EP3592507A1 - Dispositif de prehension de type pince et systeme compose de tels dispositifs - Google Patents

Dispositif de prehension de type pince et systeme compose de tels dispositifs

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Publication number
EP3592507A1
EP3592507A1 EP18704574.5A EP18704574A EP3592507A1 EP 3592507 A1 EP3592507 A1 EP 3592507A1 EP 18704574 A EP18704574 A EP 18704574A EP 3592507 A1 EP3592507 A1 EP 3592507A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
beams
jaws
bar
axis
gripping
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP18704574.5A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Mathieu Grossard
Maxime BECK
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Original Assignee
Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat a lEnergie Atomique CEA, Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA filed Critical Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Publication of EP3592507A1 publication Critical patent/EP3592507A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0015—Flexure members, i.e. parts of manipulators having a narrowed section allowing articulation by flexion

Definitions

  • the present invention relates to a gripping device, clamp type. It also relates to a gripping system composed of such devices.
  • the invention is particularly applicable to the capture and removal of fragile and sticky objects, for example for deformable food products on an agro-food manufacturing line.
  • Automated food processing lines from the beginning to the packaging, generally require a large number of handling operations that entail gripping food products while meeting high hygiene requirements.
  • a first type is the grip by pneumatic suction. These are all-or-nothing systems with unknown gripping forces that do not allow for product positioning errors.
  • the take-up efficiency is low because of the large geometric variability of the objects handled.
  • the removal efficiency is also low because there is no system that processes random bonding on the gripping tool and ensures a correct final position in the dispensing area.
  • Another type is the gripping bi-digital clamp with two jaws symmetrical. There is no depositing system overcoming the problem of bonding and there may be failures of seizure or crushing of the product under ex-ante unbounded efforts.
  • an object of the invention is to overcome the aforementioned drawbacks by allowing in particular the automated gripping of fragile, deformable and sticky food products while meeting the most stringent hygienic safety standards.
  • the subject of the invention is a gripper device of the gripper type, comprising at least: a bar movable longitudinally along an axis of symmetry;
  • said bar is provided at one end of a plate, length of said bar being such that said plate is able to push said object when said force U 'is exerted towards the jaws, the thrust being carried out simultaneously at the opening of the jaws.
  • Said device is for example monolithic.
  • Said beams having a fixed end are for example connected to a rigid part adapted to be fixed on a structure.
  • Said beams are for example curved and non-parallel.
  • Said beams connected to said bar comprise for example several rectilinear sections, the sections starting from the ends of said beams being parallel, said beams comprising for example three rectilinear sections.
  • Said beams have for example non-constant sections, the sections being maximum at the attachment points of said beams and decreasing towards the center of said beams.
  • Said jaws are for example flexible. They have for example a width allowing them to enter at least two objects at a time.
  • the activation of said bar is for example carried out by means of a ring fixed at the end of said bar opposite said plate.
  • the invention also relates to a gripping system comprising a set of devices such as that described above.
  • Said devices are for example positioned in at least a double row, staggered.
  • Said beams having a fixed end are for example fixed to a structure in the form of a plate.
  • Said system is for example suitable for use in an agro-food chain, said object then being a deformable food product.
  • FIG. 3 an illustration of the activation mode of a device according to the invention
  • FIG. 6, a representation of the mechanical stresses likely to be experienced by an embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 8 a possible embodiment of the jaws of a device according to the invention.
  • FIG. 9 a partial view the embodiment of an embodiment of a gripping system according to the invention comprising a set of previous devices;
  • Figure 1 shows a first possible embodiment of a gripping device 10 according to the invention.
  • the device is used to perform picking and drop operations. Several applications are possible.
  • the device is formed in a deformable monolithic body, symmetrical with respect to an axis 100, comprising an ejection plate 5 and two jaws 4, 4 'forming a clamp.
  • the movements of the plate 5 and the jaws January 1, 12 are controlled by four structures in the form of deformable parallelograms 1, 1 ', 2, 2', also called 4-bar systems. Subsequently, for simplicity we will call these parallelogram structures.
  • a first pair of parallelograms 1, 1 ' symmetrical with respect to the axis 100, controls the movements of the jaws 4, 4'.
  • the second pair of parallelograms symmetrical with respect to the axis 100, controls the movements of the plate 5.
  • the two pairs of parallelograms interact with each other.
  • the parallelograms 1, 1 'of the first pair are fixed to a structure 7.
  • This structure is for example a part of a robot or any other automated device.
  • Each fixed parallelogram is connected to a jaw by means of a rigid connection 3, 3 ', the latter being connected to the side 13, 13' of the parallelogram opposite said structure 7. Consequently, any movement caused on this side 1 1 , 1 1 'is transmitted to the jaw 4, 4'.
  • the jaws can themselves be rigid or flexible, as needed.
  • the parallelograms 2, 2 'of the second pair are connected on the one hand to the rigid connections 3, 3' and on the other hand to a bar 9 carrying the plate 5 arranged in a plane perpendicular to the axis of the bar, coinciding with the axis of symmetry 100.
  • the bar comprises an actuation point concretized by a ring 8 in the example of FIG.
  • This actuation point constitutes the entry point of the gripping device, the three outputs being the plate 5 and the two jaws 4, 4 '.
  • the parallelogram structures are now more precisely described. In the remainder of the description, the parallelograms of the first pair 1, 1 'and the second pair 2, 2' upper parallelograms and lower parallelograms respectively will be referred to with respect to their respective positions.
  • FIG. 2 shows a monolithic parallelogram structure 201 of the type of those 1, 1 ', 2, 2' used in the gripping device according to the invention.
  • This parallelogram structure is composed of two opposite rigid sides connected by two flexible beams 23, 24 parallel. These beams act as a flexible guiding system by flexing at their hook points, while being stiff in traction.
  • This parallelogram structure with flexible beams makes it possible to replace the guide 29 obtained by a poly-articulated parallelogram structure 202, with pivoting pivots.
  • the flexible beams 23, 24 in flexion and stiff in tension allow to obtain guidance in pure rectilinear movements, that is to say, accurate, parallel to the other two sides 25, 26 of the parallelogram to which are hung the beams.
