FR3060547A1 - Appareil et procede de transfert, vers une ligne de traitement, d'imprimes initialement conditionnes en liasse - Google Patents

Abstract

L'appareil (1) décharge des liasses parallélépipédiques (4) d'imprimés (6), par un transfert successif de ces liasses vers une entrée (8) d'une ligne de traitement d'imprimés (MT). Un outil préhenseur (2) peut soulever une liasse de n'importe laquelle des rangées (R) par une saisie du lien (5). L'unité de contrôle (30) de l'appareil exécute une routine de déchargement de la zone réceptrice (Z) prenant en compte les rangées et fixant un ordre de déchargement, et commande un bras (3) pour déplacer de façon ajustée l'outil (2), en fonction de données fournies par des moyens (C1, 32) de détection optique qui incluent une caméra (32). Une face (4c) de la liasse ciblée et une portion associée du lien (5) sont détectés, ce qui permet l'obtention d'une superposition centrée de l'outil (2) sur le dessus de la liasse. Le lien est alors à portée d'un organe de prise sélectivement actionnable par l'unité (30).

Description

Titulaire(s) : M. XAVIER MAISONNAVE-COUTEROU, AGISSANT AU NOM ET POUR LE COMPTE DE ROBOCOB, SOCIETE A RESPONSABILITE LIMITEE EN COURS DE FORMATION Société à responsabilité limitée.

Demande(s) d’extension

Mandataire(s) : CABINET PLASSERAUD.

APPAREIL ET PROCEDE DE TRANSFERT, VERS UNE LIGNE DE TRAITEMENT, D'IMPRIMES INITIALEMENT CONDITIONNES EN LIASSE.

FR 3 060 547 - A1 (5£) L'appareil (1) décharge des liasses parallélépipédiques (4) d'imprimés (6), par un transfert successif de ces liasses vers une entrée (8) d'une ligne de traitement d'imprimés (MT). Un outil préhenseur (2) peut soulever une liasse de n'importe laquelle des rangées (R) par une saisie du lien (5). L'unité de contrôle (30) de l'appareil exécute une routine de déchargement de la zone réceptrice (Z) prenant en compte les rangées et fixant un ordre de déchargement, et commande un bras (3) pour déplacer de façon ajustée l'outil (2), en fonction de données fournies par des moyens (C1, 32) de détection optique qui incluent une caméra (32). Une face (4c) de la liasse ciblée et une portion associée du lien (5) sont détectés, ce qui permet l'obtention d'une superposition centrée de l'outil (2) sur le dessus de la liasse. Le lien est alors à portée d'un organe de prise sélectivement actionnable par l'unité (30).

i

Appareil et procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d’imprimés initialement conditionnés en liasse

La présente invention est relative aux installations et procédés de traitement d'imprimés. Plus particulièrement, l'invention concerne un appareil et un procédé de déchargement de liasses d’imprimés.

Les opérations de déchargement de liasses d’imprimés peuvent être mises en œuvre dans une entreprise de routage ou de distribution d'imprimés (telle qu'une entreprise de distribution postale par exemple), avec pour but notamment de fournir des imprimés qu’il faut ensuite traiter de façon individuelle, généralement en les triant en fonction de leur destination.

Les imprimés arrivent sous forme de liasses sur le lieu de traitement des imprimés et doivent être déposés dans un dispositif margeur d’une ligne de traitement. Les liasses permettent typiquement de grouper plus d’une dizaine d’imprimés qui ne comportent généralement pas d’adresse et ne sont pas personnalisés. Ces imprimés sont par exemple des revues, des journaux, à distribuer vers des destinataires. Les liasses permettent de transporter une pluralité d’imprimés dans un état qui reste parfaitement empilé, grâce à un lien entourant les imprimés de la liasse en formant une boucle fermée.

L’intervention manuelle pour transférer les imprimés à l’entrée d’une ligne de traitement et couper le lien respectif de chaque liasse est fastidieuse, compte tenu du nombre important de liasses à installer à l’entrée d’une telle unité (unité de routage, autre unité de conditionnement similaire ou unité pour un autre type de traitement individuel des imprimés). Le fait de soulever de nombreuses revues, journaux, en s’abaissant pour collecter les dernières liasses, représente un effort pénible et il est très difficile de maintenir une cadence élevée de travail pour alimenter, à intervalle de temps régulier, un dispositif margeur de l’unité de traitement des imprimés.

On connaît, dans d’autres domaines, des solutions pour rompre le lien d’un paquet de façon automatisée. Cependant, il est généralement prévu un mode de soulèvement par aspiration sous vide, inadapté au cas de liasses d’imprimés dont les feuilles en papier peuvent se déchirer.

Il est aussi connu, par le document US 2014/0260115 A1, une méthode de traitement d’une liasse d’imprimés qui requiert l’utilisation d’un dispositif indicateur spécifique placé à la croisée de deux bandes de liaison de la liasse. Ceci complexifie la constitution des liasses et il est nécessaire d’utiliser deux bandes distinctes de cerclage. De ce fait il faut prévoir de couper chacune des deux bandes, typiquement au niveau de l’espace formé le long du dispositif indicateur qui ajoute de l’épaisseur à l’empilement d’imprimés. Il faut aussi observer que cette disposition peut présenter des difficultés pour empiler les liasses les unes sur les autres, notamment un grand nombre de niveaux (ce qui est pourtant nécessaire pour le chargement par palettes). Concrètement, ceci limite grandement l’intérêt de ce genre de solution.

Ainsi, dans ce domaine particulier, il n’existe pas de solution véritablement pratique pour décharger de façon simple les imprimés et augmenter la cadence, tout en prenant en compte le fait que l’intégrité de chaque imprimé (fragile, sans enveloppe de protection particulière) de la liasse doit être préservée.

L'invention vise à obtenir un appareil pouvant automatiser le transfert d’imprimés conditionnés en liasse vers une entrée d’une ligne ou convoyeur d’un système de traitement individualisé des imprimés, compatible avec les liasses d’imprimées formés de façon classique, typiquement avec une seule bande de cerclage pour assembler les imprimés dans la liasse.

A cet effet, l’invention concerne un appareil de déchargement d’un ensemble de liasses d’imprimés, par un transfert successif des liasses d’imprimés vers une entrée d’une ligne de traitement d’imprimés, sachant que les imprimés peuvent être typiquement conditionnés sur un plateau placé extérieurement à la ligne de traitement d’imprimés et sont empilés verticalement dans des liasses respectives de format parallélépipédique, chacune des liasses étant positionnée dans une rangée donnée, l’appareil comprenant :

- une zone réceptrice prédéfinie, par exemple soutenant ou définissant le plateau ;

- un outil préhenseur adapté pour soulever, selon une direction de soulèvement, une liasse d’imprimés de n’importe laquelle des rangées, l’outil préhenseur comprenant au moins un organe de prise, mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, pour venir en prise avec un lien fermé en boucle d’une liasse d’imprimés ;

- une unité de contrôle adaptée pour exécuter une routine de déchargement de la zone réceptrice prenant en compte la ou les rangées et fixant un ordre de déchargement des liasses d’imprimés présentes sur la zone réceptrice ;

- des moyens de détection optique solidaires des déplacements de l’outil préhenseur, comprenant au moins une caméra, permettant de détecter, pour chaque liasse à soulever par l’outil préhenseur, au moins une face de la liasse de format parallélépipédique et une portion du lien s’étendant le long d’une face détectée ; et

- un dispositif de mise en mouvement, tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur, notamment transversalement à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses d’imprimés ;

l’unité de contrôle étant configurée pour :

- commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur, en contrôlant le dispositif de mise en mouvement en fonction de données de détection fournies par les moyens de détection optique, pour permettre d’obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur et le lien dans laquelle le lien est à portée dudit organe de prise ; et

- actionner la venue en prise avec le lien dudit organe de prise pour passer de la position déterminée à une position de saisie.

Ce type d’appareil est bien adapté pour saisir le lien, afin de permettre ensuite de transporter la liasse d’imprimés, quel que soit le format spécifique de l’imprimé. La cadence est alors élevée et il n’y a pas de raté dans la saisie du lien malgré les contraintes d’adaptation à une large gamme d’imprimés. On comprend qu’on fournit, par la caméra et les éventuels autres éléments de détection optique, une forme de vision à l’outil préhenseur. Ici, le terme « caméra » s’interprète de manière extensive comme tout dispositif permettant de capturer une série de prises de vue, d’images (qui sont ici représentatives de la liasse entourée de son lien).

Il est permis d’acheminer les imprimés de façon efficace sur la zone réceptrice, avec de préférence la seule contrainte d’orienter les liens de la même façon pour les imprimés de la palette, avec deux des quatre portions du lien (portion longeant la face supérieure et portion longeant la face inférieure de la liasse) qui s’étendent parallèlement aux rangées. Chacune des liasses peut être positionnée à un niveau de hauteur donné et le lien fermé en boucle, entourant les imprimés d’une même liasse, est typiquement identique d’une liasse à l’autre, de façon connue en soi.

Selon une particularité, l’au moins un organe de prise est adapté pour venir en contact avec la liasse du côté d’une face supérieure de la liasse dans ladite position déterminée, l’unité de contrôle étant configurée pour actionner la venue en prise de l’outil préhenseur avec le lien, par un déplacement sélectif d’un premier organe de prise mobile suivant une direction perpendiculaire à la direction de soulèvement, entre la liasse et le lien.

De préférence, le premier organe de prise comprend une surface inférieure à section convexe de glissement sur la liasse et une extrémité libre biseautée depuis un bord d’attaque avant du premier organe de prise ou extrémité libre pourvue d’un chanfrein, cette extrémité libre permettant de rehausser le lien de façon progressive lors du déplacement susmentionné du premier organe de prise. Avec ce type de mouvement et grâce à l’agencement d’un tel organe de prise (avec une extrémité biseautée ou chanfreinée et une surface à section convexe), il est permis :

de faire glisser le premier organe de prise sans risque de déchirer du papier d’un imprimé ; et d’insérer le premier organe de prise entre le lien et la liasse de façon efficace, avant de commencer le transport de la liasse mais après le mouvement d’approche vis-à-vis de la liasse.

Selon une particularité, l’outil préhenseur comprend une face inférieure et un ensemble de prise, incluant l’au moins un organe de prise et situé dans l’outil préhenseur du côté de la face inférieure, ledit organe de prise étant adapté pour venir en prise avec le lien du côté de la face supérieure de la liasse d’imprimés à soulever.

Selon une particularité, un organe de blocage est monté mobile dans l’outil préhenseur pour venir pincer le lien sur le premier organe de prise, de préférence en s’engageant dans une gorge définie par le premier organe de prise du côté opposé à la liasse.

