EP3583333A1 - Verfahren zum ansteuern eines aktuators für ein fahrzeug, steuergerät und parksperreneinrichtung für ein fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum ansteuern eines aktuators für ein fahrzeug, steuergerät und parksperreneinrichtung für ein fahrzeug

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Publication number
EP3583333A1
EP3583333A1 EP18702114.2A EP18702114A EP3583333A1 EP 3583333 A1 EP3583333 A1 EP 3583333A1 EP 18702114 A EP18702114 A EP 18702114A EP 3583333 A1 EP3583333 A1 EP 3583333A1
Authority
EP
European Patent Office
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actuator
sensor
drive
gear
vehicle
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP18702114.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Sascha TRÄNKNER
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ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of EP3583333A1 publication Critical patent/EP3583333A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
    • F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
    • F16H63/34—Locking or disabling mechanisms
    • F16H63/3416—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H63/40—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism comprising signals other than signals for actuating the final output mechanisms
    • F16H63/48—Signals to a parking brake or parking lock; Control of parking locks or brakes being part of the transmission
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
    • F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
    • F16H63/34—Locking or disabling mechanisms
    • F16H63/3416—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission
    • F16H63/3458—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H2061/283—Adjustment or calibration of actuator positions, e.g. neutral position

Definitions

  • the present invention relates to a method for driving an actuator for a vehicle, to a corresponding control device, to a corresponding computer program and to a parking brake device for a vehicle.
  • DE 600 06 666 T2 describes a position controller for a motor which performs position control based on a load position signal from a position sensor mounted on a load driven by the motor.
  • the present invention provides an improved method for driving an actuator for a vehicle, an improved control device, and an improved parking brake device for a vehicle according to the main claims.
  • Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims and the description below.
  • the invention relates to a method for driving an actuator for a vehicle, wherein the actuator is coupled or coupleable to a drive unit for driving the actuator and via a sensor gear to a sensor for detecting a position and / or position change of the sensor gear, the method comprising the following steps having:
  • An actuator can be understood, for example, as a cable pull or another component for mechanical actuation.
  • the actuator component of a gearbox for example, an automatic transmission, be.
  • the actuator may be designed, for example, to activate a parking lock of the vehicle, for example by engaging a specific gear stage of the gearbox or by detecting a brake of the vehicle.
  • a drive unit for example, an electric motor can be understood.
  • a sensor gear may be understood to mean a gear which converts a movement of the actuator into a movement of a pulse generator detectable by the sensor in accordance with a predetermined gear ratio.
  • a sensor gear can be used for simple and unambiguous detection of a position or position change of an actuator in a vehicle, for example a parking lock actuator in the form of a cable pull.
  • a detection offers the advantage that the position or position change of the actuator can be calculated directly from a position or position change of the sensor operation.
  • an additional evaluation of a sensor signal waveform for position determination can be dispensed with.
  • the sensor signal in the step of determining, may be converted directly to the position of the actuator using the gear ratio of the sensor operation to obtain the actuator information. This makes it possible to determine the position of the actuator particularly quickly and efficiently.
  • a rotational speed of the drive unit may be determined using the actuator information. Accordingly, in the step of generating, the driving signal can be generated by using the rotational speed. As a result, a reliable determination of the rotational speed of the drive unit is made possible.
  • the actuator can be coupled via a drive gear with the drive unit or coupled. In the step of generating, the drive signal may accordingly be generated using a gear ratio of the drive gear. This allows precise control of the actuator when using a drive gear.
  • step of generating the drive signal is generated to set a desired speed for moving the actuator into a desired position. This allows the actuator to be moved at different speeds.
  • an analog signal in the step of reading an analog signal can be read as the sensor signal. This allows easy processing of the sensor signal.
  • control unit which is designed to execute, to control or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.
  • control unit can have at least one arithmetic unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or or at least a communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol.
  • the arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EPROM or a magnetic memory unit.
  • the communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface, the line-bound Read in or output data, this data, for example, electrically or optically read from a corresponding data transmission line or can output to a corresponding data transmission line.
  • a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the control unit.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • control unit is used to control the vehicle.
