EP3464158A1 - Unterfahrschlepper - Google Patents

Unterfahrschlepper

Info

Publication number
EP3464158A1
EP3464158A1 EP17727486.7A EP17727486A EP3464158A1 EP 3464158 A1 EP3464158 A1 EP 3464158A1 EP 17727486 A EP17727486 A EP 17727486A EP 3464158 A1 EP3464158 A1 EP 3464158A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
drive
chassis
carrier
base
lowering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17727486.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Riedel
Veronika ZUMPE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP3464158A1 publication Critical patent/EP3464158A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the present invention relates to an undercarriage for towing a carrier, a transport system with a carrier and an undercarriage for towing the carrier and a method for towing a carrier by means of a Unterfahrschleppers.
  • a modular low-floor transport system with a drive module which has a drive chassis with at least one drive wheel, which is coupled to a travel drive, and connected to the drive chassis drive base, which on the Drive chassis is mounted lowered in a lowering direction to the drive chassis.
  • Claims 11, 13 illustrate a transport system comprising a carrier and a undercarriage for hauling the carrier described herein or a method for hauling a carrier by means of one described herein
  • an undercarriage for towing a carrier has one or more drive modules described here, in particular at least substantially identical, each having one
  • Drive base with the carrier to be towed, in particular positive and / or force, in particular frictionally engaged and / or magnetic, coupled, in particular coupled, or provided for this purpose or is set up, and connected to the drive base drive -Vehicle with one or more,
  • one or more, in particular all drive wheels of the or one or more drive modules each have their own, separately
  • two or more drive wheels of the drive module or one or more drive modules each have a common drive, with which they
  • One or more differentials can be coupled in particular via one or more differentials.
  • Traction drive may in particular have one or more electric motors and / or a transmission.
  • the drive module or one or more of the drive modules are self-propelled, with their travel drives can be controlled in particular centrally or decentralized, in particular the controller of a drive module can form a master and the controllers of the other drive modules slaves a master-slave configuration or a Central control to control the controls of the individual drive modules.
  • the or at least one drive module in particular its control, in particular wirelessly, in particular radio-based, and / or via a physical connection, in particular line, by means of a, in particular portable and / or on the
  • the drive base on the drive chassis in each case, in a lowering direction to the drive chassis towards, in particular reversible, lowered, in particular between a lowered and a raised Position and / or translationally movable, stored or has a translational degree of freedom in the lowering direction.
  • the drive base in the lowering direction toward the drive chassis, can be lowered from a (maximally) raised position by at least 5 mm, in particular at least 20 mm, and / or at most 10 cm, in particular at most 5 cm.
  • the lowering direction includes in an embodiment with a footing or driving plane of the drive chassis an angle between 75 ° and 1 15 °, in particular of, at least substantially, 90 °.
  • Gravity direction an angle between -15 ° and + 15 °, in particular of, at least substantially, 0 °, when the drive module is on a flat horizontal footprint.
  • The, in particular reversible, mobility of a drive base relative to the drive chassis in the lowering direction may be formed in particular by at least one sliding joint, connect the base and chassis articulated and whose axis can define the lowering direction. Likewise, it may be formed by at least two, in particular via links, connected rotary joints with parallel axes of rotation. Then, the drive base can move relative to the drive chassis in an embodiment on a circular path and thereby also translationally in a lowering direction.
  • the drive base and the drive chassis of the motor are identical to the drive base and the drive chassis of the motor
  • Drive module or one or more drive modules in or with respect to the lowering direction non-rotatably, in particular, at least substantially, rotational play free, in particular torsionally rigid or non-rotatable connected to each other.
  • the drive chassis in one or more drive modules, the drive chassis relative to the drive base in or with respect to
  • the or at least one of the drive modules can in particular be constructively designed with the exception of the further developments described here as described in the aforementioned DE 10 2014 017 532 B3, to which reference is therefore made in its entirety and its contents are expressly fully incorporated into the present application
  • the drive module or one or more drive modules (in each case) an, in particular electrically controllable, actuator, which drives the base in the lowering direction to the drive chassis can lower or lowered or provided for this purpose or, in particular hardware and / or software or control technology, is set up.
  • the translatory degree of freedom of a drive module known per se from DE 10 2014 017 532 B3 can be used and the drive base can be actively lowered in the lowering direction by means of the actuator so as to undercut the carrier and subsequently couple it from below ,
  • the drive chassis of the drive module or of one or more drive modules connected to the drive base has relative to the drive carrier
  • the axes of rotation are preferably perpendicular to the lowering direction and / or each other.
  • inclinations of the drive chassis can be compensated for a pitch and / or roll axis perpendicular to the stroke direction.
  • Drive chassis (each) rotatably mounted about a rolling and / or pitch axis, which are perpendicular to the lowering direction and / or each other in a development.
  • the drive chassis and base are two rotary and one
  • Swivel Swivel Swing Joint Swivel Swivel Swivel Joint, or Swivel Swivel Swivel Joint are connected in series.
  • the drive base of the drive module or one or more drive modules on the drive chassis (respectively) rotatably biased about the roll and / or pitch axis is mounted or is rotatably mounted about the roll and / or pitch axis drive -Basis in a zero (angular) position (around the or with respect to the rolling and / or pitch axis) biased, in particular pneumatically, hydraulically and / or mechanically, in particular by means of one or more springs.
  • the drive base of the drive module or one or more drive modules on the drive chassis (respectively) to the roll and / or pitch axis centered.
  • undesired tilting when connecting and / or uncoupling can be reduced, in particular with longer coupling paths.
  • the drive chassis of a drive module or a plurality of drive modules is each biased by a, in particular mechanical, pneumatic and / or hydraulic and / or based on the drive base, drive force element in the lowering direction of the drive base biased away.
  • the drive base automatically relinquish or relax during operation or absence of an impressed by the actuator depression or lowering force of the drive chassis and / or rebound during operation and thus compensate particularly advantageous when towing bumps.
  • the actuator biases the drive force element (farther) or is set up for this purpose.
  • the drive power element has one or more
  • Drive modules each have one or more mechanical, pneumatic and / or hydraulic springs.
  • a pneumatic or gas (pressure) spring has in one embodiment a gas-filled chamber in which a piston rod is slidably mounted. By retracting the piston rod into the chamber, the gas is compressed and acts on the end face of the piston rod with a greater reaction force. By corresponding piston rod diameter, a very flat characteristic of the spring force over the (one) spring travel can be achieved, so that the pneumatic spring can impose a substantially constant contact force over a large compression travel.
  • the or one or more drive modules (in each case) has a one-part or multi-part stop for, in particular positive,
  • the or one or more drive modules (each) one, in particular electrically, releasable one or more parts lock on for fixing the drive base to the drive chassis at least in the lowering direction, in particular from the drive chassis, preferably also perpendicular to the lowering direction and / or about the roll and / or pitch axis, in particular for
  • Locking can be arranged in one embodiment, in particular on the one- or multi-part stop, in particular these form or define.
  • the lock fixes the drive base on the drive chassis at least in a lowered in the lowering direction to the drive chassis towards, in particular defined by the stop, position or is set up for this purpose.
  • underrunning of the carrier can be improved in particular.
  • the latch magnetically fixes the drive base
  • the latch is passive or configured such that it supports the drive base in at least one, in particular
  • the lock is in one embodiment automatically or -schhum or set up such that it can fix the drive base when reaching a position automatically or without active control of the lock or fixed.
  • the lock has one or more permanent magnets, which can be electrically switched off by energizing a winding. As a result, in one embodiment in particular energy consumption and / or load of the actuator can be reduced.
  • the or one or more drive chassis (e) (respectively) to a translational travel movement formed or set up in at least one direction of travel, in particular in a forward and / or reverse direction perpendicular to a rotation axis of one or more of the drive wheels.
  • the drive or the trolleys each to a translational driving movement in a sideways or left and / or
  • the drive trolley (s) is / are respectively configured for a rotary travel movement, in particular a yaw motion perpendicular to the rotational axis of the drive wheel (s) and / or the forward and / or reverse travel direction and / or parallel to the lowering direction . set up.
  • the drive chassis can in particular have one or more rotatable steering axles.
  • Drive modules each have one or more rollers, which are rotatably mounted inclined against a rotational axis of the respective drive wheel, in particular by at least 30 °, preferably by 45 ° or 90 °.
  • the drive chassis may be a so-called omnidirectional chassis, especially with mecanum or omnidirectional drive wheels.
  • the or one or more drive trolleys also (each) one or more chains, caterpillars or the like, which wrap around the drive wheels.
  • a rotary yawing motion of the undercarriage tractor can also be driven by differential or with different translational speeds and from one another transversely to the direction of the translational speed
  • Speeds spaced drive modules or suspensions are realized, in particular in the manner of a tracked vehicle steering.
  • one or more of the drive chassis only to one
  • the actuator of the drive module or one or more of the drive modules yieldingly couples the drive base to or to the drive chassis in the lowering direction, in particular in the lowering direction
  • Absenkcardi at least partially freely movable or at least
  • the drive module or one or more of the drive modules or its actuator (each) is designed so that the drive base in at least one predetermined by the actuator, in particular already lowered, position even without (further) lowering or actuation by the actuator or independently thereof or at a constant actuator position to
  • the actuator couples the drive base to the drive chassis such that the drive base in at least one S (expensive) position of the actuator in the lowering direction to the drive chassis (further) can escape.
  • the drive chassis can be adjusted during operation independently of the actuator in the lowering direction and thus in particular
  • the actuator in one embodiment may also be of the
  • Drive base and / or the drive chassis be decoupled so that it does not act when not in use in or against the lowering.