Selon une particularité, le dispositif de mise en mouvement est adapté pour déplacer l’outil préhenseur en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure de chaque liasse à soulever.

Le dispositif de mise en mouvement peut se présenter sous la forme d’un bras robotisé qui présente au moins deux axes d’articulation verticaux, situées par exemple à deux extrémités opposées du bras, et trois axes d’articulation qui sont intermédiaires entre les deux axes d’articulation verticaux et qui maintenus horizontaux pendant tous les déplacements. La présence de deux pivots à axe respectif vertical facilite le maintien en position horizontale de l’outil préhenseur, tout en autorisant des rotations dans le plan horizontal, tandis que les trois axes intermédiaires autorisent des mouvements de soulèvement et d’abaissement.

Le dispositif de mise en mouvement peut faire partie d'un robot d'envergure suffisante pour réaliser le transfert (la distance du déplacement de l'outil pouvant atteindre ou dépasser deux mètres), lequel s'appuie avantageusement sur une vision permise pas la caméra pour positionner l’outil préhenseur de façon suffisamment précise par rapport au lien, ce qui permet de le saisir de façon délicate puis de réaliser le transport avec soulèvement sans incliner la liasse, jusqu'à l'entrée de la ligne de traitement.

Selon une option préférée, l’unité de contrôle est configurée pour permettre, par l’intermédiaire du dispositif de mise en mouvement, de :

- déplacer d’abord l’outil préhenseur dans une première position de surplomb de la liasse à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur et la liasse à soulever ; et

- déplacer ensuite l’outil préhenseur, par un mouvement vertical de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise et la face supérieure de la liasse et sans produire de contact avec le lien de la liasse, la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée.

Avec ce genre d’approche, il peut être préféré de s’affranchir d’une estimation ou détection optique du niveau de hauteur de la face supérieure de la liasse à soulever, étant entendu que les liasses d’imprimés sont déjà réparties suivant des niveaux de hauteur prédéfinis dans la palette, l’unité de contrôle utilisant un plan typiquement prédéfini de dé-palettisation. Aussi, l’obtention de la première position de surplomb de la liasse ne présente pas de difficulté et peut s’effectuer dans un plan horizontal de déplacement de l’outil préhenseur qui correspond à un espacement vertical de quelques centimètres seulement par rapport à l’imprimé du dessus. Afin de limiter le déplacement vertical entre la première position et la deuxième position, tout en évitant le risque de collision avec des liasses d’un même niveau il peut être prévu que cet espacement vertical soit compris entre 2 et 13 centimètres.

Pour atteindre la deuxième position en évitant de déchirer la face supérieure de l’imprimé, on peut ajuster la force de contact en réglant de façon appropriée une pression utilisée par le dispositif de mise en mouvement, typiquement un bras articulé par actionnement pneumatique, pour le déplacement de l’outil préhenseur jusque dans la deuxième position.

Un capteur de pression, un capteur de force ou capteur analogue peut être optionnellement prévu dans le dispositif de mise en mouvement ou dans l’outil préhenseur, afin de s’assurer que l’abaissement de l’outil préhenseur soit juste suffisant pour entrer en contact avec la face supérieure de la liasse et créer un jeu entre le lien et cette face supérieure.

Selon une particularité, l’outil préhenseur comporte un organe pousseur, de préférence sous la forme d’une plaque en matériau compressible (par exemple une mousse semi-rigide) ayant une face de poussée qui est de préférence sensiblement plane, l’organe pousseur étant mobile, parallèlement à la direction de soulèvement, entre :

- une position proximale par rapport au reste de l’outil préhenseur, dans laquelle la face de poussée est en retrait et placée plus haut par rapport à l’au moins un organe de prise ; et

- une position distale plus basse et en prise avec deux portions du lien espacées de part et d’autre d’une portion du lien eng âgée par ledit organe de prise, l’unité de contrôle étant configurée pour déplacer l’organe pousseur vers la position distale aussitôt après que ledit organe de prise se trouve dans la position de saisie et avant d’initier un soulèvement de la liasse.

Cette disposition permet de stabiliser davantage l’empilement d’imprimés, la poussée de l’organe pousseur compensant l’effet de traction exercé par la saisie du lien à l’aplomb d’une zone centrale de la face supérieure de la liasse.

Selon une particularité, la caméra présente une orientation inclinée vers le bas avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur, de sorte que le caméra est adaptée pour capturer une image d’une face latérale déterminée de la liasse le long de laquelle s’étend le lien de la liasse, pendant une phase d’approche de la liasse à soulever par un déplacement horizontal de l’outil préhenseur à un niveau de hauteur plus élevé que le plus haut niveau défini par la liasse à soulever, et dans lequel l’image capturée forme au moins une partie des données de détection.

La caméra, typiquement fixe par rapport à l’outil préhenseur et décalée latéralement par rapport à la face inférieure de l’outil préhenseur, peut ainsi être orientée vers une zone située en dessous de la face inférieure, sans s’étendre plus bas que l’outil préhenseur.

Selon une particularité, les moyens de détection optique comprennent une première cellule de détection raccordée à l’outil préhenseur pour détecter un bord supérieur de la liasse à soulever.

Selon une particularité, la première cellule de détection s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur dans laquelle est monté ledit au moins un organe de prise, la caméra étant :

- distante de l’outil préhenseur ;

- raccordée rigidement à l’outil préhenseur et positionnée plus bas par rapport à la première cellule de détection et également à plus grande distance horizontale de la partie centrale que la première cellule de détection, afin de faire face à une face latérale d’une liasse à soulever quand la première cellule de détection s’étend au-dessus de cette liasse à soulever.

Le fait de détecter, par capture d’images, une position du lien sur une face de la liasse, ici une face latérale, permet de s’affranchir avantageusement de la variabilité (taille, couleurs, luminosité et reflets) des magazines, journaux ou autres imprimés constituant les liasses et permet de conserver l'intégrité des imprimés en évitant tout contact avec la liasse avant le pré-positionnement de l’outil préhenseur. La face latérale est définie par une pluralité d’imprimés, de sorte qu’il existe de nombreuses délimitations horizontales sur une telle face latérale. Le recouvrement de ces délimitations horizontales par le lien est aisément détecté, indépendamment du choix du couleur des imprimés et du lien. Le fait de reconnaître, à l’aide de la caméra, un plan de la boucle définie par le lien, permet ensuite de pouvoir ajuster la position de l’outil préhenseur, de façon centrée sur ce plan.

Selon une particularité, l’unité de contrôle comporte un module de traitement d’images configuré pour :

- récupérer tout ou partie des données de détection et réaliser une comparaison entre une position d’au moins une partie de la face latérale déterminée où se trouve le lien dans l’image capturée avec une position cible pour laquelle le lien coïncide avec un plan vertical (plan virtuel) prédéfini qui passe par la caméra et une zone de travail dudit organe de prise.

Selon une particularité, l’unité de contrôle permet d’exploiter les résultats de la comparaison afin de permettre au dispositif de mise en mouvement de rapprocher l’outil préhenseur d’une position souhaitée par rapport à la liasse à soulever.

Selon une particularité, les moyens de détection optique comprennent deux cellules de détection et la caméra. De préférence, les cellules de détection comportent :

- une première cellule de détection raccordée à l’outil préhenseur pour détecter un premier bord supérieur de la liasse à soulever qui s’étend perpendiculairement à la rangée ou aux rangées de liasses,

- une deuxième cellule de détection raccordée à l’outil préhenseur pour détecter un deuxième bord supérieur de la liasse à soulever, perpendiculaire au premier bord supérieur.

De façon préférée, l’unité de contrôle est configurée pour déclencher, après une détection réalisée par l’une au moins parmi la première cellule de détection et la deuxième cellule de détection, une capture et un traitement d’au moins une image de la caméra afin de reconnaître une position du lien dans la liasse à soulever.

Selon une particularité, afin de permettre le transfert d’un ensemble de liasses d’imprimés réparties verticalement en un nombre N de niveaux (N étant un entier naturel au moins égal à 3), l’appareil comprend un système de levage adapté pour :

- déplacer verticalement la zone réceptrice prédéfinie ; et

- ajuster l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice prédéfinie, ce grâce à quoi la ou les rangées de liasses d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses parviennent à la hauteur initiale de liasses d’imprimés du niveau N qui ont déjà été déchargées de la zone réceptrice.

Cette disposition permet en pratique de limiter l’amplitude verticale des mouvements du bras articulé ou dispositif de mise en mouvement similaire qui déplace l’outil préhenseur. Le fait pour l’outil préhenseur de se déplacer systématiquement audessus du niveau le plus élevé de l’ensemble de liasses au début du déchargement, tend à supprimer le risque de collision contre une liasse et permet de réduire le temps de cycle.

Un autre objet de l’invention est de proposer un procédé de transfert, vers une ligne de traitement, d’imprimés conditionnés en liasse, afin de décharger un ensemble de liasses d’imprimés de format parallélépipédique stockées sur un plateau placé extérieurement à la ligne de traitement d’imprimés, chacune des liasses étant positionnée dans une rangée donnée à un niveau de hauteur donné et présentant un lien fermé en boucle entourant les imprimés d’une même liasse suivant la direction des rangées, le procédé étant mise en oeuvre par utilisation d’un outil préhenseur pour soulever chaque liasse d’imprimés de n’importe laquelle des rangées, le procédé comportant les étapes qui consistent essentiellement à :

- recevoir, dans une zone réceptrice prédéfinie soutenant ou définissant le plateau, les liasses d’imprimés ;

- décharger successivement les liasse d’imprimés en fonction d’une routine de déchargement du plateau qui prend en compte les rangées et permet de suivre un ordre de déchargement des liasses d’imprimés présentes sur le plateau ;

- actionner un dispositif de mise en mouvement, tel qu’un bras robotisé, afin de déplacer l’outil préhenseur, notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses d’imprimés vers une entrée de la ligne de traitement ;

sachant que pour chaque liasse d’imprimés, il est prévu :

- d’utiliser des moyens de détection optique solidaires des déplacements de l’outil préhenseur et qui comprennent une caméra, afin de détecter au moins une face de la liasse de format parallélépipédique ainsi qu’une portion du lien s’étendant le long d’une face détectée ;

- de commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur, en prenant en compte des données de détection fournies par la caméra, afin de permettre d’obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur et le lien dans laquelle le lien est à portée d’au moins un organe de prise, formé sur l’outil préhenseur et mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, et

- d’actionner une venue en prise avec le lien dudit organe de prise pour passer de la position déterminée à une position de saisie de la liasse d’imprimés, par un déplacement sélectif dudit organe de prise.

