DE102021205818B4

DE102021205818B4 - Lastaufnahmemittel zur Lastaufnahme

Info

Publication number: DE102021205818B4
Application number: DE102021205818.3A
Authority: DE
Inventors: Winfried Schroer; Thomas Albrecht
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2021-06-09
Publication date: 2023-08-31
Anticipated expiration: 2041-06-10
Also published as: DE102021205818A1

Abstract

Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) mit folgenden Merkmalen:einer Lastaufnahmeeinrichtung (14) zum Aufnehmen einer Last (16), die zumindest eine Zinke (181-184) aufweist, die einen ersten Endbereich (18a) und einen gegenüberliegenden zweiten Endbereich (18b) umfasst und zum Aufnehmen zumindest eines Teils der Last (16) eingerichtet ist;einer Hebeeinrichtung (22), die ausgebildet ist, um eine Hebebewegung (58) bereitzustellen, und um vermittels der Hebebewegung (58) die Zinke (181-184) an dem ersten Endbereich (18a) anzuheben;einer Stützeinrichtung (26; 261; 262), die in einem ersten Betriebszustand den zweiten Endbereich (18b) freihält und in einem zweiten Betriebszustand mit dem zweiten Endbereich (18b) in mechanischem Eingriff steht;wobei die Hebeeinrichtung (22) ausgebildet ist, um die Stützeinrichtung (26; 261; 262) mit der Hebebewegung (58) und damit die Zinke (181-184) an dem zweiten Endbereich (18b) mit anzuheben;wobei die Stützeinrichtung (26; 261; 262) ausgehend von dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand in eine Position bewegt wird, in welcher eine unterstützende Bewegung der Zinke (181-184) im Endbereich (18b) ausgeführt wird und in dem ersten Betriebszustand die Stützeinrichtung (26; 261; 262) aus dieser Position entfernt ist.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Lastaufnahmemittel zum Aufnehmen einer Last, insbesondere mit mindestens einer Zinke. Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf ein automatisches Lastaufnahmemittel für schwere Güter, beispielsweise von Bahn-Drehgestellen.
Übliche Lastaufnahmemittel (LAM) im Bereich der Logistik sind auskragende Zinken, wie sie von Gabelstaplern her bekannt sind. Solche Zinken werden in Freiräume unterhalb der Last geschoben und können diese dann anheben. Die Grenzen solcher Systeme sind dann erreicht, wenn entweder der Freiraum sehr klein ist oder die Last sehr schwer ist oder die Zinken sehr lang sein müssen. Es kann dann die Situation erreicht werden, dass die Durchbiegung der Zinken so groß ist, dass ein Anheben der Last nicht möglich ist.
Werkstoffe mit verbesserten Eigenschaften sind in solchen Fällen keine Lösung, weil die Durchbiegung vom Elastizitätsmodul abhängt. Der Elastizitätsmodul ist aber beispielsweise bei den meisten oder allen Stahlwerkstoffen ähnlich groß.
In DE 10 2016 008 776 A1 ist ein Hubfahrzeug zum Transport von Großvolumensäcken beschrieben, das zwei Hebezeuge aufweist.
In DE 10 2019 116 537 A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Handhaben einer Kombination aus wenigstens einem Ladungsträger und wenigstens einem auf diesem befindlichen Behälter beschreiben, die darauf gerichtet ist, eine Haltewand als Rückhalteeinrichtung zu verwenden.
In DD 37 888 A1 ist ein Gabelzinkenverstellgerät als Anbaugerät für Flurförderfahrzeuge beschrieben.
In DE 10 2009 006 329 A1 ist eine als Mehrgelenkhubvorrichtung ausgestaltete Hubvorrichtung beschrieben.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein Lastaufnahmemittel zu schaffen, das es ermöglicht, unter Verwendung von mindestens einer Zinke auch schwere Lasten anzuheben.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst.
Ein Kerngedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, erkannt zu haben, dass die Durchbiegung einer Zinke dadurch gering gehalten werden kann, dass die Zinke nicht nur einseitig, sondern beidseitig angehoben wird. Durch Freihalten eines der Enden der Zinke zur Lastaufnahme und zum Anheben der Zinke auch an diesem Ende kann die Durchbiegung gering gehalten werden, sodass auch schwere Lasten angehoben werden können. Die beidseitige Anhebung der Zinke ermöglicht es ferner, im Vergleich zu einem einseitig eingespannten Ende einer Zinke, ein Ausmaß von Biegemomenten am Ende der Zinke gering zu halten, was sich positiv auf die Dimensionierung der Tragkonstruktion auswirken kann.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Lastaufnahmemittel eine Lastaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen einer Last, das zumindest eine Zinke aufweist, die einen ersten Endbereich und einen gegenüberliegenden zweiten Endbereich umfasst und zum Aufnehmen zumindest eines Teils der Last eingerichtet ist. Das Lastaufnahmemittel umfasst ferner eine Hebeeinrichtung, die ausgebildet ist, um eine Hebebewegung bereitzustellen, und um vermittels der Hebebewegung die Zinke an dem ersten Endbereich anzuheben. Ferner ist eine Stützeinrichtung vorgesehen, die in einem ersten Betriebszustand den zweiten Endbereich freihält und in einem zweiten Betriebszustand mit dem zweiten Endbereich in mechanischem Eingriff steht. Die Hebeeinrichtung ist ausgebildet, um die Stützeinrichtung mit der Hebebewegung und damit die Zinke an dem zweiten Endbereich mit anzuheben. Die Stützeinrichtung wird ausgehend von dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand in eine Position bewegt, in welcher eine unterstützende Bewegung der Zinke im Endbereich ausgeführt wird und in dem ersten Betriebszustand die Stützeinrichtung aus dieser Position entfernt ist
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Lastaufnahmemittel eingerichtet, um in dem ersten Betriebszustand die Last aufzunehmen und/oder abzugeben und, um in dem zweiten Betriebszustand die Last zu transportieren. Dies ermöglicht eine problemlose Aufnahme oder Abgabe der Last in dem ersten Betriebszustand und einen problemlosen Transport in dem zweiten Betriebszustand. In dem zweiten Betriebszustand kann die Stützeinrichtung den zweiten Endbereich problemlos für einen Aufnahmeweg oder Abgabeweg der Last blockieren, da dieser Weg im zweiten Betriebszustand, dem angehobenen Zustand der Last, nicht benötigt wird.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Stützeinrichtung ausgebildet, um zusammen mit der Hebeeinrichtung die Zinke in dem zweiten Betriebszustand als beidseitig gestützte Balkenstruktur anzuheben. Dadurch kann zum einen eine maximale Durchbiegung der Zinke verglichen mit einer einseitigen Einspannung gering gehalten werden als auch eine symmetrische Kraftverteilung auf einen Konstruktionsrahmen gewährleistet werden.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel stellt die Stützeinrichtung in dem zweiten Betriebszustand an dem zweiten Endbereich ein Loslager für die Zinke bereit. Dies ermöglicht eine mechanisch robuste Kraftaufnahme vermittels der Stützeinrichtung.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Stützeinrichtung einen Eingriffsbereich auf, etwa eine Verdickung, eine Rinnenstruktur oder dergleichen, die ausgebildet ist, um in dem zweiten Betriebszustand einen mechanischen Eingriff mit der Zinke auszuführen. Dies ermöglicht ein robustes Anheben der Zinke in dem zweiten Endbereich.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Eingriffsbereich so gebildet, dass er eine Rinnenstruktur, etwa eine in eine Tiefenrichtung fortgesetzte Hakenstruktur oder dergleichen, umfasst, wobei der zweite Endbereich der Zinke eine zu einer Form der Rinnenstruktur korrespondierende Vertiefung aufweist, In dem zweiten Betriebszustand greift die Rinnenstruktur in die Vertiefung ein. Dies ermöglicht eine gute Kraftübertragung zwischen Zinke und Stützeinrichtung. Die Vertiefung in dem zweiten Endbereich kann an einer Seitenwand angeordnet sein, ist aber bevorzugt an einer Unterseite der Zinke angeordnet, was eine besonders hohe Kraftübertragung ermöglicht.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Hebeeinrichtung ausgebildet, um für ein Anheben der Last den ersten Endbereich anzuheben und durch einen mechanischen Kontakt des Eingriffsbereichs mit dem zweiten Endbereich die Zinke an dem zweiten Endbereich abzustützen und mit anzuheben. Dies ermöglicht ein geringes Auskragen der Zinke, was vorteilhaft ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel bildet die Stützeinrichtung zumindest einen Teil einer Bogenstruktur, etwa gebildet als bogenförmige Platte oder dergleichen, mit einem ersten und einem zweiten axial verlaufenden Schenkel, vergleichbar mit den Schenkeln eines „U“s. Ferner ist ein zwischen den Schenkeln angeordneter Lateralbereich angeordnet, wobei die Stützeinrichtung so an dem Lastaufnahmemittel angeordnet ist, dass bei einem Übergang von dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand eine Schwenkbewegung der Bogenstruktur ausgeführt wird, um in dem zweiten Betriebszustand als in Heberichtung, etwa nach oben, geöffneter Bogen angeordnet zu sein. Die Hebeeinrichtung ist ausgebildet, um die Bogenstruktur an zumindest einem der Schenkel entlang der Heberichtung anzuheben und die Bogenstruktur mit dem Lateralbereich in mechanischen Eingriff zu bringen, um damit die Zinke anzuheben. Anders ausgedrückt, kann der Bogen an einem, aber bevorzugt beiden Schenkeln, nach oben gezogen werden und greift mit einem Bereich, beispielsweise senkrecht zu dem Zinken, in die Zinken ein, um diese anzuheben beziehungsweise nach oben zu ziehen.
