EP3707694A1 - Système de simulation d'acte chirurgical - Google Patents

Système de simulation d'acte chirurgical

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Publication number
EP3707694A1
EP3707694A1 EP18827156.3A EP18827156A EP3707694A1 EP 3707694 A1 EP3707694 A1 EP 3707694A1 EP 18827156 A EP18827156 A EP 18827156A EP 3707694 A1 EP3707694 A1 EP 3707694A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
interface
surgical tool
surgical
sleeve
opening
Prior art date
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Granted
Application number
EP18827156.3A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3707694B1 (fr
Inventor
Nicolas MIGNAN
Erwan Jolivet
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Virtualisurg SAS
Original Assignee
Virtualisurg SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Virtualisurg SAS filed Critical Virtualisurg SAS
Publication of EP3707694A1 publication Critical patent/EP3707694A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3707694B1 publication Critical patent/EP3707694B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas

Definitions

  • the present invention relates to a surgical procedure simulation system for the training and training of surgeons.
  • a trainee surgeon manipulates a joystick to interact with a virtual environment to simulate a surgical procedure.
  • a virtual environment to simulate a surgical procedure.
  • hand position sensor systems to control and guide the surgical simulation.
  • a first disadvantage is that the learner does not find the same sensory conditions as during an operation.
  • EP0935796 discloses a system for training persons for performing minimally invasive surgical procedures.
  • This device comprises a housing having openings for insertion of a tool. Once inserted, the instrument can move in axial translation and in rotation.
  • This instrument is connected to a guidance system and sensors inside the housing.
  • the device also includes a screen on which is broadcast a video representing the body of a patient animated by a respiratory cycle and a heart rhythm. The screen superimposes on this video the position in the virtual world of the surgeon's instrument.
  • Document US2017 / 251900 also discloses a driving device comprising a surface and a housing for housing a sheath. This document discloses a camera system for reproducing the interior of the device on a screen.
  • a first disadvantage is that the feelings of the learner are not comparable to those felt by the surgeon in operation. In particular, the freedom of movement of the instruments and the interactions of these instruments with the patient's body or other medical devices are not representative of a real situation.
  • a second disadvantage is that this type of device is suitable only for training in performing a specific surgical procedure. This drawback essentially results from the fact that, when several openings are envisaged in a surface of a housing belonging to such a device, these openings are arranged according to predetermined positions corresponding to intervention zones specifically. related to the pathology concerned. Therefore, to train medical personnel to intervene in another pathology, the housing must be replaced, which involves additional manipulations, often complex, and expensive.
  • the present invention relates to a training device for performing a surgical procedure overcoming the disadvantages of the prior art.
  • the invention therefore relates to a training device for performing a surgical act.
  • the invention also relates to a system for guiding a surgical act.
  • the invention relates to a training device for performing a surgical procedure, characterized in that it comprises an enclosure comprising at least: a first surface defining an operation interface intended to receive at least one surgical tool, the rest of the surface of the enclosure forming a base; an opening arranged on said first surface; and a bonding interface maintained at the circumference of said opening; said link interface being adapted to receive and hold a sheath.
  • the present invention advantageously makes it possible to reproduce surgical procedures, in particular micro-invasive surgical procedures, optimally imitating the sensations perceived during a real surgical act and by making it possible to simulate a plurality of surgical procedures.
  • the driving device may further comprise one or more of the following characteristics, taken separately or in any possible technical combination.
  • the first surface comprises a movable portion relative to the base, said opening being arranged on said movable portion.
  • Such a configuration of said first surface makes it possible to modify the placement of the opening positioned on the moving part. It is therefore a particularly advantageous configuration since it allows to reproduce in an optimized manner the position of the incisions intended to be performed in connection with the surgical procedure concerned. Thus, it is possible to train on a plurality of surgical procedures with the same device, while optimally reproducing real conditions.
  • the structure of the drive device with movable portion also adapts to the morphology of each patient.
  • the first surface has another aperture arranged on another portion of the first surface, distinct from said movable portion.
  • Such a configuration of the first surface is advantageous because it increases the number of sleeves, and ultimately the number of surgical tools that can be introduced into the enclosure.
  • said other portion is integral with the base.
  • said other portion is also movable relative to the base.
  • each opening is placed on a moving part, the movable parts being distinct from each other.
  • the device comprises at least one slide configured to cooperate with at least one movable portion, so as to allow a translational movement of said at least one movable portion.
  • said bonding interface comprises an elastomer, a foam, a silicone gel or a plastics material.
  • the binding interface comprises at least one element whose Young's modulus is between 0.002 MPa and 50 MPa.
  • the enclosure comprises at least one guide interface arranged near at least one opening, said guide interface providing a ball joint connection with a longitudinal portion of a sleeve.
  • the link interface is the guide interface. In one embodiment, the link interface is removable.
  • the driving device further comprises a system for fixing said device to a support; and means for adjusting the position of said device of the fastening system.
  • the device is thus advantageously configured to be adaptable to several users and to be installed on different media.
  • the invention relates to a guidance system for driving a surgical act characterized in that it comprises: a driving device according to the present invention, a first sheath having a longitudinal and hollow portion introduced and held in one of the openings of said device and adapted to receive a surgical tool, said first sleeve providing a pivot-sliding connection for the displacement of said tool.
  • said guiding system further comprises a second sheath having a longitudinal and hollow portion introduced and maintained in a second opening of said device and adapted to receive a surgical tool, said second sleeve providing a pivot-sliding connection for the movement of said tool.
  • the at least one sheath comprises a layer of elastic material disposed on the inner surface of the longitudinal portion of said sheath.
  • said guidance system further comprises a surgical tool including a joystick; a rod intended to be introduced into one of the openings or in a connection interface of the driving device, a control interface; at least one orientation sensor and at least one positioning sensor of the surgical tool; and at least one communication interface for transmitting data collected by said sensors to a remote computer.
  • said guidance system further comprises a sensor for activating the control interface or a sensor of a functional portion of said surgical tool generating a control indicator, said sensor being arranged on the control surface.
  • surgical tool a generator of an image of an area of a patient's body on a display, said generator comprising a calculator for determining on the one hand the value of the control indicator and on the other hand orientations and image positions to be displayed on a display according to data received from the sensors arranged on the joystick; and a video display displaying a reproduction of a portion of at least one surgical tool and a movement relative to its activation when the control indicator is generated and displaying the area of a body of a patient.
  • the guidance system thus allows the user to see a simulation of the part of a human body to operate in the virtual world as well as a representation of the movement and activation of the surgical tools it handles.
  • Figure 1A is a view of the driver forming a closed enclosure.
  • Figure 1B is a view of the drive device forming an open enclosure.
  • Figure 2A is a sectional view of an opening.
  • Figure 2B is a sectional view of an opening and a removable link interface.
  • Figure 2C is a sectional view of an opening and a removable link interface comprising a rigid inner wall.
  • Figure 3A is a sectional view of an opening in which is inserted a sheath.
  • Figure 3B is a sectional view of an opening and a removable link interface in which is inserted a sheath.
  • Figure 4 is a sectional view of an opening and a sleeve in which is inserted a rod of a surgical tool.
  • Figure 5 is a sectional view of a driving device. A sleeve is inserted into an opening of the device and the stem of a surgical tool is inserted into said sleeve.
  • Figure 6 is a sectional view of a sleeve comprising a layer of elastic material.
  • Figure 7 is a sectional view of a driving device comprising two openings, a sleeve being inserted into each of the openings.
  • Figure 8 and Figure 9 is a sectional view of a device comprising means for adjusting the distance between two openings.
  • Figure 10 is a view of the first surface of a driving device comprising a plurality of openings.
  • Figure 11 shows an example of an image generated by the guidance system.
  • the invention relates to a drive device and to a guidance system comprising the drive device.
  • the device is intended to receive surgical tools to simulate a surgical procedure.
  • this surgical device and / or the surgical tools are connected to a processor for generating an interactive virtual reality, also called "virtual world".
  • this interactive virtual reality simulates a portion of a patient's body as well as the position of the surgical tools in said body portion.
  • the present invention aims to reproduce at the training device the sensations felt by the surgeon in real situations, in particular the exteroceptive sensations.
  • the drive device 1 comprises an enclosure 2.
  • the enclosure 2 defines a closed volume.
  • the enclosure 2 comprises at least a first surface 9, the remainder of the surface of the enclosure 2 forming a base 21.
  • This first surface 9 defines an operation interface.
  • this first surface 9 comprises at least one or at least two openings 4. This operation interface is thus intended to receive at least one surgical tool by at least one of its openings 4.
  • the first surface 9 is a flat surface.
  • the base 21, for its part, is shaped so that the enclosure 2 has a total surface in the form of a rectangular parallelepiped.
  • these openings 4 make it possible to simulate an incision of the patient in the virtual world.
  • the driving device 1 comprises sensors for recording the positions, movements and / or states of the controls of a surgical tool inserted into an opening 4.
  • said opening 4 is adapted to receive and maintain a sheath 7.
  • the sheath 7 simulates the presence of a trocar inserted into an incision in the skin of a patient.
  • said opening 4 comprises a link interface 6 or is configured to receive a link interface 6 adapted to receive a sleeve 7.
  • the shape of the enclosure 2 or the shape of the first surface 9 corresponds to the shape of the abdomen of a patient. As illustrated in FIG. 1B, the enclosure 2 can be formed by only the first surface 9.
  • the first surface 9 comprises at least one portion having a curve.
  • the curvatures of the first surface 9 are predefined to correspond to the curvatures of the abdomen of a patient.
  • the opening 4 is a free space between the walls of the enclosure 2.
  • the device 1 comprises a connection interface 6 maintained at the circumference of said at least one opening 4.
  • the connecting interface 6 has a hollow center for insertion of a sheath.
  • this connection interface 6 comprises at least one flexible material.
  • this flexible material is representative of the stiffness or elasticity of the biological tissues of the patient of the insertion zone of a sheath into the hollow center of the connection interface 6.
  • the connecting interface 6 is removable and can be removed from the opening 4.
  • the opening 4 is cylindrical in shape.
  • the opening 4 and the connection interface 6 comprise a flat part (not shown) to facilitate insertion and / or positioning of the connection interface 6 in the opening 4.
  • the advantage of the flat is to stabilize the connection interface 6 in the opening 4, in particular when said opening 4 is located on a curved portion of the first surface 9 or on a portion of the first surface having an inclination with the horizontal.
  • the stabilization of the connection interface 6 in the opening 4 allows both not to interfere with the feeling of the user.
  • the stabilization of the connection interface 6 also allows a more precise parallelism between the exact position of the opening 4 and the position of this opening 4 in a virtual representation.
  • connection interface 6 comprises a rigid outer wall 61.
  • this rigid outer wall 61 envelops the flexible material 62.
  • the rigid outer wall 61 allows the insertion of the connecting interface 6 in the opening 4 of the first surface 9.
  • the connecting interface 6 also comprises a rigid inner wall 63.
  • the flexible material 62 is arranged between a rigid outer wall 61 and a rigid inner wall 63. In one embodiment, these two walls (61, 63) define a hollow cylinder.
  • This rigid inner wall 63 is to facilitate the insertion of the sleeve 7 into the connection interface 6.
  • This advantage is increased when the diameter of the portion to be inserted from the sheath 7 is greater than the internal diameter (D) of the connecting interface 6 the rigid inner wall 63 when the flexible material is at rest.
  • the rigid inner wall 63 makes it possible to protect the flexible material 62 or to prevent tearing of the flexible material 62 during insertion of the sheath 7.
  • the rigid inner wall 63 covers a portion of the circumference of the inner diameter of the flexible material 62 so as to allow the enlargement of the inner diameter (D) of the connecting interface 6 by compression of the flexible material 62 .
  • the height (H) of the connecting interface 6 corresponds substantially to the height of an abdominal wall. In one embodiment, the height of the connecting interface 6 is between 1 cm and 15 cm.
  • a link interface 6 comprising a high height, for example between 10 cm and 15 cm, allows for example to simulate an operation on people with a high obesity.
  • the hollow center is cylindrical and has a diameter at rest (D) slightly smaller than the external diameter of the part of the sleeve to be inserted into the connection interface 6.
  • diameter at rest is meant the diameter when the flexible material is in its natural form or does not undergo any stress.
  • the flexible material 62 comprises an elastomer, a silicone gel, a foam or a plastics material.
  • said link interface 6 comprises at least one part having a Young's modulus of between 0.002 and 50 MPa.
  • the elastic properties of the flexible material are similar to the elastic properties of the skin.
  • said link interface 6 comprises at least one part having a Young's modulus of between 0.002 and 15 MPa.
  • Such an interval thus makes it possible to create a feeling, for medical personnel wishing to be trained, identical to that obtained during actual surgical procedures performed at the level of the skin. This makes it possible to target the desired feeling very precisely, which contributes to training the medical staff in an optimal way for the surgical procedure concerned. In other words, aiming at such an interval makes it possible to avoid confusing the sensations associated with that of a surgical practice on the skin with other sensations, such as those related to a surgical practice practiced in deeper layers of the body, typically veins, nerves, ligaments, etc.
  • this binding interface 6 is to reproduce the patient's trocar / incision interactions. In this way, during the manipulation of the instruments, the user perceives sensory feedbacks close to those felt during a real situation in surgery, in particular in minimally invasive surgery.
  • the elastic properties of the flexible material 62 of the bonding interface 6 are isotropic.
