EP3247860A1 - Verfahren zur steuerung einer toranordnung sowie derartige toranordnung und eine sicherheitseinrichtung hierfür - Google Patents

Verfahren zur steuerung einer toranordnung sowie derartige toranordnung und eine sicherheitseinrichtung hierfür

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EP3247860A1
EP3247860A1 EP15790496.2A EP15790496A EP3247860A1 EP 3247860 A1 EP3247860 A1 EP 3247860A1 EP 15790496 A EP15790496 A EP 15790496A EP 3247860 A1 EP3247860 A1 EP 3247860A1
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EP
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door leaf
movement
door
gate
current position
Prior art date
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EP15790496.2A
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Dieter Bartole
Hans-Jörg KREMSER
Martin Mayer
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Efaflex Tor und Sicherheitssysteme GmbH and Co KG
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Efaflex Tor und Sicherheitssysteme GmbH and Co KG
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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a gate assembly with a door leaf, which guided laterally in guides and driven by a drive means between an open and a closed position in a Torsch conductedebene a door opening is movable back and forth, wherein the door assembly comprises a safety device which at least monitors on one side a monitoring area parallel to the gate closing plane in front of the door opening and executes a fault routine when an object is detected in the surveillance area and thus threatens a collision of the object with the door leaf. Furthermore, the invention relates to such a gate assembly and a safety device for this purpose.
  • DE 10 2007 050 334 A1 describes a somewhat different system in which the penetration of an obstacle object into the gate closing plane is detected on the basis of a detector beam interruption and causes a shutdown and / or reversal of the motor drive.
  • a detector beam is pivoted over a range of preferably 90 ° in the door closing plane by means of a distance-measuring scanning detector. Based on the duration of acquired distance measurement values, it is determined by comparison with previously stored limit values whether a disturbing object is located in the monitored area, wherein the occurrence of the object leads to a reduction in the transit time of the detector beam. Since the optical safety system is also located in the gate closing plane, the actual position of the leading edge of the door leaf is also taken into account on the basis of predefined standard values in order to avoid false alarms.
  • Another possibility of protection is to install sensors above the door or door opening, each of which generates a safety field just in front of the door closing level, which extends to the floor and can also have a spatial extent in the depth. Commonly used here are infrared or ultrasonic sensors, as well as radar sensors. Moreover, it is also known to detect further in the apron of the door opening into and thus to recognize the approach of objects or people. A safe and advantageous method for this purpose is described in EP 1 470 314 A I.
  • motion detectors have the disadvantage that they do not detect stationary objects, such as persons persisting near the door leaf. Presence detectors are susceptible to environmental influences and lighting conditions. In addition, both types of sensors often have the problem that they do not completely cover the apron in front of the door leaf, since it is not always possible, for example, due to the local conditions, to optimally place the sensor. Then it is quite possible to approach the gate without being caught.
  • Toranssenen which are used in escape and rescue because. It is necessary that these inevitably open when approaching, so that the escape route is free. This is usually realized by monitoring the apron of the gate. This remains with the conventional apron sensors the coverage gaps described above, so that a lateral approach of escaping persons may be possible without this being detected. For the escaping persons, the circumstance is particularly problematical that with larger crowds a human grape can press against the door leaf and its opening is then completely prevented by the pressure.
  • Another known solution which ensures a suitable protection of persons or from damage to the door assembly or other objects, is just before and behind the gate closing plane of light barriers or light grid, consisting of a plurality of light barriers, and thereby on both sides of the Door leaf movement plane to create a safety liht curtain.
  • a method and a device for controlling a vertically or horizontally moving gate for securing a gate closing plane against obstacles or objects is also known.
  • a range-finding scanning detector is arranged on the edge of a surveillance area, which provides detector beams for distance measurement in front of and behind the goal-locking plane and radiates them over the surveillance area in synchrony with the creation of a forked detector beam scanning system.
  • the term of this Detector beams are each compared with pre-stored reference values, whereby the occurrence of an object in monitoring mode leads to a reduction of the transit time, so that it can be reliably detected.
  • detector output signals are delivered to a control unit, which causes a shutdown and / or reversal of the motor drive.
