CN117260211B - 中梃连接件浮动夹取装置、穿料装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种中梃连接件浮动夹取装置、穿料装置、系统及方法，属于自动化门窗加工技术领域。第一夹持机构至少包括相互连接的第一导向件和第一夹爪，第一导向件上连接有第一弹性件，第二夹持机构至少包括相互连接的第二导向件和第二夹爪，第二导向件上连接有第二弹性件；第一夹爪和第二夹爪位置相对用于刚性夹持第一连接件，第一弹性件和第二弹性件位置相对用于在第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件时夹持第一连接件，以浮动推动第一连接件在中梃中的移动；本发明在提高连接件穿料和固定效率的前提下，避免了对中挺料的表面划伤，极大的提高了生产良品率。

Description

中梃连接件浮动夹取装置、穿料装置、系统及方法

技术领域

本发明涉及自动化门窗加工技术领域，特别涉及一种中梃连接件浮动夹取装置、穿料装置、系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

随着制造业水平不断发展，自动化程度也越来越高，铝门窗行业对于自动化的需求也越来越高，门窗的中梃连接时都是采用中梃连接件进行连接，目前，门窗中梃连接件的穿料和固定完全由人工完成或者采用传统的夹具夹住连接件机械式的自动穿料。

发明人发现，现有的方案存在如下问题：（1）采用人工进行中梃连接件穿料和固定的方式，费时费力，生产效率较低，定位精度较差，而且工人手工操作能力有差异，极易使得生产的产品精度参差不齐；（2）采用常规夹具夹紧进行自动穿料的方式，由于连接件的加工精度、装配精度以及中梃料的制作精度的差异，在连接件穿料的过程中极易造成与连接件接触的中梃料的表面划伤，导致材料的浪费和生产成本的增加，无法满足工厂的生产需求。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种中梃连接件浮动夹取装置、穿料装置、系统及方法，可以浮动式的将连接件穿进中梃料，具备结构简单、制作方便和成本低的优点，在提高连接件穿料和固定效率的前提下，避免了对中挺料的表面划伤，极大的提高了生产良品率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种中梃连接件浮动夹取装置。

一种中梃连接件浮动夹取装置，包括：第一夹持机构和第二夹持机构；

第一夹持机构至少包括相互连接或一体成型的第一导向件和第一夹爪，第一导向件上连接有第一弹性件，第二夹持机构至少包括相互连接或一体成型的第二导向件和第二夹爪，第二导向件上连接有第二弹性件；

第一夹爪和第二夹爪位置相对用于刚性夹持第一连接件，第一弹性件和第二弹性件位置相对用于在第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件时夹持第一连接件，以浮动推动第一连接件在中梃中的移动。

作为本发明第一方面进一步的限定，所述浮动推动指的是第一连接件在中梃中移动时通过第一弹性件推动，当第一连接件在中梃中受到阻力时，第一弹性件压缩，避免第一连接件强行穿越受阻位置，第一弹性件压缩后，依靠柔性的推动力使得第一连接件穿越受阻位置，进而减少对中梃的划伤。

作为本发明第一方面进一步的限定，所述浮动夹取装置，还包括：连板以及与连板滑动连接的第一过渡板，第一过渡板上固定有第一直线驱动机构和第一夹持机构，第一直线驱动机构的输出端通过第一连接板与第二夹持机构连接；

第一夹爪和第二夹爪刚性夹取第一连接件时，第一弹性件和第二弹性件均处于回缩状态且与第一连接件接触；

第一夹爪和第二夹爪用于刚性夹取第一连接件以将第一连接件从中梃一端穿入，带动第一连接件在中梃中移动设定距离，并在第一连接件被第一弹性件和第二弹性件带至定位安装位置后夹持第一连接件；

第一弹性件和第二弹性件用于夹持第一连接件以带动第一连接件到达中梃的定位安装位置。

作为本发明第一方面进一步的限定，第一弹性件包括第一丝杆、第一弹簧和第一螺母，第一弹簧套设在第一丝杆上，第一丝杆穿入第一导向件端部的通孔内，第一丝杆的第一端与第一螺母连接，第一丝杆的第二端用于与第一连接件接触；

或者，第二弹性件包括第二丝杆、第二弹簧和第二螺母，第二弹簧套设在第二丝杆上，第二丝杆穿入第二导向件端部的通孔内，第二丝杆的第一端与第一螺母连接，第二丝杆的第二端用于与第一连接件接触。