  • the flexible material has an isotropy of at least greater than 90%.
  • this isotropic flexible material 62 makes it possible to reproduce the elastic properties of the skin.
  • the elastic properties of the flexible material 62 of the bonding interface 6 are anisotropic.
  • the flexible material 62 of the bonding interface 6 may comprise fibers oriented in the same direction creating a material in which the Young's modulus is greater in the parallel direction than in the direction perpendicular to the fibers.
  • the fibers may constitute the bonding interface 6 or be included in a matrix forming a composite material.
  • this flexible anisotropic material 62 makes it possible to reproduce a fibrous layer of the skin.
  • the device according to the present invention is able to simulate an incision on any part of the human body.
  • the at least one opening 4 is designed to receive and maintain a link interface 6. Once held, the link interface 6 is designed to receive and hold a sheath 7.
  • the enclosure 2 also comprises at least one guiding interface.
  • the guide interface is arranged near at least one of the openings 4.
  • this guiding interface provides a ball joint connection between the enclosure 2 and a surgical tool inserted in said opening of the enclosure 4. In a embodiment, the guiding interface provides a ball joint connection between the enclosure 2 and a sheath 7 inserted into said opening 4.
  • the link interface 6 is also the guide interface.
  • the interaction between the binding interface 6 and the sheath 7 makes it possible to optimally reproduce the interaction between a trocar and an incision made on the patient during a surgical act.
  • this connection between the binding interface 6 and the sheath 7 represents the connection between the biological tissues of the insertion zone of the trocar and the trocar.
  • the connecting interface 6 has a substantially cylindrical annular shape held firmly with the edge of the opening 4.
  • Such a geometrical configuration of the connection interface 6 promotes the realization of the ball joint connection between the enclosure 2 and a surgical tool / sheath 7 inserted therein.
  • the choice of a particular form of the connection interface 6 is only one variant of the invention. Thus, nothing prevents, on the one hand, having other shapes, and on the other hand, that certain degrees of freedom in rotation are limited in their respective amplitudes, as is described for example in more detail here. afterwards in relation to the embodiments illustrated in FIGS. 2B and FIG. 2C.
  • the guiding interface provides a connection between the enclosure 2 and the longitudinal portion of a sleeve 7 or a surgical tool 8.
  • said connection comprises two degrees of freedom in rotation.
  • a degree of rotational connection is defined along the longitudinal axis of the longitudinal portion 71 of the sheath 7.
  • the longitudinal portion 71 of the sheath 7 comprises an outer surface having on at least one of its portions a surface condition adapted to limit sliding with the connecting interface 6.
  • the portion longitudinal 71 of the sheath 7 comprises an outer surface 73 comprising a predefined surface state to limit sliding with the connecting interface 6. In one embodiment, this surface state is adapted to block the sliding rotation on its longitudinal axis the sleeve in the opening 4.
  • this guide interface allows the sheath 7, once inserted into the opening 4, to have 3 degrees of freedom in rotation.
  • the sheath 7 may also retain at least one degree of freedom in translation corresponding to an insertion and withdrawal movement.
  • the flared portion 72 of the sleeve makes it possible to block the translation of the sleeve when it is depressed by a predefined distance. The flared portion therefore limits in one direction this degree of freedom in translation.
  • the flared portion also facilitates the introduction of the surgical tool into the sheath 7.
  • At least two degrees of freedom in rotation are angularly limited.
  • the degrees of freedom in rotation along the axes orthogonal to the central insertion axis A are angularly limited. Indeed, the inclination of the sheath 7 relative to the first surface 9 is limited angularly so as to reproduce the freedom of the trocar inserted into an incision.
  • the ball joint of the sleeve in the guide interface is limited to a rotation of 90 °, 45 ° or preferably 30 °.
  • the flexible material 62 of the connection interface allows a limited rotation of a sleeve 7 along the two axes orthogonal to the insertion center axis A of the connection interface 6.
  • the flexible material 62 is capable of compressing to allow rotation of the sheath.
  • the angular limit of the degrees of freedom in rotation is thus dictated by the compressibility limit of the flexible material 62.
  • the rotation of the sleeve 7 is limited by the thickness (E) of the flexible material 62 and / or by the elasticity of said flexible material 62 of the connection interface 6.
  • the The thickness (E) of the flexible material 62 varies between 0.5 and 15 cm. The thickness guarantees the degrees of freedom.
  • the thickness (E) of the flexible material 62, its elasticity, and the height (H) of the bonding interface 6 are determined to reproduce the mechanical strength of the skin or the abdominal wall.
  • the advantage of a removable link interface is therefore to be able, on the same opening, to modify the connection interface and therefore the height and the mechanical properties of the first surface connection 9 / sleeve 7.
  • the same device 1 makes it possible to multiply the variations of use: it allows not only to vary the parts of the body or the types of wall incised but also can take into account the variability of the individuals.
  • connection interface 6 is to make the connection between the enclosure 2 and a sheath 7.
  • the sheath 7 simulates the presence of a trocar. In one embodiment, the sheath 7 is in the form of a hollow cylindrical rod. In one embodiment, the sleeve 7 comprises a first longitudinal portion 71 configured to be inserted into the opening 4. In one embodiment, the first longitudinal portion 71 comprises a hollow cylinder. In one embodiment, the first longitudinal portion 71 includes an outer diameter and an inner diameter. In one embodiment, the first longitudinal portion 71 is intended to receive at least one surgical tool.
  • the sheath 7 comprises a second flared portion 72 whose inside diameter is greater than the inside diameter of the first longitudinal portion 71.
  • the sheath is advantageously configured to be inserted into the opening 4 by its longitudinal portion. 71 so that the flared portion 72 is located outside the chamber 2.
  • this flared portion 72 is configured to introduce the longitudinal portion of a surgical tool.
  • the sheath 7 comprises means for adjusting the diameter (not shown) of its longitudinal portion 71. This means for adjusting the diameter of the longitudinal portion 71 of the sheath 7 makes it possible to vary this diameter as a function of the surgical tool or depending on the diameter of the rod of the surgical tool used for training.
  • the sheath 7 is a trocar or a reproduction of a trocar such as those used during surgical operations.
  • the first surface 9 comprises a set of openings 4 comprising at least two openings 4.
  • the first surface 9 comprises a plurality of openings, for example 3, 4, 5, 6, 7, 8 , 9 or at least 10 openings 4.
  • the openings 4 are located on the first surface 9 so as to correspond to the location of the incisions made in micro-invasive surgery of the abdomen, for example in visceral surgery. or bariatric. Depending on the type of operation and the simulated surgical technique, part of these openings 4 may be used.
  • the device comprises a predefined number of plugs in order to plug the openings 4 which would not be used during the training.
  • the device 1 allows the training of different types of surgical procedures by the position and orientation of the openings.
  • the device 1 comprises means for adjusting the diameter or the size of at least one opening 4. These means for adjusting the diameter or the size of the openings make it possible to vary the size or the diameter of the openings. openings.
  • the device 1 may comprise a diaphragm or iris whose center corresponds to the center of the opening.
  • said diaphragm or said iris may be connected to activation means configured to cause reduction or enlargement of the diameter of the opening 4.
  • the diameter or size of the opening 4 is variable and the opening 4 can thus be intended for a wide variety of sleeve diameter 7 and / or a wide variety of bonding interfaces 6.
  • the advantage is to be able, with the same device 1, to train on different types of operation actually requiring trocars of different sizes.
  • the device 1 comprises at least two openings 4 of different dimensions. This arrangement makes it possible to simulate different surgical operations on the same device 1. Indeed, according to the simulated surgical procedure, the incisions can be of different lengths. For example, the incisions made via the abdominal wall will have dimensions larger than the same incision made for a vascular operation. The invention makes it possible to provide realistic support for the user to practice to perform an act.
  • the device 1 comprises a plurality of openings 4 among which at least two openings 4 comprise different connection interfaces 6.
  • different bonding interface is meant bonding interfaces 6 whose height, elasticity of the flexible material and / or the thickness of the flexible material differ from each other.
  • the device 1 comprises several openings 4 each capable of reproducing incisions in different parts of the body, for example an incision in the skin or an incision in the abdominal wall. The device 1 is thus compatible for the simulation of various surgical operations.
  • the device 1 further comprises a fixing system 3 of said device 1 to a support.
  • the fastening system may comprise clamping means.
  • the fastening system 3 comprises a U-shaped tab to cooperate with an edge of a table.
  • the fastening system 3 comprises a fastening system by vice.
  • the fastening system 3 is a suction cup.
  • the device 1 also comprises means for adjusting the position 5 of the fastening system 3 with respect to said device 1.
  • the fastening system 3 may comprise a longitudinal member 31.
  • the device 1 comprises a position adjusting means 5 configured to slide along the longitudinal member 31.
  • the position adjusting means 5 comprises a removable element 51 intended to be inserted into bores of the longitudinal element 31 of the fastening system 3 so as to fix the position of the chamber 2 with respect to the fastening system 3.
  • the position adjustment means 5 comprises a portion integral with the enclosure 2 allowing a translation of the enclosure along the longitudinal member 31 is a removable element.
  • the device 1 also comprises means for adjusting the inclination of the chamber 2.
  • the position adjustment means 5 is the means for adjusting the inclination of the chamber 2.
  • the orientation adjustment means allows the inclination of the chamber 2 to be adjusted at the level of the connection with the longitudinal element 31.
  • the position adjustment means 5 makes it possible to move the enclosure 2 so that the openings can correspond to an ergonomic position for the user.
  • the user will adjust the position of the chamber 2 so that the opening 4 is substantially on the same vertical level as the hands of the user when his arms are lowered or in a non-fatiguing position.
  • the position setting means 5 is configured to be adapted for several users.
  • the setting of the position 5 allows the mobility of the device which can be so used on any medium.
  • the enclosure 2 comprises a position and orientation tracking system.
  • the enclosure 2 comprises a detector making it possible to identify the presence of a connection interface 6 in an opening 4. The detector also makes it possible to identify the parameters of the connection interface 6, for example , its height, the elasticity of the flexible material 62 or the thickness of the flexible material 62.
  • the chamber 2 defines a closed volume
  • the chamber 2 is filled with air.
  • the chamber 2 is filled with a material, preferably a soft or viscous material, or a liquid. The presence of a viscous material or a liquid makes it possible to simulate resistance to the movement of the at least one rod 81 of a surgical tool 8 moving in the chamber 2.
  • the viscosity of the material or liquid in the chamber 2 is greater than 4-10 "3 Pa.s. In one embodiment, the modulus of elasticity of the material in the chamber 2 is greater than 0.002 MPa. viscoelasticities can simulate a movement of the surgical tool 8 in the body, for example in a volume closing blood, in a muscle or an organ.
  • the sleeve 7 is intended to receive the rod 81 of a surgical tool 8.
  • the sleeve 7, the longitudinal and hollow portion 71 is held in one of the openings 4 to receive a surgical tool 8.
  • a “surgical tool” is meant here any surgical tool comprising a longitudinal portion 81 (also called “rod” later) configured to be inserted into the body of a patient and a handle 82 to be manipulated by the surgeon during the operation.
  • the term “surgical tool” also refers to any reproduction of such a tool, such as, for example, a tool reproduced by 3D printing.
  • a "surgical tool” also includes an imaging system for recording images of the interior of the patient's body during a surgical procedure such as an endoscopic camera or an arthroscopic camera.
  • the sleeve 7 and the rod 81 of the surgical tool 8 form a pivot-sliding connection.
  • the connection formed by the rod 81 and the sleeve 7 as well as the connection formed by the sleeve 7 and the interface of guidance combine to form, between the rod 81 and the enclosure 2, a link comprising 3 degrees of freedom in rotation and a degree of freedom in translation.
  • the rod 81 on the three degrees of freedom in rotation of the rod 81, that along the central axis of insertion A or along the longitudinal axis of the rod 81 is completely free. In one embodiment, 1 or 2 degrees of freedom in rotation are angularly limited so as to reproduce the freedom of movement of a surgical tool during an operation. In one embodiment, the angularly limited degrees of freedom of rotation are the rotational degrees of freedom along the axes orthogonal to the central insertion axis A. In one embodiment, the internal diameter of the longitudinal portion 71 of the sheath 7 is slightly greater than or equal to the outer diameter of the rod 81 of the surgical tool 8.
  • the enclosure 2 comprises at least 2 openings 4 arranged on the first surface 9.
  • the at least two openings 4 each comprise a connection interface 6.
  • the at least two openings 4 are adapted to each receive a sheath 7.
  • the first surface 9 comprises a movable portion 10 relative to the base 21, the opening 4 being arranged on said movable portion 10.
  • Such a configuration of said first surface 9 makes it possible to modify the placement of the opening 4 positioned on the mobile part 10 with respect to the base 21. In this way, it is possible to reproduce in an optimized manner the position of incisions intended to be practiced in link with the surgical act concerned. Thus, it is possible to train on a plurality of surgical procedures with the same device 1, while reproducing in an optimized manner the actual conditions by means of the link interface 6. It is also possible to adapt the device 1 to the morphology of each patient.
  • a movable portion 10 of the first surface 9 corresponds to a surface element able to be moved, by a user or automated means known per se, between a first position, said starting position, and a second position, called arrival position. It will be implicitly apparent to those skilled in the art, having regard to the nature of the invention, that these respective start and end positions correspond to stable positions, i.e. which the movable portion 10 is maintained.
