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Die vorliegende Erfindung betrifft eine autonome Reinigungsvorrichtung mit einem Saugarm.
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Es sind Reinigungsvorrichtungen bekannt, die selbständig eine bestimmte Reinigungsoperation vornehmen, wie beispielsweise Saug- oder Wischroboter, welche insbesondere im privaten Bereich zur Wohnungsreinigung eingesetzt werden. Solche Saug- oder Wischroboter besitzen einen Saugapparat, welcher für Böden im Innenbereich konzipiert ist und oftmals unbeweglich an der Reinigungsvorrichtung angebracht ist. Bei anderen Saug- oder Wischrobotern für den Innenbereich sind der Saugapparat und der Rest des Saug- oder Wischroboters voneinander getrennt oder der Saug- oder Wischroboter weist einen hinsichtlich einer Höhe und einer Seite fixierten unbeweglichen Saugarm auf. Solche Saug- und Wischroboter sind beispielsweise aus den Referenzen [1] bis [4] bekannt.
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Für den Bereich der Außen- und Industriereinigung kommen verschiedene von einem menschlichen Anwender gesteuerte Reinigungsfahrzeuge und Reinigungsmaschinen zum Einsatz. Auf Straßen und anderen leicht zugänglichen Flächen werden häufig motorisierte selbstfahrende Fahrzeugkehrmaschinen oder auf Lastkraftwagen basierende Kehrmaschinen eingesetzt. Für Gebiete, welche schwer zugänglich sind, existieren Fahrzeuge, die mit Sitz und Lenkung für einen Fahrzeugbediener ausgestattet sind und über einen an zwei Achsen fixierten und auf einer Achse beweglichen Saugarm verfügen. Darüber hinaus gibt es verschiedene Reinigungsmaschinen, die von dem menschlichen Anwender gezogen werden müssen und bei denen das aufzunehmende Material über einen von dem menschlichen Anwender geführten Saugarm aufgenommen wird. In einer anderen Variante wird der gesamte Saugapparat, zusätzlich zum handgeführten Saugarm vom menschlichen Anwender getragen.
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Im Bereich der Robotik und autonomen Fahrzeuge für den Außen- und Industriebereich existieren darüber hinaus Roboterkehrmaschinen, welche das aufzunehmende Material mit einer Kombination aus Bürste und fixiertem Saugapparat ohne Saugarm aufnehmen. Andere Reinigungsroboter verfügen über einen in der Höhe fixierten Saugarm für die Reinigung von Werkstätten und Hallen. Solche Außen- und Industriereinigungsmaschinen, Roboter und autonome Fahrzeuge sind insbesondere aus den Referenzen [5] bis [11] bekannt.
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Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine verbesserte Reinigungsvorrichtung vorzuschlagen.
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Gemäß einem ersten Aspekt wird eine autonome Reinigungsvorrichtung zum vollautonomen Reinigen eines vorgebbaren Bereichs von Verschmutzungsobjekten vorgeschlagen. Die autonome Reinigungsvorrichtung umfasst eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen der Verschmutzungsobjekte, eine Antriebseinrichtung zum Bewegen der Reinigungsvorrichtung, eine Steuerungsvorrichtung zum Ansteuern der Antriebseinrichtung zum Lenken einer Bewegung der Reinigungsvorrichtung in Abhängigkeit von von einer Sensorik bereitgestellten Sensorsignalen, einen Saugarm zum Aufsaugen der Verschmutzungsobjekte, und eine Verschwenkeinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Saugarm zum Aufsaugen zumindest eines der Verschmutzungsobjekte in zumindest zwei Drehachsen zu verschwenken.
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Diese autonome Reinigungsvorrichtung zum vollautonomen Reinigen verfügt über einen beweglichen Saugarm, welcher durch die Verschwenkeinrichtung selbstständig gesteuert wird und in zumindest zwei Drehachsen verschwenkbar ist.
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Dies hat den Vorteil, dass für die Reinigungsvorrichtung kein menschlicher Operator, wie beispielsweise ein menschlicher Anwender, oder keine händische manuelle Führung und/oder Bedienung der Reinigungsvorrichtung durch den menschlichen Operator notwendig ist, da die Reinigungsvorrichtung in der Lage ist, selbstständig vollautonom einen vorgebbaren Bereich zu reinigen. Das verringert die Betriebskosten, welche für den Betrieb der Reinigungsvorrichtung anfallen.
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Ein weiterer Vorteil der Reinigungsvorrichtung ist, dass der bewegliche Saugarm es ermöglicht, Verschmutzungsobjekte gezielt aufzunehmen. Hierbei wird der bewegliche Saugarm gezielt für zu reinigende Flächen und Bereiche eingesetzt, die einerseits schwer zugänglich sind und/oder andererseits einen beengten Einsatzbereich aufweisen, um dort Verschmutzungsobjekte aufzusammeln. Dies erhöht die Effizienz der Reinigung, da selbst Verschmutzungsobjekte in schwer zugänglichen, beengten Einsatzbereichen gezielt aufgenommen werden können.
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Ein weiterer Vorteil der Reinigungsvorrichtung ist, dass die Reinigungsvorrichtung es ermöglicht, Verschmutzungsobjekte zu erfassen, zu klassifizieren und zu selektieren, um damit den Saugarm gezielt auf selektierte Verschmutzungsobjekte, welche aufzunehmen sind, anzuwenden. Insbesondere sucht und erkennt die Reinigungsvorrichtung selbstständig in einem vorgebbaren Bereich vorhandene Verschmutzungsobjekte und ist in der Lage diese ohne menschlichen Operator aufzusammeln und zu entfernen. Hierbei wird der Saugarm nur dann aktiviert, wenn er sich über oder an einem Verschmutzungsobjekt befindet, welches aufzusaugen ist. Dieser selektive Einsatz des Saugarms verringert den Energieverbrauch der Reinigungsvorrichtung, ermöglicht eine Reinigung größerer Flächen, vereinfacht und beschleunigt die Reinigung und erhöht somit die Einsatzdauer der Reinigungsvorrichtung.
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Unter einer Reinigungsvorrichtung wird vorliegend insbesondere eine Maschine verstanden, die zumindest einen Saugarm aufweist, mittels welchem sie in der Lage ist, ein Verschmutzungsobjekt aufzunehmen und/oder von einer zu reinigenden Oberfläche auf eine sonstige Weise zu entfernen.
