DE69821726T2

DE69821726T2 - Diaphragm wall grab with correction of the vertical position

Info

Publication number: DE69821726T2
Application number: DE69821726T
Authority: DE
Inventors: Joel Cano; Philippe Chagnot; Thierry Raymont
Original assignee: Compagnie du Sol SARL
Current assignee: Compagnie du Sol SARL
Priority date: 1997-11-25
Filing date: 1998-11-12
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2018-11-13
Also published as: EP0919669B1; DE69821726D1; FR2771429A1; EP0919669A3; EP0919669A2; FR2771429B1

Description

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Schlitzwandgreifer vom Typ enthaltend Systeme zur Vertikalitätskorrektur.object The present invention includes a trench wall grab of the type Verticality correction systems.

Schlitzwandgreifer können insbesondere dazu dienen, tiefe Ausschachtungen auszubilden. Dies ist insbesondere, aber nicht ausschließlich, der Fall, wenn eine Schlitzwand hergestellt werden soll. Hierfür werden nacheinander Grabenabschnitte gegraben, welche die gewünschte Gesamttiefe haben, wobei diese Gräben später mit Beton gefüllt werden, um die benachbarten Platten der Gesamtschlitzwand auszubilden.Diaphragm wall grab can serve in particular to train deep excavations. This is particularly, but not exclusively, the case when a Diaphragm wall to be produced. For this, trench sections are successively dug which the desired Overall depth, these trenches being later filled with concrete to form the adjacent panels of the overall slit wall.

Man versteht, dass es in diesem Fall wichtig ist, dass die Vertikalität des Aushubs eines jeden Grabenabschnitts mit hoher Genauigkeit eingehalten wird, um so mehr als die Schlitzwand eine große Tiefe aufweist. Denn wird diese Vertikalität nicht eingehalten, würde man Gefahr laufen, Schlitzwandplatten zu haben, deren Anfügen nicht korrekt erfolgen würde, d. h., dass im untersten Bereich zwischen zwei benachbarten Platten ein erheblicher Versatz vorliegen würde.you understands that in this case it is important that the verticality of the excavation of each trench section is observed with high accuracy, the more as the diaphragm wall has a great depth. Because will this verticality would not be met you run the risk of having diaphragm wall panels whose attachment is not would be done correctly d. that is, in the lowest area between two adjacent plates there would be a significant offset.

Es ist verständlich, dass eine solche Situation unzulässig ist, insbesondere aufgrund der Tatsache, dass die so erhaltene Schlitzwand nicht die geforderten Qualitäten aufwiese, um beispielsweise die Mauer von erdverlegten Strukturen zu bilden.It is understandable, that such a situation is inadmissible is, in particular due to the fact that the diaphragm wall thus obtained not the required qualities showed, for example, the wall of buried structures to build.

Es gibt nun aber einige Situationen, in denen die Vertikalität des durch den Schlitzwandgreifer ausgehobenen Grabenabschnitts nicht eingehalten werden kann. Dies kann durch eine Ungenauigkeit des Systems zum Stützen und Führen des Schlitzwandgreifers bedingt sein. Dies kann auch auf Heterogenitäten des Bodens zurückzuführen sein, aus dem der Graben ausgehoben wird, wobei diese Heterogenitäten mechanischen Widerstands durch eine Abweichung des Schlitzwandgreifers und folglich des im Aushub befindlichen Grabenabschnitts zum Ausdruck kommen können.It are now some situations in which the verticality of the the trench section excavated digging not adhered to can be. This can be due to an inaccuracy of the system Support and lead of the diaphragm wall grab. This can also be due to heterogeneities of the Soil, from which the trench is dug, these heterogeneities mechanical Resistance due to a deviation of the diaphragm wall grab and consequently of the trench section in the excavation are expressed can.

Derartige Schlitzwandgreifer können mit Systemen ausgestattet werden, die periodisch ermöglichen, die Vertikalität des Greifers und folglich des in Herstellung befindlichen Grabens zu überprüfen. Anhand dieser Angaben ist es jedoch erforderlich, auf den Greifer einwirken zu können, um diese Vertikalitätsfehler zu korrigieren.such Diaphragm wall grab can be equipped with systems that periodically enable the verticality of the gripper and consequently of the trench under construction to check. Based of this information, however, it is necessary to act on the gripper to be able around these verticality errors to correct.

Das Dokument EP-A-0 791 690 beschreibt einen Schlitzwandgreifer, der mit Kufen zur Korrektur der Vertikalität ausgestattet ist, welche die technischen Merkmale des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 aufweisen.The Document EP-A-0 791 690 describes a diaphragm wall grab which is equipped with skids to correct the verticality, which the technical features of the preamble of claim 1 exhibit.

Ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist es, einen Schlitzwandgreifer zu liefern, der mit Vorrichtungen zur Korrektur der Vertikalität ausgestattet ist, die ermöglichen, derartige Korrekturen mit einer höheren Genauigkeit als die Maschinen des Standes der Technik zu vollziehen, ganz gleich um welche Art, d. h. Richtung, von Vertikalitätsfehlern es sich handelt.On The object of the present invention is a diaphragm wall grab to be supplied with equipment to correct verticality is that enable such corrections with a higher accuracy than the machines state of the art, no matter what type, d. H. Direction, from verticality errors it is about.

Um dieses Ziel zu erreichen, weist der Schlitzwandgreifer gemäß der Erfindung einen Körper auf, der mit einem Gestell versehen ist, wobei der genannte Körper über seinen oberen Teil aufgehängt und mit zwei Schalen versehen ist, die um zwei parallel zueinander verlaufende, am unteren Ende des Körpers angeordnete Schwenkachsen angelenkt sind, wobei der genannte Körper eine vertikale Achse aufweist, wobei das genannte Gestell zwei zu den Schwenkachsen orthogonale Hauptflächen und zwei zu den Schwenkachsen parallele Seitenflächen aufweist, wobei der genannte Greifer weiterhin Mittel zur Korrektur der Neigung des genannten Greifers aufweist, die zwei Kufen zum Neigen des Greifers enthalten, wobei jede Kufe zwei Flügel enthält, die zu den Schwenkachsen orthogonal und zu der vertikalen Achse parallel sind, die sich im Wesentlichen über die gesamte Höhe des Gestells erstrecken und die mit einem Mittelteil verbunden sind, das den Seitenflächen des Gestells gegenüber liegt, wobei jede Kufe ein oberes Ende und ein unteres Ende aufweist, wobei der Abstand zwischen den beiden Flügeln einer Kufe größer ist als die Abmessung des Gestells entlang der Richtung der Schwenkachsen; wobei der genannte Greifer dadurch gekennzeichnet ist, dass er ebenfalls folgendes enthält:

– Mittel zum Bewegen jeder Kufe gegenüber dem Gestell, wobei jedes Bewegungsmittel eine obere Bewegungsvorrichtung enthält, um das obere Ende der Kufe entlang einer zu den Schwenkachsen parallelen Richtung in die eine und in die andere Richtung zu bewegen, sowie eine untere Bewegungsvorrichtung, um das untere Ende der genannten Kufe entlang einer zu den Schwenkachsen parallelen Richtung in beide Richtungen zu bewegen; und
– Mittel, um die obere und die untere Vorrichtung zum Bewegen jeder Kufe separat zu steuern, wobei wenigstens eine der genannten Kufen außerdem eine Hilfskufe zur Neigungskorrektur aufweist, welche geeignet ist, aus der mittleren Fläche der Kufe vorzuspringen, sowie Mittel um das obere Ende und das untere Ende der genannten Hilfskufe gegenüber der genannten Kufe entlang einer zu den Schwenkachsen orthogonalen Richtung zu verschieben.

To achieve this goal, the diaphragm wall grab according to the invention has a body which is provided with a frame, said body being suspended over its upper part and provided with two shells which are arranged around two parallel to one another at the lower end of the Body-arranged pivot axes are articulated, said body having a vertical axis, said frame having two main surfaces orthogonal to the pivot axes and two side surfaces parallel to the pivot axes, said gripper further comprising means for correcting the inclination of said gripper, the two skids for inclining the gripper, each skid containing two wings which are orthogonal to the pivot axes and parallel to the vertical axis, which extend substantially the entire height of the frame and which are connected to a central part, the side surfaces of the frame is opposite, where each runner has an upper end and a lower end, the distance between the two wings of a runner being greater than the dimension of the frame along the direction of the pivot axes; said gripper being characterized in that it also contains:

Means for moving each runner relative to the frame, each movement means including an upper moving device to move the upper end of the runner in one direction and the other along a direction parallel to the pivot axes, and a lower moving device to move the lower one To move the end of said runner in both directions along a direction parallel to the pivot axes; and
Means for separately controlling the upper and lower devices for moving each skid, at least one of said skids also comprising an auxiliary skid for tilt correction suitable for projecting from the central surface of the skid, and means for the upper end and to shift the lower end of said auxiliary skid relative to said skid along a direction orthogonal to the pivot axes.

