EP3508395A1 - Système et méthode de localisation de véhicules guidés par comparaison de comptage d'essieux - Google Patents

Système et méthode de localisation de véhicules guidés par comparaison de comptage d'essieux Download PDF

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Publication number
EP3508395A1
EP3508395A1 EP18290002.7A EP18290002A EP3508395A1 EP 3508395 A1 EP3508395 A1 EP 3508395A1 EP 18290002 A EP18290002 A EP 18290002A EP 3508395 A1 EP3508395 A1 EP 3508395A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
wheels
block
guided vehicle
guided
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18290002.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Armand-Pierre BOHE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens SAS
Original Assignee
Siemens SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens SAS filed Critical Siemens SAS
Priority to EP18290002.7A priority Critical patent/EP3508395A1/fr
Publication of EP3508395A1 publication Critical patent/EP3508395A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L1/00—Devices along the route controlled by interaction with the vehicle or train
    • B61L1/16—Devices for counting axles; Devices for counting vehicles
    • B61L1/162—Devices for counting axles; Devices for counting vehicles characterised by the error correction

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle tracking system and method guided by count comparison.
  • the present invention generally relates to the railway domain and any guided vehicle configured to move along a taxiway, particularly in a manner that can be fully automated and in an infrastructure for the exchange of data between the guided vehicle and a vehicle. or more fixed devices on the ground that can be managed in particular by a centralized control system.
  • guided vehicles the present application refers to means of public transport such as buses, trolleybuses, trams, subways, trains or train units, etc., and to load carrying means such as, for example, overhead cranes, for which the safety aspect is very important and for which the guidance is provided in particular by at least one rail disposed on the track or runway.
  • a problem related to guided vehicles traveling on a complex transport network comprising many traffic routes concerns in particular the exhaustive determination of the position of each guided vehicle so as to avoid any collision between guided vehicles and to safely allow their movement along traffic lanes.
  • collision avoidance system an automatic system providing collision avoidance (hereinafter “collision avoidance system”) between the guided vehicles of the transport network has an exhaustive knowledge of the detection of all the guided vehicles. present on the transport network, of their order on the track and of their direction of movement, so as to determine in a safe way whether a portion of track is free downstream of each guided vehicle, portion of track along which the vehicle guided can then be allowed to move without risk of collision.
  • collision avoidance system therefore requires a location system that allows rapid and exhaustive detection of guided vehicles present in each canton.
  • Such a location system is generally housed in a computer which stores in memory a list of all the guided vehicles detected and their relative position on a section of track for which the collision avoidance system must provide an anti-collision function.
  • the list and order of vehicles guided along the track section may be corrupted or lost and must it can be reconstituted, with a guarantee of its completeness, in order to avoid a future collision resulting from the absence of detection of one of the guided vehicles.
  • CBTC Communication Based Train Control
  • ETCS European Train Control System
  • the collision avoidance system In the case of a guided vehicle that does not communicate its geographical position to the tracking system, the collision avoidance system must not consider that a portion of the track is free at the place occupied by the guided vehicle, as this could authorize other vehicles guided to move there, with collision risk.
  • the canton is equipped with an independent guided vehicle detection system of the system for locating the collision avoidance system, and making it possible to determine whether the block is free of any occupation by a guided vehicle, or on the contrary whether the block is occupied by at least one guided vehicle.
  • the detection system does not make it possible to know in a safe way the number of guided vehicles present on the canton, nor a fortiori the relative order of these guided vehicles occupying potentially the canton.
  • three types of detection systems are commonly encountered in the railway field: the Track Path (CV), the axle counter system (AxCo), and the optical safety barrier (BOS).
  • the collision avoidance systems known to those skilled in the art implement an operating procedure involving a displacement of the guided vehicles. Indeed, as long as the collision avoidance system has not initialized the determination of the geographical position of the vehicles guided on one or more cantons by the location system, a procedure provides that each guided vehicle of the cantons concerned is previously moved without the protection. of the anti-collision system, "in line" at reduced speed. The guided vehicle is thus driven under the control of an operator until said guided vehicle is in the immediate vicinity of a block declared free by the detection system for guided vehicles.
  • the anti-collision system location system compares the geographical position of the guided vehicle provided. by the system of geolocation with the geographical positions of the limits of the cantons declared free by the system of detection of the guided vehicles.
  • the collision avoidance system declares that there can not be another guided vehicle between the one who has provided its geographical position and the free township.
  • This process called “discrimination”, in particular ensures the absence of any obstacle in the vicinity of the guided vehicle (thus the completeness of the detection of guided vehicles), and this on at least the distance covered by the free township.
  • the guided vehicle is then allowed to move at normal speed on the free townships downstream of its geographical position. In doing so, the guided vehicle "releases" its initial position, allowing another guided vehicle traveling on the same block to perform in turn the same approach procedure "in line”, and so on in a successive order for each guided vehicle occupying the same block.
  • the guided vehicles of said canton are "discriminated"
  • the preliminary list established by the system of localization of the anti-collision system is then guaranteed exhaustive.
  • An object of the present invention is to provide a method and a location system for an anti-collision system which, unlike the systems or methods of locating existing collision avoidance systems, ensure the completeness of the census of guided vehicles present in one or more cantons without the need for a visual procedure to discriminate each vehicle. It is thus advantageously possible to determine said list exhaustively even if a guided vehicle is stationary on a block.
  • the present invention thus makes it possible to avoid the step discrimination of guided vehicles occupying the cantons of a transport network.
  • the present invention thus relies on two independent wheel counts of the guided vehicles, one carried out by the evaluators from the counting of the wheel arches by the fixed detectors, and the other carried out by the control system from the position information and number of wheels provided by the on-board geolocation system fitted to each guided vehicle, to check the completeness of the number of guided vehicles detected on a block.
  • the present invention thus no longer requires a prior displacement of the guided vehicles present on a taxiway seat in order to determine in a safe and fast manner whether the list of guided vehicles identified by the control system for a block is exhaustive when the initialization or reset of the collision avoidance system.
  • the guided vehicles may be stationary or in motion. The invention thus allows to do without the operating procedure and the discrimination test described above.
  • the figure 1 schematically shows guided vehicles 1A, 1B, 1C, on a traffic lane 2 of a transport network, said lane 2 being cut out or subdivided into cantons S1, S2, which may or may not be occupied by one or more guided vehicles .
  • the township S1 is occupied by the guided vehicle 1A and the township S2 is occupied by two guided vehicles, 1B and 1C.
  • Each township S1, S2 comprises one or more boundaries F1, F2, F3 with neighboring townships.
  • the township S1 comprises a border (also called boundary) F2 with the township S2.
  • the border between two cantons is situated at a definite position on the transport network.
  • Each guided vehicle 1A, 1B, 1C comprises a number of wheels R on which the guided vehicle rests and which allow, by rotation, the displacement of said guided vehicle along the taxiway 2.
