FR3060538A1 - Procede et appareil pour sectionner un lien entourant une liasse d'imprimes provenant d'une palette - Google Patents

Abstract

L'appareil, incluant un outil préhenseur (2), sectionne un lien d'une liasse d'imprimés de format parallélépipédique à l'issue du transfert de cette liasse. La saisie de la liasse par le lien est actionnée dans une position superposée de l'outil préhenseur sur ladite liasse lorsque le lien est sensiblement centré suivant un plan (PV), en déplaçant horizontalement un organe de prise (21) formé dans l'outil (2), afin d'engager le lien dans une portion de retenue (25) de cet organe. Consécutivement à cet engagement, on rapproche entre eux un tampon (25) de l'outil et ledit organe (21) pour pincer le lien (5) entre l'organe de prise (21) et le tampon (25). Ensuite, l'appareil soulève et déplace transversalement la liasse vers une destination cible, par traction du lien pincé. En déplaçant simultanément l'organe et le tampon par rapport au châssis (200) de l'outil, une lame (7, 7') de l'outil préhenseur coupe le lien pincé.

Description

Titulaire(s) : M. XAVIER MAISONNAVE-COUTEROU, AGISSANT AU NOM ET POUR LE COMPTE DE ROBOCOB, SOCIETE A RESPONSABILITE LIMITEE EN COURS DE FORMATION Société à responsabilité limitée.

Demande(s) d’extension

Mandataire(s) : CABINET PLASSERAUD.

(04) PROCEDE ET APPAREIL POUR SECTIONNER UN LIEN ENTOURANT UNE LIASSE D'IMPRIMES PROVENANT D'UNE PALETTE.

FR 3 060 538 - A1 _ L'appareil, incluant un outil préhenseur (2), sectionne un lien d'une liasse d'imprimés de format parallélépipédique à l'issue du transfert de cette liasse. La saisie de la liasse par le lien est actionnée dans une position superposée de l'outil préhenseur sur ladite liasse lorsque le lien est sensiblement centré suivant un plan (PV), en déplaçant horizontalement un organe de prise (21) formé dans l'outil (2), afin d'engager le lien dans une portion de retenue (25) de cet organe. Consécutivement à cet engagement, on rapproche entre eux un tampon (25) de l'outil et ledit organe (21) pour pincer le lien (5) entre l'organe de prise (21) et le tampon (25). Ensuite, l'appareil soulève et déplace transversalement la liasse vers une destination cible, par traction du lien pincé. En déplaçant simultanément l'organe et le tampon par rapport au châssis (200) de l'outil, une lame (7, 7') de l'outil préhenseur coupe le lien pincé.

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Procédé et appareil pour sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés provenant d’une palette

La présente invention est relative aux installations et procédés de traitement d'imprimés. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé et un appareil permettant, au cours d’une opération de déchargement d’une palette, de sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés.

Le processus de déchargement de liasses d’imprimés peut être mis en œuvre dans une entreprise de routage ou de distribution d'imprimés (telle qu'une entreprise de distribution postale par exemple), avec pour but notamment de traiter de façon individuelle les imprimés, généralement en les triant en fonction de leur destination. Le brevet EP1620211B1 de France Routage illustre un exemple de traitement d’imprimés avant l'acheminement de ces imprimés vers des destinataires.

Les imprimés arrivent sous forme de liasses sur le lieu de traitement des imprimés et doivent être déposés dans un dispositif margeur ou entrée analogue d’une ligne de traitement. Les liasses permettent typiquement de grouper plus d’une dizaine d’imprimés qui ne comportent généralement pas d’adresse et ne sont pas personnalisés. Ces imprimés sont par exemple des revues, des journaux, à distribuer vers des destinataires. Les liasses permettent de transporter une pluralité d’imprimés dans un état qui reste parfaitement empilé, grâce à un lien entourant les imprimés de la liasse en formant une boucle fermée.

L’intervention manuelle pour transférer les imprimés à l’entrée d’une ligne de traitement et couper le lien respectif de chaque liasse est fastidieuse, compte tenu du nombre important de liasses à installer à l’entrée d’une telle unité (unité de routage, autre unité de conditionnement similaire ou unité pour un autre type de traitement individuel des imprimés). Le fait de soulever de nombreuses revues, journaux, en s’abaissant pour collecter les dernières liasses, représente un effort pénible et il est très difficile de maintenir une cadence élevée de travail pour alimenter, à intervalle de temps régulier, un dispositif margeur de l’unité de traitement des imprimés.

On connaît, dans d’autres domaines, des solutions pour rompre le lien de façon automatisée, typiquement sur un côté. Cependant, il est généralement prévu un mode de soulèvement par aspiration sous vide, inadapté au cas de liasses d’imprimés dont les feuilles en papier peuvent se déchirer. Les imprimés, sans enveloppe de protection particulière, sont en effet fragiles.

Il est aussi connu, par le document US 2014/0260115 A1, une méthode de traitement d’une liasse d’imprimés qui requiert l’utilisation d’un dispositif indicateur spécifique placé à la croisée de deux bandes de liaison de la liasse. Ceci complexifie la constitution des liasses et il est nécessaire d’utiliser deux bandes distinctes de cerclage. De ce fait il faut prévoir de couper chacune des deux bandes, typiquement au niveau de l’espace formé le long du dispositif indicateur qui ajoute de l’épaisseur à l’empilement d’imprimés. Une étape supplémentaire est prévue pour retirer le dispositif indicateur. Il faut aussi observer que cette disposition ne permet pas d’empiler aisément et de façon stable deux liasses l’une sur l’autre (superposition stable pourtant nécessaire pour le chargement par palettes), ce qui limite grandement l’intérêt de ce genre de solution.

Ainsi, dans ce domaine particulier, il n’existe pas de solution véritablement pratique pour décharger et déconditionner de façon simple les imprimés, par retrait du lien, en permettant d’augmenter la cadence, tout en prenant soin de préserver l’intégrité de chaque imprimé de la liasse.

L'invention vise à obtenir à un procédé de déconditionnement pouvant réaliser efficacement le transfert d’imprimés fragiles et la coupe d’un lien formé autour de ces imprimés fragiles conditionnés en liasse.

A cet effet, l’invention concerne un procédé pour sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, mis en œuvre par un appareil de déchargement pourvu d’un outil préhenseur du type comprenant un premier organe de prise, mobile par rapport à un châssis de l’outil préhenseur, et un organe de blocage, le procédé permettant de soulever la liasse suivant une direction de soulèvement et comprenant les étapes successives suivantes qui consistent essentiellement à :

- dans une position superposée de l’outil préhenseur sur ladite liasse, actionner un déplacement déterminé, transversal par rapport à la direction de soulèvement, du premier organe de prise, de façon à ce que le lien de la liasse soit engagé dans une portion de retenue du premier organe de prise, la portion de retenue étant prolongée par une extrémité libre conçue et agencée pour passer sous le lien avant la portion de retenue ;

- rapprocher entre eux l’organe de blocage et la portion de retenue afin d’obtenir une position de pincement dans laquelle l’organe de blocage pince le lien contre une surface de la portion de retenue ;

- soulever selon une direction de soulèvement et déplacer transversalement, par traction du lien pincé par l’outil préhenseur, la liasse d’imprimés en vue de transférer ladite liasse hors de la palette vers une destination cible ; et

- une fois la liasse parvenue à la destination cible, couper le lien pincé, par au moins un élément de coupe appartenant à l’outil préhenseur, en déplaçant simultanément suivant une même direction le premier organe de prise et l’organe de blocage par rapport au châssis de l’outil préhenseur.

Avec ce mode de déconditionnement, il est permis de transférer rapidement des imprimés à une entrée d’une ligne ou convoyeur d’un système de traitement individualisé des imprimés, la même zone du lien étant tractée puis coupée. Le procédé ne nécessite pas de cumuler des étapes complexes d’adaptation à la liasse et peut fonctionner pour différentes hauteurs de liasses.

L’organe de blocage verrouille avantageusement la position du lien dans la portion de retenue, ce qui permet d’éviter tout glissement du lien.

Selon une particularité, l’extrémité libre du premier organe de prise est chanfreinée ; grâce au chanfrein qui s’étend sur toute la largeur du premier organe de prise en définissant un plan oblique, l’extrémité libre s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue.

Selon une particularité, le lien pincé est sectionné lors d’une étape de coupe, par utilisation d’un élément de coupe qui est maintenu fixe dans l’outil préhenseur ou déplacé simultanément et suivant une direction opposée à un déplacement de l’ensemble formé par le premier organe de prise et l’organe de blocage. Grâce à cette disposition, une tension du lien peut être maintenue au moment de la coupe.

Dans une forme de réalisation préférée, la coupe du lien pincé est réalisée par un déplacement en sens opposés :

- d’une part, d’une unité mobile incluant le premier organe de prise et l’organe de blocage et qui supporte une première lame ; et

- d’autre part, d’un deuxième organe de prise qui supporte une deuxième lame adjacente à la première lame au moment de la coupe et adaptée pour co-agir avec la première lame afin de sectionner le lien.

Selon une particularité, le deuxième organe de prise est monté mobile sur l’outil préhenseur et placé par défaut dans une position distale éloignée du premier organe de prise et telle que, avant le déplacement déterminé, il existe une distance de séparation d’au moins 5 ou 10 cm entre le premier organe de prise et le deuxième organe de prise, cette distance étant mesurée parallèlement à la direction de déplacement de ces premier et deuxième organes mobiles.

Typiquement, le deuxième organe de prise est actionné de façon simultané avec le premier organe de prise, de sorte que dans la position superposée de l’outil préhenseur sur la liasse, le deuxième organe de prise est aussi déplacé de façon transversale par rapport à la direction de soulèvement, afin que le lien de la liasse soit engagé dans une portion de retenue additionnelle définie par ce deuxième organe de prise, la portion de retenue additionnelle étant prolongée par une extrémité libre conçue et agencée pour passer sous le lien avant la portion de retenue additionnelle.

Ainsi le deuxième organe de prise ne gêne pas le pré-positionnement de l’outil préhenseur, pour obtenir la position de superposition par rapport à la liasse à soulever, et ce deuxième organe de prise peut co-agir avec le premier organe de prise.