  • control unit can access, for example, sensor signals such as acceleration, pressure, steering angle or environmental sensor signals.
  • sensor signals such as acceleration, pressure, steering angle or environmental sensor signals.
  • the control is effected via actuators such as brake or steering actuators or an engine control unit of the vehicle.
  • the approach presented here also creates a parking brake device for a vehicle, wherein the parking brake device has the following features: an actuator for activating the parking brake; a drive unit for driving the actuator; a sensor gear; a sensor for detecting a position and / or position change of the sensor operation, wherein the actuator is coupled via the sensor gear with the sensor; and a control device according to a preceding embodiment.
  • the parking lock device may be formed as part of an automated shift operation, wherein the automated shift operation is configured to perform a plurality of functions, such as the engagement of a reverse, forward and / or neutral gear.
  • the actuator may be realized as a cable pull. As a result, a high load capacity of the actuator can be ensured with low weight and small footprint.
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.
  • Figure 1 is a schematic representation of a vehicle with a parking brake device according to an embodiment
  • Figure 2 is a schematic representation of a parking brake device according to an embodiment
  • Figure 3 is a schematic representation of a control device according to an embodiment.
  • FIG. 4 shows a flow chart of a method according to an exemplary embodiment.
  • the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similarly acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle 100 with a parking brake device 102 according to an exemplary embodiment.
  • the parking brake device 102 includes an actuator 104 for activating a parking lock of the vehicle 100, by which it can be prevented that the vehicle 100 rolled away in the parked state, as indicated in Figure 1 by way of example.
  • the actuator 104 is designed as a cable, such as the mechanical actuation of a gearbox, in particular an automatic transmission, or a brake system of the vehicle 100.
  • the actuator 104 may be formed as any other mechanical actuator, such as in Shape of a lever or a rack.
  • the actuator 104 is coupled to a suitable drive unit 106, for example in the form of a servomotor, for adjusting the actuator 104.
  • the actuator 104 is coupled to a sensor gear 108, wherein the sensor gear 108 has a sensor 1 10 for detecting a position or position change of the sensor gear 108.
  • Both the sensor 1 10 and the drive unit 106 are connected to a control unit 1 12 for controlling the drive unit 106.
  • the control unit 12 is designed to read from the sensor 1 10 a sensor signal 1 14 representing the position or position change of the sensor gear 108 and to evaluate this taking into account a predetermined gear ratio of the sensor gear 108 to determine a position or position change of the actuator 104. Depending on the result of this evaluation, the control unit 1 12 generates a suitable drive signal 1 16 for driving the drive unit 106 as a function of the position or position change of the actuator 104 ascertained with the aid of the sensor operation.
  • the position or position change of the actuator 104 can be due to the known transmission ratio of the actuator Sensor gear 108 here directly from the position or position change of the sensor operation 108, as detected by the sensor 1 10, are determined by the control unit 1 12.
  • the use of the sensor gear 108 allows the simple implementation of a method for one-sided positioning of a cable in the vehicle 100 and for speed control of the change in position of the cable by means of the sensor 1 10th
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a parking brake device 102 according to an embodiment.
  • the parking brake device 102 essentially corresponds to the parking brake device described above with reference to FIG. 1, with the difference that the drive unit 106 according to this exemplary embodiment is mechanically coupled to the actuator 104 via an optional drive gear 200. Accordingly, the drive of the drive unit 106 is additionally taking into account a predetermined transmission ratio of the drive gear 200, as described in more detail below.
  • an entire working range of the actuator 104 in the measuring range of the sensor 110 is represented by the sensor gear 108.
  • the unique position of the actuator 104 can be calculated.
  • the rotational speed of the drive unit 106 due to the known gear ratio of the sensor gear 108 and the drive gear 200 can be controlled.
  • the sensor 1 10 two functions can be realized.
  • the sensor gear 108 is designed, for example, so that the measurement accuracy is increased. As a result, the unique assignment is lost and reference points are required, for example if the working range of the actuator 104 corresponds to more than one sensor rotation.
  • the approach presented here now allows the one-to-one positioning of the actuator 100 in the vehicle, in particular a cable, and a speed control of the position change with the aid of the sensor 110.