  • the number of wheels R that includes each guided vehicle can for example be stored in a database of a control system of said guided vehicle. This number of wheels R is preferably recalculated, for example automatically, at each reconfiguration of the guided vehicle, by example when adding one or more wagons to a locomotive.
  • the locating system preferably cooperates with an anti-collision system 6 in order to provide the latter with a list of the guided vehicles occupying the different cantons of the transport network, this list being for example updated continuously or at regular intervals in order to take into account the displacement of each of the guided vehicles of the transport network as a function of time.
  • FIG 2 schematizes the different steps of the location method according to the invention. These steps will now be described and explained in connection with the figure 1 .
  • a first step concerns the detection S11 of the vehicle guided on the canton by the fixed detectors 41, 42, 43.
  • the present invention is not only interested in determining a presence of one or more guided vehicles or absence guided vehicle on a block, but proposes a count of the number of wheels R passing through a predefined position P1, P2, P3 of the block, said predefined position corresponding to a border (or limit) F1, F2, F3 of the block with a neighboring township and said count taking into account in particular the direction of movement of the wheel, ie the direction of movement of the guided vehicle comprising said wheel so as to determine whether the wheel enters a block or leaves said block in said predefined position P1, P2, P3.
  • the direction D indicated by the corresponding arrow in Fig. 1 for the vehicle 1A represents a displacement of the vehicle 1A, and thus its wheels R, towards the canton S2.
  • the fixed detector 42 configured to detect the wheel wells at the preset position P2 has transmitted to the evaluator 4 a signal comprising 4 values "+1" corresponding to the successive passage of each of the 4 wheels of the vehicle 1A, allowing the evaluator to record a value "+4" corresponding to the sum of the values transmitted by the fixed detector for the detection of the passage 4 wheels of the vehicle 1A entering the canton S2, each incoming wheel being associated in this particular case with a value "+1".
  • the detection signal of the fixed detector 42 for the position P2 will include 8 values "-1" corresponding to the successive passage of each of the 8 wheels of the vehicles 1B and 1C, allowing the evaluator to continue his accounting adding to the value "+4" previously obtained the value "-8" corresponding to the sum of the values transmitted by the fixed detector for the detection of the passage of 8 wheels, respectively 4 wheels for the vehicle 1B and 4 wheels for the vehicle 1C, leaving the canton S2 to go in the canton S1, each wheel leaving the canton S2 being associated in this particular case with the value "-1".
  • the balance or flow of incoming / outgoing wheels at the preset position P2, determined by the evaluator 4 for the canton S2 will have the value "-4".
  • the detection of each guided vehicle is done by wheel counting R by means of fixed sensors installed on the ground and configured to detect the passage of the wheels of a guided vehicle at each of the borders of each canton, the number of wheels detected being counted as a function of time.
  • At least one evaluator 4 calculates S12 the total number of wheels present on the canton.
  • all the fixed detectors detecting wheel arches at predefined positions corresponding to the limits of the same canton with other cantons are connected to the same evaluator.
  • the evaluator 4 makes, for example, the sum of the balances or flux obtained from the wheel arch detection signals transmitted by the fixed detectors which detect the wheel arches at each one. boundaries of the canton with another canton so that for each border of the canton with another canton, the balance or flow obtained is added to the balance sheets or flows obtained for the other boundaries of said canton.
  • number counted of wheels' is equal to the number of wheels actually present in the canton at the time of obtaining said result.
  • the evaluator 4 is thus able to determine, as a function of time, the number of wheels present on a block. For each canton, such a determination of a counted number of wheels is performed so that preferably all the cantons of the transfer network is covered. For each canton, the evaluator 4 transmits this counted number of wheels to the control system, for example in real time, continuously, or at regular intervals, or whenever the counted number of wheels for a township changes.
  • each geolocation system 3 is configured to determine not only the position of the guided vehicle, but also the number of wheels R included in said guided vehicle. This determination of the number of wheels can be made by consulting databases internal to the guided vehicle.
  • said geolocation system 3 may be configured to automatically acquire from a database of a vehicle control system guided said number of wheels of said guided vehicle as a function of time and transmit said number of wheels to the control system 5 of the locating system according to the invention.
  • the control system 5 is then configured to acquire S21 this number of wheels and the position of the guided vehicle with each geolocation system 3 of each guided vehicle to establish, for each canton, a list of guided vehicles having communicated their position and number of wheels, and to communicate this list to the anti-collision system 6.
  • the control system 5 is further configured to calculate S22 a total number of wheels present in each block from the information of number of wheels and position received by each guided vehicle or acquired from each guided vehicle.
  • the control system 5 comprises a database listing the position and the limits of each canton of the transport network in order to be able to determine, from the position of the guided vehicle, the canton on which it is located, then Summarize the number of wheels of each guided vehicle on the same block.
  • control system 5 is able to obtain, independently of the information provided by the evaluator 4, the total number of wheels present per block as a function of time, said geolocation systems reporting, for example, in real time, for example continuously or at regular intervals, the position and the number of wheels of the guided vehicle which they equip to the control system 5.
  • a comparator 51 of the control system 5 is configured to compare S3 the counted number of wheels to the total number of wheels. In this way, the comparator 51 is able to determine if at a time T, the counted number of wheels is equal or not to the total number of wheels. Yes these numbers are equal, then the comparator is able to validate S14 completeness of the list of guided vehicles established by the control system 5. In case of exhaustivity validated by the comparator, the control system 5 is preferably configured to inform S15 automatically the collision avoidance system 6 of the completeness of the list.
  • the comparator 51 is configured to signal S24 a divergence in the counted and total numbers of wheels, the signaling of this divergence then being communicated S25, preferentially automatically, by the control system 5 to the anti-collision system for appropriate action to be taken.
  • the present invention proposes a simple and effective method and system for determining the completeness of a list of guided vehicles present on a block from a counting of wheels present on the block by means of ground devices and of an independent determination of the number of wheels occupying said block from information provided by on-board devices.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

La présente invention décrit un système et une méthode de localisation de véhicules guidés (1A, 1B, 1C) se déplaçant sur des cantons (S1, S2) de voies (2) d'un réseau de transport, ledit système de localisation comprenant:
- un système de détection d'un véhicule guidé capable de détecter ledit véhicule guidé sur un canton (S1, S2);
- un système de contrôle (5) configuré pour communiquer avec un système de géolocalisation (3) et avec le système de détection afin de déterminer, pour chaque canton (S1, S2), une liste des véhicules guidés occupant ledit canton (S1, S2);
le système de localisation selon l'invention étant caractérisé en ce que
- le système de contrôle (5) est configuré pour calculer à partir d'un nombre de roues que comprend chaque véhicule guidé et de la position du véhicule guidé (1A, 1B, 1C), un nombre total de roues se trouvant dans un canton (S1, S2);
- le système de détection comprend des détecteurs fixes (41, 42, 43) de passages des roues du véhicule guidé configurés pour détecter pour chacune des frontières (F1, F2, F3) d'un canton toute roue ayant passé par ladite frontière (F1, F2, F3) ;
- le système de contrôle (5) comprend un comparateur (51) configuré pour comparer le nombre comptabilisé de roues et le nombre total de roues afin de vérifier l'exhaustivité de ladite liste.