Man versteht, dass es dank der Vorrichtungen der Erfindung möglich ist, die Vertikalitätsfehler entlang einer großen Anzahl von Richtungen zu korrigieren. Insbesondere aufgrund der Tatsache, dass es möglich ist, das obere Ende und das untere Ende einer jeden der beiden Kufen entlang der Richtung der Schwenkachsen der Schalen getrennt zu bewegen, ist es möglich, eine sehr große Anzahl von Vertikalitätsfehlern des Körpers des Greifers und folglich des Greifers selbst zu korrigieren.It is understood that thanks to the devices of the invention it is possible to correct the verticality errors along a large number of directions. In particular due to the fact that it is possible to move the upper end and the lower end of each of the two runners separately along the direction of the pivot axes of the shells, it is possible to correct a very large number of verticality errors of the body of the gripper and consequently of the gripper itself.

Des Weiteren ist es dank des Vorhandenseins der Hilfskufe möglich, die Vertikalitätsfehler außerdem dadurch zu korrigieren, dass die Position des Greiferkörpers entlang einer Richtung korrigiert wird, die zur Schwenkrichtung der Schalen des Schlitzwandgreifers orthogonal verläuft.Of Furthermore, thanks to the presence of the auxiliary skid, it is possible to: Verticality errors as a result to correct that the position of the gripper body along one direction is corrected for the pivoting direction of the trays of the diaphragm wall grab runs orthogonally.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden beim Lesen der folgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsformen der Erfindung, die als nicht einschränkende Beispiele gegeben sind, besser hervorgehen. Die Beschreibung nimmt Bezug auf die beiliegenden Figuren, in denen:Further Features and advantages of the invention will become apparent upon reading the following Description of several embodiments of the invention, given as non-limiting examples, emerge better. The description refers to the enclosed Figures in which:

1 eine Vorderansicht des gesamten, am Ende eines Auslegers aufgehängten Schlitzwandgreifers ist; 1 Figure 3 is a front view of the entire diaphragm wall grab suspended from the end of a boom;

die 2a und 2b eine Draufsicht bzw. eine Vorderansicht sind, welche das Prinzip der Vertikalitätskorrektur gemäß der Erfindung veranschaulichen;the 2a and 2 B are a top view and a front view, respectively, illustrating the principle of verticality correction according to the invention;

3 eine perspektivische, teilweise aufgerissene Ansicht des mit seinen Vertikalitätskorrekturvorrichtungen versehenen Schlitzwandgreifers ist; 3 Figure 3 is a perspective, partially broken away view of the diaphragm wall gripper provided with its verticality correction devices;

die 4a und 4b Ansichten im Vertikalschnitt durch Mittelebenen sind, welche eine bevorzugte Ausführungsform der oberen Bewegungsvorrichtung der Kufe zeigen;the 4a and 4b Views in vertical section through mid-planes showing a preferred embodiment of the upper movement device of the runner;

die 5a und 5b ähnliche Ansichten wie die der 4a und 4b sind, welche die unteren Bewegungsvorrichtungen zeigen;the 5a and 5b views similar to those of 4a and 4b are showing the lower moving devices;

die 6a, 6b und 6c die Korrekturen von Vertikalitätsfehlern zeigen, die mit Hilfe der Kufen erzielt werden können, undthe 6a . 6b and 6c show the corrections of verticality errors that can be achieved with the skids, and

die 7a und 7b die Korrekturen von Vertikalitätsfehlern zeigen, die dank der Hilfskufen zur Vertikalitätskorrektur erzielt werden können.the 7a and 7b show the corrections of verticality errors that can be achieved thanks to the auxiliary skids for verticality correction.

In 1 ist der gesamte Schlitzwandgreifer dargestellt. Der eigentliche Schlitzwandgreifer 10 ist am Ende eines Auslegers 12 über ein Kabelsystem 14 aufgehängt. Der Ausleger 12 ist vorzugsweise an einer mit Raupenketten 18 versehenen Plattform 16 angebracht. Wie bekannt ist, dient der Ausleger 12 – neben den Kabeln 14 – der Führung von Leitungen oder elektrischen Leitern, wie beispielsweise 20, zum Greifer 10 hin, die zum hydraulischen und elektrischen Steuern der Bewegungen und des Betriebs des Greifers 10 dienen. Der Greifer 10 weist im Wesentlichen einen mit einem Gestell 24 versehenen Körper 22 auf. Das oberen Ende 26 des Gestells 24 bildet einen Punkt zum Verankern der Kabel des Krans. Das untere Ende des Körpers 22 ist mit zwei Schalen 28 und 30 ausgestattet, die um zwei parallele Achsen x-x' und y-y' angelenkt sind, die zu den Ebenen der 1 orthogonal sind.In 1 the entire diaphragm wall grab is shown. The actual diaphragm wall grab 10 is at the end of a boom 12 via a cable system 14 suspended. The boom 12 is preferably on one with caterpillar tracks 18 provided platform 16 appropriate. As is known, the boom serves 12 - next to the cables 14 - The management of lines or electrical conductors, such as 20 , to the gripper 10 towards the hydraulic and electrical control of the movements and operation of the gripper 10 serve. The gripper 10 essentially has one with a frame 24 provided body 22 on. The top end 26 of the frame 24 forms a point for anchoring the cables of the crane. The lower end of the body 22 is with two shells 28 and 30 equipped, which are articulated about two parallel axes xx 'and yy' to the planes of the 1 are orthogonal.