Selon une autre particularité, il est prévu les étapes qui consistent essentiellement à :

entièrement séparer de la liasse le lien coupé, dans un état pincé d’une première extrémité du lien, en faisant reculer (par exemple suivant une composante essentiellement horizontale) l’outil préhenseur par rapport à liasse, afin de tirer le lien coupé et faire coulisser une portion du lien coupé le long d’une face inférieure de la liasse jusqu’à extraire une deuxième extrémité du lien opposée à la première extrémité du lien, déplacer l’organe de blocage pour l’écarter de la portion de retenue, de façon à relâcher la première extrémité du lien.

En utilisant un seul lien de cerclage par liasse, ce mode d’extraction permet de libérer totalement la liasse par une seule coupe (en un seul endroit dans le lien).

Plus généralement, après la coupe du lien, on peut écarter l’outil préhenseur de la liasse suivant deux directions d’éloignement, avec par exemple une première phase correspondant à un recul et une deuxième phase de montée de l’outil préhenseur, sachant que la deuxième phase peut être progressivement combinée avec la première phase ou réalisée aussitôt après la première phase.

Selon une particularité, une étape de traitement d’images est réalisée par exploitation d’images capturées par une caméra fixée à l’outil préhenseur et rendue solidaire des déplacements de l’outil préhenseur.

Selon une option, le lien est détecté du côté d’une première face latérale de la liasse par utilisation de la caméra.

L’outil préhenseur définit un plan virtuel vertical passant par la caméra et par une zone de travail pour la saisie du lien qui est formée entre le premier organe de prise et le deuxième organe de prise (ce plan étant aussi parallèle à la rangée traitée), le lien détecté coïncidant avec le plan virtuel dans la position superposée entre l’outil préhenseur et la liasse à soulever, grâce à la prise en compte des images lors de l’étape de traitement d’images. On comprend que la reconnaissance visuelle permise par la caméra, et préférentiellement par une ou deux cellules de détection d’un ou plusieurs bords supérieurs de la liasse, permet d’obtenir de façon fiable la position superposée avec un lien qui se situe systématiquement dans la zone de travail, à portée au moins du premier organe de prise.

De préférence, après la coupe, le lien est tiré du côté d’une deuxième face latérale de la liasse opposée à la première face latérale ; ceci permet de limiter en pratique les déplacements de l’outil préhenseur, un quart de tour ou une rotation de moins d’un demi-tour, par rapport à un axe vertical primaire d’un dispositif de mise en mouvement, suffisant par exemple à passer d’une position de surplomb d’une liasse de la palette à décharger à une position de surplomb de la zone cible à charger en imprimés empilés.

Selon une particularité, le déplacement déterminé du premier organe de prise est réalisé horizontalement, depuis une position de départ dans laquelle l’extrémité libre est en contact ou affleure avec la face supérieure de la liasse et fait face au lien (pour permettre d’insérer le premier organe de prise entre la face supérieure de la liasse et le lien de la liasse, ce grâce à quoi le lien est engagé dans une gorge définie par la portion de retenue), jusqu’à une position d’arrivée du premier organe de prise.

Lorsqu’il est prévu un deuxième organe de prise, le déplacement simultané de celui-ci peut aussi être réalisé horizontalement, depuis une position de départ opposée à celle du premier organe de prise et dans laquelle l’extrémité libre est en contact ou affleure avec la face supérieure de la liasse.

Selon une particularité, le déplacement déterminé du premier organe de prise est réalisé pour une position levée de désengagement de l’organe de blocage permettant au lien de s’insérer entre le premier organe de prise et l’organe de blocage, le rapprochement de l’organe de blocage pour permettre de pincer le lien étant obtenu en abaissant l’organe de blocage, de préférence sans bouger le premier organe de prise.

L’organe de blocage peut se présenter sous la forme d’un tampon, mobile verticalement et monté au-dessus du premier organe de prise. Plus généralement, on comprend qu’il suffit d’approcher l’un de l’autre l’organe de blocage et le premier organe de prise.

Selon une particularité, alors que le lien est maintenu dans la position de pincement, la liasse est comprimée avant d’être soulevée, par un abaissement d’un organe pousseur monté mobile sur l’outil préhenseur et présentant au moins une face de poussée s’étendant de part et d’autre du lien pincé. Le fait d’avoir une liasse enserrée et plus compacte permet de limiter le jeu sous la portion du lien pincée et éviter ainsi des déplacements indésirables d’imprimés. Il en résulte un effet de stabilisation de la liasse pendant son transport.

Un autre objet de l’invention est de proposer un appareil permettant de transporter une liasse d’imprimés et de couper le lien, d’une façon rapide, simple et compatible avec la fragilité des imprimés en papier.

A cet effet, il est proposé un appareil pour sectionner un lien entourant une liasse d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, l’appareil comprenant :

- un outil préhenseur permettant de soulever une liasse d’imprimés à transférer hors de la palette vers une destination cible ;

- un dispositif de mise en mouvement, tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur, notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur peut typiquement définir un effecteur pour réaliser le transfert la liasse d’imprimés ;

avec la particularité que l’outil préhenseur comporte :

un châssis supporté par une extrémité du dispositif de mise en mouvement ; un ensemble de prise pour venir en prise avec le lien d’une liasse d’imprimés (avant de soulever la liasse), l’ensemble de prise comprenant un premier organe de prise, mobile par rapport au châssis suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement, le premier organe de prise présentant une portion de retenue prolongée par une extrémité libre pourvue d’un chanfrein et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue ;

au moins un élément de coupe adapté pour couper le lien ; et un organe de blocage mobile par rapport au châssis entre une position écartée dans laquelle il existe un passage pour le lien entre le premier organe de prise et l’organe de blocage, et une position de pincement du lien contre la portion de retenue ;

une unité de contrôle de l’appareil étant configurée pour successivement :

- actionner, dans une position superposée de l’outil préhenseur sur une liasse déterminée et dans la position écartée de l’organe de blocage, un déplacement du premier organe de prise, suivant ladite direction transversale, depuis une position de départ (typiquement excentrée par rapport à une zone centrale de la face supérieure de la liasse) jusqu’à une position d’arrivée (centrée) du premier organe de prise dans laquelle le lien est engagé dans la portion de retenue ;

- actionner un déplacement relatif entre l’organe de blocage et le premier organe de prise jusqu’à obtenir la position de pincement dans laquelle le lien est pincé entre la portion de retenue et l’organe de blocage ;

- démarrer et contrôler le transfert de la liasse, jusqu’à la destination cible; et

- actionner la coupe du lien par l’au moins un élément de coupe en déplaçant simultanément suivant une même direction l’organe de blocage et le premier organe de prise par rapport au châssis de l’outil préhenseur, en conservant la position de pincement.

Avec un tel agencement de l’outil préhenseur, il est avantageusement permis de réaliser la coupe en déplaçant le même organe qui a servi à saisir et soulever le lien.

Le maintien du lien pincé, après une phase de soulèvement et déplacement de la liasse hors de la palette jusqu’à la destination cible, permet d’éviter tout risque de coulissement du lien le long des imprimés.

Pour permettre d’engager le lien de façon rapide, la position de départ avant le déplacement transversal déterminé du premier organe de prise peut être celle dans laquelle l’extrémité libre est en contact ou affleure avec la face supérieure de la liasse déterminée et fait face au lien (pour permettre d’insérer le premier organe de prise entre une face supérieure de la liasse déterminée et le lien de la liasse déterminée), cette position pouvant être obtenue alors qu’une légère pression descendante est exercée sur la liasse par la surface inférieure du premier organe de prise. Ceci permet ensuite de réaliser un coulissement avec glissement sur l’imprimé du dessus. En pratique ce déplacement déterminé ne nécessite pas une étape préalable pour comprimer significativement les imprimés entre eux et on comprend que la face supérieure de la liasse reste plane dans la position de départ, la conformation du lien n’étant pas modifiée.

Selon une particularité, le dispositif de mise en mouvement est adapté pour déplacer l’outil préhenseur en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure de chaque liasse à soulever.

Le dispositif de mise en mouvement peut se présenter sous la forme d’un bras robotisé qui présente au moins deux axes d’articulation verticaux, situées par exemple à deux extrémités opposées du bras, et trois axes d’articulation qui sont intermédiaires entre les deux axes d’articulation verticaux et qui maintenus horizontaux pendant tous les déplacements. La présence de deux pivots à axe respectif vertical facilite le maintien en position horizontale de l’outil préhenseur, tout en autorisant des rotations dans le plan horizontal, tandis que les trois axes intermédiaires autorisent des mouvements de soulèvement et d’abaissement.

Le dispositif de mise en mouvement peut faire partie d'un robot d'envergure suffisante pour réaliser le transfert (la distance du déplacement de l'outil pouvant atteindre ou dépasser deux mètres), lequel s'appuie avantageusement sur une vision permise pas la caméra pour positionner l’outil préhenseur de façon suffisamment précise par rapport au lien, ce qui permet de le saisir de façon délicate puis de réaliser le transport avec soulèvement sans incliner la liasse, jusqu'à l'entrée de la ligne de traitement.