Description

  • La présente invention concerne un système et une méthode de localisation de véhicules guidés par comparaison de comptage.
  • La présente invention concerne de manière générale le domaine ferroviaire et tout véhicule guidé configuré pour se déplacer le long d'une voie de circulation, notamment de manière pouvant être totalement automatisée et dans une infrastructure permettant l'échange de données entre le véhicule guidé et un ou plusieurs dispositifs fixes au sol pouvant être notamment gérés par un système de commande centralisé. Par « véhicules guidés », la présente demande se réfère à des moyens de transport en commun tels que des bus, trolleybus, tramways, métros, trains ou unités de train, etc., ainsi qu'aux moyens de transport de charge tel que, par exemple, les ponts roulants, pour lesquels l'aspect sécuritaire est très important et pour lesquels le guidage est assuré en particulier par au moins un rail disposé sur la voie ou piste de circulation.
  • Une problématique liée aux véhicules guidés se déplaçant sur un réseau de transport complexe comprenant de nombreuses voies de circulations concerne notamment la détermination exhaustive de la position de chaque véhicule guidé de façon à éviter toute collision entre véhicules guidés et autoriser de manière sûre leur déplacement le long des voies de circulation.
  • Ainsi, il est nécessaire qu'un système automatique assurant l'anticollision (ci-après « système anticollision ») entre les véhicules guidés du réseau de transport ait une connaissance exhaustive de la détection de tous les véhicules guidés présents sur le réseau de transport, de leur ordre sur la voie et de leur sens de déplacement, de façon à déterminer de façon sûre si une portion de voie est libre en aval de chaque véhicule guidé, portion de voie le long de laquelle le véhicule guidé peut alors être autorisé à se déplacer sans risque de collision. Un tel système anticollision requiert dès lors un système de localisation qui permette une détection rapide et exhaustive des véhicules guidés présents sur chaque canton.
  • Un tel système de localisation est généralement hébergé dans un calculateur qui garde en mémoire une liste de tous les véhicules guidés détectés ainsi que leur position relative sur une section de voie pour laquelle le système anticollision doit assurer une fonction d'anticollision.
  • Suite à un défaut affectant les informations d'entrée utilisées par le système de localisation et/ou suite à une réinitialisation du calculateur, la liste et l'ordre des véhicules guidés le long de la section de voie peut-être corrompue ou perdue et doit pouvoir être reconstituée, avec garantie sécuritaire de son exhaustivité, afin d'éviter une collision future qui résulterait d'une absence de détection de l'un des véhicules guidés.
  • C'est notamment le cas pour les automatismes de type CBTC (Communication Based Train Control) ou ETCS (European Train Control System) pour lesquels un système automatique embarqué dans chaque véhicule guidé peut transmettre, par une communication numérique, une position géographique précise du véhicule guidé qu'il équipe au système de localisation, mais où le défaut de communication est un scénario possible.
  • Dans le cas d'un véhicule guidé ne communiquant pas sa position géographique au système de localisation, le système anticollision ne doit pas pour autant considérer qu'une portion de voie est libre à l'endroit occupé par ce véhicule guidé, car cela pourrait autoriser d'autres véhicules guidés à y circuler, avec risque collision.
  • Les systèmes anticollisions connus de l'homme du métier mettent en oeuvre quatre moyens/techniques coopérant les uns avec les autres afin de prévenir toute collision entre véhicule guidé :
    • Premièrement, une étape de géolocalisation permettant une détermination par chaque véhicule guidé de sa position géographique sur le réseau de transport. A cette fin, chaque véhicule guidé est équipé d'un dispositif de géolocalisation capable de déterminer la position géographique du véhicule guidé sur la voie et de communiquer celle-ci au système de localisation. A partir des positions géographiques reçues, le système de localisation du système anticollision établit une liste préliminaire des véhicules guidés pour chaque zone prédéfinie de voie de circulation pour laquelle il est responsable, ladite zone étant usuellement appelée «canton». Les positions transmises par les véhicules guidés sont suffisamment précises pour que le système de localisation soit capable de distinguer non seulement sur quel canton se trouve le véhicule guidé, mais également dans quel ordre respectif se trouvent les différents véhicules guidés présents sur un même canton.
  • Deuxièmement, une détection pour chaque canton d'une présence d'un ou plusieurs véhicules guidés. A cette fin, le canton est équipé d'un système de détection des véhicules guidés indépendant du système de localisation du système anticollision, et permettant de déterminer si le canton est libre de toute occupation par un véhicule guidé, ou au contraire si le canton est occupé par au moins un véhicule guidé. En cas d'occupation du canton, le système de détection ne permet pas de connaître de manière sûre le nombre de véhicules guidés présents sur le canton, ni à fortiori l'ordre relatif de ces véhicules guidés occupant potentiellement le canton. Typiquement, trois types de systèmes de détection sont couramment rencontrés dans le domaine ferroviaire: il s'agit du Circuit de Voie (CdV), du système à compteur d'essieux (AxCo), et de la barrière optique de sécurité (BOS).
  • Troisièmement, les systèmes anticollision connus de l'homme du métier mettent en oeuvre une procédure d'exploitation impliquant un déplacement des véhicules guidés. En effet, aussi longtemps que le système anticollision n'a pas initialisé la détermination de la position géographique des véhicules guidés sur un ou plusieurs cantons par le système de localisation, une procédure prévoit que chaque véhicule guidé des cantons concernés soit préalablement déplacé sans la protection du système anticollision, «en marche à vue», à vitesse réduite. Le véhicule guidé est ainsi conduit sous le contrôle d'un opérateur jusqu'à ce que ledit véhicule guidé se trouve à proximité immédiate d'un canton déclaré libre par le système de détection des véhicules guidés.
  • Quatrièmement, un procédé de comparaison « binaire » (libre ou occupé) des informations fournies par les systèmes de géolocalisation et les systèmes de détection lors du déplacement de chaque véhicule guidé. Au cours du déplacement du véhicule guidé, le système de localisation du système anticollision compare la position géographique du véhicule guidé fournie par le système de géolocalisation avec les positions géographiques des limites des cantons déclarés libres par le système de détection des véhicules guidés. Lorsque qu'une proximité suffisante avec une des limites est établie pour la position géographique du véhicule guidé, alors le système anticollision déclare qu'il ne peut y avoir un autre véhicule guidé entre celui qui a fourni sa position géographique et le canton libre. Ce procédé, appelé « discrimination», permet notamment de garantir l'absence de tout obstacle à proximité du véhicule guidé (donc l'exhaustivité de la détection des véhicules guidés), et ce sur au moins la distance couverte par le canton libre. Le véhicule guidé est alors autorisé à se déplacer à vitesse normale sur les cantons libres en aval de sa position géographique. Ce faisant, le véhicule guidé « libère » sa position initiale, permettant à un autre véhicule guidé se déplaçant sur le même canton d'effectuer à son tour la même procédure d'approche «en marche à vue», et ainsi de suite dans un ordre successif pour chaque véhicule guidé occupant le même canton. Quand tous les véhicules guidés dudit canton sont « discriminés », la liste préliminaire établie par le système de localisation du système anticollision est alors garantie exhaustive.
