EP3454715A1 - SYSTEM UND EIN VERFAHREN ZUR REINIGUNG EINES FUßBODENS MIT EINEM REINIGUNGSROBOTER - Google Patents

SYSTEM UND EIN VERFAHREN ZUR REINIGUNG EINES FUßBODENS MIT EINEM REINIGUNGSROBOTER

Info

Publication number
EP3454715A1
EP3454715A1 EP17725888.6A EP17725888A EP3454715A1 EP 3454715 A1 EP3454715 A1 EP 3454715A1 EP 17725888 A EP17725888 A EP 17725888A EP 3454715 A1 EP3454715 A1 EP 3454715A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
event
intensity
cleaning robot
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP17725888.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3454715B1 (de
Inventor
Hendrik Koetz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of EP3454715A1 publication Critical patent/EP3454715A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3454715B1 publication Critical patent/EP3454715B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a system and a method for cleaning a floor with at least one cleaning robot.
  • Cleaning robots are known as self-propelled and navigating robot units in the form of vacuum robots, sweeping robots and wiping robots.
  • cleaning robots have electrically operated suction fan units and / or electric motor driven brushes and / or
  • Bristle rollers and / or wiping elements and a dust and dirt collecting tray Bristle rollers and / or wiping elements and a dust and dirt collecting tray.
  • Cleaning robots are able to independently clean hard floors such as parquet, laminate, tiled floors or stone floors as well as textile floor coverings of dust and coarse material by means of a suction air flow and if necessary with the help of a mechanical brush. Sweeping robots, on the other hand, clean the floor purely mechanically with brushes and brushes
  • At least one motor means for driving at least one of at least three wheels.
  • two electric motors are provided which drive independently of each other two drive wheels, wherein a third impeller for
  • known cleaning robots have at least one sensor, in particular a plurality of sensors for monitoring the cleaning robot surrounding space.
  • the cleaning robot can detect the environment and the cleaning robot can largely navigate without contact with walls or objects.
  • Components in particular the electric motors, the sensors and a controller, via accumulators.
  • accumulators For charging the batteries and, if necessary, also for disposal of collected in a device-internal container
  • the cleaning robot is associated with a stationary base station, which is connected to the household electricity network.
  • Cleaning robots find the base station automatically, for example. With the help of a radio and / or light signal or even a wireless communication between
  • the request to start the base station can be done automatically, so for example by radio communication between the base station and cleaning robot.
  • the cleaning robot itself can approach the base station depending on the degree of filling of the device-side dirt container and / or the state of charge of the accumulators.
  • the cleaning robot can approach the base station automatically after completing a work to be performed, for example, a cleaning of a predetermined floor area.
  • Cleaning robots have control means which control the above-described actions of the cleaning robot.
  • the control means are designed as computer means with a data processing unit which control the actions of the cleaning robot based on input signals and / or stored data.
  • the cleaning robots described are programmable, so that the
  • Cleaning robot performs a cleaning at predetermined times. Likewise, the cleaning robot can be started manually. In addition, it is possible to specify a specific room area in which a cleaning is to be carried out. This room area can be the entire passable room area or only part of it be of it. The use of this cleaning robot can thus be controlled solely on the basis of data entered by the user.
  • the present invention is based on the technical problem of designing a system and a method for cleaning a floor with a cleaning robot more flexibly and with improved cleaning results.
  • Cleaning robot and communication means are provided for detecting at least one event with increased pollution of at least a portion of the floor
  • control means adjusts the intensity of deployment of the cleaning robot to clean at least a portion of the floor, depending on the intensity of at least one increased pollution event.
  • the invention proposes that, regardless of a set programming of the actions of the cleaning robot to intensify the cleaning of the floor when certain events are determined by the communication means. If such events occur, the control means may additionally activate the robot cleaner in order to clean the floor during or after an increased amount of dirt, possibly earlier than after a predetermined time schedule.
  • Pollution incidence identify an entry of an electronic calendar connectable to the communication means. This can preferably according to certain key terms such as “party”, “food”, “meeting”, “meeting”, “football”, especially in connection with “home”, “garden”, “living room” ... in which at least one calendar is searched. Such events are associated with increased pollution through more intensive use of the living area.
  • the system may then, for example, after a "party”"home” set an additional cleaning by the cleaning robot, for example, still at night or the next morning, regardless of or in accordance with a possibly programmed regular schedule. If an event with increased levels of contamination, such as a party taking place in the living area is detected, which requires an increased cleanliness of the living area before the event begins, the
  • Cleaning robot are also controlled before the start of the event to perform an additional cleaning.
  • the communication means as an event with increased pollution volume weather information from a database
  • current weather information is queried, for example, in a network, in particular on the Internet, in one or more weather databases.
  • key words such as “rain”, “snow”, “mud”, “wind”, “storm”, ... can then be searched for to identify events with an increased amount of pollution, on the one hand weather reports or also seasonal calendars For example, using season calendars could shorten a scheduled clean cycle in seasons with increased rainfall and extend them in seasons with lower rainfall.
  • the communication means may determine the intensity or intensity of events with increased levels of pollution as the duration or intensity of an event Record precipitation event. Because precipitation events have the strongest influence on how quickly and intensively a dwelling is polluted.
  • the communication means detect as the intensity of events with increased pollution amount, the number and / or the strength of the
  • control means can control the cleaning robot after the last of the events for an additional cleaning and thus the
  • control means can control the cleaning robot several times to perform an additional cleaning. Also by this the intensity of the use of the
  • the intensity of the next scheduled cleaning or cleaning by the cleaning robot may be increased by a slower speed and / or an increased number of cleaning cycles.
  • control means the intensity of the use of the cleaning robot by changing the frequency and / or the strength of the
  • Adjust cleaning effect suction power, revolutions of cleaning brush.
  • the frequency may mean the number of separate inserts of the cleaning robot or even the number of times a particular housing area is passed over during use of the cleaning robot.
  • the strength of the cleaning can in turn be achieved by adjusting the driving speed and / or the
  • Cleaning force in particular the suction power of the cleaning robot can be adjusted.