Der Greiferkörper 22 weist eine unter normalen Funktionsbedingungen vertikale Achse Z-Z' auf. Um die Position des gesamten Greifers in bezug auf den Raum zu kennzeichnen, können diesem die vertikalen Achsen Z-Z', eine Achse X-X', welche zu den Schwenkachsen x-x' und y-y' parallel verläuft, und eine Achse Y-Y' in der Ebene der 1 zugeordnet werden, wobei diese Achse Y-Y' zu den Achsen x-x' und y-y' orthogonal ist. Mit anderen Worten, die Achse X-X' kennzeichnet die Dicke des Greifers, und die Achse Y-Y' kennzeichnet dessen Breite.The gripper body 22 has a vertical axis ZZ 'under normal operating conditions. In order to mark the position of the entire gripper in relation to space, the vertical axes Z-Z ', an axis X-X', which runs parallel to the swivel axes xx 'and yy', and an axis YY 'in the Level of 1 are assigned, this axis YY 'being orthogonal to the axes xx' and yy '. In other words, the axis XX 'indicates the thickness of the gripper and the axis YY' indicates its width.

In 1 ist auch ersichtlich, dass der Körper 22 des Greifers mit zwei Positionskorrekturkufen 32 und 34 ausgestattet ist, die gegenüber dem Gestell 24 des Greiferkörpers beweglich angebracht sind, wie später erläutert wird. Man versteht nunmehr, dass die Kufen 32 und 34 mit der Wand des im Aushub befindlichen Grabens wirksam in Kontakt sind und dass durch Veränderung der Position des Greiferkörpers gegenüber diesen beiden Kufen die Vertikalitätsfehler des Greifers, der im Begriff ist, den Graben herzustellen, wirksam korrigiert werden können.In 1 it is also apparent that the body 22 of the gripper with two position correction skids 32 and 34 which is opposite the frame 24 of the gripper body are movably attached, as will be explained later. It is now understood that the runners 32 and 34 are effectively in contact with the wall of the trench in the excavation and that by changing the position of the gripper body relative to these two runners, the verticality errors of the gripper, which is about to produce the trench, can be effectively corrected.

Unter Bezugnahme auf die 2a und 2b wird nun das Prinzip der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Vertikalitätskorrektur beschrieben. In 2a ist schematisch das Gestell 24 des Greiferkörpers 22 dargestellt, das zwei vertikale Hauptflächen 36 und 38, die in Ebenen Y-Z angeordnet sind, sowie zwei Seitenflächen 40 und 42, die in Ebenen X-Z angeordnet sind, aufweist. Die Umfangsbereiche der Hauptflächen 36 und 38 sowie die Seitenflächen 40 und 42 sind durch die Korrekturkufen 32 bzw. 34 bedeckt. Im Horizontalschnitt hat jede Kufe 32 oder 34 eine U-Form. So weist jede Kufe zwei gegenüber dem Umfang der Hauptflächen 36 und 38 angeordnete Flügel 44 und 46 und ein Mittelteil 48 auf, das diese beiden Flügel verbindet und das den Seitenflächen 40 und 42 des Gestells 24 gegenüberliegt.With reference to the 2a and 2 B the principle of the device for verticality correction according to the invention will now be described. In 2a is the frame schematically 24 of the gripper body 22 shown, the two vertical main surfaces 36 and 38 , which are arranged in levels YZ, and two side surfaces 40 and 42 , which are arranged in planes XZ. The peripheral areas of the main surfaces 36 and 38 as well as the side surfaces 40 and 42 are through the correction skids 32 respectively. 34 covered. Each runner has a horizontal section 32 or 34 a U shape. Each runner has two in relation to the circumference of the main surfaces 36 and 38 arranged wings 44 and 46 and a middle section 48 that connects these two wings and that the side surfaces 40 and 42 of the frame 24 opposite.