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Die Reinigungsvorrichtung ist dazu eingerichtet, im Innen- als auch im Außenbereich sowie im kommunalen und im industriellen Umfeld Flächen und Bereiche zu reinigen. Flächen und Bereiche im Innenbereich umfassen insbesondere Lagerhallen, Industriegebäude und Innenbereiche, welche aufgrund ihrer Fläche einen Einsatz der Reinigungsvorrichtung erlauben.
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Flächen und Bereiche im Außenbereich umfassen insbesondere Flächen und Bereiche im kommunalen und industriellen Umfeld sowie Grünflächen und befestigte Wege wie beispielsweise Straßen. Die benötigte Energie zum Betrieb der Reinigungsvorrichtung kann beispielsweise über Verbrennungsmotoren erzeugt werden oder insbesondere in Form von Akkumulatoren bereitgestellt werden. Zusätzlich kann die Reinigungsvorrichtung über Luftfilter und Wassertanks verfügen, um spezifische Reinigungsziele zu erfüllen. Je nach Einsatzart wird die Reinigungsvorrichtung darüber hinaus mit Empfangs- und Sendeeinheiten ausgestattet, die es ermöglichen, Informationen von Personen, einer Station, oder einem Drittdienst zu empfangen und Daten an diese zu senden. Insbesondere ist die Station dazu eingerichtet, der Reinigungsvorrichtung Anweisungen, insbesondere geänderte Programmierparameter, zu senden und/oder von der Reinigungsvorrichtung gesendete Daten zu empfangen.
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Der vorgebbare Bereich kann beispielsweise eine insgesamt zu reinigende Fläche umfassen. Der vorgebbare Bereich kann beispielsweise durch Koordinaten definiert sein, wobei jeweilige Koordinaten zum Beispiel Eckpunkte eines Polygons auf einer Landkarte definieren, die durch gerade Linien zu verbinden sind, wobei die umschlossene Fläche der vorgebbare Bereich ist. Der vorgebbare Bereich kann aber auch dynamisch aktualisierbar sein, entweder durch die Reinigungsvorrichtung selbst, zum Beispiel wenn ein Teilbereich eines vorgegebenen Bereichs als nicht zugänglich erkannt wird, oder auch von außen, indem ein vorgegebener Bereich verändert wird. Der vorgebbare Bereich kann beispielsweise als ein Pfad in einer Stadt definiert werden, wobei der damit vorgegebene Bereich zum Beispiel einen Korridor mit einer Breite von 10 m entlang des Pfades umfasst.
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Der Saugarm ist vorzugsweise aus einem Kunststoff gebildet. Er kann beispielsweise aus Metall, wie Leichtmetall, gebildet sein. Der Saugarm weist vorzugsweise eine kreisförmige oder rechteckige oder eine andere geometrische Form auf. Der Saugarm umfasst vorzugsweise zwei Elemente, welche über ein Verbundstück verbunden sind und somit den Saugarm ausbilden. Das Verbundstück ist insbesondere starr ausgebildet. Das Verbundstück kann ferner aus Kunststoff, wie beispielsweise Weichplastik, ausgebildet sein. Das erste Element kann aus einem anderen Material als das zweite Element gebildet sein. Ein Ende des ersten Elementes des Saugarms ist insbesondere mit dem Verbundstück verbunden, während ein Ende des zweiten Elementes des Saugarms insbesondere ebenfalls mit dem Verbundstück verbunden ist. Ein anderes Ende des ersten Elementes weist einen Saugmund auf, der dazu eingerichtet ist, Verschmutzungsobjekte aufzunehmen. Ein anderes Ende des zweiten Elementes ist an der Reinigungsvorrichtung angeordnet. Insbesondere ist der Saugarm elektrisch ansteuerbar, um eine Hoch-Runter-Bewegung, also eine Bewegung des Saugarms in zwei vertikale Richtungen, durchführen zu können, um so ein Verschmutzungsobjekt aufnehmen zu können. Der Saugmund ist insbesondere gerade ausgebildet. Beispielsweise ist der Saugmund angeschrägt, um eine verbesserte Aufnahme von Objekten zu ermöglichen.
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Vorzugsweise weist der Saugarm zur Reinigung von Außenflächen einen Durchmesser von zumindest 10 cm auf. Für die Reinigung von Flächen im Innenbereich, vorzugsweise im privaten Bereich, kann der Durchmesser geringer ausgebildet sein.
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Die Reinigungsvorrichtung ist zum vollautonomen Reinigen des vorgebbaren Bereichs ausgebildet. Unter vollautonom wird beispielsweise verstanden, dass die Reinigungsvorrichtung in einem vorgebbaren Bereich platziert wird, gestartet wird und dann vollautomatisch beginnt, den vorgegebenen Bereich zu reinigen.
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Unter einem Verschmutzungsobjekt wird vorliegend jegliche Art einer Verschmutzung verstanden. Dies kann insbesondere Unrat, Müll, Papier, Staub, Zigarettenstummel, Dreck und/oder organisches Material umfassen. Im Folgenden kann das Verschmutzungsobjekt auch als Verschmutzung und/oder Schmutz bezeichnet werden. Die Verschmutzung kann dabei in fester Form und/oder in flüssiger Form vorliegen. Beispielsweise kann auch ein Objekt, das gemeinhin nicht als Schmutz oder Verschmutzung wahrgenommen wird, als ein Verschmutzungsobjekt gelten.
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Die Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Verschmutzungsobjekten ist beispielsweise als ein Aufnahmeraum, ein Aufnahmebehälter und/oder eine Zuführvorrichtung zum Zuführen von Verschmutzungsobjekten zu einem entnehmbaren und/oder austauschbaren Aufnahmebehälter ausgebildet. Ein solcher Aufnahmebehälter ist beispielsweise als ein flüssigkeitsdichter Container ausgebildet, der ein bestimmtes Volumen an Schmutz aufnehmen kann. Es kann vorgesehen sein, dass der Aufnahmeraum oder der Aufnahmebehälter beispielsweise auch eine Trennvorrichtung zum Abtrennen flüssiger Bestandteile von festen Bestandteilen aufweist. Ferner können getrennte Aufnahmebehälter für die jeweiligen Bestandteile vorgesehen sein. Ferner kann eine Verdichtungseinrichtung vorgesehen sein, die den aufgenommenen Schmutz verdichtet und so eine Aufnahmekapazität des Aufnahmebehälters effektiv vergrößert.
