EP3724434A1 - Verfahren und vorrichtung zum erkennen einer nutzeraktion an einer tür eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum erkennen einer nutzeraktion an einer tür eines kraftfahrzeugs

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Publication number
EP3724434A1
EP3724434A1 EP18812039.8A EP18812039A EP3724434A1 EP 3724434 A1 EP3724434 A1 EP 3724434A1 EP 18812039 A EP18812039 A EP 18812039A EP 3724434 A1 EP3724434 A1 EP 3724434A1
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EP
European Patent Office
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door
motor vehicle
actuator
holding
sensor
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP18812039.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Weisske
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Kiekert AG
Original Assignee
Kiekert AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Kiekert AG filed Critical Kiekert AG
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/546—Tailboards, tailgates or sideboards opening upwards

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting a user action on a door of a motor vehicle, wherein the door is an actuator designed to hold the same and a sensor executed to detect a position of the door is associated re relatively to the motor vehicle, with the step holding the door relative to the motor vehicle by the actuator in a starting position.
  • the inven tion also relates to a device for detecting the user action on the door of the motor vehicle with the door, the actuator running to hold the door, the sensor executed to detect the position of the door relative to the motor vehicle and with a communicating with the sensor standing control device.
  • the invention relates to a motor vehicle with the device.
  • Modern motor vehicles usually have electrical actuators for opening and closing or holding the doors, flaps, for example, the tailgate, or hoods, for example, the hood, called in the context of the invention below doors.
  • the door can on the one hand open and close and on the other hand, in a position in example in a half-open or fully open position, hal th.
  • the invention is achieved by a method for detecting a user interaction on a door of a motor vehicle, wherein the door has an actuator for holding and preferably releasing, in particular opening and / or closing and / or braking thereof and a sensor is executed Detecting a position of the door relative to the motor vehicle, in particular special an angle and / or a speed of the door relative to the motor vehicle, associated, and the method comprises the steps of: holding the door relative to the motor vehicle by the actuator in a stop position, Check whether the stop position has changed the position of the door per predefined time unit greater than or equal to a predefined threshold value as user interaction, and, if so, release the door by the actuator.
  • An essential point of the invention is that when the predefined threshold value is exceeded, it is confirmed with sufficient certainty that wind or a slope of the motor vehicle has not led to a change in the position of the door, but rather the desired user interaction. Accordingly, in In this case, the door is released by the actuator, so that the door can be pivoted or closed by the loading user, for example, from a half-open position to an open Po position.
  • the method thus satisfies the long-standing problem of being able to differentiate between a conscious user interaction on the door and other influencing variables such as, for example, hillside or wind, in order to subsequently release the door or if necessary continue to hold it through the actuator ,
  • a user interaction is in the context of the invention, in particular an actua tion of the door for the purpose of opening and / or closing the same on a Monrah men understood and / or on a door glass by a user, at least not the operation of the door to open and / or close the same at a Door handle and / or other electrical device for opening and / or closing the door.
  • the user action includes a "push on" a half-open door on the door frame in a maximum opening position, so that a user can get into the vehicle more convenient.
  • the user may accordingly include a driver, passenger, occupant, other person and / or a passenger of the motor vehicle.
  • According to the invention can be spoken of a release of the door, the door from almost every door position can be in almost any other door position over leads.
  • the door can be designed as a motor vehicle door, as a tailgate, engine door, sliding door or the like.
  • the motor vehicle may include a car, a delivery truck and / or a truck, to name just a few examples.
  • the actuator for the door is preferably designed electromechanically, as is known from the prior art, in order to exert a holding torque on the door, so that the door is held in its position relative to the motor vehicle. Holding means in the context of the invention, the fixing of the door in its position relative to the motor vehicle. Accordingly, the release of the door can be done by canceling or releasing the holding torque.
  • the actor can be designed as a drive, brake and / or clutch.
  • the change preferably includes an amount and / or an absolute value of the change.
  • the change in the position of the door per predefined unit of time preferably includes an amount of the speed or angular velocity of the door when opening or closing it, in order to avoid "jerking" of the door in the event of intentional changes of direction.
  • the actuator may be designed to open and close the door in order to hold the door, for example, half open in the holding position and to close it.
  • different hal tepositionen exist, for example, completely, in part or half geöff net.
  • the door is preferably pivotally connected by means of a hinge to a motor vehicle body of the motor vehicle and / or locked by means of a Matschlos ses with the Kraft mecanickarossiere.
  • the change in position may, as described in more detail below, include a change in an angle and / or a speed of the door relative to the motor vehicle.
  • the predefined time unit in which the interaction and thus the movement is above the threshold, can be flexibly adjustable and preferably between about 0.5 to about 3 s, more preferably between about 1 s and about 2 s.
  • the door is opened halfway and forms an angle of 40 degrees relative to the motor vehicle, based on the longitudinal extent of the door and the motor vehicle.
  • the actuator holds the half-open position in this holding position.
  • a passenger then tries to open the half-open door further and ver schwend this purpose, the door from the holding position to a position in which the door forms an angle of 50 degrees with the motor vehicle. If the pivoting movement of the door by the angle change of 10 degrees per predefined time unit of 1 s exceeds the predefined threshold value, the proposed method recognizes that the door is not due to another influencing variable, such as the hillside position of the motor vehicle or wind, but was pivoted by intentional user interaction of the passenger. The Ak gate then releases the door, so that the passenger can open the door completely up to an angle of 80 degrees between the door and the vehicle and get into the vehicle.