  • Each upper parallelogram comprises two parallel beams 1 1, 12, 1 ', 12' connected on the one hand to the fixed side 14, 14 'and on the other hand to the opposite free side 13, 13' connected to the rigid connection 3, 3 '.
  • this side 13, 13 ' is an integral part of the rigid connection.
  • a rigid connection is thus composed of three parts: a horizontal part connected to the first pair of beams 1 1, 12, 1 1 ', 12', a vertical portion connected to the second pair of beams 21, 22, 21 ', 22', and a part which folds towards the axis of symmetry 100, the latter part carrying the jaw 4, 4 '. The length of this portion depends on the desired initial gap between the jaws.
  • a deformation caused on the first upper parallelogram 1 causes a rectilinear movement 19, 19 'pure of its free side 13, 13'.
  • This pure rectilinear movement is transmitted by translation to the jaw 4, through the rigid connection 3 according to the parallelogram guide described above.
  • the same phenomenon occurs between the second parallelogram 1 'and the jaw connected thereto.
  • Each lower parallelogram comprises two beams 21, 22, 21 ', 22' connected on the one hand to the rigid connection 3, 3 'connecting the upper parallelogram to the jaw, and on the other hand to the bar 9 connected to the plate 5.
  • the side of the lower parallelogram is an integral part of the rigid connection 3, 3 '.
  • the bar 9 integrates the other side of the parallelogram.
  • the beams 21, 22, 21 ', 22' are directly connected to the rigid connection and to the bar.
  • FIG. 3 illustrates the mode of activation of the device according to the invention.
  • the device is controlled by a force U exerted on the activation point 8 in a rectilinear path along the axis of symmetry 100 in one direction or the other, in practice up or down.
  • Figure 3 illustrates the case where the force is exerted upwards.
  • Activation of the entry point causes the three output points 4, 4 ', 5 to move.
  • the movement of the entry point upwards causes upward deformation of the lower parallelograms 2, 2' causing a deformation of the upper parallelograms 1, 1 '.
  • An activation force exerted downwards causes the opposite rectilinear movements, that is to say a guidance of the plate 5 downwards and a guide of the jaws at a distance, and therefore a loosening.
  • a device according to the invention has three positions:
  • FIG. 4 illustrates the aforementioned positions by an input cycle and deposits a flexible object 40.
  • the gripping device is that illustrated in FIGS. 1 and 3.
  • This cycle comprises an approach phase 41, an object acquisition phase 42 and an object ejection phase 43.
  • the plate 5 is not in contact with the object and the jaws are in the open position.
  • the structure 7 on which is fixed the gripping device is for example a robotic arm whose movement is guided towards the object, causing the device to guide the object.
  • the jaws arrive at the level of the object and the plate 5 touches the object.
  • an activating force U is exerted on the activation point 8, in the opposite direction to the jaws 4, 4 ', causing the clamping 49 of the object by the jaws, acting as a clamp, and guiding the tray upwards.
  • an opposite activation force ⁇ is exerted on the activation point 8, in the direction of the jaws, causing the opening of the jaws, therefore the loosening 49 of the object, and the guiding of the plateau 5 down to the jaws, the plate then acting as a push object.
  • the displacement of the activation point in one direction or the other may be less than one centimeter, of the order of 7 mm for example.
  • the gripping device according to the invention is under-actuated, that is to say it has more degrees of freedom than actuator.
  • a single actuating point makes it possible to obtain, in a phase 42, the controlled tightening of the jaws around the object 40, then in a subsequent phase 43, a guaranteed translation deposit of the pusher plate 5 towards the object.
  • the thrust exerted by the plate avoids the adhesion of the product on the jaws and allows precise positioning in a container for example.
  • the intrinsic structure of the device according to the invention thus allows a combination of the opening movements of the gripping jaws 4, 4 'and the thrust of the plate 5, acting as a stripping tray. It is therefore a gripping device with an integrated stripping system that does not require external energy or a delayed stripping cycle.
  • FIG. 5 shows another possible embodiment of a gripping device according to the invention.
  • the beams 21, 22, 21 ', 22' of the lower parallelograms are no longer rectilinear. From a strictly geometrical point of view, these beams no longer form a parallelogram.
  • this embodiment makes it possible to reduce the maximum stresses overall.
  • the curved character makes it possible to reduce the actuating force, in fact this curved character increases the length of the beam thus flexibility in bending and therefore reduces overall all constraints.
  • the non-parallel character makes it possible to symmetrize the distribution of the stresses between two beams facing each other.
  • FIG. 6 is a perspective view of the gripping device shown in FIG. It illustrates by gray gradations the stresses exerted on the beams of the lower parallelograms.
  • these stresses cause the breaking of the beams.
  • the embodiment of FIG. 5 increases this lifetime by distributing in a more homogeneous manner the mechanical stresses exerted on the beams.
  • each beam 21, 22, 21 ', 22' comprises three straight segments.
  • the segments 21 1, 221, 212, 222, 21 ', 221', 212 ', 222' of the upper and lower beams connected to the rigid parts 3, 3 ', 9 are parallel on a section starting at these rigid parts.
  • the shapes of the beams are symmetrical 21, 22, 21 ', 22' with respect to the axis 100 so as to allow suppression of the parasitic movements introduced by these non-parallel beams.
  • non-parallel beams as illustrated in particular in FIG. 5, makes it possible to optimize the behavior of the system, in particular the ratio of the movements of the jaws 4, 4 'with respect to the plate 5, and to reduce the operating force. necessary to enter objects. Thus, the maximum stress is reduced and the life of the device is increased.
  • the behavior of the deformation system which constitutes a device according to the invention, is directly a function of the stiffness of the flexible guides constituting the system, via the curvature of its beams and their stiffness in flexion and traction. Increasing the flexibility of beams in flexion, corresponding to the large clearance of the plate 5, reduces the actuation force and therefore the constraints involved.
  • Figure 7 shows another embodiment of a device according to the invention which improves the homogenization of mechanical stresses on the bars. As shown in Figure 6, the stresses are not identical between the two beams constituting the same flexible guide.