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Unter einer Antriebseinrichtung wird vorliegend beispielsweise ein auf Rädern montiertes Gestell, wie eine Karosserie, verstanden, wobei beispielsweise Motoren, insbesondere Elektromotoren, vorgesehen sind, um zumindest eines der Räder anzutreiben. Zum Beispiel weist das Gestell eine dreieckige Grundform auf, wobei an jeder der drei Ecken ein Rad montiert ist. Zumindest eines der Räder ist dabei angetrieben und ausrichtbar befestigt und kann über einen Motor zum Lenken einer Bewegung des Gestells, und damit der Reinigungsvorrichtung, ausgerichtet werden. Die beiden weiteren Räder sind beispielsweise als Stützräder ausgebildet. Die Stützräder sind insbesondere starr angelenkt und werden nicht angetrieben. Viele weitere Ausführungsformen sind hierbei denkbar.
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Eine Steuerungsvorrichtung ist insbesondere die zentrale Steuerungsvorrichtung für die Reinigungsvorrichtung, die alle wesentlichen Funktionen der Reinigungsvorrichtung steuert und/oder koordiniert. Unter Koordinieren wird beispielsweise verstanden, dass neben der Steuerungsvorrichtung weitere Vorrichtungen, beispielsweise gerätespezifische Steuerungseinheiten, vorgesehen sind, die eine Steuerung eines jeweiligen Geräts in Abhängigkeit der Steuerungsvorrichtung ausführen. Die Steuerungsvorrichtung kann hardwaretechnisch und/oder auch softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die Steuerungsvorrichtung zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die Steuerungsvorrichtung als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein.
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Die Steuerungsvorrichtung ist insbesondere zum Lenken einer Bewegung der Reinigungsvorrichtung eingerichtet. Das heißt beispielsweise, dass die Steuerungsvorrichtung die Antriebseinrichtung so ansteuert, dass die Antriebseinrichtung die Bewegung entsprechend umsetzt. Die Steuerungsvorrichtung steuert die Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Sensorsignalen, die von einer Sensorik der Reinigungsvorrichtung bereitgestellt werden. Die Steuerungsvorrichtung ist vorzugsweise auch zum Bremsen der Reinigungsvorrichtung eingerichtet.
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Die Sensorik umfasst insbesondere Sensoren, die ein Erkennen einer Umgebung der Reinigungsvorrichtung ermöglichen. Dies sind beispielsweise die nachfolgenden Sensoren: Lidar-, Radar-, Ultraschall-, Infrarot-, Bild-, Akustik- und/oder taktile Sensoren, Kameras, Rad-Odometrie und/oder Trägheitsmessgeräte (Inertial Measurement Unit). Zudem können mehrere dieser Sensoren miteinander kombiniert werden. Die genaue Art und Anzahl der Sensoren ist dabei von den jeweiligen Einsatzgebieten und Anforderungen abhängig. Ein Ultraschallsensor eignet sich insbesondere zum Erfassen eines Abstands zu einem Objekt. Ein Infrarotsensor eignet sich insbesondere zum Erkennen von Wärme abgebenden Objekten, wie beispielsweise Menschen und/oder Tiere. Die Sensorik erfasst beispielsweise auch Daten der Antriebseinrichtung, wie beispielsweise eine Stellung und/oder die Drehzahl einzelner Räder, weitere Umgebungs- oder Umweltdaten, wie eine Außentemperatur, eine Windrichtung, eine Windgeschwindigkeit sowie einen Zustand der Oberfläche, auf dem sich die Reinigungsvorrichtung bewegt. Unter dem Zustand der Oberfläche wird beispielsweise ein Typ der Oberfläche, wie beispielsweise Asphalt, Beton, Pflaster, Fließen, Teppich, Gras und/oder Erde, und/oder Qualität der Oberfläche, wie nass, trocken, weich und/oder hart, verstanden. Die Sensorik umfasst insbesondere auch einen Positionssensor, der ein Ermitteln einer absoluten Position ermöglicht, wie beispielsweise einen GPS-Sensor, einen Galileo-Sensor und/oder einen Glonass-Sensor.
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Die Sensorik stellt ein Sensorsignal eines jeweiligen Sensors der Steuerungsvorrichtung bereit. Die Steuerungsvorrichtung ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit des oder der Sensorsignale die Antriebseinrichtung zu steuern. Dies kann ein Verarbeiten, Analysieren und/oder Auswerten der Sensorsignale umfassen.
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Um die Sensorsignale beispielsweise zu verarbeiten, wird die Reinigungsvorrichtung insbesondere mit Computern oder anderen Rechnereinheiten, wie beispielsweise FPGAs, ASICs, DSPs oder anderen integrierten Schaltkreisen zur Verarbeitung von Sensorsignalen, ausgestattet. Beispielsweise kann die Steuerungsvorrichtung eine Bildverarbeitung eines Kamerabildes, insbesondere eines Bilderstroms, durchführen und sich bewegende Objekte erkennen. Hier ist eine Vielzahl von Signalanalysen denkbar. Die Steuerungsvorrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet, ein jedes Sensorsignal gemäß einer geeigneten Signalanalyse zu analysieren.
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Durch Verwendung der Sensorik ist die Steuerungsvorrichtung insbesondere zu einem vollautonomen Betrieb der Reinigungsvorrichtung eingerichtet. Hierbei stehen auch Sicherheitsaspekte im Vordergrund und werden entsprechend berücksichtigt, so dass bei dem vollautonomen Betrieb der Reinigungsvorrichtung keine Lebewesen verletzt und auch keine sonstigen Gegenstände, wie beispielsweise Autos, beschädigt werden.
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Unter einer Verschwenkeinrichtung wird vorliegend insbesondere eine Einrichtung verstanden, welche dazu eingerichtet ist, den Saugarm anzusteuern. Das Ansteuern des Saugarms mittels der Verschwenkeinrichtung umfasst beispielsweise ein Verschwenken des Saugarms sowie eine Aktivierung und Deaktivierung der Saugfunktion des Saugarms. Die Verschwenkeinrichtung wird vorzugsweise über die zentrale Steuerungsvorrichtung angesteuert.