  • Un but de la présente invention est de proposer une méthode et un système de localisation pour un système anticollision qui, contrairement aux systèmes ou méthodes de localisation des systèmes anticollision existants, garantissent l'exhaustivité du recensement des véhicules guidés présents dans un ou plusieurs cantons sans nécessité pour autant une marche à vue afin de discriminer chaque véhicule. Il est ainsi avantageusement possible de déterminer ladite liste de façon exhaustive même si un véhicule guidé est à l'arrêt sur un canton. La présente invention permet ainsi d'éviter l'étape de discrimination des véhicules guidés occupant les cantons d'un réseau de transport.
  • A cette fin, une méthode et un système de localisation sont proposés par le contenu des revendications indépendantes. Un ensemble de sous-revendications présente également d'autres avantages de l'invention.
  • La présente invention concerne ainsi notamment un système de localisation de véhicules guidés aptes à se déplacer sur un canton de voie de circulation d'un réseau de transport pour véhicules guidés, ledit système de localisation comprenant :
    • optionnellement, un système de géolocalisation embarqué à bord du véhicule guidé. En particulier, chaque véhicule guidé du réseau de transport est équipé dudit système de géolocalisation;
    • un système de détection du véhicule guidé capable de détecter, notamment en fonction du temps, par exemple en temps réel, ledit véhicule guidé sur ledit canton. Ladite détection étant préférentiellement réalisée indépendamment du système de géolocalisation. Ledit système de détection selon l'invention est en particulier configuré pour être installé au sol, par exemple le long de la voie de circulation, typiquement à proximité d'un rail de ladite voie;
    • un système de contrôle configuré pour communiquer avec le système de géolocalisation et avec le système de détection afin de déterminer, pour chaque canton et préférentiellement en fonction du temps, une liste des véhicules guidés occupant ledit canton. En particulier, le système de contrôle est également configuré pour déterminer et/ou mémoriser, pour chaque véhicule guidé de ladite liste, la position dudit véhicule guidé sur ledit réseau de transport, notamment en fonction du temps. Ladite position peut notamment être calculée à partir d'une position géographique fournie par le système de géolocalisation ou directement fournie par ce dernier et mémorisée dans une mémoire du système de contrôle. Les changements de position de chaque véhicule guidé sont par exemple reportés en temps réel au système de contrôle par les systèmes de géolocalisation et mémorisés dans ladite mémoire;
    le système de localisation selon l'invention étant caractérisé en ce que
    • le système de contrôle est configuré pour déterminer le nombre de roues que comprend chaque véhicule guidé, et pour calculer, à partir dudit nombre de roues et de la position de chaque véhicule guidé, le nombre total de roues se trouvant dans chaque canton. Par exemple, le système de contrôle peut acquérir de, ou collecter auprès de, chaque système de géolocalisation, en sus de la position du véhicule guidé, le nombre de roues que comprend ledit véhicule guidé. Préférentiellement, le système de géolocalisation est configuré pour déterminer, par exemple automatiquement, ledit nombre de roues que comporte le véhicule guidé qu'il équipe et pour communiquer au système de contrôle la position géographique du véhicule guidé ainsi que son nombre de roues;
    • le système de détection comprend des détecteurs fixes de passages des roues du véhicule guidé, chacun des détecteurs fixes étant configuré pour détecter un passage d'une roue d'un véhicule guidé à une position prédéfinie du canton, et préférentiellement un sens dudit passage (par exemple roue entrant sur un canton, ou en sortant).Chacune des positions prédéfinies selon l'invention correspondant notamment à une limite ou frontière du canton avec un autre canton de sorte que le nombre de roues passant par chacune des limites de chaque canton du réseau de transport, et optionnellement le sens du passage de chacune de ces roues, soit détecté par un détecteur fixe. La détection du passage de roues par le détecteur fixe selon l'invention peut ainsi tenir compte d'un sens de déplacement de chaque roue détectée. En effet, chaque détecteur fixe est en particulier capable de différentier un sens de passage pour chaque roue détectée, i.e. de différencier une roue entrant sur un canton d'une roue sortant d'un canton, i.e. chaque détecteur fixe est préférentiellement configuré pour déterminer et/ou enregistrer pour chaque roue détectée une direction de déplacement du véhicule guidé de façon à déterminer si le véhicule entre ou sort d'un canton, cette direction de déplacement étant notamment prise en compte lors de la comptabilisation des roues passant par la position prédéfinie, par exemple, chaque roue passant par une position prédéfinie et entrant sur un canton se voit attribuer la valeur « +1 » et chaque roue sortant dudit canton par ladite position prédéfinie se voit attribuer la valeur « -1 ». Ainsi, chaque détecteur fixe peut par exemple transmettre, préférentiellement en temps réel, un signal comprenant une succession de valeurs égales soit à « +1 » soit à « -1 », chacune des valeurs correspondant à une roue détectée et à une indication du sens de déplacement de la roue (i.e. roue entrante ou sortante). Lesdites valeurs, par exemple ledit signal, peut ensuite être transmis, notamment en temps réel, à un évaluateur du système de détection. Ce dernier peut alors déterminer un bilan ou flux des roues entrées et sorties à chacune des frontières dudit canton en fonction du temps en faisant tout simplement une somme des valeurs transmises par le détecteur pour les roues détectées à ladite position prédéfinie. L'addition des bilans ou flux obtenus pour chaque position prédéfinie par les détecteurs fixes permet à l'évaluateur selon l'invention de déterminer le nombre de roues présentes sur le canton à un certain moment correspondant au moment de la détermination de cette addition. Toute nouvelle roue détectée est ainsi préférentiellement comptabilisée par l'évaluateur en ajoutant au bilan ou flux obtenu la valeur « +1 » si la roue entre sur le canton et une valeur « -1 » si la roue quitte ledit canton, la somme des nouveaux bilans ou flux étant ainsi égale au nouveau nombre de roues présentes sur le canton et ayant été détectées par le détecteur fixe;