Gemäß einer Ausführung dieses Ausführungsbeispiels sind der erste und der zweite Schenkel jeweils an einem jeweiligen Schwenkgelenk befestigt und ausgebildet, um die Schwenkbewegung um eine horizontale Achse auszuführen. Dies ermöglicht eine platzsparende Anordnung der Stützeinrichtung in dem ersten Betriebszustand.
Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel weist die Stützeinrichtung zumindest einen Lateralbereich auf, der sich senkrecht zu einer Heberichtung, entlang der die Hebeeinrichtung die Zinke anhebt, erstreckt. Vergleichend ausgedrückt, kann der Lateralbereich dieses Ausführungsbeispiels in dem zweiten Betriebszustand im Wesentlichen gleich orientiert sein, wie der Lateralbereich des vorangehend beschriebenen Ausführungsbeispiels. Die Hebeeinrichtung kann einen Aktuator zum Bewegen des Lateralbereichs parallel zu der Hebeeinrichtung aufweisen. Bei einem Übergang vom ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand kann der Lateralbereich zumindest teilweise an der Zinke vorbeigeführt werden. Anders als in dem vorangehend beschriebenen Ausführungsbeispiel mit einer Schwenkbewegung, kann hier eine Linearbewegung erfolgen, was einen platzsparenden Übergang vom ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand und andersherum ermöglichen kann.
Gemäß einer Ausführung dieses Ausführungsbeispiels wird der Lateralbereich bei dem Übergang vom ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand zuerst zumindest teilweise an der Zinke vorbeigeführt. Danach wird eine Bewegung des Lateralbereichs auf die Zinke zu ausgeführt, sodass der Lateralbereich einen mechanischen Eingriff mit der Zinke bereitstellt. So kann beispielsweise ein mechanischer Eingriff in eine Seitenwand oder eine Unterseite der Zinke bewerkstelligt werden.
Gemäß einer Ausführungsform dieses Ausführungsbeispiels umfasst der Aktuator einen Trommelantrieb. Derartige Aktuatoren ermöglichen eine robuste Implementierung mit hoher Kraftübertragung sowie eine Führung der Stützeinrichtung in linearer Richtung als auch, etwa vermittels einer entsprechenden Führung, hin zu der Zinke oder weg von der Zinke.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Lastaufnahmemittel ausgebildet, um die Last durch Verfahren der Zinke entlang einer axialen Erstreckungsrichtung der Zinke aufzunehmen, etwa analog eines Gabelstaplers. Die Zinke kann entlang einer lateralen Richtung senkrecht zu der axialen Richtung und senkrecht zu einer Heberichtung, entlang der Hebeeinrichtung, die die Zinke anhebt, an einem Führungselement beweglich angeordnet sein. Dies ermöglicht eine Anpassung der Zinkenposition an die Position und/oder Form der Last.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Lastaufnahmemittel einen Verschiebeaktuator, der ausgebildet ist, um die Zinke entlang der lateralen Richtung zum Aufnehmen der Last hin zu der Last und/oder zum Abgeben der Last weg von der Last zu bewegen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Lastaufnahmemittel eine Mehrzahl von Zinken, die an einem individuellen oder gemeinsamen Führungselement angeordnet sind. Die Hebeeinrichtung ist ausgebildet, um das Führungselement anzuheben, um bei einer Bewegung des Führungselements die Mehrzahl von Zinken gemeinsamen anzuheben. Die Mehrzahl von Zinken ermöglicht einen stabileren Transport der Last und das gemeinsame Führungselement eine präzise Hubbewegung der Zinken.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Zinke lokale Vertiefungen auf, die an eine Form einer vordefinierten Last angepasst sind. Dies ermöglicht einen stabileren Transport der Last.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Last ein Drehgestell eines Zuges also ein Bahn-Drehgestellt oder umfasst zumindest ein derartiges Drehgestell.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Lastaufnahmemittel als Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs gebildet. Hierdurch kann erreicht werden, dass sowohl die Lastaufnahme und Lastabgabe als auch die Lasttransporte automatisch, also mit keinem oder zumindest wenig Personal durchgeführt werden können
Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Hebeeinrichtung einen ersten Aktuator, der ausgebildet ist, um die Zinke an dem ersten Endbereich anzuheben. Ferner weist die Hebeeinrichtung einen zweiten Aktuator auf, der ausgebildet ist, um die Stützeinrichtung zu bewegen. Dies ermöglicht eine individuelle Ansteuerung der Stützeinrichtung und des ersten Endbereichs.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Lastaufnahmemittel eine Aktuatorsteuerung auf, die ausgebildet ist, um während eines Anhebens der Last und/oder eines Absenkens der Last den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator synchron anzusteuern. Dies ermöglicht eine präzise Bewegung der Last entlang der Heberichtung.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen sind der Gegenstand abhängiger Patentansprüche.
Nachfolgend werden Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Dabei zeigen:

1a eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastaufnahmemittels in einem ersten Betriebszustand gemäß einem Ausführungsbeispiel;
1b eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus 1a in einem zweiten Betriebszustand gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastaufnahmemittels mit mehreren Zinken gemäß einem Ausführungsbeispiel und in dem ersten Betriebszustand;
3 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus 2 in einem Zustand, in welcher sich das Lastaufnahmemittel zur Last hin bewegt hat;
4 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus 3, bei dem aus der Last lediglich ein Radsatz dargestellt ist;
5 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus 4, bei dem sich die Zinken aufeinander zubewegt haben;
6 eine schematische perspektivische Darstellung des Lastaufnahmemittels aus 5 in einem beispielhaften nachfolgenden Zustand;
7 einen Teil des Lastaufnahmemittels aus 6 in einer schematischen Seitenschnittdarstellung, bei der eine Stützeinrichtung weiter heruntergeklappt ist;
8 eine zur 7 korrespondierende Seitenschnittdarstellung, in welcher die Stützeinrichtung vollständig heruntergeklappt ist;
9 eine vergrößerte Darstellung eines Ausschnitts der 7 zur Erörterung eines Eingriffsbereichs der Stützeinrichtung, sowie einer optionalen Ausformung der Zinke gemäß einem Ausführungsbeispiel;
10 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels, wobei Hubbewegungen der Zinken des Lastaufnahmemittels aus den 2-9 dargestellt sind;
11 eine schematische Seitenschnittansicht eines Teils des Lastaufnahmemittels aus 2, wobei korrespondierend zur 8 aufgrund der Hubbewegung einer Zinke um einen Hub entlang einer Heberichtung angehoben ist;
12 eine schematische Seitenansicht des Lastaufnahmemittels aus 2 in einem zweiten Betriebszustand, bei dem die Last angehoben ist;
13 eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastaufnahmemittels gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel mit veränderter Stützeinrichtung;
14 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus 3, das sich auf die Last zubewegt hat und die Last in ein Ladevolumen des Lastaufnahmemittels aufgenommen hat;
15 eine zur 14 korrespondierende Darstellung des dort dargestellten Lastaufnahmemittels, bei der zur weiteren anschaulichen Darstellung lediglich ein Radsatz der Last dargestellt ist;
16 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus 15 in einem Zustand, in welchem die Zinken paarweise aufeinander zubewegt sind, wie es im Zusammenhang mit den 5 und 6 beschrieben ist;
17 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus den 13 bis 16, vereinfacht ohne Last;
18 eine schematische Seitenschnittdarstellung des Lastaufnahmemittels aus 17;
19 eine vergrößerte Darstellung eines Teils der 18;
20 eine schematische Seitenschnittdarstellung des Lastaufnahmemittels aus den 13 bis 19, bei dem die Stützeinrichtung ebenso wie der Eingriffsbereich entlang der Hubrichtung bewegt wurde;
21 eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels aus den 13 bis 20, das ausgehend von dem beispielsweise in 17 dargestellten Zustand durch Bewegung der Zinken erhalten werden kann;
22 eine schematische Seitenschnittansicht eines Teils des Lastaufnahmemittels aus den 13 bis 22 in dem erhaltenen Zustand, bei dem die Zinken angehoben sind;
23 eine schematische Frontansicht des Lastaufnahmemittels aus den 13 bis 22, bei dem die Last gegenüber einer Bodenfläche vermittels des Anhebens der Zinken angehoben ist; und
24 ein schematisches Blockschaltbild eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Bevor nachfolgend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail anhand der Zeichnungen näher erläutert werden, wird darauf hingewiesen, dass identische, funktionsgleiche oder gleichwirkende Elemente, Objekte und/oder Strukturen in den unterschiedlichen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind, sodass die in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellte Beschreibung dieser Elemente untereinander austauschbar ist bzw. aufeinander angewendet werden kann.