Selon une particularité, le procédé inclut une étape d’approche d’une liasse à soulever par l’outil préhenseur, l’étape d’approche prenant en compte un plan de dépalettisation selon lequel les rangées d’un même niveau de hauteur sont déchargées l’une après l’autre, chacune suivant un sens déterminé de déchargement, sachant que pour un même niveau de hauteur, le déplacement de l’outil préhenseur se décompose en :

un premier déplacement à composante essentiellement horizontale, jusqu’à atteindre une première position de surplomb de la liasse à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur et la liasse à soulever ; et un deuxième déplacement qui est vertical et de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise et une face supérieure de la liasse à soulever et sans produire de contact avec le lien de la liasse, la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée ;

les données de détection fournies par la caméra étant utilisées pour ajuster le premier déplacement.

Le recours aux moyens de détection optique raccourcit avantageusement le temps nécessaire à l’ajustement du premier déplacement. Cette méthodologie permet de réaliser une première approche approximative, de façon rapide, puis un ajustement pour achever le premier déplacement à composante essentiellement horizontale, afin d’obtenir la position centrée de surplomb de l’outil préhenseur, pour laquelle le lien à saisir se situe déjà dans un plan vertical virtuel défini par l’outil préhenseur. Ce plan vertical virtuel coïncide avec la zone de travail de l’organe de prise, de sorte qu’il n’est plus nécessaire de déplacer l’outil préhenseur transversalement à la direction de soulèvement. C’est pourquoi le deuxième déplacement peut être préférentiellement du même genre pour ίο chaque liasse, de sorte qu’il ne nécessite pas de données de détection optique.

Au final, la cadence de déchargement est rapide et le procédé est rendu très fiable, de sorte que ce n’est plus nécessairement le déchargement de la palette qui est une opération limitante pour une machine de routage, le temps de déchargement d’une palette de 80 liasses pouvant être abaissé par exemple à environ vingt minutes, dans l’hypothèse où la ligne de traitement fonctionne également à très haute cadence pour traiter les imprimés.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront au cours de la description suivante de plusieurs de ses modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en regard des dessins joints dans lesquels :

- la figure 1 illustre schématiquement un outil préhenseur utilisable dans un procédé de déchargement de liasse d’imprimés, conformément à un mode de réalisation préféré de l’invention ;

- la figure 2A est une vue de détail en perspective montrant la configuration de l’outil préhenseur de la figure 1 lorsque le lien est à portée d’un ensemble de prise ;

- la figure 2B est une vue similaire à la figure 2A, montrant l’engagement du lien par un ensemble de prise de l’outil préhenseur, avant que ce lien soit pincé par un organe de blocage ;

- la figure 3A est une vue en perspective illustrant un appareil selon un mode de réalisation l’invention pour le déchargement d’une palette, au cours d’une phase d’approche d’une liasse d’imprimés à soulever, avec utilisation d’une caméra et d’au moins une cellule de détection optique ;

- la figure 3B est une vue en perspective de l’appareil de la figure 3A, au cours d’une phase de transport de la liasse d’imprimés, avec le lien engagé et pincé par l’outil préhenseur ;

- la figure 4 montre un diagramme d’étapes du procédé de déchargement, conformément à un mode de réalisation de l’invention ;

- la figure 5 est une vue en perspective d’un organe de blocage permettant de réaliser le pincement du lien d’une liasse, dans l’outil préhenseur de la figure 1 ;

- la figure 6 est une vue en perspective d’un premier organe de prise de l’ensemble de prise, définissant une portion de retenue pour recevoir le lien ;

- la figure 7 est une vue en perspective d’un deuxième organe de prise de l’ensemble de prise, définissant une portion de retenue additionnelle pour recevoir le lien ;

- la figure 8 est une vue schématique illustrant une position de pincement du lien, permise par l’ensemble de prise, ici juste après la coupe du lien par écartement entre eux des premier et deuxième organes de prise supportant les organes de coupe ;

- la figure 9 est une vue en perspective, sur le plateau d’un système de levage, de liasses d’imprimés réparties en rangées, sur deux niveaux restants à décharger ;

- la figure 10 est un diagramme illustrant des étapes pour passer d’une phase d’approche d’une liasse à une position bien déterminée dans laquelle l’ensemble de prise est centré et prêt à saisir le lien de la liasse.

Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Certains éléments ou certaines dimensions peuvent avoir été agrandis sur les dessins afin de faciliter la compréhension.

En référence aux figures 1, 3A et 3B, l’appareil 1 présente un outil préhenseur 2 couplé à un dispositif 3 de mise en mouvement permettant de déplacer et supporter l’outil préhenseur 2. Afin de décharger des liasses d’imprimés 4 de format parallélépipédique, provenant d’une palette à décharger, l’appareil 1 est conçu pour réaliser de façon répétée le transfert d’une liasse 4 donnée en venant saisir le lien 5 de la liasse stockée sur une zone réceptrice prédéfinie Z, puis en la soulevant et la déplaçant jusqu’à une destination cible Z8. L’outil préhenseur 2 est pourvu d’un ensemble de prise 20 pour permettre d’engager et maintenir fermement le lien 5, sans défaire ce dernier afin qu’il continue de maintenir ensemble les imprimés 6 de la liasse 4.

L’outil préhenseur 2 comporte aussi au moins une lame 7, 7’ permettant de couper le lien 5 lorsque la liasse 4 a été transportée à la destination cible Z8. Typiquement, la destination cible Z8 peut consister en un dispositif 8 d’alimentation en imprimés 6 formant l’entrée d’une machine MT de traitement d’imprimés. En référence aux figures 3 et 3B, le dispositif 8 peut présenter des éléments 8a de guidage des imprimés 6 et un organe mobile 8b de distribution individuelle d’imprimés 6. La machine MT peut être du genre de celles proposées par la société Sitma Machinery S.p.A., ou machine analogue permettant d’associer une adresse de destination à chaque imprimé 6, par un emballage et/ou une impression par exemple, à haute cadence.

La liasse 4 entourée par un lien 5 ne fait pas en soi l'objet de l'invention. Le lien 5 est d’un type connu en soi, et peut généralement être défini par une bande plate en matériau résistant, de manière non limitative. L'énoncé qui suit des caractéristiques de la liasse 4 permet, toutefois, de mieux comprendre l'invention.

Dans une application préférentielle (cas des figures), la liasse 4 est constituée d'une pluralité d’imprimés 6 identiques, typiquement en papier, superposés. Les imprimés 6, généralement sous formes de journaux ou revues, sont maintenus ensemble grâce au lien 5 assurant la cohésion de la liasse 4. Comme bien visible sur les figures 3A et 3B, la liasse 4 a une forme extérieure générale limitée par un contour parallélépipédique (ou sensiblement parallélépipédique) et est donc limitée par une face supérieure 4a (de dessus), une face inférieure 4b (de dessous), toutes deux horizontales, et quatre faces latérales (et verticales) respectivement avant 4c et arrière 4d et de côté.

Les qualificatifs de dessus, dessous, horizontal, supérieur, inférieur, avant, arrière, vertical, se réfèrent à une liasse 4, encore constituée, en position initiale de stockage ou en vue d'être utilisée à l’entrée d’une ligne de routage ou autre machine MT de traitement d’imprimés 6. C'est cette position qui sera considérée par la suite, sans autre précision. Les faces avant 4c et arrière 4d, visibles sur les figures 3A-3B, sont les deux faces latérales sur lesquelles s’étend le lien 5 fermé en boucle. Ces faces 4c et 4d sont perpendiculaire à la direction des rangées R de liasses 4.

Le lien 5 est longiligne, souple, substantiellement inextensible, fermé sur luimême en formant une boucle. Le lien 5 peut être fermé de façon rigide par nouage mécanique, soudage ou autre. Ce lien 5 est apte à être rompu transversalement sous l'effet d'une action externe telle que coupe mécanique. Dans certains cas, la coupe mécanique peut être couplée ou remplacée par un chauffage ou autre méthode pouvant s’interpréter comme une coupe pour rompre le lien. Sans que ce soit limitatif, le lien 5 est typiquement une bande étroite en matière plastique ou constituée d’un feuillard métallique mince. D'une façon générale, le lien 5 entoure la liasse 4 en étant situé dans un plan vertical, ce qualificatif se rapportant, également, à la position normale de la liasse 4 obtenue par empilement des imprimés 6 comme mentionné plus haut.

Par exemple, le lien 5 est appliqué sur les faces de dessus 4a, de dessous 4b et latérales avant et arrière 4c, 4d du paquet d’imprimés 6. Préférentiellement, il est prévu un lien 5 unique, même si deux liens faiblement espacés, par exemple de moins de 5 cm et situés dans deux plans différents sensiblement parallèles, peuvent aussi être utilisés dans des options de moindre préférence.

Le lien 5 est serré sur l’empilement d’imprimés 6 en assurant sa cohésion. Cependant, compte tenu, d'une part, du jeu existant nécessairement entre le lien 5 et les imprimés 6 et, d'autre part, d'une certaine souplesse ou élasticité ou déformabilité de l’empilement des imprimés 6, en sens vertical, il est possible de créer un certain espace ou écartement transversal en sens vertical entre le lien 5 et la face supérieure 4a de la liasse 4 définie par l’imprimé situé le plus haut. Un tel espace peut être créé par exemple par des forces de sens opposées exercées dans la direction verticale sur le lien 5 et les imprimés 6 respectivement (par exemple vers le bas sur les imprimés 6 et vers le haut sur le lien 5).

Le lien 5 assure lorsqu'il est en place la cohésion de l’empilement d’imprimés 6 qui forme alors un ensemble composite mais se comportant comme une unité susceptible d'être déplacée, portée, manipulée de façon unitaire par l’intermédiaire de l’outil préhenseur 2.

En référence à présent aux figures 1 et 3A, on peut voir que l’outil préhenseur 2 combine dans une même zone, située sous un châssis 200 supporté par le dispositif de mouvement 3, plusieurs éléments fonctionnels permettant de saisir, pincer et couper le lien 5 d’une liasse 4. Ces éléments fonctionnels sont notamment, dans l’exemple illustré :

la ou les lames 7, 7’ orientées chacune suivant un plan, de préférence vertical, qui est perpendiculaire à un plan vertical virtuel PV défini par l’outil préhenseur 2 et qui est destiné à coïncider avec une portion du lien 5 recouvrant la face supérieure 4a de la liasse au moment de la saisie de la liasse 4 par le lien 5 ;

l’ensemble de prise 20 qui présente un premier organe de prise 21 et optionnellement un deuxième organe de prise 22, chaque organe de prise 21, 22 étant mobile suivant une direction, de préférence horizontale, qui est transversale par rapport à une direction de soulèvement verticale et ici transversale par rapport au plan vertical virtuel PV ;

un organe de blocage 15 rendu solidaire du châssis 200 et qui interagit avec le premier organe prise 21 de telle façon que, l’organe de blocage 15 et une portion de retenue 25, prévue pour recevoir le lien 5, peuvent pincer le lien 5 entre eux ;

un organe pousseur 10 monté mobile sur l’outil préhenseur 2 entre une position levée et une position abaissée et présentant au moins une face de poussée F10 orientée vers le bas.

