkompass ausgebildet ist.Diaphragm wall grab according to claim 1,
characterized,
that the yaw rate sensor is designed as a gyro compass. Schlitzwandgreifer nach Anspruch 1 und 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Stellorgane (28) als Hydraulikzylinder ausgebildet sind.Diaphragm wall grab according to claims 1 and 2,
characterized,
that the actuators (28) are designed as hydraulic cylinders. Schlitzwandgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Führungselemente (26) Anlageplatten aufweisen, welche mittels der Stellorgane (28) ein- und ausfahrbar sind.Trench wall grab according to one of Claims 1 to 3,
characterized,
that the guide elements (26) have contact plates which can be retracted and extended by means of the actuating elements (28). Schlitzwandgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass Wegmesselemente vorgesehen sind, mit welchen eine Stellposition der Führungselemente (26) ermittelbar ist.Trench wall grab according to one of Claims 1 to 4,
characterized,
that distance measuring elements are provided with which a setting position of the guide elements (26) can be determined. Schlitzwandgreifvorrichtung mit einem Schlitzwandgreifer (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Trägergerät (12) vorgesehen ist, an welchem der Schlitzwandgreifer (20) im Wesentlichen vertikal verstellbar gelagert ist.Diaphragm wall gripping device with a diaphragm wall gripper (20) according to one of Claims 1 to 5,
characterized,
that a carrier device (12) is provided on which the trench wall gripper (20) is mounted so that it can be adjusted essentially vertically. Schlitzwandgreifvorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Seilwinde (18) mit einem Tragseil (17) vorgesehen ist, mit welchem der Schlitzwandgreifer (20) vertikal verstellbar aufgehängt ist.Trench wall gripping device according to claim 6,
characterized,
that a cable winch (18) with a support cable (17) is provided, with which the diaphragm wall gripper (20) is suspended vertically adjustable. Schlitzwandgreifvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Tiefenmesseinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Vertikalposition des Schlitzwandgreifers (20) gegenüber dem Trägergerät (12) ermittelbar ist.Trench wall gripping device according to claim 6 or 7,
characterized,
that a depth measuring device is provided with which a vertical position of the trench wall grab (20) relative to the carrier device (12) can be determined. Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, insbesondere mit einem Schlitzwandgreifer (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, oder einer Schlitzwandgreifvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
wobei Bodenmaterial mittels eines Paars von Greiferschaufeln (24) ausgehoben wird, welche an einem unteren Ende eines Greiferrahmens (22) eines Schlitzwandgreifers (20) gelagert sind, an dessen oberen Ende eine Verbindungseinrichtung (40) zum Verbinden mit einem Halteelement (42) vorgesehen ist, und entlang des Greiferrahmens (22) Führungselemente (26) zwischen den Greiferschaufeln (24) und der Verbindungseinrichtung (40) zum Führen des Schlitzwandgreifers (20) entlang von Wänden des Schlitzes angeordnet sind,
wobei eine Lage des Schlitzwandgreifers (20) im Schlitz mittels mindestens einer Messeinrichtung gemessen wird,
dadurch gekennzeichnet, - dass eine Drehlage des Schlitzwandgreifers (20) um eine Vertikalachse (z) mittels eines Drehratensensors als eine Messeinrichtung bestimmt wird, - dass eine Neigung des Schlitzwandgreifers (20) in einer zur Vertikalachse (z) orthogonalen Horizontalebene gegenüber einer ersten Horizontalachse (x) mittels eines ersten Inklinometers als weitere Messeinrichtung beziehungsweise gegenüber einer zweiten Horizontalachse (y) mittels eines zweiten Inklinometer als Messeinrichtung bestimmt werden, und - dass die Messeinrichtungen mit einer Steuereinheit in Verbindung stehen, in welcher eine Soll-Lage des Schlitzwandgreifers (20) vorgegeben ist, wobei anhand der Messungen der Messeinrichtungen eine Ist-Lage des Schlitzwandgreifers ermittelt wird, die Ist-Lage mit der Soll-Lage verglichen und durch die Steuereinheit Stellorgane (28) der Führungselemente (26) angesteuert werden, um den Schlitzwandgreifer (20) in die vorgegebene Soll-Lage zu bringen. Method for creating a slot in the ground, in particular with a trench wall gripper (20) according to one of Claims 1 to 5, or a trench wall gripping device (10) according to one of Claims 6 to 8,
wherein soil material is excavated by means of a pair of grab shovels (24) which are mounted at a lower end of a grab frame (22) of a trench wall grab (20), at the upper end of which a connecting device (40) is provided for connecting to a holding element (42) , and along the gripper frame (22) guide elements (26) are arranged between the gripper blades (24) and the connecting device (40) for guiding the trench wall grab (20) along walls of the trench,
wherein a position of the diaphragm wall grab (20) in the slot is measured by means of at least one measuring device,
characterized, - that a rotational position of the diaphragm wall grab (20) about a vertical axis (z) is determined by means of a rotation rate sensor as a measuring device, - that an inclination of the diaphragm wall gripper (20) in a horizontal plane orthogonal to the vertical axis (z) relative to a first horizontal axis (x) by means of a first inclinometer as a further measuring device or relative to a second horizontal axis (y) by means of a second inclinometer as measuring device, and - That the measuring devices are connected to a control unit in which a target position of the diaphragm wall grab (20) is specified, an actual position of the diaphragm wall grab being determined based on the measurements of the measuring devices, the actual position being compared with the target position and actuators (28) of the guide elements (26) are activated by the control unit in order to bring the diaphragm wall gripper (20) into the predetermined target position. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Schlitz beim Erstellen oder anschließend mit einer Suspension verfüllt wird und
dass die Suspension in dem Schlitz aushärtet und ein Schlitzwandsegment hergestellt wird.Method according to claim 9,
characterized,
that the slot is filled with a suspension when creating or afterwards and
that the suspension hardens in the slot and a slot wall segment is produced.
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