    • ledit système de détection comprend ainsi également un ou plusieurs évaluateurs configurés pour déterminer, notamment en fonction du temps, et par exemple par calcul numérique, un nombre de roues (ci-après appelé « nombre comptabilisé de roues ») présentes dans chaque canton du réseau de transport à partir de la détection des roues entrantes ou sortantes par chaque détecteur fixe. L'évaluateur a pour tâche de comptabiliser le nombre de roues ayant passé par la position prédéfinie associée audit détecteur fixe, et pour communiquer, notamment en fonction du temps, par exemple en temps réel, ce nombre comptabilisé de roues au comparateur dudit système de contrôle. En particulier, le signal transmis par le détecteur fixe à l'évaluateur permet à ce dernier de comptabiliser, notamment en fonction du temps, préférentiellement en temps réel, le nombre de roues ayant passé par ladite position prédéfinie. Ainsi, le nombre de roues passant par chacune des limites de chaque canton du réseau de transport, et optionnellement le sens du passage de chacune de ces roues, est comptabilisé par l'évaluateur à partir d'informations transmises par le détecteur fixe, cette information étant envoyée typiquement sous la forme d'un signal et pouvant comprendre notamment une information du sens de déplacement de la roue détectée et de la date à laquelle la roue a été détectée. Cette date peut par exemple être la date à laquelle l'évaluateur reçoit le signal du détecteur lorsque la détection et la comptabilisation se font en temps réel. Le terme « comptabiliser » signifie en particulier selon la présente invention « compter » en tenant compte d'un sens de déplacement de chaque roue;
    • ledit système de contrôle est configuré pour déterminer pour chaque canton, à partir de la position du véhicule guidé et du nombre de roues dudit véhicules guidés tel que acquis auprès du système de géolocalisation ou transmis par ce dernier, un nombre total de roues présentes dans ledit canton, et comprend en outre au moins ledit comparateur configuré pour comparer, notamment en fonction du temps, préférentiellement en temps réel, et pour chaque canton, ce nombre total de roues avec le nombre comptabilisé de roues pour ce canton tel que déterminé par l'évaluateur à partir des détections individuelles des détecteurs fixes du système de détection. Le système de contrôle comprend préférentiellement une base de données répertoriant tous les cantons du réseau de transport, ainsi que leur position géographique et chacune de leurs limites de façon à pouvoir déterminer, à partir de la connaissance de la position géographique du véhicule, sur quel canton ce dernier se trouve. Si le nombre total de roues et le nombre comptabilisé de roues sont identiques, alors le système de contrôle est configuré pour automatiquement informer le système anticollision d'une exhaustivité de ladite liste, ladite information d'exhaustivité de la liste reçue par le système anticollision pouvant automatiquement déclencher par exemple un envoi d'une autorisation de circuler à vitesse normale aux véhicules guidés se trouvant sur le canton dont l'exhaustivité de l'occupation par lesdits véhicules guidés a été vérifiée par le système de localisation au moyen de ladite liste. Dans le cas contraire, le système de localisation peut informer le système anticollision que la liste n'est pas exhaustive. En réponse de cette dernière information, des mesures appropriées peuvent être prises, par exemple, le système anticollision peut néanmoins autoriser un ou plusieurs véhicules guidés dudit canton à circuler en mode de marche à vue.
  • La présente invention s'appuie ainsi sur deux comptages indépendants des roues des véhicules guidés, l'un réalisé par les évaluateurs à partir de comptabilisation des passages de roues par les détecteurs fixes, et l'autre réalisé par le système de contrôle à partir des informations de position et nombre de roues fournies par le système de géolocalisation embarqué équipant chaque véhicule guidé, pour vérifier l'exhaustivité du nombre de véhicules guidés détectés sur un canton. La présente invention ne requiert ainsi plus un déplacement préalable des véhicules guidés présents sur un canton de voie de circulation afin de déterminer de façon sûre et rapide si la liste des véhicules guidés identifiés par le système de contrôle pour un canton est exhaustive lors de l'initialisation ou la réinitialisation du système anticollision. En effet, selon la présente invention, les véhicules guidés peuvent être à l'arrêt ou en mouvement. L'invention permet donc de se passer de la procédure d'exploitation et du test de discrimination décrits plus haut.
  • La présente invention concerne également une méthode de localisation de véhicules guidés sur des cantons de voies de circulation d'un réseau de transport pour véhicules guidés, ladite méthode comprenant :
    • une détection, en fonction du temps, d'un véhicule guidé sur un canton par un système de détection au sol indépendant d'un système de géolocalisation;
    • une communication d'un système de contrôle avec chaque système de géolocalisation équipant chaque véhicule guidé et avec le système de détection afin de déterminer pour chaque canton une liste des véhicules guidés et leurs positions respectives sur ledit réseau de transport en fonction du temps. Ladite communication avec le système de géolocalisation permet notamment au système de contrôle une acquisition de la position de chaque véhicule guidé sur le réseau de transport en fonction du temps. Optionnellement, la méthode selon l'invention peut comprendre une détermination d'une position du véhicule guidé sur le réseau de transport. Dans ce cas, le système de localisation selon l'invention comprend en particulier ledit système de géolocalisation configuré pour effectuer une géolocalisation du véhicule guidé au moyen;
    la méthode selon l'invention étant caractérisée en ce qu'elle comprend :
    • une détermination du nombre de roues que comprend chaque véhicule guidé par le système de contrôle. Ce dernier peut par exemple communiquer avec le système de géolocalisation afin d'acquérir auprès de ce dernier une information comprenant le nombre de roues que comporte le véhicule guidé équipé par ledit système de géolocalisation;
    • une détection, pour chaque frontière de chaque canton avec un autre canton, d'un nombre de roues passant par des positions prédéfinies du canton par des détecteurs fixes du système de détection, lesdites positions prédéfinies correspondant à des limites dudit canton avec d'autres cantons voisins, ladite détection permettant notamment de tenir compte d'un sens de passage de chaque roue, i.e. du sens de déplacement du véhicule guidé;
    • un calcul par un évaluateur d'un nombre comptabilisé de roues pour chaque canton, ce nombre comptabilisé de roues étant le nombre de roues présentes dans le canton en fonction du temps, tel qu'obtenu à partir de ladite détection par les détecteurs fixes, chaque détecteur fixe étant notamment connecté à un évaluateur afin de lui transmettre, notamment en temps réel, un signal relatif aux roues détectées et préférentiellement à leur sens de déplacement, et permettant optionnellement à l'évaluateur de dater chaque détection de roue par le détecteur fixe. Ledit signal est typiquement un signal de détection transmis en temps réel par le détecteur à l'évaluateur;
    • un calcul par le système de contrôle d'un nombre total de roues présentes dans chaque canton en fonction du temps à partir de la position du véhicule guidé et de son nombre de roues tel que acquis auprès du système de géolocalisation ;
    • une détermination de l'exhaustivité de la liste par comparaison du nombre total de roues avec le nombre comptabilisé de roues;
    • préférentiellement une communication de l'exhaustivité ou de la non-exhaustivité de la liste à un système anticollision.
  • Afin de mieux comprendre la présente invention, un exemple de réalisation et d'application est fourni à l'aide de:
    • Figure 1
    exemple de réalisation d'un système de localisation selon l'invention.