Jede Kufe 32 und 34 ist mit zwei Vorrichtungen zum Bewegen entlang der Richtung X-X' ausgestattet, die am oberen Ende bzw. am unteren Ende der Kufe angeordnet sind. Diese Bewegungsvorrichtungen sind schematisch in den 2a und 2b dargestellt und tragen die Bezugszeichen 50 und 52. Die Kufe 34 ist natürlich ebenfalls mit zwei Bewegungsvorrichtungen, also einer oberen bzw. einer unteren Bewegungsvorrichtung versehen. Wie später eingehender erläutert wird, kann jede Bewegungsvorrichtung 50 oder 52 separat gesteuert werden. Man versteht, dass die Relativbewegungen des Gestells 24 gegenüber den Kufen 32 und 34 ermöglichen, am oberen Teil und am unteren Teil des Greiferkörpers die Vertikalitätsfehler gegenüber den Achsen X, Y und Z zu korrigieren.Every runner 32 and 34 is equipped with two devices for moving along the direction XX ', which are arranged at the upper end and at the lower end of the runner. These movement devices are shown schematically in the 2a and 2 B shown and bear the reference numerals 50 and 52 , The runner 34 is of course also provided with two movement devices, i.e. an upper and a lower movement device. As entered later Any movement device can be explained later 50 or 52 can be controlled separately. It is understood that the relative movements of the frame 24 towards the runners 32 and 34 enable the verticality errors with respect to the axes X, Y and Z to be corrected on the upper part and on the lower part of the gripper body.

Um die Vertikalitätsfehler in der Ebene Y-Z zu korrigieren, ist wenigstens eine der beiden Kufen, beispielsweise die Kufe 32, mit einer Hilfskufe 56 ausgestattet, die gegenüber der eigentlichen Kufe 32 entlang der Richtung Y bewegt werden kann. Genauer gesagt ist die Hilfskufe 56 selbst mit zwei Bewegungsvorrichtungen 58 und 60, also einer oberen und einer unteren Bewegungsvorrichtung ausgestattet. Es ist somit durch die Steuerung der Vorrichtungen 58 und 60 möglich, die Hilfskufe 56 gegenüber der Kufe 32 in der Ebene Y-Z zu bewegen.In order to correct the verticality errors in the plane YZ, at least one of the two runners is, for example, the runners 32 , with an auxiliary skid 56 equipped opposite the actual runner 32 can be moved along the Y direction. More specifically, the auxiliary skid 56 even with two movement devices 58 and 60 , that is, an upper and a lower movement device. It is thus through the control of the devices 58 and 60 possible the auxiliary skid 56 opposite the skid 32 to move in the YZ plane.

Man versteht, dass bei dieser Ausführungsform einzig die Kufe 32 mit der Hilfskufe 56 ausgestattet ist. Die Erfindung würde jedoch nicht verlassen, wenn die zweite Kufe 34 ebenfalls mit einer mit der Kufe 56 identischen Hilfskufe ausgestattet wäre.It is understood that in this embodiment only the runner 32 with the auxiliary skid 56 Is provided. However, the invention would not leave if the second runner 34 also with one with the skid 56 identical auxiliary skid.

Unter Bezugnahme auf die 3 bis 5 wird nun eine bevorzugte Ausführungsform der Vertikalitätskorrekturvorrichtung des Greifers beschrieben.With reference to the 3 to 5 A preferred embodiment of the verticality correction device of the gripper will now be described.

In 4a ist eine bevorzugte Ausführungsform der oberen Vorrichtung 50 zum Bewegen der Kufe 32 gegenüber dem Gestell 24 des Greifers dargestellt.In 4a is a preferred embodiment of the upper device 50 to move the runners 32 opposite the frame 24 of the gripper.