作为本发明第一方面进一步的限定，第一过渡板与连板的底部滑动连接，第一直线驱动机构的输出端运动方向与第一过渡板的滑动方向垂直。

作为本发明第一方面进一步的限定，第一夹持机构还包括第一连杆，第一连杆分别与第一过渡板和第一导向件连接，第二夹持机构还包括第二连杆，第二连杆分别与第一连接板和第二导向件连接。

作为本发明第一方面进一步的限定，第一直线驱动机构为气缸、电缸或者油缸。

作为本发明第一方面进一步的限定，第一连接板上连接有第一感应件，连板上固定有用于识别第一感应件的第一感应开关和第二感应开关，第一感应件用于在第一直线驱动机构的带动下在第一感应开关和第二感应开关之间移动。

作为本发明第一方面进一步的限定，还包括与连板滑动连接的第二过渡板，第二过渡板上固定有第二直线驱动机构和第三夹持机构，第二直线驱动机构的输出端通过第二连接板与第四夹持机构连接；

第三夹持机构包括第三连杆和第三夹爪，第二夹持机构包括第四连杆和第四夹爪，第三连杆分别与第二过渡板和第三夹爪连接，第四连杆分别与第二连接板和第四夹爪连接，第三夹爪和第四夹爪位置相对用于刚性夹取第二连接件。

作为本发明第一方面更进一步的限定，第二过渡板与连板的底部滑动连接，第二直线驱动机构的输出端运动方向与第二过渡板的滑动方向垂直。

作为本发明第一方面更进一步的限定，第二直线驱动机构为气缸、电缸或者油缸。

作为本发明第一方面更进一步的限定，第二连接板上连接有第二感应件，连板上固定有用于识别感应件的第三感应开关和第四感应开关，第二感应件用于在第二直线驱动机构的带动下在第三感应开关和第四感应开关之间移动。

第二方面，本发明提供了一种中梃连接件浮动穿料装置。

一种中梃连接件浮动穿料装置，包括第一旋紧机构以及本发明第一方面所述的中梃连接件浮动夹取装置；

连板连接有第三直线驱动机构，第三直线驱动机构的输出端与第一旋紧机构连接以带动第一旋紧机构移动，第一旋紧机构的输出端用于带动固定件将第一连接件与中梃固定。

第三方面，本发明提供了一种中梃连接件浮动穿料装置。

一种中梃连接件浮动穿料装置，包括第一旋紧机构、第二旋紧机构以及本发明第一方面所述的中梃连接件浮动夹取装置；

连板连接有第三直线驱动机构，第三直线驱动机构的输出端与第一旋紧机构连接以带动第一旋紧机构移动，第一旋紧机构的输出端用于带动固定件将第一连接件固定在中梃内；

连板连接有第四直线驱动机构，第四直线驱动机构的输出端与第二旋紧机构连接以带动第二旋紧机构移动，第二旋紧机构的输出端用于带动固定件将第二连接件与中梃固定。

第四方面，本发明提供了一种中梃连接件浮动穿料方法。

一种中梃连接件浮动穿料方法，利用本发明第二方面所述的中梃连接件浮动穿料装置，包括以下过程：

第一直线驱动机构的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一直线驱动机构的回缩力克服第一弹性件和第二弹性件的弹性力，使得第一弹性件和第二弹性件压紧贴合在第一连接件的侧面；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时第一导向件的端面推动第一连接件的截面移动设定距离，然后第一直线驱动机构的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，此时，第一弹性件和第二弹性件在弹性力的作用下夹住第一连接件；

当第一连接件继续移动时，依靠第一弹性件的端面推动连接件向前移动，当连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹性件压缩，弹性力增大克服阻力继续向前；

当到达第一连接件的定位位置时，第一直线驱动机构的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，第一连接件的位置固定，第一旋紧机构将连接件与中梃固定。

作为本发明第四方面进一步的限定，当第一直线驱动机构为第一气缸，第一弹性件包括第一丝杆、第一弹簧和第一螺母，第二弹性件包括第二丝杆、第二弹簧和第二螺母，且第一旋转机构为带有封头的第一风批时，包括：

第一气缸的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一气缸的回缩力克服第一弹簧和第二弹簧的弹性力，使第一丝杠的端面和第二丝杆的端面分别与第一导向块和第二导向块的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件的移动设定距离，送料停止；

第一气缸的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，在第一弹簧和第二弹簧的弹性力的作用下，使得第一丝杆的端面突出第一导向件的端面，第二丝杆的端面突出第二导向件的端面；

继续送料时，第一丝杆的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹簧压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆呈现浮动状态；

当第一连接件到达定位位置时，第一气缸的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时第一连接件的位置固定，第一风批转动将第一连接件与中梃固定。