Nachfolgend beschriebene Ausführungsbeispiele werden im Zusammenhang mit einer Vielzahl von Details beschrieben. Ausführungsbeispiele können jedoch auch ohne diese detaillierten Merkmale implementiert werden. Des Weiteren werden Ausführungsbeispiele der Verständlichkeit wegen unter Verwendung von Blockschaltbildern als Ersatz einer Detaildarstellung beschrieben. Ferner können Details und/oder Merkmale einzelner Ausführungsbeispiele ohne Weiteres mit einander kombiniert werden, solange es nicht explizit gegenteilig beschrieben ist.
Nachfolgend beschriebene Ausführungsbeispiele beziehen sich auf Lastaufnahmemittel zum Aufnehmen und insbesondere Anheben einer Last. In diesem Zusammenhang werden Richtungsangaben, insbesondere „oben“ und „unten“ verwendet, was im Zusammenhang mit den Ausführungsbeispielen ein Heben oder Absenken der Last bedeuten kann und sich insbesondere auf einer Wirkrichtung einer Gewichtskraft der Last beziehen kann, bei der „oben“ der Gewichtskraft entgegen gerichtet ist und „unten“ einer Richtung der Gewichtskraft folgt. Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass weder diese Richtungsangaben noch andere, etwa, „links“, „rechts“, „vorne“, „hinten“ oder dergleichen einschränkend wirken sollen, sondern lediglich das Verständnis der hierin erläuterten Ausführungsbeispiele dienen.
1a zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastaufnahmemittels 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Lastaufnahmemittel 10 ist dabei in einem ersten Betriebszustand gezeigt, in welchem es bereit ist, Last aufzunehmen.
Das Lastaufnahmemittel 10 umfasst eine mechanische Koppeleinrichtung 11, die ausgelegt ist, um eine mechanische Kopplung des Lastaufnahmemittels 10 mit einer weiteren Einrichtung oder Vorrichtung zu ermöglichen oder auszuführen. Dabei kann die Koppeleinrichtung 11 zur Aufnahme einer korrespondierenden Einrichtung der anderen Vorrichtung ausgebildet sein und/oder ausgelegt sein, um von einer korrespondierenden Einrichtung aufgenommen zu werden, etwa vergleichbar mit einer Anhängerkupplung eines Kfz. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, auf eine andere Weise eine mechanische Verbindung mit der anderen Vorrichtung einzugehen, wie es bspw. aus dem Bereich der Gabelstapler oder Traktoren bekannt ist. Die mechanische Koppeleinrichtung 11 kann somit ausgebildet sein, um eine mechanische Kopplung mit einer anderen Vorrichtung bereitzustellen, um ein Tragen und/oder einen Transport und/oder eine Verwendung des Lastaufnahmemittels 10 durch diese Vorrichtung zu ermöglichen. Die mechanische Koppeleinrichtung 11 ist ferner nicht auf eine mechanische Kopplung beschränkt, sondern kann auch ausgelegt sein, um eine zusätzliche Kopplung, etwa eine elektrische für eine Aktuatorik und/oder fluidische, etwa für eine Hydraulik oder dergleichen, bereitzustellen.
Die mechanische Koppeleinrichtung 11 kann dabei so ausgebildet sein, dass durch ein Anheben des Lastaufnahmemittels am Ort der mechanischen Koppeleinrichtung 11 das Eigengewicht des Lastaufnahmemittels einerseits und das Gewicht der Last andererseits getragen oder abgestützt werden kann. Das Tragen des Eigengewichts und/oder der Last kann bspw. abgemildert werden, wenn das Lastaufnahmemittel über ein Fahrwerk verfügt, das alternativ oder zusätzlich zur mechanischen Koppeleinrichtung 11 vorgesehen sein kann und im Zusammenhang mit den Lastaufnahmemitteln 20 und 30 beschrieben ist. Es ist jedoch nicht nötig, das Lastaufnahmemittel 10 fahrbar oder verfahrbar bzw. in x- und/oder y-Richtung beweglich auszugestalten, da bspw. die Last auch beweglich gegenüber dem Lastaufnahmemittel 10 sein kann, bspw. im Bereich von Bahn-Drehgestellen.
Das Lastaufnahmemittel 10 umfasst eine Lastaufnahmeeinrichtung 14 zum Aufnehmen einer Last 16. Die Lastaufnahmeeinrichtung 14 umfasst dabei zumindest eine Zinke 18, die in ihrer Funktionsweise beispielsweise aus dem Bereich der Gabelstapler angelehnt sein kann. Eine derartige Zinke 18 kann ausgelegt sein, um unter einer Last 16 hindurch oder durch die Last 16 hindurch geschoben zu werden und um bevorzugt an einem einer Zinken-Aufhängung gegenüberliegenden Ende aus der Last 16 herauszuragen.
Die Zinke 18 kann im Rahmen der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele vereinfacht als Kragbalken oder Biegebalken betrachtet werden und weist beispielshaft zwei gegenüberliegende Endbereiche 18a und 18b auf. Die Zinke 18 ist zur Aufnahme zumindest eines Teils der Last 16 eingerichtet. Einen Teil der Last 16 kann die Zinke 18 beispielsweise dann aufnehmen, wenn noch weitere, zusätzliche Zinken angeordnet sind, wie es im Rahmen weiterer Ausführungsbeispiele näher erläutert wird. Als Endbereich wird dabei ein Bereich verstanden, der einen Lastaufnahmebereich der Zinke 18 begrenzt, was möglicherweise ein Bereich eines Endes der Struktur selbst ist. So kann bspw. bei einer Zinke, wie sie im Rahmen hierin beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet wird, eine Spitze der Zinke 18 und ein Rumpf der Zinke 18. Allerdings kann sich bspw. die Zinke 18 auch über einen oder beide Endbereiche hinaus erstrecken. Ausführungsbeispiele beruhen darauf, eine ansonsten einseitig eingespannte oder gelagerte Trageeinrichtung, etwa eine Zinke, im belasteten Zustand beidseitig zu stützen, wobei die beiden Stützstellen prinzipiell an jeder Kombination voneinander verschiedener Orte implementierbar ist.
Das Lastaufnahmemittel 10 umfasst eine Hebeeinrichtung 22, die ausgebildet ist, um eine Hebebewegung bereitzustellen. Vermittels der Hebebewegung wird die Zinke 18 angehoben und entlang einer Heberichtung 24 bewegt beziehungsweise angehoben. Hierin beschriebene Ausführungsbeispiele beziehen sich teilweise darauf, die Zinke anzuheben, wobei eine korrespondiere Erläuterung ohne weiteres auch für ein Absenken der Zinke gilt, etwa wenn die Last 16 wieder abgesenkt oder abgeladen werden soll.
Ist das Lastaufnahmemittel 10 beispielsweise vermittels des Fahrwerks 12 dazu eingerichtet, sich auf einem Boden fortzubewegen, so kann angenommen werden, dass sich dieser Boden in einer x/y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems erstreckt, was Unebenheiten nicht ausschließt. Die Heberichtung 24 kann parallel zu einer z-Richtung dieses Koordinatensystems angeordnet sein und vereinfacht, aber nicht einschränkend, als Auf-/AbBewegung interpretiert werden. Vermittels der Hebebewegung wird die Zinke 18 an dem Endbereich 18a angehoben.
Das Lastaufnahmemittel 10 umfasst ferner eine Stützeinrichtung 26, die im Zusammenhang mit der 1b näher erläutert wird.
1b zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 10 aus 1a in einem zweiten und von der Darstellung der 1a veränderten Betriebszustand.
In dem zweiten Betriebszustand steht die Stützeinrichtung 26 mit dem Endbereich 18b in mechanischem Eingriff. Das bedeutet, es wird in einem Bereich des Endbereichs 18b eine Kraft auf die Zinke 18 ausgeübt, um die Zinke 18 an dem Endbereich 18b bezogen auf den Endbereich 18a mit anzuheben. Die Kraft kann dabei an einer oder mehreren Seiten der Zinke 18 wirken, etwa an einer Unterseite, einer Oberseite und/oder einer oder mehrerer Seitenflächen. So kann von einer Unterseite der Zinke 18 bspw. eine Druckkraft nach oben erzeugt werden oder aber vermittels einer kraftrichtungsumlenkenden Einrichtung eine Zugkraft von oben. Ferner können Zugkräfte und/oder Druckkräfte an Seitenflächen wirken und/oder eine Zugkraft an einer Oberseite der Zinke 18 angelegt werden.