  • the strength of the cleaning can only be for a part of the living area, For example, in the area of an entrance door or in the area of the living room in which a celebration has taken place, be increased.
  • the system may be arranged such that the communication means with the data acquisition are arranged in the cleaning robot and connected to the control means and that the communication means by means of a wireless
  • the communication means may for example be integrated in the base station or in a separate device.
  • the communication means with the data acquisition can be arranged outside the cleaning robot and connected to a network, and the communication means can be connected to the control means by means of a wireless
  • Precipitation event is detected and / or
  • the intensity of the use of the cleaning robot is adjusted by changing the frequency and / or the strength of the cleaning.
  • FIG. 1 shows an embodiment of a cleaning robot according to the invention in a perspective view from above
  • FIG. 2 of the cleaning robot shown in Fig. 1 in a perspective
  • FIG. 3 shows an inventive system for cleaning a floor.
  • a cleaning robot according to the invention in the form of a vacuum robot 2 is shown.
  • the vacuum robot 2 has a housing 4, a at the
  • chassis 6 Lower side of the housing 4 arranged chassis 6, a sensor 8 for detecting the environment of the housing 4 and a controller for automatically driving the chassis 6 on.
  • the chassis 6 is arranged on the underside of the housing 4 and faces the floor surface to be cleaned.
  • the chassis 6 has two electric motor driven Verfahrer 10 and a follower 11, so that a
  • an electric motor-driven brush 12 which projects beyond the lower edge, is arranged within a suction opening 14 on the underside of the housing 4. Furthermore, a not shown
  • Suction blower motor provided, which is also operated electrically.
  • a keyless ramp 16 is provided, are transported through the brushed dirt particles in a container-like receptacle, not shown.
  • the already mentioned sensor system 8 is provided, which is designed as a sensoric obstacle detection. This consists of an optical transmitting unit and an optical
  • Receiver unit which are both integrated in the sensor 8 shown in Fig. 1.
  • the sensor 8 is rotatably arranged in the present embodiment about a vertical axis x of the housing 4, as shown by the arrow c in Fig. 1.
  • Further sensors 20, 22 and 24 are present, which are used as ultrasonic sensors and / or
  • Infrared sensors are formed. Furthermore, a display 26 is provided which Displays information for the user and, if necessary, serves as input help for commands for operation.
  • FIG. 3 now shows an inventive system for cleaning a floor with at least one cleaning robot 2, which may be designed as a vacuum robot, for example as shown in FIGS. 1 and 2, in an exemplary environment of a dwelling 30 with two spaces 32 and 34 3 shows a plan view of the dwelling with walls 36, entrance door 38 and room door 39 and window 40.
  • a vacuum robot 2 is arranged, which is connected to a base station 42 for the purpose of FIG.
  • Charging of at least one provided in the vacuum robot 2 accumulator 44 is connected to mains voltage.
  • the base station 42 is in the room 32nd
  • the vacuum robot 2 has control means 50 for controlling the vacuum robot 2 and communication means 52 for detecting at least one event with increased contamination of at least part of the floor.
  • the communication means 52 have a transmitting and receiving device for wireless communication with a 32 arranged in the transmission and
  • Receiving device as a communication means 54 on.
  • Communication is preferably carried out according to a standardized method such as WLAN or Bluetooth.
  • the communication means 52 can also have a mobile radio device, so that in this case no communication means 54 are required.
  • the communication means 52 and possibly 54 may be connected via a cable connection or wirelessly to a local or external network, in particular to the Internet, to provide information about events with increased
  • the control means 50 are connected to the communication means 52 and receive data about one or more events via this connection. Depending on the intensity of at least one event with increased
  • Pollution levels set the control means 50, the intensity of the use of the vacuum robot 2 for a cleaning of at least a portion of the floor.
  • An example of events is that the communication means 52 identifies an entry of a calendar connectable to the communication means 52 and possibly 54 as an event with increased contamination.
  • This calendar may be the personal calendar of a person living in the apartment, a so-called family calendar for several people or another calendar.
  • the way of managing the calendar can be realized by different programs or service providers.
  • the communication means 52 searches for predetermined key terms such as "party”, "food”, “meeting”, “meeting”, “football”, possibly in combination with the terms “home”, “garden”, “living room”. Upon finding one of these terms or term combinations, the communication means 52 detects an event of increased pollution. Because the
  • Corresponding calendar entries indicate intensive use of the apartment or parts of the apartment.
  • control means 50 can control the vacuum robot 2 before the event for additional cleaning.
  • the communication means 52 may identify weather information from a database as an increased pollution event. For this purpose, the communication means 52 accesses via the wireless
  • connection to weather data from the network preferably from the Internet too.
  • the communication means 52 searches for predetermined ones
  • Key terms and records the local weather events in the coming period may include the terms “rain,” “snow,” “mud,” “wind,” “storm,” etc., or combinations of these terms, and at least one seasonal calendar may be used to capture general weather trends.
  • the communication means 52 can in particular as intensity of events with increased
  • the communication means 52 may additionally or alternatively detect the number and / or the magnitude of weather events as intensity of events with increased pollution. This information is also used to estimate the degree of pollution of the apartment can.
  • the above-described control means 50 adjusts the intensity of use of the vacuum robot 2 by varying the frequency and / or the amount of cleaning depending on the data of the detected events. Thus, in addition to an entered scheduled time schedule, the cleaning of the dwelling 30 by means of the vacuum robot 2 can be performed frequently and / or more intensively. If no schedule is entered, the controller can independently plan and perform the cleaning of the apartment 30.
  • the spatial extent of the cleaning of the dwelling 30 can also be adjusted by the data of the events. For example, if it is determined that an event involving a visit of several people will take place in the living room (room 32 in FIG. 3), the controller 50 may control the vacuum robot 2 after this event only the room 32 and not the room 30 (bedroom), if necessary in addition, let clean. If, by contrast, a rain event is detected, for example, the controller 50 can control the vacuum robot 2 in such a way that the area in front of the entrance door 38 is cleaned more intensively than other areas of the dwelling 30.
  • the system has been described such that the communication means 52 are arranged in the vacuum robot 2 and connected to the control means 50 and that the communication means 52 are connected by a wireless communication link to a network via the device 54.
  • the vacuum robot 2 is self-sufficient in terms of data acquisition, evaluation and control.
  • the communication means 54 are arranged outside the vacuum robot 2 and connected to a network and