Dans divers modes de réalisation de l’appareil selon l’invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à une ou plusieurs des dispositions suivantes :

le premier organe de prise et l’organe de blocage font partie d’une même unité mobile dans l’outil préhenseur, cette unité étant montée coulissante suivant une direction transversale à la direction de soulèvement, l’au moins un élément de coupe comprenant une première lame solidaire du déplacement de l’unité mobile.

l’ensemble de prise comprend un deuxième organe de prise qui est mobile et configuré pour être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise, en sens inverse du déplacement du premier organe de prise.

le deuxième organe de prise présente une portion de retenue additionnelle, dans laquelle le lien s’engage dans la position d’arrivée du premier organe de prise.

l’au moins un élément de coupe comprend une deuxième lame solidaire du deuxième organe de prise, la deuxième lame étant adjacente à la première lame dans la position d’arrivée et adaptée pour co-agir avec la première lame afin de sectionner le lien.

l’outil préhenseur est configuré de façon telle que, dans la position de départ du premier organe de prise, le premier organe de prise et le deuxième organe de prise sont répartis de part et d’autre d’un plan vertical virtuel traversant l’outil préhenseur ; ce plan vertical peut faire partie d’une zone de passage pour le lien, entre le premier organe de prise et le deuxième organe de prise.

l’outil préhenseur est configuré de façon telle que, dans la position d’arrivée du premier organe de prise, le plan vertical virtuel traverse la portion de retenue formée par le premier organe de prise et la portion de retenue additionnelle formée par le deuxième organe de prise.

de préférence, la portion de retenue additionnelle est adjacente à et prolonge la portion de retenue dans la position d’arrivée, de sorte ces portions se trouvent alignées juste avant de pincer le lien et tout au long du transport de la liasse dont le lien est pincé.

le premier organe de prise et le deuxième organe de prise présentent chacun un chanfrein du côté d’une extrémité libre prévue pour longer une face supérieure de la liasse, l’extrémité libre des premier et deuxième organes de prise comprend en outre une surface inférieure, opposée au chanfrein et plus étroite que le chanfrein, qui est allongée suivant la direction commune de déplacement des premier et deuxième organes de prise, la surface inférieure étant arrondie et convexe en section transversale de façon à glisser sur la face supérieure d’une liasse d’imprimés lors du passage de la position de départ à la position d’arrivée (ainsi on minimise le risque de frotter contre un imprimé en le froissant).

l’outil préhenseur comporte un organe pousseur monté mobile sur l’outil préhenseur et présentant au moins une face de poussée orientée vers le bas, qui s’étend de préférence de part et d’autre du lien pincé dans la position d’arrivée du premier organe de prise, l’organe pousseur étant déplaçable entre une position levée et une position abaissée.

l’unité de contrôle est configurée pour actionner, avant ou au moment de démarrer le transfert de la liasse, dans la configuration de pincement, un déplacement de l’organe pousseur jusque dans la position abaissée, afin de comprimer la liasse verticalement entre une portion inférieure du lien et l’organe pousseur.

l’organe pousseur est typiquement sous la forme d’une plaque perforée pour se positionner plus haut ou au même niveau que l’ensemble de prise.

l’organe pousseur peut être déplacé entre une position par rapport au reste de l’outil préhenseur, dans laquelle une face de poussée de l’organe pousseur est placée au même niveau de hauteur ou plus haut que l’ensemble de prise, et une position distale plus basse permettant de resserrer entre eux les imprimés de la liasse à soulever.

l’organe de blocage est monté dans l’outil préhenseur de façon à être placé audessus de la portion de retenue, de sorte que les déplacements de l’une à l’autre entre la position écartée et la position de pincement du lien contre la portion de retenue sont essentiellement verticaux.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront au cours de la description suivante de plusieurs de ses modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en regard des dessins joints dans lesquels :

- la figure 1 illustre schématiquement un outil préhenseur utilisable dans un procédé de déchargement de liasse d’imprimés, conformément à un mode de réalisation préféré de l’invention ;

ίο

- la figure 2A est une vue de détail en perspective montrant la configuration de l’outil préhenseur de la figure 1 lorsque le lien est à portée d’un ensemble de prise ;

- la figure 2B est une vue similaire à la figure 2A, montrant l’engagement du lien par un ensemble de prise de l’outil préhenseur, avant que ce lien soit pincé par un organe de blocage ;

- la figure 3A est une vue en perspective illustrant un appareil selon un mode de réalisation l’invention pour le déchargement d’une palette, au cours d’une phase d’approche d’une liasse d’imprimés à soulever, avec utilisation d’une caméra et d’au moins une cellule de détection optique ;

- la figure 3B est une vue en perspective de l’appareil de la figure 3A, au cours d’une phase de transport de la liasse d’imprimés, avec le lien engagé et pincé par l’outil préhenseur ;

- la figure 4 montre un diagramme d’étapes du procédé de déchargement, conformément à un mode de réalisation de l’invention ;

- la figure 5 est une vue en perspective d’un organe de blocage permettant de réaliser le pincement du lien d’une liasse, dans l’outil préhenseur de la figure 1 ;

- la figure 6 est une vue en perspective d’un premier organe de prise de l’ensemble de prise, définissant une portion de retenue pour recevoir le lien ;

- la figure 7 est une vue en perspective d’un deuxième organe de prise de l’ensemble de prise, définissant une portion de retenue additionnelle pour recevoir le lien ;

- la figure 8 est une vue schématique illustrant une position de pincement du lien, permise par l’ensemble de prise, ici juste après la coupe du lien par écartement entre eux des premier et deuxième organes de prise supportant les organes de coupe ;

- la figure 9 est une vue en perspective, sur le plateau d’un système de levage, de liasses d’imprimés réparties en rangées, sur deux niveaux restants à décharger ;

- la figure 10 est un diagramme illustrant des étapes pour passer d’une phase d’approche d’une liasse à une position bien déterminée dans laquelle l’ensemble de prise est centré et prêt à saisir le lien de la liasse.

Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Certains éléments ou certaines dimensions peuvent avoir été agrandis sur les dessins afin de faciliter la compréhension.

En référence aux figures 1, 3A et 3B, l’appareil 1 présente un outil préhenseur 2 couplé à un dispositif 3 de mise en mouvement permettant de déplacer et supporter l’outil préhenseur 2. Afin de décharger des liasses d’imprimés 4 de format parallélépipédique, provenant d’une palette à décharger, l’appareil 1 est conçu pour réaliser de façon répétée le transfert d’une liasse 4 donnée en venant saisir le lien 5 de la liasse stockée sur une zone réceptrice prédéfinie Z, puis en la soulevant et la déplaçant jusqu’à une destination cible Z8. L’outil préhenseur 2 est pourvu d’un ensemble de prise 20 pour permettre d’engager et maintenir fermement le lien 5, sans défaire ce dernier afin qu’il continue de maintenir ensemble les imprimés 6 de la liasse 4.

L’outil préhenseur 2 comporte aussi au moins une lame 7, 7’ permettant de couper le lien 5 lorsque la liasse 4 a été transportée à la destination cible Z8. Typiquement, la destination cible Z8 peut consister en un dispositif 8 d’alimentation en imprimés 6 formant l’entrée d’une machine MT de traitement d’imprimés. En référence aux figures 3 et 3B, le dispositif 8 peut présenter des éléments 8a de guidage des imprimés 6 et un organe mobile 8b de distribution individuelle d’imprimés 6. La machine MT peut être du genre de celles proposées par la société Sitma Machinery S.p.A., ou machine analogue permettant d’associer une adresse de destination à chaque imprimé 6, par un emballage et/ou une impression par exemple, à haute cadence.

La liasse 4 entourée par un lien 5 ne fait pas en soi l'objet de l'invention. Le lien 5 est d’un type connu en soi, et peut généralement être défini par une bande plate en matériau résistant, de manière non limitative. L'énoncé qui suit des caractéristiques de la liasse 4 permet, toutefois, de mieux comprendre l'invention.

Dans une application préférentielle (cas des figures), la liasse 4 est constituée d'une pluralité d’imprimés 6 identiques, typiquement en papier, superposés. Les imprimés 6, généralement sous formes de journaux ou revues, sont maintenus ensemble grâce au lien 5 assurant la cohésion de la liasse 4. Comme bien visible sur les figures 3A et 3B, la liasse 4 a une forme extérieure générale limitée par un contour parallélépipédique (ou sensiblement parallélépipédique) et est donc limitée par une face supérieure 4a (de dessus), une face inférieure 4b (de dessous), toutes deux horizontales, et quatre faces latérales (et verticales) respectivement avant 4c et arrière 4d et de côté.

Les qualificatifs de dessus, dessous, horizontal, supérieur, inférieur, avant, arrière, vertical, se réfèrent à une liasse 4, encore constituée, en position initiale de stockage ou en vue d'être utilisée à l’entrée d’une ligne de routage ou autre machine MT de traitement d’imprimés 6. C'est cette position qui sera considérée par la suite, sans autre précision. Les faces avant 4c et arrière 4d, visibles sur les figures 3A-3B, sont les deux faces latérales sur lesquelles s’étend le lien 5 fermé en boucle. Ces faces 4c et 4d sont perpendiculaire à la direction des rangées R de liasses 4.

Le lien 5 est longiligne, souple, substantiellement inextensible, fermé sur lui3060538 même en formant une boucle. Le lien 5 peut être fermé de façon rigide par nouage mécanique, soudage ou autre. Ce lien 5 est apte à être rompu transversalement sous l'effet d'une action externe telle que coupe mécanique. Dans certains cas, la coupe mécanique peut être couplée ou remplacée par un chauffage ou autre méthode pouvant s’interpréter comme une coupe pour rompre le lien. Sans que ce soit limitatif, le lien 5 est typiquement une bande étroite en matière plastique ou constituée d’un feuillard métallique mince. D'une façon générale, le lien 5 entoure la liasse 4 en étant situé dans un plan vertical, ce qualificatif se rapportant, également, à la position normale de la liasse 4 obtenue par empilement des imprimés 6 comme mentionné plus haut.

Par exemple, le lien 5 est appliqué sur les faces de dessus 4a, de dessous 4b et latérales avant et arrière 4c, 4d du paquet d’imprimés 6. Préférentiellement, il est prévu un lien 5 unique, même si deux liens faiblement espacés, par exemple de moins de 5 cm et situés dans deux plans différents sensiblement parallèles, peuvent aussi être utilisés dans des options de moindre préférence.

Le lien 5 est serré sur l’empilement d’imprimés 6 en assurant sa cohésion. Cependant, compte tenu, d'une part, du jeu existant nécessairement entre le lien 5 et les imprimés 6 et, d'autre part, d'une certaine souplesse ou élasticité ou déformabilité de l’empilement des imprimés 6, en sens vertical, il est possible de créer un certain espace ou écartement transversal en sens vertical entre le lien 5 et la face supérieure 4a de la liasse 4 définie par l’imprimé situé le plus haut. Un tel espace peut être créé par exemple par des forces de sens opposées exercées dans la direction verticale sur le lien 5 et les imprimés 6 respectivement (par exemple vers le bas sur les imprimés 6 et vers le haut sur le lien 5).

Le lien 5 assure lorsqu'il est en place la cohésion de l’empilement d’imprimés 6 qui forme alors un ensemble composite mais se comportant comme une unité susceptible d'être déplacée, portée, manipulée de façon unitaire par l’intermédiaire de l’outil préhenseur 2.