  • the device 1 is provided with locking means in stable position of the movable portion 10.
  • any locking means known to those skilled in the art can be implemented (brake, stop, etc.). ), the choice of a locking means constituting only an alternative embodiment of the invention.
  • Fig.8 and Fig.9 schematically illustrate preferred embodiments of the enclosure 2, wherein two openings are made in the first surface 9, the latter being configured so that the gap between said two openings is adjustable depending on the surgical procedure on which a member of the medical staff wishes to practice.
  • the first surface 9 has another opening 4 arranged on another portion of the first surface 9, distinct from said movable portion 10. Said openings 4 are adapted to receive and maintain a sheath 7 as described above.
  • Such a configuration of said first surface 9 makes it possible to modify the placement of the two openings 4, one with respect to the other, and thus to vary the gap that separates them. It is thus possible to reproduce in an optimized manner the position of a plurality of incisions intended to be performed in connection with the surgical procedure concerned. In this way, medical personnel who wish to be trained are able to practice a plurality of surgical procedures with a single device, while optimally reproducing real conditions.
  • said other portion 11 is integral with the base 21.
  • solidaire reference is made here to the fact that this other portion 11 remains fixed relative to the base 21.
  • said integral portion 11 is formed by an extension of the base 21, this extension coming from material with said base 21.
  • said other portion 11 is also movable relative to the base 21.
  • each opening 4 is placed on a movable portion, the movable portions being distinct between they.
  • Such arrangements make it possible to increase the possibilities of changing the gap between two openings 4.
  • the device 1 is implanted in a congested environment, whether by assistance personnel stationed in the immediate vicinity of said device. 1 or else by other equipment necessary for the surgical procedure concerned. It is then understood that in this type of environment, the amplitude of the displacements of a movable portion 10 can be limited, so that having two moving portions is very advantageous for compensating for the reduced amplitude of each of said moving portions.
  • the movable portion 10 is able to be moved in a translational movement.
  • the device comprises a slideway (not shown in the figures) configured in a manner known per se to cooperate with said movable portion 10.
  • the use of such a slide ensures a stable translational movement in a plane parallel to that in which the first surface 9 extends.
  • the device 1 may comprise two rails arranged facing each other and configured to cooperate with two opposite sides of the movable portion 10.
  • the first surface 9 comprises two movable portions
  • the invention can not be reduced to a mode of displacement of a particular type for a movable portion 10, such as a translational movement as described above.
  • a movable portion 10 in a substantially circular arc movement by means of a lever arm configured for this purpose (for example a lever arm whose one end is movable in rotation and another opposite end is fixedly cooperating with a movable portion), or else to have a movable portion 10 rotated by means of one or more hinges.
  • a lever arm configured for this purpose (for example a lever arm whose one end is movable in rotation and another opposite end is fixedly cooperating with a movable portion), or else to have a movable portion 10 rotated by means of one or more hinges.
  • the first surface 9 has several moving portions, the respective movements of said movable portions differ from each other.
  • the invention has been described so far with at most two movable portions.
  • the number of mobile portions can not be limited to two at the most. More particularly, the number of movable portions is at most equal to the number of openings 4 made in the first surface 9.
  • the maximum number of openings 4 is adapted according to the range of surgical procedures on which the Medical personnel for the same device 1.
  • the number of openings is equal to 5, and the number of movable portions is between 0 and 5, for example equal to 2.
  • the invention consists of a guidance system for the training of a surgical act.
  • said system comprises a driving device 1, at least a first sheath 7 comprising a longitudinal portion 71 and hollow introduced and maintained in one of the openings 4 of said
  • the sleeve 7 is adapted to receive a rod 81 of a surgical tool 8.
  • said first sleeve 7 provides a pivot-sliding connection for the movement of said tool.
  • the surgical system comprises a second sleeve 7 inserted and held in one of the openings of the drive device 1.
  • the guidance system also includes at least one surgical tool 8 as described above.
  • the longitudinal portion 71 of the sheath 7 also comprises a layer of elastic material 74.
  • This layer of elastic material 74 is configured to be deformed by an object located in the central hollow portion of the longitudinal portion 71 of the sheath 7.
  • this layer of elastic material 74 is disposed on the inner surface of the longitudinal portion 71 of the sleeve 7. In one embodiment, this layer 74 is fixed to the inner surface of the sheath 7.
  • the attachment can bonding or heat sealing.
  • this elastic material layer 74 is configured to be deformed in compression as a rod 81 passes.
  • the outer diameter of the rod 81 is greater than the inner diameter of the longitudinal portion 71. 7.
  • the layer of elastic material 74 will tend to return to its original shape, thus making zero difference between the inner diameter of the sheath 7 and the outer diameter of the rod 81.
  • the inner diameter of the longitudinal portion 71 of the sleeve 7 varies between a first diameter where the layer of elastic material 74 is in its "rest” form and a second diameter where the layer of elastic material 74 is compressed. at the maximum of its elasticity.
  • the outer diameter of the rod is between said first diameter and said second diameter. In this way, the clearance between the rod 81 and the walls of the sleeve 7 is advantageously avoided. In addition, this also makes it possible to use surgical tools 8 comprising rods 81 of different diameters on the same sleeve 7. This latter possibility makes it possible to obtain optimized configurations relating to various situations of operating procedures. Thus, the same sleeve 7 can be used for training and simulation of use of different surgical tools and thus for the simulation of different surgical procedures.
  • the layer of elastic material 74 comprises a first portion at the first longitudinal end of the longitudinal portion 71 of the sheath 7 and a second portion located at the second longitudinal end of the longitudinal portion 71 of the sheath 7. This mode reduces the amount of material used and lighten the sheath.
  • first portion and the second portion have a section whose geometry is non-circular so as to facilitate the deformation of the layer of elastic material 74 to the passage of the rod 82.
  • first portion and the second portion each have a star section.
  • this layer of elastic material 74 comprises a sufficiently smooth surface to provide a pivot-sliding connection with a rod inserted into the sheath 7.
  • the handle 82 of the surgical tool 8 comprises at least one embodiment of the invention.
  • least one control interface 83 This control interface may be a switch, a push button, a chisel or any actuating means.
  • this control interface allows to actuate a function at the distal end of the surgical tool, for example to operate a clamp.
  • this control interface 83 will make it possible to reproduce in the virtual world an activation of the distal end of the surgical tool and also to reproduce the state of the control interface 83.
  • the surgical tool 8 comprises at least one sensor for activating the control interface 83.
  • said activation sensor of the control interface 83 generates an indicator. control.
  • the rod 82 comprises a functional part that can be activated by the control interface 83.
  • the surgical tool 8 comprises a sensor for actuating the functional part.
  • the functional part is a clamp operable via the control interface 83 and the actuation sensor measures the opening angle of the clamp or the distance between two jaws of said clamp.
  • said actuation sensor generates a control indicator.
  • the functional portion is located near or on the distal end of the shaft 82.
  • the control indicator can thus be generated either from the control interface 83 or by the position or the state of the functional part of the surgical tool 8.
  • control interface 83 may be a mobile part configured to be simply moved by the user, for example from a user's finger.
  • the activation sensor of the control interface 83 generates an indicator that can be the percentage of displacement or a displacement relative to a reference.
  • the user trains on a controller 82 similar to that used during a real surgical operation.
  • this sensor can be used during a simulation, to generate an image on which is simulated the activation of the functional part of the rod when the user activates the control interface 83, for example to open or close a clamp in proportion to the value of the generated indicator.
  • the surgical tool 8 comprises at least one position sensor. In one embodiment, the surgical tool 8 comprises at least one positioning sensor and / or at least one orientation sensor. In one embodiment, the surgical tool 8 comprises at least one communication interface for transmitting the data collected by the sensors of the surgical tool 8 to a remote computer. In one embodiment, this communication interface may be wireless or wireless. In one embodiment, this communication interface also makes it possible to transmit the data of the at least one sensor of the activation of the control interface 83 or the at least one sensor of the actuation of the functional part of the tool. surgical 8.
  • the surgical tool 8 comprises at least one haptic feedback means.
  • this haptic feedback means is a vibrator or transducer. This haptic feedback means makes it possible, when a simulation detects a contact between the surgical tool and a simulated object in the virtual world, to make the user feel this contact.
  • the guidance system also includes means for simulating a surgical act in a virtual world.
  • a display device generates in real time a simulation of a surgical procedure comprising a portion of a body of a patient and the simulation of at least one rod of a surgical tool manipulated by a user. .
  • the user sees a simulation of the part of a human body to operate in the virtual world as well as a representation of the displacement of the surgical tools that it handles.
  • the computer is configured to simulate an interaction between the at least one surgical tool and the patient's body. In one embodiment the computer is configured to transmit information by means of haptic feedback of the surgical tool 8. In one embodiment, the computer is configured to transmit information or activate the haptic feedback means to make it felt the user an event, for example, when the surgical tool touches the patient's body in the virtual world.
  • the guidance system includes a generator of an image of an area of a patient's body on a display.
  • the generator comprises a computer for receiving the data transmitted by the sensors of the surgical tool and / or the control interface.
  • the generator includes a computer for receiving the data transmitted by the surgical tool and transmitting information to said surgical tool 8.
  • the computer is configured to:
  • the generator from the data received from said sensors of the surgical tool 8, generates a first image comprising a visual representation of at least one surgical tool.
  • the visual representation of the latter tool may, for example, be superimposed on the representation of an area of a body or that of an organ and its environment.
  • the position of the surgical tool is calculated in real time.
  • the first image generated makes it possible to simulate the position of the distal portion of the surgical tool in the body of a virtual patient.
  • the first image generated comprises the functional portion of the surgical tool and its activation state. This first image advantageously simulates an image taken by a camera introduced into the patient's body during the operation and displayed on a screen in the operating room to guide the surgeon's movements.
  • the generated image is transmitted to a video display.
  • the generator generates a second image. In one embodiment, this second generated image includes the first generated image. In one embodiment, the second generated image is a simulation of the surgeon's view during an operation. In one example, this simulation of the surgeon's view includes a screen including the first generated image. In one embodiment, the second generated image comprises a visual representation of at least one surgical tool manipulated by the user. In one embodiment, the at least one surgical tool 8 is represented identically in the virtual world. In one embodiment, the surgical tool is identically represented in the visual representation of the second generated image. In one embodiment, the position, the orientation of the surgical tool 8 are shown in the second generated image. In one embodiment, the state or arrangement of the control interface 83 is shown in the second generated image.
  • the user can advantageously look in the second image generated the position of his tool relative to the body of the patient and if the control interface has been activated or not.
  • the second image comprises an abdomen of the patient.
  • the generator is connected to the position and orientation tracking system of the enclosure 2.
  • the second image is generated from data received by said registration system.
  • the position and orientation of the chamber 2 is reproduced in the virtual world to simulate, for example the patient's abdomen.
  • the second image generated may include trocars inserted into patient incisions. The represented trocars corresponding to the sleeves 7 of the guidance system.
  • the shape of the abdomen of the second image corresponds to the shape of the enclosure 2 or corresponds to the shape of the first surface 9.
  • the second generated image comprises the patient.
  • the computer is configured to interpret the data from the sensors of the surgical tool lever to determine the position and orientation of said surgical tool in the space and / or activation of its functional part. and / or his controller.
  • the guidance system thus comprises a video display displaying a reproduction of a portion of at least one surgical tool and a movement relative to its activation when the control indicator is generated.
  • the video display is configured to display the first image generated by the generator or the second image generated by the generator.
  • the video display also displays a reproduction of an area of a patient's body. In one embodiment, the video display is a screen.
  • the video display is a virtual reality headset.
  • the second generated image 100 comprises the representation of the patient's operated area 102, at least one trocar 103 inserted into an incision of the patient, at least one surgical tool 104 inserted into said trocar 103.
  • the second generated image also includes the first image generated 101.
  • this first image 101 is represented in the second image 100 in a screen.
  • This first generated image comprises at least one zone of a body of a patient 105 (here an organ) and its environment.
  • the first image generated also comprises at least a portion of the surgical tool (here the distal end of the surgical tool) and / or its functional part (here a clamp) activated by the control interface 83 of the surgical tool 8.
  • the invention provides a system for training persons to perform a minimally invasive surgical procedure; comprising:
  • a video imaging system for producing a video image simulation of said device tool superimposed on a visual representation of an organ of the patient and his environment
  • a processor configured to interpret data from the joystick sensors of said device to determine the position and orientation of the instrument; said processor also controlling the video imaging system for creating a visual simulation for said display means.
  • the invention has been described by considering a system for training people, this system being in particular equipped with a video imaging system promoting the visual assistance of the person exercising the manipulations.
  • the drive device comprises a first surface made of a transparent material, or even in that the entire enclosure is made in a such transparent material.
  • the transparent material also forms a visual assistance aid insofar as the person exercising the manipulations acquires a direct visual perception of his movements.
  • the use of such a transparent material is compatible with a video imaging system so as to have optimal visual assistance.

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Abstract

La présente invention concerne un dispositif d'entrainement (1) pour réaliser un acte chirurgical, caractérisé en ce qu'il comprend une enceinte (2) comprenant au moins : une première surface (9) définissant une interface d'opération destinée à recevoir au moins un outil chirurgical; au moins une ouverture (4) agencée sur ladite première surface (9); et une interface de liaison maintenue à la circonférence de ladite ouverture (4); ladite interface de liaison étant adaptée à recevoir et à maintenir un fourreau.