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zur Reinigung eines Fußbodens mit mindestens einem Reinigungsroboter (2), mit Steuermitteln (50) zum Steuern des Reinigungsroboters (2) und mit Kommunikationsmitteln (52, 54) zum Erfassen von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des Fußbodens, wobei die Steuermittel (50) in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters (2) für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens einstellen. Das System löst das technische Problem, ein System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter flexibler und mit verbessertem Reinigungsergebnissen zu gestalten. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens.

Description

System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens
mit einem Reinigungsroboter
Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit mindestens einem Reinigungsroboter.
Reinigungsroboter sind als selbstständig fahrende und navigierende Robotereinheiten sind in Form von Saugrobotern, Kehrrobotern und Wischrobotern bekannt. Hierzu verfügen derartige Reinigungsroboter über elektrisch betriebene Saug- Gebläseeinheiten und/oder elektromotorisch angetriebene Bürsten und/oder
Borstenwalzen und/oder Wischelemente sowie ein Staub- und Schmutzauffangfach.
Reinigungsroboter sind in der Lage, selbstständig Hartböden, wie Parkett, Laminat, geflieste Böden oder Steinböden sowie textile Bodenbeläge von Staub und Grobgut mittels eines Saugluftstroms und ggf. mit Hilfe einer mechanischen Bürste zu reinigen. Kehrroboter reinigen dagegen den Boden rein mechanisch mittels Bürsten und
Auffangbehältern, ohne dass ein Saugluftstrom eingesetzt wird. Bei Wischrobotern kommt noch ein in der Regel mit hoher Frequenz bewegtes Wischelement hinzu, das mittels eines Reinigungsmittels, in der Regel auf Wasserbasis, Schmutz vom Boden aufnimmt.
Für eine Bewegung des Reinigungsroboters über einen Fußboden ist mindestens ein Motormittel zum Antreiben von zumindest einem von mindestens drei Rädern vorgesehen. Üblicher Weise sind zwei Elektromotoren vorgesehen, die unabhängig voneinander zwei Antriebsräder antreiben, wobei ein drittes Laufrad zum
Stabilisieren des Reinigungsroboters vorgesehen ist.
Des Weiteren weisen bekannte Reinigungsroboter mindestens einen Sensor, insbesondere mehrere Sensoren zur Beobachtung des den Reinigungsroboter umgebenden Raums auf. Mittels der Sensoren kann der Reinigungsroboter die Umgebung detektieren und der Reinigungsroboter kann weitgehend ohne Kontakt mit Wänden oder Gegenständen navigieren. Die Stromversorgung des Reinigungsroboters für den Betrieb der elektrischen
Komponenten, insbesondere der Elektromotoren, der Sensoren und einer Steuerung, erfolgt über Akkumulatoren. Zum Aufladen der Akkumulatoren und darüber hinaus ggf. auch zur Entsorgung des in einem geräteinternen Behälter gesammelten
Schmutzes oder Abfalls, ist dem Reinigungsroboter eine stationäre Basisstation zugeordnet, die an das Haushaltsstromnetz angeschlossen ist.
Reinigungsroboter finden die Basisstation selbsttätig auf, bspw. mit Hilfe einer Funk- und/oder Lichtsignalführung oder auch einer Funkkommunikation zwischen
Basisstation und Reinigungsroboter. Die Aufforderung zum Anfahren der Basisstation kann selbsttätig erfolgen, so bspw. durch Funkkommunikation zwischen Basisstation und Reinigungsroboter. Ebenso kann das Reinigungsroboter selber in Abhängigkeit vom Füllgrad des geräteseitigen Schmutzbehälters und/oder vom Ladezustand der Akkumulatoren die Basisstation anfahren. Des Weiteren kann der Reinigungsroboter nach Abschluss einer durchzuführenden Arbeit, bspw. einer Reinigung eines vorgegebenen Fußbodenbereiches, die Basisstation selbsttätig anfahren.
Reinigungsroboter weisen Steuermittel auf, die die zuvor beschriebenen Aktionen des Reinigungsroboters steuern. Die Steuermittel sind als Computermittel mit einer Datenverarbeitungseinheit ausgebildet, die anhand von Eingangssignalen und/oder von gespeicherten Daten die Aktionen des Reinigungsroboters steuern.
Die beschriebenen Reinigungsroboter sind programmierbar, so dass der
Reinigungsroboter zu vorbestimmten Zeiten eine Reinigung durchführt. Ebenso kann der Reinigungsroboter manuell gestartet werden. Zudem ist es möglich einen bestimmten Raumbereich vorzugeben, in dem eine Reinigung durchgeführt werden soll. Dieser Raumbereich kann der gesamte befahrbare Raumbereich oder nur ein Teil davon sein. Der Einsatz dieses Reinigungsroboters ist also allein auf Basis von durch den Benutzer eingegebenen Daten steuerbar.
Daher liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem zugrunde, ein System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter flexibler und mit verbesserten Reinigungsergebnissen zu gestalten.
Das zuvor aufgeführte technische Problem wird erfindungsgemäß durch ein eingangs genanntes System dadurch gelöst, dass Steuermittel zum Steuern des
Reinigungsroboters und Kommunikationsmittel zum Erfassen von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des Fußbodens vorgesehen sind,
wobei die Steuermittel in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens einstellen.
Somit wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass unabhängig von einer eingestellten Programmierung der Aktionen des Reinigungsroboters die Reinigung des Fußbodens dann zu intensivieren, wenn bestimmte Ereignisse durch die Kommunikationsmittel ermittelt werden. Liegen solche Ereignisse vor, so können die Steuermittel den Reinigungsroboter zusätzlich aktivieren, um während oder nach einem erhöhten Schmutzaufkommen gegebenenfalls früher als nach einem vorgegebenen Zeitplan eine Reinigung des Fußbodens durchzuführen.
Für das Erfassen von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen gibt es verschiedene Möglichkeiten.
Beispielsweise können die Kommunikationsmittel als Ereignis mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen einen Eintrag eines mit den Kommunikationsmitteln verbindbaren elektronischen Kalenders identifizieren. Dazu kann bevorzugt nach bestimmten Schlüsselbegriffen wie„Party",„Essen",„Treffen",„Meeting",„Fußball", insbesondere in Verbindung mit„zuhause",„Garten",„Wohnzimmer" ... in dem mindestens einen Kalender gesucht werden. Solche Ereignisse sind durch eine intensivere Nutzung des Wohnbereiches mit einer verstärkten Verschmutzung verbunden. Das System kann dann beispielsweise nach einer„Party"„zuhause" eine zusätzliche Reinigung durch den Reinigungsroboter, beispielsweise noch in der Nacht oder am nächsten Morgen einstellen, unabhängig von oder auch in Abstimmung mit einem möglicher Weise einprogrammierten regelmäßigen Zeitplan. Wenn ein Ereignis mit erhöhtem Schmutzaufkommen, wie beispielsweise eine stattfindende Party im Wohnbereich, festgestellt wird, das eine erhöhte Sauberkeit des Wohnbereichs auch vor Beginn des Ereignisses erfordert, so kann der