  • the actuator does not couple the drive base to the drive chassis in at least one, in particular raised, S (expensive) position in and / or counter to the lowering direction, or has at least one, in particular raised, S (expensive) position in and / or against
  • Absenkcardi freewheel or (motion) game in particular of at least 5 mm, on or is set up for this purpose or has at least one such S (expensive) position on or is adjustable in this.
  • pneumatic and / or hydraulic, linear and / or rotary drives for lowering the drive base in the lowering direction to the drive chassis towards.
  • the actuator may also include one or more electromagnets for lowering the drive base in the lowering direction toward the drive chassis.
  • the actuator of the or one or more of the drive modules (in each case) is operatively connected to the drive base or the drive chassis at at least two spaced apart articulation points.
  • at least a second of these articulation points of a plane, which are rotatably supported by the roll axis to the drive base and drive gear and a first of the articulation points is defined, a maximum distance of at most 5 cm, in particular at most 1 cm preferably, one or more second of these articulation points lie in this plane. This can be done in one
  • Execution of a lowering movement can be improved.
  • the actuator in particular (in a gear position) biased gear, in particular with one or more traction means, for implementing a (driven) movement of his or her drives in one
  • the drive By means of a transmission, the drive can advantageously be placed and / or act in one embodiment.
  • traction means can advantageously be provided in one embodiment, the above-mentioned free movement in the lowering direction. This can in one embodiment by a positive coupling with
  • Movement are provided, in particular by a run in a slot stop.
  • the or at least one of the drives in particular in the direction of its (driven) movement, displaceably mounted and / or biased, in particular on the drive base or the drive chassis. This allows him to stabilize advantageous in one embodiment and / or adjust automatically, especially if the drive or actuator is operatively connected in one embodiment at least two spaced-apart pivot points with the drive base or the drive chassis.
  • the or at least one of the drives has a
  • Shape memory alloy and a temperature control for, in particular electrical, tempering, in particular heating, this shape memory alloy.
  • a particularly compact drive can be made available, which advantageously extends automatically after elimination of the temperature control and / or by the drive force element and / or the pretensioning of the transmission.
  • the shape memory alloy can be advantageously stabilized.
  • the shape memory alloy can also be part of the transmission, in particular
  • a drive of the actuator may comprise a lift cylinder, a winch, or the like, and / or the transmission may include a nut or the like guided on a spindle.
  • the drive base of the drive module or one or more of the drive modules (each) have a (drive module side)
  • Coupling interface in particular one, in particular mechanical
  • pneumatic coupling of the transport system, on, in particular to form and / or force, in particular frictional and / or magnetic, and / or non-destructive detachable, coupling the carrier is provided or adapted to or with the drive base, the one in a training for his part
  • the clutch by which the carrier to the drive base of the drive module or the Unterfahrschleppers coupled, in particular coupled, is or will or is provided for this purpose or set up.
  • the coupling in particular form-fitting, self-centering.
  • the coupling interface of the drive base may include one or more protrusions which engage in corresponding recesses (the
  • Coupling interface of the carrier engage or provided for this purpose or
  • the carrier are arranged, and / or have one or more recesses engage in the corresponding projections (the coupling interface) of the carrier or which are provided or set up for this purpose, in a development at least one projection and / or a recess, in particular rounded, Has chamfer or in the insertion or coupling direction at least partially, in particular on an end face, converges.
  • the clutch is closed by lifting the drive base against the lowering direction on the carrier and / or opened by lowering the drive base in the lowering direction away from the carrier or is provided for this purpose or set up.
  • the coupling and uncoupling of the carrier can be simplified and / or accelerated.
  • a transport system comprises the carrier and undercarriage having one or more interconnected or spaced drive modules for dragging the carrier to the carrier, in particular by means of the coupling of the transport system and / or to the bottom and / or the bottom the carrier, coupled, in particular coupled, or provided for this or are set up.
  • the carrier has one or more, in particular pivotable and / or unpowered, wheels.
  • it can be a roll container, a load platform, in particular a pallet, with castors or the like.
  • the drive base is at least one
  • the load of the carrier in one embodiment advantageously (further) at least partially, in particular majority, supported on the wheels of the carrier, so that an overload of Unterfahrschleppers or its drive module or its drive modules can be avoided. Accordingly, in one
  • the drive base is opposite to the lowering direction of the drive chassis for coupling the carrier by the restoring drive force element with a corresponding yielding or let the actuator, in particular reducing an impressed by the actuator lowering force or
  • the actuator may also actively lift the drive base, in particular assisted by the drive force element.
  • the actuator in particular with coupled carrier, of the drive base and / or the
  • Absenkcardi not coupled or in and against the lowering direction freewheel or (motion) game has, in particular of at least 5 mm.
  • the method comprises the following further steps: renewed lowering of the drive base of the drive module (s) of the drive module
  • the undercarriage comprises means for
  • the undercarriage comprises means for lowering the drive base of the drive module of the undercarriage in the lowering direction by the actuator for uncoupling the carrier and means for moving out the drive module under the carrier.
  • a means in the sense of the present invention may be designed in terms of hardware and / or software, in particular a data or signal-connected, preferably digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or a memory and / or bus system or multiple programs or program modules.
  • the CPU may be configured to implement instructions implemented as a program stored in a memory system.
  • a storage system may comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media.
  • the program may be such that it is capable of embodying or executing the methods described herein so that the CPU may perform the steps of such methods and thus, in particular, operate or control the undercarriage.
  • FIG. 1 shows a drive module of a Unterfahrschleppers according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a transport system with a carrier and the drive module of
  • FIG. 3 shows coupling of the carrier by approaching the drive base
  • FIG. 1 shows a drive module of a Unterfahrschleppers according to an embodiment of the present invention.
  • the drive module has an omnidirectional drive chassis with four Mecanum- drive wheels 101, which are each coupled to a arranged in the chassis and therefore not visible traction drive, which is controlled by an arranged in the chassis and therefore also not visible control.
  • This can be remote-controlled by an input device 600, for example, as well as the actuators 10, 10 'or 10 "explained below.
  • a drive base 100 for coupling a carrier 500, which is mounted lowerably on the drive chassis in a lowering direction A towards the drive chassis (downward in FIG. 1).
  • the drive module has two parallel links 1 14, which are articulated in swivel joints 1 12, 1 13 on the drive chassis or the drive base.
  • the drive base 100 is rotatably mounted on the drive chassis 01 about a roll axis ⁇ . In addition, it is rotatably mounted on the drive chassis 101 about a pitch axis ⁇ .
  • the drive chassis 101 is biased by a drive force element with two springs 103 indicated only schematically in the lowering direction A of the drive base 100 away (upward in Fig. 1).
  • the drive module is designed as described in the aforementioned DE 10 2014 017 532 B3, to which reference is therefore made by reference.
  • an actuator 10 for lowering the drive base 100 in the lowering direction A to the drive chassis 101 toward which is indicated in Fig. 1 by corresponding movement arrows. As mentioned above, it may be radio remote controlled by the input device 600.
  • a lowering movement of the drive base 100 in the lowering direction A toward the drive chassis 101 is limited by a two-part stop 15.
  • the actuator 10 has a linear drive with two belts 1 1, which are mounted on rotatable compensating rollers, of a shape memory alloy and a temperature control means 12 for electrically heating the belts 1 1.
  • the linear drive is slidably mounted on the drive chassis 101 and operatively connected via a traction mechanism 13 at two spaced-apart pivot points 14 with the drive base 100, which is biased by springs 15.
  • This output movement of the linear drive is converted by the traction mechanism 13 into a lowering movement of the drive base 100 in the lowering direction A toward the drive chassis 101, as indicated in FIG. 1 by corresponding arrows.
  • the actuator 10 pulls the drive base 100 to the drive chassis 101, wherein the handlebars 1 14
  • the actuator 10 biases the two springs 103 of the drive force element, so that they the drive base 100 after the elimination of the heating against the
  • the actuator 10 couples the drive base 100 with the drive chassis 101 freely in the lowering direction A.
  • the drive base 100 has a coupling interface of a mechanical coupling which can be seen in particular in the partial section of FIG. 2 for positive and non-destructive detachable coupling of the carrier 500 to the drive base in the form of two in the insertion or coupling direction (from top to bottom in FIG 3) converging recesses 150 into which projections 501 of the support are introduced during coupling or coupling.
  • the clutch By converging in the insertion direction recesses 150, the clutch (s interface) is self-centering.
  • the carrier 500 By raising the drive base 100 counter to the lowering direction A on the carrier 500 (upward in Fig. 2) drive its projections 501 in the recesses 150, whereby the clutch (150, 501) is closed. Conversely, by lowering the drive base 100 in the lowering direction A away from the carrier 500, its protrusions 501 disengage from the recesses 150, so that the clutch is opened again.
  • the carrier 500 has four pivotable unpowered wheels 510 at its four corners.
  • the drive base 100 of the drive module of the undercarriage is first lowered, as indicated in FIG. 1 by arrows, in the lowering direction A towards its drive chassis 101 by its actuator 10.
  • the carrier 500 is traversed by the lowered drive base 100.
  • the actuator 10 By or after deactivation of the actuator 10 or omission of the heating of the belt 1 1, this can lengthen again and the springs 103, the drive base 100 against the lowering direction A lift away from the drive chassis 101.
  • the projections 501 of the carrier 500 engage in form-locking engagement with the recesses 150 of the drive base 100 and thus engage the carrier 500 (see Fig. 3).
  • the lowering force of the actuator 10 slows down due to the slow cooling, which leads to a gentler lifting or coupling.
  • the coupled carrier 500 can be towed by means of the drive chassis 01 of the drive module, as shown in Fig. 4 by corresponding
  • the drive chassis 101 by these degrees of freedom, in particular due to the flexibility of the actuator 10 and its traction mechanism 13 in the lowering direction A, even when towing the coupled carrier 500th
  • FIG. 5 shows, in a corresponding manner, a drive module of FIG
  • the actuator can be moved after coupling into an S (expensive) position, in which it couples the drive base 100 with movement play both in and against the lowering direction A, so that these turn on and off can rebound.