Für die Stützeinrichtung 26 kommen unterschiedliche Ausgestaltungen in Betracht, von denen manche im Zusammenhang mit hierin beschriebenen Ausführungsbeispielen erörtert werden. In einer Ausgestaltung kann die Stützeinrichtung 26 eine bevorzugt mechanisch steife Konstruktion sein, die in dem in 1a dargestellten ersten Betriebszustand den Endbereich 18b freihält, worunter zu verstehen ist, dass eine Aufnahme der Last 16 durch die Zinke 18 zumindest im Rahmen einer Dimensionierung des Lastaufnahmemittels 10 nicht behindert wird. Zur Lastaufnahme kann die Zinke 18 neben oder unter die Last 16 fahren und wird hierbei im ersten Betriebszustand durch die Stützeinrichtung 26 in lediglich geringem Umfang oder bevorzugt nicht behindert. Hierzu kann die Stützeinrichtung 26 beispielsweise vom Lastaufnahmemittel 10 entfernt sein und automatisiert oder manuell für den zweiten Betriebszustand angebracht oder montiert werden. In anderen Ausgestaltungen wird die Stützeinrichtung 26 ausgehend vom ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand in eine Position bewegt, in welcher die unterstützende Bewegung der Zinke 18 im Endbereich 18b ausgeführt werden kann. Im ersten Betriebszustand kann die Stützeinrichtung 26 aus dieser Position entfernt sein.
Eine Anordnung der Stützeinrichtung 26 an der Zinke 18 kann dabei unterschiedlich ausgestaltet sein. Ausführungsbeispiele sehen vor, dass eine entlang positiver z-Richtung gerichtete Zugkraft an dem Endbereich 18b wirkt, etwa vergleichbar mit einem Kran oder dergleichen.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, eine nach oben ziehende Kraft an einer Unterseite wirken zu lassen, was nachfolgend noch genauer ausgeführt wird. Dies steht mit weiteren Ausführungsformen nicht im Widerspruch, gemäß denen von unten oder an der Seite eine Druckkraft nach oben, das heißt, entlang positiver z-Richtung ausgeübt wird.
Im Folgenden werden weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Ausführungsbeispiele werden dabei im Hinblick auf Fahrzeuge beschrieben, die antriebslos oder angetrieben sein können und/oder bspw. zumindest einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs FTF bilden können. Es wird aber darauf hingewiesen, dass die Ausführung als Fahrzeug nicht notwendigerweise zu implementieren ist. Es ist im Rahmen der Ausführungsbeispiele möglich aber nicht notwendig, dass das Lastaufnahmemittel fahrbar ist.
Es können alternativ oder zusätzlich auch Koppelmechanismen vorgesehen sein, um das Lastaufnahmemittel an eine andere Vorrichtung oder ein System zu koppeln. Beispielsweise kann das Lastaufnahmemittel von einem Fahrzeug aufgenommen oder an selbiges gekoppelt werden, um eine Verwendung des Lastaufnahmemittels an dem Fahrzeug zu ermöglichen, was ein Anheben der Last und einen Transport der Last umfassen kann. Hierzu kann bspw. die Koppeleinrichtung (Schnittstelle) 11 zum Koppeln vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Lastaufnahmemittel an eine andere stationäre oder mobile Einrichtung gekoppelt werden, etwa ein Hubgerüst oder einen Kran oder dergleichen.
2 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastaufnahmemittels 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel und in dem ersten Betriebszustand. Das Lastaufnahmemittel 20 ist beispielhaft als Fahrzeug gebildet und weist gegenüber dem Lastaufnahmemittel 10 ein Fahrwerk 12 auf, das beispielsweise drei oder mehr Fortbewegungseinrichtungen 12₁, 12₂ umfassen kann. Das Fahrwerk 12 kann alternativ oder zusätzlich zu der mechanischen Koppeleinrichtung 11 des Lastaufnahmemittels 10 vorgesehen sein, d. h., die Koppeleinrichtung 11 kann ohne weiteres auch an anderen hierin beschriebenen Lastaufnahmemitteln vorgesehen sein.
Obwohl manche der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele so beschrieben sind, dass Fortbewegungseinrichtungen 12₁ und/oder 12₂ Räder umfassen, können aber auch andere Mittel zum Bewegen des Lastaufnahmemittels 10 über eine Bodenfläche verwendet werden, beispielsweise Kugeln, Ketten, Raupen oder dergleichen. Das Fahrwerk 12 kann dabei eine motorisierte, aber auch eine motorlose Fortbewegung des Lastaufnahmemittels 10 bereitstellen. Das Lastaufnahmemittel 20 kann bspw. gezogen oder geschoben werden, etwa unter Verwendung der optionalen Koppeleinrichtung und/oder selbst fahrend sein, wobei hierbei sowohl Fahrzeuge, die durch einen Fahrer gesteuert werden, als auch fahrerlose Fahrzeuge vorgesehen sein können.
Das Lastaufnahmemittel 20 weist beispielsweise eine Lastaufnahmeeinrichtung mit vier Zinken 18₁, 18₂, 18₃ und 18₄ auf, die jeweils paarweise, Zinken 18₁ und 18₂ einerseits als auch 18₃ und 18₄ andererseits angeordnet sind. Die Last 16 ist beispielhaft so gebildet, dass sie ein Bahn-Drehgestell umfasst, weswegen das Lastaufnahmemittel 20 in seiner Form und Ausgestaltung und insbesondere die Lastaufnahmeeinrichtung 14 hierauf angepasst ist. Die Anzahl von vier Zinken 18₁ bis 18₄ ist dabei beispielhaft auf eine Anzahl von zwei Radsätzen 28₁ und 28₂ in der Last 16 abgestimmt, sodass jeweils ein Paar von Zinken 18₁ und 18₂ beziehungsweise 18₃ und 18₄ zum Anheben eines Radsatzes 28₁ beziehungsweise 28₂ vorgesehen ist.
Optionale lokale Vertiefungen 32₁ bis 32₈ an den Zinken 18₁ bis 18₄ können dabei an die Form der Last 16 angepasst sein, beispielsweise an die Form der Radsätze 28₁ und/oder 28₂, was beispielsweise eine Arretierung und/oder einen verbesserten Eingriff der Zinken 18₁ bis 18₄ in die Last 16 ermöglichen kann.
Die 2 zeigt den ersten Betriebszustand, in welchem das Lastaufnahmemittel 20 ausgebildet ist, um das Transportgut beziehungsweise die Last 16 aufzunehmen.
Die Stützeinrichtung 26₁ ist so gebildet, dass sie zumindest einen Teil einer Bogenstruktur bereitstellt. Als Bogenstruktur oder U-förmig gebildete Struktur wird beispielhaft eine Struktur verstanden, die zwei axial verlaufende Schenkel 34₁ und 34₂ aufweist, zwischen denen ein Lateralbereich 36 angeordnet ist. Die Schenkel 34₁ und 34₂ können geneigt zueinander oder parallel zueinander verlaufen. Die Schenkel 34₁ und/oder 34₂ können einen direkten Übergang mit dem Lateralbereich 36 aufweisen und/oder über weitere strukturelle Elemente miteinander verbunden sein.
In dem dargestellten ersten Betriebszustand ist die Bogenstruktur beispielsweise als nach unten geöffnete Bogenstruktur angeordnet oder positioniert und kann alternativ oder zusätzlich zu einem Verbindungssteg 38 des Lastaufnahmemittels 20, welcher einen umlaufenden Rahmen des Lastaufnahmemittels 20 vervollständigt, eine Größe begrenzen, die die Last 16 aufweisen kann, um von dem Lastaufnahmemittel 20 aufgenommen werden zu können. Die Stützstruktur 26₁ beziehungsweise Bogenstruktur kann vermittels Schwenkgelenken 42₁ und/oder 42₂ mit dem Lastaufnahmemittel 20 verbunden sein.
Eine oder mehrere der Zinken 18₁ bis 18₄ können an einem Führungselement 44 angeordnet sein, um beispielsweise entlang einer lateralen Richtung y daran verfahrbar oder bewegbar zu sein. Die laterale Richtung y kann dabei senkrecht zu einer axialen Richtung beziehungsweise Erstreckungsrichtung der Zinken 18₁ bis 18₄ sein, die beispielsweise entlang der x-Richtung verläuft. Ferner kann sie senkrecht zu der Heberichtung 24 angeordnet sein. Vermittels des Führungselements 44 kann optional eine gemeinsame Bewegung der Zinken 18₁ bis 18₄ entlang der Heberichtung 24 erhalten werden, es kann allerdings eine Aktuatorik auch so eingerichtet sein, dass sich ein jeweiliger Aktuator, etwa ein oder mehrere Hydraulikzylinder, an dem Lastaufnahmemittel 20, insbesondere dem Führungselement 44 abstützt, was eine individuelle Bewegung der Zinken ermöglicht. Ausführungsbeispiele ermöglichen eine für eine, mehrere oder alle Zinken 18₁ bis 18₄ individuelle oder gemeinsame Führung vermittels eines oder mehrerer Führungselemente.