Chaque organe de coupe, ici sous la forme d’une lame 7, 7’, définit un bord de coupe à composante essentiellement verticale et qui doit préférentiellement être orienté perpendiculairement à la direction générale du lien 5 définie le long de la face supérieure 4a de la liasse 4, ici pendant toute la durée du transfert de la liasse 4 jusqu’à la destination cible Z8. La ou les lames 7, 7’ peuvent être montées dans l’ensemble de prise 20, de sorte que l’ajustement en position de l’ensemble de prise 20 par rapport à la liasse 4 à soulever permet d’orienter les lames 7, 7’ de la façon appropriée.

En référence aux figures 6 et 7, le premier organe de prise 21 et le deuxième organe de prise 22 peuvent présenter une face respective de montage d’une lame 7, 7’, cette face étant parallèle à la direction de déplacement de ces organes 21,22.

Un premier mécanisme d’entraînement permet de faire coulisser le premier organe de prise 21 sous le châssis 200, tandis qu’un deuxième mécanisme d’entraînement permet de faire coulisser le deuxième organe de prise 22 sous le châssis 200, systématiquement suivant une direction opposé à celle du premier organe de prise

21. La partie coulissante 11 du premier mécanisme est accouplée à un rail ou autre type de guide en coulissement formé sur le châssis 200 et supporte fixement le premier organe de prise 21. La partie coulissante 12 du deuxième mécanisme est accouplée de façon analogue, par exemple à un rail ou autre type de guide en coulissement formé sur le châssis 200, et supporte fixement le deuxième organe de prise 22.

Les parties coulissantes 11,12 sont déplacées l’une vers l’autre, éventuellement avec un décalage latéral, ce qui permet à l’extrémité libre 23 du premier organe de prise 21 de croiser l’extrémité libre 24 du deuxième organe de prise 22 dans une position fermée de l’ensemble de prise 20.

En référence aux figures 2A et 2B, on peut voir le passage de la position ouverte de l’ensemble de prise 20 (figure 2A) à la position fermée de cet ensemble de prise 20 (figure 2B), afin d’engager le lien 5 contre une portion de retenue 25, 26 respective formée dans chacun des organes de prise 21, 22. Bien que les exemples illustrés montrent le cas d’un ensemble de prise 20 avec un deuxième organe de prise 22 structurellement similaire et déplaçable en sens inverse du sens de déplacement du premier organe de prise 21, on comprend qu’un ensemble de prise 20 ayant un seul organe de prise 21 pour la saisie et le maintien du lien 5 peut être suffisant, le cas échéant en prévoyant un simple élément de butée, fixe par rapport au châssis 200 et empêchant le lien 5 de coulisser dans la même direction que le premier organe de prise

21.

En référence aux figures 1, 2A et 6, afin de permettre au lien 5 de correctement venir en prise dans les portions de retenue 25, 26, dans une position superposée de l’outil préhenseur 2 sur la liasse 4, il peut être avantageux que la portion de retenue 25 comporte ou soit définie par le premier organe de prise 21 sous la forme d’une gorge G1 qui est adjacente à l’extrémité libre 23 du premier organe de prise 21. Cette extrémité libre 23 est ici chanfreinée. Grâce au chanfrein 23a qui s’étend sur toute la largeur du premier organe de prise 21 en définissant par exemple un plan oblique, l’extrémité libre 23 s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue 25. La gorge G1, parallèle au lien 5 dans la position superposée visible sur la figure 2A, est accessible par le dessus. De cette façon, un déplacement essentiellement horizontal du premier organe de prise 21 suffit à engager le lien 5 sur le dessus de l’extrémité libre 23 et à faire glisser ce lien 5 sur le chanfrein 23a jusqu’à un bord supérieur du chanfrein 23a avant de s’engager dans la gorge G1 (gorge G1 parallèle à ce bord supérieur et adjacente au chanfrein 23a) dont le fond est situé plus bas que le bord supérieur du chanfrein 23a.

En référence aux figures 1, 2A et 7, le deuxième organe de prise 22 peut présenter la même structure générale que le premier organe de prise 21, en présentant une portion de retenue 26 qui forme une gorge G2, prolongée en direction d’un bord d’attaque par une extrémité libre 24 qui présente typiquement un chanfrein 24a et/ou qui s’amincit en s’éloignant de la portion de retenue 26.

Comme bien visible sur les figures 2A, 6 et 7, chaque organe de prise 21, 22 présente une extrémité libre 23, 24 prévue pour longer une face supérieure 4a de la liasse 4 et pourvue d’une surface inférieure S1, S2, opposée au chanfrein 23a, 24a pour limiter et rendre plus étroit la zone respective de contact avec la face supérieure 4a. Chaque surface inférieure S1, S2, plus étroite que le chanfrein 23a, 24a, est allongée suivant la direction commune de déplacement des organes de prise 21, 22. Un premier relief allongé, à section de demi rond et biseauté à l’extrémité de prise avec le lien 5, fait saillie vers le bas dans le premier organe de prise 21 afin de définir la surface inférieure

S1. Ce premier relief est ici formé intégralement avec un corps monobloc du premier organe de prise 21. La lame 7 est attachée à ce corps monobloc en position adjacente au premier relief, en étant montée plus haut que la zone de contact définie par la surface inférieure S1. L’extrémité E1 du premier relief prolonge localement le chanfrein 23a et permet de s’engager sous le lien 5.

De façon analogue, un deuxième relief allongé, à section de demi rond et biseauté à l’extrémité de prise avec le lien 5, fait saillie vers le bas dans le deuxième organe de prise 21 afin de définir la surface inférieure S2. Ce deuxième relief est ici formé intégralement avec un corps monobloc du premier organe de prise 22. La lame 7’ est attachée à ce corps monobloc en position adjacente au deuxième relief, en étant montée plus haut que la zone de contact définie par la surface inférieure S2. L’extrémité E2 du deuxième relief, en regard de l’extrémité E1 avant la saisie, prolonge localement le chanfrein 24a et permet de s’engager sous le lien 5. Les extrémités E1 et E2 sont adjacentes ou écartées entre elles d’une distance inférieure à leur largeur L (distance par exemple inférieure à 1 ou 2 cm) au moment de leur contact avec le lien 5.

Plus généralement, on comprend que la surface inférieure S1, S2 pour le contact du ou des organes de prise 21, 22 avec la face supérieure 4a de la liasse 4 est généralement arrondie et convexe, en section transversale, de façon à glisser sur cette face supérieure 4a lors de l’actionnement de l’ensemble de prise 20 pour permettre l’engagement du lien 5.

Dans une forme de réalisation préférée, comme bien visible sur les figures 2A et 2B, l’outil préhenseur 2 peut présenter une unité mobile 29, incluant un support coulissant commun au premier organe de prise 21 et à l’organe de blocage 15. Cette unité mobile 29 se déplace selon une direction transversale à la direction de soulèvement et permet ici à l’organe de blocage 15 d’être maintenu au-dessus de la portion de retenue 25. On comprend que, pour réaliser l’engagement du lien 5, cette direction de déplacement est sensiblement perpendiculaire au lien 5, l’unité mobile 29 étant ainsi déplacée le long de la face supérieure 4a de la liasse 4, avec typiquement un contact de coulissement réalisé contre un imprimé 6 de la liasse par la surface inférieure S1.

En référence aux figures 5, 6 et 8, un tampon ou pièce analogue formant tout ou partie de l’organe de blocage 15 est conçu pour pincer le lien 5. Le rapprochement entre l’organe de blocage 15 et l’organe de prise 21, ici par abaissement de l’organe de blocage 15 qui surplombe la portion de retenue 25, permet de pincer le lien 5 dans la gorge G1.

L’effet de pincement du lien 5 peut être rendu très efficace en formant une ou plusieurs fentes 25a, 25b (ou des creux), de préférence dans la portion de retenue 25, dans lesquelles s’engage respectivement un organe mâle dans la position de pincement. Au moins une dent 17, 18 formée sous l’organe de blocage 15, saillante par rapport à une face inférieure F15 de cet organe de blocage 15, peut ainsi pincer le lien 5 dans une fente correspondante 25a, 25b. Comme bien visible sur la figure 6, chacune de ces fentes 25a, 25b peut s’étendre transversalement à la portion pincée du lien 5 (les fentes 25a, 25b étant réalisées en travers d’un fond de la gorge G1).

En référence aux figures 5 et 8, la ou les dents 17, 18 sont alors orientées de la même façon, pour pincer le lien 5 de façon transversale à sa direction d’allongement (orientation de la dent 18 bien visible par exemple sur la figure 8). Le pincement peut être effectif même après une étape 58 de coupe du lien 5, du fait du positionnement décalé des lames 7, 7’ par rapport à la portion de retenue 25.

Dans le cas non limitatif de l’exemple illustré, avant de réaliser la saisie du lien 5 puis son pincement, il est nécessaire que l’outil préhenseur 2 se trouve :

- dans une position de surplomb adéquate par rapport à la liasse 4 ; et

- dans un état superposé pour lequel l’ensemble de prise 20 définit une zone de travail dans laquelle est positionné le lien 5, en étant à portée de l’ensemble de prise 20.

Une fois l’outil préhenseur 2 déplacé dans une telle position de superposition, l’ensemble de prise 20 peut être actionné sélectivement afin de passer de l’état ouvert, visible sur la figure 2A, à l’état fermé visible sur la figure 2B, alors que l’organe de blocage 15 est dans sa position écartée, typiquement une position levée de désengagement. La position écartée permet au lien 5 de s’insérer entre le premier organe de prise 21 et l’organe de blocage 15, sans entrave.

En référence aux figures 3A et 6, l’appareil 1 peut disposer d’une unité de contrôle 30 qui actionne le dispositif de mise en mouvement 3 de façon à positionner l’outil préhenseur 2 dans la configuration adaptée à la prise du lien 5. Une telle unité de contrôle 30 est utilisée pour contrôler au moins la position du premier organe de prise 21, en fonction de certaines données représentatives d’une image ou d’un aperçu de la liasse 4. Ce contrôle permet de s’assurer ensuite de l’insertion correcte de l’extrémité libre 23 entre l’imprimé 6 du dessus de la liasse 4 et le lien 5.