  • the inventive method is used to control a gate assembly with a door leaf, which guided laterally in guides and driven by a drive means between an open and a closed position in a Torsch conductedebene a door opening is movable back and forth, the door assembly a cherhei tsei nri rect and wherein the method provides that the safety device monitors, at least on one side, a monitoring area parallel to the gate closing plane in front of the door opening and carries out a fault routine when an object is detected in the monitoring area and thus a collision of the object with the Door leaf threatens.
  • the method is characterized in particular by the steps of detecting the current position of the object, detecting the current position of a leading edge of the door leaf, detecting the direction of movement of the door leaf, and initiating a fault routine depending on the current position of the object and the leading edge of the door leaf as well as the direction of movement of the door leaf.
  • the invention thus provides for the first time to include the dynamic situation on the door arrangement in the considerations when a collision threatens.
  • the relative position between the detected object and the leading edge of the door leaf is also considered for the first time when choosing a suitable fault routine.
  • the direction of movement of the door leaf is also included in the considerations for the first time, since in practice considerable differences with regard to the danger potential result therefrom in practice. While conventional security devices are limited to detecting the mere presence of an object in the surveillance area and then implementing a simple fault routine with a stop and / or reversal of the motor drive, the control method of the invention now takes into account for the first time the actual, concrete measure of hazard to the user Object in front of the door leaf.
  • the danger for the object is typically less, since it then hits a large area of the door leaf in the event of a collision. There, a person can then suffer abrasions or the like; However, this is less critical to evaluate, as an immediate collision with the leading edge of the door leaf. Even with objects as a detected object such as a forklift then damage to the large area of the door leaf is to be feared, but the situation appears less critical overall than when the leading edge of the door leaf, for example, on the tines of a forklift.
  • the method according to the invention can be carried out with comparatively little technological effort.
  • the drive control and theorientsri sion of the door leaf detected e.g. via the drive control and theorientsri sion of the door leaf detected;
  • the degree of closure of the door leaf and thus determine the position of the leading edge e.g. via the drive control and theabsolusri sion of the door leaf detected;
  • the degree of closure of the door leaf e.g.
  • the actual hazard potential can then be determined and a suitable fault routine determined as a function of this.
  • control method according to the invention can also be applied to door arrangements which are used in confined spaces, since no additional apron monitoring is required for this purpose.
  • the control method according to the invention for a goal arrangement thus takes into account for the first time the particular concrete hazard situation and takes this into consideration in an economically sensible manner with regard to the protection of an endangered person as well as the avoidance of damage to objects.
  • the detection of the current position of the object can be carried out using an optical detector device.
  • This makes it possible to fall back on a proven detection system, which can be used with high reliability.
  • a light grid system is used, since this allows a particularly good areal monitoring of the desired surveillance preparation chs.
  • the detection of the current position of the object with a different detection density in subregions of the monitoring area can take place.
  • This has the advantage that it can take into account substandard hazardous situations. For example, it is more difficult to reliably grasp the hands of a person than the head because the hands take up less space. In other words, a reliable detection of hands requires a larger detection density than the detection of a head.
  • a similar situation arises, for example, in forklifts whose tines are more difficult to grasp than other, large-scale structures.
  • the proposed use of a different detection density in the monitoring area thus better reflects the specific requirements at the place of use.
  • the fault routine initiates a stop of the Torblattterrorism when the leading edge of the door leaf in the course of the closing movement in the direction of movement adjacent to the object exists.
  • there is a risk of impact of the object on the end plate or on a large area of the door leaf which is still relatively uncritical when the door leaf is stopped. Otherwise, there would be a risk of dragging the door leaf along the object, which could lead to damage to the object and / or the door leaf in persons to abrasions and the like, as well as objects.
  • the inventive measure the stops of the door leaf movement in this course, this problem is avoided.
  • Another advantage in this case is when the fault routine initiates a reversal of the direction of movement of the door leaf at reduced speed after a predetermined dwell time, when the leading edge of the door leaf in the course of the closing movement in the direction of movement adjacent to the object and the door leaf is stopped, as a result With a much lower risk, a resolution of the problematic situation is possible. In this way, business operations are affected as little as possible.