第五方面，本发明提供了一种中梃连接件浮动穿料方法。

一种中梃连接件浮动穿料方法，利用本发明第三方面所述的中梃连接件浮动穿料装置；

当需要将第一连接件与中梃组装时，第二旋紧机构、第二直线驱动机构和第三夹持机构不动作，包括以下过程：

第一直线驱动机构的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一直线驱动机构的回缩力克服第一弹性件和第二弹性件的弹性力，使得第一弹性件和第二弹性件压紧贴合在第一连接件的侧面；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时第一导向件的端面推动第一连接件移动设定距离，然后第一直线驱动机构的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，此时，第一弹性件和第二弹性件在弹性力的作用下夹住第一连接件；

当第一连接件继续移动时，依靠第一弹性件的端面推动连接件向前移动，当连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹性件压缩，弹性力增大克服阻力继续向前；

当到达第一连接件的定位位置时，第一直线驱动机构的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，第一连接件的位置固定，第一旋紧机构将第一连接件与中梃固定；

当需要将第二连接件与中梃组装时，第一旋紧机构、第一直线驱动机构和第一夹持机构不动作，包括以下过程：

第二直线驱动机构的输出端缩回，带动第二连接板移动，致使第三夹爪和第四夹爪夹紧第二连接件；

连板在运动机构的带动下移动，使得第二连接件进入中梃的一端，此时第三夹爪推动第二连接件移动，当到达第二连接件的定位位置时，第二旋紧机构将第二连接件与中梃固定。

作为本发明第五方面进一步的限定，第一直线驱动机构为第一气缸，第二直线驱动机构为第二气缸，第一弹性件包括第一丝杆、第一弹簧和第一螺母，第二弹性件包括第二丝杆、第二弹簧和第二螺母，第一旋转机构为带有封头的第一风批，第二旋转机构为带有封头的第二风批，

当需要将第一连接件与中梃组装时，第二风批、第二气缸和第三夹持机构不动作，包括：

第一气缸的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一气缸的回缩力克服第一弹簧和第二弹簧的弹性力，使第一丝杠的端面和第二丝杆的端面分别与第一导向块和第二导向块的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件的移动设定距离，送料停止；

第一气缸的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，在第一弹簧和第二弹簧的弹性力的作用下，使得第一丝杆的端面突出第一导向件的端面，第二丝杆的端面突出第二导向件的端面；

继续送料时，第一丝杆的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹簧压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆呈现浮动状态；

当第一连接件到达定位位置时，第一气缸的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时第一连接件的位置固定，第一风批转动将第一连接件与中梃固定；

当需要将第二连接件与中梃组装时，第一风批、第一气缸和第一夹持机构不动作，包括以下过程：

第二气缸的输出端缩回，带动第二连接板移动，致使第三夹爪和第四夹爪夹紧第二连接件；

连板在运动机构的带动下移动，使得第二连接件进入中梃的一端，此时第三夹爪推动第二连接件移动，当到达第二连接件的定位位置时，第二风批将第二连接件与中梃固定。

第六方面，本发明提供了一种用于中梃连接件组装系统。

一种用于中梃连接件组装系统，包括：本发明第一方面所述的中梃连接件浮动夹取装置；

或者，包括本发明第二方面所述的中梃连接件浮动穿料装置；

或者，包括本发明第三方面所述的中梃连接件浮动穿料装置；

或者，利用本发明第四方面所述的中梃连接件浮动穿料方法进行组装控制；

或者，利用本发明第五方面所述的中梃连接件浮动穿料方法进行组装控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明创新性的提出了一种用于中梃连接件组装的浮动夹取机构，可以浮动式的将连接件穿进中梃料，具备结构简单、制作方便和成本低的优点，在提高连接件穿料和固定效率的前提下，避免了对中挺料的表面划伤，极大的提高了生产良品率。

2、本发明创新性的提出了一种用于中梃连接件组装的浮动夹取机构，第一夹爪和第二夹爪位置相对用于刚性夹持第一连接件，实现了对第一连接件的刚性夹持和定位，第一弹性件和第二弹性件位置相对用于在第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件时夹持第一连接件，以浮动推动第一连接件在中梃中的移动，避免了第一连接件在中挺料中移动对中挺料的划伤。