L’unité de contrôle 30 peut être reliée à l’outil préhenseur 2 et au dispositif de mise en mouvement 3 par un mode de connexion connu en soi, filaire ou sans fil. Un processeur ou microcontrôleur de l’unité 30 permet de contrôler les actionneurs, le fonctionnement des différents composants mobiles de l’outil préhenseur 2, ainsi que les capteurs optiques associés. Une interface homme-machine (non représentée) d’un genre connu en soi peut être inclue ou associée à l’unité de contrôle 30 pour ajuster certains paramètres de fonctionnement.

En référence aux figures 4 et 10, on peut voir qu’une étape 51 de positionnement de l’outil préhenseur 2 est mise en œuvre par utilisation de moyens de détection optique C1, C2, 32, afin d’obtenir le positionnement correct de l’outil préhenseur 2 en surplomb de la liasse 4. La position de surplomb de l’outil préhenseur 2 par rapport à la liasse 4, obtenue dans l’étape 51, est une position qui permet de centrer une zone de travail de l’ensemble de prise 20 par rapport à une portion du lien 5 en vis-à-vis, du côté de la face supérieure 4a.

La figure 10 détaille un exemple d’ajustement, par actionnement du dispositif de mise en mouvement 3, afin d’obtenir le positionnement correct à l’issue de l’étape 51. Après une étape préalable 50 d’approche de l’outil préhenseur 2, par exemple en suivant un plan de dé-palettisation prédéfini, les moyens de détection optique C1, C2, 32 interviennent afin de reconnaître avec précision certains contours de la liasse 4 à soulever ainsi que la position du lien 5 sur la face latérale avant 4c de cette liasse 4.

Pour cela, il est prévu que les imprimés 6 soient conditionnés dans des liasses 4 régulièrement réparties dans des rangées R, sur une zone réceptrice Z donnée qui est ici adjacente à un socle 33 sur lequel est monté le dispositif de mise en mouvement 3. Le socle 33 est couplé à un sol, plancher ou autre support stable, de façon connue en soi. Comme bien visible sur la figure 9, la zone réceptrice Z peut être formée par un plateau 41 qui est mobile verticalement. Un système de levage 40 adapté permet optionnellement de déplacer le plateau 41 qui peut être rapporté sur le système de levage 40 ou faire partie du système de levage 40.

Le dispositif de mise en mouvement 3 est par exemple un bras à plusieurs degrés de liberté, en particulier six degrés de liberté (typiquement avec une mobilité selon trois axes), qui est associé aux moyens de détection optique C1, C2, 32 et qui permet la saisie, par l’outil préhenseur 2, de n’importe laquelle des liasses 4 se trouvant sur une rangée R à un niveau supérieur sur le plateau 41. Dans des options préférées, afin de permettre le transfert d’un ensemble de liasses 4 réparties verticalement en un nombre N de niveaux, ici sur le plateau 41 (N étant un entier naturel généralement au moins égal à 3), l’appareil 1 dispose d’un système de levage 40 pour limiter verticalement la zone où intervient l’outil préhenseur 2.

Le système de levage 40 montré sur la figure 9 permet ainsi de déplacer verticalement la zone réceptrice Z prédéfinie, formée par le plateau 41, sachant que l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice Z est ajustée. En pratique, la ou les rangées R de liasses 4 d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses 4 peuvent ainsi parvenir à la hauteur initiale de liasses 4 du niveau N qui ont déjà été déchargées du plateau 41. Avec ce type de disposition, l’outil préhenseur 2 peut se déplacer systématiquement au-dessus du niveau le plus élevé de l’ensemble de liasses 4 au début du déchargement, ce qui minimise d’une part le risque de collision contre une liasse 4 pendant les phases d’approche, et permet d’autre part de limiter l’envergure du dispositif de mise en mouvement.

En référence à la figure 3A, l’unité de contrôle 30 exécute une routine de déchargement du plateau 41, une telle routine prenant en compte la ou les rangées R et fixant un ordre de déchargement des liasses 4 présentes sur le plateau 41. Une telle programmation permet d’éviter d’utiliser les moyens optiques C1, C2, 32 lors des phases de transition et d’approche. De tes moyens sont par exemple utilisés seulement lors de phases d’ajustement pour obtenir précisément un surplomb centré de l’outil préhenseur 2 par rapport à la liasse 4 à soulever. En pratique le lien 5 de chaque liasse 4 est généralement placé dans un plan médian de symétrie de la liasse 4 ou décalé de moins de 1 ou 2 cm d’un tel plan médian lorsque la longueur des imprimés 6 de la liasse dépasse 20 cm. Le lien 5 est généralement agencé perpendiculairement par rapport à la plus grande dimension des imprimés 6, en étant fixé d’une façon connue en soi.

Comme illustré sur les figures 1 et 3A, les moyens de détection optique C1, C2, 32 sont solidaires des déplacements de l’outil préhenseur 2 et comprennent :

- une caméra 32, permettant de détecter (par un processus de reconnaissance), pour chaque liasse 4 à soulever par l’outil préhenseur 2, au moins une face 4c de la liasse 4 de format parallélépipédique et une portion du lien 5 s’étendant le long d’une face détectée ;

- un organe détecteur, en particulier une première cellule de détection C1, qui détecte un bord supérieur B1de la liasse 4 à soulever, le bord supérieur B1 croisant le lien 5 fermé en une boucle ; et

- un autre organe détecteur optionnel, en particulier une deuxième cellule de détection C2, qui détecte un autre bord supérieur B2 de la liasse 4 à soulever, le bord supérieur B2 étant perpendiculaire au bord supérieur B1.

Ici, la première cellule de détection C1 s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur 2 dans laquelle est monté l’ensemble de prise 20. La première cellule de détection C1 peut optionnellement être montée dans un bras fixe 34 de support de la caméra 32, comme illustré sur la figure 3A, en étant moins éloignée de l’outil préhenseur 2 que la caméra 32. Un positionnement plus bas de la caméra 32 par rapport à la première cellule de détection C1 est prévu ici pour faciliter une capture d’images de la liasse 4 par un côté distinct de la face supérieure 4a. A titre d’exemple non limitatif, la caméra 32 peut présenter une orientation inclinée vers le bas, de préférence fixe, avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur 2, afin de pouvoir capturer une image de la face latérale avant 4c de la liasse 4, le long de laquelle s’étend le lien 5 de la liasse 4.

La routine exécutée par l’unité de contrôle 30 peut correspondre à un plan de dépalettisation prédéfini, ce qui permet de repositionner automatiquement l’outil préhenseur 2 sur la bonne rangée R à traiter, après chaque coupe et retrait du lien d’une liasse 4 d’imprimés arrivée à la destination cible Z8. L'appareil 1 est configuré pour transporter des liasses 4 stockées en rangées R dans la zone réceptrice Z, ces rangées R ayant été formées lors d’une phase antérieure de palettisation des liasses 4.

Les étapes prévues pour réaliser le transfert de la liasse 4 depuis la zone réceptrice Z jusqu’à l’entrée de la machine de traitement MT, où et le lien 5 est sectionné et retiré, vont être décrites à présent en référence aux figures 3A-3B, 4, 8 et 10.

L’appareil 1, qui forme ici un robot pourvu d’un bras mobile, dispose d’une zone réceptrice Z prédéfinie où sont reçues les liasses, suivant un agencement de rangées R parallèles à une direction prédéfinie. L’appareil 1 peut déplacer rapidement l’outil préhenseur 2 près de la liasse 4 à soulever, par exemple en appliquant un plan de dépalettisation représentatif de la totalité des liasses 4 à décharger de la zone réceptrice Z.

Le procédé de déchargement, mis en œuvre par cet appareil 1, peut comporter la même série d’étapes illustrées sur la figure 4, pour chaque liasse 4 à transférer jusqu’à la destination cible Z8. Pour une liasse 4 donnée, l’outil préhenseur 2 est d’abord déplacé au-dessus et dans l’alignement d’une rangée R en cours de traitement. Cette étape préalable 50 d’approche permet ici d’orienter convenablement l’outil préhenseur 2, de sorte que la caméra 32 se situe dans l’alignement de la rangée R à traiter, comme bien visible sur la figure 3A.

Le dispositif de mise en mouvement 3, couplé à l’outil préhenseur 2 par une extrémité 3a, est conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur 2 en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure 4a de chaque liasse 4 à soulever. Autrement dit, l’extrémité 3a peut rester droite et l’outil préhenseur 2 conserve toujours une même face inférieure orientée vers le bas. De cette façon, le ou les organes de prise 21, 22 de l’ensemble de prise 20, placés du côté de cette face inférieure, ne peuvent se déplacer que suivant une direction transversale par rapport à la direction de soulèvement d’une liasse 4.

L’étape 50 d’approche peut optionnellement se terminer par une détection d’un bord supérieur B1 de la liasse 4. Cette détection est réalisée par exemple par la première cellule de détection C1. Compte tenu de la disposition des liasses 4 dans les rangées R, le bord supérieur B1 peut être le bord qui délimite l’arête joignant la face latérale avant 4c et la face supérieure 4a. La détection de ce bord supérieur B1 est permise quand l’outil préhenseur 2 est déjà placé au-dessus de la liasse 4 concernée, ici en raison de la position horizontalement décalée vers l’arrière de la première cellule de détection C1 lorsque l’outil préhenseur 2 a été orienté parallèlement à la rangée R (cas visible sur les figures 3A et 10).

Avec la détection du bord supérieur B1, la distance horizontale entre la face latérale avant 4a de la liasse 4 et la caméra 32 peut être connue, de sorte qu’il est permis de reconnaître plus aisément le lien 5 dans des étapes ultérieures de traitement d’images capturées par la caméra 32.

Optionnellement, l’étape 50 d’approche par un déplacement horizontal peut être complétée par la détection d’un deuxième bord supérieur E32, par utilisation de la deuxième cellule de détection C2. Dans le cas nullement limitatif illustré à la figure 1, on peut voir que cette deuxième cellule de détection C2 peut être placée latéralement sur un côté, extérieurement à l’outil préhenseur 2 et à environ 90° par rapport à la position en arrière de la caméra 32 et de la première cellule de détection C1. Cette disposition peut permettre de réaliser un pré-positionnement qui limite les ajustements à procéder ensuite lors de l’étape 51 de positionnement ajusté servant à placer le lien 5 dans la zone de travail de l’ensemble de prise 20 défini par l’outil préhenseur 2.