En référence à présent aux figures 1 et 3A, on peut voir que l’outil préhenseur 2 combine dans une même zone, située sous un châssis 200 supporté par le dispositif de mouvement 3, plusieurs éléments fonctionnels permettant de saisir, pincer et couper le lien 5 d’une liasse 4. Ces éléments fonctionnels sont notamment, dans l’exemple illustré :

la ou les lames 7, 7’ orientées chacune suivant un plan, de préférence vertical, qui est perpendiculaire à un plan vertical virtuel PV défini par l’outil préhenseur 2 et qui est destiné à coïncider avec une portion du lien 5 recouvrant la face supérieure 4a de la liasse au moment de la saisie de la liasse 4 par le lien 5 ; l’ensemble de prise 20 qui présente un premier organe de prise 21 et optionnellement un deuxième organe de prise 22, chaque organe de prise 21, 22 étant mobile suivant une direction, de préférence horizontale, qui est transversale par rapport à une direction de soulèvement verticale et ici transversale par rapport au plan vertical virtuel PV ;

un organe de blocage 15 rendu solidaire du châssis 200 et qui interagit avec le premier organe prise 21 de telle façon que, l’organe de blocage 15 et une portion de retenue 25, prévue pour recevoir le lien 5, peuvent pincer le lien 5 entre eux ;

un organe pousseur 10 monté mobile sur l’outil préhenseur 2 entre une position levée et une position abaissée et présentant au moins une face de poussée F10 orientée vers le bas.

Chaque organe de coupe, ici sous la forme d’une lame 7, 7’, définit un bord de coupe à composante essentiellement verticale et qui doit préférentiellement être orienté perpendiculairement à la direction générale du lien 5 définie le long de la face supérieure 4a de la liasse 4, ici pendant toute la durée du transfert de la liasse 4 jusqu’à la destination cible Z8. La ou les lames 7, 7’ peuvent être montées dans l’ensemble de prise

20, de sorte que l’ajustement en position de l’ensemble de prise 20 par rapport à la liasse 4 à soulever permet d’orienter les lames 7, 7’ de la façon appropriée.

En référence aux figures 6 et 7, le premier organe de prise 21 et le deuxième organe de prise 22 peuvent présenter une face respective de montage d’une lame 7, 7’, cette face étant parallèle à la direction de déplacement de ces organes 21,22.

Un premier mécanisme d’entraînement permet de faire coulisser le premier organe de prise 21 sous le châssis 200, tandis qu’un deuxième mécanisme d’entraînement permet de faire coulisser le deuxième organe de prise 22 sous le châssis 200, systématiquement suivant une direction opposé à celle du premier organe de prise

21. La partie coulissante 11 du premier mécanisme est accouplée à un rail ou autre type de guide en coulissement formé sur le châssis 200 et supporte fixement le premier organe de prise 21. La partie coulissante 12 du deuxième mécanisme est accouplée de façon analogue, par exemple à un rail ou autre type de guide en coulissement formé sur le châssis 200, et supporte fixement le deuxième organe de prise 22.

Les parties coulissantes 11,12 sont déplacées l’une vers l’autre, éventuellement avec un décalage latéral, ce qui permet à l’extrémité libre 23 du premier organe de prise 21 de croiser l’extrémité libre 24 du deuxième organe de prise 22 dans une position fermée de l’ensemble de prise 20.

En référence aux figures 2A et 2B, on peut voir le passage de la position ouverte de l’ensemble de prise 20 (figure 2A) à la position fermée de cet ensemble de prise 20 (figure 2B), afin d’engager le lien 5 contre une portion de retenue 25, 26 respective formée dans chacun des organes de prise 21, 22. Bien que les exemples illustrés montrent le cas d’un ensemble de prise 20 avec un deuxième organe de prise 22 structurellement similaire et déplaçable en sens inverse du sens de déplacement du premier organe de prise 21, on comprend qu’un ensemble de prise 20 ayant un seul organe de prise 21 pour la saisie et le maintien du lien 5 peut être suffisant, le cas échéant en prévoyant un simple élément de butée, fixe par rapport au châssis 200 et empêchant le lien 5 de coulisser dans la même direction que le premier organe de prise 21.

En référence aux figures 1, 2A et 6, afin de permettre au lien 5 de correctement venir en prise dans les portions de retenue 25, 26, dans une position superposée de l’outil préhenseur 2 sur la liasse 4, il peut être avantageux que la portion de retenue 25 comporte ou soit définie par le premier organe de prise 21 sous la forme d’une gorge G1 qui est adjacente à l’extrémité libre 23 du premier organe de prise 21. Cette extrémité libre 23 est ici chanfreinée. Grâce au chanfrein 23a qui s’étend sur toute la largeur du premier organe de prise 21 en définissant par exemple un plan oblique, l’extrémité libre 23 s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue 25. La gorge G1, parallèle au lien 5 dans la position superposée visible sur la figure 2A, est accessible par le dessus. De cette façon, un déplacement essentiellement horizontal du premier organe de prise 21 suffit à engager le lien 5 sur le dessus de l’extrémité libre 23 et à faire glisser ce lien 5 sur le chanfrein 23a jusqu’à un bord supérieur du chanfrein 23a avant de s’engager dans la gorge G1 (gorge G1 parallèle à ce bord supérieur et adjacente au chanfrein 23a) dont le fond est situé plus bas que le bord supérieur du chanfrein 23a.

En référence aux figures 1, 2A et 7, le deuxième organe de prise 22 peut présenter la même structure générale que le premier organe de prise 21, en présentant une portion de retenue 26 qui forme une gorge G2, prolongée en direction d’un bord d’attaque par une extrémité libre 24 qui présente typiquement un chanfrein 24a et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue 26.

Comme bien visible sur les figures 2A, 6 et 7, chaque organe de prise 21, 22 présente une extrémité libre 23, 24 prévue pour longer une face supérieure 4a de la liasse 4 et pourvue d’une surface inférieure S1, S2, opposée au chanfrein 23a, 24a pour limiter et rendre plus étroit la zone respective de contact avec la face supérieure 4a. Chaque surface inférieure S1, S2, plus étroite que le chanfrein 23a, 24a, est allongée suivant la direction commune de déplacement des organes de prise 21, 22. Un premier relief allongé, à section de demi rond et biseauté à l’extrémité de prise avec le lien 5, fait saillie vers le bas dans le premier organe de prise 21 afin de définir la surface inférieure S1. Ce premier relief est ici formé intégralement avec un corps monobloc du premier organe de prise 21. La lame 7 est attachée à ce corps monobloc en position adjacente au premier relief, en étant montée plus haut que la zone de contact définie par la surface inférieure S1. L’extrémité E1 du premier relief prolonge localement le chanfrein 23a et permet de s’engager sous le lien 5.

De façon analogue, un deuxième relief allongé, à section de demi rond et biseauté à l’extrémité de prise avec le lien 5, fait saillie vers le bas dans le deuxième organe de prise 21 afin de définir la surface inférieure S2. Ce deuxième relief est ici formé intégralement avec un corps monobloc du premier organe de prise 22. La lame 7’ est attachée à ce corps monobloc en position adjacente au deuxième relief, en étant montée plus haut que la zone de contact définie par la surface inférieure S2. L’extrémité E2 du deuxième relief, en regard de l’extrémité E1 avant la saisie, prolonge localement le chanfrein 24a et permet de s’engager sous le lien 5. Les extrémités E1 et E2 sont adjacentes ou écartées entre elles d’une distance inférieure à leur largeur L (distance par exemple inférieure à 1 ou 2 cm) au moment de leur contact avec le lien 5.

Plus généralement, on comprend que la surface inférieure S1, S2 pour le contact du ou des organes de prise 21, 22 avec la face supérieure 4a de la liasse 4 est généralement arrondie et convexe, en section transversale, de façon à glisser sur cette face supérieure 4a lors de l’actionnement de l’ensemble de prise 20 pour permettre l’engagement du lien 5.

Dans une forme de réalisation préférée, comme bien visible sur les figures 2A et 2B, l’outil préhenseur 2 peut présenter une unité mobile 29, incluant un support coulissant commun au premier organe de prise 21 et à l’organe de blocage 15. Cette unité mobile 29 se déplace selon une direction transversale à la direction de soulèvement et permet ici à l’organe de blocage 15 d’être maintenu au-dessus de la portion de retenue 25. On comprend que, pour réaliser l’engagement du lien 5, cette direction de déplacement est sensiblement perpendiculaire au lien 5, l’unité mobile 29 étant ainsi déplacée le long de la face supérieure 4a de la liasse 4, avec typiquement un contact de coulissement réalisé contre un imprimé 6 de la liasse par la surface inférieure S1.

En référence aux figures 5, 6 et 8, un tampon ou pièce analogue formant tout ou partie de l’organe de blocage 15 est conçu pour pincer le lien 5. Le rapprochement entre l’organe de blocage 15 et l’organe de prise 21, ici par abaissement de l’organe de blocage 15 qui surplombe la portion de retenue 25, permet de pincer le lien 5 dans la gorge G1.

L’effet de pincement du lien 5 peut être rendu très efficace en formant une ou plusieurs fentes 25a, 25b (ou des creux), de préférence dans la portion de retenue 25, dans lesquelles s’engage respectivement un organe mâle dans la position de pincement. Au moins une dent 17, 18 formée sous l’organe de blocage 15, saillante par rapport à une face inférieure F15 de cet organe de blocage 15, peut ainsi pincer le lien 5 dans une fente correspondante 25a, 25b. Comme bien visible sur la figure 6, chacune de ces fentes 25a, 25b peut s’étendre transversalement à la portion pincée du lien 5 (les fentes 25a, 25b étant réalisées en travers d’un fond de la gorge G1).

En référence aux figures 5 et 8, la ou les dents 17, 18 sont alors orientées de la même façon, pour pincer le lien 5 de façon transversale à sa direction d’allongement (orientation de la dent 18 bien visible par exemple sur la figure 8). Le pincement peut être effectif même après une étape 58 de coupe du lien 5, du fait du positionnement décalé des lames 7, 7’ par rapport à la portion de retenue 25.

Dans le cas non limitatif de l’exemple illustré, avant de réaliser la saisie du lien 5 puis son pincement, il est nécessaire que l’outil préhenseur 2 se trouve :

- dans une position de surplomb adéquate par rapport à la liasse 4 ; et

- dans un état superposé pour lequel l’ensemble de prise 20 définit une zone de travail dans laquelle est positionné le lien 5, en étant à portée de l’ensemble de prise 20.

Une fois l’outil préhenseur 2 déplacé dans une telle position de superposition, l’ensemble de prise 20 peut être actionné sélectivement afin de passer de l’état ouvert, visible sur la figure 2A, à l’état fermé visible sur la figure 2B, alors que l’organe de blocage 15 est dans sa position écartée, typiquement une position levée de désengagement. La position écartée permet au lien 5 de s’insérer entre le premier organe de prise 21 et l’organe de blocage 15, sans entrave.