3、本发明创新性的提出了一种用于中梃连接件组装的浮动夹取机构，还包括第三夹爪和第四夹爪，用于夹取第二连接件，整体上能够实现双连接件的同时夹取，提高了工作效率。

4、本发明创新性的提出了一种用于中梃连接件组装的浮动安装机构，结合浮动夹取机构，结合第一旋紧机构和第二旋紧机构，能够在中梃连接件达到定位位置后，高效的将中梃连接件与中梃固定连接，避免了人工的参与，进一步的提高了生产效率。

本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例提供的穿连接件浮动送料装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的浮动送料装置安装的爆炸图；

图3为本发明实施例提供的开始送料时送料装置的状态示意图；

图4为本发明实施例提供的开始送料时送料装置与中梃料的相对位置示意图；

图5为本发明实施例提供的送料装置处于浮动状态时的示意图；

其中，1、第一滑块；2、第一直线导轨；3、第一开关支架；4、第一连接板；5、第二开关支架；6、第一感应开关；7、第二感应开关；8、第一气缸；9、第一感应板；10、第一连杆；11、第一连杆；12、第一螺母；13、第一导向块；14、第一弹簧；15、第一丝杆；16、连接板；17、第一夹爪；18、第二夹爪；19、第二导向块；20、第二丝杆；21、第二弹簧；22、第二螺母；23、第二连接板；24、第二感应板；25、第三感应开关；26、第四感应开关；27、第二感应板；28、第三连杆；29、第四连杆；30、第三夹爪；31、第四夹爪；32、第一连接件；33、中梃。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1和图2所示，本发明实施例1提供了一种中梃连接件浮动夹取装置，包括：连板以及与连板滑动连接的第一过渡板，第一过渡板上固定有第一直线驱动机构和第一夹持机构，第一直线驱动机构的输出端通过第一连接板4与第二夹持机构连接；

第一夹持机构至少包括相互连接的第一导向件（优选的为第一导向块13）和第一夹爪17，第一导向块13上连接有第一弹性件，第二夹持机构至少包括相互连接的第二导向件和第二夹爪18，第二导向件上连接有第二弹性件；

第一夹爪17和第二夹爪18位置相对用于刚性夹取第一连接件32，第一弹性件和第二弹性件位置相对用于在第一夹爪17和第二夹爪18松开第一连接件32时夹持第一连接件32，以浮动推动第一连接件32在中梃中的移动。

本实施例中，所述浮动推动指的是第一连接件32在中梃中移动时通过第一弹性件推动，当第一连接件32在中梃中受到阻力时，第一弹性件压缩，避免第一连接件32强行穿越受阻位置，第一弹性件压缩后，依靠柔性的推动力使得第一连接件32穿越受阻位置，进而减少对中梃的划伤。

本实施例中，这里的松开指的是第一夹爪17和第二夹爪18不再夹持第一连接件32，并不意味着第一夹爪17和第二夹爪18与第一连接件32的完全脱离，此时，第一夹爪17和第二夹爪18可能完全不再与第一连接件32接触，也可能与第一连接件32接触但不提供夹持力。

本实施例中，优选的，第一直线驱动机构为第一气缸8；可以理解的，在其他一些实现方式中，第一直线驱动机构也可以采用直线驱动的电缸或者油缸或者丝杠，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述。

本实施例中，第一夹爪17和第二夹爪18刚性夹取第一连接件32时，第一弹性件和第二弹性件均处于回缩状态且与第一连接件32接触；第一夹爪17和第二夹爪18用于刚性夹取第一连接件32以将第一连接件32从中梃一端穿入，带动第一连接件32在中梃中移动设定距离（可根据中梃的长度选择），并在第一连接件32被第一弹性件和第二弹性件浮动夹持带至定位安装位置后夹持第一连接件32；第一弹性件和第二弹性件用于浮动夹持第一连接件32以带动第一连接件32到达中梃的定位安装位置。

本实施例中，优选的，第一弹性件包括第一丝杆15、第一弹簧14和第一螺母12，第一弹簧14套设在第一丝杆15上，第一丝杆15穿入第一导向件端部的通孔内，第一丝杆15的第一端与第一螺母12连接，第一丝杆15的第二端用于与第一连接件32接触；

第二弹性件包括第二丝杆20、第二弹簧21和第二螺母22，第二弹簧21套设在第二丝杆20上，第二丝杆20穿入第二导向件端部的通孔内，第二丝杆20的第一端与第一螺母12连接，第二丝杆20的第二端用于与第一连接件32接触。

在具体的应用中，如图3、图4和图5所示，第一气缸8的输出端缩回，带动第一连接板4移动，致使第一夹爪17和第二夹爪18夹持第一连接件32，此时，第一气缸8的回缩力克服第一弹簧14和第二弹簧21的弹性力，使第一丝杠15的端面和第二丝杆20的端面分别与第一导向块13和第二导向块19的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件32进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件32移动设定距离，送料停止；