  • the actuator moves the door in the holding position in particular back and / or in holding position and / or deceleration. Based on the example described above, this would mean that the door is acted upon by the actuator with a closing movement and is pivoted back from the position in which the door forms the vehicle with the angle of 50 degrees in the holding position in which the door with the vehicle only forms the angle of 40 degrees.
  • the method comprises the step of: After releasing the door, holding the door as soon as the change in position per defined time unit falls below the predefined threshold value.
  • this may mean that the door is opened from the holding position in which the door is half open, opened further to three quarters. In this three-quarter open position, the door is again held by the actuator. Unless the user continues to open or close the door, such as when the user no longer engages the door on the door frame, the door is held in its current position by the actuator. It is conceivable that the step of checking before, continuously currency end and / or then expires.
  • holding, checking and / or releasing takes place only if the door is at least partially open and / or the door is not locked to the motor vehicle.
  • the lock can be located in the pre-catch or the main catch. In other words, with the door closed, holding, checking and / or releasing is omitted.
  • the holding, checking and / or releasing takes place even when the door is closed. In such a case, without the user activating a door opener or other device for electrically and / or mechanically opening the door, the door would be openable if the user attacks the door, for example on the door frame or on the door glass, and tries to open it ,
  • the object of the invention is further achieved by a device for detecting a user interaction on a door of a motor vehicle, with the door, an actuator designed to hold the door, a sensor designed to detect a position of the door relative to the motor vehicle, and with ei ner the sensor in communication connection Steuerungseinrich executed device for driving the actuator such that the actuator holds the door in a holding position, to check whether due to the user interaction from the holding position, a change in the position of the door per predefined time unit greater than or equal to one predefined threshold value is carried out and, if appropriate, for driving the actuator in such a way that the door is released by the actuator.
  • the device allows a safe and reliable differentiating between a user interaction on the one hand to the intentional opening or closing of the door and acting on the door influencing variables such as wind or slope of the motor vehicle on the other hand, so that it can be reliably distinguished whether the door is opened by the user of the motor vehicle or due to wind or hillside position of the motor vehicle changes its position relative to the motor driving tool.
  • the control device for activating the actuator is designed to otherwise move the door into the holding position by the actuator and / or to hold it in the holding position, after releasing the door to hold the door by the actuator , as soon as the Changing the position per predefined unit of time falls below the predefined threshold, and / or wherein the holding, checking and / or releasing occurs only when the door is at least partially open or the door is not locked to the motor vehicle.
  • a locking sensor may be provided on the door and / or on the motor vehicle, in particular on a door lock.
  • the object of the invention is also achieved by a motor vehicle with a device as described above and a control unit and / or a driving dynamic control, wherein the control unit and / or the Fahrdynamikre gelung is in communication with the control device and the control device is executed during testing Information about a loading operating state of the motor vehicle and / or a position of the motor vehicle relative to the ground and / or the horizontal obtained from the control unit and / or the vehicle dynamics control.
  • the control unit is preferably executed as a so-called electronic control unit, abbreviated ECU, and with the vehicle dynamics control, also called electronic stability control, abbreviated ESC, and / or the control device via a system bus such as CAN, LIN, MOST, Flexray and /. or Ethernet connected.
  • the control device which is preferably designed as elekt ronic module with a microprocessor and / or computer, receives from the vehicle dynamics control, for example, information that the vehicle is pivoted relative to the horizontal and / or the ground is aligned to hold the door a from the resulting force and to be compensated accordingly, since the door could otherwise accidentally fall.
  • the proposed motor vehicle automatically allows, in the case of a door, in particular automatically opening and / or braked, to detect automatically whether a user would like to move the door independently or if the door has to be held on account of external factors such as wind or slope. Becomes exceeded the predefined threshold, the configured as a brake or clutch actuator can release the door or de-energized, so that in particular no opening, closing or holding torque acts on the door and the user can open the door in a simple manner or closing Shen. It is also conceivable that in the case of a motor sup port, a freewheel is activated, so that the engine is engaged, but the door is movable by the user.
  • the door can be configured as desired.
  • the door comprises a flap, in particular a stain flap and / or a hood, in particular a front hood, of the ve hicle.
  • the door can be designed as a sliding door or as a vehicle door.
  • all doors of the motor vehicle are provided with the actuator and as proposed by the invention.
  • the senor As an angle sensor and / or as Ge speed sensor for detecting an angle and / or a Geschwin speed of the door, as a level sensor, as an incremental encoder, with the actuator in operative connection standing and / or for detecting a speed, a change speed, an acceleration and / or a change acceleration of the door.
  • the sensor may be integrated in the door or provided on the motor vehicle.
  • a plurality of sensors can be combined with each other in order to detect a change in the position of the door with particular precision.
  • the predefined threshold value is stored as a characteristic and / or dependent on a position of the motor vehicle relative to Florizontalen.
  • a characteristic is useful, for example, when the door, depending on its position with different Momen th must be applied to the folding and / or to the admission the door to hold the same depending on the position of the motor ve hicle relative to the horizontal adapt.
  • the object is achieved by a computer program for detecting a user interaction on a door of a motor vehicle, wherein the computer program is designed to perform the inventive method when executed on a data processing device.