  • Fig. 6 shows in Fig. 1, 5 corresponding manner a drive module of a
  • Rolling axis ⁇ in a zero (angular) position biased or (spring) centered.
  • the drive module of FIG. 6 has a lock 200 with permanent magnets arranged on the multi-part stop 15.
  • Permanent magnets is or are by energizing a winding electrically solvable or switched off and fixed or fixed the drive base 100 automatically and passively or without energy in the defined by the stop 1 15 position when the maximum lowered drive base 100 for Underride of the carrier on the stop 1 15 is seated, as indicated by dashed lines in Fig. 6.
  • stop 1 15 and lock 200 together fix the drive base 100 and the roll and pitch axis.
  • the actuator 10 '' of the embodiment of FIG. 6 has two identical linear drives, of which in Fig. 6 only one (left) he shown, the other (right in Fig. 6) only partially by a part of its traction mechanism 13 "indicated is.
  • Each linear drive in each case has a slide displaceably mounted on the drive chassis with a deflection roller 20 and like the embodiment of FIG. 1 Belt 1 1 'made of a shape memory alloy.
  • This is in the embodiment of FIG. 6 with one end to a fixed stop 12 ', via which it can also be energized and tempered, and with its other end to a pivot point 14 "attached and mounted on the guide roller 20 on the displaceable Carriage and a chassis-fixed further deflection roller out, so that he is also an integral part of the traction mechanism 13 "to implement a
  • Drive landing gear is out.
  • the drive base 100 is not lowered and the belt 1 1 'is not energized, it is held in tension by a spring 15 "and thereby stabilized, in particular against slipping off of one of the deflection rollers (drawn in FIG Traction mechanism 13 "or its traction means 1 1 'and the
  • the permanent magnets of the latch 200 fix the drive base 100, so that the belt 11 'no longer needs to be energized and is held in tension by the spring 15 "when appropriately elongated In this way, the carrier 500 moves under and releases the locking device 200 or switches off its permanent magnets by temporarily energizing the windings. Accordingly, the springs 103 raise the drive base 100 counter to the lowering direction A of FIG.
  • an input device for controlling the drive chassis and / or the actuator can also communicate line-bound with the drive control or the actuator or the under-ride tractor act autonomously.
  • the (spring) centering 300 and / or locking 200 of the embodiment of FIG. 6 may also be provided in the other embodiments.

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Abstract

Ein erfindungsgemäßer Unterfahrschlepper zum Schleppen eines Trägers (500) weist wenigstens ein Antriebsmodul mit einem Antriebs-Fahrwerk, das wenigstens ein Antriebsrad (101 ) aufweist, welches mit einem Fahrantrieb gekoppelt ist, eine mit dem Antriebs-Fahrwerk verbundenen Antriebs-Basis (100) zum Ankoppeln des Trägers, die an dem Antriebs-Fahrwerk in einer Absenkrichtung (A) zu dem Antriebs-Fahrwerk hin absenkbar gelagert ist, und einen Aktuator (10; 10'; 10"; 10"') zum Absenken der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin auf.

Description

Beschreibung
Unterfahrschlepper
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Unterfahrschlepper zum Schleppen eines Trägers, ein Transportsystem mit einem Träger und einem Unterfahrschlepper zum Schleppen des Trägers sowie ein Verfahren zum Schleppen eines Trägers mittels eines Unterfahrschleppers.
Aus der DE 10 2014 017 532 B3 ist ein modulares Niederflurtransportsystem mit einem Antriebsmodul bekannt, das ein Antriebs-Fahrwerk mit wenigstens einem Antriebsrad, welches mit einem Fahrantrieb gekoppelt ist, und eine mit dem Antriebs- Fahrwerk verbundene Antriebs-Basis aufweist, die an dem Antriebs-Fahrwerk in einer Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin absenkbar gelagert ist.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Antriebsmodul in vorteilhafter Weise zu verwenden bzw. hierzu zu ertüchtigen.
Diese Aufgabe wird durch einen Unterfahrschlepper mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 11 , 13 stellen ein Transportsystem mit einem Träger und einem hier beschriebenen Unterfahrschlepper zum Schleppen des Trägers bzw. ein Verfahren zum Schleppen eines Trägers mittels eines hier beschriebenen
Unterfahrschleppers unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte
Weiterbildungen. Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Unterfahrschlepper zum Schleppen eines Trägers ein oder mehrere hier beschriebene, insbesondere wenigstens im Wesentlichen baugleiche, Antriebsmodule auf, die jeweils eine
Antriebs-Basis, die mit dem zu schleppenden Träger, insbesondere form- und/oder kraft-, insbesondere reibschlüssig und/oder magnetisch, koppelbar, insbesondere gekoppelt, bzw. hierzu vorgesehen bzw. eingerichtet ist, und ein mit der Antriebs- Basis verbundenes Antriebs-Fahrwerk mit jeweils einem oder mehreren,
insbesondere wenigstens drei, vorzugsweise wenigstens vier oder mehr,
Antriebsrädern aufweisen, die jeweils mit einem Fahrantrieb gekoppelt sind. In einer Ausführung weist der Unterfahrschlepper ein einziges hier beschriebenes Antriebsmodul auf.
In einer Ausführung weisen ein oder mehrere, insbesondere alle Antriebsräder des bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule jeweils einen eigenen, separat
ansteuerbaren Fahrantrieb auf. Zusätzlich oder alternativ weisen in einer Ausführung zwei oder mehrere Antriebsräder des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule jeweils einen gemeinsamen Fahrantrieb auf, mit dem sie
insbesondere über ein oder mehrere Differentiale gekoppelt sein können. Ein
Fahrantrieb kann insbesondere einen oder mehrere Elektromotoren und/oder ein Getriebe aufweisen. In einer Ausführung sind das Antriebsmodul bzw. ein oder mehrere der Antriebsmodule selbstfahrend, wobei ihre Fahrantriebe insbesondere zentral oder dezentral gesteuert werden können, insbesondere können die Steuerung eines Antriebsmoduls einen Master und die Steuerungen der anderen Antriebsmodule Slaves einer Master-Slave-Konfiguration bilden oder eine zentrale Steuerung die Steuerungen der einzelnen Antriebsmodule ansteuern. In einer Ausführung ist das bzw. wenigstens eine Antriebsmodul, insbesondere dessen Steuerung, insbesondere drahtlos, insbesondere funkbasiert, und/oder über eine physische Verbindung, insbesondere Leitung, mittels einer, insbesondere tragbaren und/oder an dem
Unterfahrschlepper befestigbaren, insbesondere befestigten, Eingabeeinrichtung steuerbar, insbesondere fernsteuerbar. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuerung des bzw. wenigstens eines Antriebsmoduls dieses in einer Ausführung auch autonom steuern.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist bei dem Antriebsmodul bzw. einem oder mehreren Antriebsmodulen die Antriebs-Basis an dem Antriebs-Fahrwerk (jeweils) in einer Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin, insbesondere reversibel, absenkbar, insbesondere zwischen einer abgesenkten und einer angehobenen Stellung und/oder translatorisch beweglich, gelagert bzw. weist einen translatorischen Freiheitsgrad in der Absenkrichtung auf. In einer Ausführung ist die Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin aus einer (maximal) angehobenen Stellung um wenigstens 5 mm, insbesondere wenigstens 20 mm, und/oder höchstens 10 cm, insbesondere höchstens 5 cm, absenkbar. Die Absenkrichtung schließt in einer Ausführung mit einer Aufstands- bzw. Fahrebene des Antriebs-Fahrwerks einen Winkel zwischen 75° und 1 15°, insbesondere von, wenigstens im Wesentlichen, 90° ein. In einer Ausführung ist die basenfeste
Absenkrichtung, wenigstens im Wesentlichen, vertikal bzw. schließt mit der
Schwerkraftrichtung einen Winkel zwischen -15° und +15°, insbesondere von, wenigstens im Wesentlichen, 0°, ein, wenn das Antriebsmodul auf einer ebenen horizontalen Aufstandsfläche steht.
Die, insbesondere reversible, Beweglichkeit einer Antriebs-Basis relativ zu dem Antriebs-Fahrwerk in Absenkrichtung kann insbesondere durch wenigstens ein Schubgelenk ausgebildet sein, das Basis und Fahrwerk gelenkig verbinden und dessen Achse die Absenkrichtung definieren kann. Gleichermaßen kann sie durch wenigstens zwei miteinander, insbesondere über Lenker, verbundene Drehgelenke mit parallelen Drehachsen ausgebildet sein. Dann kann sich die Antriebs-Basis relativ zu dem Antriebs-Fahrwerk in einer Ausführung auf einer Kreisbahn und dabei auch translatorisch in einer Absenkrichtung bewegen.
In einer Ausführung sind die Antriebs-Basis und das Antriebs-Fahrwerk des
Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule in bzw. bezüglich der Absenkrichtung (jeweils) drehfest, insbesondere, wenigstens im Wesentlichen, drehspielfrei, insbesondere drehstarr bzw. unverdrehbar, miteinander verbunden. Mit anderen Worten weist in einer Ausführung bei einem oder mehrerer Antriebsmodulen das Antriebs-Fahrwerk relativ zu der Antriebs-Basis in bzw. bezüglich der
Absenkrichtung keinen bzw. einen gesperrten Drehfreiheitsgrad auf.