第一气缸8的输出端伸出，带动第一连接板4移动，第一夹爪17和第二夹爪18松开第一连接件32，在第一弹簧14和第二弹簧21的弹性力的作用下，使得第一丝杆15的端面突出第一导向块13的端面，第二丝杆20的端面突出第二导向块19的端面；

继续送料时，第一丝杆15的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件32向前移动遇到阻碍时，第一弹簧14压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆15呈现浮动状态；

当第一连接件32到达定位位置时，第一气缸8的输出端缩回，第一夹爪17和第二夹爪18夹持第一连接件32，此时第一连接件32的位置固定（即定位完成）。

可以理解的，在其他一些实现方式中，第一弹性元件和第二弹性元件也可以采用其他具备弹性或者柔性性能的结构件，一般只能能够具备一定的伸缩性，实现对第一连接件32的浮动夹持即可，本领域技术人员可以根据具体工况进行选择，这里不再赘述。

本实施例中，第一过渡板与连板的底部滑动连接，第一直线驱动机构（优选的为气缸）的输出端运动方向与第一过渡板的滑动方向垂直。

更具体的，本实施例中的连板为方形板件，在方形板件的底部连接有第一直线导轨2，第一过渡板通过第一滑块1与第一直线导轨2连接，进而实现沿第一直线导轨2的滑动，本实施例中的第一直线导轨2的方向与方形板件的一条边平行。

本实施例中，第一夹持机构还包括第一连杆10，第一连杆10分别与第一过渡板和第一导向件连接，第二夹持机构还包括第二连杆11，第二连杆11分别与第一连接板4和第二导向件连接；

第一连接板4上连接有第一感应件，连板上固定有用于识别第一感应件的第一感应开关6和第二感应开关7，第一感应件用于在第一直线驱动机构的带动下在第一感应开关6和第二感应开关7之间移动。

本实施例中，优选的，第一连接板4与第二连杆11通过连接板16连接，以实现更稳定的固定。

本实施例中，优选的，第一感应件为第一感应板9，第二感应件为第二感应板27，识别面较大，能够更准确的进行识别；第一导向件和第二导向件均为块状，即第一导向件优选的采用第一导向块13，第二导向件优选的采用第二导向块19，方便加工和安装；可以理解的，在其他一些实现方式中，第一感应件和第二感应件也可以不采用板件，只要能够被感应开关识别到即可；同样的，第一导向件和第二导向件也可以采用其他结构，本实施只优选为块状，本领域技术人员可以根据具体工况选择，这里不再赘述。

可选的，在其他一些实现方式中，还包括与连板滑动连接的第二过渡板，第二过渡板上固定有第二直线驱动机构和第三夹持机构，第二直线驱动机构的输出端通过第二连接板23与第四夹持机构连接；

第三夹持机构包括第三连杆28和第三夹爪30，第二夹持机构包括第四连杆29和第四夹爪31，第三连杆28分别与第二过渡板和第三夹爪30连接，第四连杆29分别与第二连接板23和第四夹爪31连接，第三夹爪30和第四夹爪31位置相对用于刚性夹取第二连接件。

可选的，第二过渡板与连板的底部滑动连接，第二直线驱动机构（优选的采用气缸）的输出端运动方向与第二过渡板的滑动方向垂直；具体的，第二过渡板通过第二滑块与连板底部的第二直线导轨连接，进而实现沿第二直线导轨的滑动，本实施例中的第二直线导轨的方向与方形板件的一条边平行；第一直线导轨2与第二直线导轨平行。

可选的，第二连接板23上连接有第二感应件，连板上固定有用于识别感应件的第三感应开关25和第四感应开关26，第二感应件用于在第二直线驱动机构的带动下在第三感应开关25和第四感应开关26之间移动。

可选的，第三感应件为第三感应板，第四感应件为第四感应板，识别面较大，能够更准确的进行识别；可以理解的，在其他一些实现方式中，第三感应件和第四感应件也可以不采用板件，只要能够被感应开关识别到即可，本领域技术人员可以根据具体工况选择，这里不再赘述。