  • a computer program product comprising executable program code, the program code executing the inventive method when executed by a data processing device.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a device for detecting a user interaction on a door of a motor vehicle according to a preferred embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a device for detecting a user interaction on a door 1 of a motor vehicle 2 is shown schematically.
  • an actuator 3 is provided, by means of which the door 1 subjected to a holding moment held in a holding position and can be released accordingly.
  • the actuator 3, shown only schematically, has electromechanical devices by which the door 1 is not only held, but also openable and closable.
  • a sensor 4 in the form of a Hall sensor is provided, by means of which a position of the door 1 relative to the motor vehicle 2 can be detected.
  • the sensor 4 detects the position of the door 1 relative to the motor vehicle 2 as a change in an angle a between the longitudinal extension of the door 1 and the longitudinal extent of the motor vehicle 2 or a speed of the door 1 when opening the same relative to the
  • the door 1 is half open at an angle a of approximately 40 degrees to the motor vehicle 2 and will hold in this holding position is provided by the actuator 3 relative to the motor vehicle 2 ge.
  • the invention provides for checking whether or not the holding position, a change in the position of the door 1 per predefined unit of time is greater than or equal to a predefined threshold followed.
  • sensor 4 can also or additionally use an angle sensor or speed sensor for detecting an angle or a speed of the door 1 or an incremental encoder.
  • the sensor 4 preferably detects one of a rate of change, an acceleration and / or a change in the acceleration of the door 1.
  • a control unit 6, short ECU, and / or a vehicle dynamics control 7, short EPS be provided, which are connected via a driving convincing bus with the control device 5 in connection.
  • the control device 5 takes into account information about an operating state of the motor vehicle 2 and / or a position of the motor vehicle 2 relative to the horizontal, that is, a possible slope, obtained by the control device 6 and / or the vehicle dynamics control of the motor vehicle 2. It is conceivable that the motor vehicle 2 via has a wind sensor, so that the control device 5 when determining whether the threshold is exceeded, can take into account whether wind acts on the motor vehicle 2.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an einer Tür (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei der Tür (1) einen Aktor (3) ausgeführt zum Halten derselben und ein Sensor (4) ausgeführt zum Erfassen einer Position der Tür (1) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) zugeordnet ist, und mit den Schritten: Halten der Tür (1) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) durch den Aktor (3) in einer Halteposition, Prüfen, ob aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür (1) pro vordefinierter Zeiteinheit größer oder gleich einem vordefinierten Schwellwert als Nutzerinteraktion erfolgt ist, und Bejahendenfalls, Freigeben der Tür (1) durch den Aktor (3).

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Nutzeraktion an einer Tür ei nes Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Nutzeraktion an einer Tür eines Kraftfahrzeugs, wobei der Tür einen Aktor ausgeführt zum Halten derselben und ein Sensor ausgeführt zum Erfassen einer Position der Tür re lativ zu dem Kraftfahrzeug zugeordnet ist, mit dem Schritt Halten der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug durch den Aktor in einer Ausgangsposition. Die Erfin dung betrifft zudem eine Vorrichtung zum Erkennen der Nutzeraktion an der Tür des Kraftfahrzeugs mit der Tür, dem Aktor ausgeführt zum Halten der Tür, dem Sensor ausgeführt zum Erfassen der Position der Tür relativ zu dem Kraft fahrzeug und mit einer mit dem Sensor in Kommunikationsverbindung stehen- den Steuerungseinrichtung. Schließlich betrifft die Erfindung noch ein Kraft fahrzeug mit der Vorrichtung.
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen in der Regel über elektrische Aktoren zum Öffnen und Schließen bzw. Halten der Türen, Klappen, beispielsweise der Heckklappe, oder Hauben, beispielsweise der Motorhaube, im Rahmen der Erfindung nachfolgend Türen genannt. Mittels der Aktoren lassen sich die Tü ren einerseits öffnen und schließen und andererseits in einer Position, bei spielsweise in einer halb geöffneten oder vollständig geöffneten Position, hal ten.
Bei den vorbeschriebenen elektrisch angetriebenen Türen hat es sich als prob lematisch erwiesen, in der gehaltenen Position zu erkennen, ob externe Ein flussgrößen wie Wind oder Hanglage des Kraftfahrzeugs oder ein Passagier des Kraftfahrzeugs, nachfolgend auch Nutzer genannt, die Tür zwecks Schlie- ßen oder Öffnen derselben am Türrahmen oder an der Türscheibe betätigt. Während bei der letztgenannten Nutzerinteraktion die Tür durch den Aktor aus der Halteposition freigegeben werden muss, soll auf die Tür einwirkender Wind oder Hanglage des Kraftfahrzeugs nicht zur Freigabe der Tür durch den Aktor führen; stattdessen soll der Aktor die Tür weiterhin in der beispielsweise halb geöffneten oder vollständig geöffneten Position halten. Ausgehend von dieser Situation ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfin dung, ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Kraftfahrzeug anzugeben, um in einfacher und verlässlicher Weise erkennen zu können, ob eine durch einen Aktor gehaltene Tür aufgrund einer Nutzerinteraktion freigegeben oder auf grund von anderen Einflussgrößen wie beispielsweise Hanglage oder Wind gehalten werden soll.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen An sprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angege ben.