Ensuite, afin que l’outil préhenseur 2 en surplomb de la liasse 4 parvienne à une position davantage centrée par rapport au lien 5 de la liasse 4 à soulever, l’unité de contrôle 30 poursuit le déplacement de cet outil préhenseur 2 en exploitant des données de reconnaissance et détection obtenues grâce à la caméra 32.

Comme pour l’étape 50 qui précède, l’unité de contrôle 30 commande des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement 3 afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur 2, cette fois en contrôlant le dispositif de mise en mouvement 3 en fonction de ces données de reconnaissance et détection pour permettre d’obtenir une position déterminée centrée du lien 5 par rapport à la zone de travail de l’ensemble de prise 20. Dans une telle position déterminée, on comprend que l’ensemble de prise 2 a été rapproché de la face supérieure 4a de la liasse 4, de sorte que le lien 5 est à portée du ou des organes de prise 21, 22 permettant une saisie de ce lien 5, comme illustré notamment sur la figure 2A.

L’obtention de cette position déterminée correspond à une étape 51 de positionnement ajusté, avec une reconnaissance du lien 5 par exploitation d’images capturées par la caméra 32. Plus précisément, la caméra 32 en position inclinée vers le bas est configurée pour capturer une image de la face latérale avant 4c de la liasse 4, avec le lien 5 correspond qui peut se détecter sur cette image.

En pratique, une ou plusieurs images de la face latérale avant 4c sont produites par la caméra 32 et exploitées par un module de traitement dont dispose l’unité de contrôle 30, afin de détecter finement la position du lien 5 sur cette face latérale avant 4c. Pour cela la caméra 32 peut, selon une option préférée, être située à plus grande distance horizontale de la partie centrale de l’outil préhenseur 2 que la première cellule de détection C1, afin de faire face (sans obstacle) à une face latérale, ici une face latérale avant 4c, d’une liasse 4 à soulever quand la première cellule de détection C1 s’étend audessus de cette liasse 4 à soulever.

Les données de détection, typiquement sous la forme de données représentatives d'images, sont transmises à l'unité de contrôle 30 et, par reconnaissance/détection du lien 5, une commande d'ajustement latérale est déterminée pour faire coïncider la position du lien 5 avec le plan vertical virtuel PV qui traverse la zone de travail.

Le dispositif de mise en mouvement 3 décale alors l'outil préhenseur 2, le processus de traitement suivant étant par exemple appliqué, comme montré schématiquement sur la figure 10 :

- capturer l'image de la face latérale avant 4c, lors d’une étape 511 de capture d’image,

- détecter la position du lien 5 sur cette face 4c, lors d’une étape 512 de détection,

- lors d’une étape 513 de comparaison, déterminer si la position détectée convient pour stopper l’ajustement dans le plan horizontal, par exemple en utilisant une corrélation et/ou un seuil d’espacement par rapport à une position cible (la position cible étant celle pour laquelle le lien 5 coïncide avec le plan vertical PV virtuel, prédéfini, qui passe notamment par la zone de travail de l’ensemble de prise 20 et s’étend perpendiculairement à la face latérale avant 4c),

- si l’étape 513 de comparaison fournit un résultat positif, passer à l’étape 52 suivante pour faire descendre l’ensemble de prise 20 au plus près de la face supérieure 4a de la liasse à soulever,

- si l’étape 513 de comparaison montre un écart de position du lien 5 encore trop important, poursuivre l’ajustement dans le plan horizontal par une étape 514 de déplacement complémentaire dans le plan horizontal, réalisée en tenant compte de l’écart déterminé à l’étape 513 de comparaison, puis réitérer les étapes 511,512 et 513.

En pratique, la détermination du déplacement complémentaire d'ajustement, permis par exploitation de données de détection fournies par la caméra 32, permet généralement de faire coïncider la position du lien 5 avec le plan virtuel PV après une réitération des étapes 511, 512 et 513, rarement davantage. On comprend que le dispositif de mise en mouvement 3 est actionné avec suffisamment de précision pour obtenir le décalage du plan vertical virtuel PV, de part et d'autre duquel sont répartis les organes de prise 21,22 de l'ensemble de prise 20 dans les exemples illustrés.

L’étape 51 vise à ajuster en position l’outil préhenseur 2 dans sa totalité, suivant une deuxième direction horizontale perpendiculaire à la première direction horizontale du rapprochement ayant permis la détection du premier bord supérieur B1.

Ce processus de traitement permet une adaptation particulière à la géométrie de la liasse 4 concernée, qui est réalisée de façon rapide et précise. La rapidité est typiquement accrue et le mode de traitement simplifié, à l'aide de la détection préalable d’un ou deux bords supérieurs B1 et B2 par la ou les cellules de détection C1, C2.

Bien entendu, d’autres variantes de traitement et d’ajustement en position peuvent être utilisées, le cas échéant en utilisant seulement la capture d’images par une caméra. Dans d’autres options, on peut éventuellement réaliser une adaptation au type de rangée, par exemple dans le cas où certaines des rangées R présentent une orientation générale différente de l’orientation illustrée sur les figures 3A-3B. L’outil préhenseur 2 peut s’adapter à une orientation différente, simplement en s’approchant de façon transversale par rapport à une telle rangée, pour permettre à la caméra 32 de faire face au lien 5. Une étape de non détection de lien sur la face avant d’une rangée R, au début du traitement d’une rangée (avant de soulever la première liasse de cette rangée), est dans ce cas interprétée par l’unité de contrôle 30 comme une indication qu’il faut modifier de 90° l’orientation de l’outil préhenseur 2 dans un plan horizontal par rapport à la position montrée sur la figure 3A.

Plus généralement, on comprend que l’obtention de données de reconnaissance et détection permet à l’unité de contrôle de reconnaître le sens de la liasse (sens dans lequel le lien est formé en boucle), ce qui suffit ensuite pour obtenir une position ajustée avec un surplomb centré de l’outil préhenseur 2. Dans des variantes de réalisation, la détection de la position du lien 5 peut être indirecte, la reconnaissance de contours de la liasse 4 et de son orientation pouvant être suffisamment poussée pour en déduire où l’ensemble de prise 20 peut se positionner contre la liasse 4.

L’étape 52 qui suit correspond à un deuxième type de déplacement, typiquement linéaire cette fois. Une fois l’étape 51 terminée, un simple déplacement vertical, de sens opposé à la direction de soulèvement, est en effet réalisé par actionnement du dispositif de mise en mouvement 3, jusqu’à ce que l’outil préhenseur 2 se trouve dans une position d’affleurement ou de contact en appui contre la face supérieure 4a de la liasse 4.

Pour cela, l’unité de contrôle 30 actionne le dispositif de mouvement 3 pour abaisser l’outil préhenseur 2, sans modifier la position relative du plan vertical virtuel PV par rapport au lien 5. Comme illustré sur les figures 2A et 10, c’est le premier organe de prise 21 et éventuellement le deuxième organe de prise 22 qui définissent des zones de contact contre la face supérieure 4a. L’étape 52 aboutit ici à une mise en contact avec la liasse 4, avec chaque extrémité libre 23, 24 en contact avec (ou affleurant) la face supérieure 4a.

Dans le cas illustré en bas de la figure 10, on peut voir que deux zones de contact sont définies de part et d’autre du lien 5, en raison de la répartition des organes de prise 21, 22 de part et d’autre du plan vertical virtuel PV. Ainsi, il n’y a pas à ce stade de contact entre l’outil préhenseur 2 et le lien 5 de la liasse 4. Ce sont les surfaces inférieures étroites S1 et S2, illustrées sur les figures 6 et 7, qui peuvent définir chacune une zone de contact continue avec le dessus de la liasse 4.

On comprend que cette configuration superposée et centrée, permet ensuite d’actionner l’ensemble de prise 20 pour insérer au moins le premier organe de prise 21 entre la face supérieure 4a de la liasse 4 déterminée et le lien 5. Un capteur de pression, un capteur de force ou capteur analogue peut être optionnellement prévu dans le dispositif de mise en mouvement 3 ou dans l’outil préhenseur 2, afin de s’assurer que l’abaissement de l’outil préhenseur 2 soit juste suffisant pour entrer en contact avec la face supérieure 4a et créer un jeu entre le lien 5 et cette face supérieure 4a.

En référence à la figure 4, après l’étape 52 et une immobilisation de l’outil préhenseur 2, qui résulte éventuellement d’un signal de capteur détectant le contact ou une force suffisante de pression, il s’ensuit une étape 53 de saisie du lien 5. Dans cette étape 53, les parties mobiles de l’ensemble de prise 20 sont actionnées par l’unité de contrôle 30, afin notamment de déplacer horizontalement le premier organe de prise 21 depuis une position de départ éloignée du lien 5 jusqu’à une position d’arrivée (visible sur la figure 2B) dans laquelle le lien 5 est engagé dans la portion de retenue 25. Dans l’exemple illustré, le lien 5 est également engagé dans la portion de retenue 26, en raison du déplacement en sens inverse du deuxième organe de prise 22 depuis une autre position de départ.

Lorsque l’ensemble de prise 20 comprend un deuxième organe de prise 22 mobile, ce dernier est de préférence déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise 21, en sens inverse du déplacement du premier organe de prise 21, au moins lors de cette étape 53 de saisie du lien 5.

Les chanfreins 23a et 24a facilitent la réception du lien 5 dans les portions de retenue 25 et 26, tandis que l’arrondi formé dans les surface inférieures S1, S2 et sur le bord d’attaque des extrémités libres 23, 24 limite le frottement contre l’imprimé 6 du dessus de la liasse 4.

Dans la position d’arrivée, le plan vertical virtuel PV traverse la portion de retenue 25 et la portion de retenue 26. Les gorges G1 et G2 sont alignées et peuvent déboucher l’une dans l’autre, ici dans une zone de transition délimitée entre les bords tranchants 70 des lames 7 et 7’.

Une fois le lien engagé par l’ensemble de prise 20, le procédé se poursuit par une étape ST de stabilisation de la prise, réalisée au démarrage du soulèvement ou avant de commencer le transport. Cette étape ST combine en pratique une étape 54 de descente de l’organe pousseur et une étape 55 de pincement du lien 5 par un rapprochement entre l’organe de blocage 15 et le premier organe de prise 21, de façon à empêcher le lien 5 de glisser ou s’échapper par rapport à l’ensemble de prise 20.