Die Vorrichtung 50 zum Bewegen entlang der Richtung X-X' besteht im Wesentlichen aus einer Welle zum Führen und festen mechanischen Verbinden 60 und aus einem Verschiebezylinder 62. Die Führungswelle 60 weist zwei Enden 60a und 60b auf, die an den Flügeln 44 und 46 der Kufe 32 starr befestigt sind. Die Welle 60 ist verschiebbar in eine Hülse 63 eingesteckt, die mit dem Gestell des Greiferkörpers über eine entlang der Richtung Y-Y' angeordnete Schwenkachse 64 verbunden. Der Körper 66 des Zylinders 62, der vorzugsweise ein Zylinder mit Doppelwirkung ist, welcher ermöglicht, drei Positionen zu definieren, ist mit dem Gestell des Greiferkörpers fest verbunden. Das freie Ende der Stange 68 des Zylinders 62 ist über eine Achse 70, die in den Flügel 44 der Kufe eingreift, verschwenkbar verbunden. Die Stange 68 des Zylinders kann sich folglich entlang der Richtung X-X' verschieben. Genauer gesagt kann die Stange 68 in der einen oder anderen Richtung eine in 4a dargestellte neutrale Position einnehmen, in der die Flügel 44 und 46 der Kufe zum Gestell des Greiferkörpers symmetrisch sind. Somit wird am oberen Teil der Kufe keinerlei Vertikalitätskorrektur bewirkt. Die Stange kann eine vollkommen eingezogene Position einnehmen, wie dies in 4b dargestellt ist. Wie diese Figur zeigt, führt dies zu einer Neigung nach links in bezug auf die Achse Z-Z' der Kufe. Sie kann schließlich eine vollkommen ausgefahrene Position einnehmen.The device 50 for moving along the direction XX 'consists essentially of a shaft for guiding and firm mechanical connection 60 and from a displacement cylinder 62 , The leadership wave 60 has two ends 60a and 60b on that on the wings 44 and 46 the runner 32 are rigidly attached. The wave 60 is slidable into a sleeve 63 inserted with the frame of the gripper body over a pivot axis arranged along the direction YY ' 64 connected. The body 66 of the cylinder 62 , which is preferably a cylinder with double action, which enables three positions to be defined, is firmly connected to the frame of the gripper body. The free end of the bar 68 of the cylinder 62 is about an axis 70 that in the wing 44 the runner engages, pivotally connected. The pole 68 the cylinder can consequently move along the direction XX '. More specifically, the rod can 68 in one direction or another 4a assume the neutral position shown, in which the wings 44 and 46 the skids are symmetrical to the frame of the gripper body. This means that no verticality correction is made on the upper part of the runner. The rod can assume a fully retracted position, as shown in 4b is shown. As this figure shows, this leads to an inclination to the left with respect to the axis ZZ 'of the runner. Finally, it can assume a fully extended position.

Unter Bezugnahme auf die 5a und 5b wird nun eine bevorzugte Ausführungsform der unteren Bewegungsvorrichtung 52 beschrieben. Diese Vorrichtung ist abermals von einem Dreipositions-Zylinder 71 gebildet, dessen Körper 72 mit dem Gestell 24 des Greiferkörpers fest verbunden ist und dessen freies Ende der Stange 74 an dem Flügel 44 der Kufe 32 verschwenkbar angebracht ist. Die Bewegungsvorrichtung 52 weist ebenfalls eine Führungswelle 76 auf, die in einer Hülse 78, welche mit dem Gestell des Greiferkörpers auf starre Weise fest verbunden ist, verschiebbar angebracht ist. Die Welle 76 ist entlang der Richtung X-X' verschiebbar angebracht und verläuft zur Achse der Stange 74 des Zylinders parallel. Um den erforderlichen Freiheitsgrad zuzulassen, sind die Enden 76a und 76b der Welle 76 in Langlöcher 80 und 82 eingesteckt, die in den Flügeln 44 und 46 der Kufe 32 ausgebildet sind. An den Enden der Welle 76 ausgebildete Schultern 84 und 86 ermöglichen die nützliche mechanische Verbindung zwischen dieser Welle und den Flügeln der Kufe und lassen gleichzeitig den erforderlichen Freiheitsgrad entlang der Richtung Z-Z' zu.With reference to the 5a and 5b now becomes a preferred embodiment of the lower moving device 52 described. This device is again of a three position cylinder 71 formed whose body 72 with the frame 24 of the gripper body is firmly connected and the free end of the rod 74 on the wing 44 the runner 32 is pivotally attached. The movement device 52 also has a guide shaft 76 on that in a sleeve 78 , which is rigidly connected to the frame of the gripper body in a rigid manner, is slidably attached. The wave 76 is slidably mounted in the direction XX 'and extends to the axis of the rod 74 of the cylinder in parallel. To allow the required degree of freedom, the ends are 76a and 76b the wave 76 in elongated holes 80 and 82 plugged in the wings 44 and 46 the runner 32 are trained. At the ends of the shaft 76 trained shoulders 84 and 86 enable the useful mechanical connection between this shaft and the blades of the runner and at the same time allow the required degree of freedom along the direction ZZ '.

In 5a ist der Zylinder 71 in seiner neutralen Position dargestellt, und die Flügel der Kufe sind folglich zu dem Gestell des Greiferkörpers symmetrisch. In 5b hingegen ist der Zylinder in seiner vollkommen ausgefahrenen Position dargestellt, was der Kufe 32 eine Neigung gegenüber der Achse Z-Z' verleiht.In 5a is the cylinder 71 shown in its neutral position, and the wings of the runner are consequently symmetrical to the frame of the gripper body. In 5b however, the cylinder is shown in its fully extended position, which is the skid 32 gives an inclination to the axis ZZ '.