Demnach wird die Erfindung durch ein Verfahren zum Erkennen einer Nutze rinteraktion an einer Tür eines Kraftfahrzeugs gelöst, wobei der Tür einen Ak tor ausgeführt zum Halten und vorzugsweise Freigeben, insbesondere Öffnen und/oder Schließen und/oder Abbremsen derselben und ein Sensor ausge- führt zum Erfassen einer Position der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug, insbe sondere eines Winkels und/oder einer Geschwindigkeit der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug, zugeordnet ist, und das Verfahren die Schritte aufweist: Halten der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug durch den Aktor in einer Halteposition, Prüfen, ob aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür pro vor- definierter Zeiteinheit größer oder gleich einem vordefinierten Schwellwert als Nutzerinteraktion erfolgt ist, und bejahendenfalls, Freigeben der Tür durch den Aktor.
Ein wesentlicher Punkt der Erfindung liegt darin, dass bei Überschreiten des vordefinierten Schwellwerts mit hinreichender Sicherheit bestätigt ist, dass nicht Wind oder eine Hanglage des Kraftfahrzeugs zur Positionsänderung der Tür geführt hat, sondern die gewollte Nutzerinteraktion. Entsprechend wird in diesem Fall die Tür durch den Aktor freigegeben, damit die Tür durch den Be nutzer beispielsweise aus einer halbgeöffneten Position in eine geöffnete Po sition verschwenkt oder geschlossen werden kann. Das Verfahren befriedigt damit das lang bestehende Problem, in sicherer und zugleich einfacher Weise zwischen einer bewussten Nutzerinteraktion an der Tür und anderen Einfluss größen wie beispielsweise Hanglage oder Wind unterscheiden zu können, um in der Folge die Tür freizugeben oder gegebenenfalls weiter durch den Aktor zu halten. Als Nutzerinteraktion wird im Rahmen der Erfindung insbesondere eine Betä tigung der Tür zwecks Öffnen und/oder Schließen derselben an einem Türrah men und/oder an einer Türscheibe durch einen Nutzer verstanden, jedenfalls nicht die Betätigung der Tür zwecks Öffnen und/oder Schließen derselben an einem Türgriff und/oder einer sonstigen elektrischen Einrichtung zum Öffnen und/oder Schließen der Tür. Beispielsweise umfasst die Nutzeraktion ein„Auf drücken“ einer halb geöffneten Tür am Türrahmen in eine maximale Öffnungs position, damit ein Nutzer bequemer in das Kraftfahrzeug einsteigen kann. Der Nutzer kann entsprechend einen Fahrer, Beifahrer, Insasse, sonstige Person und/oder einen Passagier des Kraftfahrzeugs umfassen. Erfindungsgemäß kann von einem Freischalten der Tür gesprochen werden, wobei die Tür aus nahezu jeder Türposition in eine nahezu beliebige andere Türposition über führt werden kann.
Die Tür kann als Kraftfahrzeugtür, als Heckklappe, Motorklappe, Schiebetür oder dergleichen ausgeführt sein. Das Kraftfahrzeug kann einen PKW, einen Lieferwagen und/oder einen Lastkraftwagen umfassen, um nur einige Bei spiele zu nennen. Der Aktor für die Tür ist bevorzugt wie aus dem Stand der Technik bekannt elektromechanisch ausgeführt, um ein Haltemoment auf die Tür auszuüben, so dass die Tür in ihrer Position relativ zum Kraftfahrzeug ge- halten ist. Halten meint im Rahmen der Erfindung das Fixieren der Tür in ihrer Position relativ zu dem Kraftfahrzeug. Entsprechend kann das Freigeben der Tür durch Aufheben oder Lösen des Haltemoments erfolgen. Der Aktor kann als Antrieb, Bremse und/oder Kupplung ausgeführt sein. Die Änderung um fasst bevorzugt einen Betrag und/oder einen Absolutwert der Änderung. Die Änderung der Position der Tür pro vordefinierter Zeiteinheit umfasst bevorzugt einen Betrag der Geschwindigkeit bzw. der Winkelgeschwindigkeit der Tür beim Öffnen bzw. Schließen derselben, um ein„Rucken“ der Tür bei gewollten Richtungswechseln zu vermeiden.
Alternativ oder zusätzlich kann der Aktor zum Öffnen und Schließen der Tür ausgeführt sein, um die Tür beispielsweise halb geöffnet in der Halteposition zu halten und aus dieser zu schließen. Zudem können unterschiedliche Hal tepositionen existieren, beispielsweise vollständig, zum Teil oder halb geöff net. Die Tür ist bevorzugt verschwenkbar mittels eines Scharniers an eine Kraftfahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs und/oder mittels eine Türschlos ses mit der Kraftfahrzeugkarossiere verriegelbar angeschlossen. Die Ände- rung der Position kann wie nachfolgend noch näher beschrieben eine Ände rung eines Winkels und/oder einer Geschwindigkeit der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug umfassen. Die vordefinierte Zeiteinheit, bei der die Interaktion und somit die Bewegung über dem Schwellwert liegt, kann flexibel einstellbar sein und bevorzugt zwischen ungefähr 0,5 bis ungefähr 3 s, besonders bevor- zugt ungefähr zwischen 1 s und ungefähr 2 s liegen.
