EP3725950A1 - Schlitzwandgreifer und verfahren zum erstellen eines schlitzes im boden - Google Patents

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EP3725950A1
EP3725950A1 EP19170133.3A EP19170133A EP3725950A1 EP 3725950 A1 EP3725950 A1 EP 3725950A1 EP 19170133 A EP19170133 A EP 19170133A EP 3725950 A1 EP3725950 A1 EP 3725950A1
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EP
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grab
gripper
measuring device
slot
diaphragm wall
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EP19170133.3A
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Stefan Roth
Johannes Sedlmeier
Jürgen Heilgemeir
Josef Haas
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Bauer Maschinen GmbH
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Bauer Maschinen GmbH
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    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)

Definitions

  • the invention relates to a diaphragm wall gripper for creating a slot in the ground, with a gripper frame, attached gripper blades which are adjustable for gripping soil material between an open position and a closed position in which soil material is received, and an actuating device which is used to adjust the gripper blades between the open position and the closed position is formed according to the preamble of claim 1.
  • the invention also relates to a method for creating a slot in the ground, using a diaphragm wall grab which has a grab frame at the lower end of which two grab blades are arranged, which can be adjusted between an open position and a closed position by means of an actuating device, the grab blades being soil material grip and take up in a closed position, according to the preamble of claim 11.
  • Slots for retaining or sealing walls can reach depths of up to 50 m or deeper.
  • the trench cross-section generated with the trench wall grab is in the range of about 1 m wide and a length between 1.5 and 3 m. Because of this slot cross-section and the usual slot depths, there is often no possibility for a gripper operator to see the bottom of the slot, especially when the slot is filled with a suspension.
  • the invention is based on the object of specifying a diaphragm wall grab and a method for creating a slot in the ground, with which a particularly effective operation of a diaphragm wall grab is made possible.
  • a basic idea of the invention is to detect and evaluate penetration of the grab shovels into the ground and / or the closing in the ground.
  • a measuring device is provided which is designed to determine a path and / or pressure when the gripper blades are closed. He follows For example, relatively easy penetration and closing, this can be an indication that there is a loose soil layer, such as a layer of gravel or sand.
  • control unit comprises a database in which known measured values for certain types of soil are stored. On the basis of a determined penetration path or a closing speed or an expenditure of force, which is recorded by the measuring device, the control unit can use the stored data to make a direct statement about the type of soil, such as sand, gravel, clay, rock.
  • the measuring device is designed to record a course of the measured values over time and / or over a current depth of the trench. This allows Additional information about the floor structure or the presence of an obstacle can be recorded. For example, it can be determined in this way that there may be an upper layer with loose soil material, while immediately below there is a soil layer with firmer soil material. The same applies to a reverse soil stratification. This information can also be used for the subsequent gripping step and / or when gripping adjacent slots in order to make the excavation process as effective as possible.
  • the measuring device is provided with appropriate sensors, such as displacement transducers or pressure sensors. According to one embodiment of the invention, it is particularly expedient that the measured values can be recorded individually for each grab shovel. For example, an asymmetrical closing of the grab shovels can be determined. It is particularly advantageous that the control unit can determine information on the size and position of the obstacle in the slot. Information on the size and position of the obstacle in the slot is helpful in removing it.
  • the gripper blades can be actuated in any way by means of appropriate actuators. This can also be actuation by means of operating cables. According to a development of the invention, it is particularly preferred that the actuation device has at least one actuation cylinder. This can be a central actuation cylinder for both grapple blades or one or more actuation cylinders for each grapple blade.
  • the actuating cylinders are operated hydraulically in particular.
  • the measuring device which can include several sensors or measuring transducers, can be arranged at any point or at several points on the diaphragm wall grab.
  • the measuring device is arranged on the at least one actuating cylinder.
  • a pressure in the actuating cylinder can be recorded as a measure of the force required and / or a travel of a piston in the actuating cylinder. The travel provides information about the closing and position of the grab shovels.
  • a preferred embodiment of the invention consists in that the gripper blades are pivotably mounted on pivot pins, that sensors of the measuring device are provided on the pivot pins and that the sensors are designed to detect forces and / or a pivot angle of the grab blades.