Obwohl das Lastaufnahmemittel 20 rollbar oder fahrbar ist, können andere Ausführungsbeispiele, wie vorangehend erläutert, auch eine Koppeleinrichtung zum Koppeln mit einer anderen Vorrichtung aufweisen, sodass ein Lastaufnahmemittel für ebenjene andere Vorrichtung geschaffen wird.
Wie es beispielsweise anhand der 6, 7 und 8 erläutert wird, kann vermittels des Wechsels in den zweiten Betriebszustand die als Bogenstruktur gebildete Stützeinrichtung 26₁ in dem zweiten Betriebszustand durch eine Schwenkbewegung, etwa um die Schwenkgelenke 42₁ und 42₂, als in Heberichtung 24 geöffneter Bogen angeordnet sein. Die Bogenstruktur 26₁ kann an einem oder an beiden Schenkeln 34₁ und 34₂ entlang der Heberichtung 24 angehoben werden und in dem zweiten Betriebszustand mit dem Lateralbereich 36 mit einer oder mehrerer der Zinken 18₁ bis 18₄, bevorzugt mit allen Zinken 18₁ bis 18₄, in mechanischem Eingriff stehen.
Vermittels der Schwenkgelenke 42₁ und 42₂ kann eine Schwenkbewegung der als Bogenstruktur gebildeten Stützeinrichtung 26₁ um eine horizontale Achse, etwa parallel zur y-Achse, ausgeführt werden. Alternativ kann auch ein Aufklappen zur Seite hin implementiert werden, etwa wenn beispielsweise lediglich eines der Schwenkgelenke 42₁ oder 42₂ angeordnet ist und ein Umklappen beispielsweise um eine Achse parallel zur z-Richtung ausgeführt wird. Am jeweils anderen Ende kann in diesem Fall beispielsweise eine Art Arretierungsmechanismus dafür sorgen, dass dennoch eine beidseitige Anhebung der Stützeinrichtung an beiden Schenkeln 34₁ und 34₂ ausführbar ist.
3 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 20 in einem Zustand, in welcher sich das Lastaufnahmemittel 20 beispielsweise ausgehend von dem Zustand der 2 auf die Last 16 hin zu bewegt hat und die Zinken 18₁ bis 18₄ an den Radsätzen 28₁ bis 28₂ vorbeigeführt sind.
In anderen Worten zeigen die 2 und 3 einen Beginn der Lastaufnahme, beispielhaft ist ein Bahn-Drehgestell als Last 16 dargestellt.
4 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 20 aus 3, bei dem aus der Last 16 lediglich der Radsatz 28₂ dargestellt ist, wobei ohne weitere Einschränkungen auch der Radsatz 28₂ die aufzunehmende Last 16 vollständig bilden kann. Das bedeutet, die hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nicht auf Drehgestelle als Last eingeschränkt, wobei zu erwähnen ist, dass auch keine Einschränkung im Hinblick darauf vorliegt, dass die Last 16 als ein Teil eines Drehgestells zu bilden ist.
Während die 2 und 3 einen Beginn der Lastaufnahme zeigen, zeigen die 4 ff. hiervon nachfolgende Zustände der Vorrichtung bzw. ausgeführte Schritte.
5 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 20, bei dem sich die Zinken 18₁ und 18₂ einerseits und 18₃ und 18₄ andererseits aufeinander zubewegt haben, um mit den Radsätzen, dargestellt durch den Radsatz 28₂, in mechanischen Kontakt zu kommen. Es wird deutlich, dass die Vertiefungen, von denen noch die Vertiefungen 32₁ bis 32₄ dargestellt sind, an die Form der Räder des Radsatzes angepasst sind, um einen verbesserten Eingriff zu ermöglichen. Es wird aber ebenfalls deutlich, dass sowohl die Vertiefungen 32₁ bis 32₄ als auch das Aufeinander-zubewegen der Zinken 18₁ bis 18₄ optional ist. Ein Anheben der Last 16 ist prinzipiell auch dann möglich, solange ein Hindurchrutschen des Radsatzes 28₂ durch die Zinken 18₃ und 18₄ verhindert wird und/oder solange die Last 16 sicher angehoben werden kann. Auch wenn dies beispielsweise nur für einige von Modellen von Drehgestellen von Vorteil ist, beispielsweise im Hinblick auf Verformungen und/oder Beschädigungen, könnte ein Drehgestell beispielsweise auch lediglich unter Verwendung eines Teilsatzes der vier dargestellten Zinken 18₁ bis 18₄ angehoben werden, beispielsweise der Zinken 18₂ und 18₃ oder der Zinken 18₁ und 18₄.
6 zeigt eine schematische perspektivische Darstellung des Lastaufnahmemittels 20 nachfolgend zu dem Zustand, der in der 5 dargestellt ist und für den Fall des Wechsels in den zweiten Betriebszustand. Bei dem Übergang von dem zweiten Betriebszustand zurück in den ersten Betriebszustand könnte die Darstellung der 6 auch zeitlich vorangehend zu der Darstellung zu der 5 sein.
Vermittels der Schwenkgelenke 42₁ und 42₂ wird die Bogenstruktur heruntergeklappt. Sichtbar sind ebenfalls Führungen 46₁ und 46₂, welche eine Bewegung der Bogenstruktur entlang der Hubbewegung 24 führen, steuern oder ermöglichen.
Die Zinken 18₁, 18₂, 18₃ und/oder 18₄ können manuell an dem Führungselement 44 verschiebbar gelagert sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Verschiebeaktuator an oder in dem Lastaufnahmemittel 20 angeordnet sein, der ausgebildet ist, um zumindest eine der Zinken 18₁ bis 18₄ entlang der lateralen Richtung y zum Aufnehmen der Last 16 hin zu der Last 16 und/oder zum Abgeben der Last 16 weg von der Last 16 zu bewegen.
7 zeigt einen Teil des Lastaufnahmemittels 20 in einer schematischen Seitenschnittdarstellung. Gegenüber der Darstellung in der 6 ist die Bogenstruktur weiter heruntergeklappt.
Die Stützeinrichtung 26₁ beziehungsweise die Bogenstruktur kann einen Eingriffsbereich 48 aufweisen, der ausgebildet ist, um in dem zweiten Betriebszustand einen mechanischen Eingriff mit der Zinke 18₄ auszuführen. Der Eingriffsbereich 48 kann dabei durchgehend oder zumindest abschnittsweise erstreckend ausgebildet sein und sich in einem oder mehreren zusammenhängenden oder beabstandeten Segmenten auch über andere Zinken, etwa die Zinken 18₁, 18₂ und/oder 18₃ erstrecken.
8 zeigt eine zur 7 korrespondierende Seitenschnittdarstellung, in welcher die Stützeinrichtung 26₁ vollständig heruntergeklappt ist, sodass sich zumindest der Eingriffsbereich 48 unterhalb der Zinke 18₄ befindet, sodass die Stützeinrichtung 26₁ bei einem Anheben derselben entlang der Hubrichtung 24 auch den Endbereich 18b der Zinke 18₄ anheben kann. Ein mechanischer Eingriff kann beispielsweise so ausgestaltet sein, dass der Eingriffsbereich 48 in die Zinke 18₄ eingehakt wird.
9 zeigt eine vergrößerte Darstellung eines Ausschnitts 52 der 7 zur Erörterung des Eingriffsbereichs 48 sowie einer optionalen Ausformung der Zinke 18₄. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist der Eingriffsbereich 48 eine Rinnenstruktur auf. Als Rinnenstruktur kann beispielsweise eine gewölbte Struktur in Form einer zumindest teilweise runden und/oder zumindest teilweise eckigen und sich entlang der y-Richtung erstreckenden Rinne verstanden werden. Dies kann auch als ein sich über die Breite y erstreckender Haken verstanden werden, der ausgebildet ist, um sich in die Zinke 18₄ einzuhaken, etwa an einer Unterseite, wie es dargestellt ist. Optional kann die Zinke 18₄ und/oder weitere Zinken eine Vertiefung 54 aufweisen, sodass in dem zweiten Betriebszustand der Eingriffsbereich 48, insbesondere als Rinnenstruktur gebildet, in die Vertiefung 54 eingreift und die Zinke 18₄ zumindest in einem Bereich oder Nachbarschaft der Vertiefung 54 anhebt. Hierdurch kann erreicht werden, dass die Hebeeinrichtung für ein Anheben den nicht dargestellten Endbereich 18a anhebt und durch einen mechanischen Kontakt des Eingriffsbereichs 48 mit dem Endbereich 18b die Zinke 18₄ an dem Endbereich 18b abstützt und mit anhebt.
Dies ist beispielhaft in 10 dargestellt, die eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 20 zeigt, bei der Hubbewegungen 58₁ der Zinke 18₁, 58₂ der Zinke 18₂, 58₃ der Zinke 18₃ und 58₄ der Zinke 18₄ dargestellt sind. Zwar können die Zinken 18₁, 18₂, 18₃ und/oder 18₄ einzeln oder gruppenweise implementiert werden, vermittels des Führungselements 44 kann aber eine gemeinsame Aktuatorik für sämtliche der Zinken 18₁ bis 18₄ in den jeweiligen Endbereichen 18a₁ bis 18a₄ erhalten werden. Als Aktuatorik können beispielsweise Hydraulik-Zylinder zum Einsatz kommen, wobei auch andere Arten von Kraftgliedern eingesetzt werden können. Es kann somit alternativ zu einer Bewegung des Führungselements 44 entlang der Hubrichtung vorgesehen sein, dass sich beispielsweise eine einzelne Zinke 18₁, 18₂, 18₃ oder 18₄ oder eine Gruppe von Zinken oder alle Zinken 18₁ bis 18₄ gegenüber dem Führungselement 44 abheben oder abstützen.