    Figure 2
    organigramme représentant schématiquement la méthode selon l'invention.
  • La figure 1 présente schématiquement des véhicules guidés 1A, 1B, 1C, sur une voie de circulation 2 d'un réseau de transport, ladite voie de circulation 2 étant découpée ou subdivisée en cantons S1, S2, pouvant être occupés ou non par un ou plusieurs véhicules guidés. Selon la figure 1, le canton S1 est par exemple occupé par le véhicule guidé 1A et le canton S2 est occupé par deux véhicules guidés, 1B et 1C. Chaque canton S1, S2 comprend une ou plusieurs frontières F1, F2, F3 avec des cantons voisins. Par exemple, le canton S1 comprend une frontière (aussi appelée limite) F2 avec le canton S2. La frontière entre deux cantons est située à une position bien définie du réseau de transport. Chaque véhicule guidé 1A, 1B, 1C, comprend un certain nombre de roues R sur lequel le véhicule guidé repose et qui permettent, par rotation, le déplacement dudit véhicule guidé le long de la voie de circulation 2. Le nombre de roues R que comprend chaque véhicule guidé peut par exemple être mémorisé dans une base de données d'un système de contrôle dudit véhicule guidé. Ce nombre de roues R est préférentiellement recalculé, par exemple automatiquement, à chaque reconfiguration du véhicule du guidé, par exemple lors d'un ajout d'un ou plusieurs wagons à une locomotive.
  • Selon la présente invention, le système de localisation proposé comprend :
    • un système de détection comprenant des détecteurs fixes 41, 42, 43 et au moins un évaluateur 4. Ce dernier est en particulier connecté à au moins deux détecteurs fixes, préférentiellement à chacun des détecteurs fixes qui contrôlent un passage de roues pour une limite appartenant à un même canton. Selon la présente invention, chaque détecteur fixe est connecté à au moins un évaluateur et transmet à ce dernier un signal relatif à la détection des roues passant par ladite limite;
    • un système de contrôle 5 comprenant un comparateur 51, le système de contrôle 5 étant capable de communiquer avec chacun des évaluateurs du système de localisation, ainsi qu'avec chacun des systèmes de géolocalisations 3 équipant les véhicules guidés.
  • Le système de localisation coopère préférentiellement avec un système anticollision 6 afin de fournir à ce dernier une liste des véhicules guidés occupant les différents cantons du réseau de transport, cette liste étant par exemple mise à jour continuellement ou à intervalles réguliers afin de prendre en compte le déplacement de chacun des véhicules guidés du réseau de transport en fonction du temps.
  • La figure 2 schématise les différentes étapes de la méthode de localisation selon l'invention. Ces étapes vont maintenant être décrites et expliquées en lien avec la figure 1.
  • Une première étape concerne la détection S11 du véhicule guidé sur le canton par les détecteurs fixes 41, 42, 43. Contrairement aux techniques existantes, la présente invention ne s'intéresse pas simplement à déterminer une présence d'un ou plusieurs véhicules guidés ou absence de véhicule guidé sur un canton, mais propose un comptage du nombre de roues R passant par une position prédéfinie P1, P2, P3, du canton, ladite position prédéfinie correspondant à une frontière (ou limite) F1, F2, F3 du canton avec un canton voisin et ledit comptage tenant compte en particulier du sens de déplacement de la roue, i.e. de la direction de déplacement du véhicule guidé comprenant ladite roue de façon à déterminer si la roue entre dans un canton ou sort dudit canton en ladite position prédéfinie P1, P2, P3. Par exemple, la direction D indiquée par la flèche correspondante en Fig. 1 pour le véhicule 1A représente un déplacement du véhicule 1A, et donc de ses roues R, en direction du canton S2. Lorsque toutes les roues R du véhicule 1A auront franchi la position prédéfinie P2 à la frontière F2 du canton S1 avec le canton S2, le détecteur fixe 42 configuré pour détecter le passages de roues à la position prédéfinie P2 aura transmis à l'évaluateur 4 un signal comprenant 4 valeurs « +1 » correspondant au passage successif de chacune des 4 roues du véhicule 1A, permettant à l'évaluateur de comptabiliser une valeur « +4 » correspondant à la somme des valeurs transmises par le détecteur fixe pour la détection du passage des 4 roues du véhicule 1A entrant dans le canton S2, chaque roue entrante étant associée dans ce cas particulier à une valeur « +1 ». Si plus tard, les véhicules 1B et 1C circulent tout deux du canton S2 en direction du canton S1, i.e. ont une direction de déplacement opposée à la direction D de déplacement, alors le signal de détection du détecteur fixe 42 pour la position P2 comprendra 8 valeurs « -1 » correspondant au passage successif de chacune des 8 roues des véhicules 1B et 1C, permettant à l'évaluateur de poursuivre sa comptabilisation additionnant à la valeur « +4 » préalablement obtenue la valeur « -8 » correspondant à la somme des valeurs transmises par le détecteur fixe pour la détection du passage de 8 roues, respectivement 4 roues pour le véhicule 1B et 4 roues pour le véhicule 1C, sortant du canton S2 pour aller dans le canton S1, chaque roue sortant du canton S2 étant associée dans ce cas particulier à la valeur « -1 ». Ainsi, au final, le bilan ou flux des roues entrantes/sortantes à la position prédéfinie P2, déterminé par l'évaluateur 4 pour le canton S2 aura la valeur « -4 ». Ainsi, selon la présente invention, la détection de chaque véhicule guidé se fait par comptage de roues R au moyen de détecteurs fixes installés au sol et configurés pour détecter le passage des roues d'un véhicule guidé à chacune des frontières de chaque canton, le nombre de roues détectées étant comptabilisé en fonction du temps.
  • Pour chaque canton, au moins un évaluateur 4 calcule S12 le nombre total de roues présentes sur le canton. Préférentiellement, tous les détecteurs fixes détectant des passages de roues à des positions prédéfinies correspondant aux limites d'un même canton avec d'autres cantons sont connectés au même évaluateur. Afin de calculer le nombre total de roues présentes sur le canton, l'évaluateur 4 fait par exemple la somme des bilans ou flux obtenus à partir des signaux de détection de passage de roue transmis par les détecteurs fixes qui détectent les passages de roues à chacune des frontières du canton avec un autre canton de sorte que pour chaque frontière du canton avec un autre canton, le bilan ou flux obtenu est additionné aux bilans ou flux obtenus pour les autres frontières dudit canton. Le résultat de cette somme, appelé dans le cadre de la présente demande « nombre comptabilisé de roues », est égal aux nombre de roues effectivement présentes dans le canton au moment de l'obtention dudit résultat. Selon la présente demande, et comme il l'est évident pour l'homme du métier, les détections et différents calculs afin d'évaluer et connaître le nombre de roues effectivement présentes sur chaque canton se font en temps réel afin de tenir compte du déplacement des véhicules guidés et de l'évolution temporelle de l'occupation du réseau de transport. L'évaluateur 4 est ainsi capable de déterminer, en fonction du temps, le nombre de roues présentes sur un canton. Pour chaque canton, une telle détermination d'un nombre comptabilisé de roues est effectuée de sorte que préférentiellement l'ensemble des cantons du réseau de transfert soit couvert. Pour chaque canton, l'évaluateur 4 transmet ce nombre comptabilisé de roues au système de contrôle, par exemple en temps réel, de manière continue, ou à intervalles réguliers, ou à chaque fois que le nombre comptabilisé de roues pour un canton change.