Das bzw. wenigstens eines der Antriebsmodule kann insbesondere konstruktiv bis auf die hier beschriebenen Weiterbildungen so wie in der eingangs genannten DE 10 2014 017 532 B3 beschrieben ausgebildet sein, auf die daher ergänzend Bezug genommen und deren Inhalt ausdrücklich vollumfänglich in die vorliegende
Offenbarung einbezogen wird.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Antriebsmodul bzw. eines oder mehrere Antriebsmodule (jeweils) einen, insbesondere elektrisch steuerbaren, Aktuator auf, der die Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin absenken kann bzw. absenkt bzw. hierzu vorgesehen bzw., insbesondere hard- und/oder Software- bzw. steuerungstechnisch, eingerichtet ist.
Auf diese Weise kann in einer Ausführung der translatorische Freiheitsgrad eines an sich aus der DE 10 2014 017 532 B3 bekannten Antriebsmoduls genutzt und die Antriebs-Basis mittels des Aktuators aktiv in der Absenkrichtung abgesenkt werden, um so den Träger zu unterfahren und anschließend von unten anzukoppeln.
Zusätzlich oder alternativ zu einem translatorischen Freiheitsgrad in Absenkrichtung weist in einer Ausführung das mit der Antriebs-Basis verbundene Antriebs-Fahrwerk des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule relativ zu der
(jeweiligen) Antriebs-Basis einen oder zwei Drehfreiheitsgrade auf, deren Drehachsen vorzugsweise senkrecht zu der Absenkrichtung und/oder zueinander sind. Hierdurch können in einer Ausführung zusätzlich zu einem Ausgleich in Absenkrichtung auch Neigungen des Antriebs-Fahrwerks um eine Nick- und/oder Rollachse senkrecht zur Hubrichtung kompensiert werden. Entsprechend ist in einer Ausführung die Antriebs- Basis des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule an dem
Antriebs-Fahrwerk (jeweils) um eine Roll- und/oder eine Nickachse drehbar gelagert, die in einer Weiterbildung zur Absenkrichtung und/oder zueinander senkrecht sind.
Insbesondere hierzu ist in einer Ausführung das Antriebs-Fahrwerk des bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule mit der jeweiligen Antriebs-Basis über ein, zwei oder mehr Drehgelenke und/oder ein, zwei oder mehr Schubgelenke verbunden, wobei in einer Weiterbildung Achsen dieser Gelenke paarweise parallel oder senkrecht sind. In einer Ausführung sind Antriebs-Fahrwerk und -Basis über zwei Dreh- und ein
Schubgelenk verbunden, die, ausgehend von der Basis, in der Anordnung
Drehgelenk-Drehgelenk-Schubgelenk, Drehgelenk-Schubgelenk-Drehgelenk oder Schubgelenk-Drehgelenk-Drehgelenk in Serie geschaltet sind.
Durch den translatorischen Freiheitsgrad in Absenkrichtung und/oder die rotatorischen Freiheitsgrade um Roll- und/oder Nickachse kann in einer Ausführung der
Unterfahrschlepper bzw. die Antriebs-Basis vorteilhaft auch nicht parallel
ausgerichtete Träger ankoppeln und/oder beim Schleppen Bodenunebenheiten und/oder Bewegungen des Trägers ausgleichen. In einer Ausführung ist die Antriebs-Basis des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule an dem Antriebs-Fahrwerk (jeweils) um die Roll- und/oder Nickachse drehbar vorgespannt gelagert bzw. ist die um die Roll- und/oder Nickachse drehbar gelagerte Antriebs-Basis in eine Null(winkel)lage (um die bzw. bezüglich der Roll- und/oder Nickachse) vorgespannt, insbesondere pneumatisch, hydraulisch und/oder mechanisch, insbesondere mittels einer oder mehrerer Federn.
Insbesondere ist in einer Ausführung die Antriebs-Basis des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule an dem Antriebs-Fahrwerk (jeweils) um die Roll- und/oder Nickachse federzentriert. Hierdurch kann in einer Ausführung insbesondere ein unerwünschtes Verkippen beim An- und/oder Abkoppeln reduziert werden, insbesondere bei längeren Koppelwegen.
In einer Ausführung ist das Antriebs-Fahrwerk eines Antriebsmoduls oder mehrerer Antriebsmodule Qeweils) durch ein, insbesondere mechanisches, pneumatisches und/oder hydraulisches und/oder an der Antriebs-Basis abgestütztes, Antriebs- Kraftelement in der Absenkrichtung von der Antriebs-Basis weg vorgespannt.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Antriebs-Basis bei Nachlassen bzw. Wegfall einer von dem Aktuator aufgeprägten Absenkung bzw. Absenkkraft selbsttätig von dem Antriebs-Fahrwerk zurückstellen und/oder im Betrieb ein- bzw. ausfedern und so insbesondere beim Schleppen Bodenunebenheiten vorteilhaft ausgleichen.
Entsprechend spannt in einer Ausführung der Aktuator beim Absenken der Antriebs- Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin das Antriebs-Kraftelement (weiter) bzw. ist hierzu eingerichtet.
In einer Ausführung weist das Antriebs-Kraftelement eines oder mehrerer
Antriebsmodule jeweils eine oder mehrere mechanische, pneumatische und/oder hydraulische Federn auf. Eine pneumatische bzw. Gas(druck)feder weist in einer Ausführung eine gasgefüllte Kammer auf, in der eine Kolbenstange verschiebbar gelagert ist. Durch Einfahren der Kolbenstange in die Kammer wird das Gas komprimiert und beaufschlagt die Stirnfläche der Kolbenstange mit einer größeren Reaktionskraft. Durch entsprechende Kolbenstangendurchmesser kann so eine sehr flache Kennlinie der Federkraft über dem (Ein)Federweg erreicht werden, so dass die pneumatische Feder über einen großen Einfederweg eine im Wesentlichen konstante Aufstandskraft aufprägen kann. In einer Ausführung weist das bzw. eines oder mehrere Antriebsmodule (jeweils) einen ein- oder mehrteiligen Anschlag zur, insbesondere formschlüssigen,
Begrenzung einer Absenkbewegung der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin auf. In einer Weiterbildung weist der Anschlag ebene
Stirnflächen auf, um die (abgesenkte) Antriebs-Basis um die Roll- und/oder Nickachse zu stabilisieren, insbesondere zusammenwirkend mit einer nachfolgend erläuterten Verriegelung.
Hierdurch kann in einer Ausführung insbesondere eine definierte (vollständig) abgesenkte Unterfahrstellung der Antriebs-Basis zur Verfügung gestellt werden. In einer Ausführung weist das bzw. eines oder mehrere Antriebsmodule (jeweils) eine, insbesondere elektrisch, lösbare ein- oder mehrteilige Verriegelung auf zum Fixieren der Antriebs-Basis an dem Antriebs-Fahrwerk wenigstens in der Absenkrichtung, insbesondere von dem Antriebs-Fahrwerk weg, vorzugsweise auch senkrecht zur Absenkrichtung und/oder um die Roll- und/oder Nickachse, insbesondere zum
Fixieren in einer oder mehreren, insbesondere diskreten und/oder abgesenkten, Stellungen bzw. Positionen. Die Verriegelung bzw. Teile bzw. Elemente der
Verriegelung können in einer Ausführung insbesondere an dem ein- oder mehrteiligen Anschlag angeordnet sein, insbesondere diesen bilden bzw. definieren. In einer Ausführung fixiert die Verriegelung die Antriebs-Basis an dem Antriebs-Fahrwerk wenigstens in einer in Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin abgesenkten, insbesondere durch den Anschlag definierten, Stellung bzw. ist hierzu eingerichtet. Hierdurch kann in einer Ausführung insbesondere ein Unterfahren des Trägers verbessert werden.
In einer Ausführung fixiert die Verriegelung die Antriebs-Basis magnetisch,
insbesondere permanentmagnetisch, hydraulisch, pneumatisch und/oder mechanisch, insbesondere form- und/oder kraft-, insbesondere reibschlüssig bzw. ist hierzu eingerichtet, insbesondere, kann sie hierzu einen oder mehrere Permanent- und/oder Elektromagnete, verschieb- und/oder drehbare Riegel oder dergleichen aufweisen. Zusätzlich oder alternativ ist die Verriegelung in einer Ausführung passiv bzw. derart eingerichtet, dass sie die Antriebs-Basis in wenigstens einer, insbesondere
abgesenkten, Stellung ohne Zufuhr von Energie, insbesondere stromlos, fixieren kann bzw. fixiert. Zusätzlich oder alternativ ist die Verriegelung in einer Ausführung selbsttätig bzw. -schließend bzw. derart eingerichtet, dass sie die Antriebs-Basis bei Erreichen einer Stellung selbsttätig bzw. ohne aktive Ansteuerung der Verriegelung fixieren kann bzw. fixiert. In einer vorteilhaften Weiterbildung weist die Verriegelung einen oder mehrere Permanentmagnete auf, die durch Bestromen einer Wicklung elektrisch aktiv abschaltbar sind. Hierdurch kann in einer Ausführung insbesondere ein Energieverbrauch und/oder eine Belastung des Aktuator reduziert werden.
Entsprechend wird in einer Ausführung die abgesenkte Antriebs-Basis des bzw. eines oder mehrerer Antriebsmodule (jeweils) an dem Antriebs-Fahrwerk durch die
Verriegelung, insbesondere selbsttätigt und/oder energielos bzw. ohne Zufuhr von Energie, fixiert und die Verriegelung zum Anheben, insbesondere elektrisch, gelöst.ln einer Ausführung sind das bzw. ein oder mehrere Antriebs-Fahrwerk(e) (jeweils) zu einer translatorischen Fahrbewegung in wenigstens einer Fahrrichtung ausgebildet bzw. eingerichtet, insbesondere in einer Vor- und/oder Rückwärtsfahrrichtung senkrecht zu einer Drehachse eines oder mehrerer der Antriebsräder. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung das oder die Antriebs-Fahrwerke jeweils zu einer translatorischen Fahrbewegung in einer Seitwärts- bzw. Links- und/oder
Rechtsfahrrichtung parallel zu der Drehachse des bzw. der Antriebsräder ausgebildet bzw. eingerichtet. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung das oder die Antriebs-Fahrwerke jeweils zu einer rotatorischen Fahrbewegung, insbesondere einer Gierbewegung senkrecht zu der Drehachse des bzw. der Antriebsräder und/oder der Vor- und/oder Rückwärtsfahrrichtung und/oder parallel zu der Absenkrichtung ausgebildet bzw. eingerichtet.