Reinigungsroboter auch vor Beginn des Ereignisses angesteuert werden, eine zusätzliche Reinigung durchzuführen.
Weiterhin bevorzugt können die Kommunikationsmittel als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen eine Wetterinformation aus einer Datenbank
identifizieren. Hierzu wird beispielsweise in einem Netzwerk, insbesondere im Internet , in einer oder mehreren Wetterdatenbanken aktuelle Wetterinformationen abgefragt. In den ermittelten Wetterdaten kann dann nach Schlüsselbegriffen wie „Regen",„Schnee",„Matsch",„Wind",„Sturm", ... gesucht werden, um Ereignisse mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zu identifizieren. Dazu können einerseits Wetterberichte oder auch Jahreszeitenkalender genutzt werden. Beispielsweise könnte bei der Nutzung von Jahreszeitenkalendern ein planmäßiger Reinigungszyklus in Jahreszeiten mit erhöhtem Niederschlagsvorkommen verkürzt und in Jahreszeiten mit niedrigerem Niederschlagsvorkommen verlängert werden.
Insbesondere können die Kommunikationsmittel als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Dauer oder die Intensität eines Niederschlagereignisses erfassen. Denn Niederschlagsereignisse haben den stärksten Einfluss darauf, wie schnell und intensiv eine Wohnung verschmutzt wird.
Bevorzugt erfassen die Kommunikationsmittel als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Anzahl und/oder die Stärke des
mindestens einen Ereignisses. Kommt es danach zu mehreren Ereignissen innerhalb einer kurzen Zeitdauer, so können die Steuermittel den Reinigungsroboter nach dem letzten der Ereignisse für eine zusätzliche Reinigung ansteuern und somit die
Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters sinnvoll erhöhen, ohne zu viele Einsätze des Reinigungsroboters zu erzeugen.
Sind dagegen mehrere Ereignisse mit größerem Zeitabstand ermittelt worden, so können die Steuermittel den Reinigungsroboter mehrfach ansteuern, eine zusätzliche Reinigung durchzuführen. Auch dadurch wird die Intensität des Einsatzes des
Reinigungsroboters erhöht.
Wird dagegen ein einzelnes Ereignis mit hoher Intensität ermittelt, so kann die Intensität der nächsten planmäßigen Reinigung oder einer zusätzlichen Reinigung durch den Reinigungsroboter durch eine langsamere Fahrgeschwindigkeit und/oder durch eine erhöhte Anzahl von Reinigungsdurchgängen erhöht werden.
Weiterhin ist es bevorzugt, dass die Steuermittel die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz und/oder der Stärke der
Reinigungswirkung (Saugkraft, Umdrehungen der Reinigungsbürste) einstellen. Dabei kann die Frequenz die Anzahl von separaten Einsätzen des Reinigungsroboters oder auch die Anzahl des Überfahrens eines bestimmten Wohnungsbereichs während eines Einsatzes des Reinigungsroboters bedeuten. Die Stärke der Säuberung kann wiederum durch eine Anpassung der Fahrgeschwindigkeit und/oder der
Reinigungskraft, insbesondere der Saugkraft des Reinigungsroboters eingestellt werden. Die Stärke der Säuberung kann auch nur für einen Teil des Wohnbereichs, beispielsweise im Bereich einer Eingangstür oder im Bereich des Wohnzimmers, in dem eine Feier stattgefunden hat, erhöht werden.
Das System kann so ausgebildet sein, dass die Kommunikationsmittel mit der Datenerfassung im Reinigungsroboter angeordnet und mit den Steuermitteln verbunden sind und dass die Kommunikationsmittel mittels einer drahtlosen
Kommunikationsstrecke mit einem Netzwerk verbunden sind. Somit besitzt der Reinigungsroboter die gesamte Datenermittlung und Steuerung selbst an Bord. Daher ist ein solches System in hohem Maße autark einsetzbar. Die Kommunikationsmittel können beispielweise in der Basisstation oder in einem separaten Gerät integriert sein.
Alternativ können die Kommunikationsmittel mit der Datenerfassung außerhalb des Reinigungsroboters angeordnet und mit einem Netzwerk verbunden sein und die Kommunikationsmittel können mit den Steuermitteln mittels einer drahtlosen
Kommunikationsstrecke verbunden sein. In diesem Fall könnte das System mehr als einen Reinigungsroboter aufweisen, die alle über die gleichen Kommunikationsmittel mit den für die Steuerung wichtigen Informationen versorgt werden. Das oben aufgezeigte technische Problem wird auch durch ein Verfahren zur
Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter gelöst, bei dem mindestens ein Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des Fußbodens erfasst wird und bei dem die Intensität des Einsatzes des
Reinigungsroboters für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen eingestellt wird.
Dieses Verfahren und seine nachfolgend beschriebenen Ausgestaltungen weisen die gleichen Eigenschaften und Vorteile auf, wie sie zuvor für das System beschrieben worden sind. Daher wird auf die vorige Beschreibung verwiesen. Das beschriebene Verfahren kann durch einen Ablauf dadurch weitergebildet werden, bei dem ein Eintrag eines mit dem Kommunikationsmitteln verbindbaren Kalenders als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen identifiziert wird und/oder
- bei dem eine Wetterinformation aus einer Datenbank als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen identifiziert wird und/oder
bei dem als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen die Dauer oder die Intensität eines
Niederschlagereignisses erfasst wird und/oder
- bei dem als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen die Anzahl und/oder die Stärke des mindestens einen Ereignisses erfasst wird und/oder
bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz und/oder der Stärke der Säuberung eingestellt wird.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Reinigungsroboters in einer perspektivischen Ansicht von oben,
Fig. 2 der in Fig. 1 dargestellte Reinigungsroboter in einer perspektivischen
Ansicht von unten und Fig. 3 ein erfindungsgemäßes System zur Reinigung eines Fußbodens.
In den Fig. 1 und 2 ist ein erfindungsgemäßer Reinigungsroboter in Form eines Saugroboters 2 dargestellt. Der Saugroboter 2 weist ein Gehäuse 4, ein an der