In einer beispielhaften Verwendung des vorgeschlagenen Verfahrens wird die Tür halb geöffnet und bildet einen Winkel von 40 Grad relativ zu dem Kraft fahrzeug aus, bezogen auf die Längserstreckung der Tür und des Kraftfahr- zeugs. Der Aktor hält die halbgeöffnete Position in dieser Halteposition. Ein Passagier versucht daraufhin die halb geöffnete Tür weiter zu öffnen und ver schwend diesem Zweck folgend die Tür aus der Halteposition in eine Position, in der die Tür mit dem Kraftfahrzeug einen Winkel von 50 Grad bildet. Sofern die Verschwenkbewegung der Tür um die Winkeländerung von 10 Grad pro vordefinierter Zeiteinheit von 1 s den vordefinierten Schwellenwert überschrei tet, erkennt das vorgeschlagene Verfahren, dass die Tür nicht aufgrund einer anderen Einflussgröße, wie Hanglage des Kraftfahrzeugs oder Wind, sondern durch gewollte Nutzerinteraktion des Passagiers verschwenkt wurde. Der Ak tor gibt daraufhin die Tür frei, so dass der Passagier die Tür vollständig bis zu einem Winkel von 80 Grad zwischen Tür und Kraftfahrzeug öffnen und in das Kraftfahrzeug einsteigen kann.
Sofern der Schwellwert nicht überschritten wurde, also die Tür nicht durch Nut zerinteraktion sondern beispielsweise durch Hanglage des Kraftfahrzeugs o- der Wind verschwenkt worden ist, ist nach einer bevorzugten Weiterbildung vorgesehen, dass der Aktor die Tür in die Halteposition insbesondere zurück bewegt und/oder in der Halteposition hält und/oder Abbremst. Bezogen auf das vorbeschriebene Beispiel würde das bedeuten, dass die Tür durch den Aktor mit einer Schließbewegung beaufschlagt wird und aus der Position, in der die Tür mit dem Fahrzeug den Winkel von 50 Grad ausbildet, zurück in die Halteposition verschwenkt wird, in der die Tür mit dem Fahrzeug nur noch den Winkel von 40 Grad ausbildet.
Nach einer anderen bevorzugten Weiterbildung umfasst das Verfahren den Schritt: Nach dem Freigeben der Tür, Halten der Tür sobald die Änderung der Position pro definierter Zeiteinheit unter den vordefinierten Schwellwert fällt. Bezogen auf das vorbeschriebene Beispiel kann dies bedeuten, dass die Tür aus der Halteposition, in der die Tür halb geöffnet ist, heraus weiter geöffnet auf drei Viertel geöffnet wird. In dieser drei Viertel geöffneten Position wird die Tür wiederum durch den Aktor gehalten. Sofern der Nutzer die Tür nicht weiter öffnet oder schließt, beispielsweise wenn der Nutzer die Tür nicht mehr am Türrahmen angreift, wird die Tür durch den Aktor in der derzeitigen Position gehalten. Es ist denkbar, dass der Schritt des Prüfens vorher, fortlaufend wäh rend und/oder anschließend abläuft.
Nach einer noch weiteren bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Halten, Prüfen und/oder Freigeben nur erfolgt, falls die Tür wenigstens zum Teil geöffnet ist und/oder die Tür nicht mit dem Kraftfahrzeug verriegelt ist. Dabei kann das Schloss sich in der Vorraste oder der Hauptraste befinden. Mit anderen Worten unterbleibt bei geschlossener Tür das Halten, Prüfen und/oder Freigeben. Alternativ kann jedoch vorgesehen sein, dass das Halten, Prüfen und/oder Freigeben auch dann erfolgt, wenn die Tür geschlossen ist. In einem solchen Fall wäre die Tür, ohne dass der Nutzer einen Türöffner oder eine sonstige Einrichtung zum elektrischen und/oder mechanischen Öffnen der Tür betätigt, dann öffenbar, wenn der Nutzer die Tür beispielsweise am Türrahmen oder an der Türscheibe angreift und derart versucht zu öffnen.
Die Aufgabe der Erfindung wird weiterhin durch eine Vorrichtung zum Erken- nen einer Nutzerinteraktion an einer Tür eines Kraftfahrzeugs gelöst, mit der Tür, einem Aktor ausgeführt zum Halten der Tür, einem Sensor ausgeführt zum Erfassen einer Position der Tür relativ zu dem Kraftfahrzeug, und mit ei ner dem Sensor in Kommunikationsverbindung stehenden Steuerungseinrich tung ausgeführt zum Ansteuern des Aktors derart, dass der Aktor die Tür in einer Halteposition hält, zum Prüfen, ob aufgrund der Nutzerinteraktion aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür pro vordefinierter Zeit einheit größer oder gleich einem vordefinierten Schwellwert erfolgt ist und, be jahendenfalls, zum Ansteuern des Aktors derart, dass durch den Aktor ein Freigeben der Tür erfolgt.
Die Vorrichtung ermöglicht ein sicheres und verlässliches Unterscheiden zwi schen einer Nutzerinteraktion einerseits zum gewollten Öffnen bzw. Schließen der Tür und auf die Tür einwirkenden Einflussgrößen wie Wind oder Hanglage des Kraftfahrzeugs andererseits, so dass verlässlich unterschieden werden kann, ob die Tür vom Nutzer des Kraftfahrzeugs geöffnet oder bedingt durch Wind oder Hanglage des Kraftfahrzeugs ihre Position relativ zum Kraftfahr zeug verändert.
Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Vorrichtung ist die Steuerungsein- richtung zum Ansteuern des Aktors ausgeführt, die Tür andernfalls durch den Aktor in die Halteposition zu bewege und/oder in der Halteposition zu halten, nach dem Freigeben der Tür, die Tür durch den Aktor zu halten, sobald die Änderung der Position pro vordefinierter Zeiteinheit unter den vordefinierten Schwellwert fällt, und/oder wobei das Halten, Prüfen und/oder Freigeben nur erfolgt, wenn die Tür wenigstens zum Teil geöffnet ist oder die Tür nicht mit dem Kraftfahrzeug verriegelt ist. Zum Erkennen einer Verriegelung mit dem Kraftfahrzeug kann an der Tür und/oder an dem Kraftfahrzeug, insbesondere an einem Türschloss, ein Verriegelungssensor vorgesehen sein.
Die Aufgabe der Erfindung wird zudem durch ein Kraftfahrzeug mit einer wie zuvor beschriebenen Vorrichtung und einem Steuergerät und/oder einer Fahr- dynamikregelung gelöst, wobei das Steuergerät und/oder die Fahrdynamikre gelung in Kommunikationsverbindung mit der Steuerungseinrichtung steht und die Steuerungseinrichtung ausgeführt ist, beim Prüfen von dem Steuergerät und/oder der Fahrdynamikregelung erhaltene Informationen über einen Be triebszustand des Kraftfahrzeugs und/oder einer Position des Kraftfahrzeugs relativ zum Untergrund und/oder der Horizontalen zu berücksichtigen.
Das Steuergerät ist bevorzugt als sogenanntes Electronic Control Unit ausge führt, abgekürzt ECU, und mit der Fahrdynamikregelung, auch Electronic Sta- bility Control genannt, abgekürzt ESC, und/oder der Steuerungseinrichtung über einen Systembus wie beispielsweise CAN, LIN, MOST, Flexray und/oder Ethernet verbunden. Die Steuerungseinrichtung, welche bevorzugt als elekt ronisches Modul mit einem Mikroprozessor und/oder als Computer ausgeführt ist, erhält von der Fahrdynamikregelung beispielsweise Informationen dahin gehend, dass das Kraftfahrzeug verschwenkt gegenüber der Horizontalen und/oder zum Untergrund ausgerichtet ist, um beim Halten der Tür eine daraus resultierende Kraft und entsprechend zu kompensierenden zu berücksichti gen, da die Tür ansonsten ungewollt zufallen könnte.
Das vorgeschlagene Kraftfahrzeug erlaubt bei einer insbesondere automa- tisch öffnenden und/oder gebremsten Tür automatisiert zu erkennen, ob ein Nutzer die Tür selbständig bewegen möchte oder ob die Tür aufgrund von äu ßeren Einflussgrößen wie Wind oder Hanglage gehalten werden muss. Wird der vordefinierte Schwellwert überschritten, kann der ebenso als Bremse oder Kupplung ausgestaltete Aktor die Tür freigeben oder stromlos schalten, damit insbesondere kein öffnendes, schließendes oder haltendes Drehmoment auf die Tür einwirkt und der Nutzer die Tür in einfacher Weise öffnen oder Schlie ßen kann. Es ist ebenfalls denkbar, dass im Fall einer motorischen Unterstüt zung ein Freilauf aktivierbar ist, sodass der Motor in Eingriff ist, aber die Tür vom Benutzer bewegbar ist.
Grundsätzlich kann die Tür beliebig ausgestaltet sein. Nach einer bevorzugten Weiterbildung des vorbeschriebenen Verfahrens, der Vorrichtung und/oder des Kraftfahrzeugs umfasst die Tür eine Klappe, insbesondere eine Fleck klappe und/oder eine Flaube, insbesondere eine Fronthaube, des Kraftfahr zeugs. Zudem kann die Tür als Schiebetür oder als Fahrzeugtür ausgeführt sein. Bevorzugt sind alle Türen des Kraftfahrzeugs mit dem Aktor versehen und wie durch die Erfindung vorgeschlagen ausgeführt.
Zur Ausgestaltung des Sensors existieren ebenso verschiedene Möglichkei ten. Besonders bevorzugt ist der Sensor als Winkelsensor und/oder als Ge schwindigkeitssensor zum Erfassen eines Winkels und/oder einer Geschwin digkeit der Tür, als Flall-Sensor, als Inkrementalgeber, mit dem Aktor in Wirk verbindung stehend und/oder zum Erfassen einer Geschwindigkeit, einer Än derungsgeschwindigkeit, einer Beschleunigung und/oder einer Änderungsbe schleunigung der Tür ausgeführt. Der Sensor kann in die Tür integriert oder an dem Kraftfahrzeug vorgesehen sein. Zudem können auch eine Mehrzahl Sensoren miteinander kombiniert sein, um eine Änderung der Position der Tür besonders präzise erfassen zu können.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist der vordefinierte Schwell wert als Kennlinie hinterlegt und/oder von einer Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Florizontalen abhängig. Eine Kennlinie ist beispielsweise dann sinn voll, wenn die Tür in Abhängigkeit ihrer Position mit unterschiedlichen Momen ten zum Flalten beaufschlagt werden muss und/oder um die Beaufschlagung der Tür zum Halten derselben in Abhängigkeit von der Position des Kraftfahr zeugs relativ zur Horizontalen anzupassen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Com- puterprogramm zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an einer Tür eines Kraftfahrzeugs gelöst, wobei das Computerprogramm dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren bei seiner Ausführung auf einer Datenver arbeitungsvorrichtung durchzuführen. Darüber hinaus betrifft ein Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammpro dukt, umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das erfindungsgemäße Verfahren ausführt. Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeich nung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es gilt jedoch der Grundsatz, dass das Ausführungsbeispiel die Erfindung nicht be schränkt, sondern lediglich eine Ausführungsform darstellt. Die dargestellten Merkmale können einzeln oder in Kombination mit weiteren Merkmalen der Beschreibung wie auch den Patentansprüchen einzeln oder in Kombination ausgeführt werden.