En référence aux figures 3A et 6, l’appareil 1 peut disposer d’une unité de contrôle 30 qui actionne le dispositif de mise en mouvement 3 de façon à positionner l’outil préhenseur 2 dans la configuration adaptée à la prise du lien 5. Une telle unité de contrôle 30 est utilisée pour contrôler au moins la position du premier organe de prise 21, en fonction de certaines données représentatives d’une image ou d’un aperçu de la liasse

4. Ce contrôle permet de s’assurer ensuite de l’insertion correcte de l’extrémité libre 23 entre l’imprimé 6 du dessus de la liasse 4 et le lien 5.

L’unité de contrôle 30 peut être reliée à l’outil préhenseur 2 et au dispositif de mise en mouvement 3 par un mode de connexion connu en soi, filaire ou sans fil. Un processeur ou microcontrôleur de l’unité 30 permet de contrôler les actionneurs, le fonctionnement des différents composants mobiles de l’outil préhenseur 2, ainsi que les capteurs optiques associés. Une interface homme-machine (non représentée) d’un genre connu en soi peut être inclue ou associée à l’unité de contrôle 30 pour ajuster certains paramètres de fonctionnement.

En référence aux figures 4 et 10, on peut voir qu’une étape 51 de positionnement de l’outil préhenseur 2 est mise en œuvre par utilisation de moyens de détection optique C1, C2, 32, afin d’obtenir le positionnement correct de l’outil préhenseur 2 en surplomb de la liasse 4. La position de surplomb de l’outil préhenseur 2 par rapport à la liasse 4, obtenue dans l’étape 51, est une position qui permet de centrer une zone de travail de l’ensemble de prise 20 par rapport à une portion du lien 5 en vis-à-vis, du côté de la face supérieure 4a.

La figure 10 détaille un exemple d’ajustement, par actionnement du dispositif de mise en mouvement 3, afin d’obtenir le positionnement correct à l’issue de l’étape 51. Après une étape préalable 50 d’approche de l’outil préhenseur 2, par exemple en suivant un plan de dé-palettisation prédéfini, les moyens de détection optique C1, C2, 32 interviennent afin de reconnaître avec précision certains contours de la liasse 4 à soulever ainsi que la position du lien 5 sur la face latérale avant 4c de cette liasse 4.

Pour cela, il est prévu que les imprimés 6 soient conditionnés dans des liasses 4 régulièrement réparties dans des rangées R, sur une zone réceptrice Z donnée qui est ici adjacente à un socle 33 sur lequel est monté le dispositif de mise en mouvement 3. Le socle 33 est couplé à un sol, plancher ou autre support stable, de façon connue en soi. Comme bien visible sur la figure 9, la zone réceptrice Z peut être formée par un plateau 41 qui est mobile verticalement. Un système de levage 40 adapté permet optionnellement de déplacer le plateau 41 qui peut être rapporté sur le système de levage 40 ou faire partie du système de levage 40.

Le dispositif de mise en mouvement 3 est par exemple un bras à plusieurs degrés de liberté, en particulier six degrés de liberté (typiquement avec une mobilité selon trois axes), qui est associé aux moyens de détection optique C1, C2, 32 et qui permet la saisie, par l’outil préhenseur 2, de n’importe laquelle des liasses 4 se trouvant sur une rangée R à un niveau supérieur sur le plateau 41. Dans des options préférées, afin de permettre le transfert d’un ensemble de liasses 4 réparties verticalement en un nombre N de niveaux, ici sur le plateau 41 (N étant un entier naturel généralement au moins égal à

3), l’appareil 1 dispose d’un système de levage 40 pour limiter verticalement la zone où intervient l’outil préhenseur 2.

Le système de levage 40 montré sur la figure 9 permet ainsi de déplacer verticalement la zone réceptrice Z prédéfinie, formée par le plateau 41, sachant que l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice Z est ajustée. En pratique, la ou les rangées R de liasses 4 d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses 4 peuvent ainsi parvenir à la hauteur initiale de liasses 4 du niveau N qui ont déjà été déchargées du plateau 41. Avec ce type de disposition, l’outil préhenseur 2 peut se déplacer systématiquement au-dessus du niveau le plus élevé de l’ensemble de liasses 4 au début du déchargement, ce qui minimise d’une part le risque de collision contre une liasse 4 pendant les phases d’approche, et permet d’autre part de limiter l’envergure du dispositif de mise en mouvement.

En référence à la figure 3A, l’unité de contrôle 30 exécute une routine de déchargement du plateau 41, une telle routine prenant en compte la ou les rangées R et fixant un ordre de déchargement des liasses 4 présentes sur le plateau 41. Une telle programmation permet d’éviter d’utiliser les moyens optiques C1, C2, 32 lors des phases de transition et d’approche. De tes moyens sont par exemple utilisés seulement lors de phases d’ajustement pour obtenir précisément un surplomb centré de l’outil préhenseur 2 par rapport à la liasse 4 à soulever. En pratique le lien 5 de chaque liasse 4 est généralement placé dans un plan médian de symétrie de la liasse 4 ou décalé de moins de 1 ou 2 cm d’un tel plan médian lorsque la longueur des imprimés 6 de la liasse dépasse 20 cm. Le lien 5 est généralement agencé perpendiculairement par rapport à la plus grande dimension des imprimés 6, en étant fixé d’une façon connue en soi.

Comme illustré sur les figures 1 et 3A, les moyens de détection optique C1, C2, 32 sont solidaires des déplacements de l’outil préhenseur 2 et comprennent :

- une caméra 32, permettant de détecter (par un processus de reconnaissance), pour chaque liasse 4 à soulever par l’outil préhenseur 2, au moins une face 4c de la liasse 4 de format parallélépipédique et une portion du lien 5 s’étendant le long d’une face détectée ;

- un organe détecteur, en particulier une première cellule de détection C1, qui détecte un bord supérieur B1de la liasse 4 à soulever, le bord supérieur B1 croisant le lien 5 fermé en une boucle ; et

- un autre organe détecteur optionnel, en particulier une deuxième cellule de détection C2, qui détecte un autre bord supérieur B2 de la liasse 4 à soulever, le bord supérieur B2 étant perpendiculaire au bord supérieur B1.

Ici, la première cellule de détection C1 s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur 2 dans laquelle est monté l’ensemble de prise 20. La première cellule de détection C1 peut optionnellement être montée dans un bras fixe 34 de support de la caméra 32, comme illustré sur la figure 3A, en étant moins éloignée de l’outil préhenseur 2 que la caméra 32. Un positionnement plus bas de la caméra 32 par rapport à la première cellule de détection C1 est prévu ici pour faciliter une capture d’images de la liasse 4 par un côté distinct de la face supérieure 4a. A titre d’exemple non limitatif, la caméra 32 peut présenter une orientation inclinée vers le bas, de préférence fixe, avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur 2, afin de pouvoir capturer une image de la face latérale avant 4c de la liasse 4, le long de laquelle s’étend le lien 5 de la liasse 4.

La routine exécutée par l’unité de contrôle 30 peut correspondre à un plan de dépalettisation prédéfini, ce qui permet de repositionner automatiquement l’outil préhenseur 2 sur la bonne rangée R à traiter, après chaque coupe et retrait du lien d’une liasse 4 d’imprimés arrivée à la destination cible Z8. L'appareil 1 est configuré pour transporter des liasses 4 stockées en rangées R dans la zone réceptrice Z, ces rangées R ayant été formées lors d’une phase antérieure de palettisation des liasses 4.

Les étapes prévues pour réaliser le transfert de la liasse 4 depuis la zone réceptrice Z jusqu’à l’entrée de la machine de traitement MT, où et le lien 5 est sectionné et retiré, vont être décrites à présent en référence aux figures 3A-3B, 4, 8 et 10.

L’appareil 1, qui forme ici un robot pourvu d’un bras mobile, dispose d’une zone réceptrice Z prédéfinie où sont reçues les liasses, suivant un agencement de rangées R parallèles à une direction prédéfinie. L’appareil 1 peut déplacer rapidement l’outil préhenseur 2 près de la liasse 4 à soulever, par exemple en appliquant un plan de dépalettisation représentatif de la totalité des liasses 4 à décharger de la zone réceptrice Z.

Le procédé de déchargement, mis en œuvre par cet appareil 1, peut comporter la même série d’étapes illustrées sur la figure 4, pour chaque liasse 4 à transférer jusqu’à la destination cible Z8. Pour une liasse 4 donnée, l’outil préhenseur 2 est d’abord déplacé au-dessus et dans l’alignement d’une rangée R en cours de traitement. Cette étape préalable 50 d’approche permet ici d’orienter convenablement l’outil préhenseur 2, de sorte que la caméra 32 se situe dans l’alignement de la rangée R à traiter, comme bien visible sur la figure 3A.

Le dispositif de mise en mouvement 3, couplé à l’outil préhenseur 2 par une extrémité 3a, est conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur 2 en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure 4a de chaque liasse 4 à soulever. Autrement dit, l’extrémité 3a peut rester droite et l’outil préhenseur 2 conserve toujours une même face inférieure orientée vers le bas. De cette façon, le ou les organes de prise 21, 22 de l’ensemble de prise 20, placés du côté de cette face inférieure, ne peuvent se déplacer que suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement d’une liasse 4.

L’étape 50 d’approche peut optionnellement se terminer par une détection d’un bord supérieur B1 de la liasse 4. Cette détection est réalisée par exemple par la première cellule de détection C1. Compte tenu de la disposition des liasses 4 dans les rangées R, le bord supérieur B1 peut être le bord qui délimite l’arête joignant la face latérale avant 4c et la face supérieure 4a. La détection de ce bord supérieur B1 est permise quand l’outil préhenseur 2 est déjà placé au-dessus de la liasse 4 concernée, ici en raison de la position horizontalement décalée vers l’arrière de la première cellule de détection C1 lorsque l’outil préhenseur 2 a été orienté parallèlement à la rangée R (cas visible sur les figures 3A et 10).

Avec la détection du bord supérieur B1, la distance horizontale entre la face latérale avant 4a de la liasse 4 et la caméra 32 peut être connue, de sorte qu’il est permis de reconnaître plus aisément le lien 5 dans des étapes ultérieures de traitement d’images capturées par la caméra 32.