Unterseite des Gehäuses 4 angeordnetes Fahrwerk 6, eine Sensorik 8 zum Erfassen der Umgebung des Gehäuses 4 und eine Steuerung zum selbsttätigen Antreiben des Fahrwerks 6 auf. Das Fahrwerk 6 ist an der Unterseite des Gehäuses 4 angeordnet und der zu reinigenden Bodenfläche zugewandt. Das Fahrwerk 6 weist zwei elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 10 und ein Mitlaufrad 11 auf, so dass eine
Dreipunktauflage des Bodenreinigungsroboters 2 auf der zu reinigenden Bodenfläche erreicht wird. Durch unterschiedliche Ansteuerung der beiden Verfahrräder 10 kann der Saugroboter2 in beliebige Richtungen verfahren werden, wobei eine
Vorwärtsfahrt in Richtung des Pfeils r gemäß Fig. 1 erfolgt. Ebenso ist eine Drehung auf der Stelle sowie eine Rückwärtsfahrt entgegen der Richtung des Pfeils r möglich.
Wie sich insbesondere aus Fig. 2 ergibt, ist an der Unterseite des Gehäuses 4 eine über die Unterkante hinausragende, elektromotorisch angetriebene Bürste 12 innerhalb einer Saugöffnung 14 angeordnet. Des Weiteren ist ein nicht dargestellter
Sauggebläsemotor vorgesehen, der ebenfalls elektrisch betrieben wird. Zudem ist eine kehrblechartige Rampe 16 vorgesehen, über die abgebürstete Schmutzpartikel in eine nicht dargestellte behälterartige Aufnahme transportiert werden.
Die Elektroversorgung der einzelnen Komponenten des Saugreinigungsroboters 2, also des Elektromotors der Verfahrräder 10, des Elektroantriebs der Bürste 12, des Sauggebläses und der weiteren Elektronik der Steuerung erfolgt über einen nicht dargestellten wiederaufladbaren Akkumulator.
Um die Umgebung, Raumbegrenzungen und ggf. Hindernisse erkennen zu können, und um insbesondere ein Festfahren des Saugroboters 2 zu verhindern, ist die bereits erwähnte Sensorik 8 vorgesehen, die als sensorische Hinderniserkennung ausgebildet ist. Diese besteht aus einer optischen Sendeeinheit und einer optischen
Empfängereinheit, die beide in der in Fig. 1 dargestellten Sensorik 8 integriert sind. Die Sensorik 8 ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel um eine Vertikalachse x des Gehäuses 4 drehbar angeordnet, wie mit dem Pfeil c in Fig. 1 dargestellt ist. Weitere Sensoren 20, 22 und 24 sind vorhanden, die als Ultraschallsensoren und/oder
Infrarotsensoren ausgebildet sind. Des Weiteren ist ein Display 26 vorgesehen, das Informationen für den Benutzer anzeigt und ggf. als Eingabehilfe für Befehle zur Bedienung dient.
Fig. 3 zeigt nun ein erfindungsgemäßes System zur Reinigung eines Fußbodens mit mindestens einem Reinigungsroboter 2, der beispielsweise wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt als Saugroboter ausgebildet sein kann, in einer beispielhaften Umgebung einer Wohnung 30 mit zwei Räumen 32 und 34. Fig. 3 zeigt dazu einen Grundriss der Wohnung mit Wänden 36, Eingangstür 38 und Zimmertür 39 und Fenster 40. Im Raum 32 ist ein Saugroboter 2 angeordnet, der an einer Basisstation 42 zum
Aufladen von mindestens einem im Saugroboter 2 vorgesehenen Akkumulator 44 mit Netzspannung angeschlossen ist. Die Basisstation 42 ist dabei im Raum 32
positioniert und an einer Steckdose 46 angeschlossen. Der Saugroboter 2 weist Steuermittel 50 zum Steuern des Saugroboters 2 und Kommunikationsmittel 52 zum Erfassen von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des Fußbodens auf. Die Kommunikationsmittel 52 weisen eine Sende- und Empfangsvorrichtung zur drahtlosen Kommunikation mit einer im Raum 32 angeordneten Sende- und
Empfangsvorrichtung als Kommunikationsmittel 54 auf. Die drahtlose
Kommunikation erfolgt dabei bevorzugt nach einem standardisierten Verfahren wie WLAN oder Bluetooth.
Des Weiteren können die Kommunikationsmittel 52 auch eine Mobilfunkeinrichtung aufweisen, so dass in diesem Fall keine Kommunikationsmittel 54 erforderlich sind.
Die Kommunikationsmittel 52 und ggf. 54 können über eine Kabelverbindung oder drahtlos mit einem lokalen oder externen Netzwerk, insbesondere mit dem Internet verbunden sein, um Informationen über Ereignisse mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen zu erfassen. Die Steuermittel 50 sind mit den Kommunikationsmitteln 52 verbunden und erhalten über diese Verbindung Daten zu einem oder mehreren Ereignissen. In Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen stellen die Steuermittel 50 die Intensität des Einsatzes des Saugroboters 2 für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens ein.
Ein Beispiel von Ereignissen besteht darin, dass die Kommunikationsmittel 52 als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen einen Eintrag eines mit den Kommunikationsmitteln 52 und ggf. 54 verbindbaren Kalenders identifizieren. Dieser Kalender kann der persönliche Kalender einer in der Wohnung lebenden Person, ein sogenannter Familienkalender für mehrere Personen oder ein sonstiger Kalender sein. Die Art der Verwaltung des Kalenders kann von unterschiedlichen Programmen oder Dienstleistern verwirklicht werden. In den Kalendereinträgen sucht das Kommunikationsmittel 52 nach vorgegebenen Schlüsselbegriffen wie„Party",„Essen",„Treffen",„Meeting",„Fußball" gegebenenfalls in Kombination mit den Begriffen„zuhause",„Garten",„Wohnzimmer". Bei Auffinden eines dieser Begriffe oder Begriffskombinationen stellen die Kommunikationsmittel 52 ein Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen fest. Denn die
entsprechenden Kalendereinträge deuten auf eine intensive Benutzung der Wohnung oder von Teilen der Wohnung hin.
Bei den genannten Ereignissen kommt es auch innerhalb der Wohnung auf eine höhere Sauberkeit an, so dass die Steuermittel 50 den Saugroboter 2 auch vor dem Ereignis zu einer zusätzlichen Reinigung ansteuern kann.
Zusätzlich oder alternativ dazu können die Kommunikationsmittel 52 als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen eine Wetterinformation aus einer Datenbank identifizieren. Dazu greift das Kommunikationsmittel 52 über die drahtlose
Verbindung auf Wetterdaten aus dem Netzwerk, bevorzugt aus dem Internet zu. In den Wetterdaten sucht das Kommunikationsmittel 52 nach vorgegebenen
Schlüsselbegriffen und erfasst die örtlichen Wetterereignisse in der kommenden Zeitperiode. Als Schlüsselbegriffe können die Begriffe„Regen",„Schnee",„Matsch", „Wind",„Sturm" etc. oder Kombinationen dieser Begriffe verwendet werden. Zudem kann auch mindestens ein Jahreszeitenkalender benutzt werden, um generelle Wettertendenzen zu erfassen.