  • An objective of the optimization of the embodiment of FIG. 7 is to obtain a homogeneous stress in each beam. We act locally on the thicknesses to homogenize these constraints.
  • variable sections are introduced into the beams of the flexible guides, at least on the lower beams 21, 22, 21 ', 22'.
  • the stress is locally reduced.
  • the thickness is increased at the places 71, 71 'where the stress is maximum, in particular the section is maximum at the points of collision of the beams on the rigid parts 9, 3, 3' and then decreases towards the center of the beams.
  • variable section in particular has the effect of reducing stress concentrations within the same beam.
  • the homogenization can not be perfect, indeed, it would be necessary to tend towards a thickness of zero beam in places of zero stress.
  • the non-constant distribution of the volume or density of material along the longitudinal axis of the beams 21, 22, 21 ', 22', as illustrated in FIG. 7 makes it possible to better distribute and standardize the stresses along the entire length of the beams. beams and therefore further increase their service life.
  • FIG. 8 shows another embodiment of a device according to the invention.
  • the clamp 81 formed of the two jaws 4, 4 ' is designed to handle several objects 40, for example for gripping two objects.
  • the jaws 4, 4 ' are widened. It is the same for the pusher plate 5.
  • This type of embodiment is particularly advantageous in gripping systems comprising a plurality of gripping devices according to the invention in parallel for the gripping in parallel of a large amount of objects.
  • a clamp 81 of the type of Figure 8 can also allow to grasp larger objects with stability.
  • FIG. 9 illustrates, by a partial view, the principle of producing the system for gripping several objects in parallel, in particular in large quantities, for example several tens.
  • a device 10 according to the invention elementary clamp we will call a device 10 according to the invention elementary clamp.
  • the system of Figure 9 is composed of several elementary clamps.
  • the jaws are widened as in the example of Figure 8.
  • the elementary clips 10 are arranged in staggered rows. More precisely, they are arranged in double rows 91 only one of which is shown. In each double row, the clamps 10 are staggered as shown in FIG. 9 where only two pliers of a double row are shown. Such an arrangement is particularly advantageous for gripping and depositing objects in a housing, not shown, capable of containing at least two rows of objects.
  • Each gripper allows the gripping of two objects, which doubles the handling capacity in relation to the number of grippers.
  • 40 clamps 10, 80 objects can be manipulated.
  • Figure 10 illustrates the complete system consisting of four double rows of ten clamps each, thus allowing the gripping of 80 objects.
  • the clamps 10 are attached to a structure 7 at their upper parallelograms as shown in FIG. 1. This structure is for example a plateau.
  • the elementary gripping devices, that is to say the grippers 10, are fixed to the structure 7 by the ends of the flexible beams 11, 12, 11 ', 12', for example via the rigid part 14 itself. even fixed on the structure.
  • Recesses 101 are provided to pass a clamp activation mechanism, this mechanism exerting a force in one direction and the other on the activation point 8 of each clamp.
  • the structure 7 is for example fixed to a robotic arm coupled to the activation mechanism producing a relative movement of the clamps relative to the structure.
  • the actuator, or the activation mechanism may be the same for all the clamps 10.
  • the approach, capture and ejection phases are those described with reference to FIG. 4, but for several tens of clamps in parallel with simultaneous movements.
  • a gripping device is a deformable monolithic gripper manufactured in a single material compatible with hygienic design constraints.
  • the material used may be a polymer of polyoxymethylene type, POM homopolymer or acetal copolymer, polyetheretherketone also referred to as PEEK, polyamide or polyimide.
  • a device according to the invention is easily manufactured by deposition of molten polymer, or by laser cutting or numerical control cutting. All the components of the device and in particular the beams are machined in a single block of material.
  • a device according to the invention is a flexible monolithic system, equivalent to a poly-articulated kinematic system, which does not require assembly, avoids fouling phenomena, facilitates cleaning and manufacture.
  • it is inexpensive, reliable and reduced mass. Its lifetime is further enhanced by a clever arrangement and structure of beams.
  • a single linear actuating force makes it possible, initially, to tighten two jaws on the object during the setting phase, and then to obtain, during the removal phase, a detachment and then a removal. Guided product thanks to the push plate. These movements are synchronized by the very topology of the mechanical structure of the device. The production cycles are optimized and the production rate improved.
  • the invention makes it possible to cope with the errors of positioning of the products on the conveyor and of being adapted to the defects of shapes and the disparities of flexibility and of gluing according to the different types of products.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Le dispositif comporte au moins : - une barre (9) mobile longitudinalement selon un axe de symétrie (100), pourvue à une extrémité d'un plateau (5); - une première liaison rigide (3) et une deuxième liaison rigide (3') symétriques par rapport audit axe (100), terminées chacune par un mors (4, 4'), les deux mors formant une pince apte à saisir un objet; - deux paires de poutres flexibles (11, 12, 11', 12'), symétriques par rapport audit axe (100), lesdites poutres étant reliées chacune par une extrémité à une desdites liaisons rigides (3, 3'), l'autre extrémité étant fixe, et guidant les mouvements desdites liaisons rigides perpendiculairement audit axe (100), les extrémités d'une paire de poutres formant un parallélogramme; - deux paires de poutres flexibles (21, 22, 21', 22'), symétriques par rapport audit axe (100), lesdites poutres étant reliées chacune par une extrémité à une desdites liaisons rigides (3, 3'), l'autre extrémité étant reliée à ladite barre (9), et guidant les mouvements de ladite barre (9) parallèlement audit axe (100), les extrémités d'une paire de poutres formant un parallélogramme.

Description

DISPOSITIF DE PRÉHENSION DE TYPE PINCE
ET SYSTEME COMPOSE DE TELS DISPOSITIFS
La présente invention concerne un dispositif de préhension, de type pince. Elle concerne également un système de préhension composé de tels dispositifs.
L'invention s'applique notamment pour la saisie et la dépose d'objets fragiles et collants, par exemple pour des produits alimentaires déformables sur une ligne de fabrication agro-alimentaire.