Zur Realisierung einer rotatorischen Gierbewegung und einer damit gekoppelten translatorischen Fahrbewegung in Vor-/Rückwärts- und Seitwärtsfahrichtung kann das Antriebs-Fahrwerk insbesondere eine oder mehrere drehbare Lenkachsen aufweisen. In einer Ausführung weisen ein oder mehrere, insbesondere alle, Antriebsräder des Antriebs-Fahrwerks des bzw. eines oder mehrerer, insbesondere aller,
Antriebsmodule jeweils eine oder mehrere Rollen auf, die gegen eine Drehachse des jeweiligen Antriebsrades, insbesondere um wenigstens 30°, vorzugsweise um 45° oder 90°, geneigt drehbar gelagert sind. In einer Ausführung kann das Antriebs- Fahrwerk ein sogenanntes omnidirektionales Fahrwerk, insbesondere mit Mecanum- oder Allseiten- bzw. omnidirektionalen Antriebsrädern, sein. Gleichermaßen können das bzw. ein oder mehrere Antriebs-Fahrwerke auch (jeweils) eine oder mehrere Ketten, Raupen oder dergleichen aufweisen, die die Antriebsräder umschlingen.
Eine rotatorische Gierbewegung des Unterfahrschleppers kann in einer Ausführung auch durch differentiell bzw. mit unterschiedlichen translatorischen Geschwindigkeiten angetriebene und voneinander quer zur Richtung der translatorischen
Geschwindigkeiten beabstandete Antriebsmodule bzw. -Fahrwerke realisiert werden, insbesondere in der Art einer Kettenfahrzeuglenkung. Insbesondere daher sind in einer Weiterbildung ein oder mehrere der Antriebs-Fahrwerke nur zu einer
translatorischen Fahrbewegung in einer Fahrrichtung ausgebildet. In einer Ausführung koppelt der Aktuator des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrerer der Antriebsmodule (jeweils) die Antriebs-Basis mit dem bzw. an das Antriebs-Fahrwerk in der Absenkrichtung nachgiebig, insbesondere in der
Absenkrichtung wenigstens streckenweise frei beweglich bzw. wenigstens
streckenweise nur entgegen der Absenkrichtung bzw. einseitig bzw. mit Freilauf bzw. (Bewegungs)Spiel in der Absenkrichtung bzw. ist hierzu eingerichtet. Mit anderen Worten ist in einer Ausführung das Antriebsmodul bzw. eines oder mehrere der Antriebsmodule bzw. dessen Aktuator (jeweils) so ausgebildet, dass die Antriebs- Basis in wenigstens einer durch den Aktuator vorgegebenen, insbesondere bereits abgesenkten, Stellung auch ohne (weitere) Absenkung bzw. Aktuierung durch den Aktuator bzw. unabhängig hiervon bzw. bei konstanter Aktuatorstellung um
wenigstens eine vorgegebene Wegstrecke, die in einer Ausführung wenigstens 5 mm, insbesondere wenigstens 20 mm, beträgt, (noch weiter) zu dem Antriebs-Fahrwerk hin abgesenkt werden kann. Anders ausgedrückt koppelt in einer Ausführung der Aktuator die Antriebs-Basis mit dem Antriebs-Fahrwerk derart, dass die Antriebs- Basis in wenigstens einer S(teuers)tellung des Aktuators in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk (weiter) ausweichen kann.
Hierdurch kann in einer Ausführung das Antriebs-Fahrwerk im Betrieb unabhängig von dem Aktuator in Absenkrichtung verstellen und so insbesondere
Bodenunebenheiten in einer oder mehreren Richtungen vorteilhaft ausgleichen. Zusätzlich oder alternativ kann der Aktuator in einer Ausführung auch von der
Antriebs-Basis und/oder dem Antriebs-Fahrwerk entkoppelbar sein, so dass er bei Nichtgebrauch weder in noch entgegen der Absenkrichtung wirkt.
In einer Ausführung koppelt der Aktuator die Antriebs-Basis mit dem Antriebs- Fahrwerk in wenigstens einer, insbesondere angehobenen, S(teuers)tellung in und/oder entgegen der Absenkrichtung nicht bzw. weist in wenigstens einer, insbesondere angehobenen, S(teuers)tellung in und/oder entgegen der
Absenkrichtung Freilauf bzw. (Bewegungs)Spiel, insbesondere von wenigstens 5 mm, auf bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. weist wenigstens eine solche S(teuers)tellung auf bzw. ist in diese verstellbar.
In einer Ausführung weist der Aktuator des bzw. eines oder mehrerer der
Antriebsmodule (jeweils) einen oder mehrere, insbesondere elektrische,
pneumatische und/oder hydraulische, Linear- und/oder Drehantriebe zum Absenken der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin auf.
Zusätzlich oder alternativ kann der Aktuator in einer Ausführung auch einen oder mehrere Elektromagnete zum Absenken der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin aufweisen.
In einer Ausführung ist der Aktuator des bzw. eines oder mehrerer der Antriebsmodule (jeweils) an wenigstens zwei voneinander beabstandeten Anlenkpunkten mit der Antriebs-Basis oder dem Antriebs-Fahrwerk wirkverbunden. In einer Weiterbildung weist wenigstens ein zweiter dieser Anlenkpunkte von einer Ebene, die durch die Rollachse, um die Antriebs-Basis und Antriebsfahrwerk drehbar aneinander gelagert sind, und einen ersten der Anlenkpunkte definiert ist, einen maximalen Abstand von höchstens 5 cm, insbesondere höchstens 1 cm auf, vorzugsweise liegen ein oder mehrere zweite dieser Anlenkpunkte in dieser Ebene. Hierdurch kann in einer
Ausführung eine Absenkbewegung verbessert werden.
In einer Weiterbildung weist der Aktuator ein, insbesondere (in eine Getriebestellung) vorgespanntes, Getriebe, insbesondere mit einem oder mehreren Zugmitteln, zum Umsetzen einer (Abtriebs) Bewegung seines bzw. seiner Antriebe in eine
Absenkbewegung der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs- Fahrwerk hin auf. Durch ein Getriebe kann in einer Ausführung der Antrieb vorteilhaft platziert werden und/oder wirken. Durch Zugmittel kann in einer Ausführung vorteilhaft die vorstehend genannte freie Beweglichkeit in Absenkrichtung zur Verfügung gestellt werden. Diese kann in einer Ausführung auch durch eine formschlüssige Kopplung mit
Bewegungsspiel zur Verfügung gestellt werden, insbesondere durch einen in einem Langloch geführten Anschlag. Durch eine Vorspannung kann in einer Ausführung ein Durchhängen des Zugmittels vermieden werden und/oder das Getriebe bei deaktiviertem Antrieb wenigstens zum Teil selbsttätig zurückstellen.
In einer Weiterbildung ist der bzw. wenigstens einer der Antriebe, insbesondere in Richtung seiner (Abtriebs)Bewegung, verschieblich gelagert und/oder vorgespannt, insbesondere an der Antriebs-Basis oder dem Antriebs-Fahrwerk. Hierdurch kann er sich in einer Ausführung vorteilhaft stabilisieren und/oder selbsttätig justieren, insbesondere, wenn der Antrieb bzw. Aktuator in einer Ausführung an wenigstens zwei voneinander beabstandeten Anlenkpunkten mit der Antriebs-Basis oder dem Antriebs-Fahrwerk wirkverbunden ist.
In einer Weiterbildung weist der bzw. wenigstens einer der Antriebe eine
Formgedächtnislegierung und ein Temperiermittel zum, insbesondere elektrischen, Temperieren, insbesondere Erwärmen, dieser Formgedächtnislegierung auf.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein besonders kompakter Antrieb zur Verfügung gestellt werden, der sich vorteilhaft nach Wegfall der Temperierung selbsttätig und/oder durch das Antriebs-Kraftelement und/oder die Vorspannung des Getriebes, wieder längt. Durch einen vorgespannten Antrieb kann in einer Ausführung die Formgedächtnislegierung vorteilhaft stabilisiert werden. In einer Weiterbildung kann die Formgedächtnislegierung auch einen Teil des Getriebes, insbesondere
Zugmittelgetriebes, zum Umsetzen einer (Abtriebs)Bewegung eines Antriebes in eine Absenkbewegung der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs- Fahrwerk hin bilden. Gleichermaßen kann in einer Ausführung ein Antrieb des Aktuators einen Hubzylinder, eine Seilwinde oder dergleichen und/oder das Getriebe eine auf einer Spindel geführte Mutter oder dergleichen aufweisen.
In einer Ausführung weisen die Antriebs-Basis des Antriebsmoduls bzw. eines oder mehrere der Antriebsmodule (jeweils) eine (antriebsmodulseitige)
Kupplungsschnittstelle, insbesondere einer, insbesondere mechanischen,
magnetischen, insbesondere elektromagnetischen, hydraulischen und/oder
pneumatischen Kupplung des Transportsystems, auf, die zum, insbesondere form- und/oder kraft-, insbesondere reibschlüssigen und/oder magnetischen, und/oder zerstörungsfrei lösbaren, Ankoppeln des Trägers an die bzw. mit der Antriebs-Basis vorgesehen bzw. eingerichtet ist, der in einer Weiterbildung seinerseits eine
trägerseitige Kupplungsschnittstelle (der Kupplung des Transportsystems) aufweist, die mit der bzw. den antriebsmodulseitigen Kupplungsschnittstellen zusammenwirkt bzw. hierzu vorgesehen bzw. eingerichtet ist. Entsprechend weist das
Transportsystem in einer Ausführung die Kupplung auf, durch die der Träger an die Antriebs-Basis des bzw. der Antriebsmodule des Unterfahrschleppers ankoppelbar, insbesondere angekoppelt, ist bzw. wird bzw. die hierzu vorgesehen bzw. eingerichtet ist.