Ebenso können Hubbewegungen 58₅ des Schenkels 34₁ und 58₆ des Schenkels 34₂ einzeln oder gemeinsam ausgeführt werden. Vermittels einer innerhalb oder außerhalb eines Rahmens 62 verlaufenden Mechanik kann auch eine mechanisch gekoppelte Bewegung der Stützeinrichtung 26₁ mit dem Führungselement 44 erfolgen.
In anderen Worten zeigt 10 ein gleichzeitiges Betätigen von sechs Hydraulik-Zylindern, die die vier Trag-Zinken 18₁ bis 18₄ und die Spitzenabstützung, die Stützeinrichtung 26₁, nach oben bewegen.
11 zeigt eine schematische Seitenschnittansicht eines Teils des Lastaufnahmemittels 20, korrespondierend zur 8, bei dem aufgrund der Hubbewegung 58₄ die Zinke 18₄ um einen Hub entlang der Heberichtung 24 angehoben ist, was in der schematischen Darstellung der 12 ebenfalls dargestellt ist. In der 12 wird deutlich, dass hierdurch die Last 16 angehoben ist und beispielsweise die Radsätze 28₁ und 28₂ von einem Boden 67 angehoben sind, sodass das Lastaufnahmemittel 20 die Last 16 umpositionieren kann.
In anderen Worten zeigen die 2 bis 12 beispielhafte Darstellungen einer Ausführung der Erfindung anhand eines Ablaufs der Lastaufnahme bei einer Version in Einzelschritten, teilweise in perspektivischer Darstellung. Dabei zeigen die 4 bis 11 zur besseren Übersicht nur einen Radsatz des Drehgestells. In 6 ist ein Herunterklappen der Spitzenabstützung gezeigt, während die 7 und 8 ein Einhaken der Spitzenabstützung an den Spitzen der Trag-Zinken darstellen. In 10 ist ein gleichzeitiges Betätigen von beispielsweise sechs Hydraulik-Zylindern gezeigt, die die vier Trag-Zinken und die Spitzenabstützung nach oben bewegen. In 11 ist eine Situation dargestellt, in welcher die Last 16 angehoben ist. Die Darstellung gemäß 12 zeigt das Lastaufnahmemittel 20 das als Transportfahrzeug gebildet ist, welches zur Abfahrt bereit ist.
13 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastaufnahmemittels 30 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Beim Lastaufnahmemittel 30 ist gegenüber dem Lastaufnahmemittel 20 die Stützeinrichtung 26 verändert gebildet, wobei im Rest die Ausführungen zwischen den Lastaufnahmemittelen 20 und 30 übertragbar sind und beide Lastaufnahmemittel 20 und 30 als Ausgestaltungen des Lastaufnahmemittels 10 betrachtet werden können.
Anders als beim Lastaufnahmemittel 20 weist die Stützeinrichtung 26 zumindest einen Lateral- oder Tragebereich 66 auf, der sich senkrecht zu der Heberichtung 24, beispielsweise entlang der y-Richtung erstreckt. Die Hebeeinrichtung weist einen Aktuator 68 auf, der eingerichtet ist, um den Lateralbereich 66 parallel zu der Heberichtung 24 zu bewegen. Hierzu kann beispielsweise unterstützend eine oder mehrere Führungen 72₁ (in der Figur verdeckt) und 72₂ vorgesehen sein, um eine Bewegung des Lateralbereichs 66 entlang der Heberichtung 24 zu führen. Durch eine Ausgestaltung der Führung 72 kann auch eine Bewegung senkrecht hierzu, beispielsweise entlang positiver oder negativer x-Richtung, in einem unteren Bereich der jeweiligen Führung umgesetzt werden. Der Lateralbereich 66 kann eine Plattenstruktur oder Balkenstruktur oder dergleichen sein oder umfassen, die sich lateral entlang y erstreckt.
Bei einem Übergang vom ersten in der 13 dargestellten Betriebszustand in den zweiten in den 18 bis 20 dargestellten Betriebszustand kann der Lateralbereich 66 zumindest teilweise an den Zinken 18₁, 18₂, 18₃ und/oder 18₄ vorbeigeführt werden. Der Aktuator 68 kann beispielsweise ein Trommelantrieb sein, der ausgelegt ist, um eine Welle 74 in eine Rotationsbewegung zu versetzen. An der Welle 74 können ein oder mehrere Seiltrommeln 76₁ bis 76₄ angeordnet sein, um Seile zu führen, die eingerichtet sein können, um den Lateralbereich 66 aufwärts oder abwärts zu führen.
14 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 30, das sich auf die Last 16 zubewegt hat und die Last 16 in ein Ladevolumen des Lastaufnahmemittels 30 aufgenommen hat. Die Stützeinrichtung 26₂ wird beispielsweise über ein oder mehrere Seile 78 und vermittels des Aktuators 68 gehalten. Als Ladevolumen ist ein Volumen des Fahrzeugs bezeichnet, das ausgelegt ist und/oder bereit steht, um Last aufzunehmen.
Obwohl das Lastaufnahmemittel 30 rollbar oder fahrbar bzw. als Fahrzeug ausgestaltet ist, können andere Ausführungsbeispiele, wie vorangehend erläutert, auch eine Koppeleinrichtung zum Koppeln mit einer anderen Vorrichtung aufweisen, sodass ein Lastaufnahmemittel für ebenjene andere Vorrichtung geschaffen wird.
15 zeigt eine zur 14 korrespondierende Darstellung des Lastaufnahmemittels 30, bei der zur weiteren anschaulichen Darstellung lediglich der Radsatz 28₂ der Last 16 dargestellt ist.
16 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 30 in einem Zustand, in welchem die Zinken 18₁ und 18₂ einerseits und 18₃ und 18₄ andererseits aufeinander zubewegt sind, wie es im Zusammenhang mit den 5 und 6 beschrieben ist.
17 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 30, vereinfacht ohne Last, bei dem zum Übergang in den zweiten Betriebszustand die Stützeinrichtung 26₂ entgegen der Hubrichtung 24 nach unten bewegt wurde.
18 zeigt eine schematische Seitenschnittdarstellung dieses Zustands. Ein in den 19 und 20 vergrößert dargestellter Eingriffsbereich 48 formt einen Teil der Stützeinrichtung 26₂. Dieses ist zumindest teilweise an der Zinke 18₄ vorbeigeführt und zwar entgegen der Hubrichtung 24, sodass der Eingriffsbereich 48 von einem Bereich oberhalb der Zinke 18₄ in einen Bereich unterhalb der Zinke 18₄ gelangt.
19 zeigt eine vergrößerte Darstellung eines Teils der 18, bei dem ferner eine Bewegung des Eingriffsbereichs 48 hin zu der Zinke 18₄ erfolgt, also eine Bewegung des Lateralbereichs auf die Zinke 18₄ zu. Dadurch kann erreicht werden, dass der Eingriffsbereich 48 in die optionale Vertiefung 54 eingreifen kann. Das Heranbewegen kann beispielsweise mittels einer geeigneten Mechanik und/oder Aktuatorik erfolgen, die bei einem Wechsel vom zweiten Betriebszustand zurück in den ersten Betriebszustand auch dafür sorgen kann, dass der Eingriffsbereich 48 wieder von der Zinke 18₄ weg bewegt wird, sodass der Eingriffsbereich 48 wieder entlang der Hubrichtung 24 an der Zinke 18₄ vorbeibewegt werden kann.
20 zeigt eine schematische Seitenschnittdarstellung des Lastaufnahmemittels 30, bei dem die Stützeinrichtung 26₂ ebenso wie der Eingriffsbereich 48 entlang der Hubrichtung 24 bewegt wurde, sodass die Stützeinrichtung 26₂ die Zinke 18₄ im Endbereich 18b₄ anhebt. Analog zur 8 kann der Eingriffsbereich 48 in die Zinke 18₄ eingehakt werden.
21 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht des Lastaufnahmemittels 30 in einem Zustand, der ausgehend von dem beispielsweise in 17 dargestellten Zustand und dem in 20 dargestellten Zustand erhalten werden kann. Hierzu hebt bspw. der Eingriffsbereich 48 die Zinke 18₄ sowie die Zinken 18₁, 18₂ und 18₃ an. Dies kann gleichzeitig mit der vermittels Aktuatorik erzeugten Hubbewegungen 58₁, 58₂, 58₃ und 58₄, beispielsweise mit einem oder mehreren Hydraulik-Zylindern erfolgen. Gleichzeitig hierzu und bevorzugt synchron kann der Aktuator 68 die Stützeinrichtung 26₂ anheben.