Les lignes de fabrication agro-alimentaire automatisées, du début jusqu'à l'emballage, nécessitent en général un grand nombre de manipulation entraînant la préhension de produits alimentaires tout en répondant à des exigences d'hygiène élevées.
Plusieurs types de préhension sont connus. Un premier type est la préhension par aspiration pneumatique. Il s'agit de systèmes tout ou rien appliquant des efforts inconnus de préhension ne permettant pas de faire face aux erreurs de positionnement des produits. Le rendement de prise d'objet est faible en raison de la grande variabilité de géométrie des objets manipulés. Le rendement à la dépose est également faible car il n'y a pas de système qui traite du collage aléatoire sur l'outil de préhension et qui assure une position finale correcte dans la zone de dépose.
Un autre type est la préhension par pince bi digitale à deux mors symétriques. Il n'y a pas de système de dépose surmontant le problème du collage et il peut y avoir des manquements de saisie ou des écrasements du produit sous des efforts à priori non bornés.
La préhension par éléments flexibles sous-actionnés constitue un autre type. Un inconvénient est également l'impossibilité de surmonter le problème du collage.
Un but de l'invention est de pallier les inconvénients précités en permettant notamment la préhension automatisée de produits alimentaires fragiles, déformables et collants tout en répondant aux normes de sécurité hygiénique les plus contraignantes. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension du type pince, comportant au moins : - une barre mobile longitudinalement selon un axe de symétrie;
- une première liaison rigide et une deuxième liaison rigide symétriques par rapport audit axe, terminées chacune par un mors, les deux mors formant une pince apte à saisir un objet ;
- deux premières paires de poutres flexibles, symétriques par rapport audit axe, lesdites poutres étant reliées chacune par une extrémité à une desdites liaisons rigides, l'autre extrémité étant fixe, et guidant les mouvements desdites liaisons rigides perpendiculairement audit axe, les extrémités de chacune des premières paires de poutres formant un parallélogramme ;
- deux deuxièmes paires de poutres flexibles, symétriques par rapport audit axe, lesdites poutres étant reliées chacune par une extrémité à une desdites liaisons rigides, l'autre extrémité étant reliée à ladite barre, et guidant les mouvements de ladite barre parallèlement audit axe, les extrémités de chacune des deuxièmes paires de poutres formant un parallélogramme ; les mouvements desdits mors étant provoqués par actionnement de ladite barre, une force exercée sur ladite barre dans une direction opposée auxdits mors entraînant le rapprochement desdits mors, une force U' exercée en direction desdits mors entraînant l'ouverture desdits mors.
Dans un mode de réalisation particulier, ladite barre est pourvue à une extrémité d'un plateau, longueur de ladite barre étant telle que ledit plateau est apte à pousser ledit objet lorsque ladite force U' est exercée vers les mors, la poussée étant effectuée simultanément à l'ouverture des mors. Ledit dispositif est par exemple monolithique.
Lesdites poutres ayant une extrémité fixe sont par exemple reliées à une partie rigide apte à être fixée sur une structure.
Lesdites poutres sont par exemple courbes et non parallèles.
Lesdites poutres reliées à ladite barre comportent par exemple plusieurs sections rectilignes, les sections partant des extrémités desdites poutres étant parallèles, lesdites poutres comportant par exemple trois sections rectilignes. Lesdites poutres ont par exemple des sections non constantes, les sections étant maximales au niveau des points d'accrochage desdites poutres et diminuant vers le centre desdites poutres.
Lesdits mors sont par exemple flexibles. Ils ont par exemple une largeur leur permettant de saisir au moins deux objets à la fois.
L'activation de la dite barre est par exemple effectuée au moyen d'un anneau fixé à l'extrémité de ladite barre opposée audit plateau.
L'invention a également pour objet un système de préhension comportant un ensemble de dispositifs tels que celui décrit précédemment.
Lesdits dispositifs sont par exemple positionnés selon au moins une double rangée, en quinconce.
Lesdites poutres ayant une extrémité fixe sont par exemple fixées à une structure ayant la forme d'un plateau. Ledit système est par exemple apte à être utilisé dans une chaîne agroalimentaire, ledit objet étant alors un produit alimentaire déformable.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent :
- La figure 1 , un premier exemple de réalisation d'un dispositif de préhension selon l'invention ;
- La figure 2, une structure de type parallélogramme ;
- La figure 3, une illustration du mode d'activation d'un dispositif selon l'invention ;
- La figure 4, un cycle de saisie et dépose d'un objet par un dispositif selon l'invention ;
- La figure 5, un autre exemple de réalisation d'un dispositif de préhension selon l'invention ;
- La figure 6, une représentation des contraintes mécaniques susceptibles d'être subies par un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ; - La figure 7, un autre exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention ;
- La figure 8, un mode de réalisation possible des mors d'un dispositif selon l'invention ;
- La figure 9, par une vue partielle le principe de réalisation d'un exemple de réalisation d'un système de préhension selon l'invention comportant un ensemble de dispositifs précédents ;
- La figure 10, l'exemple de réalisation de la figure 9 dans sa version complète.
La figure 1 présente un premier mode de réalisation possible d'un dispositif de préhension 10 selon l'invention. Pour la suite de la description, on considérera à titre d'exemple que le dispositif est utilisé pour effectuer des opérations de saisie et dépose, dites « pick and place ». Plusieurs applications sont possibles.
Le dispositif est formé dans un corps monolithique déformable, symétrique par rapport à un axe 100, comportant un plateau d'éjection 5 et deux mors 4, 4' formant une pince. Les mouvements du plateau 5 et des mors 1 1 , 12 sont commandés par quatre structures en forme de parallélogrammes déformables 1 , 1 ', 2, 2', encore appelé systèmes 4-barres. Par la suite, pour simplifier on appellera ces structures parallélogrammes.
Plus précisément, un premier couple de parallélogrammes 1 , 1 ', symétriques par rapport à l'axe 100, commande les mouvements des mors 4, 4'. Le deuxième couple de parallélogrammes, symétriques par rapport à l'axe 100, commande les mouvements du plateau 5. Par ailleurs, les deux couples de parallélogrammes interagissent entre eux.