  • En parallèle de cette détermination de nombres comptabilisés de roues par canton au moyen de l'évaluateur, la présente demande propose de déterminer, de manière indépendante, un nombre de roues présentes par canton à partir d'informations acquises par le système de contrôle 5 directement auprès de chaque véhicule guidé présent sur le réseau de transport. A cette fin, chaque système de géolocalisation 3 est configuré pour déterminer non seulement la position du véhicule guidé, mais également le nombre de roues R que comprend ledit véhicule guidé. Cette détermination du nombre de roues peut être effectuée par consultation de bases de données internes au véhicule guidé. Par exemple, ledit système de géolocalisation 3 peut être configuré pour automatiquement acquérir auprès d'une base de données d'un système de contrôle du véhicule guidé ledit nombre de roues dudit véhicule guidé en fonction du temps et transmettre ledit nombre de roues au système de contrôle 5 du système de localisation selon l'invention. Le système de contrôle 5 est ensuite configuré pour acquérir S21 ce nombre de roues et la position du véhicule guidé auprès de chaque système de géolocalisation 3 de chaque véhicule guidé afin d'établir, pour chaque canton, une liste des véhicules guidés ayant communiqué leur position et nombre de roues, et pour communiquer cette liste au système anticollision 6. Le système de contrôle 5 selon l'invention est de plus configuré pour calculer S22 un nombre total de roues présentes dans chaque canton à partir des informations de nombre de roues et position reçues par chaque véhicule guidé ou acquises auprès de chaque véhicule guidé. Par exemple, le système de contrôle 5 comprend une base de données répertoriant la position et les limites de chaque canton du réseau de transport afin de pouvoir déterminer, à partir de la position du véhicule guidé, le canton sur lequel ce dernier se trouve, puis sommer le nombre de roues de chaque véhicule guidé se trouvant sur un même canton. Ainsi, le système de contrôle 5 est capable d'obtenir, indépendamment des informations fournies par l'évaluateur 4, le nombre total de roues présentes par canton en fonction du temps, lesdits systèmes de géolocalisation reportant par exemple en temps réel, par exemple continuellement ou à intervalles réguliers, la position et le nombre de roues du véhicule guidé qu'ils équipent au système de contrôle 5.
  • Ensuite, un comparateur 51 du système de contrôle 5 est configuré pour comparer S3 le nombre comptabilisé de roues au nombre total de roue. De cette façon, le comparateur 51 est capable de déterminer si à un instant T, le nombre comptabilisé de roues est égal ou non au nombre total de roues. Si ces nombres sont égaux, alors le comparateur est capable de valider S14 une exhaustivité de la liste de véhicules guidés établie par le système de contrôle 5. En cas d'exhaustivité validée par le comparateur, le système de contrôle 5 est préférentiellement configuré pour informer S15 automatiquement le système anticollision 6 de l'exhaustivité de la liste. Si lesdits nombres ne sont pas égaux, alors le comparateur 51 est configuré pour signaler S24 une divergence dans les nombres comptabilisés et totaux de roues, le signalement de cette divergence étant ensuite communiqué S25, préférentiellement automatiquement, par le système de contrôle 5 au système anticollision pour que des mesures appropriées soit prises.
  • Finalement, la présente invention propose une méthode et un système simples et efficace pour déterminer l'exhaustivité d'une liste de véhicules guidés présents sur un canton à partir d'un comptage de roues présentes sur le canton aux moyens de dispositifs sol et d'une détermination indépendante du nombre de roues occupant ledit canton à partir d'informations fournies par des dispositifs embarqués.
  • La technique décrite présente de nombreux avantages par rapport aux techniques existantes, par exemple:
    • elle permet une rapide initialisation du système anticollision 6 après un reset d'un calculateur assurant ce rôle ou en cas de réinitialisation du système de localisation. En effet, le système anticollision est rapidement opérationnel, car une attente liée à la procédure de «marche à vue» n'est plus nécessaire. Les véhicules guidés peuvent dès lors circuler immédiatement et à vitesse normale plutôt que réduite. En outre, si plusieurs véhicules guidés occupent un même canton, alors la présente technique permet de « discriminer » simultanément tous les véhicules guidés plutôt que l'un après l'autre.
    • Elle réduit voire supprime une mobilisation de personnel d'exploitation pour conduire les véhicules guidés, en particulier dans le cas de systèmes entièrement automatiques (Grade of Automation level 4) pour lesquels un conducteur ne se trouve pas forcément disponible à proximité du véhicule guidé à conduire «en marche à vue» lors de l'initialisation du système anticollision.
    • Elle garantit un meilleur niveau de sécurité: en effet, la procédure de «marche à vue» habituellement utilisée est une prise de risque vis-à-vis de la collision avec un autre véhicule guidé du même canton, car soumise au jugement humain. L'initialisation permise par l'invention annule ce risque, car l'ensemble des étapes de la méthode revendiquée peuvent se réaliser de façon totalement automatisée et sans déplacement des véhicules guidés.
    • Elle permet de diminuer les coûts des voies de circulation: en effet, comme il n'est plus nécessaire de déplacer les véhicules guidés en marche à vue jusqu'à une limite du prochain canton libre, la distance entre les limites de cantons successifs n'est plus un critère de performance ou de rapidité d'initialisation. Il est donc possible de définir des cantons plus longs que les cantons existants jusqu'à présent, réduisant ainsi significativement le nombre de détecteurs fixes à installer et de signaux.