  • an actual position x of the actuator 104 and a speed dx / dt of the actuator 104 determined.
  • the sensor 110 is moved via the sensor gear 108 in such a way that an unambiguous position determination of the actuator 104 on the basis of a measurement signal y, also called sensor signal, is possible at any time.
  • a measuring range Y of the sensor 110 includes an entire position range X of the actuator 104.
  • the measurement signal y is converted directly to the actual position x based on the transmission ratio of the sensor operation. Due to the change in position of the sensor 110 over time (dy / dt), a rotational speed of the drive unit 106 is determined directly. On the basis of the transmission ratio of the drive gear 200 thus the speed dx dt of the actuator 104 is controlled.
  • the measurement signal y is, for example, an analog signal.
  • control of a cable comprises the following steps.
  • the cable pull position is determined on the basis of the measurement signal y, d. H. based on an actual position of the sensor, and the sensor gear ratio detected.
  • the control of a desired speed dx dt of the cable is based on the sensor signal change dy / dt and the sensor and drive gear ratio.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a control device 1 12 according to an exemplary embodiment, for example a control device described above with reference to FIG.
  • the control unit 1 12 comprises a read-in unit 310 for reading in the sensor signal 1 14, wherein the read-in unit 310 is connected to a determination unit 320 for determining an actuator information 322 representing the position or position change of the actuator using the sensor signal 1 14 and the transmission ratio of the sensor operation.
  • the determination unit 320 transfers the actuator information 322 to a generation unit 330, which is designed to generate the drive signal 16 for driving the drive unit using the actuator information 322.
  • FIG. 4 shows a flow diagram of a method 400 according to one exemplary embodiment.
  • the method 400 for driving an actuator for a vehicle may, for example, be carried out using a control device as described above with reference to FIGS. 1 to 3.
  • the sensor signal provided by the sensor of the sensor operation is read in and used in a step 420 in combination with the known transmission ratio of the sensor operation in order to determine the actuator information.
  • the drive signal for driving the drive unit is generated using the actuator information.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature
  • this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines Aktuators (104) für ein Fahrzeug (100), wobei der Aktuator (104) mit einer Antriebseinheit (106) zum Antreiben des Aktuators (104) und über ein Sensorgetriebe (108) mit einem Sensor (110) zum Erfassen einer Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes (108) gekoppelt oder koppelbar ist. In dem Verfahren wird zunächst ein Sensorsignal (114) eingelesen, das eine von dem Sensor (110) erfasste Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes (108) repräsentiert. Das Sensorsignal (114) wird in einem weiteren Schritt zusammen mit einem Übersetzungsverhältnis des Sensorgetriebes (108) dazu verwendet, eine Position und/oder Positionsänderung des Aktuators (104) repräsentierende Aktuatonnformation zu ermitteln. Unter Verwendung der Aktuatorinformation wird schließlich ein geeignetes Ansteuersignal (1 16) zum Ansteuern des Aktuators (104) erzeugt.

Description

Verfahren zum Ansteuern eines Aktuators für ein Fahrzeug, Steuergerät und
Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ansteuern eines Aktuators für ein Fahrzeug, auf ein entsprechendes Steuergerät, auf ein entsprechendes Computerprogramm sowie auf eine Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug.
Die DE 600 06 666 T2 beschreibt einen Positionsregler für einen Motor, der basierend auf einem Last-Positions-Signal von einem Positionssensor, der an einer durch den Motor angetriebenen Last angebracht ist, eine Positionsregelung durchführt.
Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Ansteuern eines Aktuators für ein Fahrzeug, ein verbessertes Steuergerät und eine verbesserte Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Es wird ein Verfahren zum Ansteuern eines Aktuators für ein Fahrzeug vorgestellt, wobei der Aktuator mit einer Antriebseinheit zum Antreiben des Aktuators und über ein Sensorgetriebe mit einem Sensor zum Erfassen einer Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes gekoppelt oder koppelbar ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Einlesen eines Sensorsignals, das eine von dem Sensor erfasste Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes repräsentiert;
Ermitteln einer eine Position und/oder Positionsänderung des Aktuators repräsentierenden Aktuatorinformation unter Verwendung des Sensorsignals und eines Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes; und
Erzeugen eines Ansteuersignais zum Ansteuern des Aktuators unter Verwendung der Aktuatorinformation. Unter einem Aktuator kann beispielsweise ein Seilzug oder ein sonstiges Bauteil zur mechanischen Ansteuerung verstanden werden. Insbesondere kann der Aktuator Komponente eines Schaltgetriebes, beispielsweise eines Automatikgetriebes, sein. Der Aktuator kann etwa ausgebildet sein, um eine Parksperre des Fahrzeugs zu aktivieren, beispielsweise durch Einlegen einer bestimmten Getriebestufe des Schaltgetriebes oder durch Feststellen einer Bremse des Fahrzeugs. Unter einer Antriebseinheit kann beispielsweise ein Elektromotor verstanden werden. Unter einem Sensorgetriebe kann ein Getriebe verstanden werden, das eine Bewegung des Aktuators entsprechend einem vorgegebenen Übersetzungsverhältnis in eine Bewegung eines durch den Sensor erfassbaren Impulsgebers umsetzt.
Der hier beschriebene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass ein Sensorgetriebe zur einfachen und eindeutigen Erfassung einer Position oder Positionsänderung eines Aktuators in einem Fahrzeug verwendet werden kann, etwa eines Parksperrenaktua- tors in Form eines Seilzugs. Insbesondere bietet eine derartige Erfassung den Vorteil, dass die Position bzw. Positionsänderung des Aktuators direkt aus einer Position bzw. Positionsänderung des Sensorgetriebes berechnet werden kann. Somit kann beispielsweise auf eine zusätzliche Auswertung eines Sensorsignalverlaufs zur Positionsbestimmung verzichtet werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermitteins das Sensorsignal unter Verwendung des Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes direkt auf die Position des Aktuators umgerechnet werden, um die Aktuatorinformation zu erhalten. Dadurch kann die Ermittlung der Position des Aktuators besonders schnell und effizient erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann in einem Schritt des Bestimmens eine Drehzahl der Antriebseinheit unter Verwendung der Aktuatorinformation bestimmt werden. Entsprechend kann im Schritt des Erzeugens das Ansteuersignal unter Verwendung der Drehzahl erzeugt werden. Dadurch wird eine zuverlässige Bestimmung der Drehzahl der Antriebseinheit ermöglicht. Der Aktuator kann über ein Antriebsgetriebe mit der Antriebseinheit gekoppelt oder koppelbar sein. Im Schritt des Erzeugens kann das Ansteuersignal dementsprechend unter Verwendung eines Übersetzungsverhältnisses des Antriebsgetriebes erzeugt werden. Dadurch wird eine präzise Ansteuerung des Aktuators bei Verwendung eines Antriebsgetriebes ermöglicht.
Es ist ferner vorteilhaft, wenn im Schritt des Erzeugens das Ansteuersignal erzeugt wird, um eine Sollgeschwindigkeit zum Verfahren des Aktuators in eine Sollposition einzustellen. Dadurch kann der Aktuator mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens ein analoges Signal als das Sensorsignal eingelesen werden. Dadurch wird eine einfache Verarbeitung des Sensorsignals ermöglicht.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein MikroController oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem MikroController neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung des Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie Beschleunigungs-, Druck-, Lenkwinkel- oder Umfeldsensorsignale zugreifen. Die An- steuerung erfolgt über Aktoren wie Brems- oder Lenkaktoren oder ein Motorsteuergerät des Fahrzeugs.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft zudem eine Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug, wobei die Parksperreneinrichtung folgende Merkmale aufweist: einen Aktuator zum Aktivieren der Parksperre; eine Antriebseinheit zum Antreiben des Aktuators; ein Sensorgetriebe; einen Sensor zum Erfassen einer Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes, wobei der Aktuator über das Sensorgetriebe mit dem Sensor gekoppelt ist; und ein Steuergerät gemäß einer vorstehenden Ausführungsform.