  • the sensors can in particular be force measuring sensors and / or sensors for recording a setting position or the setting angle of the gripper blades. With these values, in particular, a statement can be made as to whether there is an asymmetrical loading or opening of the gripper blades. This in turn allows conclusions to be drawn about the shape and arrangement of an obstacle, in particular a boulder.
  • the method according to the invention is characterized in that, by means of a measuring device, a path and / or a pressure when closing the gripper blade is determined and that the measuring device forwards determined measured values to a control unit, which is designed to make a statement about the soil material on the basis of the measured values determined by the measuring device.
  • a trench wall gripping device 10 comprises a carrier device 12 with a trench wall grab 20 attached thereto.
  • the carrier device 12 has, in a basically known manner, a crawler chassis 11 and an upper carriage 13 rotatably mounted thereon.
  • An approximately vertically directed mast 14 with a mast head 15 is articulated on the superstructure 13.
  • the trench wall gripper 20 is attached to the carrier device 12 with the mast 14 in a vertically adjustable manner via a support cable 16. Hydraulic energy is supplied via a supply line 18.
  • a supply line for power and data can also be provided.
  • a lower end of the piston rod 34 is articulated to a slide element 36, which is guided along the gripper frame 22 such that it can be moved linearly.
  • Two levers 38 are articulated on the slide element 36, each lever 38 being articulated to a gripper shovel 24.
  • the grab shovels 24 themselves are articulated at a lower end of the grab frame 22.
  • a measuring device (not shown in greater detail in the figures) is provided, which is arranged in particular on the actuation device 30 and preferably on the actuation cylinder 32.
  • the measuring device is designed to determine an extension path of the piston rod 34 and a pressure in the actuating cylinder 32 when the gripper blades 24 are closed. This makes it possible to determine when the gripper blades 24 grip an obstacle 8, for example a rock, when closing. In this case it can be determined by the measuring device that, despite a pressure increase in the double-acting actuating cylinder 32, a travel path of the piston rod 34 and thus of the slide element 36 is no longer changes.
  • This state which can be detected by the measuring device, can be used by a control unit, which is also not shown, as an indication of the presence of an obstacle.
  • control unit can also make a statement about the size of the obstacle 8.
  • the control unit can also make a statement about the position of the obstacle.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schlitzwandgreifer und ein Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, wobei ein Schlitzwandgreifer eingesetzt wird, welcher einen Greiferrahmen aufweist, an dessen unterem Ende zwei Greiferschaufeln angeordnet sind, welche mittels einer Betätigungseinrichtung zwischen einer Öffnungsposition und einer Schließposition verstellbar sind, wobei die Greiferschaufeln Bodenmaterial greifen und in der Schließposition aufnehmen. Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels einer Messeinrichtung ein Weg und/oder ein Druck bei einem Schließen der Greiferschaufeln ermittelt wird und dass die Messeinrichtung ermittelte Messwerte an eine Steuereinheit weiterleitet, welche ausgebildet ist, auf Grundlage der von der Messeinrichtung ermittelten Messwerte eine Aussage über das Bodenmaterial zu treffen.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Schlitzwandgreifer zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, mit einem Greiferrahmen, daran angebrachten Greiferschaufeln, welche zum Greifen von Bodenmaterial zwischen einer Öffnungsposition und einer Schließposition verstellbar sind, in welcher Bodenmaterial aufgenommen ist, und einer Betätigungseinrichtung, welche zum Verstellen der Greiferschaufeln zwischen der Öffnungsposition und der Schließposition ausgebildet ist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, wobei ein Schlitzwandgreifer eingesetzt wird, welcher einen Greiferrahmen aufweist, an dessen unterem Ende zwei Greiferschaufeln angeordnet sind, welche mittels einer Betätigungseinrichtung zwischen einer Öffnungsposition und einer Schließposition verstellbar sind, wobei die Greiferschaufeln Bodenmaterial greifen und in einer Schließposition aufnehmen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
  • Ein gattungsgemäßer Schlitzwandgreifer geht aus der EP 1 950 353 B1 hervor. Derartige Geräte dienen zum Ausheben von Ausnehmungen oder Schlitzen im Boden, welche vornehmlich zur Erstellung von sogenannten Schlitz-, Stütz- oder Abdichtwänden im Boden benötigt werden. Der Schlitzwandgreifer wird üblicherweise mit geöffneten Greiferschaufeln in den Boden abgesenkt, wobei die Greiferschaufeln in den oberen Bereich des Bodens eindringen. Durch Schließen der Greiferschaufeln wird Bodenmaterial gegriffen und in dem Schlitzwandgreifer mit den dann geschlossenen Greiferschaufeln aufgenommen. Der gefüllte Schlitzwandgreifer wird sodann aus dem Schlitz gezogen und zu einer Entleerstelle bewegt. Anschließend wird ein neuer Greifvorgang durchgeführt, bis die gewünschte Endtiefe des Schlitzes erreicht ist.