  • the fault routine can initiate a stop of the door leaf movement if the leading edge of the door leaf has already passed the position of the object during the closing movement in the direction of movement. Then a Entlangschleifen the door leaf on the object can be reliably avoided. The injury to a person or damage to an object can thus be avoided even more reliably.
  • the fault routine initiates a continuation of the movement of the door leaf in the predetermined direction of movement at reduced speed if the leading edge of the door leaf has already passed the position of the object during the closing movement in the direction of movement and then no longer detects the object becomes.
  • Door leaf movement initiates when in the course of the opening movement, an object is detected. This reliably prevents entanglement of the door leaf on the object as well as an impact of the mostly solid and thicker end plate, which could lead to immediate damage or injury to the object.
  • the fault routine initiates an opening movement of the door leaf at reduced speed following the stop of the door leaf movement as soon as the object is no longer detected. In turn, a disruption of operations can be kept particularly low.
  • the fault routine despite the detection of an object, to initiate an opening movement of the door leaf at reduced speed and with an increased force moment, if the door arrangement serves as an escape route and if a corresponding ignition signal is present.
  • This has the advantage that the fault routine then does not become a trap for affected persons in their escape movement, but releases the passage in each case.
  • the security for the persons concerned increases significantly, even if a larger crowd accumulates in front of the gate assembly and should exert pressure on the door leaf.
  • a door assembly having the features of claim 13 is provided.
  • the safety device contains a device for detecting the current position of the object, a device for detecting the current position of a leading edge of the door leaf, a device for detecting the movement direction of the door leaf, and a control device for initiating the fault routine as a function of current position of the object and the leading edge of the door leaf and the direction of movement of the door leaf.
  • the gate assembly according to the invention is characterized by a particularly good security status, which is why a threat to persons or goods or furnishings can be particularly reliably avoided.
  • the safety device of the door arrangement according to the invention permits a particularly practical and economic operation of the door arrangement. In particular, unnecessary business interruptions due to avoidable stops or undesired opening movements are reliably avoided.
  • the door assembly according to the invention can be provided with a relatively low design effort and is characterized by a high reliability.
  • the safety device of the door assembly may have at least one light grid system.
  • This can be used on a proven in practice and very reliable detection device. This also allows a particularly suitable area monitoring of the desired surveillance area.
  • a light grid system can also be provided on both sides of the door opening. Then the inventively improved security on the gate assembly can be achieved not only on one side, but on both sides.
  • the means for detecting the current position of the object can have a different detection density in subareas of the surveillance area. As has already been explained above with regard to the corresponding method feature, this makes it possible to take into account specific hazardous situations in different subareas of the surveillance area. The reliability of the monitoring is thus increased again.
  • the monitoring area can also be only a partial area of the door opening.
  • concentration of the monitoring area on a relevant core area is thus possible, which simplifies the structural design of the safety device as a whole.
  • a safety device having the features of claim 17, which is intended for use in a door assembly.
  • This can be provided as an independent element and installed in this purpose door assemblies or retrofit to existing gate assemblies. It thus represents an independently tradeable unit.
  • the inventive device allows the achievement of the effects and advantages explained above with reference to the method according to claim 1 and the door arrangement according to claim 13.
  • the safety device according to the invention can be further developed according to the dependent claim 18 also with the analogous features as the gate assembly, the corresponding advantageous effects are achieved.
  • Fig. 1 is a schematic side view of a Hubtoran angel invention
  • Fig. 2 to 4 are schematic representations of possible hazard scenarios.
  • a gate assembly 1 in the present embodiment is designed as a lifting gate. It has a door leaf 2, which is guided laterally in guides 3, wherein in the schematic, partially in section view of Figure 1, only one guide 3 can be seen.
  • the guide, not shown, is analogous to the guide 3 shown and arranged so that it assigns thereto, so that the door leaf 2 is received between the lateral guides and guided vertically movable here.
  • the door leaf 2 In the Offenstcllung the door leaf 2 is added as a winding in the region of a lintel in a spiral section, not shown. In the Schlicß ein the door leaf 2 closes the free passage space, that is the area of the door opening, between the side guides 3 completely down to the ground.
  • the door leaf 2 in this case has a laminated armor 21, which is constructed of mutually bendable interconnected, running transversely to the door opening slats.