Description

SYSTÈME DE SIMULATION D'ACTE CHIRURGICAL
DOMAINE DE L'INVENTION
La présente invention concerne un système de simulation d'acte chirurgical pour la formation et l'entraînement des chirurgiens.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE
L'apprentissage du métier de chirurgien se fait aujourd'hui par la théorie, par l'observation de cas pratiques puis par la réalisation de l'acte sur des patients réels sous la surveillance d'un chirurgien plus expérimenté.
Il est nécessaire que le chirurgien en formation pratique des actes chirurgicaux afin de se familiariser avec une pratique à maîtriser. Or le métier de chirurgien impose une rigueur, une précision et une délicatesse afin d'éviter une mauvaise manipulation des outils. Un problème est qu'en présence de patients, une mauvaise manipulation peut entraîner des complications comme le perçage ou la rupture d'un vaisseau sanguin ou d'un organe. Ce type d'accidents implique souvent une prise en charge en urgence du patient par une chirurgie invasive et potentiellement dangereuse pour la survie du patient.
Il est donc important que le chirurgien puisse s'entraîner à la pratique d'actes chirurgicaux sans faire intervenir un patient. Ainsi, il existe un besoin de sécuriser les phases opératoires et les phases d'apprentissage pratiques dans la formation des chirurgiens pour réaliser des exercices manipulatoires potentiellement dangereux lorsqu'ils sont exercés chez un patient.
Il existe des méthodes d'entraînement à la chirurgie via des simulateurs pédagogiques. Par exemple, un chirurgien stagiaire manipule un joystick pour interagir avec un milieu virtuel afin de simuler un acte chirurgical. Il existe également des systèmes de capteurs de la position des mains pour contrôler et guider la simulation d'acte chirurgical. Cependant, un premier inconvénient est que l'apprenant ne retrouve pas les mêmes conditions sensorielles que lors d'une opération.
Le document EP0935796 divulgue un système destiné à former des personnes pour l'exécution de procédures chirurgicales mini-invasives. Ce dispositif comprend un boîtier ayant des ouvertures pour l'insertion d'un outil. Une fois inséré, l'instrument peut bouger en translation axiale et en rotation. Cet instrument est relié à un système de guidage et de capteurs à l'intérieur du boîtier. Le dispositif comprend également un écran sur lequel est diffusée une vidéo représentant le corps d'un patient animé par un cycle respiratoire et un rythme cardiaque. L'écran superpose à cette vidéo la position dans le monde virtuel de Γ instrument du chirurgien.
Il est également connu, le document US2016/133158 décrivant un dispositif d'entraînement comprenant des instruments de chirurgie et une structure de support configurée pour restreindre le mouvement des instruments de chirurgie. La limitation du mouvement des instruments dans un volume imite la limitation de mouvement rencontré en chirurgie mini-invasive. Ce document divulgue également la génération d'un environnement virtuel et le traçage des mouvements des instruments afin d'intégrer une représentation de ces instruments dans l'environnement virtuel généré.
Le document US2017/251900 divulgue également un dispositif d'entraînement comprenant une surface et un logement pour loger un fourreau. Ce document divulgue un système de caméra permettant de reproduire l'intérieur du dispositif sur un écran.
Un premier inconvénient est que les sensations de l'apprenant ne sont pas comparables à celles ressenties par le chirurgien en opération. Notamment la liberté de mouvement des instruments et les interactions de ces instruments avec le corps du patient ou d'autres dispositifs médicaux ne sont pas représentatives d'une situation réelle. Un second inconvénient est que ce type de dispositifs est adapté uniquement pour s'entraîner à la réalisation d'un acte chirurgical bien précis. Cet inconvénient résulte fondamentalement du fait que, lorsque plusieurs ouvertures sont envisagées dans une surface d'un boîtier appartenant à un tel dispositif, ces ouvertures sont agencées suivant des positions prédéterminées correspondant à des zones d'intervention spécifiquement liées à la pathologie concernée. Par conséquent, pour former le personnel médical à intervenir dans le cadre d'une autre pathologie, le boîtier doit être remplacé, ce qui implique des manipulations additionnelles, souvent complexes, et coûteuses.
Il existe donc un besoin d'un dispositif d'entraînement pour réaliser un acte chirurgical imitant de manière optimisée les sensations perçues lors d'un réel acte chirurgical et permettant de simuler une pluralité d'actes chirurgicaux.
RÉSUMÉ
La présente invention concerne un dispositif d'entraînement pour réaliser un acte chirurgical palliant les inconvénients de l'art antérieur.
L'invention concerne donc un dispositif d'entraînement pour réaliser un acte chirurgical. L'invention concerne également un système de guidage d'un acte chirurgical.
Selon un aspect, l'invention concerne un dispositif d'entraînement pour réaliser un acte chirurgical, caractérisé en ce qu'il comprend une enceinte comprenant au moins : une première surface définissant une interface d'opération destinée à recevoir au moins un outil chirurgical, le reste de la surface de l'enceinte formant une base ; une ouverture agencée sur ladite première surface ; et une interface de liaison maintenue à la circonférence de ladite ouverture ; ladite interface de liaison étant adaptée à recevoir et à maintenir un fourreau. La présente invention permet avantageusement de reproduire des actes chirurgicaux, notamment des actes de chirurgie micro-invasive en imitant de manière optimisée les sensations perçues lors d'un réel acte chirurgical et en permettant de simuler une pluralité d'actes chirurgicaux.
Dans des modes particuliers de réalisation, le dispositif d'entraînement peut comporter en outre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles. Dans un mode de réalisation, la première surface comporte une portion mobile par rapport à la base, ladite ouverture étant agencée sur ladite portion mobile. Une telle configuration de ladite première surface permet de modifier le placement de l'ouverture positionnée sur la partie mobile. Il s'agit donc d'une configuration particulièrement avantageuse puisqu'elle permet de reproduire de manière optimisée la position des incisions destinées à être pratiquées en lien avec l'acte chirurgical concerné. Ainsi, il est possible de s'entraîner sur une pluralité d'actes chirurgicaux avec le même dispositif, tout en reproduisant de manière optimisée les conditions réelles. La structure du dispositif d'entraînement avec portion mobile permet également de s'adapter à la morphologie de chaque patient.
Dans un mode de réalisation, la première surface comporte une autre ouverture agencée sur une autre portion de la première surface, distincte de ladite portion mobile. Une telle configuration de la première surface est avantageuse car elle permet d'augmenter le nombre de fourreaux, et donc in fine le nombre d'outils chirurgicaux susceptibles d'être introduits dans l'enceinte.
Dans un mode de réalisation, ladite autre portion est solidaire de la base. Ainsi, selon cette configuration, la modification de l'écart entre deux ouvertures résulte d'une modification de la position de la seule partie mobile. De telles dispositions permettent d'obtenir un dispositif de conception simple nécessitant peu de manipulations pour s'adapter à un acte chirurgical donné.
Dans un mode alternatif de réalisation, ladite autre portion est également mobile par rapport à la base. Ainsi, selon cette configuration, chaque ouverture est placée sur une partie mobile, les parties mobiles étant distinctes entre elles. De telles dispositions permettent d'augmenter les possibilités de modification d'écart entre deux ouvertures, notamment lorsque l'amplitude de mobilité de chaque portion mobile est réduite en raison d'un encombrement de l'environnement dans lequel est positionné le dispositif d'entraînement. L'adaptabilité du dispositif à différentes morphologies de patients est également améliorée. Dans un mode de réalisation, le dispositif comporte au moins une glissière configurée pour coopérer avec au moins une portion mobile, de sorte à permettre un mouvement de translation de ladite au moins une portion mobile.
Dans un mode de réalisation, ladite interface de liaison comprend un élastomère, une mousse, un gel silicone ou une matière plastique. Dans un mode de réalisation, l'interface de liaison comprend au moins un élément dont le module de Young est compris entre 0,002 MPa et 50 MPa.
Dans un mode de réalisation, l'enceinte comprend au moins une interface de guidage agencée à proximité d'au moins une ouverture, ladite interface de guidage assurant une liaison rotule avec une partie longitudinal d'un fourreau.
Ces modes de réalisation permettent avantageusement de reproduire de manière optimisée les retours sensoriels ressentis lors d'une situation réelle en chirurgie, en particulier en chirurgie mini-invasive.
Dans un mode de réalisation, l'interface de liaison est l'interface de guidage. Dans un mode de réalisation, l'interface de liaison est amovible.
Dans un mode de réalisation, le dispositif d'entraînement comprend, en outre, un système de fixation dudit dispositif à un support ; et un moyen de réglage de la position dudit dispositif du système de fixation. Le dispositif est ainsi avantageusement configuré pour être adaptable à plusieurs utilisateurs et à être installé sur différents support. Selon un autre aspect, l'invention concerne un système de guidage pour l'entraînement d'un acte chirurgical caractérisé en ce qu'il comporte : un dispositif d'entraînement selon la présente invention, un premier fourreau comportant une partie longitudinale et creuse introduite et maintenue dans l'une des ouvertures dudit dispositif et adaptée pour recevoir un outil chirurgical, ledit premier fourreau assurant une liaison pivot-glissant pour le déplacement dudit outil.
Dans un mode de réalisation, ledit système de guidage comprend, en outre, un second fourreau comportant une portion longitudinale et creuse introduite et maintenue dans une seconde ouverture dudit dispositif et adaptée pour recevoir un outil chirurgical, ledit second fourreau assurant une liaison pivot-glissant pour le déplacement dudit outil.
Dans un mode de réalisation, le au moins un fourreau comprend une couche de matériau élastique disposée sur la surface interne de la partie longitudinale dudit fourreau. Dans un mode de réalisation, ledit système de guidage comprend, en outre, un outil chirurgical comportant une manette ; une tige destinée à être introduite dans l'une des ouvertures ou dans une interface de liaison du dispositif d'entraînement, une interface de commande ; au moins un capteur d'orientation et au moins un capteur de positionnement de l'outil chirurgical ; et au moins une interface de communication pour transmettre des données collectées par lesdits capteurs à un calculateur distant.
Dans un mode de réalisation, ledit système de guidage comprend, en outre, un capteur de l'activation de l'interface de commande ou un capteur d'une partie fonctionnelle dudit outil chirurgical générant un indicateur de commande, ledit capteur étant agencé sur l'outil chirurgical ; un générateur d'une image d'une zone d'un corps d'un patient sur un afficheur, ledit générateur comportant un calculateur pour déterminer d'une part la valeur de l'indicateur de commande et d'autre part des orientations et des positions d'images à afficher sur un afficheur en fonction des données reçues des capteurs agencés sur la manette ; et un afficheur vidéo affichant une reproduction d'une partie d'au moins un outil chirurgical et d'un mouvement relatif à son activation lorsque l'indicateur de commande est généré et affichant la zone d'un corps d'un patient.
Le système de guidage permet ainsi à l'utilisateur de voir une simulation de la partie d'un corps humain à opérer dans le monde virtuel ainsi qu'une représentation du déplacement et de l'activation des outils chirurgicaux qu'il manipule.
BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures suivantes :
Figure 1A est une vue du dispositif d'entraînement formant une enceinte close. Figure 1B est une vue du dispositif d'entraînement formant une enceinte ouverte. Figure 2A est une vue en coupe d'une ouverture.
Figure 2B est une vue en coupe d'une ouverture et d'une interface de liaison amovible.
Figure 2C est une vue en coupe d'une ouverture et d'une interface de liaison amovible comprenant une paroi intérieure rigide.
Figure 3A est une vue en coupe d'une ouverture dans laquelle est insérée un fourreau.
Figure 3B est une vue en coupe d'une ouverture et d'une interface de liaison amovible dans laquelle est insérée un fourreau.
Figure 4 est une vue en coupe d'une ouverture et d'un fourreau dans lequel est inséré une tige d'un outil chirurgical.
Figure 5 est une vue en coupe d'un dispositif d'entraînement. Un fourreau est inséré dans une ouverture du dispositif et la tige d'un outil chirurgical est inséré dans ledit fourreau.
Figure 6 est une vue en coupe d'un fourreau comprenant une couche de matériau élastique. Figure 7 est une vue en coupe d'un dispositif d'entraînement comprenant deux ouvertures, un fourreau étant inséré dans chacune des ouvertures.
Figure 8 et Figure 9 est une vue en coupe d'un dispositif comprenant des moyens pour ajuster la distance entre deux ouvertures.
Figure 10 est une vue de la première surface d'un dispositif d'entraînement comprenant une pluralité d'ouvertures.
Figure 11 représente un exemple d'une image générée par le système de guidage.
Dans ces figures, des références identiques d'une figure à une autre désignent des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas à l'échelle, sauf mention contraire. DESCRIPTION DÉTAILLÉE
L'invention concerne un dispositif d'entraînement, ainsi qu'un système de guidage comprenant ce dispositif d'entraînement. Dans un mode de réalisation, le dispositif est destiné à recevoir des outils chirurgicaux afin de simuler un acte chirurgical. Dans une mode de réalisation, ce dispositif chirurgical et / ou les outils chirurgicaux sont connectés à un processeur permettant de générer une réalité virtuelle interactive appelée aussi par la suite « monde virtuel ». Dans un mode de réalisation, cette réalité virtuelle interactive simule une partie du corps d'un patient ainsi que la position des outils chirurgicaux dans ladite partie du corps. La présente invention vise à reproduire au niveau du dispositif d'entraînement les sensations ressenties par le chirurgien en situation réelle, en particulier les sensations extéroceptives.