  • Schlitze für Stütz- oder Abdichtwände können Tiefen von bis zu 50 m oder tiefer erreichen. Der mit dem Schlitzwandgreifer erzeugte Schlitzquerschnitt liegt dabei im Bereich von etwa 1 m Breite und einer Länge zwischen 1,5 bis 3 m. Aufgrund dieses Schlitzquerschnittes und der üblichen Schlitztiefen besteht für einen Greiferbediener häufig keine Sichtmöglichkeit auf die Sohle des Schlitzes, zumal wenn der Schlitz mit einer Suspension gefüllt ist.
  • Für einen effektiven Betrieb eines Schlitzwandgreifers ist es wünschenswert, Informationen zum zu bearbeitenden Bodenmaterial zu besitzen. Dies gilt insbesondere dann, wenn bei größeren Schlitztiefen ein Boden mit verschiedenen Bodenschichten durchörtert wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schlitzwandgreifer und ein Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden anzugeben, mit welchen ein besonders effektiver Betrieb eines Schlitzwandgreifers ermöglicht werden.
  • Die Aufgabe wird nach der Erfindung zum einen durch einen Schlitzwandgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und zum anderen durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Der erfindungsgemäße Schlitzwandgreifer ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Messeinrichtung vorgesehen ist, welche zum Ermitteln eines Weges und/oder Druckes bei einem Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet ist, und dass zum Weiterleiten von ermittelten Messwerten die Messeinrichtung mit einer Steuereinheit in Verbindung steht, welche ausgebildet ist, auf Grundlage der von der Messeinrichtung ermittelten Messwerte eine Aussage über das Bodenmaterial zu treffen.
  • Eine Grundidee der Erfindung liegt darin, ein Eindringen der Greiferschaufeln in den Boden und/oder das Schließen im Boden zu erfassen und auszuwerten. Gemäß der Erfindung ist eine Messeinrichtung vorgesehen, welche zum Ermitteln eines Weges und/oder Druckes bei einem Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet ist. Erfolgt etwa ein relativ leichtes Eindringen und Schließen, kann dies ein Hinweis darauf sein, dass eine lockere Bodenschicht gegeben ist, etwa eine Kies- oder Sandschicht.
  • Ist das Eindringen oder Schließen erschwert, kann dies als ein Hinweis darauf gewertet werden, dass eine festere Bodenschicht oder gar ein Hindernis an der Schlitzsohle gegeben ist.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuereinheit vorgesehen, welche mit der Messeinrichtung in Verbindung steht und die ermittelten Messwerte auswertet. Die Steuereinheit kann dabei auf Grundlage der Messwerte eine Aussage über das Bodenmaterial treffen. Dabei können der Steuereinheit zusätzlich weitere Messwerte von anderen Komponenten der Schlitzwandgreifvorrichtung, die z. B. eine Aussage über die aktuelle Höhenlage des Schlitzwandgreifers erlauben, übermittelt werden.