Die Parksperreneinrichtung kann als Teil einer automatisierten Schaltbetätigung ausgebildet sein, wobei die automatisierte Schaltbetätigung dazu ausgelegt ist, mehrere Funktionen, wie beispielsweise das Einlegen eines Rückwärts-, Vorwärts und/oder Neutralganges, auszuführen.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Aktuator als Seilzug realisiert sein. Dadurch kann eine hohe Belastbarkeit des Aktuators bei geringem Gewicht und geringem Platzbedarf gewährleistet werden.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 2 eine schematische Darstellung einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 3 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
Figur 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel. In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Parksperreneinrichtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Parksperreneinrichtung 102 umfasst einen Aktuator 104 zum Aktivieren einer Parksperre des Fahrzeugs 100, durch die verhindert werden kann, dass das Fahrzeug 100 im geparkten Zustand weggerollt, wie dies in Figur 1 beispielhaft angedeutet ist. Gemäß dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Aktuator 104 als Seilzug ausgebildet, etwa zur mechanischen Betätigung eines Schaltgetriebes, insbesondere eines Automatikgetriebes, oder einer Bremsanlage des Fahrzeugs 100. Alternativ kann der Aktuator 104 auch als ein beliebig anderes mechanisches Betätigungselement ausgebildet sein, etwa in Form eines Hebels oder einer Zahnstange. Der Aktuator 104 ist mit einer geeigneten Antriebseinheit 106, etwa in Form eines Servomotors, zur Verstellung des Aktuators 104 gekoppelt. Zudem ist der Aktuator 104 mit einem Sensorgetriebe 108 gekoppelt, wobei das Sensorgetriebe 108 einen Sensor 1 10 zum Erfassen einer Position oder Positionsänderung des Sensorgetriebes 108 aufweist. Sowohl der Sensor 1 10 als auch die Antriebseinheit 106 sind mit einem Steuergerät 1 12 zum Steuern der Antriebseinheit 106 verbunden.
Das Steuergerät 1 12 ist ausgebildet, um von dem Sensor 1 10 ein die Position oder Positionsänderung des Sensorgetriebes 108 repräsentierendes Sensorsignal 1 14 einzulesen und dieses unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes 108 zur Ermittlung einer Position oder Positionsänderung des Aktuators 104 auszuwerten. Je nach Ergebnis dieser Auswertung erzeugt das Steuergerät 1 12 ein geeignetes Ansteuersignal 1 16 zum Ansteuern der Antriebseinheit 106 in Abhängigkeit von der mithilfe des Sensorgetriebes 108 ermittelten Position oder Positionsänderung des Aktuators 104. Vorteilhafterweise kann die Position oder Positionsänderung des Aktuators 104 aufgrund des bekannten Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes 108 hierbei direkt aus der Position oder Positionsänderung des Sensorgetriebes 108, wie sie vom Sensor 1 10 erfasst wurde, durch das Steuergerät 1 12 ermittelt werden.
Durch die Erfassung der Aktuatorposition und die Regelung des Aktuatorantriebs über das Sensorgetriebe 108 kann eine Grundfunktion, durch die der Aktuator 104 positioniert und verfahren wird, mit verhältnismäßig geringem technischem Aufwand umgesetzt werden. Insbesondere ermöglicht die Verwendung des Sensorgetriebes 108 die einfache Umsetzung eines Verfahrens zur eineindeutigen Positionierung eines Seilzuges im Fahrzeug 100 und zur Geschwindigkeitsregelung der Positionsänderung des Seilzuges mithilfe des Sensors 1 10.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Parksperreneinrichtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Parksperreneinrichtung 102 entspricht im Wesentlichen der vorangehend anhand von Figur 1 beschriebenen Parksperreneinrichtung, mit dem Unterschied, dass die Antriebseinheit 106 gemäß diesem Ausführungsbeispiel über ein optionales Antriebsgetriebe 200 mechanisch mit dem Aktuator 104 gekoppelt ist. Dementsprechend erfolgt die Ansteuerung der Antriebseinheit 106 zusätzlich unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Übersetzungsverhältnisses des Antriebsgetriebes 200, wie dies nachfolgend näher beschrieben ist.