实施例2：

本发明实施例2提供了一种中梃连接件浮动穿料装置，包括第一旋紧机构以及本发明实施例1所述的中梃连接件浮动夹取装置；

连板连接有第三直线驱动机构，第三直线驱动机构的输出端与第一旋紧机构连接以带动第一旋紧机构移动，第一旋紧机构的输出端用于带动固定件将第一连接件32与中梃固定。

实施例3：

本发明实施例3提供了一种中梃连接件浮动穿料装置，包括第一旋紧机构、第二旋紧机构以及本发明实施例1所述的中梃连接件浮动夹取装置；

连板连接有第三直线驱动机构，第三直线驱动机构的输出端与第一旋紧机构连接以带动第一旋紧机构移动，第一旋紧机构的输出端用于带动固定件将第一连接件32固定在中梃内；

连板连接有第四直线驱动机构，第四直线驱动机构的输出端与第二旋紧机构连接以带动第二旋紧机构移动，第二旋紧机构的输出端用于带动固定件将第二连接件与中梃固定。

实施例4：

本发明实施例4提供了一种中梃连接件浮动穿料方法，利用本发明实施例1所述的中梃连接件浮动穿料装置，包括以下过程：

当第一直线驱动机构为第一气缸8，第一弹性件包括第一丝杆15、第一弹簧14和第一螺母12，第二弹性件包括第二丝杆20、第二弹簧21和第二螺母22，且第一旋转机构为带有封头的第一风批时，包括：

第一气缸8的输出端缩回，带动第一连接板4移动，致使第一夹爪17和第二夹爪18夹持第一连接件32，此时，第一气缸8的回缩力克服第一弹簧14和第二弹簧21的弹性力，使第一丝杠15的端面和第二丝杆20的端面分别与第一导向块13和第二导向块19的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件32进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件32的移动设定距离，送料停止；

第一气缸8的输出端伸出，带动第一连接板4移动，第一夹爪17和第二夹爪18松开第一连接件32，在第一弹簧14和第二弹簧21的弹性力的作用下，使得第一丝杆15的端面突出第一导向块13的端面，第二丝杆20的端面突出第二导向块19的端面；

继续送料时，第一丝杆15的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件32向前移动遇到阻碍时，第一弹簧14压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆15呈现浮动状态；

当第一连接件32到达定位位置时，第一气缸8的输出端缩回，第一夹爪17和第二夹爪18夹持第一连接件32，此时第一连接件32的位置固定，第一风批转动将第一连接件32与中梃33固定。

实施例5：

本发明实施例5提供了一种中梃连接件浮动穿料方法，利用本发明实施例3所述的中梃连接件浮动穿料装置；

第一直线驱动机构为第一气缸8，第二直线驱动机构为第二气缸24，第一弹性件包括第一丝杆15、第一弹簧14和第一螺母12，第二弹性件包括第二丝杆20、第二弹簧21和第二螺母22，第一旋转机构为带有封头的第一风批，第二旋转机构为带有封头的第二风批，

当需要将第一连接件32与中梃组装时，第二风批、第二气缸24和第三夹持机构不动作，包括：

第一气缸8的输出端缩回，带动第一连接板4移动，致使第一夹爪17和第二夹爪18夹持第一连接件32，此时，第一气缸8的回缩力克服第一弹簧14和第二弹簧21的弹性力，使第一丝杠的端面和第二丝杆20的端面分别与第一导向块13和第二导向块19的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件32进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件32的移动设定距离，送料停止；

第一气缸8的输出端伸出，带动第一连接板4移动，第一夹爪17和第二夹爪18松开第一连接件32，在第一弹簧14和第二弹簧21的弹性力的作用下，使得第一丝杆15的端面突出第一导向件的端面，第二丝杆20的端面突出第二导向件的端面；

继续送料时，第一丝杆15的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件32向前移动遇到阻碍时，第一弹簧14压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆15呈现浮动状态；

当第一连接件32到达定位位置时，第一气缸8的输出端缩回，第一夹爪17和第二夹爪18夹持第一连接件32，此时第一连接件32的位置固定，第一风批转动将第一连接件32与中梃固定；

当需要将第二连接件与中梃组装时，第一风批、第一气缸8和第一夹持机构不动作，包括以下过程：

第二气缸24的输出端缩回，带动第二连接板23移动，致使第三夹爪30和第四夹爪31夹紧第二连接件；

连板在运动机构的带动下移动，使得第二连接件进入中梃的一端，此时第三夹爪30推动第二连接件移动，当到达第二连接件的定位位置时，第二风批将第二连接件与中梃固定。

实施例6：

本发明实施例6提供了一种用于中梃连接件组装系统，包括：本发明实施例1所述的中梃连接件浮动夹取装置；

或者，包括本发明实施例2所述的中梃连接件浮动穿料装置；

或者，包括本发明实施例3所述的中梃连接件浮动穿料装置；

或者，利用本发明实施例4所述的中梃连接件浮动穿料方法进行组装控制；

或者，利用本发明实施例5所述的中梃连接件浮动穿料方法进行组装控制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种中梃连接件浮动穿料方法，基于一种中梃连接件浮动穿料装置，其特征在于：