Les parallélogrammes 1 , 1 ' du premier couple sont fixés à une structure 7. Cette structure est par exemple une partie d'un robot ou tout autre dispositif automatisé.
Chaque parallélogramme fixe est relié à un mors au moyen d'une liaison rigide 3, 3', celle-ci étant reliée au côté 13, 13' du parallélogramme opposé à ladite structure 7. En conséquence, tout mouvement provoqué sur ce côté 1 1 , 1 1 ' est transmis au mors 4, 4'. Les mors peuvent être eux-mêmes rigides ou flexibles, selon les besoins. Les parallélogrammes 2, 2' du deuxième couple sont reliés d'une part aux liaisons rigides 3, 3' et d'autre part à une barre 9 portant le plateau 5 disposé dans un plan perpendiculaire à l'axe de la barre, confondu avec l'axe de symétrie 100.
A l'opposé du plateau 5, la barre comporte un point d'actionnement concrétisé par un anneau 8 dans l'exemple de la figure 1 . Ce point d'actionnement constitue le point d'entrée du dispositif de préhension, les trois sorties étant le plateau 5 et les deux mors 4, 4'. Il s'agit du point d'entrée et de points de sorties dans la mesure où les forces appliquées pour mettre en mouvement le plateau et les mors sont appliquées sur ce point d'entrée. On décrit maintenant plus précisément les structures parallélogrammes. Dans la suite de la description, on appellera respectivement les parallélogrammes du premier couple 1 , 1 ' et du deuxième couple 2, 2' parallélogrammes supérieurs et parallélogrammes inférieurs eu égard à leur position respective.
La figure 2 présente une structure parallélogramme monolithique 201 du type de celles 1 , 1 ', 2, 2' utilisées dans le dispositif de préhension selon l'invention. Cette structure parallélogramme est composée de deux côtés rigides opposés reliés par deux poutres flexibles 23, 24 parallèles. Ces poutres agissent comme un système de guidage flexible en fléchissant en leurs points d'accroché, tout en étant raides en traction. Cette structure parallélogramme à poutres flexibles permet de remplacer le guidage 29 obtenu par une structure parallélogramme poly-articulée 202, avec pivots de rotation.
Les poutres 23, 24 souples en flexion et raides en traction permettent d'obtenir un guidage selon des mouvements rectilignes purs, c'est-à-dire précis, parallèlement aux deux autres côtés 25, 26 du parallélogramme auxquels sont accrochées les poutres.
On revient à la figure 1 . Chaque parallélogramme supérieur comporte deux poutres 1 1 , 12, 1 1 ', 12' parallèles reliées d'une part au côté 14, 14' fixe et d'autre part au côté libre 13, 13', opposé, relié à la liaison rigide 3, 3'. Par construction, ce côté 13, 13' fait partie intégrante de la liaison rigide. Une liaison rigide est ainsi composée de trois parties : une partie horizontale reliée à la première paire de poutres 1 1 , 12, 1 1 ', 12', une partie verticale reliées à la deuxième paire de poutres 21 , 22, 21 ', 22', et une partie qui se replie vers l'axe de symétrie 100, cette dernière partie portant le mors 4, 4'. La longueur de cette partie dépend de l'écartement initial souhaité entre les mors.
Une déformation provoquée sur le premier parallélogramme supérieur 1 entraîne un mouvement rectiligne 19, 19' pur de son côté libre 13, 13'. Ce mouvement rectiligne pur est transmis par translation au mors 4, par l'intermédiaire de la liaison rigide 3 conformément au guidage parallélogramme décrit ci-dessus. Le même phénomène se produit entre le deuxième parallélogramme 1 ' et le mors qui lui est relié.
Chaque parallélogramme inférieur comporte deux poutres 21 , 22, 21 ', 22' reliées d'une part à la liaison rigide 3, 3' reliant le parallélogramme supérieur au mors, et d'autre part à la barre 9 reliée au plateau 5. Structurellement, le côté du parallélogramme inférieur fait partie intégrante de la liaison rigide 3, 3'. De même la barre 9 intègre l'autre côté du parallélogramme. En d'autres termes, les poutres 21 , 22, 21 ', 22' sont directement reliées à la liaison rigide et à la barre.
Une déformation des parallélogrammes inférieurs 2, 2' entraîne un mouvement rectiligne pur de la barre 9 et donc du plateau 5 le long de l'axe de symétrie 100.
La figure 3 illustre le mode d'activation du dispositif selon l'invention. Le dispositif est commandé par une force U exercée sur le point d'activation 8 selon une trajectoire rectiligne le long de l'axe de symétrie 100 dans un sens ou dans l'autre, en pratique vers le haut ou vers le bas. La figure 3 illustre le cas où la force est exercée vers le haut. L'activation du point d'entrée entraîne la mise en mouvement des trois points de sortie 4, 4', 5. Le déplacement du point d'entrée vers le haut entraîne une déformation vers le haut des parallélogrammes inférieurs 2, 2' provoquant une déformation des parallélogrammes supérieurs 1 , 1 '. Celle-ci guide le mouvement rectiligne pur des côtés 13, 13' libres, et donc des liaisons rigides 3, 3', vers l'axe de symétrie 100, induisant alors un rapprochement des mors 4, 4' et donc une action de serrage. De façon synchronisée, le plateau 5 subit un mouvement rectiligne pur vers le haut guidé par les deux parallélogrammes supérieurs 2, 2'.
Une force d'activation exercée vers le bas provoque les mouvements rectilignes opposés, c'est-à-dire un guidage du plateau 5 vers le bas et un guidage des mors en éloignement, et donc un desserrage.