  • Mit diesen Informationen wird es für einen Bediener eines Schlitzwandgreifers erheblich vereinfacht, einen effektiven Betrieb vorzusehen. So kann etwa eine Fallhöhe mit dem Schlitzwandgreifer und damit eine Kraft zum Einbringen des Schlitzwandgreifers in den Boden eingestellt werden. Etwa durch einen Vergleich mit Daten eines vorangegangenen Greifervorgangs kann auch frühzeitig erkannt werden, wenn eine Felsschicht oder ein Hindernis vorliegt. In diesem Fall kann dann auf Grundlage der vorliegenden Informationen zum anstehenden Boden entschieden werden, ob gegebenenfalls der zumindest zeitweise Einsatz eines anderen Bodenabtragswerkzeuges, etwa eines Schlitzwandmeißels zum Zertrümmern von Felsgestein, für einen weiteren effektiven Vortrieb des Schlitzes sinnvoll ist.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinheit eine Datenbank umfasst, in welcher zu bestimmten Bodenarten bekannte Messwerte hinterlegt sind. Anhand eines festgestellten Eindringweges oder einer Schließgeschwindigkeit oder eines Kraftaufwandes, welcher durch die Messeinrichtung erfasst wird, kann durch die Steuereinheit anhand der hinterlegten Daten unmittelbar eine Aussage zu der Bodenart, etwa Sand, Kies, Ton, Fels erfolgen.
  • Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifers ist es vorteilhaft, dass die Messeinrichtung ausgebildet ist, einen Verlauf der Messwerte über die Zeit und/oder über eine aktuelle Tiefe des Schlitzes zu erfassen. Hierdurch können zusätzliche Informationen zum Bodenaufbau oder zum Vorliegen eines Hindernisses erfasst werden. Beispielsweise kann so festgestellt werden, dass eventuell eine obere Schicht mit lockerem Bodenmaterial gegeben ist, während unmittelbar darunter eine Bodenschicht mit festerem Bodenmaterial vorliegt. Gleiches gilt für eine umgekehrte Bodenschichtung. Auch diese Information kann für den nachfolgenden Greifschritt und/oder beim Greifen von angrenzenden Schlitzen eingesetzt werden, um das Aushubverfahren möglichst effektiv zu gestalten.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsvariante der Erfindung ist es vorteilhaft, dass durch die Steuereinheit anzeigbar ist, dass von den Greiferschaufeln ein Hindernis, insbesondere ein Findling, gegriffen ist. Dies kann insbesondere dadurch festgestellt werden, dass die Greiferschaufeln nicht oder nicht vollständig geschlossen werden können. Das Vorliegen eines Findlings oder eines sonstigen Hindernisses kann eine Abänderung oder gar ein Unterbrechen des Verfahrens erfordern, so etwa den Einsatz einer anderen Bodenabtragseinrichtung. Auch kann der Schlitzwandgreifer zum Zertrümmern des Hindernisses mit geöffneten Greiferschaufeln aus einer größeren Höhe fallen gelassen werden.
  • Die Messeinrichtung ist mit entsprechenden Sensoren, so etwa Wegaufnehmern oder Drucksensoren, versehen. Dabei ist es nach einer Ausführungsform der Erfindung besonders zweckmäßig, dass die Messwerte für jede Greiferschaufel einzeln erfassbar sind. So kann etwa ein unsymmetrisches Schließen der Greiferschaufeln ermittelt werden. Dabei ist es besonders vorteilhaft, dass durch die Steuereinheit eine Angabe zur Größe und zur Lage des Hindernisses im Schlitzes ermittelbar ist. Informationen zur Größe und zur Lage des Hindernisses im Schlitz sind zu dessen Beseitigung hilfreich.
  • Grundsätzlich können die Greiferschaufeln in einer beliebigen Weise durch entsprechende Aktoren betätigt werden. Dies kann auch eine Betätigung durch Betätigungsseile sein. Besonders bevorzugt ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass die Betätigungseinrichtung mindestens einen Betätigungszylinder aufweist. Dies können ein zentraler Betätigungszylinder für beide Greiferschaufeln oder jeweils einer oder mehrere Betätigungszylinder für jede Greiferschaufel sein. Die Betätigungszylinder werden insbesondere hydraulisch betrieben.
  • Die Messeinrichtung, welche mehrere Sensoren oder Messaufnehmer umfassen kann, kann an einer beliebigen Stelle oder an mehreren Stellen des Schlitzwandgreifers angeordnet sein.