Es zeigt: Figur 1 eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an einer Tür eines Kraftfahrzeugs ge mäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
In der Fig. 1 ist eine Vorrichtung zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an ei- ner Tür 1 eines Kraftfahrzeugs 2 schematisch dargestellt. An der Tür 1 ist einen Aktor 3 vorgesehen, mittels dessen die Tür 1 mit einem Haltemoment beaufschlagt in einer Halteposition gehalten und entsprechend freigegeben werden kann. Der Aktor 3, nur schematisch dargestellt, weist elektromechanische Einrichtungen auf, durch die die Tür 1 nicht nur gehalten, sondern auch öffenbar und schließbar ist. Ferner ist ein Sensor 4 in Form eines Hall-Sensors vorgesehen, mittels dessen eine Position der Tür 1 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 erfassbar ist. Dazu erfasst der Sensor 4 die Position der Tür 1 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 als Änderung eines Winkels a zwischen der Längserstreckung der Tür 1 und der Längserstreckung des Kraftfahrzeug 2 oder einer Geschwindigkeit der Tür 1 beim Öffnen derselben relativ zu dem
Kraftfahrzeug 2. Während in Fig. 1 nur eine einzige Tür 1 des Kraftfahrzeugs dargestellt ist, sind alle Türen 1 des Kraftfahrzeugs 2, eine nicht gezeigte Heckklappe und eine nicht gezeigte Fronthaube des Kraftfahrzeugs 2 mit ei nem jeweiligen Aktor 3 und einem jeweiligen Sensor 4 versehen.
Bei der in Fig. 1 gezeigten Darstellung ist die Tür 1 halb geöffnet mit einem Winkel a von annähernd 40 Grad zum Kraftfahrzeug 2 und wird in dieser dar gestellten Halteposition durch den Aktor 3 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 ge halten. Um unterscheiden zu können, ob die Tür 1 aus dieser Halteposition durch eine Nutzerinteraktion eines Insassen des Kraftfahrzeugs 2 geöffnet o- der geschlossen oder stattdessen durch äußere Einflussgrößen wie Wind oder Hanglage des Kraftfahrzeugs 2 verschwenkt wird, sieht die Erfindung vor, zu prüfen, ob aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür 1 pro vor definierter Zeiteinheit größer oder gleich einem vordefinierten Schwellwert er- folgt ist.
Sobald also ein Passagier des Kraftfahrzeugs 2 die Tür 1 beispielsweise an einem Türrahmen angreift und versucht die Tür aus der in Fig. 1 dargestellten Halteposition zu öffnen, wodurch sich der Winkel a vergrößert, prüft eine com- puterbasierte Steuerungseinrichtung 5, ob eine Winkel- oder Geschwindigkeit sänderung der Tür 1 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 pro vordefinierter Zeitein heit größer oder gleich dem vordefinierten Schwellwert stattgefunden hat. Bejahendenfalls gibt der Aktor 3 die Tür 1 frei, so dass der Passagier die Tür 1 vollständig beispielsweise bis zu einem Winkel a = 80 Grad öffnen und in das Kraftfahrzeug 2 einsteigen kann. Sofern jedoch der Schwellwert nicht überschritten wird, bewegt der Aktor 3 die beispielsweise durch Wind auf einen Öffnungswinkel a = 50 Grad aufgeschwenkte Tür zurück in die Halteposition mit dem Öffnungswinkel von a = 40 Grad. Falls jedoch der Passagier die Tür 1 aus der Halteposition mit dem Winkel a = 40 Grad durch Angreifen an den Türrahmen nur in eine Position mit einem Winkel von a = 50 Grad verschwenkt hat, und in dieser Position die Tür 1 loslässt, hält der Aktor 3 die Tür in der Position mit dem Winkel a = 50 Grad.
Anstelle eines Hall-Sensors lässt sich also Sensor 4 ebenso oder zusätzlich ein Winkelsensor oder Geschwindigkeitssensor zum Erfassen eines Winkels oder einer Geschwindigkeit der Tür 1 oder ein Inkrementalgeber verwenden. Der Sensor 4 erfasst bevorzugt eine einer Änderungsgeschwindigkeit, einer Beschleunigung und/oder einer Änderungsbeschleunigung der Tür 1.
Zudem kann in dem Kraftfahrzeug 2 ein Steuergerät 6, kurz ECU, und/oder eine Fahrdynamikregelung 7, kurz EPS, vorgesehen sein, die über einen Fahr zeugbus mit der Steuerungseinrichtung 5 in Verbindung stehen. Die Steue- rungseinrichtung 5 berücksichtigt beim Bestimmen, ob der Schwellwert über schritten ist, von dem Steuergerät 6 und/oder der Fahrdynamikregelung erhal tene Informationen über einen Betriebszustand des Kraftfahrzeugs 2 und/oder einer Position des Kraftfahrzeugs 2 relativ zur Horizontalen, also eine mögliche Hanglage des Kraftfahrzeugs 2. Denkbar ist, dass das Kraftfahrzeug 2 über einen Windsensor verfügt, so dass die Steuerungseinrichtung 5 beim Bestim men, ob der Schwellwert überschritten ist, berücksichtigen kann, ob Wind auf das Kraftfahrzeug 2 einwirkt.