Finalement, un dispositif selon l'invention possède trois positions :
- Une position dite « de repos », sans actionnement, effective durant la phase d'approche autour de l'objet à saisir, où l'écartement initial entre les mors 4, 4' et le débattement des mors peuvent être adaptés à toute une variabilité paramétrique et géométrique des objets ;
- Une position dite « tirée », où il y a un actionnement permettant un retrait du point d'entrée 8 du mécanisme. Dans ce cas, le plateau 5 « rentre » et les mors se resserrent autour du produit. La position extrême « tirée » permet d'appliquer des efforts suffisants pour la saisie du plus petit objet (jusqu'à 0.2mm d'écrasement dans le cas d'un objet souple), tout en n'écrasant pas le plus grand objet souple (moins de 2mm) ;
- Une troisième position, correspondant au « lâcher guidé » de l'objet, donc à l'ouverture des mors et à la poussée du plateau 5 permettant de redresser le produit en cas de collage sur les mors et de déposer correctement le produit dans un logement prévu à cet effet.
La figure 4 illustre les positions précitées par un cycle de saisie et dépose d'un objet souple 40. Le dispositif de préhension est celui illustré aux figures 1 et 3.
Ce cycle comporte une phase d'approche 41 , une phase de saisie de l'objet 42 et une phase d'éjection de l'objet 43.
Dans la phase d'approche 41 , le plateau 5 est sans contact avec l'objet et les mors sont en position ouverte. La structure 7 sur lequel est fixé le dispositif de préhension est par exemple un bras robotique dont le mouvement est guidé vers l'objet, entraînant le guidage du dispositif vers l'objet. En fin de phase d'approche les mors arrivent au niveau de l'objet et le plateau 5 effleure l'objet.
Dans la phase de saisie 42, une force d'activation U est exercée sur le point d'activation 8, dans la direction opposée aux mors 4, 4', provoquant le serrage 49 de l'objet par les mors, faisant fonction de pince, et le guidage du plateau vers le haut.
Dans la phase d'éjection, une force contraire d'activation Ι est exercée sur le point d'activation 8, dans la direction des mors, provoquant l'ouverture des mors, donc le desserrage 49 de l'objet, et le guidage du plateau 5 vers bas jusqu'entre les mors, le plateau faisant alors fonction de poussoir de l'objet. En pratique, le déplacement du point d'activation dans un sens ou dans l'autre peut être inférieur à un centimètre, de l'ordre de 7mm par exemple. Le dispositif de préhension selon l'invention est sous-actionné, c'est-à-dire qu'il comporte plus de degrés de liberté que d'actionneur. En effet, un seul point d'actionnement permet d'obtenir, dans une phase 42, le resserrement contrôlé des mors autour de l'objet 40, puis dans une phase suivante 43, une dépose garantie par translation du plateau poussoir 5 vers l'objet. La translation pure du plateau 5 perpendiculaire à la trajectoire d'ouverture des mors 4, 4' permet d'éviter l'adhésion de l'objet sur les mors et de corriger les défauts de positionnement final lors de la dépose. Dans le cas d'une dépose d'une bouchée fromagère par exemple, la poussée exercée par le plateau permet d'éviter l'adhésion du produit sur les mors et permet un positionnement précis dans un contenant par exemple.
La structure intrinsèque du dispositif selon l'invention autorise ainsi une combinaison des mouvements d'ouverture des mors de préhension 4, 4' et de poussée du plateau 5, faisant fonction de plateau de dévêtissage. C'est donc un dispositif de préhension avec un système de dévêtissage intégré qui n'exige pas d'énergie extérieure, ni de cycle de dévêtissage retardé.
La figure 5 présente un autre mode de réalisation possible d'un dispositif de préhension selon l'invention. Dans cet exemple de réalisation, les poutres 21 , 22, 21 ', 22' des parallélogrammes inférieurs ne sont plus rectilignes. D'un point de vue strictement géométrique, ces poutres ne forment donc plus un parallélogramme. On continue cependant à utiliser le terme « parallélogramme » car les points d'accrochage A, B, C, D (Α', Β', C, D') des poutres sur les parties rigides, c'est-à-dire sur les liaisons rigide 3, 3' et la barre 9 forment toujours un parallélogramme. Avantageusement, ce mode réalisation permet de réduire globalement les contraintes maximales. Comme on le verra par la suite, le caractère courbe permet de diminuer la force d'actionnement, en effet ce caractère courbe augmente la longueur de poutre donc la souplesse en flexion et diminue donc globalement toutes les contraintes. Le caractère non parallèle permet de symétriser la répartition des contraintes entre deux poutres en vis-à-vis.
La figure 6 présente par une vue en perspective le dispositif de préhension présenté en figure 1 . Elle illustre par des gradations de gris les contraintes exercées sur les poutres des parallélogrammes inférieurs. En particulier, on observe une concentration de contrainte 61 , 61 ' sur les poutres supérieures 21 , 21 ' à proximité de la barre 9. A l'issue d'un certain nombre de cycles de fonctionnement, ces contraintes provoquent la rupture des poutres. Etant donné les grands nombres de cycles de saisie et dépose exigés dans les chaînes alimentaires notamment, il est impératif que les dispositifs de préhension aient une grande durée de vie, et plus précisément soient aptes à subir une très grande quantité de cycles de fonctionnement. Le mode de réalisation de la figure 5 augmente cette durée de vie en répartissant de façon plus homogène les contraintes mécaniques exercées sur les poutres. On revient à la figure 5. Le principe de réalisation de la figure 5 est d'utiliser des pseudo-parallélogrammes A, B, C, D (Α', Β', C, D') où les poutres 21 , 22, 21 ', 22' sont courbes et non parallèles. En augmentant ainsi la longueur, donc la souplesse de poutres, on diminue la raideur de l'ensemble et donc la force d'actionnement nécessaire au mouvement des parties mobiles. La réduction de la force d'actionnement nécessaire réduit de fait les contraintes. Dans l'exemple de réalisation de la figure 5, chaque poutre 21 , 22, 21 ', 22' comporte trois segments rectilignes. Les segments 21 1 , 221 , 212, 222, 21 1 ', 221 ', 212', 222' des poutres supérieures et inférieures reliés aux parties rigides 3, 3', 9 sont parallèles sur une section débutant au niveau de ces parties rigides, c'est-à-dire aux sommets A, B, C, D (Α', Β', C, D') des pseudo-parallélogrammes. Les formes des poutres sont symétriques 21 , 22, 21 ', 22' par rapport à l'axe 100 de façon à permettre une suppression des mouvements parasites introduits par ces poutres non parallèles.