Par « un acte chirurgical », on entend la réalisation d'au moins une action chirurgicale sur un patient ou une pluralité d'actions chirurgicales. Dans un mode de réalisation, on entend également par « acte chirurgical » un ensemble d'étapes d'une procédure chirurgicale ou les étapes invasives ou micro-invasives d'une procédure chirurgicale depuis le début jusqu'à la fin d'une opération chirurgicale. Comme illustré Fig. 1A, le dispositif d'entraînement 1 comprend une enceinte 2. Dans un mode de réalisation, l'enceinte 2 délimite un volume fermé. Dans un mode de réalisation, l'enceinte 2 comprend au moins une première surface 9, le reste de la surface de l'enceinte 2 formant une base 21. Cette première surface 9 définie une interface d'opération. Dans un mode de réalisation, cette première surface 9 comprend au moins une ou au moins deux ouvertures 4. Cette interface d'opération est donc destinée à recevoir au moins un outil chirurgical par au moins l'une de ses ouvertures 4.
Dans un mode de réalisation, illustré à titre nullement limitatif Fig. 1A, la première surface 9 est une surface plane. La base 21, quant à elle, est conformée de sorte que l'enceinte 2 présente une surface totale prenant la forme d'un parallélépipède rectangle. Dans un mode de réalisation, ces ouvertures 4 permettent de simuler une incision du patient dans le monde virtuel. Dans un mode de réalisation, le dispositif d'entraînement 1 comprend des capteurs permettant d'enregistrer les positions, les mouvements et / ou l'états des commandes d'un outil chirurgical inséré dans une ouverture 4. Dans un mode de réalisation, ladite ouverture 4 est adaptée à recevoir et à maintenir un fourreau 7. Le fourreau 7 permet de simuler la présence d'un trocart inséré dans une incision dans la peau d'un patient. Dans un mode de réalisation, ladite ouverture 4 comprend une interface de liaison 6 ou est configurée pour recevoir une interface de liaison 6 adaptée pour recevoir un fourreau 7. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 1B et Fig. 10, la forme de l'enceinte 2 ou la forme de la première surface 9 correspond à la forme de l'abdomen d'un patient. Comme illustré Fig. 1B, l'enceinte 2 peut être formée par uniquement la première surface 9.
Dans un mode de réalisation, la première surface 9 comprend au moins une portion présentant une courbe. Dans un mode de réalisation, les courbures de la première surface 9 sont prédéfinies pour correspondre aux courbures de l'abdomen d'un patient.
Comme illustré Fig. 2 A, l'ouverture 4 est un espace libre entre les parois de l'enceinte 2. Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend une interface de liaison 6 maintenue à la circonférence de ladite au moins une ouverture 4. Dans un mode de réalisation, l'interface de liaison 6 présente un centre creux pour l'insertion d'un fourreau. Dans un mode de réalisation, cette interface de liaison 6 comprend au moins un matériau souple. Dans un mode de réalisation, ce matériau souple est représentatif de la raideur ou de l'élasticité des tissus biologiques du patient de la zone d'insertion d'un fourreau dans le centre creux de l'interface de liaison 6.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 2B, l'interface de liaison 6 est amovible et peut être retirée de l'ouverture 4. Dans un mode de réalisation, l'ouverture 4 est de forme cylindrique. Dans un mode de réalisation, l'ouverture 4 et l'interface de liaison 6 comprennent un méplat (non représenté) pour faciliter l'insertion et / ou la mise en position de l'interface de liaison 6 dans l'ouverture 4. L'avantage du méplat est de stabiliser l'interface de liaison 6 dans l'ouverture 4, en particulier quand ladite ouverture 4 est située sur une portion courbée de la première surface 9 ou sur une portion de la première surface présentant une inclinaison avec l'horizontale. La stabilisation de l'interface de liaison 6 dans l'ouverture 4 permet à la fois de ne pas parasiter le ressenti de l'utilisateur. Dans un second temps, la stabilisation de l'interface de liaison 6 permet également un parallélisme plus précis entre la position exacte de l'ouverture 4 et la position de cette ouverture 4 dans une représentation virtuelle.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 2B et Fig. 3B, l'interface de liaison 6 comprend une paroi extérieure rigide 61. Dans un mode de réalisation, cette paroi extérieure rigide 61 enveloppe le matériau souple 62. La paroi extérieure rigide 61 permet l'insertion de l'interface de liaison 6 dans l'ouverture 4 de la première surface 9.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 2C, l'interface de liaison 6 comprend également une paroi intérieure rigide 63. Dans un mode de réalisation, le matériau souple 62 est agencé entre une paroi extérieure rigide 61 et une paroi intérieure rigide 63. Dans un mode de réalisation, ces deux parois (61, 63) définissent un cylindre creux.
L'avantage de cette paroi intérieure rigide 63 est de faciliter l'insertion du fourreau 7 dans l'interface de liaison 6.
Cet avantage est accru lorsque le diamètre de la partie à insérer du fourreau 7 est supérieur au diamètre intérieur (D) de l'interface de liaison 6 la paroi intérieure rigide 63 quand le matériau souple est au repos. Dans ce cas de figure, la paroi intérieure rigide 63 permet de protéger le matériau souple 62 ou d'éviter le déchirement du matériau souple 62 lors de l'insertion du fourreau 7.
Dans un mode de réalisation, la paroi intérieure rigide 63 couvre une partie de la circonférence du diamètre intérieur du matériau souple 62 de manière à autoriser l'agrandissement du diamètre intérieur (D) de l'interface de liaison 6 par compression du matériau souple 62.
Dans un mode de réalisation, la hauteur (H) de l'interface de liaison 6 correspond sensiblement à la hauteur d'une paroi abdominale. Dans un mode de réalisation, la hauteur de l'interface de liaison 6 est comprise entre 1 cm et 15 cm. Une interface de liaison 6 comprenant une forte hauteur, par exemple entre 10 cm et 15 cm, permet par exemple de simuler une opération sur des personnes présentant une forte obésité.
Dans un mode de réalisation, le centre creux est cylindrique et présente un diamètre au repos (D) légèrement inférieur au diamètre externe de la partie du fourreau à insérer dans l'interface de liaison 6. Par « diamètre au repos » on entend le diamètre lorsque le matériau souple est dans sa forme naturelle ou ne subit aucune contrainte.
Dans un mode de réalisation, le matériau souple 62 comprend un élastomère, un gel silicone, une mousse ou une matière plastique. Selon un exemple, ladite interface de liaison 6 comprend au moins une partie ayant un module de Young compris entre 0,002 et 50 MPa.
Dans un mode de réalisation, les propriétés élastiques du matériau souple sont similaires aux propriétés élastiques de la peau. Selon un exemple, ladite interface de liaison 6 comprend au moins une partie ayant un module de Young compris entre 0,002 et 15 MPa. Un tel intervalle permet donc de créer un ressenti, pour le personnel médical souhaitant se former, identique à celui obtenu lors d'actes chirurgicaux réels pratiqués au niveau de la peau. Cela permet donc de cibler très précisément le ressenti recherché, ce qui contribue à former le personnel médical de manière optimale pour l'acte chirurgical concerné. Autrement dit, viser un tel intervalle permet d'éviter de confondre les sensations liées à celle d'une pratique chirurgicale sur la peau avec d'autres sensations, comme par exemple celles liées à une pratique chirurgicale exercée dans des couches plus profondes du corps, typiquement les veines, les nerfs, les ligaments, etc. On comprend alors qu'avoir un matériau souple dans un tel intervalle réduit avantageusement les possibles erreurs de manipulations lors d'actes chirurgicaux exercés en conditions réelles sur des sujets. Le choix d'un tel intervalle pour le module de Young de l'interface de liaison 6 ne constitue qu'une variante de réalisation de l'invention. Ainsi, rien n'exclut d'avoir un intervalle différent, de sorte que les propriétés élastiques du matériau souple 62 de l'interface de liaison 6 soient similaires aux propriétés élastiques d'une autre partie du corps, comme par exemple la paroi abdominale. Selon cet exemple, ladite interface de liaison 6 comprend au moins une partie ayant un module de Young compris entre 1 et 35 MPa.
L'avantage de cette interface de liaison 6 est de reproduire les interactions trocart / incision du patient. De cette manière, lors de la manipulation des instruments, l'utilisateur perçoit des retours sensoriels proches de ceux ressentis lors d'une situation réelle en chirurgie, en particulier en chirurgie mini-invasive.
Dans un mode de réalisation les propriétés élastiques du matériau souple 62 de l'interface de liaison 6 sont isotropes. Dans un mode de réalisation, le matériau souple présente une isotropie au moins supérieure à 90%. Avantageusement, ce matériau souple 62 isotrope permet de reproduire les propriétés élastiques de la peau.
Dans un mode de réalisation alternatif, les propriétés élastiques du matériau souple 62 de l'interface de liaison 6 sont anisotropes. Par exemple, le matériau souple 62 de l'interface de liaison 6 peut comprendre des fibres orientées dans une même direction créant un matériau dans lequel le module d' Young est plus important dans la direction parallèle que dans la direction perpendiculaire aux fibres. Les fibres peuvent constituer l'interface de liaison 6 ou être compris dans une matrice formant un matériau composite.
Avantageusement, ce matériau souple anisotrope 62 permet de reproduire une couche fibreuse de la peau. Ainsi, le dispositif selon la présente invention est capable de simuler une incision sur n'importe quelle partie du corps humain. Dans un mode de réalisation, la au moins une ouverture 4 est conçue pour recevoir et à maintenir une interface de liaison 6. Une fois maintenue, l'interface de liaison 6 est conçue pour recevoir et maintenir un fourreau 7.
Dans un mode de réalisation, l'enceinte 2 comprend également au moins une interface de guidage. Dans un mode de réalisation, l'interface de guidage est agencée à proximité d'au moins une des ouvertures 4.
Dans un mode de réalisation, cette interface de guidage assure une liaison rotule entre l'enceinte 2 et un outil chirurgical inséré dans ladite ouverture de l'enceinte 4. Dans un mode de réalisation, l'interface de guidage assure une liaison rotule entre l'enceinte 2 et un fourreau 7 inséré dans ladite ouverture 4.
Par « liaison rotule », on fait référence ici au fait que l'interface de guidage réalise une coopération entre l'enceinte 2 et un outil chirurgical/fourreau 7, cette coopération présentant trois degrés de liberté en rotation.
Dans un mode de réalisation, illustré à titre nullement limitatif dans Fig. 2A, l'interface de liaison 6 est également l'interface de guidage. Dans ce mode de réalisation, l'interaction entre l'interface de liaison 6 et le fourreau 7 permet de reproduire de manière optimisée l'interaction entre un trocart et une incision réalisée sur le patient lors d'un acte chirurgical.
Avantageusement, cette liaison entre l'interface de liaison 6 et le fourreau 7 représente la liaison entre les tissus biologiques de la zone d'insertion du trocart et le trocart.
Tel qu'illustré dans l'exemple de la Fig. 2A, l'interface de liaison 6 présente une forme annulaire sensiblement cylindrique maintenue fixement avec le bord de l'ouverture 4. Une telle configuration géométrique de l'interface de liaison 6 favorise la réalisation de la liaison rotule entre l'enceinte 2 et un outil chirurgical/fourreau 7 qui y est inséré. Il convient néanmoins de noter que le choix d'une forme particulière de l'interface de liaison 6 ne constitue qu'une variante de réalisation de l'invention. Ainsi, rien n'exclut, d'une part, d'avoir d'autres formes, et d'autre part, que certains degrés de liberté en rotation soient limités dans leurs amplitudes respectives, comme cela est par exemple décrit plus en détails ci-après en relation avec les réalisations illustrées dans les Fig. 2B et Fig. 2C.
Dans un mode de réalisation, l'interface de guidage assure une liaison entre l'enceinte 2 et la partie longitudinale d'un fourreau 7 ou d'un outil chirurgical 8. Selon un exemple, ladite liaison comprend deux degrés de liberté en rotation. Selon cet exemple, un degré de liaison en rotation est défini selon l'axe longitudinal de la partie longitudinale 71 du fourreau 7. Dans un mode de réalisation, la partie longitudinale 71 du fourreau 7 comprend une surface extérieure comportant sur au moins une de ses portions un état de surface adapté à limiter le glissement avec l'interface de liaison 6. Dans un mode de réalisation, la partie longitudinale 71 du fourreau 7 comprend une surface extérieure 73 comprenant un état de surface prédéfini pour limiter le glissement avec l'interface de liaison 6. Dans un mode de réalisation, cet état de surface est adapté à bloquer le glissement en rotation sur son axe longitudinal du fourreau dans l'ouverture 4.
Dans un mode de réalisation, cette interface de guidage permet au fourreau 7, une fois inséré dans l'ouverture 4, d'avoir 3 degrés de liberté en rotation. Dans la pratique, le fourreau 7 peut également conserver au moins un degré de liberté en translation correspondant à un déplacement d'insertion et de retrait. Dans un mode de réalisation, la partie évasée 72 du fourreau permet de bloquer la translation du fourreau lorsqu'il est enfoncé d'une distance prédéfinie. La partie évasée permet donc de limiter dans un sens ce degré de liberté en translation. Dans un mode de réalisation, la partie évasée permet également de faciliter l'introduction de l'outil chirurgical dans le fourreau 7.