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Die Verschwenkeinrichtung ist dazu eingerichtet, den Saugarm zur Aufnahme zumindest des einen Verschmutzungsobjektes in zumindest zwei Drehachsen zu verschwenken. Der Saugarm ist mittels der Verschwenkeinrichtung dazu eingerichtet, die Hoch-Runter-Bewegung durchführen zu können. Hierbei wird der Saugarm bei einer Hoch- oder bei einer Runter-Bewegung in eine erste Drehachse, welche der X-Richtung entspricht, und in eine zweite Drehachse, welche der Y-Richtung entspricht, gleichzeitig bewegt. Die X-Richtung entspricht der Bewegung des Saugarms nach vorne oder nach hinten. Die Y-Richtung entspricht einer Bewegung des Saugarmes nach oben oder nach unten.
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Die Verschwenkeinrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet, einen oder mehrere Motoren anzusteuern, über welche die Saugfunktion des Saugarms aktiviert wird. Die Verschwenkeinrichtung umfasst beispielsweise den Motor oder die Motoren oder die Reinigungsvorrichtung beinhaltet den Motor oder die Motoren. Durch den Motor oder die Motoren wird ein Unterdruck erzeugt, über welchen mithilfe des Saugarms die Verschmutzungsobjekte aufgesaugt werden können. Um die eingesaugten Verschmutzungsobjekte aufzusammeln, verfügt die Reinigungsvorrichtung über die Aufnahmeeinrichtung, in welcher die aufgesaugten Verschmutzungsobjekte aufbewahrt werden können.
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Die Verschwenkeinrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet sein, den Motor oder die Motoren derart anzusteuern, dass eine Luftstromumkehr bei dem Saugvorgang erzeugt wird. Die Luftstromumkehr wird insbesondere dazu verwendet, einen umgekehrten Luftstrom in Richtung aus dem Saugarm hinaus zu erzeugen, welcher die Verschmutzungsobjekte wegbläst, um beispielsweise Laub oder andere Verschmutzungsobjekte wegblasen zu können.
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Gemäß einer Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung ist der Saugarm mit einem an der Reinigungsvorrichtung angebrachten Gelenk verbunden und ist mittels des Gelenks in zumindest zwei Drehachsen drehbar gelagert.
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Das Gelenk ist insbesondere an einer Frontfläche der Reinigungsvorrichtung angebracht, welche in Fahrtrichtung der Reinigungsvorrichtung ausgebildet ist. Das Gelenk kann beispielsweise zumindest teilweise innerhalb der Reinigungsvorrichtung angebracht sein. Das Gelenk kann insbesondere an einer der zwei Seitenflächen und/oder an einer Rückfläche der Reinigungsvorrichtung angebracht sein.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung umfasst der Saugarm zumindest eine Ruhestellung und eine Saugstellung, wobei der Saugarm während eines Bewegens der Reinigungsvorrichtung durch die Antriebseinrichtung in der Ruhestellung ist, und der Saugarm in der Saugstellung dazu eingerichtet ist, zumindest eines der Verschmutzungsobjekte aufzusaugen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung ist die Verschwenkeinrichtung dazu eingerichtet, den Saugarm über das Gelenk selektiv in die Ruhestellung und in die Saugstellung zu schwenken.
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Unter einer Ruhestellung wird vorliegend eine Stellung verstanden, in welcher der Saugarm nicht den Boden berührt. In der Ruhestellung kann die Reinigungsvorrichtung bewegt werden, um beispielsweise ein Verschmutzungsobjekt zu suchen und/oder um sich in dem vorgebbaren Bereich fortzubewegen. Die Ruhestellung kann auch als Ausgangsstellung bezeichnet werden.
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Unter einer Saugstellung wird vorliegend insbesondere eine Stellung verstanden, in welcher der Saugarm dazu eingerichtet ist, ein Verschmutzungsobjekt aufzusaugen. Während des Aufsaugens ist der Saugarm beispielsweise über oder an dem aufzusaugenden Verschmutzungsobjekt angeordnet. In der Saugstellung kann die Reinigungsvorrichtung gezielt bestimmte Positionen am Boden oder einer durch den Saugarm erreichbaren Position anvisieren und von diesen Verschmutzungsobjekte aufsaugen. Die Saugstellung kann auch als abgesenkte Stellung bezeichnet werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung umfasst der Saugarm zumindest einen Oberarm, zumindest einen Unterarm und zumindest ein Drehgelenk, wobei ein Ende des Oberarms mit dem Gelenk verbunden ist und ein anderes Ende des Oberarms sowie ein Ende des Unterarms mit dem Drehgelenk verbunden sind.
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Ein Oberarm und ein Unterarm sind vorzugsweise Bestandteile des Saugarms. Der Oberarm kennzeichnet insbesondere einen Teil des Saugarms, welcher zwischen dem Gelenk und dem Drehgelenk angeordnet ist. Der Unterarm kennzeichnet insbesondere einen anderen Teil des Saugarms, welcher mit dem Drehgelenk verbunden ist und der den Saugmund aufweist. Die bereits erwähnten Materialen wie auch Formen des Saugarms gelten für den hier beschriebenen Saugarm, welcher zumindest den Oberarm und den Unterarm aufweist, ebenso.
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Vorzugsweise verbindet das Drehgelenk den Oberarm mit dem Unterarm. Zudem ermöglicht das Drehgelenk, die Drehachse des Unterarms zu verändern. Das Drehgelenk kann beispielsweise manuell von einem menschlichen Operator oder elektrisch verändert werden. Der Saugarm kann insbesondere um weitere Drehgelenke, wie beispielsweise zwei, drei oder vier, sowie weitere Unterarme erweitert werden, bei welchen mittels der hinzugefügten und als Verbindungsglied dienenden Drehgelenke die Drehachsen der weiteren Unterarme genauer eingestellt werden können. Der Saugarm kann somit mittels seines Drehgelenks oder seiner Drehgelenke insbesondere in verschiedene Richtungen gedreht und geknickt werden, um schwer zugängliche, beengte Bereiche zu reinigen. Dies hat den Vorteil, dass die Aufnahme von Verschmutzungsobjekten in schwer zugänglichen, beengten Bereichen weiter vereinfacht werden kann. Das erhöht somit die Effizienz der Reinigung.
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Beispiele für schwer zugängliche, beengte Bereiche sind Fahrradständer und/oder Parklücken und/oder andere Bereiche, welche für eine Reinigungsvorrichtung ohne Saugarm nicht oder nur schwer erreichbar sind.