  • Besonders zweckmäßig ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass die Messeinrichtung an dem mindestens einen Betätigungszylinder angeordnet ist. Hier kann insbesondere ein Druck im Betätigungszylinder als Maß für den notwendigen Kraftaufwand und/oder ein Stellweg eines Kolbens im Betätigungszylinder erfasst werden. Der Stellweg liefert dabei eine Aussage über das Schließen und die Position der Greiferschaufeln.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Greiferschaufeln an Schwenkbolzen schwenkbar gelagert sind, dass Sensoren der Messeinrichtung an den Schwenkbolzen vorgesehen sind und dass die Sensoren zum Erfassen von Kräften und/oder eines Schwenkwinkels der Greiferschaufeln ausgebildet sind. Die Sensoren können insbesondere Kraftmesssensoren und/oder Sensoren zur Aufnahme einer Stellposition oder des Stellwinkels der Greiferschaufeln sein. Mit diesen Werten kann insbesondere eine Aussage darüber getroffen werden, ob eine asymmetrische Belastung oder Öffnung der Greiferschaufeln gegeben ist. Dies lässt wiederum Rückschlüsse auf eine Form und Anordnung eines Hindernisses, insbesondere eines Findlings zu.
  • Die Erfindung umfasst weiterhin eine Schlitzwandgreifvorrichtung mit einem Schlitzwandgreifer, der nach der zuvor beschriebenen Erfindung ausgebildet ist. Dabei ist es vorgesehen, dass der Schlitzwandgreifer an einer Trägervorrichtung vertikal verstellbar gelagert ist. Die Trägervorrichtung kann insbesondere einen fahrbaren Unterwagen, vorzugsweise ein Raupenfahrwerk und einen daran vorzugsweise drehbaren Oberwagen umfassen. An dem Oberwagen ist vorzugsweise ein Mast angeordnet, entlang welchem ein Schlitzwandgreifer mittels einer Seilaufhängung oder einer starren Betätigungsstange vertikal verstellbar gelagert ist.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Messeinrichtung ein Weg und/oder ein Druck bei einem Schließen der Greiferschaufein ermittelt wird und dass die Messeinrichtung ermittelte Messwerte an eine Steuereinheit weiterleitet, welche ausgebildet ist, auf Grundlage der von der Messeinrichtung ermittelten Messwerte eine Aussage über das Bodenmaterial zu treffen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere mit dem zuvor beschriebenen Schlitzwandgreifer durchgeführt werden. Es können dabei die zuvor beschriebenen Vorteile erzielt werden.
  • Eine bevorzugte Verfahrensvariante der Erfindung besteht darin, dass der Schlitz beim Erstellen oder anschließend mit einer Suspension verfüllt wird und dass die Suspension in dem Schlitz aushärtet und ein Schlitzwandsegment hergestellt wird. Durch eine entsprechende wiederholende Herstellung eines angrenzenden oder sich überlappenden Schlitzwandsegmentes kann so eine Schlitzwand hergestellt werden. Die Schlitzwand kann insbesondere als eine Stütz- und/oder Abdichtwand dienen.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen beschrieben, welche schematisch in den Zeichnungen dargestellt sind.
  • In den Zeichnungen zeigen:
    • Fig. 1
    eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifvorrichtung und
    Fig. 2
    eine Teilquerschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Schlitzwandgreifers.
  • Gemäß Fig. 1 umfasst eine erfindungsgemäße Schlitzwandgreifvorrichtung 10 ein Trägergerät 12 mit einem daran angehängten Schlitzwandgreifer 20. Das Trägergerät 12 weist in grundsätzlich bekannter Weise ein Raupenfahrwerk 11 und einen darauf drehbar gelagerten Oberwagen 13 auf. An dem Oberwagen 13 ist ein etwa vertikal gerichteter Mast 14 mit einem Mastkopf 15 angelenkt. Über ein Tragseil 16 ist der Schlitzwandgreifer 20 vertikal verstellbar an dem Trägergerät 12 mit dem Mast 14 angehängt. Über eine Versorgungsleitung 18 wird Hydraulikenergie zugeführt. Weiter kann eine Zuleitung für Strom und Daten bereitgestellt werden.
  • Der Schlitzwandgreifer 20 weist einen kastenförmigen Greiferrahmen 22 auf. An seiner Oberseite ist eine Halteinrichtung 40 angeordnet, an welcher ein Ende des Tragseiles 16 angebracht ist. An einem unteren Ende des Greiferrahmens 22 sind die Greiferschaufeln 24 gelagert. Entlang des Greiferrahmens 22 sind plattenförmige Führungselemente 26 zur Lagesteuerung verstellbar gelagert.