Dans un mode de réalisation, au moins deux degrés de liberté en rotation sont limités angulairement. Dans un mode de réalisation, les degrés de liberté en rotation selon les axes orthogonaux à l'axe central d'insertion A sont limités angulairement. En effet, l'inclinaison du fourreau 7 par rapport à la première surface 9 est limitée angulairement de manière à reproduire la liberté du trocart inséré dans une incision.
Dans un mode de réalisation, la liaison rotule du fourreau dans l'interface de guidage est limitée à une rotation de 90°, 45° ou préférentiellement de 30°.
Dans un mode de réalisation, le matériau souple 62 de l'interface de liaison autorise une rotation limitée d'un fourreau 7 selon les deux axes orthogonaux à l'axe centrale d'insertion A de l'interface de liaison 6. Dans un mode de réalisation, le matériau souple 62 est capable de se compresser pour autoriser la rotation du fourreau. La limite angulaire des degrés de liberté en rotation est ainsi dictée par la limite de compressibilité du matériau souple 62. Dans un mode de réalisation, la rotation du fourreau 7 est limité par l'épaisseur (E) du matériau souple 62 et / ou par l'élasticité dudit matériau souple 62 de l'interface de liaison 6. Dans un mode de réalisation, l'épaisseur (E) du matériau souple 62 varie entre 0,5 et 15 cm. L'épaisseur garanti les degrés de liberté. L'épaisseur (E) du matériau souple 62, son élasticité, et la hauteur (H) de l'interface de liaison 6 sont déterminées pour reproduire la résistance mécanique de la peau ou de la paroi abdominale.
L'avantage d'une interface de liaison amovible est donc de pouvoir, sur la même ouverture, modifier l'interface de liaison et donc la hauteur et les propriétés mécaniques de la liaison première surface 9 / fourreau 7. Ainsi, le même dispositif 1 permet de multiplier les variantes d'utilisation : il permet non seulement de varier les parties du corps ou les types de paroi incisée mais également peut tenir compte de la variabilité des individus.
Comme illustré Fig. 3A et Fig. 3B, l'avantage de cette interface de liaison 6 est d'effectuer la liaison entre l'enceinte 2 et un fourreau 7.
Dans une mode de réalisation, le fourreau 7 permet de simuler la présence d'un trocart. Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 se présente sous la forme d'une tige cylindrique creuse. Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 comprend une première partie longitudinale 71 configurée pour être insérée dans l'ouverture 4. Dans un mode de réalisation, la première partie longitudinale 71 comprend un cylindre creux. Dans un mode de réalisation, la première partie longitudinale 71 comprend un diamètre extérieur et un diamètre intérieur. Dans un mode de réalisation, la première partie longitudinale 71 est destinée à recevoir au moins un outil chirurgical.
Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 comprend une seconde partie évasée 72 dont le diamètre intérieur est plus grand que le diamètre intérieur de la première partie longitudinale 71. Le fourreau est avantageusement configuré pour être inséré dans l'ouverture 4 par sa partie longitudinale 71 de manière à ce que la partie évasée 72 soit localisée à l'extérieur de l'enceinte 2. Ainsi, cette partie évasée 72 est configurée pour introduire la partie longitudinale d'un outil chirurgical. Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 comprend un moyen pour régler le diamètre (non représenté) de sa partie longitudinale 71. Ce moyen pour régler le diamètre de la partie longitudinale 71 du fourreau 7 permet de faire varier ce diamètre en fonction de l'outil chirurgical ou en fonction du diamètre de la tige de l'outil chirurgical utilisé pour l'entraînement.
Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 est un trocart ou une reproduction d'un trocart tel que ceux utilisés lors d'opérations chirurgicales.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 10, la première surface 9 comprend un ensemble d'ouvertures 4 comprenant au moins deux ouvertures 4. Dans un mode de réalisation, la première surface 9 comprend une pluralité d'ouvertures, par exemple 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou au moins 10 ouvertures 4. Dans un mode de réalisation, les ouvertures 4 sont localisées sur la première surface 9 de manière à correspondre à la localisation des incisions réalisées en chirurgie micro-invasives de l'abdomen, par exemple en chirurgie viscérales ou bariatrique. Suivant le type d'opération et la technique chirurgicale simulée, une partie de ces ouvertures 4 peuvent être utilisées. Dans un mode de réalisation non représenté, le dispositif comprend un nombre prédéfini de bouchons afin de boucher les ouvertures 4 qui ne seraient pas utilisées pendant l'entraînement.
Ainsi, le dispositif 1 permet l'entraînement à différent type d'actes chirurgicaux de par la position et l'orientation des ouvertures.
Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend des moyens de réglage du diamètre ou de la taille d'au moins une ouverture 4. Ces moyens de réglage du diamètre ou de la taille des ouvertures permettent de faire varier la taille ou le diamètre des ouvertures. Par exemple, le dispositif 1 peut comprendre un diaphragme ou iris dont le centre correspond au centre de l'ouverture. Dans un mode de réalisation, ledit diaphragme ou ledit iris peut être relié à des moyens d'activation configurés pour provoquer la réduction ou l'agrandissement du diamètre de l'ouverture 4. De cette manière le diamètre ou la taille de l'ouverture 4 est variable et l'ouverture 4 peut ainsi être destinée à une large variété de diamètre de fourreau 7 et / ou à une large variété d'interfaces de liaison 6. L'avantage est d'être capable, avec le même dispositif 1, de s'entraîner sur différents types d'opération nécessitant dans la réalité des trocarts de tailles différentes.
Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend au moins deux ouvertures 4 de dimensions différentes. Cette disposition permet de simuler différentes opérations chirurgicales sur le même dispositif 1. En effet, selon l'acte chirurgical simulé, les incisions peuvent être de différentes longueurs. Par exemples, les incisions réalisées via la paroi abdominale auront des dimensions supérieures à la même incision réalisée pour une opération vasculaire. L'invention permet de fournir un support réaliste à l'utilisateur afin qu'il s'exerce pour réaliser un acte.
Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend plusieurs ouvertures 4 parmi lesquelles, au moins deux ouvertures 4 comprennent des interfaces de liaison 6 différentes. Par « interface de liaison différentes », on entend des interfaces de liaisons 6 dont la hauteur, l'élasticité du matériau souple et / ou l'épaisseur du matériau souple différent les unes des autres. Ainsi, le dispositif 1 comprend plusieurs ouvertures 4 capables chacune de reproduire des incisions dans différentes parties du corps, par exemple une incision dans la peau ou une incision dans la paroi abdominale. Le dispositif 1 est ainsi compatible pour la simulation de diverses opérations chirurgicales.
Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend, en outre, un système de fixation 3 dudit dispositif 1 à un support. Le système de fixation peut comprendre des moyens de serrage. Dans un mode de réalisation, le système de fixation 3 comprend une patte en forme de U pour coopérer avec un bord d'une table. Selon un premier exemple, le système de fixation 3 comprend un système de fixation par étau. Selon un second exemple, le système de fixation 3 est une ventouse.
Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend également des moyens de réglage de la position 5 du système de fixation 3 par rapport audit dispositif 1. Par exemple, le système de fixation 3 peut comprendre un élément longitudinal 31. Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 comprend un moyen de réglage de position 5 configuré pour glisser le long de l'élément longitudinal 31. Comme illustré Fig. 1A, le moyen de réglage de position 5 comprend un élément amovible 51 destiné à être inséré dans des alésages de l'élément longitudinal 31 du système de fixation 3 de manière à fixer la position de l'enceinte 2 vis-vis du système de fixation 3.
Plus précisément, le moyen de réglage de la position 5 comprend une partie solidaire de l'enceinte 2 autorisant une translation de l'enceinte le long de l'élément longitudinal 31 est un élément amovible. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 1B, le dispositif 1 comprend également un moyen de réglage de l'inclinaison de l'enceinte 2. Le moyen de réglage de la position 5 est le moyen de réglage de l'inclinaison de l'enceinte 2. Dans un mode de réalisation, le moyen de réglage de l'orientation autorise le réglage de l'inclinaison de l'enceinte 2 au niveau de la liaison avec l'élément longitudinal 31. Avantageusement, le moyen de réglage de la position 5, permet de déplacer l'enceinte 2 de manière à ce que les ouvertures puissent correspondre à une position ergonomique pour l'utilisateur. Préférentiellement, l'utilisateur réglera la position de l'enceinte 2 de manière à ce que l'ouverture 4 soit sensiblement sur le même niveau vertical que les mains de l'utilisateur quand ses bras sont baissés ou dans une position non-fatigante. Ainsi, le moyen de réglage de la position 5 est configuré pour être adapté pour plusieurs utilisateurs. De plus, le réglage de la position 5 permet la mobilité du dispositif qui peut être ainsi utilisé sur n'importe quel support.
Dans un mode de réalisation, l'enceinte 2 comprend un système de repérage de position et d'orientation. Dans un mode de réalisation, l'enceinte 2 comprend un détecteur permettant d'identifier la présence d'une interface de liaison 6 dans une ouverture 4. Le détecteur permet également d'identifier les paramètres de l'interface de liaison 6 comme par exemple, sa hauteur, l'élasticité du matériau souple 62 ou l'épaisseur du matériau souple 62. Dans un mode de réalisation où l'enceinte 2 délimite un volume fermé, l'enceinte 2 est remplie d'air. Dans un autre mode de réalisation, pour la simulation de certains actes chirurgicaux, l'enceinte 2 est remplie d'une matière, préférentiellement d'une matière molle ou visqueuse, ou d'un liquide. La présence d'une matière visqueuse ou d'un liquide permet de simuler une résistance au mouvement de la au moins une tige 81 d'un outil chirurgical 8 se déplaçant dans l'enceinte 2. Dans un mode de réalisation, la viscosité de la matière ou du liquide compris dans l'enceinte 2 est supérieure à 4-10"3 Pa.s. Dans un mode de réalisation, le module d'élasticité de la matière comprise dans l'enceinte 2 est supérieur à 0,002 MPa. Ces différentes viscoélasticités permettent de simuler un déplacement de l'outil chirurgical 8 dans le corps, par exemple dans un volume refermant du sang, dans un muscle ou encore un organe.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 4, et Fig. 5, le fourreau 7 est destiné à recevoir la tige 81 d'un outil chirurgical 8. Le fourreau 7 dont la portion longitudinale et creuse 71 est maintenue dans l'une des ouvertures 4 permet de recevoir un outil chirurgical 8.
Par un « outil chirurgical » on entend ici tout outil chirurgical comprenant une portion longitudinale 81 (également appelé « tige » plus loin) configurée pour être insérée dans le corps d'un patient ainsi qu'une manette 82 destinée à être manipulée par le chirurgien pendant l'opération. On entend également par « outil chirurgical » toute reproduction d'un tel outil, comme par exemple, un outil reproduit par impression 3D.
Dans un mode de réalisation, « un outil chirurgical » englobe également un système d'imagerie pour enregistrer des images de l'intérieur du corps du patient pendant un acte chirurgical tel qu'une caméra endoscopique ou une caméra arthroscopique. Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 et la tige 81 de l'outil chirurgical 8 forment une liaison pivot-glissant. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 5, la liaison formée par la tige 81 et le fourreau 7 ainsi que la liaison formée par le fourreau 7 et l'interface de guidage se combinent pour former, entre la tige 81 et l'enceinte 2, une liaison comprenant 3 degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation.
Dans un mode de réalisation, sur les trois degrés de liberté en rotation de la tige 81, celui selon l'axe central d'insertion A ou selon l'axe longitudinal de la tige 81 est totalement libre. Dans un mode de réalisation, 1 ou 2 degrés de liberté en rotation sont limités angulairement de manière à reproduire la liberté de mouvement d'un outil chirurgical pendant une opération. Dans un mode de réalisation, les degrés de liberté en rotation limités angulairement sont les degrés de liberté en rotation selon les axes orthogonaux à l'axe central d'insertion A. Dans un mode de réalisation, le diamètre interne de la partie longitudinale 71 du fourreau 7 est légèrement supérieur ou égal au diamètre externe de la tige 81 de l'outil chirurgical 8.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 7, l'enceinte 2 comprend au moins 2 ouvertures 4 agencées sur la première surface 9. Dans un mode de réalisation, les au moins deux ouvertures 4 comprennent chacune une interface de liaison 6. Dans un mode de réalisation, les au moins deux ouvertures 4 sont adaptées à recevoir chacune un fourreau 7.
La suite de la description vise à détailler un mode de réalisation de l'invention, dans lequel la première surface 9 comporte une portion mobile 10 par rapport à la base 21, l'ouverture 4 étant agencée sur ladite portion mobile 10. Une telle configuration de ladite première surface 9 permet de modifier le placement de l'ouverture 4 positionnée sur la partie mobile 10 par rapport à la base 21. De cette manière, il est possible de reproduire de manière optimisée la position d'incisions destinées à être pratiquées en lien avec l'acte chirurgical concerné. Ainsi, il est possible de s'entraîner sur une pluralité d'actes chirurgicaux avec le même dispositif 1, tout en reproduisant de manière optimisée les conditions réelles au moyen de l'interface de liaison 6. Il est également possible d'adapter le dispositif 1 à la morphologie de chaque patient.