Optionnellement, l’étape 50 d’approche par un déplacement horizontal peut être complétée par la détection d’un deuxième bord supérieur B2, par utilisation de la deuxième cellule de détection C2. Dans le cas nullement limitatif illustré à la figure 1, on peut voir que cette deuxième cellule de détection C2 peut être placée latéralement sur un côté, extérieurement à l’outil préhenseur 2 et à environ 90° par rapport à la position en arrière de la caméra 32 et de la première cellule de détection C1. Cette disposition peut permettre de réaliser un pré-positionnement qui limite les ajustements à procéder ensuite lors de l’étape 51 de positionnement ajusté servant à placer le lien 5 dans la zone de travail de l’ensemble de prise 20 défini par l’outil préhenseur 2.

Ensuite, afin que l’outil préhenseur 2 en surplomb de la liasse 4 parvienne à une position davantage centrée par rapport au lien 5 de la liasse 4 à soulever, l’unité de contrôle 30 poursuit le déplacement de cet outil préhenseur 2 en exploitant des données de reconnaissance et détection obtenues grâce à la caméra 32.

Comme pour l’étape 50 qui précède, l’unité de contrôle 30 commande des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement 3 afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur 2, cette fois en contrôlant le dispositif de mise en mouvement 3 en fonction de ces données de reconnaissance et détection pour permettre d’obtenir une position déterminée centrée du lien 5 par rapport à la zone de travail de l’ensemble de prise 20. Dans une telle position déterminée, on comprend que l’ensemble de prise 2 a été rapproché de la face supérieure 4a de la liasse 4, de sorte que le lien 5 est à portée du ou des organes de prise 21, 22 permettant une saisie de ce lien 5, comme illustré notamment sur la figure 2A.

L’obtention de cette position déterminée correspond à une étape 51 de positionnement ajusté, avec une reconnaissance du lien 5 par exploitation d’images capturées par la caméra 32. Plus précisément, la caméra 32 en position inclinée vers le bas est configurée pour capturer une image de la face latérale avant 4c de la liasse 4, avec le lien 5 correspond qui peut se détecter sur cette image.

En pratique, une ou plusieurs images de la face latérale avant 4c sont produites par la caméra 32 et exploitées par un module de traitement dont dispose l’unité de contrôle 30, afin de détecter finement la position du lien 5 sur cette face latérale avant 4c. Pour cela la caméra 32 peut, selon une option préférée, être située à plus grande distance horizontale de la partie centrale de l’outil préhenseur 2 que la première cellule de détection C1, afin de faire face (sans obstacle) à une face latérale, ici une face latérale avant 4c, d’une liasse 4 à soulever quand la première cellule de détection C1 s’étend audessus de cette liasse 4 à soulever.

Les données de détection, typiquement sous la forme de données représentatives d'images, sont transmises à l'unité de contrôle 30 et, par reconnaissance/détection du lien 5, une commande d'ajustement latérale est déterminée pour faire coïncider la position du lien 5 avec le plan vertical virtuel PV qui traverse la zone de travail.

Le dispositif de mise en mouvement 3 décale alors l'outil préhenseur 2, le processus de traitement suivant étant par exemple appliqué, comme montré schématiquement sur la figure 10 :

- capturer l'image de la face latérale avant 4c, lors d’une étape 511 de capture d’image,

- détecter la position du lien 5 sur cette face 4c, lors d’une étape 512 de détection,

- lors d’une étape 513 de comparaison, déterminer si la position détectée convient pour stopper l’ajustement dans le plan horizontal, par exemple en utilisant une corrélation et/ou un seuil d’espacement par rapport à une position cible (la position cible étant celle pour laquelle le lien 5 coïncide avec le plan vertical PV virtuel, prédéfini, qui passe notamment par la zone de travail de l’ensemble de prise 20 et s’étend perpendiculairement à la face latérale avant 4c),

- si l’étape 513 de comparaison fournit un résultat positif, passer à l’étape 52 suivante pour faire descendre l’ensemble de prise 20 au plus près de la face supérieure 4a de la liasse à soulever,

- si l’étape 513 de comparaison montre un écart de position du lien 5 encore trop important, poursuivre l’ajustement dans le plan horizontal par une étape 514 de déplacement complémentaire dans le plan horizontal, réalisée en tenant compte de l’écart déterminé à l’étape 513 de comparaison, puis réitérer les étapes 511,512 et 513.

En pratique, la détermination du déplacement complémentaire d'ajustement, permis par exploitation de données de détection fournies par la caméra 32, permet généralement de faire coïncider la position du lien 5 avec le plan virtuel PV après une réitération des étapes 511, 512 et 513, rarement davantage. On comprend que le dispositif de mise en mouvement 3 est actionné avec suffisamment de précision pour obtenir le décalage du plan vertical virtuel PV, de part et d'autre duquel sont répartis les organes de prise 21,22 de l'ensemble de prise 20 dans les exemples illustrés.

L’étape 51 vise à ajuster en position l’outil préhenseur 2 dans sa totalité, suivant une deuxième direction horizontale perpendiculaire à la première direction horizontale du rapprochement ayant permis la détection du premier bord supérieur B1.

Ce processus de traitement permet une adaptation particulière à la géométrie de la liasse 4 concernée, qui est réalisée de façon rapide et précise. La rapidité est typiquement accrue et le mode de traitement simplifié, à l'aide de la détection préalable d’un ou deux bords supérieurs B1 et B2 par la ou les cellules de détection C1, C2.

Bien entendu, d’autres variantes de traitement et d’ajustement en position peuvent être utilisées, le cas échéant en utilisant seulement la capture d’images par une caméra. Dans d’autres options, on peut éventuellement réaliser une adaptation au type de rangée, par exemple dans le cas où certaines des rangées R présentent une orientation générale différente de l’orientation illustrée sur les figures 3A-3B. L’outil préhenseur 2 peut s’adapter à une orientation différente, simplement en s’approchant de façon transversale par rapport à une telle rangée, pour permettre à la caméra 32 de faire face au lien 5. Une étape de non détection de lien sur la face avant d’une rangée R, au début du traitement d’une rangée (avant de soulever la première liasse de cette rangée), est dans ce cas interprétée par l’unité de contrôle 30 comme une indication qu’il faut modifier de 90° l’orientation de l’outil préhenseur 2 dans un plan horizontal par rapport à la position montrée sur la figure 3A.

Plus généralement, on comprend que l’obtention de données de reconnaissance et détection permet à l’unité de contrôle de reconnaître le sens de la liasse (sens dans lequel le lien est formé en boucle), ce qui suffit ensuite pour obtenir une position ajustée avec un surplomb centré de l’outil préhenseur 2. Dans des variantes de réalisation, la détection de la position du lien 5 peut être indirecte, la reconnaissance de contours de la liasse 4 et de son orientation pouvant être suffisamment poussée pour en déduire où l’ensemble de prise 20 peut se positionner contre la liasse 4.

L’étape 52 qui suit correspond à un deuxième type de déplacement, typiquement linéaire cette fois. Une fois l’étape 51 terminée, un simple déplacement vertical, de sens opposé à la direction de soulèvement, est en effet réalisé par actionnement du dispositif de mise en mouvement 3, jusqu’à ce que l’outil préhenseur 2 se trouve dans une position d’affleurement ou de contact en appui contre la face supérieure 4a de la liasse 4.

Pour cela, l’unité de contrôle 30 actionne le dispositif de mouvement 3 pour abaisser l’outil préhenseur 2, sans modifier la position relative du plan vertical virtuel PV par rapport au lien 5. Comme illustré sur les figures 2A et 10, c’est le premier organe de prise 21 et éventuellement le deuxième organe de prise 22 qui définissent des zones de contact contre la face supérieure 4a. L’étape 52 aboutit ici à une mise en contact avec la liasse 4, avec chaque extrémité libre 23, 24 en contact avec (ou affleurant) la face supérieure 4a.

Dans le cas illustré en bas de la figure 10, on peut voir que deux zones de contact sont définies de part et d’autre du lien 5, en raison de la répartition des organes de prise 21, 22 de part et d’autre du plan vertical virtuel PV. Ainsi, il n’y a pas à ce stade de contact entre l’outil préhenseur 2 et le lien 5 de la liasse 4. Ce sont les surfaces inférieures étroites S1 et S2, illustrées sur les figures 6 et 7, qui peuvent définir chacune une zone de contact continue avec le dessus de la liasse 4.

On comprend que cette configuration superposée et centrée, permet ensuite d’actionner l’ensemble de prise 20 pour insérer au moins le premier organe de prise 21 entre la face supérieure 4a de la liasse 4 déterminée et le lien 5. Un capteur de pression, un capteur de force ou capteur analogue peut être optionnellement prévu dans le dispositif de mise en mouvement 3 ou dans l’outil préhenseur 2, afin de s’assurer que l’abaissement de l’outil préhenseur 2 soit juste suffisant pour entrer en contact avec la face supérieure 4a et créer un jeu entre le lien 5 et cette face supérieure 4a.

En référence à la figure 4, après l’étape 52 et une immobilisation de l’outil préhenseur 2, qui résulte éventuellement d’un signal de capteur détectant le contact ou une force suffisante de pression, il s’ensuit une étape 53 de saisie du lien 5. Dans cette étape 53, les parties mobiles de l’ensemble de prise 20 sont actionnées par l’unité de contrôle 30, afin notamment de déplacer horizontalement le premier organe de prise 21 depuis une position de départ éloignée du lien 5 jusqu’à une position d’arrivée (visible sur la figure 2B) dans laquelle le lien 5 est engagé dans la portion de retenue 25. Dans l’exemple illustré, le lien 5 est également engagé dans la portion de retenue 26, en raison du déplacement en sens inverse du deuxième organe de prise 22 depuis une autre position de départ.

Lorsque l’ensemble de prise 20 comprend un deuxième organe de prise 22 mobile, ce dernier est de préférence déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise 21, en sens inverse du déplacement du premier organe de prise 21, au moins lors de cette étape 53 de saisie du lien 5.

Les chanfreins 23a et 24a facilitent la réception du lien 5 dans les portions de retenue 25 et 26, tandis que l’arrondi formé dans les surface inférieures S1, S2 et sur le bord d’attaque des extrémités libres 23, 24 limite le frottement contre l’imprimé 6 du dessus de la liasse 4.