22 zeigt eine schematische Seitenschnittansicht eines Teils des Lastaufnahmemittels 30 in dem erhaltenen Zustand, bei dem die Zinken, umfassend die Zinke 18₄, um den Hub 64 angehoben sind.
23 zeigt eine schematische Frontansicht des Lastaufnahmemittels 30, bei dem die Last, dargestellt durch die Radsätze 28₁ und 28₂, gegenüber dem Boden 67 vermittels des Anhebens der Zinken angehoben ist. Dabei sind die Zinken erfindungsgemäß an beiden Endbereichen angehoben, was eine Durchbiegung der Zinken vergleichsweise gering hält.
In anderen Worten zeigen die 13 bis 23 beispielhafte Darstellungen einer weiteren Ausführungsform der Erfindung und einen Ablauf der Lastaufnahme bei dieser Version in Einzelschritten, teilweise in perspektivischer Darstellung. Die 13 und 14 zeigen einen Beginn der Lastaufnahme, beispielhaft ist ein Bahn-Drehgestell als Last dargestellt. Die 15 und 16 zeigen zur besseren Übersicht nur einen Radsatz des Drehgestells. In 17 ist ein senkrechtes Herunterfahren der Spitzenabstützung illustriert. In den 18 und 19 ist ein Einhaken der Spitzenabstützung an den Spitzen der Trag-Zinken dargestellt. Die 21 zeigt ein gleichzeitiges Betätigen der beispielsweise vier Hydraulik-Zylinder an den Trag-Zinken und des Seiltrommel-Antriebs, um die Spitzenabstützung anzuheben. In der Darstellung der 22 ist die Last angehoben und in der Darstellung der 23 ist das Lastaufnahmemittel30, etwa als Transportfahrzeug gebildet, zur Abfahrt bereit.
24 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Systems 240 gemäß einem Ausführungsbeispiel, das bspw. ausgebildet ist, um Lasten anzuheben und/oder zu transportieren. Das System 240 weist bspw. das Lastaufnahmemittel 10 auf, kann aber alternativ oder zusätzlich auch ein anderes erfindungsgemäßes Lastaufnahmemittel aufweisen, etwa das Lastaufnahmemittel 20 und/oder 30.
Vermittels der mechanischen Kopplung 11 ist das Lastaufnahmemittel 10 mit einer Stützstruktur 82 zumindest gekoppelt. Die Stützstruktur 82 kann ausgebildet sein, um das Lastaufnahmemittel 10 abzustützen oder zu fixieren, kann aber auch ausgebildet sein, um das Lastaufnahmemittel 10 entlang zumindest einer Richtung x, y und/oder z zu bewegen. Die Stützstruktur 82 kann bspw. ein Fahrzeug sein, das das Lastaufnahmemittel zur Verwendung koppelt und/oder ein Hubgerüst oder eine andere mobile oder immobile Einrichtung. So kann in einem Ausführungsbeispiel das Lastaufnahmemittel 10 einerseits selbst als Fahrzeug, etwa fahrerloses Transportfahrzeug gebildet sein, oder durch eine als fahrerloses Transportfahrzeug gebildete Stützstruktur 82 mit einem solchen Fahrzeug gekoppelt werden.
Die hierin beschriebenen Lastaufnahmemittel 10, 20 und/oder 30 können antriebslose Fahrzeuge sein, können alternativ aber auch einen Antrieb aufweisen, insbesondere können vorteilhafte Ausgestaltungen hierin beschriebener Ausführungsbeispiele das Lastaufnahmemittel 10, 20 und/oder 30 als fahrerloses Transportfahrzeug ausbilden, das bedeutet, als Transportfahrzeug ohne Fahrer, bei dem eine Steuereinrichtung und/oder eine Steuerungseinheit die Steuerung der Fahrzeuge vornimmt. Dies kann basierend auf festgelegten oder aber ferngesteuert oder autonom bestimmten und/oder dynamischen Routen erfolgen.
Gemäß Ausführungsbeispielen weist eine hierin beschriebene Hebeeinrichtung 22 für den jeweiligen Endbereich 18a einer Zinke und den gegenüberliegenden Endbereich 18b einer Zinke getrennte Aktuatorik auf, das bedeutet, einen Aktuator, der ausgebildet ist, um die Zinke an dem Endbereich 18a anzuheben und einen anderen Aktuator, der ausgebildet ist, um die Stützeinrichtung 26 zu bewegen und damit die Zinke am Endbereich 18b anzuheben.
Eine getrennt voneinander vorgesehene Aktuatorik kann durch eine Aktuatorsteuerung angesteuert sein. Diese kann ausgebildet sein, um während eines Anhebens der Last die unterschiedlichen Aktuatoren synchron anzusteuern, um eine gleichmäßige Bewegung an den beiden Enden der Zinke zu erzeugen.
In anderen Worten bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein automatisches Lastaufnahmemittel, insbesondere für schwere Güter. Die vorliegenden Ausführungsbeispiele betreffen dabei ein Lastaufnahmemittel (LAM), das in Kombination mit einem fahrerlosen Transport-System (FTS) geeignet ist, vollautomatisch Transporte einschließlich der automatischen Aufnahme und Abgabe von Gütern, insbesondere schweren Gütern, durchzuführen. Der hier vorgesehene Lösungsansatz nutzt die Tatsache, dass die Durchbiegung eines Balkens erheblich geringer ist, wenn er nicht nur an einem Ende eingespannt ist und dort das gesamte Biegemoment an die Tragkonstruktion übertragen werden muss, sondern er an beiden Enden abgestützt wird. Ein weiterer nützlicher Effekt dieser Anordnung ist, dass an beiden Enden nur Kräfte an die Tragkonstruktion übertragen werden müssen und weniger beziehungsweise keine Biegemomente, was sich positiv auf die Dimensionierung der Tragkonstruktion auswirkt. Als Beispiel ist im Zusammenhang mit Ausführungsbeispielen der Transport von Bahn-Drehgestellen mit integrierten Antrieben dargestellt. Diese können mehr als 10 to (Tonnen) wiegen. Der auskragende Teil der Zinke muss in einem solchen Fall beispielsweise ca. 3 Meter lang sein und die Freiräume können dabei durch diverse Anbauten, wie Sandstreuer, Indusi, etc. stark eingeschränkt sein, sodass herkömmliche Stapler-Zinken an ihre Grenzen stoßen. Es ist dabei leicht nachvollziehbar, dass es weitere Anwendungsfälle gibt, die ähnlich herausfordernd sind.
Die hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele einer Anordnung und Aufhängung der Zinken ermöglicht, die Durchbiegung der Zinken unter Last erheblich zu verringern, was dazu führt, dass manche Anwendungen dadurch überhaupt erst möglich werden. Diese Anordnung kann aber auch dazu genutzt werden, ein insgesamt leichteres LAM zu realisieren. Die hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele sind dabei Beispiele für Lösungen, weitere Lösungsvarianten sind ohne weiteres möglich. Allen Ausführungsbeispielen ist dabei gemeinsam, dass eine Anhebung beider Zinkenenden erfolgt. Beispielsweise kann dies durch eine hochkant-hängende Platte mit entsprechender Steifigkeit an der Spitze der Zinken erfolgen, die dort eingehakt wird und synchron mit dem Standard-Hub der Zinken bewegt wird. Hierin beschriebene Ausführungsbeispiele beziehen sich dabei auf Lastaufnahmemittel, etwa Fahrzeuge, die eingerichtet sind, um in dem ersten Betriebszustand eine Last aufzunehmen und/oder abzugeben und in dem zweiten Betriebszustand zu transportieren. In Ausführungsbeispielen ist die Stützeinrichtung 26, 26₁ und/oder 26₂ eingerichtet, um zusammen mit der Hebeeinrichtung die Zinke in dem zweiten Betriebszustand als beidseitig gestützte Balkenstruktur anzuheben. Dabei kann gemäß Ausführungsbeispielen die Stützeinrichtung in dem zweiten Betriebszustand an dem Endbereich, an welchem die Stützeinrichtung eingreift, ein Loslager bereitstellen.
Hierin beschriebene Ausführungsbeispiele beziehen sich auf ein Anheben und einen Transport von Lasten, insbesondere schwere Lasten. Als schwere Last ist dabei eine Last zu verstehen, die in Anbetracht der verwendeten Konstruktion und/oder Materialien eines Transportfahrzeugs eine relevante Beanspruchung erzeugt. Während bei weniger steifen Materialien ein Einsatz steiferer Materialen in Betracht kommen kann, dies aber die Verwendung der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele nicht einschränkt, stößt die Materialsubstitution möglicherweise dort an Grenzen, wo bereits hochsteife Materialien wie Stähle zum Einsatz kommen und konstruktive Maßnahmen im Sinne der Formgebung bereits ausgereizt sind. Dies ist insbesondere, aber nicht ausschließlich im Bereich von Fahrgestellen für Züge der Fall. Weitere vorteilhafte Anwendungen der vorliegenden Erfindung liegen in weiteren Bereichen des Lastanhebens und/oder Lasttransports und insbesondere dort, wo ein Freiraum für das Lastaufnahmemittel limitiert ist, sodass konstruktive, das Lastaufnahmemittel vergrößernde Maßnahmen schlecht oder mit unverhältnismäßigem Aufwand implementierbar sind, wenn überhaupt.