  • a cover plate 22 As a bottom-side conclusion joins the bottom plate of the door leaf 2, a cover plate 22, which is formed in a conventional manner solid than the individual slats and rests with a leading edge 23 formed thereon with the door assembly 1 closed bottom.
  • the door leaf 2 is thereby driven by a here designed as an electric motor Antriebsei device 4 such that it is movable between its open and closed position back and forth.
  • the drive device 4 drives a drive shaft, which is provided in the lintel area and is not shown here in detail in the desired direction of rotation, in order to move the door leaf 2 between its end positions.
  • the door assembly 1 further comprises a safety device 5, which monitors a monitoring area parallel to the door closing level in front of the door opening so as to avoid a collision of an object 6 with the door leaf 2 or the consequences of such a collision anyway to limit.
  • the safety device 5 contains a plurality of detection devices, which are networked with each other and in the present embodiment with the drive device 4.
  • the light grid system 52 defines the monitoring area with respect to the door closing level. As can be seen from FIG. 1, the monitoring area in the present embodiment is delimited at the height of the door opening to a partial area of the door closing plane.
  • the light grid system 52 includes a plurality of light barriers 52a to 52h each having a transmitter and a receiver facing each other on both sides of the door opening.
  • the light barriers 52a, 52b, 52c and 52d have a greater distance from one another than the light barriers 52d, 52e, 52f, 52g and 52h. Accordingly, the detection density in the head area of the object 6 shown here as a person is smaller than in the area of the upper body of the object 6, in which usually the hands of the person concerned may be in danger.
  • the distance of the light grid system 52 from the door closing plane ie the plane of movement of the door leaf 2 is dimensioned such that it is on the one hand as small as possible to keep the size of the door assembly 1 limited, and on the other hand allows the earliest possible detection of an object 6 .
  • the concrete circumstances at the place of use of the door assembly 1 also play a significant role, such as the dimension and the speed of movement of the door leaf 2.
  • the distance of the light grid system 52 from the plane of movement of the door leaf 2 in a range between 10 cm and 50 cm , In special application cases, however, other distances can be selected.
  • the safety device 5 includes a device 53 for detecting the current position of the Vorlaulkante 23 of the door leaf 2, which in the present embodiment, their data from the drive device 4 relates.
  • rotational angle data of the drive device 4 are used in comparison to a zero position when the gate is completely closed so as to determine the position of the leading edge 23.
  • the safety device 5 contains a device 54 for detecting the direction of movement of the door leaf 2.
  • This device 54 also uses data from the driving device 4 in order to determine the direction of movement of the door leaf 2 based on its direction of rotation.
  • the safety device 5 also contains a control device 55, which picks up and evaluates the data of the devices 51, 53 and 54. If an object 6 has been detected, the control device initiates a suitable fault routine in dependence on the current position of the object 6, the current position of the leading edge 23 of the door leaf 2 and the direction of movement of the door leaf 2. Their specific embodiment depends on the three parameters mentioned and thus directly takes into account the respective risk situation in front of the door leaf 2.
  • the Control device 55 controls for this purpose the drive device 4 in a suitable manner.
  • FIGS. 2 to 4 schematically show three examples of possible hazardous situations.
  • FIG. 2 shows a situation in which the door leaf 2, not shown in detail here, is in a closing movement, which is illustrated by an arrow P I.
  • the door leaf 2 is just above the object 6.
  • the object 6 moves to the gate closing plane, which is illustrated by a further arrow P2.
  • serious damage to the object 6 represented here as a person can occur through the leading edge 23 of the door leaf 2.
  • the control device 55 will initiate an immediate stop of the door leaf 2 and, as a rule, also a rapid reversal of the direction of movement of the door leaf 2.
  • Figure 3 shows a situation in which the object 6 is detected while the door leaf 2 is moved to its open position. This is illustrated by an arrow P3.
  • the object 6 identified here as a person will seize abrasions through the lamellae 21 sliding past the head.
  • it can also lead to more serious injuries in that the usually slightly thicker end plate 22 of the door leaf 2 abuts with an edge against the head of the object 6.