所述中梃连接件浮动穿料装置，包括第一旋紧机构、第二旋紧机构以及中梃连接件浮动夹取装置；

所述中梃连接件浮动夹取装置，包括：第一夹持机构和第二夹持机构；

第一夹持机构包括相互连接或一体成型的第一导向件和第一夹爪，第一导向件上连接有第一弹性件，第二夹持机构包括相互连接或一体成型的第二导向件和第二夹爪，第二导向件上连接有第二弹性件；

第一夹爪和第二夹爪位置相对用于刚性夹持第一连接件，第一弹性件和第二弹性件位置相对用于在第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件时夹持第一连接件，以浮动推动第一连接件在中梃中的移动；

所述浮动夹取装置，还包括：连板以及与连板滑动连接的第一过渡板，第一过渡板上固定有第一直线驱动机构和第一夹持机构，第一直线驱动机构的输出端通过第一连接板与第二夹持机构连接；还包括与连板滑动连接的第二过渡板，第二过渡板上固定有第二直线驱动机构和第三夹持机构，第二直线驱动机构的输出端通过第二连接板与第四夹持机构连接；第三夹持机构包括第三连杆和第三夹爪，第二夹持机构包括第四连杆和第四夹爪，第三连杆分别与第二过渡板和第三夹爪连接，第四连杆分别与第二连接板和第四夹爪连接，第三夹爪和第四夹爪位置相对用于刚性夹取第二连接件；

连板连接有第三直线驱动机构，第三直线驱动机构的输出端与第一旋紧机构连接以带动第一旋紧机构移动，第一旋紧机构的输出端用于带动固定件将第一连接件固定在中梃内；

连板连接有第四直线驱动机构，第四直线驱动机构的输出端与第二旋紧机构连接以带动第二旋紧机构移动，第二旋紧机构的输出端用于带动固定件将第二连接件与中梃固定；

当需要将第一连接件与中梃组装时，第二旋紧机构、第二直线驱动机构和第三夹持机构不动作，包括以下过程：

第一直线驱动机构的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一直线驱动机构的回缩力克服第一弹性件和第二弹性件的弹性力，使得第一弹性件和第二弹性件压紧贴合在第一连接件的侧面；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时第一导向件的端面推动第一连接件移动设定距离，然后第一直线驱动机构的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，此时，第一弹性件和第二弹性件在弹性力的作用下夹住第一连接件；

当第一连接件继续移动时，依靠第一弹性件的端面推动连接件向前移动，当连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹性件压缩，弹性力增大克服阻力继续向前；

当到达第一连接件的定位位置时，第一直线驱动机构的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，第一连接件的位置固定，第一旋紧机构将第一连接件与中梃固定；

当需要将第二连接件与中梃组装时，第一旋紧机构、第一直线驱动机构和第一夹持机构不动作，包括以下过程：

第二直线驱动机构的输出端缩回，带动第二连接板移动，致使第三夹爪和第四夹爪夹紧第二连接件；

连板在运动机构的带动下移动，使得第二连接件进入中梃的一端，此时第三夹爪推动第二连接件移动，当到达第二连接件的定位位置时，第二旋紧机构将第二连接件与中梃固定。

2.如权利要求1所述的中梃连接件浮动穿料方法，其特征在于，

第一夹爪和第二夹爪刚性夹取第一连接件时，第一弹性件和第二弹性件均处于回缩状态且与第一连接件接触；

第一夹爪和第二夹爪用于刚性夹取第一连接件以将第一连接件从中梃一端穿入，带动第一连接件在中梃中移动设定距离，并在第一连接件被第一弹性件和第二弹性件带至定位安装位置后夹持第一连接件；

第一弹性件和第二弹性件用于夹持第一连接件以带动第一连接件到达中梃的定位安装位置；

或者，

第一弹性件包括第一丝杆、第一弹簧和第一螺母，第一弹簧套设在第一丝杆上，第一丝杆穿入第一导向件端部的通孔内，第一丝杆的第一端与第一螺母连接，第一丝杆的第二端用于与第一连接件接触；

或者，第二弹性件包括第二丝杆、第二弹簧和第二螺母，第二弹簧套设在第二丝杆上，第二丝杆穿入第二导向件端部的通孔内，第二丝杆的第一端与第一螺母连接，第二丝杆的第二端用于与第一连接件接触；