Dans la position d’arrivée, le plan vertical virtuel PV traverse la portion de retenue 25 et la portion de retenue 26. Les gorges G1 et G2 sont alignées et peuvent déboucher l’une dans l’autre, ici dans une zone de transition délimitée entre les bords tranchants 70 des lames 7 et 7’.

Une fois le lien engagé par l’ensemble de prise 20, le procédé se poursuit par une étape ST de stabilisation de la prise, réalisée au démarrage du soulèvement ou avant de commencer le transport. Cette étape ST combine en pratique une étape 54 de descente de l’organe pousseur et une étape 55 de pincement du lien 5 par un rapprochement entre l’organe de blocage 15 et le premier organe de prise 21, de façon à empêcher le lien 5 de glisser ou s’échapper par rapport à l’ensemble de prise 20.

L’étape 54 de descente de l’organe pousseur 10 est réalisée typiquement alors que le lien 5 se fait pincer puis est maintenu dans la position de pincement. L’étape 55 de pincement peut être actionnée simultanément avec l’actionnement des tiges 10b ou autres moyens d’entraînement (par exemple à actionnement pneumatique) de l’organe pousseur 10. Ces moyens d’entraînement sont placés en périphérie d’une zone de travail centrale de l’ensemble de prise 20. Ici, comme bien visible sur les figures 3B et 10 notamment, l’organe pousseur 10 est typiquement constitué d’une plaque perforée pour se déplacer entre :

- un niveau plus haut ou sensiblement égal à celui de l’ensemble de prise 20 ; et

- un niveau bas de contact contre la face supérieure 4a de la liasse.

L’ouverture 10a permet à l’organe pousseur 10 de s’étendre autour de l’ensemble de prise 20 lorsque l’outil préhenseur 2 n’est pas en prise avec une liasse 4 par son lien 5. L’étape 54 permet de comprimer entre eux les imprimés 6, avant ou au moment de démarrer le transfert de la liasse 4. Le déplacement de l’organe pousseur 10 jusque dans la position abaissée permet de comprimer la liasse 4 verticalement entre une portion inférieure B5 du lien 5 et la face de poussée F10, sensiblement plane, de l’organe pousseur 10, comme bien visible sur la figure 3B. Le matériau de l’organe pousseur 10 peut être à base d’une mousse semi-rigide ou d’un plastique présentant une faible rugosité.

L’étape 55 de pincement du lien 5 peut simplement consister en un déplacement de l’organe de blocage 15, mobile par rapport au châssis 200. Cet organe de blocage 15 quitte la position écartée dans laquelle le lien 5 peut passer à travers un passage PL prévu entre le premier organe de prise 21 et l’organe de blocage 15, et parvient à une position de pincement du lien 5 contre la portion de retenue 25.

Bien que la figure 4 suggère un démarrage de l’étape 55 après l’étape 54, afin de mieux distinguer les deux opérations correspondantes, il doit être compris que le démarrage respectif de ces deux étapes 54, 55 peut être typiquement concomitant ou décalé de moins de quelques secondes l’étape 54 pouvant aussi commencer juste après l’étape 55.

L’actionnement de l’organe de blocage 15 est de préférence sélectif afin de ne pas déplacer le premier organe de prise 21 par rapport au châssis 200. L’organe de blocage 15 peut inclure un tampon monobloc fixé sur une tige coulissante qui se déplace dans un guide. Le guide, typiquement vertical pour permettre de lever et respectivement abaisser le tampon, communique par exemple avec une source de pression pneumatique commandée par l’unité de contrôle 30.

L’étape de stabilisation ST permet d’obtenir un maintien efficace malgré la saisie dans une seule portion localisée du lien 5. L’appui par l’organe pousseur 10 sur le dessus de la liasse 4, sans interférer avec le lien 5, permet aussi d’obtenir une configuration de transport équilibrée. On évite le recours à des systèmes complexes qui présentent plusieurs zones espacées de retenue du lien et/ou doivent définir un polygone de suspension.

L’appareil 1 peut ensuite exécuter l’étape 56 de transfert de la liasse 4, jusqu’à la destination cible Z8. La figure 3B, illustre la position de la liasse 4 obtenue lors de cette étape 56, avant une étape 57 de descente de l’outil préhenseur 2. La position surélevée au-dessus du dispositif 8 d’alimentation peut être toujours la même, pour n’importe laquelle les liasses 4.

Pour l’étape 57 de descente, il est optionnellement prévu un organe indicateur (non représenté) pouvant faire partie des éléments de guidage 8a afin d’être détecté par l’une des cellules de détection C1, C2 ou par la caméra 32. Cette détection permet, éventuellement après un dernier ajustement latéral prédéfini, d’activer la descente de la liasse 4 du côté de la destination cible Z8. Dans une forme de réalisation compatible avec le cas illustré, la deuxième cellule de détection C2 peut être utilisée pour permettre d’ajuster et/ou valider la position de la liasse 4 au-dessus du dispositif 8 d’alimentation, l’unité de contrôle 30 actionnant ensuite la descente, au cours de laquelle la liasse 4 descend entre des éléments 8a de guidage tels que ceux montrés sur les figures 3A et 3B.

Comme montré sur la figure 4, le procédé de déchargement d’une liasse 4 peut se terminer par les quatre étapes suivantes :

étape 58 de coupe du lien 5 par l’outil préhenseur 2 ; étape 59 de recul latéral ;

étape 60 de remontée de l’outil préhenseur 2 avec le lien 5 coupé, dans une zone intermédiaire entre la zone réceptrice Z et la destination cible Z8 ; et étape 61 d’éjection du lien 5.

L’outil préhenseur 2 peut ensuite décharger une autre liasse 4, en recommençant par une étape 50 d’approche, tant que la palette n’a pas été complètement déchargée.

Concernant l’étape 58 de coupe, celle-ci peut être typiquement réalisée lorsque la liasse 4 repose sur la zone réceptrice, le cas échéant sur les imprimés 6 d’une liasse précédemment déchargée. Ici également, comme pour l’étape 53 de saisie /venue en prise du lien 5, le deuxième organe de prise 22 peut être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise 21, en sens inverse du déplacement du premier organe de prise 21. L’unité de contrôle 30 actionne, par un déplacement qui ouvre l’ensemble de prise 20, la coupe du lien 5 par les lames 7, 7’ qui sont par exemple solidaires des organes de prise 21,22. Il s’agit d’un déplacement qui est symétrique / inverse à celui de l’étape 53.

Dans des variantes de réalisation, on peut supprimer le deuxième organe de prise 22 et une lame au moins peut être maintenue autrement, par exemple fixement dans l’outil préhenseur 2. Plus généralement, on comprend qu’on peut déplacer simultanément, suivant une même direction, l’organe de blocage 15 et le premier organe de prise 21, par rapport au châssis 200 de l’outil préhenseur 2, de façon à amener le lien 5 pincé et tendu contre le bord tranchant 70 d’une lame 7’. La position de pincement est alors maintenue pendant et après la coupe.

Après cette coupe du lien 5, il est prévu de séparer entièrement de la liasse 4 le lien 5 coupé, dans un état pincé d’une première extrémité 5a de ce lien 5. Pour cela, l’unité de contrôle 30 actionne le dispositif de mise en mouvement 3 pour faire reculer l’outil préhenseur 2 par rapport à liasse 4, lors de l’étape 59 de recul latéral. Il en résulte un effet de traction du lien 5 coupé et un coulissement d’une portion de ce lien 5 le long de la face inférieure 4b de la liasse 4, jusqu’à extraire une deuxième extrémité du lien opposée à la première extrémité 5a. Dans certaines options le recul est couplé à un début de remontée de l’outil préhenseur 2, l’étape 60 étant ainsi démarrée pour compléter cette phase d’extraction du lien 5.

L’étape 60 de remontée de l’outil préhenseur 2 permet ensuite de faire pendre le lien 5 dans une zone intermédiaire, décalée latéralement, entre la zone réceptrice Z et la destination cible Z8. L’étape 61 d’éjection du lien 5 peut être réalisée pendant ou à la fin de la remontée. L’extrémité 5a du lien 5 qui était maintenue pincée est simplement relâchée par l’unité mobile 29, ici grâce au déplacement de l’organe de blocage 15 qui s’écarte de la portion de retenue 25.

En complément, un soufflage peut être réalisé en direction de la gorge G1, par exemple par de l’air sortant par le trou 02, visible sur la figure 7, qui est formé dans le deuxième organe de prise 22. Ce trou 02 débouche ici latéralement en direction du premier organe de prise 21. Le soufflage peut être optionnellement réalisé pendant un retour à la position fermée de l’ensemble de prise 20, ce retour se faisant pendant ou après l’étape 60 de remontée. Le soufflage dans la zone de contact avec le lien 5 permet de décoller l’extrémité 5a, même en cas de venue en prise dans des fentes 25a, 25b. Avec une fonction de soufflette à air comprimé, le deuxième organe de prise 22 peut ainsi faciliter le détachement du lien 5, par une opération d’éjection active. Dans des variantes, le soufflage peut provenir d’un orifice formé à un autre endroit, de préférence dans l’outil préhenseur 2.

Un des avantages du procédé de déchargement est une automatisation et une fiabilité qui permet de se passer d’intervention humaine entre le commencement du procédé et la fin du déchargement.

Dans une forme de réalisation préférée lorsqu’il faut décharger plusieurs liasses typiquement réparties en différentes rangées R, l'unité de contrôle 30 n'a pas besoin de synchroniser les déplacements de l'outil préhenseur 2 avec un autre système, sachant qu'il suffit de suivre l'ordre de dé-palettisation tel que paramétré dans la routine exécutée par l’unité de contrôle 30. On vide chaque rangée R de façon linéaire suivant le même sens, et l’appareil 1 poursuit en finissant complètement un niveau, avant de passer au niveau inférieur. Pour chacun des niveaux, l'ordre de traitement des liasses 4 peut être avantageusement le même, et s'effectue typiquement rangée après par rangée.

Il doit être évident pour les personnes versées dans l’art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l’éloigner du domaine d’application de l’invention comme revendiqué.