In einer Weiterbildung ist die Kupplung(sschnittstelle), insbesondere formschlüssig, selbstzentrierend. Insbesondere kann die Kupplungsschnittstelle der Antriebs-Basis einen oder mehrere Vorsprünge, die in entsprechende Aussparungen (der
Kupplungsschnittstelle) des Trägers eingreifen bzw. hierzu vorgesehen bzw.
eingerichtet sind, und/oder einen oder mehrere Aussparungen aufweisen, in die entsprechende Vorsprünge (der Kupplungsschnittstelle) des Trägers eingreifen bzw. die hierzu vorgesehen bzw. eingerichtet sind, wobei in einer Weiterbildung wenigstens ein Vorsprung und/oder eine Aussparung eine, insbesondere abgerundete, Fase aufweist bzw. in Einführ- bzw. Kupplungsrichtung wenigstens abschnittsweise, insbesondere an einer Stirnseite, konvergiert.
Hierdurch kann in einer Ausführung das Ankoppeln, insbesondere bei nicht parallel ausgerichtetem Träger, verbessert werden. In einer Weiterbildung wird die Kupplung durch Anheben der Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung auf den Träger geschlossen und/oder durch Absenken der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung von dem Träger weg geöffnet bzw. ist hierzu vorgesehen bzw. eingerichtet. Hierdurch kann in einer Ausführung das An- und Abkoppeln des Trägers vereinfacht und/oder beschleunigt werden.
Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Transportsystem den Träger und Unterfahrschlepper mit einem oder mehreren miteinander verbundenen oder voneinander beabstandeten Antriebsmodulen zum Schleppen des Trägers, die an den Träger, insbesondere mittels der Kupplung des Transportsystems und/oder an den Boden und/oder die Unterseite des Trägers, ankoppelbar, insbesondere angekoppelt, bzw. hierzu vorgesehen bzw. eingerichtet sind.
In einer Ausführung weist der Träger ein oder mehrere, insbesondere schwenkbare und/oder antriebslose, Räder auf. Er kann insbesondere ein Rollcontainer, eine Lastplattform, insbesondere Palette, mit Lenkrollen oder dergleichen sein.
Zum Schleppen eines Trägers mittels eines Unterfahrschleppers wird nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung die Antriebs-Basis wenigstens eines
Antriebsmoduls des Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung zu dessen Antriebs- Fahrwerk hin durch dessen Aktuator abgesenkt, dabei oder anschließend der Träger mit der Antriebs-Basis unterfahren, anschließend die Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung von dem Antriebs-Fahrwerk weg zum Ankoppeln des Trägers angehoben, insbesondere durch das Antriebs-Kraftelement und/oder Deaktivieren des Aktuators, und anschließend der angekoppelte Träger mittels des Antriebs-Fahrwerks des bzw. der Antriebsmodule des Unterfahrschleppers geschleppt. Hierdurch stützt sich die Last des Trägers in einer Ausführung vorteilhaft (weiterhin) wenigstens teilweise, insbesondere mehrheitlich, auf den Rädern des Trägers ab, so dass eine Überlastung des Unterfahrschleppers bzw. seines Antriebsmoduls bzw. seiner Antriebsmodule vermieden werden kann. Entsprechend wird in einer
Ausführung die Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung von dem Antriebs- Fahrwerk weg zum Ankoppeln des Trägers nur durch das Antriebs-Kraftelement und/oder bis zu einem Ankoppeln des Trägers angehoben, insbesondere, ohne dabei Räder des Trägers vom Boden abzuheben.
In einer Ausführung wird die Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung von dem Antriebs-Fahrwerk weg zum Ankoppeln des Trägers durch das rückstellende Antriebs- Kraftelement unter entsprechendem Nachgeben bzw. -lassen des Aktuators, insbesondere Reduzieren einer vom Aktuator aufgeprägten Absenkkraft bzw.
Absenkung, angehoben bzw. ist dieser hierzu eingerichtet. Gleichermaßen kann der Aktuator die Antriebs-Basis in einer Ausführung auch aktiv anheben, insbesondere unterstützt durch das Antriebs-Kraftelement. In einer Ausführung kann der Aktuator, insbesondere bei angekoppeltem Träger, von der Antriebs-Basis und/oder dem
Antriebs-Fahrwerk entkoppelt und/oder in eine S(teuers)tellung verfahren werden, in der er die Antriebs-Basis mit dem Antriebs-Fahrwerk in und entgegen der
Absenkrichtung nicht koppelt bzw. in und entgegen der Absenkrichtung Freilauf bzw. (Bewegungs)Spiel aufweist, insbesondere von wenigstens 5 mm. In einer Weiterbildung umfasst das Verfahren die nachfolgenden weiteren Schritte: erneutes Absenken der Antriebs-Basis des bzw. der Antriebsmodule des
Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung durch dessen Aktuator zum Abkoppeln des Trägers und anschließendes Herausfahren des Antriebsmoduls unter dem abgekoppelten Träger. Entsprechend umfasst in einer Ausführung der Unterfahrschlepper: Mittel zum
Absenken der Antriebs-Basis wenigstens eines Antriebsmoduls des
Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung zu dessen Antriebs-Fahrwerk hin durch dessen Aktuator, Mittel zum Unterfahren des Trägers mit der Antriebs-Basis, Mittel zum Anheben der Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung von dem Antriebs- Fahrwerk weg zum Ankoppeln des Trägers und Mittel zum Schleppen des
angekoppelten Trägers mittels des Antriebs-Fahrwerks des Antriebsmoduls.
In einer Weiterbildung umfasst der Unterfahrschlepper: Mittel zum Absenken der Antriebs-Basis des Antriebsmoduls des Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung durch dessen Aktuator zum Abkoppeln des Trägers und Mittel zum Herausfahren des Antriebsmoduls unter dem Träger. Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind,
abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder
Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Unterfahrschlepper betreiben bzw. steuern kann. Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
Fig 1 : ein Antriebsmodul eines Unterfahrschleppers nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig 2 ein Transportsystem mit einem Träger und dem Antriebsmodul des
Unterfahrschleppers nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung bei einem Unterfahren des Trägers mit abgesenkter Antriebs-Basis;
Fig 3 ein Ankoppeln des Trägers durch Angehen der Antriebs-Basis;
Fig 4 ein Schleppen des angekoppelten Trägers;
Fig 5 ein Antriebsmodul eines Unterfahrschleppers nach einer weiteren
Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
Fig ein Antriebsmodul eines Unterfahrschleppers nach einer weiteren
Ausführung der vorliegenden Erfindung. Fig. 1 zeigt ein Antriebsmodul eines Unterfahrschleppers nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Das Antriebsmodul weist ein omnidirektionales Antriebs-Fahrwerk mit vier Mecanum- Antriebsrädern 101 auf, die jeweils mit einem in dem Fahrwerk angeordneten und daher nicht sichtbaren Fahrantrieb gekoppelt sind, der durch eine in dem Fahrwerk angeordnete und daher ebenfalls nicht sichtbare Steuerung gesteuert wird. Diese kann beispielsweise ebenso wie die nachfolgend erläuterten Aktuatoren 10, 10' bzw. 10" durch eine Eingabeeinrichtung 600 funkferngesteuert sein bzw. werden.
Mit dem Antriebs-Fahrwerk 101 ist eine Antriebs-Basis 100 zum Ankoppeln eines Trägers 500 verbunden, die an dem Antriebs-Fahrwerk in einer Absenkrichtung A zu dem Antriebs-Fahrwerk hin (nach unten in Fig. 1 ) absenkbar gelagert ist.
Hierzu weist das Antriebsmodul zwei parallele Lenker 1 14 auf, die in Drehgelenken 1 12, 1 13 an dem Antriebs-Fahrwerk bzw. der Antriebs-Basis angelenkt sind.
Durch die Drehgelenke 1 13 ist die Antriebs-Basis 100 an dem Antriebs-Fahrwerk 01 um eine Rollachse γ drehbar gelagert. Zusätzlich ist sie um eine Nickachse α drehbar an dem Antriebs-Fahrwerk 101 gelagert.
Das Antriebs-Fahrwerk 101 ist durch ein Antriebs-Kraftelement mit zwei nur schematisch angedeuteten Federn 103 in der Absenkrichtung A von der Antriebs- Basis 100 weg vorgespannt (nach oben in Fig. 1 ). Das Antriebsmodul ist insoweit wie in der eingangs genannten DE 10 2014 017 532 B3 beschrieben ausgebildet, auf die daher ergänzend Bezug genommen wird.
Das Antriebsmodul nach der Ausführung der vorliegenden Erfindung weist
demgegenüber zusätzlich einen Aktuator 10 zum Absenken der Antriebs-Basis 100 in der Absenkrichtung A zu dem Antriebs-Fahrwerk 101 hin auf, was in Fig. 1 durch entsprechende Bewegungspfeile angedeutet ist. Wie vorstehend erwähnt kann dieser durch die Eingabeeinrichtung 600 funkferngesteuert sein bzw. werden. Eine Absenkbewegung der Antriebs-Basis 100 in der Absenkrichtung A zu dem Antriebs-Fahrwerk 101 hin wird durch einen zweiteiligen Anschlag 1 15 begrenzt.