Es ist auch wichtig hervorzuheben, dass die Zylinder 62 und 71 der Vorrichtungen zum Bewegen der Kufen 32 und 34 unabhängig gesteuert werden können. Man versteht, dass es somit möglich ist, diesen beiden Kufen Relativbewegungen gegenüber dem Gestell des Greiferkörpers zu erteilen, die jegliche Korrekturen von Vertikalitätsfehlern, mit Ausnahme der Vertikalitätsfehler in der Ebene Y-Z zulassen.It is also important to highlight that the cylinder 62 and 71 of the devices for moving the runners 32 and 34 can be controlled independently. It is understood that it is thus possible to give these two runners relative movements with respect to the frame of the gripper body, which allow any corrections of verticality errors, with the exception of the verticality errors in the plane YZ.

Diese letztgenannten Vertikalitätsfehler können dank des Vorhandenseins der Hilfskufe 56 korrigiert werden, die mit der oberen bzw. unteren Bewegungsvorrichtung der Kufe 32 über zwei in 3 ersichtliche Schwingarmsysteme verbunden ist. Diese Schwingarme wurden mit den Bezugszeichen 84 bzw. 86 versehen. Die Schwingarme sind an einem ersten Ende an der Bewegungsvorrichtung 50 und 52 sowie an einem zweiten Ende an der Kufe 56 angelenkt. Der obere Schwingarm 84 bildet eine obere Bewegungsvorrichtung der Hilfskufe, während der untere Schwingarm 86 die untere Bewegungsvorrichtung bildet. Um die Bewegungen der Kufe 56 zu steuern, ist ein Steuerzylinder 88 vorgesehen, dessen freies Ende der Stange 90 an dem Ende des unteren Schwingarms 86 angelenkt ist und dessen Körper 92 gegenüber der Bewegungsvorrichtung der Hauptkufe verschwenkbar angebracht ist. Es wird somit ein verformbares Parallelogramm gebildet. Die Hilfskufe 56 ermöglicht folglich, die Vertikalitätsfehler in der Ebene Y-Z durch Verschiebebewegung entlang der Richtung Y der Hilfskufe zu korrigieren.These latter verticality errors can be due to the presence of the auxiliary skid 56 be corrected with the upper or lower movement device of the runner 32 over two in 3 apparent swing arm systems is connected. These swing arms have been given the reference numerals 84 respectively. 86 Mistake. The swing arms are at a first end on the motion device 50 and 52 and at a second end on the runner 56 hinged. The upper swing arm 84 forms an upper movement device of the auxiliary skid, while the lower swing arm 86 forms the lower movement device. About the movements of the runners 56 to control is a control cylinder 88 provided its free End of rod 90 at the end of the lower swing arm 86 is articulated and its body 92 is pivotally attached to the movement device of the main runner. A deformable parallelogram is thus formed. The auxiliary skid 56 thus makes it possible to correct the verticality errors in the plane YZ by shifting movement along the direction Y of the auxiliary skid.

Die 6a bis 6c veranschaulichen die Korrekturen, die dank der Bewegungsvorrichtungen 50 und 52 vollzogen werden können. Man versteht, dass wenn auf die gleiche Art und Weise auf die Vorrichtungen 50 und 52 einer gleichen Kufe eingewirkt wird, eine Verschiebewirkung auf dieser Seite des Greiferkörpers erzielt wird. Werden die beiden Vorrichtungen hingegen verschieden gesteuert, erhält man eine Neigung gegenüber der „vertikalen" Ebene Y-Z.The 6a to 6c illustrate the corrections thanks to the moving devices 50 and 52 can be carried out. It is understood that if in the same way on the devices 50 and 52 is acted on the same runner, a displacement effect is achieved on this side of the gripper body. If, on the other hand, the two devices are controlled differently, an inclination with respect to the “vertical” plane YZ is obtained.

Die 7a und 7b veranschaulichen die durch die Hilfskufe 56 erzeugte Korrekturwirkung. 7a zeigt die Hilfskufe 56 in der Ruhestellung, was keinerlei Korrektur bewirkt.The 7a and 7b illustrate that through the auxiliary skid 56 generated correction effect. 7a shows the auxiliary skid 56 in the rest position, which does not cause any correction.