L’étape 54 de descente de l’organe pousseur 10 est réalisée typiquement alors que le lien 5 se fait pincer puis est maintenu dans la position de pincement. L’étape 55 de pincement peut être actionnée simultanément avec l’actionnement des tiges 10b ou autres moyens d’entraînement (par exemple à actionnement pneumatique) de l’organe pousseur 10. Ces moyens d’entraînement sont placés en périphérie d’une zone de travail centrale de l’ensemble de prise 20. Ici, comme bien visible sur les figures 3B et 10 notamment, l’organe pousseur 10 est typiquement constitué d’une plaque perforée pour se déplacer entre :

- un niveau plus haut ou sensiblement égal à celui de l’ensemble de prise 20 ; et

- un niveau bas de contact contre la face supérieure 4a de la liasse.

L’ouverture 10a permet à l’organe pousseur 10 de s’étendre autour de l’ensemble de prise 20 lorsque l’outil préhenseur 2 n’est pas en prise avec une liasse 4 par son lien 5. L’étape 54 permet de comprimer entre eux les imprimés 6, avant ou au moment de démarrer le transfert de la liasse 4. Le déplacement de l’organe pousseur 10 jusque dans la position abaissée permet de comprimer la liasse 4 verticalement entre une portion inférieure B5 du lien 5 et la face de poussée F10, sensiblement plane, de l’organe pousseur 10, comme bien visible sur la figure 3B. Le matériau de l’organe pousseur 10 peut être à base d’une mousse semi-rigide ou d’un plastique présentant une faible rugosité.

L’étape 55 de pincement du lien 5 peut simplement consister en un déplacement de l’organe de blocage 15, mobile par rapport au châssis 200. Cet organe de blocage 15 quitte la position écartée dans laquelle le lien 5 peut passer à travers un passage PL prévu entre le premier organe de prise 21 et l’organe de blocage 15, et parvient à une position de pincement du lien 5 contre la portion de retenue 25.

Bien que la figure 4 suggère un démarrage de l’étape 55 après l’étape 54, afin de mieux distinguer les deux opérations correspondantes, il doit être compris que le démarrage respectif de ces deux étapes 54, 55 peut être typiquement concomitant ou décalé de moins de quelques secondes l’étape 54 pouvant aussi commencer juste après l’étape 55.

L’actionnement de l’organe de blocage 15 est de préférence sélectif afin de ne pas déplacer le premier organe de prise 21 par rapport au châssis 200. L’organe de blocage 15 peut inclure un tampon monobloc fixé sur une tige coulissante qui se déplace dans un guide. Le guide, typiquement vertical pour permettre de lever et respectivement abaisser le tampon, communique par exemple avec une source de pression pneumatique commandée par l’unité de contrôle 30.

L’étape de stabilisation ST permet d’obtenir un maintien efficace malgré la saisie dans une seule portion localisée du lien 5. L’appui par l’organe pousseur 10 sur le dessus de la liasse 4, sans interférer avec le lien 5, permet aussi d’obtenir une configuration de transport équilibrée. On évite le recours à des systèmes complexes qui présentent plusieurs zones espacées de retenue du lien et/ou doivent définir un polygone de suspension.

L’appareil 1 peut ensuite exécuter l’étape 56 de transfert de la liasse 4, jusqu’à la destination cible Z8. La figure 3B, illustre la position de la liasse 4 obtenue lors de cette étape 56, avant une étape 57 de descente de l’outil préhenseur 2. La position surélevée au-dessus du dispositif 8 d’alimentation peut être toujours la même, pour n’importe laquelle les liasses 4.

Pour l’étape 57 de descente, il est optionnellement prévu un organe indicateur (non représenté) pouvant faire partie des éléments de guidage 8a afin d’être détecté par l’une des cellules de détection C1, C2 ou par la caméra 32. Cette détection permet, éventuellement après un dernier ajustement latéral prédéfini, d’activer la descente de la liasse 4 du côté de la destination cible Z8. Dans une forme de réalisation compatible avec le cas illustré, la deuxième cellule de détection C2 peut être utilisée pour permettre d’ajuster et/ou valider la position de la liasse 4 au-dessus du dispositif 8 d’alimentation, l’unité de contrôle 30 actionnant ensuite la descente, au cours de laquelle la liasse 4 descend entre des éléments 8a de guidage tels que ceux montrés sur les figures 3A et 3B.

Comme montré sur la figure 4, le procédé de déchargement d’une liasse 4 peut se terminer par les quatre étapes suivantes :

étape 58 de coupe du lien 5 par l’outil préhenseur 2 ;

étape 59 de recul latéral ;

étape 60 de remontée de l’outil préhenseur 2 avec le lien 5 coupé, dans une zone intermédiaire entre la zone réceptrice Z et la destination cible Z8 ; et étape 61 d’éjection du lien 5.

L’outil préhenseur 2 peut ensuite décharger une autre liasse 4, en recommençant par une étape 50 d’approche, tant que la palette n’a pas été complètement déchargée.

Concernant l’étape 58 de coupe, celle-ci peut être typiquement réalisée lorsque la liasse 4 repose sur la zone réceptrice, le cas échéant sur les imprimés 6 d’une liasse précédemment déchargée. Ici également, comme pour l’étape 53 de saisie /venue en prise du lien 5, le deuxième organe de prise 22 peut être déplacé de façon simultanée avec le premier organe de prise 21, en sens inverse du déplacement du premier organe de prise 21. L’unité de contrôle 30 actionne, par un déplacement qui ouvre l’ensemble de prise 20, la coupe du lien 5 par les lames 7, 7’ qui sont par exemple solidaires des organes de prise 21,22. Il s’agit d’un déplacement qui est symétrique / inverse à celui de l’étape 53.

Dans des variantes de réalisation, on peut supprimer le deuxième organe de prise 22 et une lame au moins peut être maintenue autrement, par exemple fixement dans l’outil préhenseur 2. Plus généralement, on comprend qu’on peut déplacer simultanément, suivant une même direction, l’organe de blocage 15 et le premier organe de prise 21, par rapport au châssis 200 de l’outil préhenseur 2, de façon à amener le lien 5 pincé et tendu contre le bord tranchant 70 d’une lame 7’. La position de pincement est alors maintenue pendant et après la coupe.

Après cette coupe du lien 5, il est prévu de séparer entièrement de la liasse 4 le lien 5 coupé, dans un état pincé d’une première extrémité 5a de ce lien 5. Pour cela, l’unité de contrôle 30 actionne le dispositif de mise en mouvement 3 pour faire reculer l’outil préhenseur 2 par rapport à liasse 4, lors de l’étape 59 de recul latéral. Il en résulte un effet de traction du lien 5 coupé et un coulissement d’une portion de ce lien 5 le long de la face inférieure 4b de la liasse 4, jusqu’à extraire une deuxième extrémité du lien opposée à la première extrémité 5a. Dans certaines options le recul est couplé à un début de remontée de l’outil préhenseur 2, l’étape 60 étant ainsi démarrée pour compléter cette phase d’extraction du lien 5.

L’étape 60 de remontée de l’outil préhenseur 2 permet ensuite de faire pendre le lien 5 dans une zone intermédiaire, décalée latéralement, entre la zone réceptrice Z et la destination cible Z8. L’étape 61 d’éjection du lien 5 peut être réalisée pendant ou à la fin de la remontée. L’extrémité 5a du lien 5 qui était maintenue pincée est simplement relâchée par l’unité mobile 29, ici grâce au déplacement de l’organe de blocage 15 qui s’écarte de la portion de retenue 25.

En complément, un soufflage peut être réalisé en direction de la gorge G1, par 5 exemple par de l’air sortant par le trou 02, visible sur la figure 7, formé dans le deuxième organe de prise 22. Ce trou 02 débouche ici latéralement en direction du premier organe de prise 21. Le soufflage peut être optionnellement réalisé pendant un retour à la position fermée de l’ensemble de prise 20, ce retour se faisant pendant ou après l’étape 60 de remontée. Le soufflage dans la zone de contact avec le lien 5 permet de décoller l’extrémité 5a, même en cas de venue en prise dans des fentes 25a, 25b. Avec une fonction de soufflette à air comprimé, le deuxième organe de prise 22 peut ainsi faciliter le détachement du lien 5, par une opération d’éjection active. Dans des variantes, le soufflage peut provenir d’un orifice formé à un autre endroit, de préférence dans l’outil préhenseur 2.

Un des avantages du procédé de déchargement est une automatisation et une fiabilité qui permet de se passer d’intervention humaine entre le commencement du procédé et la fin du déchargement.

Dans une forme de réalisation préférée lorsqu’il faut décharger plusieurs liasses 4 typiquement réparties en différentes rangées R, l'unité de contrôle 30 n'a pas besoin de

0 synchroniser les déplacements de l'outil préhenseur 2 avec un autre système, sachant qu'il suffit de suivre l'ordre de dé-palettisation tel que paramétré dans la routine exécutée par l’unité de contrôle 30. On vide chaque rangée R de façon linéaire suivant le même sens, et l’appareil 1 poursuit en finissant complètement un niveau, avant de passer au niveau inférieur. Pour chacun des niveaux, l'ordre de traitement des liasses 4 peut être avantageusement le même, et s'effectue typiquement rangée après par rangée.

Il doit être évident pour les personnes versées dans l’art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l’éloigner du domaine d’application de l’invention comme revendiqué.