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Das Gelenk wie auch die Drehgelenke werden insbesondere bei der elektrischen Ansteuerung mittels der Verschwenkeinrichtung angesteuert.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung ist der Saugarm als ein Schlauch ausgebildet und die Reinigungsvorrichtung umfasst eine Halterung, wobei die Halterung dazu eingerichtet ist, den Schlauch zu haltern.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung umfasst die Reinigungsvorrichtung ein Halteelement, welches den Schlauch mit der Halterung verbindet.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung ist der Schlauch aus einem flexiblen Material gebildet, und die Reinigungsvorrichtung weist ein an der Reinigungsvorrichtung angebrachtes Befestigungsmittel auf, welches mit dem Schlauch verbunden ist, wobei das Befestigungsmittel dazu eingerichtet ist, den Schlauch selektiv in die Ruhestellung und in die Saugstellung zu verschwenken.
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Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass die Reinigungsvorrichtung dazu eingerichtet ist, den Schlauch in eine dritte Drehachse zu verschwenken. Eine dritte Drehachse, welche der Z-Richtung entspricht, bezeichnet eine seitliche Verschwenkung des Schlauches. Die seitliche Verschwenkung des Schlauches ermöglicht es, den Radius des Aufnahmebereiches des Schlauches, also des Saugarms, zu vergrößern. So kann ein Verschwenken des Saugarms in eine Rechts-Links-Richtung in Bezug auf die Fahrtrichtung erfolgen. Dies erhöht die Effizienz der Reinigungsvorrichtung beim Reinigen von Flächen und Bereichen.
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Der Saugarm ist als Schlauch ausgebildet, welcher an einem Ende den Saugmund aufweist. Der Schlauch ist insbesondere aus einem elastischen flexiblen Material, wie beispielsweise einem Kunststoff, insbesondere einem Elastomer gebildet. Vorzugsweise ist das verwendete Material derart widerstandsfähig, damit mittels des Schlauchs Kunststoffe und kleinere Metallteile aufgesaugt werden können.
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Insbesondere hält die Halterung den Schlauch mittels des Halteelements in einer vorbestimmten Position. Das Halteelement kann dabei entweder direkt über dem Schlauch verlaufen oder parallel zum Schlauch geführt werden und nur über Tragstellen den Schlauch kreuzen. Insbesondere kann die Halterung den Schlauch derart drehbar haltern, dass die seitliche Verschwenkung des Schlauches in der Rechts-Links-Richtung möglich ist. Der Schlauch ist an einem anderen Ende derart an der Reinigungsvorrichtung angebracht, dass dieser insbesondere mittels der Verschwenkeinrichtung seitlich verschwenkbar ist. Die Halterung ist dazu eingerichtet, insbesondere durch die Verschwenkeinrichtung zum Verschwenken des Schlauches angesteuert zu werden. Ferner weist die Reinigungsvorrichtung insbesondere ein Gelenk auf, über welches die Halterung an der Reinigungsvorrichtung angebracht und drehbar gelagert ist.
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Der Schlauch der Reinigungsvorrichtung wird insbesondere einerseits durch das Halteelement über die Halterung und andererseits mittels dem Befestigungsmittel, wie beispielsweise einer Kette oder einem anderen Befestigungsmittel, über der Reinigungsvorrichtung gehaltert. Das Befestigungsmittel ist insbesondere an der Frontfläche der Reinigungsvorrichtung angebracht.
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Der Schlauch ist durch dessen elastische Eigenschaften insbesondere dazu eingerichtet, in seiner Länge elastisch verformt zu werden. Diese elastische Verformung erfolgt mittels einer Ansteuerung des Befestigungsmittels, vorzugsweise über die Verschwenkeinrichtung. Hierbei ist der Saugmund des Schlauches dazu eingerichtet, insbesondere durch die Ansteuerung des Befestigungsmittels mittels der Verschwenkeinrichtung in die Saugstellung zu dem aufzusaugendem Verschmutzungsobjekt durch die elastische Verformung geführt zu werden, damit das Verschmutzungsobjekt aufgesaugt werden kann. Nach dem Saugvorgang wird der Schlauch vorzugsweise mittels Ansteuerung des Befestigungsmittels durch die Verschwenkeinrichtung wieder zurück in die Ruhestellung gebracht.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Reinigungsvorrichtung ist der Saugarm als ein Teleskopelement ausgebildet, wobei das Teleskopelement dazu eingerichtet ist, in einem ersten Zustand die Ruhestellung einzunehmen und in einem zweiten Zustand die Saugstellung einzunehmen.
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Das Teleskopelement umfasst eine Teleskophalterung, welche eine Teleskopstange mit einem Saugmund umfasst, wobei die Teleskopstange über eine Ansteuerung, insbesondere durch die Verschwenkeinrichtung, ansteuerbar ist und damit teleskopartig ein- und ausfahrbar ist. Die Teleskophalterung ist zumindest teilweise an der Reinigungsvorrichtung, insbesondere an der Frontfläche der Reinigungsvorrichtung, angebracht.
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Über die Ansteuerung mittels der Verschwenkeinrichtung ist das Teleskopelement vorzugsweise dazu eingerichtet, in einem ersten Zustand die Ruhestellung einzunehmen und in einem zweiten Zustand die Saugstellung einzunehmen. Das Teleskopelement weist beispielsweise einen dritten Zustand auf, bei welchem sich die Teleskopstange in einer Zwischenstellung zwischen dem ersten und dem zweiten Zustand befindet, in welchem die Reinigungsvorrichtung mittels des Teleskopelementes eingerichtet ist, Verschmutzungsobjekte, welche in einer bestimmten Höhe vom Boden aus angeordnet sind, aufzunehmen.
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Beispielsweise kann über ein Drehgelenk, welches die Teleskophalterung mit der Reinigungsvorrichtung verbindet, eine Verschwenkung des Teleskopelements in eine Rechts-Links-Richtung in Bezug auf die Fahrtrichtung erfolgen.
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In dieser Ausführungsform ist die Öffnung des Saugmunds insbesondere schräg geformt, um ein effizienteres Aufnehmen der Verschmutzungsobjekte zu ermöglichen sowie die Verschmutzungsobjekte gut zu umschließen. Dies ist insofern vorteilhaft, da der Saugmund nicht von oben, sondern über die Teleskopstange seitlich an das Material herangeführt wird.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Reinigungsvorrichtung dazu eingerichtet, solange den vorgebbaren Bereich zu reinigen, bis alle Verschmutzungsobjekte von der Reinigungsvorrichtung aufgenommen worden sind.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Reinigungsvorrichtung eine Bewertungseinheit zum Klassifizieren von Verschmutzungsobjekten, wobei die Reinigungsvorrichtung dazu eingerichtet ist, in dem vorgebbaren Bereich bestimmte durch die Bewertungseinheit klassifizierte Verschmutzungsobjekte aufzunehmen.