Aus den beschriebenen ermittelten Wetterdaten können die Kommunikationsmittel 52 insbesondere als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen die Dauer oder die Intensität eines
Niederschlagereignisses erfassen. Denn insbesondere Regen- oder Schneeereignisse führen bei einer normalen Benutzung der Wohnung zu einer erhöhten
Verschmutzung. Die Kommunikationsmittel 52 können als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zusätzlich oder alternativ die Anzahl und/oder die Stärke von Wetterereignissen erfassen. Auch diese Information dient dazu, den Grad der Verschmutzung der Wohnung abschätzen zu können. Die oben beschriebenen Steuermittel 50 stellen in Abhängigkeit von den Daten der erfassten Ereignisse die Intensität des Einsatzes des Saugroboters 2 durch Verändern der Frequenz und/oder der Stärke der Säuberung ein. Somit kann zusätzlich zu einem eingegebenen geplanten Zeitschema die Reinigung der Wohnung 30 mittels des Saugroboters 2 häufig und/oder intensiver durchgeführt werden. Ist kein Zeitplan eingegeben, so kann die Steuerung unabhängig die Reinigung der Wohnung 30 planen und durchführen.
Darüber hinaus kann auch der räumliche Umfang der Reinigung der Wohnung 30 durch die Daten der Ereignisse eingestellt werden. Wird beispielsweise ermittelt, dass ein Ereignis mit Besuch mehrerer Personen im Wohnzimmer (Raum 32 in Fig. 3) stattfinden wird, so kann die Steuerung 50 den Saugroboter 2 nach diesem Ereignis nur den Raum 32 und nicht den Raum 30 (Schlafzimmer), ggf. zusätzlich, reinigen lassen. Wird dagegen beispielsweise ein Regenereignis festgestellt, so kann die Steuerung 50 den Saugroboter 2 so ansteuern, dass der Bereich vor der Eingangstür 38 intensiver als andere Bereiche der Wohnung 30 gereinigt werden.
Zuvor ist das System so beschrieben worden, dass die Kommunikationsmittel 52 im Saugroboter 2 angeordnet und mit den Steuermitteln 50 verbunden sind und dass die Kommunikationsmittel 52 mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke mit einem Netzwerk über die Einrichtung 54 verbunden sind. Dadurch ist der Saugroboter 2 hinsichtlich der Datenbeschaffung, Auswertung und Steuerung autark.
Des Weiteren ist es auch möglich, die Kommunikationsmittel 54 außerhalb des Saugroboters 2 angeordnet und mit einem Netzwerk verbunden sind und
dass die Kommunikationsmittel 54 über die Kommunikationsmittel 52 mit den Steuermitteln 50 mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke verbunden sind. In diesem Fall findet die Datenbeschaffung außerhalb des Saugroboters 2 statt. Ein solches System bietet dann die Möglichkeit, mehr als einen Saugroboter 2 mit den Ereignisdaten zu versorgen und einen größeren Wohnungsbereich, als in Fig. 3 dargestellt ist, zu organisieren.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
System zur Reinigung eines Fußbodens
mit mindestens einem Reinigungsroboter (2),
mit Steuermitteln (50) zum Steuern des Reinigungsroboters (2) und mit Kommunikationsmitteln (52, 54] zum Erfassen von mindestens einem
Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des
Fußbodens,
wobei die Steuermittel (50) in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters (2) für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens einstellen.
System nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationsmittel (52, 54) als Ereignis mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen einen Eintrag eines mit den
Kommunikationsmitteln (52, 54) verbindbaren Kalenders identifizieren.
System nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationsmittel (52, 54) als Ereignis mit erhöhtem
Verschmutzungsaufkommen eine Wetterinformation aus einer Datenbank identifizieren.
4. System nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationsmittel (52, 54) als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Dauer oder die Intensität eines Niederschlagereignisses erfassen.
5. System nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationsmittel (52, 54) als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Anzahl und/oder die Stärke des mindestens einen Wetterereignisses erfassen.
6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuermittel (50) die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters (2) durch Verändern der Frequenz und/oder der Stärke der Säuberung einstellen.
7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationsmittel (52) im Reinigungsroboter (2) angeordnet und mit den Steuermitteln (50) verbunden sind und
dass die Kommunikationsmittel (52) mittels einer drahtlosen
Kommunikationsstrecke mit einem Netzwerk verbunden sind.
8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationsmittel (54) außerhalb des Reinigungsroboters (2) angeordnet und mit einem Netzwerk verbunden sind und
dass die Kommunikationsmittel (54) mit den Steuermitteln (50) mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke verbunden sind. Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter, bei dem mindestens ein Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des Fußbodens erfasst wird und
bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 9,
bei dem ein Eintrag eines mit den Kommunikationsmitteln verbindbaren
Kalenders als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen identifiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10,
bei dem eine Wetterinformation aus einer Datenbank als Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen identifiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 11,
bei dem als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Dauer oder die Intensität eines Niederschlagereignisses erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12,
bei dem als Intensität von Ereignissen mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen die Anzahl und/oder die Stärke des mindestens einen Ereignisses erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13,
bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz und/oder der Stärke der Säuberung eingestellt wird.
EP17725888.6A 2016-05-09 2017-05-09 System und ein verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter Active EP3454715B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016108513.8A DE102016108513A1 (de) 2016-05-09 2016-05-09 System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter
PCT/EP2017/060999 WO2017194505A1 (de) 2016-05-09 2017-05-09 SYSTEM UND EIN VERFAHREN ZUR REINIGUNG EINES FUßBODENS MIT EINEM REINIGUNGSROBOTER