  • the movement of the door leaf 2 by the controller 55 is stopped immediately. Only when the device 51 determines that the object 6 has left the monitoring area, a continuation of the opening movement is allowed at a reduced speed.
  • FIG. 4 illustrates a panic situation in front of a door arrangement 1 serving as an escape route, wherein the door leaf 2 is closed here and several objects 6, in this case several persons, are pressing against the door leaf 2.
  • the control Device 55 then initiates an opening movement of the door leaf 2 at reduced speed and an increased moment of force in response to this emergency opening signal via the drive device 4. It causes this, although people crowd against the door leaf 2, since the feared injuries such as abrasions, etc. are generally less critical than the actual danger situation, such as a fire, which has caused the persons to escape.
  • control device 55 of the safety device 5 is configured in such a way that, on the basis of the parameters determined for the current position of the object 6, the current position of the leading edge 23 of the door leaf 2 and the direction of movement of the door leaf 2, one of the risk situation appropriate Can cause reactions regarding the Torblattiolo.
  • reaction patterns are preprogrammed in the control device 55 and can then be automatically selected as a function of the parameters and actuated at the drive device 4.
  • step C + Door leaf 2 below the surveillance area? - Then go to step D.
  • Step A Stop the door leaf 2 and rapid reversing, automatic restart of the closing process
  • Step B Stop the door leaf 2, waiting time and slowed reversing process, waiting for new closing command
  • Step C Gate 2 stop, waiting time and slow reversing when
  • Step D Stop of the door leaf 2 and slowed closing operation of the door leaf 2 after the freeing of the light grid system 52.
  • - light grid system 52 responds (i.e., person is close to door leaf 2, possibly a human grape)
  • the scheme of response patterns of controller 55 shown here is exemplary of most applications. In special situations, however, deviations from this may be required for the protection of objects 7 or the components of the door arrangement 1, which are to be correspondingly programmed into the control device 55 in detail.
  • the invention allows, in addition to the illustrated embodiment, further design approaches.
  • the illustrated gate assembly is not limited to a roller shutter or lift gate. Instead, the invention can be readily applied to another type of gate assembly and also in a different orientation of the TorschOUGebene in which a door leaf is moved in a corresponding manner. In addition, it may also be a door assembly or the like. Preferably, however, the door assembly is designed as a fast-running industrial door, in particular Industrietorhubtor.
  • the door leaf can be formed from fins, sections as well as a one-piece door leaf. Accordingly, it is also not necessary that the door leaf 2 is present in the open position in the lintel as a winding. Instead, it can also be outstretched flat there.
  • the detection of the current position of the object can also be effected by a different type than by an optical detector device.
  • a different type for example, it is also possible to use U 1 trasch al 1 sensors, radar sensors or the like.
  • a detector beam system As has become known, for example, from DE 10 2008 017 244 A1.
  • the device for detecting the current position of the object in a simplified embodiment can also have a uniform distribution of the detection density over the entire surveillance area.
  • the monitoring area may be a partial area of the door opening; however, in an alternative embodiment, the entire area of the door opening can also be monitored.
  • the end position of the door leaf 2 in the open state can be used here as a zero point.
  • the detection of the position of the leading edge 23 of the door leaf 2 but also by separate sensors independently of the drive unit 4.
  • a special detection unit in the region of a guide 3 can be arranged, which responds to a chip in the end element 22 and thereby determines its position.
  • the direction of movement of the door leaf 2 can be detected by corresponding sensor elements, in particular in the region of the guides 3, so that then no access to the direction of rotation data of the drive unit 4 is required.
  • control of the drive device 4 in a detected danger situation can take place indirectly instead of the direct access of the control unit 55, for example via a system control unit of the door assembly.
  • control unit 55 for example via a system control unit of the door assembly.
  • other suitable control options can be used.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung (1), die eine Sicherheitseinrichtung (5) aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt (6) im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts (6) mit einem Torblatt (2) droht. Hierbei weist das Verfahren die Schritte auf: Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6), Erfassung der aktuellen Position einer Vorlaufkante (23) des Torblatts (2), Erfassung der Bewegungsrichtung des Torblatts (2), und Einleitung der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts (6) und der Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts (2). Ferner betrifft die Erfindung eine derartige Toranordnung (1) und eine Sicherheitseinrichtung (5) hierfür. Damit wird erreicht, dass mit geringem konstruktiven Aufwand eine Gefährdung von Personen wie auch die Gefahr einer Beschädigung von Gegenständen weiter reduzierbar ist.