Par « mobile », on fait référence ici à un mouvement relatif par rapport à la base 21 considérée comme étant fixe, de sorte à modifier la distance entre ladite base 21 et ladite portion mobile 10. Ainsi, une portion mobile 10 de la première surface 9 correspond à un élément de surface apte à être déplacé, par un utilisateur ou bien des moyens automatisés connus en soi, entre une première position, dite position de départ, et une seconde position, dite position d'arrivée. Il apparaîtra de manière implicite à l'homme de l'art, eu égard à la nature de l'invention, que ces positions respectivement de départ et d'arrivée correspondent à des positions stables, c'est-à-dire des positions dans lesquelles la portion mobile 10 est maintenue. Autrement dit, le dispositif 1 est pourvu de moyens de blocage en position stable de la portion mobile 10. De manière générale, tout moyen de blocage connu de l'homme de l'art peut être mis en œuvre (frein, butée, etc.), le choix d'un moyen de blocage ne constituant qu'une variante de réalisation de l'invention.
Les figures Fig.8 et Fig.9 illustrent de manière schématique des exemples préférés de réalisation de l'enceinte 2, dans lesquels deux ouvertures sont pratiquées dans la première surface 9, cette dernière étant configurée de sorte que l'écart entre lesdites deux ouvertures est ajustable en fonction de l'acte chirurgical sur lequel un membre du personnel médical souhaite s'exercer.
Tel qu'illustré Fig. 8 et Fig. 9, la première surface 9 comporte une autre ouverture 4 agencée sur une autre portion de la première surface 9, distincte de ladite portion mobile 10. Lesdites ouvertures 4 sont adaptées à recevoir et à maintenir un fourreau 7 tel que décrit précédemment. Une telle configuration de ladite première surface 9 permet de modifier le placement des deux ouvertures 4, l'une par rapport à l'autre, donc de faire varier l'écart qui les sépare. Il est ainsi possible de reproduire de manière optimisée la position d'une pluralité d'incisions destinées à être pratiquées en lien avec l'acte chirurgical concerné. De cette manière, le personnel médical qui souhaite se former est en mesure de s'exercer sur une pluralité d'actes chirurgicaux avec un seul et même dispositif, tout en reproduisant de manière optimisée les conditions réelles.
Dans les exemples illustrés Fig. 8 et Fig. 9, ladite autre portion 11 est solidaire de la base 21. Par « solidaire », on fait référence ici au fait que cette autre portion 11 reste fixe par rapport à la base 21. Dans cet exemple de réalisation, ladite portion solidaire 11 est formée par un prolongement de la base 21, ce prolongement venant de matière avec ladite base 21. Ainsi, selon cette configuration, la modification de l'écart entre deux ouvertures 4 résulte d'une modification de position de la seule portion mobile 10, l'autre portion restant fixe par rapport à la base 21. De telles dispositions permettent d'obtenir un dispositif 1 de conception simple nécessitant peu de manipulations pour s'adapter à un acte chirurgical donné.
Il est à noter que rien n'exclut d'avoir une portion 11 solidaire avec la base 21 sans pour autant venir de matière avec celle-ci. D'une manière générale, tout moyen de maintien en position fixe de l'autre portion 11 est envisageable, le choix d'un moyen de maintien ne constituant qu'une variante de réalisation de l'invention. L'homme de l'art saura choisir un tel moyen de maintien (soudage, collage, etc.), cet aspect de l'invention n'étant dès lors pas détaillé plus avant.
Dans un mode alternatif de réalisation (non représenté sur les figures), ladite autre portion 11 est également mobile par rapport à la base 21. Ainsi, selon cette configuration, chaque ouverture 4 est placée sur une portion mobile, les portions mobiles étant distinctes entre elles. De telles dispositions permettent d'augmenter les possibilités de modification d'écart entre deux ouvertures 4. En effet, il arrive que le dispositif 1 soit implanté dans un environnement encombré, que ce soit par du personnel d'assistance stationnant à proximité immédiate dudit dispositif 1 ou bien encore par d'autres équipements nécessaires à l'acte chirurgical concerné. On comprend alors que dans ce type d'environnement, l'amplitude des déplacements d'une portion mobile 10 peut être limitée, si bien que disposer de deux portions mobiles est très avantageux pour compenser l'amplitude réduite de chacune desdites portions mobiles. Cela contribue également à l'adaptabilité du dispositif 1 à différentes morphologies de patients. Dans les exemples de réalisation illustrés Fig. 8 et Fig. 9, la portion mobile 10 est apte à être déplacée suivant un mouvement de translation. A cet effet, le dispositif comporte une glissière (non représentée sur les figures) configurée de manière connue en soi pour coopérer avec ladite portion mobile 10. L'utilisation d'une telle glissière permet d'assurer un mouvement de translation stable dans un plan parallèle à celui dans lequel s'étend la première surface 9. Il apparaîtra de manière évidente à l'homme de l'art que l'invention ne se limite pas à la mise en œuvre d'une seule glissière. Par exemple, afin d'accroître encore la stabilité du mouvement de translation, le dispositif 1 peut comprendre deux glissières agencées en regard l'une de l'autre et configurées pour coopérer avec deux côtés opposés de la portion mobile 10. En outre, dans le cas où la première surface 9 comporte deux portions mobiles, rien n'exclut que chaque portion mobile coopère avec une ou plusieurs glissières qui lui sont spécifiquement dédiées, ou bien encore que les deux portions mobiles coopèrent avec des glissières communes.
Il est à noter que l'invention ne saurait être réduite à un mode de déplacement d'un type particulier pour une portion mobile 10, comme par exemple un mouvement de translation tel que décrit ci-dessus. Ainsi, rien n'exclut par exemple d'avoir une portion mobile 10 suivant un mouvement sensiblement en arc de cercle au moyen d'un bras de levier configuré à cet effet (par exemple un bras de levier dont une extrémité est mobile en rotation et une autre extrémité opposée est coopère fixement avec une portion mobile), ou bien encore d'avoir une portion mobile 10 en rotation au moyen d'une ou plusieurs charnières. Rien n'exclut non plus que lorsque la première surface 9 comporte plusieurs portions mobiles, les mouvements respectifs desdites portions mobiles diffèrent entre eux.
Par ailleurs, l'invention a été décrite jusqu'à présent avec au plus deux portions mobiles. Il n'en reste pas moins que le nombre de portions mobiles ne saurait être limité à deux au plus. Plus particulièrement, le nombre de portions mobiles est au plus égal au nombre d'ouvertures 4 pratiquées dans la première surface 9. Or le nombre maximal d'ouvertures 4 est adapté en fonction de la gamme d'actes chirurgicaux sur lesquels peut se former le personnel médical pour un même dispositif 1. A titre d'exemple nullement limitatif, le nombre d'ouvertures est égal à 5, et le nombre de portions mobile est compris entre 0 et 5, par exemple égal à 2.
Selon un autre aspect, l'invention consiste en un système de guidage pour l'entraînement d'un acte chirurgical. Dans un mode de réalisation, ledit système comprend un dispositif d'entraînement 1, au moins un premier fourreau 7 comprenant une portion longitudinale 71 et creuse introduite et maintenue dans l'une des ouvertures 4 dudit dispositif d'entraînement 1. Dans un mode de réalisation, le fourreau 7 est adapté pour recevoir une tige 81 d'un outil chirurgical 8. Dans un mode de réalisation, ledit premier fourreau 7 assure une liaison pivot-glissant pour le déplacement dudit outil chirurgical 8. Dans un mode de réalisation, le système chirurgical comprend un deuxième fourreau 7 introduit et maintenu dans l'une des ouvertures du dispositif d'entraînement 1.
Dans un mode de réalisation, le système de guidage comprend également au moins un outil chirurgical 8 tel que décrit ci-dessus.
Dans un mode de réalisation alternatif illustré Fig. 6, la partie longitudinale 71 du fourreau 7 comprend également une couche de matériau élastique 74. Cette couche de matériau élastique 74 est configurée pour être déformée par un objet situé dans la portion creuse centrale de la partie longitudinale 71 du fourreau 7.
Dans un mode de réalisation, cette couche de matériau élastique 74 est disposée sur la surface interne de la partie longitudinale 71 du fourreau 7. Dans un mode de réalisation, cette couche 74 est fixée à la surface interne du fourreau 7. La fixation peut s'effectuer par collage ou par thermocollage.
Dans ce mode de réalisation, cette couche de matériau élastique 74 est configurée pour être déformée en compression au passage d'une tige 81. Dans un mode de réalisation, le diamètre externe de la tige 81 est supérieur au diamètre interne de la partie longitudinale 71 du fourreau 7. Dans un mode de réalisation, une fois la tige 81 insérée dans le fourreau 7, la couche de matériau élastique 74 va tendre à revenir à sa forme d'origine, rendant ainsi nulle la différence entre le diamètre interne du fourreau 7 et le diamètre externe de la tige 81.
Dans un mode de réalisation, le diamètre interne de la partie longitudinale 71 du fourreau 7 varie entre un premier diamètre où la couche de matériau élastique 74 est dans sa forme « au repos » et un second diamètre où la couche de matériau élastique 74 est compressée au maximum de son élasticité. Dans un mode de réalisation, le diamètre externe de la tige est compris entre ledit premier diamètre et ledit second diamètre. De cette manière, on évite avantageusement l'apparition d'un jeu entre la tige 81 et les parois du fourreau 7. En outre, cela permet également d'utiliser des outils chirurgicaux 8 comprenant des tiges 81 de différents diamètres sur le même fourreau 7. Cette dernière possibilité permet d'obtenir des configurations optimisées relatives à des situations diverses d'actes opératoires. Ainsi, le même fourreau 7 peut être utilisé pour l'entraînement et la simulation d'utilisation de différents outils chirurgicaux et donc pour la simulation de différents actes chirurgicaux.
Dans un mode de réalisation alternatif non représenté, la couche de matériau élastique 74 comprend une première portion à la première extrémité longitudinale de la partie longitudinale 71 du fourreau 7 et une seconde portion localisée à la seconde extrémité longitudinale de la partie longitudinale 71 du fourreau 7. Ce mode permet de réduire la quantité de matériau utilisé et d'alléger le fourreau.
Dans un mode de réalisation, la première portion et la deuxième portion présentent une section dont la géométrie est non-circulaire de manière à faciliter la déformation de la couche de matériau élastique 74 au passage de la tige 82. Dans un mode de réalisation, la première portion et la deuxième portion présentent chacune une section en étoile.
Dans un mode de réalisation, cette couche de matériau élastique 74 comprend une surface suffisamment lisse pour assurer une liaison pivot-glissant avec une tige insérée dans le fourreau 7. Dans un mode de réalisation, la manette 82 de l'outil chirurgical 8 comprend au moins une interface de commande 83. Cette interface de commande peut être un interrupteur, un bouton poussoir, un ciseau ou tout moyen d'actionnement.
Lors d'une véritable intervention, cette interface de commande permet d'actionner une fonction à l'extrémité distale de l'outil chirurgical, par exemple d'actionner une pince. Dans un mode de réalisation, cette interface de commande 83 va permettre de reproduire dans le monde virtuel une activation de l'extrémité distale de l'outil chirurgical et de reproduire également l'état de l'interface de commande 83. Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical 8 comprend au moins un capteur de l'activation de l'interface de commande 83. Dans un mode de réalisation, ledit capteur de l'activation de l'interface de commande 83 génère un indicateur de commande.
Dans un mode de réalisation non représenté, la tige 82 comprend une partie fonctionnelle activable par l'interface de commande 83. Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical 8 comprend un capteur de l'actionnement de la partie fonctionnelle. Selon un exemple non limitatif, la partie fonctionnelle est une pince actionnable via l'interface de commande 83 et le capteur de l'actionnement mesure l'angle d'ouverture de la pince ou la distance entre deux mâchoires de ladite pince. Dans un mode de réalisation ledit capteur de l'actionnement génère un indicateur de commande.
Dans un mode de réalisation, la partie fonctionnelle est localisée à proximité ou sur l'extrémité distale de la tige 82.
L'indicateur de commande peut donc être généré soit à partir de l'interface de commande 83 soit par la position ou l'état de la partie fonctionnelle de l'outil chirurgical 8.
Comme illustré Fig. 5, l'interface de commande 83 peut être une partie mobile configurée pour être déplacée simplement par l'utilisateur, par exemple à partir d'un doigt de l'utilisateur. Dans un mode de réalisation, le capteur de l'activation de l'interface de commande 83 génère un indicateur qui peut être le pourcentage de déplacement ou un déplacement par rapport à une référence.
Ainsi, l'utilisateur s'entraine sur une manette 82 similaire à celle utilisée lors d'une réelle opération chirurgicale. De plus, ce capteur peut permettre lors d'une simulation, de générer une image sur laquelle est simulée l'activation de la partie fonctionnelle de la tige lorsque l'utilisateur active l'interface de commande 83, par exemple d'ouvrir ou de fermer une pince proportionnellement à la valeur de l'indicateur généré.
Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical 8 comprend au moins un capteur de position. Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical 8 comprend au moins un capteur de positionnement et / ou au moins un capteur d'orientation. Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical 8 comprend au moins une interface de communication pour transmettre les données collectées par les capteurs de l'outil chirurgical 8 à un calculateur distant. Dans un mode de réalisation, cette interface de communication peut être sans fils ou fïlaire. Dans un mode de réalisation, cette interface de communication permet également de transmettre les données du au moins un capteur de l'activation de l'interface de commande 83 ou du au moins un capteur de l'actionnement de la partie fonctionnelle de l'outil chirurgical 8.
Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical 8 comprend au moins un moyen de retour haptique. Dans un mode de réalisation, ce moyen de retour haptique est un vibreur ou un transducteur. Ce moyen de retour haptique permet, lorsqu'une simulation détecte un contact entre l'outil chirurgical et un objet simulé dans le monde virtuel, de faire ressentir à l'utilisateur ce contact.
Dans un mode de réalisation, le système de guidage comprend également des moyens de simulations d'un acte chirurgical dans un monde virtuel. Dans un mode de réalisation un dispositif d'affichage génère en temps réel une simulation d'un acte chirurgical comprenant une partie d'un corps d'un patient et la simulation d'au moins une tige d'un outil chirurgical manipulé par un utilisateur.
À travers le dispositif d'affichage, l'utilisateur voit une simulation de la partie d'un corps humain à opérer dans le monde virtuel ainsi qu'une représentation du déplacement des outils chirurgicaux qu'il manipule.
Dans un mode de réalisation, le calculateur est configuré pour simuler une interaction entre le au moins outil chirurgical et le corps du patient. Dans un mode de réalisation le calculateur est configuré pour transmettre des informations au moyen de retour haptique de l'outil chirurgical 8. Dans un mode de réalisation, le calculateur est configuré pour transmettre des informations ou activer les moyens de retour haptique pour faire ressentir à l'utilisateur un événement, par exemple, quand l'outil chirurgical touche le corps du patient dans le monde virtuel.
Dans un mode de réalisation, le système de guidage comprend un générateur d'une image d'une zone d'un corps d'un patient sur un afficheur. Dans un mode de réalisation, le générateur comprend un calculateur permettant de réceptionner les données transmises par les capteurs de l'outil chirurgical et / ou par l'interface de commande. Dans un mode de réalisation, le générateur comprend un calculateur permettant de réceptionner les données transmises par l'outil chirurgical et de transmettre des informations audit outil chirurgical 8.
Dans un mode de réalisation, le calculateur est configuré pour :
déterminer la valeur de l'indicateur de commande ; et / ou
déterminer des positions et des orientations d'outils chirurgicaux à afficher sur un afficheur à partir des données reçues par les capteurs agencés sur l'outil chirurgical. Dans un mode de réalisation, le générateur, à partir des données reçues desdits capteurs de l'outil chirurgical 8, génère une première image comprenant une représentation visuelle d'au moins un outil chirurgical. La représentation visuelle de ce dernier outil peut, par exemple, être superposée à la représentation d'une zone d'un corps ou à celle d'un organe et de son environnement. Dans un mode de réalisation, la position de l'outil chirurgical est calculée en temps réel. Ainsi, la première image générée permet de simuler la position de la partie distale de l'outil chirurgical dans le corps d'un patient virtuel. Dans un mode réalisation, la première image générée comprend la partie fonctionnelle de l'outil chirurgical ainsi que son état d'activation. Cette première image simule avantageusement, une image prise par une caméra introduite dans le corps du patient pendant l'opération et affichée sur un écran en salle d'opération pour guider les mouvements du chirurgien.
Dans un mode de réalisation, l'image générée est transmise à un afficheur vidéo.
Dans un mode de réalisation, le générateur génère une seconde image. Dans un mode de réalisation, cette seconde image générée comprend la première image générée. Dans un mode de réalisation, la seconde image générée est une simulation de la vue du chirurgien pendant une opération. Selon un exemple, cette simulation de la vue du chirurgien comprend un écran comprenant la première image générée. Dans un mode de réalisation, la seconde image générée comprend une représentation visuelle d'au moins un outil chirurgical manipulé par l'utilisateur. Dans un mode de réalisation, le au moins un outil chirurgical 8 est représenté à l'identique dans le monde virtuel. Dans un mode de réalisation, l'outil chirurgical est représenté à l'identique dans la représentation visuelle de la seconde image générée. Dans un mode de réalisation, la position, l'orientation de l'outil chirurgical 8 sont représentés dans la seconde image générée. Dans un mode de réalisation, l'état ou l'agencement de l'interface de commande 83 est représenté dans la seconde image généré.
Ainsi, l'utilisateur peut avantageusement regarder dans la seconde image générée la position de son outil par rapport au corps du patient et si l'interface de commande a été activée ou non. Dans un mode de réalisation, la seconde image comprend un abdomen du patient. Dans un mode de réalisation, le générateur est connecté au système de repérage de position et d'orientation de l'enceinte 2. Dans un mode de réalisation, la seconde image est générée à partir des données reçues par ledit système de repérage. Ainsi, la position et l'orientation de l'enceinte 2 est reproduite dans le monde virtuel pour simuler, par exemple l'abdomen du patient. De plus, la seconde image générée peut comprendre des trocarts insérés dans des incisions du patient. Les trocarts représentés correspondants aux fourreaux 7 du système de guidage.
Dans un mode de réalisation, la forme de l'abdomen de la seconde image correspond à la forme de l'enceinte 2 ou correspond à la forme de la première surface 9.
Dans un mode de réalisation, la seconde image générée comprend le patient.
Dans un mode de réalisation, le calculateur est configuré pour interpréter les données provenant des capteurs de la manette de l'outil chirurgical pour déterminer la position et l'orientation dudit outil chirurgical dans l'espace et / ou l'activation de sa partie fonctionnelle et / ou de sa manette.
Dans un mode de réalisation, le système de guidage comprend donc un afficheur vidéo affichant une reproduction d'une partie d'au moins un outil chirurgical et d'un mouvement relatif à son activation lorsque l'indicateur de commande est généré. Dans un mode de réalisation, l'afficheur vidéo est configuré pour afficher la première image générée par le générateur ou la seconde image générée par le générateur.
Dans un mode de réalisation, l'afficheur vidéo affiche également une reproduction d'une zone d'un corps d'un patient. Dans un mode de réalisation, l'afficheur vidéo est un écran.
Dans un mode de réalisation, l'afficheur vidéo est un casque de réalité virtuelle.
Dans un mode de réalisation illustré Fig. 11, la seconde image générée 100 comprend la représentation de la zone du patient à opérée 102, au moins un trocart 103 insérée dans une incision du patient, au moins un outil chirurgical 104 inséré dans ledit trocart 103. La seconde image générée comprend également la première image générée 101. Dans un mode de réalisation, cette première image 101 est représentée dans la seconde image 100 dans un écran. Cette première image générée comprend au moins une zone d'un corps d'un patient 105 (ici un organe) et son environnement. La première image générée comprend également au moins une partie de l'outil chirurgical (ici l'extrémité distale de l'outil chirurgical) 106 et / ou sa partie fonctionnelle (ici une pince) activable par l'interface de commande 83 de l'outil chirurgical 8.
Selon un autre aspect, l'invention concerne un système destiné à former des personnes à exécuter une procédure chirurgicale à caractère mini-invasif ; comprenant :
un dispositif d'entraînement selon la présente invention ;
- au moins un fourreau et au moins un outil chirurgical selon la présente invention ;
un moyen d'affichage vidéo ;
un système d'imagerie vidéo destiné à produire une simulation d'image vidéo dudit outil du dispositif superposé sur une représentation visuelle d'un organe du patient et de son environnement ;
un processeur configuré pour interpréter les données provenant des capteurs de la manette du dudit dispositif pour déterminer la position et l'orientation de l'instrument ; ledit processeur contrôlant également le système d'imagerie vidéo pour créer une simulation visuelle pour ledit moyen d'affichage.
De manière plus générale, il est à noter que les modes de réalisation considérés ci-dessus ont été décrits à titre d'exemples non limitatifs, et que d'autres variantes sont par conséquent envisageables.
Notamment, l'invention a été décrite en considérant un système destiné à former des personnes, ce système étant notamment équipé d'un système d'imagerie vidéo favorisant l'assistance visuelle de la personne exerçant les manipulations. Rien n'exclut, suivant d'autres exemples, de considérer un système destiné à la formation dans lequel le dispositif d'entraînement comporte une première surface réalisée dans un matériau transparent, voire même en ce que l'enceinte toute entière soit réalisée dans un tel matériau transparent. Dans de tels cas, le matériau transparent forme également une aide à l'assistance visuelle dans la mesure où la personne exerçant les manipulations acquiert une perception visuelle directe de ses mouvements. Bien entendu, l'utilisation d'un tel matériau transparent est compatible avec un système d'imagerie vidéo de sorte à avoir une assistance visuelle optimale.
RÉFÉRENCES
1 - Dispositif d'entraînement
2 - Enceinte
21 - Base
3 - Système de fixation
31 - Élément longitudinal
4 - Ouvertures
5 - Moyen de réglage de la position
51 - Élément amovible
6 - Interface de liaison
61 - Paroi extérieure rigide
62 - Matériau souple
63 - Paroi intérieure rigide 7 - Fourreau
71 - Partie longitudinale
72 - Partie évasée
73 - Surface extérieure du fourreau
74 - Couche de matériau élastique du fourreau
8 - Outil chirurgical
81 - Tige
82 - Manette
83 - Interface de commande
9 - Première surface
10 - Portion mobile de la première surface
11 - Portion solidaire de la première surface A - Axe central d'insertion
100 - Seconde image générée
101 - Première image générée affichée sur un écran
102 - Abdomen d'un patient
103 - Trocart inséré dans une incision du patient
104 - Outil chirurgical inséré dans un trocart
105 - Organe du patient
106 - Outil chirurgical

Claims

REVENDICATIONS
Dispositif d'entraînement (1) pour réaliser un acte chirurgical, ledit dispositif (1) comprenant une enceinte (2) comportant :
une première surface (9) définissant une interface d'opération destinée à recevoir au moins un outil chirurgical (8), le reste de la surface de l'enceinte (2) formant une base (21) ;
une ouverture (4) agencée sur ladite première surface (9) ;
une interface de liaison (6) maintenue à la circonférence de ladite ouverture (4) ; ladite interface de liaison (6) étant adaptée à recevoir et à maintenir un fourreau (7) ;
ledit dispositif (1) étant caractérisé en ce que la première surface (9) comporte une portion mobile (10) par rapport à la base (21), ladite ouverture (4) étant agencée sur ladite portion mobile (10).
Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première surface (9) comporte une autre ouverture (4) agencée sur une autre portion de la première surface (9), distincte de ladite portion mobile (10).
Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite autre portion est solidaire (11) de la base (21).
Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite autre portion est également mobile (10) par rapport à la base (21).
Dispositif (1) selon l'une des revendication 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une glissière configurée pour coopérer avec au moins une portion mobile (10), de sorte à permettre un mouvement de translation de ladite au moins une portion mobile (10).
Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite interface de liaison (6) comprend un élastomère, une mousse, un gel silicone ou une matière plastique dont le module de Young est compris entre 0,002 MPa et 50 MPa.
7. Dispositif (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'enceinte (2) comprend au moins une interface de guidage agencée à proximité d'au moins une ouverture (4), ladite interface de guidage assurant une liaison rotule avec une partie longitudinal (71) d'un fourreau (7). 8. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'interface de liaison (6) est amovible.
9. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant, en outre, un système de fixation (3) dudit dispositif (1) à un support ; et un moyen de réglage de la position (5) dudit dispositif (1) du système de fixation (3). 10. Système de guidage pour l'entraînement d'un acte chirurgical caractérisé en ce qu'il comporte :
un dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 ;
un premier fourreau (7) comportant une partie (71) longitudinale et creuse introduite et maintenue dans l'une des ouvertures (4) dudit dispositif (1) et adaptée pour recevoir un outil chirurgical (8), ledit premier fourreau (7) assurant une liaison pivot-glissant pour le déplacement dudit outil (8).
11. Système de guidage selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre :
un second fourreau (7) comportant une portion (71) longitudinale et creuse introduite et maintenue dans une seconde ouverture (4) dudit dispositif (1) et adaptée pour recevoir un outil chirurgical (8), ledit second fourreau (7) assurant une liaison pivot-glissant pour le déplacement dudit outil (8).
12. Système de guidage selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que au moins un fourreau (7) comprend une couche de matériau élastique (74) disposée sur la surface interne de la partie longitudinale (71) dudit fourreau (7).
13. Système de guidage selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un outil chirurgical (8) comportant : une manette (82) ;
une tige (81) destinée à être introduite dans l'une des ouvertures (4) ou dans une interface de liaison (6) du dispositif d'entraînement (1) ;
une interface de commande (83) ;
au moins un capteur d'orientation et au moins un capteur de positionnement de l'outil chirurgical (8) ; et
au moins une interface de communication pour transmettre des données collectées par lesdits capteurs à un calculateur distant.
Système de guidage selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend :
un capteur de l'activation de l'interface de commande (83) ou un capteur d'une partie fonctionnelle dudit outil chirurgical (8), générant un indicateur de commande, ledit capteur étant agencé sur l'outil chirurgical (8) ;
un générateur d'une image d'une zone d'un corps d'un patient sur un afficheur, ledit générateur comportant un calculateur pour déterminer d'une part la valeur de l'indicateur de commande et d'autre part des orientations et des positions d'images à afficher sur un afficheur en fonction des données reçues des capteurs agencés sur la manette (82) ; et un afficheur vidéo affichant une reproduction d'une partie d'au moins un outil chirurgical (106) et d'un mouvement relatif à son activation lorsque l'indicateur de commande est généré et affichant la zone d'un corps (105) d'un patient.
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