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Das Klassifizieren der Verschmutzungsobjekte durch die Bewertungseinheit setzt ein Erfassen von den Verschmutzungsobjekten mit einer Erfassungseinheit voraus. Die Erfassungseinheit wird in der
DE 10 2017 130 954.3 beschrieben, deren Inhalt durch Bezugnahme hiermit vollumfänglich aufgenommen wird.
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Mittels der Bewertungseinheit ist es insbesondere möglich, die erfassten Verschmutzungsobjekte gezielt in verschiedene Verschmutzungsklassen zu unterteilen. Auf Basis dieser Unterteilung oder Klassifizierung werden somit Verschmutzungsobjekte bestimmt, welche insbesondere einer Verschmutzungsklasse zugeordnet werden können. Anschließend ist es beispielsweise möglich, ausschließlich Verschmutzungsobjekte zum Aufsaugen auszuwählen oder zu selektieren, welche der einen Verschmutzungsklasse zugeordnet werden können. Hierbei werden Verschmutzungsobjekte, welche nicht der einen Verschmutzungsklasse zugeordnet sind, also Verschmutzungsobjekte, welche einer weiteren Verschmutzungsklasse zugeordnet sind, nicht von der Reinigungsvorrichtung aufgesaugt, da diese nicht zum Aufsaugen selektiert wurden. Insbesondere wird der Saugarm nur dann aktiviert, wenn er sich über oder an dem aufzusaugenden Verschmutzungsobjekt befindet, welches der einen Verschmutzungsklasse zugeordnet ist. Dieser selektive Einsatz des Saugarms verringert den Energieverbrauch der Reinigungsvorrichtung, ermöglicht eine Reinigung größerer Flächen, vereinfacht und beschleunigt die Reinigung und erhöht somit die Einsatzdauer der Reinigungsvorrichtung.
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Die Fähigkeit der Reinigungsvorrichtung zur selektiven Aufnahme von Verschmutzungsobjekten mittels des Saugarms kann mit anderen Reinigungsfunktionen wie beispielsweise einem Kehrbesen oder einer Scheuerreinigung verbunden werden. Hinsichtlich der genaueren Beschreibung des Erfassens und Klassifizierens von Verschmutzungsobjekten wird, wie bereits erläutert, auf die
DE 10 2017 130 954.3 verwiesen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Reinigungsvorrichtung ein Reinigungsroboter, eine Straßenreinigungsmaschine, eine Kehrmaschine oder eine Oberflächenbehandlungsmaschine.
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Der Reinigungsroboter umfasst beispielsweise einen Haushaltsroboter, einen Industriereinigungsroboter und einen Industriesauger. Die Kehrmaschine umfasst insbesondere eine Großkehrmaschine. Eine Reinigungsvorrichtung umfasst Sauggeräte und Staubsauger.
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Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.
- 1 zeigt eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung;
- 2 zeigt die Reinigungsvorrichtung aus 1, bei welcher ein Saugarm in verschiedenen Stellungen dargestellt ist;
- 3a bis 3d zeigen einen Betriebsvorgang, in welchem von der Reinigungsvorrichtung aus 1 mittels des Saugarms ein Verschmutzungsobjekt aufgenommen wird;
- 4 zeigt eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung;
- 5 zeigt eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung; und
- 6 zeigt eine schematische Ansicht eines vierten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung.
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In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
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1 zeigt eine schematische Ansicht eines erstes Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung 100.
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1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung 100, die hier als eine Reinigungsvorrichtung 100 mit einem Saugarm 150 ausgebildet ist. Der Saugarm 150 ist zum Aufsaugen von Verschmutzungsobjekten VO (siehe 3a bis 3d) eingerichtet. Der Saugarm 150 weist ein erstes und ein zweites Element auf, welche über ein Verbundstück VS miteinander verbunden sind. Die Reinigungsvorrichtung 100 ist als ein autonomes elektrisches Fahrzeug zum vollautonomen Reinigen eines vorgebbaren Bereichs ausgebildet und weist zwei Antriebseinrichtungen 120 auf, die als durch Elektromotoren (nicht gezeigt) angetriebene und lenkbare Räder ausgebildet sind und zum Bewegen der Reinigungsvorrichtung 100 eingerichtet sind. Die Reinigungsvorrichtung 100 weist eine als Aufnahmeraum ausgebildete Aufnahmevorrichtung 110 zur Aufnahme von Verschmutzungsobjekten VO auf. Alternativ hierzu kann die Aufnahmevorrichtung 110 auch als eine Zuführvorrichtung ausgebildet sein, wobei beispielsweise ein Rollcontainer an die Reinigungsvorrichtung 100 angekoppelt wird, in welchen Verschmutzungsobjekte VO zugeführt werden (nicht gezeigt).
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Ferner weist die Reinigungsvorrichtung 100 eine Sensorik 140 auf, die eine Anzahl unterschiedlicher Sensoren umfasst, die hier nicht einzeln dargestellt sind. Die Sensoren der Sensorik 140 umfassen eine visuelle Kamera auf jeder Seite der Reinigungsvorrichtung 100, Radar-Abstandsensoren, die gleichmäßig entlang einem Umfang der Reinigungsvorrichtung 100 angeordnet sind, außerdem Infrarotkameras sowie ein GPS-Modul zum Erfassen einer Absolutposition der Reinigungsvorrichtung 100. Die Sensorik 140 erfasst von jedem dieser Sensoren ein Sensorsignal und gibt dieses gegebenfalls in aufbereiteter und/oder vorverarbeiteter Form an die Steuerungsvorrichtung 130 aus.