Description

Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung sowie derartige Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung mit einem Torblatt, welches seitlich in Führungen geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung eine Sicherheitseinrichtung aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts mit dem Torblatt droht. Ferner betrifft die Erfindung eine derartige Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür.
Es ist allgemein bekannt, dass bei automatisch betätigbaren Toren oder Türen Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden müssen, damit H indem i sobj ekte oder Personen nicht von der bewegten Torschließkante getroffen werden und damit beschä- digt bzw. verletzt werden können.
Zu diesem Zweck hat man bekanntermaßen an den Vorlauf- bzw. Stoßkanten automatisch betätigter Tore bzw. Türen Berührungs- Kantenabsicherungen angeordnet, welche bei Auftreten einer Gegenkraft, d.h. der Detektion eines Hindernisses, den Tor- antrieb oder Türantrieb stillsetzen bzw. sogar ein "Frei fahren" im Sinne einer Bewe- gungsrichtungsumkehr bewirken.
Der Nachteil solcher taktiler, also auf eine Objektberührung ansprechender Systeme liegt darin, dass es auf alle Fälle zu einer Berülirung kommt, bevor der Sensor ein Stilliegen bzw. die Umkehr der Bewegungsrichtung des Torantriebs bewirken kann. Gegebenenfalls kommt es dadurch zumindest zu leichten Verletzungen oder Beschädigungen. Eine andere bekannte Sicherheitseinrichtung sieht vor, innerhalb der Torschließebene Lichtschranken bzw. Lichtgitter, bestehend aus einer Vielzahl von Lichtschranken, anzubringen und dadurch einen Si cherhei ts- Lichtvorhang zu erzeugen. Vorteilhafte Systeme hierzu beschreiben die EP 0 902 157 A2 und die EP 0 902 158 A2.
Allerdings erfordert ein derartiges System eine Erkennung der Position der Vorlaufkante des Torblatts, um eine irrtümliche Objektdetektion durch das Torblatt zu vermeiden. Hierzu ist zumeist ein sequentielles Ignorieren bestimmter Lichtschranken vorgesehen, was es dann ermöglicht, mit nur einem Lichtgitter zu agieren. Beispiele hierfür finden sich auch in den Dokumenten WO 2014/040583 AI und DE 20 2014 101 131 U l .
Die DE 10 2007 050 334 AI beschreibt dagegen ein etwas anderes System, bei welchem das Eindringen eines Hindernisobjekts in die Torschließebene aufgrund einer Detektorstrahlunterbrechung erfasst wird und eine Stillsetzung und/oder Umsteuerung des Motorantriebs bewirkt. Hierzu wird nahe einer Ecke der Toröffnung mittels eines Entfernungsmess- Abtastdetektors ein Detektorstrahl über einen Bereich von vorzugsweise 90° in der Torschließebene verschwenkt. Anhand der Laufzeit von erfassten Entfernungsmesswerten wird durch Vergleich mit zuvor gespeicherten Grenzwerten ermittelt, ob sich ein störendes Objekt im Überwachungsbereich befindet, wobei das Auftreten des Objekts zu einer Verringerung der Laufzeit des Detektorstrahls führt. Da sich das optische S icherungssystem auch hier in der Torschließebene befindet, erfolgt ebenfalls eine Berücksichtigung der aktuellen Position der Vorlaufkante des Torblatts anhand von vorab bestimmten Standardwerten, um Fehlalarme zu vermeiden.