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3454715A1 true EP3454715A1 (de) 2019-03-20
EP3454715B1 EP3454715B1 (de) 2020-04-22

Family

ID=58772852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17725888.6A Active EP3454715B1 (de) 2016-05-09 2017-05-09 System und ein verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10842333B2 (de)
EP (1) EP3454715B1 (de)
JP (1) JP6542488B2 (de)
CN (1) CN109152505B (de)
DE (1) DE102016108513A1 (de)
ES (1) ES2790745T3 (de)
TW (1) TW201739406A (de)
WO (1) WO2017194505A1 (de)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180344116A1 (en) 2017-06-02 2018-12-06 Irobot Corporation Scheduling and control system for autonomous robots
US11326330B2 (en) 2018-02-20 2022-05-10 Lixil Corporation Toilet management system and management device
KR102080515B1 (ko) * 2018-03-14 2020-02-24 엘지전자 주식회사 청소기
US20200033865A1 (en) * 2018-07-24 2020-01-30 Qualcomm Incorporated Managing Cleaning Robot Behavior
US11185207B2 (en) 2018-07-24 2021-11-30 Qualcomm Incorporated Managing cleaning robot behavior
US11176813B2 (en) 2019-07-17 2021-11-16 International Business Machines Corporation Path deviation detection analysis by pattern recognition on surfaces via machine learning
KR102803060B1 (ko) * 2019-12-03 2025-05-07 삼성전자주식회사 오염원을 판단하는 로봇 청소기 및 그 동작 방법
DE102020102766A1 (de) * 2020-02-04 2021-08-05 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betrieb eines Reinigungssystems
EP4204915A1 (de) * 2020-08-25 2023-07-05 iRobot Corporation Saisonale empfehlungen für einen autonomen mobilen roboter
JP7493423B2 (ja) * 2020-10-05 2024-05-31 三菱電機株式会社 掃除機制御装置、掃除システム、掃除スケジュール生成方法およびプログラム
CN113925390B (zh) * 2021-10-19 2022-09-09 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于地图图像的跨区域通道识别方法、机器人及芯片