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Die Reinigungsvorrichtung 100 wird durch eine als ein Mikroprozessor implementierte Steuerungsvorrichtung 130 gesteuert. Die Steuerungsvorrichtung 130 ist zum Ansteuern der Antriebseinrichtung 120 zum Lenken einer Bewegung der Reinigungsvorrichtung 100 in Abhängigkeit von von der Sensorik 140 bereitgestellten Sensorsignalen eingerichtet. Der Mikroprozessor 130 ist dazu eingerichtet, von der Sensorik 140 das jeweilige Sensorsignal zu erfassen und dieses zu verarbeiten und/oder zu analysieren. Ein Verarbeiten umfasst insbesondere eine Bildverarbeitung, eine Signalanalyse, eine Mustererkennung und/oder eine Frequenzanalyse des Sensorsignals oder der Sensorsignale. Der Mikroprozessor 130 kann hierfür auch ein neuronales Netzwerk aufweisen.
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Die Reinigungsvorrichtung 100 weist ferner eine Verschwenkeinrichtung 160 und eine Bewertungseinheit 170 auf. Die Verschwenkeinrichtung 160 und die Bewertungseinheit 170 können Teil der Steuerungsvorrichtung 130 und/oder separat in der Reinigungsvorrichtung 100 angeordnet sein.
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Die Verschwenkeinheit 160 ist insbesondere dazu eingerichtet, den Saugarm 150 zum Aufsaugen zumindest eines der Verschmutzungsobjekte VO in zumindest zwei Drehachsen zu verschwenken.
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Die Bewertungseinheit 170 ist insbesondere dazu eingerichtet, die erfassten Verschmutzungsobjekte VO in Verschmutzungsklassen zu klassifizieren. Ein Verschmutzungsobjekt VO wird dabei bevorzugt einer Verschmutzungsklasse zugeordnet. Die Bewertungseinheit 170 ist insbesondere als ein neuronales Netzwerk ausgebildet. Insbesondere ist die Reinigungsvorrichtung 100 dazu eingerichtet, in dem vorgebbaren Bereich, bestimmte, durch die Bewertungseinheit 170 klassifizierte, Verschmutzungsobjekte VO aufzunehmen.
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Die Reinigungsvorrichtung 100 ist beispielsweise dazu eingerichtet, solange den vorgebbaren Bereich zu reinigen, bis alle Verschmutzungsobjekte VO von der Reinigungsvorrichtung 100 aufgenommen worden sind.
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Die Reinigungsvorrichtung 100 ist insbesondere ein Reinigungsroboter, eine Straßenreinigungsmaschine, eine Kehrmaschine oder eine Oberflächenbehandlungsmaschine.
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2 zeigt die Reinigungsvorrichtung 100 aus 1, bei welcher der Saugarm 150 in verschiedenen Stellungen P1 und P2 dargestellt ist.
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Der Saugarm 150 ist in 2 an einem Gelenk G, welches an einer Frontfläche der Reinigungsvorrichtung 100 angebracht ist, verbunden. Der Saugarm 150 ist weiterhin mittels des Gelenks G in zumindest zwei Drehachsen drehbar gelagert.
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Der Saugarm 150 umfasst zumindest eine Ruhestellung P1 und eine Saugstellung P2, wie in 2 dargestellt ist. Der Saugarm 150 befindet sich während eines Bewegens der Reinigungsvorrichtung 100 durch die Antriebseinrichtung 120 vorzugsweise in der Ruhestellung P1. In der Saugstellung P2 ist der Saugarm 150 dazu eingerichtet, zumindest eines der Verschmutzungsobjekte VO aufzusaugen. Die Verschwenkeinrichtung 160 ist dazu eingerichtet, den Saugarm 150 über das Gelenk G selektiv in die Ruhestellung P1 und in die Saugstellung P2 zu schwenken.
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Die Reinigungsvorrichtung 100 erkennt mittels der Sensorik 140 die Umgebung und navigiert in einem vorgegebenen Einsatzgebiet, wie beispielsweise dem vorgebbaren Bereich. Innerhalb des Einsatzgebiets kann die Reinigungsvorrichtung 100 entweder permanent Verschmutzungsobjekte VO einsaugen, Verschmutzungsobjekte VO nur in bestimmten Teilgebieten einsaugen oder die Sensorik 140 nutzen, um ein bestimmtes Verschmutzungsobjekt VO zu erkennen und nur auf das erkannte Verschmutzungsobjekt VO zu zufahren und dieses selektiv aufzusaugen.
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Den Betriebsvorgang für das selektive Aufsaugen des Verschmutzungsobjekts VO ist beispielhaft in 3a bis 3d gezeigt.
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In 3a erfasst die Reinigungsvorrichtung 100 mittels einer Erfassungseinheit (nicht gezeigt) das Verschmutzungsobjekt VO. Nach der Erfassung des Verschmutzungsobjekts VO klassifiziert die Reinigungsvorrichtung 100 über die Bewertungseinheit 170 (siehe 1) das Verschmutzungsobjekt VO und ermittelt, ob das Verschmutzungsobjekt VO aufzunehmen ist. Wenn das Verschmutzungsobjekt VO aufzunehmen ist und aufgenommen werden kann, da beispielsweise genügend Platz in der Aufnahmeeinrichtung 110 vorhanden ist, ermittelt die Reinigungsvorrichtung 100 die Position des Verschmutzungsobjekts VO und berechnet dann eine Route R zu dem Verschmutzungsobjekt VO.
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In 3b ist die Reinigungsvorrichtung 100 an dem Verschmutzungsobjekt VO erfolgreich angekommen und der Saugarm 150 der Reinigungsvorrichtung 100 ist in der Ruhestellung P1 positioniert. Die Reinigungsvorrichtung 100 ist nun derart positioniert, dass diese mittels des Saugarms 150 das Verschmutzungsobjekt VO erreichen und aufnehmen kann.
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In 3c schwenkt die Reinigungsvorrichtung 100 mittels der Verschwenkeinrichtung 160 den Saugarm 150 derart, dass dieser von der Ruhestellung P1 in die Saugstellung P2 verschwenkt wird, um das Verschmutzungsobjekt VO aufnehmen zu können. Hierzu wird das vorzugsweise elektrische Gelenk G des Saugarms 150 über eine Berechnungseinheit der Verschwenkeinrichtung 160 derart angesteuert, dass sich der Saugarm 150 und insbesondere der Saugmund direkt über dem aufzunehmenden Verschmutzungsobjekt VO befinden. Ist dies erfolgt, wird der Saugarm 150 aktiviert und eine Sogwirkung setzt ein. Das Verschmutzungsobjekt VO wird mittels des Saugmundes über den Saugarm 150 in die Reinigungsvorrichtung 100 aufgenommen.