Aber auch diese Arten der Absicherung der Gefahrenstellen im Bewegungsbereich eines Torblatts sind gleichermaßen wie die auf Objektberührung ansprechenden Systeme oft nicht ausreichend, um Kollisionen zuverlässig zu vermeiden. Wenn sich zum Beispiel eine Person nähert und sich das Torblatt gleichzeitig in Bewegung befindet, so kann es aufgrund der technologisch gegebenen Reaktionszeit des Sicherheitssystems nicht zuverlässig ausgeschlossen werden, dass der Kopf einer Person und die Vorlaufkante des Torblatts unter Umständen im Zuge ihrer Bewegung zusammen stoßen. Femer kann eine Person auf eine Großfläche des Torblatts stoßen, während sich dieses in Bewegung befindet, ohne dass dies von diesen bekannten Sicherheitssystemen erfasst würde. Auch hier sind erfahrungsgemäß leichte Verletzungen insbesondere am Kopf nicht immer vermeidbar.
Eine weitere Möglichkeit der Absicherung besteht darin, oberhalb der Tor- oder Türöffnung Sensoren anzubringen, die jeweils knapp vor der Torschließebene ein Sicherheitsfeld erzeugen, das bis zum Boden reicht und auch eine räumliche Ausdehnung in die Tiefe haben kann. Gebräuchlich sind hier Infrarot- oder Ultraschallsensoren, sowie Radarsensoren. Darüber hinaus ist es auch bekannt, weiter in das Vorfeld der Toröffnung hinein zu detektieren und so die Annäherung von Objekten oder Personen zu erkennen. Eine sichere und vorteilhafte Methode hierzu beschreibt die EP 1 470 314 A I .
Allerdings haben Bewegungsmelder den Nachteil, dass sie stehende Objekte nicht erfassen, wie zum Beispiel nahe am Torblatt verharrende Personen. Anwesenheitsmelder sind dagegen anfällig für Umwelteinflüsse und Lichtverhältnisse. Zudem besteht bei beiden Arten von Sensoren häufig das Problem, dass sie das Vorfeld vor dem Torblatt nicht vollständig abdecken, da es zum Beispiel aufgrund der örtlichen Gegebenheiten nicht immer möglich ist, den Sensor optimal zu platzieren. Dann ist es durchaus möglich, sich dem Tor zu nähern, ohne erfasst zu werden.
Besonders problematisch zeigt sich die Situation an Toranordnungen, welche in beengten Raumverhältnissen eingebaut werden bzw. in Anwendungen, bei denen Personen konstant in unmittelbarer Nähe des Tores arbeiten. Dies ist zum Beispiel bei Toren zwischen einem Verkaufsraum und einem Lager in Supermärkten häufig der Fall. Zum einen ist es hier nicht möglich, die Vorfeldüberwachung großflächig auszubilden, da das Vorfeld als Produktions- und Lagerfläche genutzt wird, und zum anderen handelt es sich dabei häufig um vergleichsweise niedrige Tore, weshalb hier die Reaktionsmöglichkeiten auf das sich schließende Torblatt relativ gering sind. Hier lassen sich Verletzungen von Personen nicht immer zuverlässig ausschließen. Darüber hinaus kommt es jedoch auch vor, dass sich Personen gegen ein geschlossenes Torblatt anlehnen und dann bei einem überraschenden Öffnungsvorgang durch das massive Abschlusselement zum Beispiel an Kinn oder Nase getroffen werden. Zuweilen stützen sich Mitarbeiter bei offenen Tor auch mit dem Arm am Torrahmen ab, was unter Umständen zu Quetschungen der Finger im Zuge des Schließvorganges führt.
Eine weitere spezielle Problematik ist bei Toranordnungen aufgetreten, welche in Flucht- und Rettungs wegen eingesetzt werden. Hierbei ist es erforderlich, dass sich diese bei Annäherung zwangsläufig öffnen, damit der Fluchtweg frei wird. Dies wird in der Regel durch eine Überwachung des Vorfelds des Tores realisiert. Dabei verbleiben mit den herkömmlichen Vorfeldsensoren die oben beschriebenen Erfassungslücken, so dass eine seitliche Annäherung von flüchtenden Personen unter Umständen möglich ist, ohne dass dies erkannt wird. Für die flüchtenden Personen ist dabei besonders der Umstand problematisch, dass sich bei größeren Menschenansammlungen eine Menschentraube gegen das Torblatt drücken kann und dessen Öffnung durch den Druck daraufhin komplett verhindert wird.