7b zeigt eine Hilfskufe 56 in der ausgefahrenen Position, was zu einer Verschiebung des Greiferkörpers in der Richtung Y-Y' führt. 7b shows an auxiliary skid 56 in the extended position, which leads to a displacement of the gripper body in the direction YY '.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung enthält jede Vorrichtung 50, 52 zum Bewegen der Kufen eine Achse 60, 76, welche mit wenigstens einem der Flügel 44, 46 einer Kufe fest verbunden ist und parallel zu den Schwenkachsen zwischen den genannten Flügeln angeordnet ist, eine Hülse 63, 78, in welche die genannte Achse verschiebbar eingesteckt ist, wobei die genannte Hülse mit dem Gestell 24 des genannten Greifers fest verbunden ist, sowie einen Zylinder 62, 71, dessen Körper 66, 72 mit dem Gestell fest verbunden ist und dessen Stange 68, 74 sich parallel zu der genannten Achse bewegt, wobei das freie Ende der genannten Stange mit einem der genannten Flügel fest verbunden ist.According to one embodiment of the invention, each device contains 50 . 52 an axis for moving the runners 60 . 76 which with at least one of the wings 44 . 46 a runner is firmly connected and is arranged parallel to the pivot axes between said wings, a sleeve 63 . 78 , in which said axis is slidably inserted, said sleeve with the frame 24 the gripper is firmly connected, and a cylinder 62 . 71 whose body 66 . 72 is firmly connected to the frame and its rod 68 . 74 moves parallel to said axis, the free end of said rod being fixed to one of said wings.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Hülse 63 der oberen Bewegungsvorrichtung 50 mit dem Gestell über ein Gelenk, dessen Achse zu der vertikalen Achse des Gestells parallel verläuft, fest verbunden.According to a further embodiment of the invention, the sleeve 63 the upper movement device 50 firmly connected to the frame via a hinge, the axis of which is parallel to the vertical axis of the frame.

Claims

Diaphragm wall grab with one body ( 22 ) with a frame ( 24 ) is provided, the body mentioned being suspended over its upper part and with two shells ( 28 . 30 ) which are articulated about two mutually parallel pivot axes arranged at the lower end of the body, said body having a vertical axis, said frame having two main surfaces orthogonal to the pivot axes and two side surfaces parallel to the pivot axes, wherein said gripper further comprises means for correcting the inclination of said gripper, the two runners ( 32 . 34 ) for tilting the gripper, with each skid having two wings ( 44 . 46 ) which are orthogonal to the pivot axes and parallel to the vertical axis, which extend essentially over the entire height of the frame and which have a central part ( 48 ) connected opposite the side surfaces of the frame, each runner having an upper end and a lower end, the distance between the two wings of a runner being greater than the dimension of the stand along the direction of the pivot axes; said gripper being characterized in that it also contains: means for moving each runner relative to the frame, each moving means comprising an upper moving device ( 50 ) for moving the upper end of the runner in one direction and in the other direction along a direction parallel to the pivot axes, and a lower movement device ( 52 ) to move the lower end of said runner in both directions along a direction parallel to the pivot axes; and - means for separately controlling the upper and lower devices for moving each skid, at least one of said skids ( 32 ) also an auxiliary skid ( 56 ) for tilt correction, which is suitable from the middle surface ( 48 ) of the blade, as well as means ( 58 . 60 ) to move the upper end and the lower end of said auxiliary skid with respect to said skid along a direction orthogonal to the pivot axes.

Diaphragm wall grab according to claim 1, characterized in that each device ( 50 . 52 ) an axis for moving the runners ( 60 . 76 ), which with at least one of the wings ( 44 . 46 ) a runner is firmly connected and is arranged parallel to the swivel axes between the said wings, a sleeve ( 63 . 78 ), in which said axis is slidably inserted, said sleeve with the frame ( 24 ) of the named gripper, and a cylinder ( 62 . 71 ) whose body ( 66 . 72 ) is firmly connected to the frame and its rod ( 68 . 74 ) moves parallel to said axis, the free end of said rod being firmly connected to one of said wings.

Trench wall grab according to claim 2, characterized in that said cylinder ( 62 . 71 ) is a double action cylinder.

Trench wall grab according to claim 3, characterized in that said cylinder ( 62 . 71 ) defined three stable positions.

Gripper according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the sleeve ( 63 ) of the upper movement device ( 50 ) is connected to the frame of the gripper via a swivel axis.

Gripper according to any one of claims 1 to 5, characterized in that said auxiliary skid ( 56 ) with the skid ( 32 ) by means of two swing arms ( 84 . 86 ) is connected, which are articulated at the upper end or at the lower end of the auxiliary skid.