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In 3d ist das Verschmutzungsobjekt VO erfolgreich von der Reinigungsvorrichtung 100 mittels des Saugarms 150 aufgesaugt worden. Sobald die Sensorik 140 erkennt, dass das Verschmutzungsobjekt VO von der Reinigungsvorrichtung 100 aufgenommen ist, deaktiviert die Verschwenkeinrichtung 160 den Saugarm 150. Anschließend wird der Saugarm 150 wieder zurück in die Ruhestellung P1 gebracht. Hierzu erfolgt erneut die vorzugsweise elektrische Ansteuerung des zumindest einen Motors, welcher eingerichtet ist, das Gelenk G des Saugarms 150 zu bewegen.
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4 zeigt eine schematische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung 100.
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In dem zweiten Ausführungsbeispiel der Reinigungsvorrichtung 100, welches in 4 dargestellt ist, umfasst der Saugarm 150 zumindest einen Oberarm OA, zumindest einen Unterarm UA und zumindest ein Drehgelenk DG. Ein Ende des Oberarms OA ist hierbei mit dem Gelenk G verbunden und ein anderes Ende des Oberarms OA sowie ein Ende des Unterarms UA sind mit dem Drehgelenk DG verbunden. X kennzeichnet einen ersten Doppelpfeil X. Der erste Doppelpfeil X zeigt die Verschwenkbarkeit des Unterarms UA in x- und in y-Richtung an. Y kennzeichnet einen zweiten Doppelpfeil Y. Der zweite Doppelpfeil Y zeigt die Verschwenkbarkeit des Oberarms OA ebenfalls in x- und in y-Richtung an.
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5 zeigt eine schematische Ansicht eines dritten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung 100.
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In dem dritten Ausführungsbeispiel der Reinigungsvorrichtung 100, welches in 5 dargestellt ist, ist der Saugarm 150 als ein Schlauch S ausgebildet. Die Reinigungsvorrichtung 100 umfasst zudem eine Halterung H, wobei die Halterung H dazu eingerichtet ist, den Schlauch S zu haltern. Die Reinigungsvorrichtung 100 weist insbesondere ein Halteelement HE auf, welches den Schlauch S mit der Halterung H verbindet.
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Der Schlauch S ist vorzugsweise aus einem flexiblen Material gebildet. Die Reinigungsvorrichtung 100 weist ein an der Vorderfläche der Reinigungsvorrichtung 100 angebrachtes Befestigungsmittel BM auf, welches mit dem Schlauch S verbunden ist. Das Befestigungsmittel BM ist dazu eingerichtet, den Schlauch S selektiv in die Ruhestellung P1 und in die Saugstellung P2 zu verschwenken. Ein Doppelpfeil Y kennzeichnet die Verschwenkbarkeit des Befestigungsmittels BM in Y-Richtung, um den Schlauch S in die Ruhestellung P1 und die Saugstellung P2 zu verschwenken. Z kennzeichnet einen dritten Doppelpfeil Z. Der Doppelpfeil Z zeigt die Verschwenkbarkeit des Schlauchs S in Z-Richtung, also die seitliche Verschwenkbarkeit des Schlauchs S, an.
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6 zeigt eine schematische Ansicht eines vierten Ausführungsbeispiels einer Reinigungsvorrichtung 100.
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6 zeigt den Saugarm 150, welcher als ein Teleskopelement TE ausgebildet ist. Das Teleskopelement TE ist dazu eingerichtet, in einem ersten Zustand die Ruhestellung P1 einzunehmen und in einem zweiten Zustand die Saugstellung P2 einzunehmen. Das Teleskopelement TE umfasst eine Teleskophalterung TH, welche eine Teleskopstange TS mit einem Saugmund umfasst, wobei die Teleskopstange TS über eine Ansteuerung, insbesondere durch die Verschwenkeinrichtung 160, ansteuerbar ist und damit teleskopartig ein- und ausfahrbar ist. Die Teleskophalterung TH ist zumindest teilweise an der Reinigungsvorrichtung 100, insbesondere an der Frontfläche der Reinigungsvorrichtung 100 angebracht. Der dritte Doppelpfeil Z kennzeichnet die Verschwenkbarkeit des Teleskopelements TE in Z-Richtung, also die seitliche Verschwenkbarkeit des Teleskopelements TE. Ein Doppelpfeil X und ein Doppelpfeil Y kennzeichnen die Verschwenkbarkeit der Teleskopstange TS in X- und Y-Richtung, um die Ruhestellung P1 und die Saugstellung P2 einzunehmen.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Reinigungsvorrichtung
- 110
- Aufnahmeeinrichtung
- 120
- Antriebseinrichtung
- 130
- Steuerungsvorrichtung
- 140
- Sensorik
- 150
- Saugarm
- 160
- Verschwenkeinrichtung
- 170
- Bewertungseinheit
- BM
- Befestigungsmittel
- DG
- Drehgelenk
- G
- Gelenk
- H
- Halterung
- HE
- Halteelement
- OA
- Oberarm
- P1
- Ruhestellung (Ausgangsstellung)
- P2
- Saugstellung (abgesenkte Stellung)
- R
- Route
- S
- Schlauch
- TE
- Teleskopelement
- TH
- Teleskophalterung
- TS
- Teleskopstange
- UA
- Unterarm
- VO
- Verschmutzungsobjekt
- X,Y,Z
- Doppelpfeile
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Bezugszeichenliste
-
- [1]
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US 2010/107 355 A1
- [2]
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US 2016/309 973 A1
- [3]
-
US 2005/055 792 A1
- [4]
-
DE 10 000 407 A1
- [5]
-
EP 2 408 972 B1
- [6]
-
US 4,660,248 A
- [7]
-
US 4,535,501 A
- [8]
-
US 2016/192 815 A1
- [9]
-
US 5,722,110 A
- [10]
-
CN 103225278 A
- [11]
-
CN 106037595 A
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102017130954 [0057, 0059]
- US 2010/107355 A1 [0090]
- US 2016/309973 A1 [0090]
- US 2005/055792 A1 [0090]
- DE 10000407 A1 [0090]
- EP 2408972 B1 [0090]
- US 4660248 A [0090]
- US 4535501 A [0090]
- US 2016/192815 A1 [0090]
- US 5722110 A [0090]
- CN 103225278 A [0090]
- CN 106037595 A [0090]