  • In Fig. 2 ist der Aufbau eines Schlitzwandgreifers 20 näher dargestellt. In einem Mittenbereich des gerüstartig aufgebauten Greiferrahmens 22 ist eine Betätigungseinrichtung 30 für die unteren Greiferschaufeln 24 angeordnet. Die Betätigungseinrichtung 30 umfasst einen hydraulisch antreibbaren Betätigungszylinder 32, in welchem eine Kolbenstange 34 nach unten ausfahrbar gelagert ist. Der hydraulische Betätigungszylinder 32 wird über die Versorgungsleitung 18 (in Fig. 2 nicht dargestellt) von dem Trägergerät 12 mit hydraulischer Energie versorgt.
  • Ein unteres Ende des Kolbenstange 34 ist an einem Schlittenelement 36 angelenkt, welches linear verfahrbar längs des Greiferrahmens 22 geführt ist. An dem Schlittenelement 36 sind zwei Hebel 38 angelenkt, wobei jeder Hebel 38 mit einer Greiferschaufeln 24 gelenkig verbunden ist. Die Greiferschaufeln 24 selbst sind gelenkig an einem unteren Ende des Greiferrahmens 22 gelagert.
  • Durch ein Einfahren der Kolbenstange 34 in den Betätigungszylinder 32 wird das Schlittenelement 36 nach oben gefahren, wobei über die Hebel 38 die Greiferschaufeln 24 in eine Öffnungsposition zum Aufnehmen von Bodenmaterial bewegt werden. Durch ein Ausfahren der Kolbenstange 34 nach unten wird das Schlittenelement 36 entlang der Linearführung nach unten bewegt, wobei die Hebel 38 die Greiferschaufeln 24 in eine Schließposition drücken, in welcher ein gegriffenes Bodenmaterial zwischen den Greiferschaufeln 24 eingeschlossen ist.
  • Gemäß der Erfindung ist eine in den Figuren nicht näher dargestellte Messeinrichtung vorgesehen, welche insbesondere an der Betätigungseinrichtung 30 und vorzugsweise an dem Betätigungszylinder 32 angeordnet ist. Die Messeinrichtung ist zum Ermitteln eines Ausfahrweges der Kolbenstange 34 und eines Drucks in dem Betätigungszylinder 32 beim Schließen der Greiferschaufeln 24 ausgebildet. Hierdurch kann ermittelt werden, wenn die Greiferschaufeln 24 beim Schließen ein Hindernis 8, etwa einen Felsen, greifen. In diesem Fall ist durch die Messeinrichtung feststellbar, dass sich trotz eines Druckanstieges in dem zweiseitig wirkenden Betätigungszylinder 32 ein Verfahrweg der Kolbenstange 34 und damit des Schlittenelementes 36 nicht mehr ändert. Dieser Zustand, welcher von der Messeinrichtung erfasst werden kann, kann von einer Steuereinheit, welche ebenfalls nicht dargestellt ist, als ein Anzeichen für das Vorliegen eines Hindernisses genutzt werden.
  • Die Steuereinheit kann dabei vorzugsweise an dem Trägergerät 12 angeordnet sein. Über die Versorgungsleitung 18 oder über eine drahtlose Verbindung können die von der Messeinrichtung ermittelten Messwerte an die Steuereinheit geleitet werden. Die Steuereinheit kann dann auf Grundlage der erhaltenen Messwerte eine Aussage über das Vorliegen eines Hindernisses oder auch über das anstehende Bodenmaterial treffen. Die so ermittelte Information kann z. B. über einen Monitor einem Bediener im Oberwagen 13 des Trägergerätes 12 oder einer beabstandeten Zentrale mitgeteilt werden.
  • Aufgrund eines Öffnungswinkels der Greiferschaufeln 24 beim Erfassen eines Hindernisses 8 kann von der Steuereinheit auch eine Aussage über die Größe des Hindernisses 8 getroffen werden.