Durch das Sensorgetriebe 108 wird beispielsweise ein gesamter Arbeitsbereich des Aktuators 104 im Messbereich des Sensors 1 10 dargestellt. Dadurch kann die eindeutige Position des Aktuators 104 berechnet werden. Durch den Sensorsignalverlauf über die Zeit ist beispielsweise die Drehzahl der Antriebseinheit 106 aufgrund des bekannten Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes 108 und des Antriebsgetriebes 200 regelbar. Somit können mithilfe des Sensors 1 10 zwei Funktionen realisiert werden.
Das Sensorgetriebe 108 ist beispielsweise so ausgelegt, dass die Messgenauigkeit erhöht wird. Dadurch geht die eindeutige Zuordnung verloren und es sind Referenzpunkte erforderlich, beispielsweise wenn der Arbeitsbereich des Aktuators 104 mehr als einer Sensordrehung entspricht. Der hier vorgestellte Ansatz ermöglicht nun die eineindeutige Positionierung des Ak- tuator 100 im Fahrzeug, insbesondere etwa eines Seilzuges, sowie eine Geschwindigkeitsregelung der Positionsänderung mithilfe des Sensors 110. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden hierzu eine Ist-Position x des Aktuators 104 und eine Geschwindigkeit dx/dt des Aktuators 104 ermittelt. Dabei wird der Sensor 110 über das Sensorgetriebe 108 derart bewegt, dass jederzeit eine eindeutige Positionsbestimmung des Aktuators 104 auf Basis eines Messsignals y, vorangehend auch Sensorsignal genannt, möglich ist. Ein Messbereich Y des Sensors 110 beinhaltet einen gesamten Positionsbereich X des Aktuators 104. Für die Bestimmung der Ist- Position x des Aktuators 104 ist somit keine Auswertung eines Sensorsignalverlaufs des Sensors 110 erforderlich. Stattdessen wird das Messsignal y auf Basis des Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes 108 direkt auf die Ist-Position x umgerechnet. Durch die Positionsänderung des Sensors 110 über die Zeit (dy/dt) wird eine Drehzahl der Antriebseinheit 106 direkt bestimmt. Auf Basis des Übersetzungsverhältnisses des Antriebsgetriebes 200 wird somit die Geschwindigkeit dx dt des Aktuators 104 geregelt. Bei dem Messsignal y handelt es sich beispielsweise um ein analoges Signal.
Beispielsweise umfasst die Ansteuerung eines Seilzuges folgende Schritte.
In einem ersten Schritt wird die Seilzugposition, vorangehend auch Ist-Position x genannt, auf Basis des Messsignals y, d. h. auf Basis einer Ist-Position des Sensors, und der Sensorgetriebeübersetzung erfasst.
In einem zweiten Schritt erfolgt die Steuerung einer Sollgeschwindigkeit dx dt des Seilzuges auf Basis des Sensorsignalwechsels dy/dt sowie der Sensor- und Antriebsgetriebeübersetzung.
In einem dritten Schritt erfolgt die Positionierung des Seilzuges im Positionsbereich X sowie eine permanente Positionsüberwachung oder -korrektur auf Basis des Messsignals y. Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 1 12 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines vorangehend anhand von Figur 1 beschriebenen Steuergeräts. Das Steuergerät 1 12 umfasst eine Einleseeinheit 310 zum Einlesen des Sensorsignals 1 14, wobei die Einleseeinheit 310 mit einer Ermittlungseinheit 320 zum Ermitteln einer die Position oder Positionsänderung des Aktuators repräsentierenden Aktuatorinformation 322 unter Verwendung des Sensorsignals 1 14 und des Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes verbunden ist. Die Ermittlungseinheit 320 übergibt die Aktuatorinformation 322 an eine Erzeugungseinheit 330, die ausgebildet ist, um unter Verwendung der Aktuatorinformation 322 das Ansteuersig- nal 1 16 zum Ansteuern der Antriebseinheit zu erzeugen.