Beispiele, wo die Bodenfreiheit für die Lastaufnahmeeinrichtung, etwa die Zinken, begrenzt ist, liegen bspw. bei automatischen Kfz-Parksystemen, Lager-Systemen für Autos mit besonders geringer Bodenfreiheit oder dergleichen vor. Ausführungsbeispiele eignen sich daneben auch für schwere und sperrige Teile in Schiffs-Werften oder Offshore-Bereichen und/oder im Bereich von Stahlwerken und/oder Gießereien.
Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar.
Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der Erläuterung der Ausführungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei.

Claims

Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) mit folgenden Merkmalen: einer Lastaufnahmeeinrichtung (14) zum Aufnehmen einer Last (16), die zumindest eine Zinke (18₁-18₄) aufweist, die einen ersten Endbereich (18a) und einen gegenüberliegenden zweiten Endbereich (18b) umfasst und zum Aufnehmen zumindest eines Teils der Last (16) eingerichtet ist; einer Hebeeinrichtung (22), die ausgebildet ist, um eine Hebebewegung (58) bereitzustellen, und um vermittels der Hebebewegung (58) die Zinke (18₁-18₄) an dem ersten Endbereich (18a) anzuheben; einer Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂), die in einem ersten Betriebszustand den zweiten Endbereich (18b) freihält und in einem zweiten Betriebszustand mit dem zweiten Endbereich (18b) in mechanischem Eingriff steht; wobei die Hebeeinrichtung (22) ausgebildet ist, um die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) mit der Hebebewegung (58) und damit die Zinke (18₁-18₄) an dem zweiten Endbereich (18b) mit anzuheben; wobei die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) ausgehend von dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand in eine Position bewegt wird, in welcher eine unterstützende Bewegung der Zinke (18₁-18₄) im Endbereich (18b) ausgeführt wird und in dem ersten Betriebszustand die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) aus dieser Position entfernt ist.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß Anspruch 1, das eingerichtet ist, um in dem ersten Betriebszustand die Last (16) aufzunehmen und/oder abzugeben; und in dem zweiten Betriebszustand zu transportieren.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß Anspruch 1 oder 2, bei dem die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) ausgebildet ist, um zusammen mit der Hebeeinrichtung (22) die Zinke (18₁-18₄) in dem zweiten Betriebszustand als beidseitig gestützte Balkenstruktur anzuheben.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) in dem zweiten Betriebszustand an dem zweiten Endbereich (18b) ein Loslager bereitstellt.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) einen Eingriffsbereich (48) aufweist, der ausgebildet ist, um in dem zweiten Betriebszustand einen mechanischen Eingriff mit der Zinke (18₁-18₄) auszuführen.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß Anspruch 5, bei dem der Eingriffsbereich (48) eine Rinnenstruktur umfasst und der zweite Endbereich (18b) der Zinke (18₁-18₄) eine zu einer Form der Rinnenstruktur korrespondierende Vertiefung (54) aufweist, wobei dem zweiten Betriebszustand die Rinnenstruktur in die Vertiefung (54) eingreift.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß Anspruch 5 oder 6, bei dem die Hebeeinrichtung (22) ausgebildet ist, um für ein Anheben der Last (16) den ersten Endbereich (18a) anzuheben und durch einen mechanischen Kontakt des Eingriffsbereichs (48) mit dem zweiten Endbereich (18b) die Zinke (18₁-18₄) an dem zweiten Endbereich (18b) abzustützen und mit anzuheben.
Lastaufnahmemittel (20) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Stützeinrichtung (26₁) zumindest einen Teil einer Bogenstruktur mit einem ersten und einem zweiten axial verlaufenden Schenkel (34₁, 34₂) und einem dazwischen angeordneten Lateralbereich (36) bildet, und so an dem Lastaufnahmemittel (20) angeordnet ist; um bei einem Übergang von dem ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand eine Schwenkbewegung auszuführen, um in dem zweiten Betriebszustand als in Heberichtung (24) geöffneter Bogen angeordnet zu sein; wobei die Hebeeinrichtung (22) ausgebildet ist, um die Bogenstruktur an zumindest einem der Schenkel (34₁, 34₂) entlang der Heberichtung (24) anzuheben und die Bogenstruktur mit dem Lateralbereich (36) einen mechanischen Eingriff mit der Zinke (18₁-18₄) bereitstellt.
Lastaufnahmemittel (20) gemäß Anspruch 8, bei dem jeder der erste Schenkel (34₁) und der zweite Schenkel (34₂) an einem jeweiligen Schwenkgelenk (42₁, 42₂) befestigt sind; und ausgebildet sind, um die Schwenkbewegung um eine horizontale Achse auszuführen.
Lastaufnahmemittel (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7; bei dem die Stützeinrichtung (26₂) zumindest einen Lateralbereich (66) aufweist, der sich senkrecht zu einer Heberichtung (24), entlang der die Hebeeinrichtung (22) die Zinke (18₁-18₄) anhebt, erstreckt; wobei die Hebeeinrichtung (22) einen Aktuator (68) zum Bewegen des Lateralbereichs (66) parallel zu der Hebeeinrichtung (22) aufweist; sodass bei einem Übergang vom ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand der Lateralbereich (66) zumindest teilweise an der Zinke (18₁-18₄) vorbeigeführt wird.
Lastaufnahmemittel (30) gemäß Anspruch 10, bei dem der Lateralbereich (66) bei dem Übergang vom ersten Betriebszustand in den zweiten Betriebszustand zuerst zumindest teilweise an der Zinke (18₁-18₄) vorbeigeführt wird; und danach eine Bewegung des Lateralbereichs auf die Zinke (18₁-18₄) zu ausgeführt wird, sodass der Lateralbereich (66) einen mechanischen Eingriff mit der Zinke (18₁-18₄) bereitstellt.
Lastaufnahmemittel (30) gemäß Anspruch 10 oder 11, bei dem der Aktuator (68) einen Trommelantrieb umfasst.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, das ausgebildet ist, um die Last (16) durch Verfahren der Zinke (18₁-18₄) entlang einer axialen Erstreckungsrichtung der Zinke (18₁-18₄) aufzunehmen; wobei die Zinke (18₁-18₄) an einem Führungselement (44) entlang einer lateralen Richtung senkrecht zu der axialen Richtung und senkrecht zu einer Heberichtung (24), entlang der die Hebeeinrichtung (22) die Zinke (18₁-18₄) anhebt, beweglich angeordnet ist.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß Anspruch 13, mit einem Verschiebeaktuator, der ausgebildet ist, um die Zinke (18₁-18₄) entlang der lateralen Richtung zum Aufnehmen der Last (16) hin zu der Last (16) und/oder zum Abgeben der Last (16) weg von der Last (16) zu bewegen.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem das Lastaufnahmeeinrichtung (14) eine Mehrzahl von Zinken (18₁-18₄) aufweist, die an einem individuellen oder gemeinsamen Führungselement (44) angeordnet sind; wobei die Hebeeinrichtung (22) ausgebildet ist, um das Führungselement (44) anzuheben, um über eine Bewegung des Führungselements (44) die Mehrzahl von Zinken (18₁-18₄) gemeinsam anzuheben.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Zinke (18₁-18₄) lokale Vertiefungen (32₁-32₈) aufweist, die an eine Form einer vordefinierten Last (16) angepasst sind.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Last (16) ein Drehgestell eines Zuges umfasst.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, als Teil eines Fahrzeugs, insbesondere eines fahrerloses Transportfahrzeug gebildet ist.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, das eine mechanische Koppeleinrichtung (11) zum Koppeln mit einer anderen Vorrichtung aufweist.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem die Hebeeinrichtung (22) einen ersten Aktuator aufweist, der ausgebildet ist, um die Zinke (18₁-18₄) an dem ersten Endbereich (18a) anzuheben; und einen zweiten Aktuator aufweist, der ausgebildet ist, um die Stützeinrichtung (26; 26₁; 26₂) zu bewegen.
Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß Anspruch 20, wobei das Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) eine Aktuatorsteuerung aufweist, die ausgebildet ist, um während eines Anhebens der Last (16) den ersten Aktuator und den zweiten Aktuator synchron anzusteuern.
System (240) mit: einem Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche; und einer Stützstruktur (82), die ausgebildet ist, um mir dem Lastaufnahmemittel (10; 20; 30) zur Verwendung desselben mechanisch gekoppelt zu werden.
System (240) gemäß Anspruch 22, bei dem die Stützstruktur (82) ein Fahrzeug, etwa ein fahrerloses Transportfahrzeug, oder eine immobile Einrichtung ist.