  • Werden die Greiferschaufeln 24 z. B. von separaten Betätigungszylindern 32 betätigt, so kann detektiert werden, wenn die Greiferschaufeln 24 unterschiedlich weit schließen können. Daraus kann von der Steuereinheit zusätzlich auch eine Aussage über die Lage des Hindernisses getroffen werden.

Claims (12)

  1. Schlitzwandgreifer zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, mit
    - einem Greiferrahmen (22),
    - daran angebrachten Greiferschaufeln (24), welche zum Greifen von Bodenmaterial zwischen einer Öffnungsposition und einer Schließposition verstellbar sind, in welcher Bodenmaterial aufgenommen ist, und
    - einer Betätigungseinrichtung (30), welche zum Verstellen der Greiferschaufeln (24) zwischen der Öffnungsposition und der Schließposition ausgebildet ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Messeinrichtung vorgesehen ist, welche zum Ermitteln eines Weges und/oder Druckes bei einem Schließen der Greiferschaufeln (24) ausgebildet ist, und
    dass zum Weiterleiten von ermittelten Messwerten die Messeinrichtung mit einer Steuereinheit in Verbindung steht, welche ausgebildet ist, auf Grundlage der von der Messeinrichtung ermittelten Messwerte eine Aussage über das Bodenmaterial zu treffen.
  2. Schlitzwandgreifer nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinheit eine Datenbank umfasst, in welcher zu bestimmten Bodenarten bekannte Messwerte hinterlegt sind.
  3. Schlitzwandgreifer nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung ausgebildet ist, einen Verlauf der Messwerte über die Zeit und/oder einer aktuellen Tiefe des Schlitzes zu erfassen.
  4. Schlitzwandgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinheit anzeigbar ist, dass die Greiferschaufeln (24) auf ein Hindernis (8), insbesondere einen Findling, getroffen sind.
  5. Schlitzwandgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messwerte für jede Greiferschaufel (24) einzeln erfassbar sind.
  6. Schlitzwandgreifer nach Anspruch 4 oder 5,
    dadurch gekennzeich n et,
    dass durch die Steuereinheit eine Angabe zur Größe und/oder zur Lage des Hindernisses (8) im Schlitz ermittelbar ist.
  7. Schlitzwandgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Betätigungseinrichtung (30) mindestens einen Betätigungszylinder (32) aufweist.
  8. Schlitzwandgreifer nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung an dem mindestens einen Betätigungszylinder (32) angeordnet ist.
  9. Schlitzwandgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Greiferschaufeln (24) an Schwenkbolzen schwenkbar gelagert sind, dass Sensoren der Messeinrichtung an den Schwenkbolzen vorgesehen sind und dass die Sensoren zum Erfassen von Kräften und/oder eines Schwenkwinkels der Greiferschaufeln (24) ausgebildet sind.
  10. Schlitzwandgreifvorrichtung mit einem Schlitzwandgreifer (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Schlitzwandgreifer (20) an einer Trägervorrichtung (12) vertikal verstellbar gelagert ist.
  11. Verfahren zum Erstellen eines Schlitzes im Boden, insbesondere mit einem Schlitzwandgreifer (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 oder einer Schlitzwandgreifvorrichtung (10) nach Anspruch 10,
    wobei ein Schlitzwandgreifer (20) eingesetzt wird, welcher einen Greiferrahmen (22) aufweist, an dessen unterem Ende zwei Greiferschaufeln (24) angeordnet sind, welche mittels einer Betätigungseinrichtung (30) zwischen einer Öffnungsposition und einer Schließposition verstellbar sind, wobei die Greiferschaufeln (24) Bodenmaterial greifen und in der Schließposition aufnehmen,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass mittels einer Messeinrichtung ein Weg und/oder ein Druck bei einem Schließen der Greiferschaufeln (24) ermittelt wird und
    - dass die Messeinrichtung ermittelte Messwerte an eine Steuereinheit weiterleitet, welche ausgebildet ist, auf Grundlage der von der Messeinrichtung ermittelten Messwerte eine Aussage über das Bodenmaterial zu treffen.
  12. Verfahren nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Schlitz beim Erstellen oder anschließend mit einer Suspension verfüllt wird und
    dass die Suspension in dem Schlitz aushärtet und ein Schlitzwandsegment hergestellt wird.
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