Claims (14)

1. REVENDICATIONS

   1. Appareil (1) de déchargement d’un ensemble de liasses (4) d’imprimés de format parallélépipédique, par un transfert successif des liasses d’imprimés vers une entrée (8) d’une ligne de traitement d’imprimés (MT), chacune des liasses (4) étant positionnée dans une rangée (R) donnée, l’appareil (1) comprenant un outil préhenseur (2) adapté pour soulever, selon une direction de soulèvement, une liasse d’imprimés de n’importe laquelle des rangées (R) de l’ensemble, l’outil préhenseur (2) comprenant au moins un organe de prise (21,22), mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, pour venir en prise avec un lien (5) fermé en boucle d’une liasse (4) d’imprimés ;

   caractérisé en ce qu’il comporte en outre :

   - une zone réceptrice (Z) prédéfinie ;

   - une unité de contrôle (30) adaptée pour exécuter une routine de déchargement de la zone réceptrice (Z) prenant en compte la ou les rangées (R) et fixant un ordre de déchargement des liasses (4) d’imprimés présentes sur la zone réceptrice ;

   - des moyens (C1, C2, 32) de détection optique solidaires des déplacements de l’outil préhenseur (2), comprenant une caméra (32), permettant de détecter, pour chaque liasse (4) à soulever par l’outil préhenseur, au moins une face (4c) de la liasse de format parallélépipédique et une portion du lien (5) s’étendant le long d’une face (4c) détectée ; et

   - un dispositif de mise en mouvement (3), tel qu’un bras robotisé, conçu et agencé pour déplacer l’outil préhenseur (2), notamment transversalement à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses (4) d’imprimés ;

   l’unité de contrôle (30) étant configurée pour :

   - commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur (2), en contrôlant le dispositif de mise en mouvement (3) en fonction de données de détection fournies par les moyens de détection optique (C1, C2, 32), pour permettre d’obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur (2) et le lien (5) dans laquelle le lien est à portée dudit organe de prise (21,22) ; et

   - actionner la venue en prise avec le lien (5) dudit organe de prise (21, 22) par un déplacement sélectif dudit organe de prise.
2. 2. Appareil selon la revendication 1, dans lequel les moyens de détection optique (C1, C2, 32) comprennent une première cellule de détection (C1) raccordée à l’outil préhenseur (2) pour détecter un bord supérieur (B1) de la liasse (4) à soulever.
3. 3. Appareil selon la revendication 2, dans lequel la première cellule de détection (C1) s’étend en dehors d’une partie centrale de l’outil préhenseur (2) dans laquelle est monté ledit au moins un organe de prise (21,22), la caméra (32) étant :

   - distante de l’outil préhenseur (2) ;

   - raccordée rigidement à l’outil préhenseur (2) et positionnée plus bas par rapport à la première cellule de détection (C1) et également à une plus grande distance horizontale de la partie centrale que la première cellule de détection (C1 ), afin de faire face à une face latérale (4c) d’une liasse (4) à soulever quand la première cellule de détection (C1) s’étend au-dessus de cette liasse (4) à soulever.
4. 4. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’outil préhenseur (2) comprend une face inférieure, ledit organe de prise (21, 22), étant :

   - situé dans l’outil préhenseur (2) du côté de la face inférieure ; et

   - adapté pour venir en prise avec le lien (5) du côté de la face supérieure (4a) de la liasse (4) d’imprimés à soulever.
5. 5. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de mise en mouvement (3) est adapté pour déplacer l’outil préhenseur (2) en conservant une même orientation suivant un plan horizontal, parallèle à la face supérieure (4a) de chaque liasse (4) à soulever.
6. 6. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la caméra (32) présente une orientation inclinée vers le bas, de préférence fixe, avec un angle compris entre 10 et 80° par rapport à un plan horizontal défini par l’outil préhenseur (2), de sorte que le caméra (32) est adaptée pour capturer une image d’une face latérale (4c) déterminée de la liasse (4) le long de laquelle s’étend le lien (5) de la liasse, pendant une phase d’approche de la liasse (4) à soulever par un déplacement horizontal de l’outil préhenseur (2) à un niveau de hauteur plus élevé que le plus haut niveau défini par la liasse (4) à soulever, et dans lequel l’image capturée forme au moins une partie des données de détection.
7. 7. Appareil selon la revendication 6, dans lequel l’unité de contrôle (30) comporte un module de traitement d’images configuré pour :

   - récupérer tout ou partie des données de détection et réaliser une comparaison entre une position d’au moins une partie de la face latérale (4c) déterminée où se trouve le lien (5) dans l’image capturée avec une position cible pour laquelle le lien (5) coïncide avec un plan vertical (PV) prédéfini qui passe par la caméra (32) et une zone de travail dudit organe de prise (21,22), l’unité de contrôle (30) exploitant les résultats de ladite comparaison afin de permettre au dispositif de mise en mouvement (3) de rapprocher l’outil préhenseur (2) d’une position souhaitée par rapport à la liasse (4) à soulever.
8. 8. Appareil selon la revendication 6 ou 7, dans lequel les moyens de détection optique (C1, C2, 32) comprennent :

   - une première cellule de détection (C1) raccordée à l’outil préhenseur (2) pour détecter un premier bord supérieur (B1) de la liasse (4) à soulever qui s’étend perpendiculairement à la rangée ou aux rangées (R) de liasses,

   - une deuxième cellule de détection (C2) raccordée à l’outil préhenseur (2) pour détecter un deuxième bord supérieur (B2) de la liasse (4) à soulever, perpendiculaire au premier bord supérieur (B1), l’unité de contrôle (30) étant configurée pour déclencher, après une détection réalisée par l’une au moins parmi la première cellule de détection (C1) et le deuxième cellule de détection (C2), une capture et un traitement d’au moins une image de la caméra (32) afin de reconnaître une position du lien (5) dans la liasse (4) à soulever.
9. 9. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un organe de prise (21,22) est adapté pour venir en contact avec la liasse (4) du côté d’une face supérieure (4a) de la liasse (4) dans ladite position déterminée, l’unité de contrôle (30) étant configurée pour actionner la venue en prise de l’outil préhenseur (2) avec le lien (5), par un déplacement sélectif d’un premier organe de prise (21) mobile suivant une direction perpendiculaire à la direction de soulèvement, entre la liasse (4) et le lien (5).
10. 10. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de contrôle (30) est configurée pour permettre, par l’intermédiaire du dispositif de mise en mouvement (3), de :

    - déplacer d’abord l’outil préhenseur (2) dans une première position de surplomb de la liasse (4) à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur (2) et la liasse (4) à soulever ; et

    - déplacer ensuite verticalement l’outil préhenseur (2), par un mouvement de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise (21, 22) et la face supérieure (4a) de la liasse (4) et sans produire de contact avec le lien (5) de la liasse (4), la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée.
11. 11. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’outil préhenseur (2) comporte un organe pousseur (10) ayant une face de poussée (F10) qui est de préférence sensiblement plane, l’organe pousseur (10) étant mobile, parallèlement à la direction de soulèvement, entre :

    - une position proximale par rapport au reste de l’outil préhenseur (2), dans laquelle la face de poussée (F10) est placée au même niveau de hauteur ou plus haut que l’au moins un organe de prise (21,22) ; et

    - une position distale plus basse permettant de comprimer les imprimés (6) de la liasse (4) à soulever en la rendant plus compacte, l’unité de contrôle (30) étant configurée pour déplacer l’organe pousseur (10) vers la position distale aussitôt après que ledit organe de prise (21, 22) soit venu en prise avec le lien et avant d’initier un soulèvement de la liasse (4).
12. 12. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour permettre le transfert d’un ensemble de liasses (4) d’imprimés réparties verticalement en un nombre N de niveaux, N étant un entier naturel au moins égal à 3, l’appareil (1) comprend un système de levage (40) adapté pour :

    - déplacer verticalement la zone réceptrice (Z) prédéfinie ; et

    - ajuster l’amplitude de chaque ascension de la zone réceptrice (Z) prédéfinie, ce grâce à quoi la ou les rangées (R) de liasses (4) d’un niveau N-1 ou N-2 de l’ensemble de liasses parviennent à la hauteur initiale de liasses (4) d’imprimés (6) du niveau N qui ont déjà été déchargées de la zone réceptrice (Z).
13. 13. Procédé de transfert, vers une ligne de traitement (MT), d’imprimés (6) conditionnés en liasse (4), afin de décharger un ensemble de liasses d’imprimés de format parallélépipédique (4) stockées sur un plateau (41) placé extérieurement à la ligne de traitement d’imprimés (MT), chacune des liasses (4) étant positionnée dans une rangée (R) donnée à un niveau de hauteur donné et présentant un lien (5) fermé en boucle entourant les imprimés (3) d’une même liasse (4) suivant la direction des rangées, le procédé étant mise en oeuvre par utilisation d’un outil préhenseur (2) pour soulever chaque liasse (4) d’imprimés de n’importe laquelle des rangées (R), le procédé comportant les étapes qui consistent essentiellement à :

    - recevoir, dans une zone réceptrice (Z) prédéfinie soutenant ou définissant le plateau (41), les liasses (4) d’imprimés ;

    - décharger successivement les liasse (4) d’imprimés en fonction d’une routine de déchargement du plateau (41) qui prend en compte les rangées (R) et permet de suivre un ordre de déchargement des liasses (4) d’imprimés présentes sur le plateau (41) ;

    - actionner un dispositif de mise en mouvement (3), tel qu’un bras robotisé, afin de déplacer l’outil préhenseur (2), notamment selon une direction de soulèvement et selon une direction transversale à la direction de soulèvement, de sorte que l’outil préhenseur (2) définit un effecteur pour réaliser chaque transfert de liasses (4) d’imprimés vers une entrée (8) de la ligne de traitement (MT) ;

    sachant que pour chaque liasse (4) d’imprimés (6), il est prévu :

    - d’utiliser des moyens de détection optique (C1, C2, 32) solidaires des déplacements de l’outil préhenseur (2) et qui comprennent une caméra (32), afin de détecter au moins une face (4c) de la liasse (4) de format parallélépipédique ainsi qu’une portion du lien (5) s’étendant le long d’une face détectée ;

    - de commander des moyens actionneurs du dispositif de mise en mouvement (3) afin d’ajuster le déplacement de l’outil préhenseur (2), en prenant en compte des données de détection fournies par la caméra (32), afin de permettre d’obtenir une position déterminée relative entre l’outil préhenseur (2) et le lien (5) dans laquelle le lien est à portée d’au moins un organe de prise (21, 22), formé sur l’outil préhenseur (2) et mobile par rapport au reste de l’outil préhenseur, et

    - d’actionner une venue en prise avec le lien (5) dudit organe de prise (21, 22) pour passer de la position déterminée à une position de saisie de la liasse (4) d’imprimés, par un déplacement sélectif dudit organe de prise (21,22).
14. 14. Procédé selon la revendication 13, comprenant une étape (50) d’approche d’une liasse (4) à soulever par l’outil préhenseur (2), l’étape (50) d’approche prenant en compte un plan de dé-palettisation selon lequel les rangées (R) d’un même niveau de hauteur sont déchargées l’une après l’autre, chacune suivant un sens déterminé de déchargement, sachant que pour un même niveau de hauteur, le déplacement de l’outil préhenseur (2) se décompose en :

    - un premier déplacement (51) à composante essentiellement horizontale, jusqu’à atteindre une première position de surplomb de la liasse (4) à soulever, sans contact entre l’outil préhenseur (2) et la liasse (4) à soulever ; et

    - un deuxième déplacement (52) qui est vertical et de sens opposé à la direction de soulèvement, jusqu’à atteindre une deuxième position de contact entre ledit au moins un organe de prise (21, 22) et une face supérieure (4a) de la liasse (4) à soulever et sans produire de contact avec le lien (5) de la liasse (4), la deuxième position de contact définissant ladite position déterminée ;

    les données de détection fournies par la caméra (32) étant utilisées pour ajuster le premier déplacement (51 ).

    1/7

    200

    Ph

    2/7

    3/7

    4/7

    5/7

    50 51 52 53 54 , 55

    61 60 59 58 57 56