Claims (14)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé pour sectionner un lien (5) entourant une liasse (4) d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, mis en œuvre par un appareil (1) de déchargement pourvu d’un outil préhenseur (2) du type comprenant un premier organe de prise (21), mobile par rapport à un châssis (200) de l’outil préhenseur (2), et un organe de blocage (25), le procédé permettant de soulever la liasse (4) suivant une direction de soulèvement et comprenant les étapes successives suivantes qui consistent essentiellement à :

   - dans une position superposée de l’outil préhenseur (2) sur ladite liasse (4), actionner un déplacement déterminé, transversal par rapport à la direction de soulèvement, du premier organe de prise (21), de façon à ce que le lien (5) de la liasse soit engagé dans une portion de retenue (25) du premier organe de prise (21), la portion de retenue (25) étant prolongée par une extrémité libre (23) conçue et agencée pour passer sous le lien (5) avant la portion de retenue (25) ;

   - rapprocher entre eux l’organe de blocage (15) et la portion de retenue (25) afin d’obtenir une position de pincement dans laquelle l’organe de blocage (15) pince le lien (5) contre une surface de la portion de retenue (25) ;

   - soulever selon une direction de soulèvement et déplacer transversalement, par traction du lien (5) pincé par l’outil préhenseur (2), la liasse (4) d’imprimés en vue de transférer ladite liasse hors de la palette vers une destination cible (Z8) ;

   - une fois la liasse (4) parvenue à la destination cible (Z8), couper le lien (5) pincé, par au moins un élément de coupe (7, 7’) appartenant à l’outil préhenseur (2), en déplaçant simultanément suivant une même direction le premier organe de prise (21) et l’organe de blocage (15) par rapport au châssis (200) de l’outil préhenseur (2).
2. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le lien (5) pincé est sectionné lors d’une étape (58) de coupe :

   - par utilisation d’un élément de coupe (7, 7’) qui est maintenu fixe dans l’outil préhenseur (2) ou déplacé simultanément et suivant une direction opposée à un déplacement de l’ensemble formé par le premier organe de prise (21) et l’organe de blocage (15).
3. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la coupe du lien (5) pincé est réalisée par un déplacement en sens opposés :

   - d’une part, d’une unité mobile (29) incluant le premier organe de prise (21) et l’organe de blocage (15) et qui supporte une première lame (7) ; et

   - d’autre part, d’un deuxième organe de prise (22) qui supporte une deuxième lame (7’) adjacente à la première lame (7) au moment de la coupe et adaptée pour co-agir avec la première lame (7) afin de sectionner le lien (5).
4. 4. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, comprenant en outre les étapes (59, 60) consistant essentiellement à :

   - entièrement séparer de la liasse (4) le lien (5) coupé, dans un état pincé d’une première extrémité (5a) du lien coupé, en faisant reculer l’outil préhenseur (2) par rapport à liasse (4), afin de tirer le lien coupé et faire coulisser une portion du lien coupé le long d’une face inférieure (4b) de la liasse (4) jusqu’à extraire une deuxième extrémité du lien opposée à la première extrémité (5a) du lien (5),

   - déplacer l’organe de blocage (15) pour l’écarter de la portion de retenue (25), de façon à relâcher la première extrémité (5a) du lien (5).
5. 5. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le déplacement déterminé du premier organe de prise (21) est réalisé horizontalement, depuis une position de départ dans laquelle l’extrémité libre (23) est en contact ou affleure avec la face supérieure (4a) de la liasse (4) et fait face au lien (5) pour permettre d’insérer le premier organe de prise (21) entre la face supérieure (4a) de la liasse (4) et le lien (5) de la liasse, ce grâce à quoi ledit lien (5) est engagé dans une gorge (G1) définie par la portion de retenue (25), dans une position d’arrivée du premier organe de prise (21).
6. 6. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le déplacement déterminé du premier organe de prise (21) est réalisé pour une position levée de désengagement de l’organe de blocage (15) permettant au lien (5) de s’insérer entre le premier organe de prise (21) et l’organe de blocage (15), le rapprochement de l’organe de blocage (15) pour permettre de pincer le lien (5) étant obtenu en abaissant l’organe de blocage (15), de préférence sans bouger le premier organe de prise (21).
7. 7. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, alors que le lien (5) est maintenu dans la position de pincement, la liasse (4) est comprimée avant d’être soulevée, par un abaissement d’un organe pousseur (10) monté mobile sur l’outil préhenseur (2) et présentant au moins une face de poussée (F10) s’étendant de part et d’autre du lien (5) pincé.
8. 8. Appareil (1) pour sectionner un lien (5) entourant une liasse (4) d’imprimés de format parallélépipédique provenant d’une palette à décharger, l’appareil (1) comprenant :

   - un outil préhenseur (2) permettant de soulever une liasse (4) d’imprimés à transférer hors de la palette vers une destination cible (Z8) ;

   - un dispositif de mise en mouvement (3), tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur (2), notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement ;

   l’outil préhenseur (2) comportant :

   - un châssis (200) supporté par le dispositif de mise en mouvement (3) ;

   - un ensemble de prise (20) pour venir en prise avec le lien (5) d’une liasse (4) d’imprimés (6), l’ensemble de prise comprenant un premier organe de prise (21), mobile par rapport au châssis (200) suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement, le premier organe de prise (21) présentant une portion de retenue (25) prolongée par une extrémité libre (23) pourvue d’un chanfrein (23a) et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue (25) ;

   - au moins un élément de coupe (7, 7’) adapté pour couper le lien (5) ; et

   - un organe de blocage (15) mobile par rapport au châssis (200) entre une position écartée dans laquelle il existe un passage (PL) pour le lien (5) entre le premier organe de prise (21) et l’organe de blocage (15), et une position de pincement du lien (5) contre la portion de retenue (25) ;

   l’appareil (1) comprenant en outre une unité de contrôle (30) configurée pour successivement :

   - actionner, dans une position superposée de l’outil préhenseur (2) sur une liasse (4) déterminée et dans ladite position écartée, un déplacement du premier organe de prise (21), suivant ladite direction transversale, depuis une position de départ dans laquelle l’extrémité libre (23) est préférentiellement en contact ou affleure avec une face supérieure (4a) de la liasse (4) déterminée et fait face au lien (5) pour permettre d’insérer le premier organe de prise (21) entre la face supérieure (4a) de la liasse déterminée et le lien (5) de la liasse déterminée, jusqu’à une position d’arrivée du premier organe de prise (21) dans laquelle ledit lien (5) est engagé dans la portion de retenue (25) ;

   - actionner un déplacement relatif entre l’organe de blocage (15) et le premier organe de prise (21) jusqu’à obtenir la position de pincement dans laquelle le lien (5) est pincé entre la portion de retenue (25) et l’organe de blocage (15) ;

   - démarrer et contrôler le transfert de la liasse (4), jusqu’à la destination cible (Z8) ; et

   - actionner la coupe du lien (5) par l’au moins un élément de coupe (7, 7’) en déplaçant simultanément suivant une même direction l’organe de blocage (15) et le premier organe de prise (21) par rapport au châssis (200) de l’outil préhenseur (2), en conservant la position de pincement.
9. 9. Appareil selon la revendication 8, dans lequel le premier organe de prise (21) et l’organe de blocage (15) font partie d’une même unité mobile (29) dans l’outil préhenseur (2), l’unité mobile (29) étant montée coulissante suivant une direction transversale à la direction de soulèvement, l’au moins un élément de coupe (7, 7’) comprenant une première lame (7) solidaire du déplacement de l’unité mobile (29).
10. 10. Appareil selon la revendication 9, dans lequel l’ensemble de prise (20) comprend un deuxième organe de prise (22) qui est mobile et configuré pour être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise (21), en sens inverse du déplacement du premier organe de prise (21), et dans lequel le deuxième organe de prise (22) présente une portion de retenue (26) additionnelle, dans laquelle le lien (5) s’engage dans la position d’arrivée du premier organe de prise (21).
11. 11. Appareil selon la revendication 10, dans lequel l’au moins un élément de coupe (7, 7’) comprend une deuxième lame (7’) solidaire du deuxième organe de prise (22) , la deuxième lame (7’) étant adjacente à la première lame (7) dans ladite position d’arrivée et adaptée pour co-agir avec la première lame (7) afin de sectionner le lien (5).
12. 12. Appareil selon la revendication 10 ou 11, dans lequel l’outil préhenseur (2) est configuré de façon telle que :

    - dans la position de départ du premier organe de prise (21), le premier organe de prise (21) et le deuxième organe de prise (22) sont répartis de part et d’autre d’un plan vertical virtuel (PV) traversant l’outil préhenseur (2) ; et

    - dans la position d’arrivée du premier organe de prise (21), ledit plan vertical virtuel (PV) traverse la portion de retenue (25) formée par le premier organe de prise (21) et la portion de retenue (26) additionnelle formée par le deuxième organe de prise (22).
13. 13. Appareil selon la revendication 10, 11 ou 12, dans lequel le premier organe de prise (21) et le deuxième organe de prise (22) présentent chacun un chanfrein (23a, 24a) du côté d’une extrémité libre (23, 24) prévue pour longer une face supérieure (4a) de la liasse (4), l’extrémité libre (23, 24) des premier et deuxième organes de prise (21, 22) comprenant en outre une surface inférieure (S1, S2), opposée au chanfrein et plus étroite que le chanfrein (23a, 24a), qui est allongée suivant la direction commune de déplacement des premier et deuxième organes de prise (21, 22), la surface inférieure (S1, S2) étant arrondie et convexe en section transversale de façon à glisser sur la face supérieure (4a) d’une liasse (4) d’imprimés (6) lors du passage de la position de départ à la position d’arrivée.
14. 14. Appareil selon l’une quelconque des revendications 8 à 13, dans lequel l’outil préhenseur (2) comporte un organe pousseur (10) monté mobile sur l’outil

    5 préhenseur et présentant au moins une face de poussée (F10) orientée vers le bas, qui s’étend de préférence de part et d’autre du lien (5) pincé dans la position d’arrivée du premier organe de prise (21), l’organe pousseur (10) étant déplaçable entre une position levée et une position abaissée, et dans lequel l’unité de contrôle (30) est configurée pour actionner, avant ou au moment 10 de démarrer le transfert de la liasse (4), dans la configuration de pincement, un déplacement de l’organe pousseur (10) jusque dans la position abaissée, afin de comprimer la liasse (4) verticalement entre une portion inférieure (B5) du lien (5) et l’organe pousseur (10).

    1/7

    200

    2/7

    3/7

    4/7

    5/7

    50 51 52 53 54 , 55

    61 60 59 58 57 56