Der Aktuator 10 weist im Ausführungsbeispiel einen Linearantrieb mit zwei auf drehbaren Ausgleichsrollen gelagerten Riemen 1 1 aus einer Formgedächtnislegierung und einem Temperiermittel 12 zum elektrischen Erwärmen der Riemen 1 1 auf. Der Linearantrieb ist verschieblich an dem Antriebs-Fahrwerk 101 gelagert und über ein Zugmittelgetriebe 13 an zwei voneinander beabstandeten Anlenkpunkten 14 mit der Antriebs-Basis 100 wirkverbunden, welches durch Federn 15 vorgespannt ist.
Durch Erwärmen der Riemen 1 1 verkürzen sich diese, wie in Fig. 1 durch
entsprechende Pfeile angedeutet. Diese Abtriebsbewegung des Linearantriebs wird durch das Zugmittelgetriebe 13 in eine Absenkbewegung der Antriebs-Basis 100 in der Absenkrichtung A zu dem Antriebs-Fahrwerk 101 hin umgesetzt, wie in Fig. 1 durch entsprechende Pfeile angedeutet. Mit anderen Worten zieht der Aktuator 10 die Antriebs-Basis 100 zu dem Antriebs-Fahrwerk 101 , wobei die Lenker 1 14
entsprechend verschwenken.
Dabei spannt der Aktuator 10 die zwei Federn 103 des Antriebs-Kraftelements, so dass diese die Antriebs-Basis 100 nach Wegfall der Erwärmung entgegen der
Absenkrichtung A von dem Antriebs-Fahrwerk 101 weg zurückstellen.
Aufgrund des Zugmittelgetriebes 13 koppelt der Aktuator 10 die Antriebs-Basis 100 mit dem Antriebs-Fahrwerk 101 in der Absenkrichtung A frei beweglich.
Die Antriebs-Basis 100 weist eine insbesondere im Teilschnitt der Fig. 2 erkennbare Kupplungsschnittstelle einer mechanischen Kupplung zum formschlüssigen und zerstörungsfrei lösbaren Ankoppeln des Trägers 500 an die Antriebs-Basis in Form von zwei in Einführ- bzw. Kupplungsrichtung (von oben nach unten in Fig. 3) konvergierenden Aussparungen 150 auf, in die beim bzw. zum Ankoppeln Vorsprünge 501 des Träges eingeführt werden. Durch die in Einführrichtung konvergierenden Aussparungen 150 ist die Kupplung(sschnittstelle) selbstzentrierend.
Durch Anheben der Antriebs-Basis 100 entgegen der Absenkrichtung A auf den Träger 500 (nach oben in Fig. 2) fahren dessen Vorsprünge 501 in die Aussparungen 150 ein, wodurch die Kupplung (150, 501 ) geschlossen wird. Umgekehrt gelangen durch Absenken der Antriebs-Basis 100 in der Absenkrichtung A von dem Träger 500 weg dessen Vorsprünge 501 außer Eingriff mit den Aussparungen 150, so dass die Kupplung wieder geöffnet wird. Der Träger 500 weist an seinen vier Ecken vier schwenkbare antriebslose Räder 510 auf.
Zum Schleppen des Trägers 500 mittels des Unterfahrschleppers wird zunächst, wie in Fig. 1 durch Pfeile angedeutet, die Antriebs-Basis 100 des Antriebsmodul des Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung A zu dessen Antriebs-Fahrwerk 101 hin durch dessen Aktuator 10 abgesenkt.
Anschließend wird, wie in Fig. 2 durch einen Pfeil angedeutet, der Träger 500 mit der abgesenkten Antriebs-Basis 100 unterfahren.
Durch bzw. nach Deaktivierung des Aktuators 10 bzw. Wegfall der Erwärmung der Riemen 1 1 können sich diese wieder längen und die Federn 103 die Antriebs-Basis 100 entgegen der Absenkrichtung A von dem Antriebs-Fahrwerk 101 weg anheben. Dabei gelangen die Vorsprünge 501 des Trägers 500 in formschlüssigen Eingriff mit den Aussparungen 150 der Antriebs-Basis 100 und koppeln so den Träger 500 an (vgl. Fig. 3). Vorteilhaft lässt dabei die Absenkkraft des Aktuators 10 aufgrund der trägen Abkühlung langsam nach, was zu einem sanfteren Anheben bzw. Ankoppeln führt. Anschließend kann der angekoppelte Träger 500 mittels des Antriebs-Fahrwerks 01 des Antriebsmoduls geschleppt werden, wie in Fig. 4 durch entsprechende
Bewegungspfeile angedeutet.
Ist der Träger 500 in eine gewünschte Position geschleppt, wird umkehrt die Antriebs- Basis 100 des Antriebsmoduls des Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung A durch dessen Aktuator 10 abgesenkt, so dass die Vorsprünge 501 außer Eingriff mit den Aussparungen 150 treten und so die Kupplung wieder geöffnet und der Träger 500 abgekoppelt wird (vgl. Fig. 1 ). Anschließend kann das Antriebsmodul unter dem abgekoppelten Träger 500 herausgefahren werden (vgl. Fig. 2). Man erkennt, dass durch den translatorischen Freiheitsgrad in Absenkrichtung A sowie die Beweglichkeit um die Rollachse γ und Nickachse α die Antriebs-Basis 100 auch einen nicht parallel ausgerichteten Träger 500 ankoppeln kann, was
insbesondere durch die Selbstzentrierung der Kupplung(sschnittstelle) noch verbessert wird.
Zusätzlich kann das Antriebs-Fahrwerk 101 durch diese Freiheitsgrade, insbesondere auch aufgrund der Nachgiebigkeit des Aktuators 10 bzw. seines Zugmittelgetriebes 13 in Absenkrichtung A, auch beim Schleppen des angekoppelten Trägers 500
Bodenunebenheiten und/oder Bewegungen des Trägers ausgleichen. Fig. 5 zeigt in Fig. 1 entsprechender Weise ein Antriebsmodul eines
Unterfahrschleppers nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische, gegebenenfalls durch Apostrophe (') differenzierte, Bezugszeichen identifiziert, so dass auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.
In einer Variante der Ausführung der Fig. 5 weist der Aktuator 10' zwei Linearantriebe 16 mit Anschlägen 17 auf, die mit Bewegungsspiel in Absenkrichtung A in
Langlöchern 18 der Antriebs-Basis 100 geführt sind. Sobald die Anschläge 17 die Langlöcher 18 ausgefahren haben, senken sie bei weiterem Absenken die Antriebs- Basis 100 in Absenkrichtung A zu dem Antriebs-Fahrwerk 101 hin ab. Gleichermaßen koppeln sie die Antriebs-Basis 100 mit dem Antriebs-Fahrwerk 101 in der
Absenkrichtung A streckenweise frei beweglich: man erkennt, dass die Antriebs-Basis 100 aufgrund der Langlöcher 18 auch unabhängig von den Linearantrieben 16 weiter in der Absenkrichtung A absenkbar ist. Werden die Anschläge 17 zum Ankoppeln des Trägers 500 wieder in eine angehobene Stellung (nach oben in Fig. 5) verfahren, koppeln sie in dieser Stellung die Antriebs-Basis 100 entsprechend mit
Bewegungsspiel sowohl in als auch entgegen der Absenkrichtung A, so dass diese ein- und ausfedern kann.
Diese Variante ist in Fig. 5 nur links gezeigt. In einer anderen Variante der Ausführung der Fig. 5, die in Fig. 5 umgekehrt nur rechts gezeigt ist, weist der Aktuator 10" zwei Drehantriebe 19 auf, die über ein Zugmittelgetriebe 13' mit durch Federn 15' vorgespannten Umlenkrollen ebenfalls an zwei voneinander beabstandeten Anlenkpunkten 14' mit der Antriebs-Basis 100 wirkverbunden sind. Wie in der
Ausführung der Fig. 1 koppeln die Zugmittelgetriebe 13' die Antriebs-Basis 100 mit dem Antriebs-Fahrwerk 101 in der Absenkrichtung A frei beweglich. Wie auch in der Ausführung mit der Formgedächtnislegierung kann der Aktuator nach dem Ankoppeln in eine S(teuers)tellung verfahren werden, in der er die Antriebs-Basis 100 mit Bewegungsspiel sowohl in als auch entgegen der Absenkrichtung A koppelt, so dass diese ein- und ausfedern kann.
Fig. 6 zeigt in Fig. 1 , 5 entsprechender Weise ein Antriebsmodul eines
Unterfahrschleppers nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind wieder durch identische, gegebenenfalls durch Apostrophe (') differenzierte, Bezugszeichen identifiziert, so dass auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. Die Antriebs-Basis 100 der Ausführung der Fig. 6 ist durch Federn 300 um die
Rollachse γ in eine Null(winkel)lage vorgespannt bzw. (feder)zentriert.
Das Antriebsmodul der Fig. 6 weist eine Verriegelung 200 mit an dem mehrteiligen Anschlag 1 15 angeordneten Permanentmagneten auf. Die Verriegelung bzw.
Permanentmagnete ist bzw. sind durch Bestromen einer Wicklung elektrisch lös- bzw. abschaltbar und fixiert bzw. fixieren die Antriebs-Basis 100 selbsttätig und passiv bzw. energielos in der durch den Anschlag 1 15 definierten Stellung, wenn die maximal abgesenkte Antriebs-Basis 100 zum Unterfahren des Trägers auf dem Anschlag 1 15 aufsitzt, wie in Fig. 6 gestrichelt angedeutet. In dieser maximal abgesenkten Stellung fixieren Anschlag 1 15 und Verriegelung 200 gemeinsam die Antriebs-Basis 100 auch um die Roll- und Nickachse.
Der Aktuator 10"' der Ausführung der Fig. 6 weist zwei baugleiche Linearantriebe auf, von denen in Fig. 6 nur ein( link)er gezeigt, der andere (rechts in Fig. 6) nur durch einen Teil seines Zugmittelgetriebes 13" ansatzweise angedeutet ist.