Claims (13)

  1. Système de localisation de véhicules guidés (1A, 1B, 1C) aptes à se déplacer sur des cantons (S1, S2) de voies (2) de circulation d'un réseau de transport pour véhicules guidés, ledit système de localisation comprenant:
    - un système de détection d'un véhicule guidé capable de détecter ledit véhicule guidé sur un canton (S1, S2) ;
    - un système de contrôle (5) configuré pour communiquer avec un système de géolocalisation (3) embarqué à bord du véhicule guidé (1A, 1B, 1C) et avec le système de détection afin de déterminer, pour chaque canton (S1, S2), une liste des véhicules guidés occupant ledit canton (S1, S2);
    le système de localisation selon l'invention étant caractérisé en ce que
    - le système de contrôle (5) est configuré pour déterminer le nombre de roues que comprend chaque véhicule guidé (1A, 1B, 1C), et pour calculer, à partir dudit nombre de roues et d'une position de chaque véhicule guidé (1A, 1B, 1C), le nombre total de roues se trouvant dans chaque canton (S1, S2);
    - le système de détection comprend des détecteurs fixes (41, 42, 43) de passages des roues du véhicule guidé configurés pour détecter pour chacune des frontières (F1, F2, F3) d'un canton avec un autre canton chacune des roues ayant passé par ladite frontière (F1, F2, F3);
    - le système de détection comprend en outre un évaluateur (4) connecté aux détecteurs fixes (41, 42, 43) et configuré pour comptabiliser, pour chaque canton (S1, S2) et à partir de chacune des détections effectuées à chaque frontière (F1, F2, F3) du canton, un nombre de roues présentes sur le canton (S1, S2), ledit nombre étant appelé ci-après
    « nombre comptabilisé de roues »;
    - le système de contrôle (5) comprend un comparateur (51) configuré pour comparer pour chaque canton (S1, S2) le nombre comptabilisé de roues et le nombre total de roues, ledit comparateur (51) étant de plus configuré pour valider une exhaustivité de ladite liste en cas d'égalité du nombre total de roues et du nombre comptabilisé de roues.
  2. Système de localisation selon la revendication 1, pour lequel le système de contrôle (5) est configuré pour automatiquement informer un système anticollision (6) de l'exhaustivité de ladite liste.
  3. Système de localisation selon une des revendications 1 ou 2, pour lequel chaque détecteur fixe (41, 42, 43) est configuré pour détecter un passage de roue à une position prédéfinie (P1, P2, P3) correspondant à ladite frontière (F1, F2, F3) et pour déterminer et/ou enregistrer, pour chaque passage de roue détecté, si ladite roue dont le passage a été détecté entrait dans un canton ou sortait dudit canton afin de permettre à l'évaluateur d'effectuer la comptabilisation.
  4. Système de localisation selon une des revendications 1 à 3, comprenant ledit système de géolocalisation (3), ce dernier étant configuré pour automatiquement acquérir auprès d'une base de données d'un système de contrôle du véhicule guidé ledit nombre de roues dudit véhicule guidé en fonction du temps et transmettre ledit nombre au système de contrôle (5).
  5. Système de localisation selon une des revendications 1 à 4, pour lequel chaque évaluateur est configuré pour déterminer un flux des roues entrées et sorties à une frontière du canton en fonction du temps à partir d'un signal de détection transmis le détecteur contrôlant ladite frontière, l'évaluateur (4) étant en outre configuré pour additionner en fonction du temps les flux obtenus pour chacune des frontières dudit canton afin de déterminer le nombre comptabilisé de roues pour ledit canton.
  6. Système de localisation selon une des revendications précédentes, pour lequel le système de contrôle (5) est configuré pour déterminer, pour chaque canton (S1, S2) et en fonction du temps, ladite liste des véhicules guidés occupant ledit canton (S1, S2), et pour chaque véhicule guidé de ladite liste, sa position sur ledit réseau de transport.
  7. Système de localisation selon une des revendications précédentes, pour lequel le système de contrôle (5) est configuré pour acquérir de chaque système de géolocalisation (3), en sus d'une position géographique du véhicule guidé (1A, 1B, 1C) fournie par ce dernier, le nombre de roues que comprend ledit véhicule guidé (1A, 1B, 1C) équipé dudit système de géolocalisation (3), et pour calculer, à partir dudit nombre de roues et de la position du véhicule guidé (1A, 1B, 1C), le nombre total de roues se trouvant dans le canton (S1, S2) en fonction du temps.
  8. Méthode de localisation de véhicules guidés (1A, 1B, 1C) sur des cantons (S1, S2) de voies (2) de circulation d'un réseau de transport pour véhicules guidés, la méthode comprenant :
    - une détection (S11) d'un véhicule guidé (1A, 1B, 1C) sur un canton (S1, S2) par un système de détection;
    - une communication d'un système de contrôle (5) avec un système de géolocalisation (3) embarqué à bord dudit véhicule guidé et avec le système de détection afin de déterminer pour chaque canton (S1, S2) une liste des véhicules guidés et leurs positions respectives sur ledit réseau de transport en fonction du temps;
    la méthode selon l'invention étant caractérisée en ce qu'elle comprend :
    - une détermination, par le système de contrôle (5) du nombre de roues que comprend chaque véhicule guidé (1A, 1B, 1C), par acquisition (S21), auprès de chaque système de géolocalisation (3) de chaque véhicule guidé et en sus de la position dudit véhicule guidé, dudit nombre de roues;
    - une détection, par des détecteurs fixes (41, 42, 43) du système de détection et pour chaque frontière (F1, F2, F3) de chaque canton avec un autre canton, de chacune des roues passant ladite frontière;
    - un calcul (S12), par un évaluateur (4) et pour chaque canton (S1, S2), d'un nombre comptabilisé de roues présentes dans le canton en fonction du temps à partir de ladite détection effectuée par les détecteurs fixes (41, 42, 43) ;
    - un calcul (S22) par le système de contrôle (5) d'un nombre total de roues présentes dans chaque canton (S1, S2) en fonction du temps à partir de la position du véhicule guidé et de son nombre de roues tels que acquis auprès du système de géolocalisation (3);
    - une détermination d'une exhaustivité de la liste par comparaison (S3) du nombre total de roues avec le nombre comptabilisé de roues.
  9. Méthode de localisation selon la revendication 8, comprenant une validation (S14) de l'exhaustivité de la liste et une communication (S15) automatique de l'exhaustivité de la liste à un système anticollision (6) .
  10. Méthode de localisation selon la revendication 8, comprenant un signalement (S24) d'une divergence entre le nombre total de roues et le nombre comptabilisé de roues et une communication (S25) automatique de ladite divergence à un système anticollision (6).
  11. Méthode de localisation selon une des revendications 8 à 10, comprenant une détermination, par chaque détecteur fixe (41, 42, 43) et pour chaque passage de roue détecté par ledit détecteur fixe (41, 42, 43) d'une direction de déplacement de la dite roue (R) afin de déterminer si ladite roue dont le passage a été détecté entrait dans un canton ou sortait dudit canton.
  12. Méthode de localisation selon une des revendications 8 à 11 comprenant une acquisition automatique, par le système de géolocalisation (3) et auprès d'une base de données d'un système de contrôle du véhicule guidé qu'il équipe, du nombre de roues que comprend le véhicule guidé en fonction du temps, et une transmission automatique dudit nombre de roues au système de contrôle (5).
  13. Méthode de localisation selon une des revendications 8 à 12, comprenant une détermination d'un flux de roues (R) entrées et sorties à une frontière du canton en fonction du temps par l'évaluateur (4) et une addition par ce dernier, et en fonction du temps, des flux de chacune des frontières dudit canton afin de déterminer le nombre comptabilisé de roues pour ledit canton.
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