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5086535A (en) * 1990-10-22 1992-02-11 Racine Industries, Inc. Machine and method using graphic data for treating a surface
US6459955B1 (en) * 1999-11-18 2002-10-01 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
JP2002058624A (ja) * 2000-05-16 2002-02-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 掃除方法、掃除機器、及びそのプログラム
SE0201740D0 (sv) * 2002-06-07 2002-06-07 Electrolux Ab Electroniskt diregeringssystem
DE10231384A1 (de) 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungssystems sowie Bodenreinigungssystem zur Anwendung des Verfahrens
US20050150519A1 (en) 2002-07-08 2005-07-14 Alfred Kaercher Gmbh & Co. Kg Method for operating a floor cleaning system, and floor cleaning system for use of the method
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
AU2004316426B2 (en) 2004-01-28 2010-08-19 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
JP2005211565A (ja) * 2004-02-02 2005-08-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機およびそのプログラム
US20070148725A1 (en) * 2004-11-05 2007-06-28 Yoshihiro Hashimoto Soil microorganism-housing biosensors and their uses
US7389156B2 (en) * 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US7620476B2 (en) * 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8046103B2 (en) * 2006-09-29 2011-10-25 F Robotics Acquisitions Ltd. System and method for determining the location of a machine
KR101773163B1 (ko) * 2010-12-21 2017-08-31 삼성전자주식회사 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법
JP2012200462A (ja) * 2011-03-25 2012-10-22 Toshiba Corp 電気掃除機
DE102012109004A1 (de) * 2012-09-24 2014-03-27 RobArt GmbH Roboter und Verfahren zur autonomen Inspektion oder Bearbeitung von Bodenflächen
CN103728931A (zh) * 2012-10-10 2014-04-16 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备远程监控系统及其远程监控方法
EP2741483B1 (de) * 2012-12-05 2022-01-26 Vorwerk & Co. Interholding GmbH Verfahrbares Reinigungsgerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen
WO2014113091A1 (en) * 2013-01-18 2014-07-24 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
JP2014147569A (ja) * 2013-02-01 2014-08-21 Sharp Corp 自走式電子機器
JP5758428B2 (ja) * 2013-03-19 2015-08-05 シャープ株式会社 電気機器制御装置、電気機器制御システム、プログラム、および電気機器制御方法
KR102094347B1 (ko) * 2013-07-29 2020-03-30 삼성전자주식회사 자동 청소 시스템, 청소 로봇 및 그 제어 방법
CN105593775B (zh) * 2013-08-06 2020-05-05 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 用于运行地板清洁机的方法以及地板清洁机
WO2015199197A1 (ja) 2014-06-25 2015-12-30 株式会社未来機械 自走式ロボットを使用した作業システム
KR102306709B1 (ko) 2014-08-19 2021-09-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
US10109024B2 (en) * 2014-09-05 2018-10-23 The Climate Corporation Collecting data to generate an agricultural prescription
US20180361581A1 (en) * 2015-01-06 2018-12-20 Discovery Robotics Robotic platform with following mode
US11400595B2 (en) * 2015-01-06 2022-08-02 Nexus Robotics Llc Robotic platform with area cleaning mode
US10518407B2 (en) * 2015-01-06 2019-12-31 Discovery Robotics Apparatus and methods for providing a reconfigurable robotic platform
US10328573B2 (en) * 2015-01-06 2019-06-25 Discovery Robotics Robotic platform with teach-repeat mode
US20180361585A1 (en) * 2015-01-06 2018-12-20 Discovery Robotics Robotic platform with multi-function service module
US20180361584A1 (en) * 2015-01-06 2018-12-20 Discovery Robotics Robotic platform with long-term learning
WO2016127094A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 The Climate Corporation Methods and systems for recommending agricultural activities
JP2015195035A (ja) * 2015-05-07 2015-11-05 シャープ株式会社 制御装置、および制御方法
US10444769B2 (en) * 2017-04-24 2019-10-15 Rain Bird Corporation Sensor-based interruption of an irrigation controller
DE102017113279A1 (de) * 2017-06-16 2018-12-20 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus mindestens einem Haushaltsgerät, mindestens einem sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerät und einer Steuereinrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
US10842333B2 (en) 2020-11-24
JP2019514600A (ja) 2019-06-06
EP3454715B1 (de) 2020-04-22
DE102016108513A1 (de) 2017-11-09
CN109152505B (zh) 2020-10-27
JP6542488B2 (ja) 2019-07-10
CN109152505A (zh) 2019-01-04
ES2790745T3 (es) 2020-10-29
US20190082918A1 (en) 2019-03-21
TW201739406A (zh) 2017-11-16
WO2017194505A1 (de) 2017-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3454715B1 (de) System und ein verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter
EP3389355B1 (de) System und verfahren zur bearbeitung eines bodens mit einer mobilen robotereinheit
EP3288434B1 (de) Haushaltsroboter und verfahren zum betreiben eines haushaltsroboters
EP3243418B1 (de) System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter
EP3705010B1 (de) Sauggutsammelstation, system aus einer sauggutsammelstation und einem saugreinigungsgerät sowie verfahren dafür
EP3412191B1 (de) Sich selbsttätig fortbewegendes bodenbearbeitungsgerät
DE102004041021B3 (de) Bodenreinigungssystem
EP3416018B1 (de) System mit mindestens zwei bodenbearbeitungsgeräten
EP3440978B1 (de) Verfahren zum betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden reinigungsgerätes
DE102016100489B4 (de) System und Verfahren zur Luftreinigung an mindestens zwei verschiedenen Orten
EP3733037B1 (de) System aus einem manuell geführten bodenbearbeitungsgerät, einem ausschliesslich automatisch betriebenen bodenbearbeitungsgerät und einer recheneinrichtung
DE102009041362A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters
EP3968621A2 (de) Verfahrbares bodenreinigungsgerät sowie verfahren zum betreiben eines solchen gerätes
DE102012100406A1 (de) Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes
DE102012108008A1 (de) Selbstfahrendes Sauggerät und Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Sauggeräts
DE102020129026A1 (de) Sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät
DE102017120800A1 (de) Saugreinigungsgerät mit einer Saugdüse
DE20116069U1 (de) Autonomer, von räumlichem Erinnerungsvermögen freier, selbstfahrender und selbststeuernder Reinigungsroboter
DE102011014734A1 (de) Automatisches Reinigungsgerät und Verfahren zum Betreiben eines automatischen Reinigungsgeräts
EP3646126B1 (de) Mobile einheit, mobiles endgerät und dazugehöriges verfahren
DD293258A5 (de) Automatikstaubsauger
DE102012112741A1 (de) Selbstfahrender Roboter und Verfahren zur Bestimmung einer Neigung eines selbstfahrenden Roboters

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20181031

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: A47L 9/28 20060101AFI20191106BHEP

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20191126

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502017004868

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1258958

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200515

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Payment date: 20200616

Year of fee payment: 4

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20200422

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2790745

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20201029

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200824

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200723

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200822

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200722

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200722

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502017004868

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20200531

26N No opposition filed

Effective date: 20210125

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20210509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200422

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230517

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1258958

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220509

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20250519

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20250616

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20250530

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20250523

Year of fee payment: 9