Jeder Linearantrieb weist jeweils einen verschieblich an dem Antriebs-Fahrwerk gelagerten Schlitten mit einer Umlenkrolle 20 und wie die Ausführung der Fig. 1 Riemen 1 1 ' aus einer Formgedächtnislegierung auf. Dieser ist in der Ausführung der Fig. 6 mit einem Ende an einem fahrwerkfesten Anschlag 12', über den er auch bestromt und damit temperiert werden kann, und mit seinem anderen Ende an einem Anlenkpunkt 14" befestigt und über die Umlenkrolle 20 auf dem verschieblich gelagerten Schlitten und eine fahrwerkfeste weitere Umlenkrolle geführt, so dass er zugleich integraler Teil des Zugmittelgetriebes 13" zum Umsetzen einer
Abtriebsbewegung des Linearantriebs in Form einer Verkürzung des Riemens 1 1 ' in eine Absenkbewegung der Antriebs-Basis 100 in der Absenkrichtung A zu dem
Antriebs-Fahrwerk hin ist. Bei nicht abgesenkter Antriebs-Basis 100 und nicht bestromten Riemen 1 1 ' wird dieser durch eine Feder 15" auf Zug gehalten und dadurch stabilisiert, insbesondere gegen ein Abrutschen von einer der Umlenkrollen (ausgezogen in Fig. 6). Somit spannt Feder 15' das Zugmittelgetriebe 13" bzw. dessen Zugmittel 1 1 ' und den
Linearantrieb bzw. dessen Riemen 1 1 ' vor. Wird der Riemen 1 1 ' durch den als Temperiermittel fungierenden Ansclag
12' bestromt und dadurch erwärmt, verkürzt er sich. Dadurch gleitet der Schlitten unter zunehmender (Vor)Spannung der Feder 15" gegen den Anschlag 12', wie in Fig. 6 gestrichelt angedeutet, stützt sich an diesem ab und zieht nun die Antriebs-Basis 100 in der Absenkrichtung A zu dem Antriebs-Fahrwerk hin auf den Anschlag 1 15, wie in Fig. 6 gestrichelt angedeutet.
In dieser Stellung fixieren die Permanentmagnete der Verriegelung 200 die Antriebs- Basis 100, so dass der Riemen 11 ' nicht mehr bestromt werden muss und bei entsprechender Längung durch die Feder 15" auf Zug gehalten wird. In dieser abgesenkten, fixierten Stellung wird in vorstehend erläuterter Weise der Träger 500 unterfahren und dort die Verriegelung 200 gelöst bzw. ihre Permanentmagnete abgeschaltet, indem die Wicklungen temporär bestromt werden. Entsprechend heben die Federn 103 die Antriebs-Basis 100 entgegen der Absenkrichtung A von dem
Antriebs-Fahrwerk 101 weg an, wodurch sie den Träger 500 ankoppelt (vgl. Fig. 3).
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. So kann eine Eingabeeinrichtung zum Steuern des Antriebs-Fahrwerks und/oder des Aktuators auch leitungsgebunden mit der Fahrantrieb-Steuerung bzw. dem Aktuator kommunizieren oder der Unterfahrschlepper autonom agieren.
Insbesondere kann die (Feder)Zentrierung 300 und/oder Verriegelung 200 der Ausführung der Fig. 6 auch bei den anderen Ausführungen vorgesehen sein.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste
10; 10'; 10";
10"' Aktuator
1 1 ; 1 1 ' Formgedächtnismaterial-Riemen
12; 12' Temperiermittel/Anschlag
13; 13'; 13" Zugmittelgetriebe
14; 14'; 14" Anlenkpunkt
15; 15'; 15" Feder
16 Linearantrieb
17 Anschlag
18 Langloch
19 Drehantrieb
20 Umlenkrolle
100 Antriebs-Basis
101 Mecanum-Rad/omnidirektionales Antriebs-Fahrwerk
103 Feder (Antriebs-Kraftelement)
1 12, 113 Drehgelenk
1 14 Lenker
1 15 Anschlag
150 konvergierende Aussparung (selbstzentrierende Kupplungsschnittstelle)
200 Verriegelung (Permanentmagnete mit elektrischer Wicklung)
300 Feder
500 Träger
501 Vorsprung
510 Rad
600 Eingabeeinrichtung α Nickachse/-winkel
γ Rollachse/-winkel
A Absenkrichtung

Claims

Patentansprüche
Unterfahrschlepper zum Schleppen eines Trägers (500), wobei der
Unterfahrschlepper wenigstens ein Antriebsmodul mit
einem Antriebs-Fahrwerk, das wenigstens ein Antriebsrad (101 ) aufweist, welches mit einem Fahrantrieb gekoppelt ist;
einer mit dem Antriebs-Fahrwerk verbundenen Antriebs-Basis (100) zum Ankoppeln des Trägers, die an dem Antriebs-Fahrwerk in einer Absenkrichtung (A) zu dem Antriebs-Fahrwerk hin absenkbar gelagert ist; und
einem Aktuator (10; 10'; 10"; 10"') zum Absenken der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin
aufweist.
Unterfahrschlepper nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebs- Basis an dem Antriebs-Fahrwerk um eine Roll- und/oder eine Nickachse (γ, α) drehbar, insbesondere vorgespannt (300), gelagert ist.
Unterfahrschlepper nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebs-Fahrwerk durch ein, insbesondere
mechanisches, pneumatisches und/oder hydraulisches, Antriebs-Kraftelement (103) in der Absenkrichtung von der Antriebs-Basis weg vorgespannt ist und/oder das Antriebsmodul einen Anschlag (1 15) zur Begrenzung einer Absenkbewegung der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin und/oder eine, insbesondere elektrisch, lösbare, Verriegelung (200) zum Fixieren der Antriebs-Basis an dem Antriebs-Fahrwerk wenigstens in der Absenkrichtung insbesondere ohne Zufuhr von Energie, aufweist.
Unterfahrschlepper nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebs-Fahrwerk zu einer translatorischen
Fahrbewegung in wenigstens einer Fahrrichtungen und/oder zu einer rotatorischen Fahrbewegung, insbesondere als omnidirektionales Fahrwerk, ausgebildet ist.
Unterfahrschlepper nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch
gekennzeichnet, dass wenigstens ein Antriebsrad des Antriebs-Fahrwerks Rollen aufweist, die gegen eine Drehachse des Antriebsrads geneigt drehbar gelagert sind.
6. Unterfahrschlepper nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Aktuator die Antriebs-Basis mit dem Antriebs-Fahrwerk in der Absenkrichtung nachgiebig, insbesondere wenigstens streckenweise frei beweglich, koppelt.
7. Unterfahrschlepper nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Aktuator wenigstens einen Linear- und/oder Drehantrieb (1 1 ; 1 1 '; 16; 19) aufweist und/oder an wenigstens zwei voneinander
beabstandeten Anlenkpunkten (14; 14'; 14") mit der Antriebs-Basis oder dem Antriebs-Fahrwerk wirkverbunden ist.
8. Unterfahrschlepper nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch
gekennzeichnet, dass der Aktuator ein, insbesondere vorgespanntes, Getriebe, insbesondere mit wenigstens einem Zugmittel (13; 13'; 13"), zum Umsetzen einer Abtriebsbewegung des Antriebs in eine Absenkbewegung der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung zu dem Antriebs-Fahrwerk hin aufweist und/oder der Antrieb verschieblich gelagert ist und/oder eine Formgedächtnislegierung und ein
Temperiermittel (12; 12') zum Temperieren dieser Formgedächtnislegierung aufweist. 9. Unterfahrschlepper nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Antriebs-Basis eine Kupplungsschnittstelle (150), insbesondere einer mechanischen, magnetischen, insbesondere
elektromagnetischen, hydraulischen und/oder pneumatischen Kupplung (150, 501 ), zum, insbesondere form- und/oder kraftschlüssigen und/oder zerstörungsfrei lösbaren, Ankoppeln des Trägers an die Antriebs-Basis aufweist.
10. Unterfahrschlepper nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kupplung selbstzentrierend und/oder durch Anheben der Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung auf den Träger schließ- und/oder durch Absenken der Antriebs-Basis in der Absenkrichtung von dem Träger weg offenbar ist.
1 1. Tran sportsystem mit einem Träger (500) und einem Unterfahrschlepper zum Schleppen des Trägers nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
12. Transportsystem nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger wenigstens ein, insbesondere schwenkbares, Rad (510) aufweist. 13. Verfahren zum Schleppen eines Trägers (500) mittels eines Unterfahrschleppers nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten:
Absenken der Antriebs-Basis (100) wenigstens eines Antriebsmoduls des
Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung (A) zu dessen Antriebs-Fahrwerk hin durch dessen Aktuator (10; 10', 10"; 10"');
Unterfahren des Trägers mit der Antriebs-Basis;
Anheben der Antriebs-Basis entgegen der Absenkrichtung von dem Antriebs- Fahrwerk weg zum Ankoppeln des Trägers; und
Schleppen des angekoppelten Trägers mittels des Antriebs-Fahrwerks des
Antriebsmoduls. 14. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, mit den nachfolgenden weiteren Schritten:
Absenken der Antriebs-Basis des Antriebsmoduls des Unterfahrschleppers in der Absenkrichtung durch dessen Aktuator zum Abkoppeln des Trägers; und
Herausfahren des Antriebsmoduls unter dem Träger. 15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die abgesenkte
Antriebs-B sis an dem Antriebs-Fahrwerk durch eine Verriegelung (200), insbesondere selbsttätigt und/oder energielos, fixiert und die Verriegelung zum Anheben, insbesondere elektrisch, gelöst wird.
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