Bezugszeichenliste
1 Tür
2 Kraftfahrzeug
3 Aktor
4 Sensor
5 Steuerungseinrichtung
6 Steuergerät
7 Fahrdynamikregelung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an einer Tür (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei der Tür (1 ) einen Aktor (3) ausgeführt zum Halten derselben und ein Sensor (4) ausgeführt zum Erfassen einer Position der Tür (1 ) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) zugeordnet ist, und mit den Schritten:
Halten der Tür (1 ) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) durch den Aktor (3) in einer Halteposition,
Prüfen, ob aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür (1 ) pro vordefinierter Zeiteinheit größer oder gleich einem vordefinierten Schwell wert als Nutzerinteraktion erfolgt ist, und
Bejahendenfalls, Freigeben der Tür (1 ) durch den Aktor (3).
2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, mit dem Schritt:
Andernfalls, Bewegen und/oder Halten der Tür (1 ) durch den Aktor (3) in die Halteposition.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem Schritt:
Nach dem Freigeben der Tür (1 ), Halten der Tür (1 ) sobald die Ände- rung der Position pro vordefinierter Zeiteinheit unter den vordefinierten Schwellwert fällt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Hal ten, Prüfen und/oder Freigeben nur erfolgt, sofern die Tür (1 ) wenigstens zum Teil geöffnet ist und/oder die Tür (1 ) nicht mit dem Kraftfahrzeug (2) verriegelt ist.
5. Vorrichtung zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an einer Tür (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2) mit
der Tür (1 ),
einem Aktor (3) ausgeführt zum Halten der Tür (1 ), einem Sensor (4) ausgeführt zum Erfassen einer Position der Tür (1 ) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2), und mit
einer mit dem Sensor (4) in Kommunikationsverbindung stehender Steuerungseinrichtung (5) ausgeführt zum Ansteuern des Aktors (3) derart, dass der Aktor (3) die Tür (1 ) in einer Halteposition hält, zum Prüfen, ob auf grund der Nutzerinteraktion aus der Halteposition eine Änderung der Position der Tür (1 ) pro vordefinierter Zeiteinheit größer oder gleich einem vordefinier ten Schwellwert erfolgt ist, und, bejahendenfalls, zum Ansteuern des Aktors (3) derart, dass durch den Aktor (3) ein Freigeben der Tür (1 ) erfolgt.
6. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Vorrichtungsanspruch, wobei die Steuerungseinrichtung (5) zum Ansteuern des Aktors (3) ausgeführt ist, die Tür (1 ) andernfalls durch den Aktor (3) in die Halteposition zu bewegen und/o der in der Halteposition zu halten, nach dem Freigeben der Tür (1 ), die Tür (1 ) durch den Aktor (3) zu halten, sobald die Änderung der Position pro vordefi nierter Zeiteinheit unter den vordefinierten Schwellwert fällt, und/oder wobei das Halten, Prüfen und/oder Freigeben nur erfolgt, wenn die Tür (1 ) wenigs tens zum Teil geöffnet ist und/oder die Tür (1 ) nicht mit dem Kraftfahrzeug (2) verriegelt ist.
7. Kraftfahrzeug (2) mit einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche und einem Steuergerät (6) und/oder einer Fahrdynamikregelung (7), welches in Kommunikationsverbindung mit der Steuerungseinrichtung (5) steht und die Steuerungseinrichtung (5) ausgeführt ist, beim Prüfen von dem Steuergerät (6) und/oder der Fahrdynamikregelung (7) erhaltene Informatio nen über einen Betriebszustand des Kraftfahrzeugs (2) und/oder einer Position des Kraftfahrzeugs (2) relativ zur Horizontalen zu berücksichtigen.
8. Verfahren, Vorrichtung oder Kraftfahrzeug (2) nach einem der vorher- gehenden Ansprüche, wobei die Tür (1 ) eine Klappe, insbesondere eine Heck klappe, und/oder eine Haube des Kraftfahrzeugs (2) umfasst.
9. Verfahren, Vorrichtung oder Kraftfahrzeug (2) nach einem der vorher gehenden Ansprüche, wobei der Sensor (4) als Winkelsensor und/oder als Geschwindigkeitssensor zum Erfassen eines Winkels und/oder einer Ge schwindigkeit der Tür (1 ), als Hall-Sensor, als Inkrementalgeber, mit dem Aktor (3) in Wirkverbindung steht und/oder zum Erfassen einer Geschwindigkeit, ei ner Änderungsgeschwindigkeit, einer Beschleunigung und/oder einer Ände rungsbeschleunigung der Tür (1 ) ausgeführt ist.
10. Verfahren, Vorrichtung oder Kraftfahrzeug (2) nach einem der vorher- gehenden Ansprüche, wobei der vordefinierte Schwellwert als Kennlinie hin terlegt ist und/oder von einer Position des Kraftfahrzeugs (2) relativ zur Hori zontalen abhängig ist.
1 1. Computerprogramm zum Erkennen einer Nutzerinteraktion an einer Tür (1 ) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Computerprogramm dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 oder 8 bis 10 bei seiner Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchzuführen.
12. Computerprogrammprodukt, umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvor richtung das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 oder 8 bis 10 aus führt.
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