Figur 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 400 zum Ansteuern eines Aktuators für ein Fahrzeug kann beispielsweise unter Verwendung eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand der Figuren 1 bis 3 beschrieben ist, durchgeführt werden. Dabei wird in einem Schritt 410 das vom Sensor des Sensorgetriebes bereitgestellte Sensorsignal eingelesen und in einem Schritt 420 in Kombination mit dem bekannten Übersetzungsverhältnis des Sensorgetriebes verwendet, um die Aktuatorinformation zu ermitteln. In einem Schritt 430 wird unter Verwendung der Aktuatorinformation das Ansteuersignal zum Ansteuern der Antriebseinheit erzeugt.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder" Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist. Bezuqszeichen
100 Fahrzeug
102 Parksperreneinrichtung
04 Aktuator
106 Antriebseinheit
108 Sensorgetriebe
1 10 Sensor
1 12 Steuergerät
1 14 Sensorsignal
1 16 Ansteuersignal
200 Antriebsgetriebe
310 Einleseeinheit
320 Ermittlungseinheit
322 Aktuatorinformation
330 Erzeugungseinheit
400 Verfahren zum Ansteuern eines Aktuators für ein Fahrzeug
410 Schritt des Einlesens
420 Schritt des Ermitteins
430 Schritt des Erzeugens

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren (400) zum Ansteuern eines Aktuators (104) für ein Fahrzeug (100), wobei der Aktuator (104) mit einer Antriebseinheit (106) zum Antreiben des Aktuators (104) und über ein Sensorgetriebe (108) mit einem Sensor (1 10) zum Erfassen einer Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes (108) gekoppelt o- der koppelbar ist, wobei das Verfahren (400) folgende Schritte aufweist:
Einlesen (410) eines Sensorsignals (1 14), das eine von dem Sensor (1 10) erfasste Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes (108) repräsentiert;
Ermitteln (420) einer eine Position und/oder Positionsänderung des Aktuators (104) repräsentierenden Aktuatorinformation (322) unter Verwendung des Sensorsignals (1 14) und eines Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes (108); und
Erzeugen (430) eines Ansteuersignais (1 16) zum Ansteuern des Aktuators (104) unter Verwendung der Aktuatorinformation (322).
2. Verfahren (400) gemäß Anspruch 1 , bei dem im Schritt des Ermitteins (420) das Sensorsignal (1 14) unter Verwendung des Übersetzungsverhältnisses des Sensorgetriebes (108) direkt auf die Position des Aktuators (104) umgerechnet wird, um die Aktuatorinformation (322) zu erhalten.
3. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt des Bestimmens einer Drehzahl der Antriebseinheit (106) unter Verwendung der Aktuatorinformation (322), wobei im Schritt des Erzeugens (430) das Ansteuersig- nal (1 16) unter Verwendung der Drehzahl erzeugt wird.
4. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Aktuator (104) über ein Antriebsgetriebe (200) mit der Antriebseinheit (106) gekoppelt oder koppelbar ist, wobei im Schritt des Erzeugens (430) das Ansteuersignal (1 16) unter Verwendung eines Übersetzungsverhältnisses des Antriebsgetriebes (200) erzeugt wird.
5. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Erzeugens (430) das Ansteuersignal (116) erzeugt wird, um eine Sollgeschwindigkeit zum Verfahren (400) des Aktuators (104) in eine Sollposition einzustellen.
6. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Einlesens (410) ein analoges Signal als das Sensorsignal (114) eingelesen wird.
7. Steuergerät (112) mit Einheiten (310, 320, 330), die ausgebildet sind, um das Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen und/oder anzusteuern.
8. Parksperreneinrichtung (102) für ein Fahrzeug (100), wobei die Parksperreneinrichtung (102) folgende Merkmale aufweist: einen Aktuator (104) zum Aktivieren der Parksperre; eine Antriebseinheit (106) zum Antreiben des Aktuators (104); ein Sensorgetriebe (108); einen Sensor (110) zum Erfassen einer Position und/oder Positionsänderung des Sensorgetriebes (108), wobei der Aktuator (104) über das Sensorgetriebe (108) mit dem Sensor (110) gekoppelt ist; und ein Steuergerät (112) gemäß Anspruch 7.
9. Parksperreneinrichtung (102) gemäß Anspruch 8, bei der der Aktuator (104) als Seilzug realisiert ist.
10. Computerprogramm, das ausgebildet ist, um das Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen und/oder anzusteuern.
11. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 10 gespeichert ist.
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