Ces structures pseudo-parallélogrammes permettent avantageusement de pallier la présence de grands niveaux de contraintes au sein de leurs poutres constitutives et leur utilisation dans un montage antagoniste (guidage flexible du mors gauche 4 en opposition au guidage flexible du mors droit 4') permet de supprimer les mouvements parasites précités.
L'utilisation de poutres non parallèles comme illustrée notamment par la figure 5, permet d'optimiser le comportement du système, en particulier le rapport des déplacements des mors 4, 4' par rapport au plateau 5, et de diminuer la force d'actionnement nécessaire à la saisie des objets. Ainsi, la contrainte maximale est réduite et la durée de vie du dispositif est accrue. En d'autres termes, le comportement du système de déformation, que constitue un dispositif selon l'invention, est directement fonction de la raideur des guidages flexibles constitutifs du système, via la courbure de ses poutres et de leur raideur en flexion et traction. L'augmentation de la souplesse de poutres en flexion, correspondant au grand débattement du plateau 5, permet de diminuer l'effort d'actionnement et donc les contraintes mises en jeu.
On peut également prévoir, en cas de besoin, d'utiliser des poutres courbes non parallèles dans les couples de parallélogrammes supérieurs 1 , 1 '.
La figure 7 présente un autre exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention qui améliore l'homogénéisation des contraintes mécaniques sur les barres. Comme le montre la figure 6, les contraintes ne sont pas identiques entre les deux poutres constitutives d'un même guidage flexible. Un objectif de l'optimisation du mode de réalisation de la figure 7 est d'obtenir une contrainte homogène dans chaque poutre. On agit localement sur les épaisseurs pour homogénéiser ces contraintes.
Dans cet exemple de réalisation, on introduit des sections variables au sein des poutres des guidages flexibles, au moins sur les poutres inférieures 21 , 22, 21 ', 22'. En augmentant localement leur épaisseur, on diminue localement la contrainte. L'épaisseur est augmentée aux endroits 71 , 71 ' où la contrainte est maximale, en particulier la section est maximale au niveau des points d'accrochages des poutres sur les parties rigides 9, 3, 3' puis diminue vers le centre des poutres.
Inversement, en enlevant de la matière sur les points de contrainte minimale 72, 72', on peut augmenter localement les contraintes internes. La section variable a notamment pour effet d'atténuer les concentrations de contrainte au sein d'une même poutre. En supprimant les points de concentration de ces contraintes, on augmente encore la durée de vie du dispositif de préhension.
L'homogénéisation ne peut être parfaite, en effet, il faudrait tendre vers une épaisseur de poutre nulle aux endroits de contrainte nulle. Cependant, la répartition non constante du volume ou de densité de matière selon l'axe longitudinal des poutres 21 , 22, 21 ', 22', comme illustré par la figure 7, permet de mieux répartir et uniformiser les contraintes sur toute la longueur des poutres et donc d'augmenter encore leur durée de vie.
On peut également prévoir, en cas de besoin, d'utiliser des poutres courbes à sections non constantes dans les couples de parallélogrammes supérieurs 1 , 1 '. La figure 8 présente un autre exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention. Dans ce cas, la pince 81 formée des deux mors 4, 4' est conçue pour manipuler plusieurs objets 40, par exemple pour la préhension de deux objets. A cet effet, les mors 4, 4' sont élargis. Il en est de même pour le plateau poussoir 5. Ce type de réalisation est notamment avantageux dans des systèmes de préhension comportant plusieurs dispositifs de préhension selon l'invention en parallèle destiné à la préhension en parallèle d'une grande quantité d'objets.
Une pince 81 du type de la figure 8 peut aussi permettre de saisir des objets plus larges avec stabilité.
La figure 9 illustre, par une vue partielle, le principe de réalisation du système pour la préhension de plusieurs objets en parallèle, notamment en grande quantité, par exemple plusieurs dizaines. Dans ce contexte on appellera un dispositif 10 selon l'invention pince élémentaire.
Le système de la figure 9 est composé de plusieurs pinces élémentaires. Dans ce mode de réalisation, les mors sont élargis comme dans l'exemple de la figure 8. Les pinces élémentaires 10 sont disposées en quinconce. Plus précisément, elles sont disposées selon des doubles rangées 91 dont une seule est représentée. Dans chaque double rangée, les pinces 10 sont disposées en quinconce comme l'illustre la figure 9 où seulement deux pinces d'une double rangée sont représentées. Une telle disposition est notamment avantageuse pour saisir et déposer des objets dans un logement, non représenté, apte à contenir au moins deux rangées d'objets.
Chaque pince permet la préhension de deux objets, ce qui permet de doubler la capacité de manipulation par rapport au nombre de pinces. Ainsi, en utilisant 40 pinces 10, on peut manipuler 80 objets.
La figure 10 illustre le système complet composé de quatre double rangées de dix pinces chacune, permettant donc la préhension de 80 objets. Les pinces 10 sont fixées à une structure 7 au niveau de leurs parallélogrammes supérieurs comme illustré par la figure 1 . Cette structure est par exemple un plateau. Les dispositifs de préhension élémentaires, c'est-à-dire les pinces 10, sont fixées à la structure 7 par les extrémités des poutres flexibles 1 1 , 12, 1 1 ', 12', par exemple via la partie rigide 14 elle-même fixée sur la structure.
Des évidements 101 sont prévus pour laisser passer un mécanisme d'activation des pinces, ce mécanisme exerçant une force dans un sens et dans l'autre sur le point d'activation 8 de chaque pince. En opération, la structure 7 est par exemple fixée à un bras robotique couplé au mécanisme d'activation produisant un mouvement relatif des pinces par rapport à la structure. L'actionneur, ou le mécanisme d'activation peut être le même pour toutes les pinces 10. Les phases d'approche, de saisie et d'éjection sont celles décrites relativement à la figure 4, mais pour plusieurs dizaines de pinces en parallèle avec des mouvements simultanés.