或者，

第一过渡板与连板的底部滑动连接，第一直线驱动机构的输出端运动方向与第一过渡板的滑动方向垂直；

或者，

第一夹持机构还包括第一连杆，第一连杆分别与第一过渡板和第一导向件连接，第二夹持机构还包括第二连杆，第二连杆分别与第一连接板和第二导向件连接；

或者，

第一直线驱动机构为气缸、电缸或者油缸；

或者，

第一连接板上连接有第一感应件，连板上固定有用于识别第一感应件的第一感应开关和第二感应开关，第一感应件用于在第一直线驱动机构的带动下在第一感应开关和第二感应开关之间移动。

3.如权利要求1所述的中梃连接件浮动穿料方法，其特征在于，

第二过渡板与连板的底部滑动连接，第二直线驱动机构的输出端运动方向与第二过渡板的滑动方向垂直；

或者，第二直线驱动机构为气缸、电缸或者油缸；

或者，第二连接板上连接有第二感应件，连板上固定有用于识别感应件的第三感应开关和第四感应开关，第二感应件用于在第二直线驱动机构的带动下在第三感应开关和第四感应开关之间移动。

4.如权利要求1所述的中梃连接件浮动穿料方法，其特征在于，

当第一直线驱动机构为第一气缸，第一弹性件包括第一丝杆、第一弹簧和第一螺母，第二弹性件包括第二丝杆、第二弹簧和第二螺母，且第一旋转机构为带有封头的第一风批时，包括：

第一气缸的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一气缸的回缩力克服第一弹簧和第二弹簧的弹性力，使第一丝杠的端面和第二丝杆的端面分别与第一导向块和第二导向块的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件的移动设定距离，送料停止；

第一气缸的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，在第一弹簧和第二弹簧的弹性力的作用下，使得第一丝杆的端面突出第一导向件的端面，第二丝杆的端面突出第二导向件的端面；

继续送料时，第一丝杆的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹簧压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆呈现浮动状态；

当第一连接件到达定位位置时，第一气缸的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时第一连接件的位置固定，第一风批转动将第一连接件与中梃固定。

5.如权利要求1所述的中梃连接件浮动穿料方法，其特征在于，

第一直线驱动机构为第一气缸，第二直线驱动机构为第二气缸，第一弹性件包括第一丝杆、第一弹簧和第一螺母，第二弹性件包括第二丝杆、第二弹簧和第二螺母，第一旋转机构为带有封头的第一风批，第二旋转机构为带有封头的第二风批，

当需要将第一连接件与中梃组装时，第二风批、第二气缸和第三夹持机构不动作，包括：

第一气缸的输出端缩回，带动第一连接板移动，致使第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时，第一气缸的回缩力克服第一弹簧和第二弹簧的弹性力，使第一丝杠的端面和第二丝杆的端面分别与第一导向块和第二导向块的端面平齐；

连板在运动机构的带动下移动，使得第一连接件进入中梃的一端，此时，第一导向件的端面推动第一连接件的移动设定距离，送料停止；

第一气缸的输出端伸出，带动第一连接板移动，第一夹爪和第二夹爪松开第一连接件，在第一弹簧和第二弹簧的弹性力的作用下，使得第一丝杆的端面突出第一导向件的端面，第二丝杆的端面突出第二导向件的端面；

继续送料时，第一丝杆的端面来推动连接件向前移动，当第一连接件向前移动遇到阻碍时，第一弹簧压缩，弹性力增大克服阻力继续向前，第一丝杆呈现浮动状态；

当第一连接件到达定位位置时，第一气缸的输出端缩回，第一夹爪和第二夹爪夹持第一连接件，此时第一连接件的位置固定，第一风批转动将第一连接件与中梃固定；

当需要将第二连接件与中梃组装时，第一风批、第一气缸和第一夹持机构不动作，包括以下过程：

第二气缸的输出端缩回，带动第二连接板移动，致使第三夹爪和第四夹爪夹紧第二连接件；

连板在运动机构的带动下移动，使得第二连接件进入中梃的一端，此时第三夹爪推动第二连接件移动，当到达第二连接件的定位位置时，第二风批将第二连接件与中梃固定。

6.一种用于中梃连接件组装系统，其特征在于，包括：

权利要求1所述的中梃连接件浮动穿料方法中的中梃连接件浮动穿料装置；

或者，利用权利要求4所述的中梃连接件浮动穿料方法进行组装控制；

或者，利用权利要求1或5所述的中梃连接件浮动穿料方法进行组装控制。