D'autres modes de mise en parallèle des pinces sont bien sûr possibles pour réaliser des systèmes de préhension capables de manipuler de grandes quantités d'objets. La mise en œuvre de tels systèmes est avantageusement facilitée par le fait que les pinces 10 sont monolithiques et peuvent être de masse réduite.
Avantageusement, un dispositif de préhension selon l'invention est une pince monolithique déformable fabriquée dans un seul matériau compatible avec les contraintes de conception hygiéniques. Le matériau utilisé peut être un polymère de type polyoxyméthylène, POM homopolymère ou copolymère d'acétal, polyétheréthercétone également désigné sous le sigle PEEK, polyamide ou polyimide. Il n'y a pas d'articulations au sein du dispositif, évitant ainsi certains risques d'encrassement ou de contamination, par graisse ou huile par exemple, et facilitant son nettoyage. Ces avantages sont notamment de premier intérêt pour les chaînes agro-alimentaires.
II n'y a pas de jeu ni de frottements, garantissant une précision de déplacement des mors optimale lors de la prise des objets.
Bon marché et robuste, un dispositif selon l'invention est facilement fabriqué par dépôt de polymère fondu, ou par découpage laser, voire par découpe en commande numérique. Tous les composants du dispositif et notamment les poutres sont usinés dans un seul bloc de matière.
Finalement, un dispositif selon l'invention est un système monolithique flexible, équivalent à un système cinématique poly-articulé, qui ne nécessite pas d'assemblage, évite les phénomènes d'encrassement, facilite le nettoyage et la fabrication. En plus, il est peu coûteux, fiable et de masse réduite. Sa durée de vie est par ailleurs augmentée par une disposition et une structure des poutres astucieuses.
Une seule force linéaire d'actionnement permet d'obtenir, dans un premier temps, le resserrement de deux mors sur l'objet durant la phase de prise, et d'obtenir ensuite, lors de la phase de dépose, un décollement puis une dépose guidée du produit grâce à au plateau poussoir. Ces mouvements sont synchronisés par la topologie même de la structure mécanique du dispositif. Les cycles de production s'en trouvent optimisés et la cadence de production améliorée.
Dans le cas de préhension de produits alimentaires déformables et collants sur une chaîne agro-alimentaire par exemple, l'invention permet de faire face aux erreurs de positionnement des produits sur le convoyeur et d'adapté aux défauts de formes et aux disparités de souplesse et de collage suivant les différents types de produits.
L'invention a été décrite pour un mode de réalisation préférentiel où l'extrémité de la barre 9 est pourvue d'un plateau 5. Il est possible de prévoir un mode de réalisation sans plateau, pour une utilisation notamment où il n'est pas nécessaire de pousser l'objet lors du dessaisissement par les mors 4, 4'.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Dispositif de préhension du type pince, caractérisé en ce qu'il comporte au moins : - une barre (9) mobile longitudinalement selon un axe de symétrie (100);
- une première liaison rigide (3) et une deuxième liaison rigide (3') symétriques par rapport audit axe (100), terminées chacune par un mors (4, 4'), les deux mors formant une pince apte à saisir un objet (40) ;
- deux premières paires de poutres flexibles (1 1 , 12, 1 1 ', 12'), symétriques par rapport audit axe (100), lesdites poutres étant reliées chacune par une extrémité à une desdites liaisons rigides (3, 3'), l'autre extrémité étant fixe, et guidant les mouvements desdites liaisons rigides perpendiculairement audit axe (100), les extrémités de chacune desdites deux premières paires de poutres formant un parallélogramme ;
- deux deuxièmes paires de poutres flexibles (21 , 22, 21 ', 22'), symétriques par rapport audit axe (100), lesdites poutres étant reliées chacune par une extrémité à une desdites liaisons rigides (3, 3'), l'autre extrémité étant reliée à ladite barre (9), et guidant les mouvements de ladite barre (9) parallèlement audit axe (100), les extrémités de chacune desdites deux deuxièmes paires de poutres formant un parallélogramme ; les mouvements desdits mors (4, 4') étant provoqués par actionnement de ladite barre (9), une force (U) exercée sur ladite barre dans une direction opposée auxdits mors (4, 4') entraînant le rapprochement desdits mors, une force (U') exercée en direction desdits mors entraînant l'ouverture desdits mors.
2. Dispositif de préhension selon la revendication 1 , caractérisé en ce que ladite barre étant pourvue à une extrémité d'un plateau (5), la longueur de ladite barre (9) est telle que ledit plateau (5) est apte à pousser ledit objet (40) lorsque ladite force (Ι ) est exercée vers les mors, la poussée étant effectuée simultanément à l'ouverture des mors (4, 4').
3. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est monolithique.
4. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites poutres (1 1 , 12, 1 1 ', 12') ayant une extrémité fixe sont reliées à une partie rigide (14) apte à être fixée sur une structure (7).
5. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites poutres sont courbes et non parallèles.
6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdites poutres (21 , 22, 21 ', 22') reliées à ladite barre (9) comportent plusieurs sections rectilignes, les sections (21 1 , 221 , 212, 222, 21 1 ', 221 ', 212', 222') partant des extrémités desdites poutres étant parallèles.
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdites poutres comportent trois sections rectilignes.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites poutres ont des sections non constantes.
9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les sections sont maximales au niveau des points d'accrochage desdites poutres et diminuent vers le centre desdites poutres.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits mors sont flexibles.
1 1 . Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'activation de la dite barre est effectuée au moyen d'un anneau (8) fixé à l'extrémité de ladite barre opposée audit plateau (5).
12. Système de préhension, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble de dispositifs (1 ) selon l'une quelconque des revendications précédentes.
13. Système de préhension selon la revendication 12, caractérisé en ce que lesdits dispositifs (1 ) sont positionnés selon au moins une double rangés, en quinconce.
14. Système selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que lesdites poutres (1 1 , 12, 1 1 ', 12') desdits dispositifs ayant une extrémité fixe sont fixées à une structure (7) ayant la forme d'un plateau.
15. Système selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il est apte à être utilisé dans une chaîne agro-alimentaire, ledit objet (40) à saisir étant un produit alimentaire déformable.
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