Eine andere bekannte Lösung, welche einen geeigneten Schutz von Personen oder vor Beschädigungen an der Toranordnung bzw. an anderen Gegenständen gewährleistet, besteht darin, knapp vor und hinter der Torschließebene Lichtschranken bzw. Lichtgitter, bestehend aus einer Vielzahl von Lichtschranken, anzubringen und dadurch beidseits der Torblattbewegungsebene einen Sicherheits- Li chtvorhang zu erzeugen.
Aus der DE 10 2008 017 244 AI ist zudem ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten Tores zur Absicherung einer Torschließebene gegenüber Hindernissen bzw. Objekten bekannt geworden. Dazu ist ein Entfernungsmcss-Abtastdetektor am Rande eines Überwachungsbereichs angeordnet, welcher vor und hinter der Torschlicßebene Detektorstrahlen zur Entfernungsmessung bereitstellt und diese synchron zur Schaffung eines gegabelten Detektorstrahl- abtastsystems über den Überwachungsbereich hinweg abstrahlt. Die Laufzeit dieser Detektorstrahlen wird jeweils mit vorab gespeicherten Bezugswerten verglichen, wobei das Auftreten eines Objekts im U berwachun gsberei ch zu einer Verringerung der Laufzeit fuhrt, so dass dieses zuverlässig erfasst werden kann. Dann werden Detektorausgangssignale an eine Steuereinheit abgegeben, welche eine Stillsetzung und/oder Umsteuerung des Motorantriebs veranlasst.
Aber auch diese Arten der Absicherung einer Gefahrenstelle im Bewegungsbereich eines Torblatts mit vor oder hinter der Torschließebene angeordneten Erfassungselementen sind oft nicht ausreichend, wenn sich Personen näheren und sich das Torblatt gleichzeitig in Bewegung befindet. So ist eine bestimmte Reaktionszeit des Sicherheitssystems zwangsläufig gegeben, weshalb nicht zuverlässig ausgeschlossen werden kann, dass zum Beispiel der Kopf einer Person und die Vorlaufkante oder eine Großfläche des Torblatts unter Umständen im Zuge ihrer Bewegung zusammen stoßen. Ferner kann auch eine umgehende Richtungsumkehr der Torblattbewegung, wie sie in der Regel vorgesehen ist, eine weitere Gefahrenquelle für die sich im Torschließbereich befindliche Person etc. darstellen. Erfahrungsgemäß sind wenigstens leichte Verletzungen durch Abschürfungen am Kopf, vor allem an Stirn, Nase und Ohren hier nicht immer vermeidbar.
In der Praxis bestehen somit je nach Einbauort, Dimension und Betriebsweise der Toranordnung verschiedene Arten von Gefährdungssituationen, für die es jeweils ange- passte Sicherheitseinrichtungen gibt. Diese weisen jedoch jeweils ihre Schwachstellen auf, wie oben erläutert ist. Soweit es technologisch überhaupt möglich ist, die einzelnen Arten von S icherhei tseinrichtungen miteinander zu kombinieren, wird dies zum Teil auch durchgeführt. Allerdings führt dies zu einem sehr hohen konstruktiven Aufwand mit entsprechenden Kosten. Zugleich lassen sich die gegebenen Gefährdungen damit immer noch nicht umfassend und zuverlässig beseitigen. Zudem sind die herkömmlichen Sicherheitseinrichtungen aufgrund ihrer relativ einfach strukturierten Störungsroutinen darauf ausgelegt, im Zweifel die Torblattbewegung immer zu stoppen, was zu Beeinträchtigungen und Zeitverzögerungen im Produktionsablauf führen kann. Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung bereitzustellen, mittels dem bei geringem konstruktiven Aufwand eine Gefahrdung von Personen wie auch die Gefahr einer Beschädigung von Gegenständen weiter reduzierbar ist. Ferner soll eine dement- sprechend verbesserte Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür geschaffen werden.
In verfahrenstechnischer Hinsicht wird diese Aufgabe durch die Verfahrensschritte des Anspruches 1 gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Steuerung einer Toranordnung mit einem Torblatt, welches seitlich in Führungen geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung eine S i cherhei tsei nri chtung aufweist, und wobei das Verfahren vorsieht, dass die Sicherheitseinrichtung wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich über- wacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts mit dem Torblatt droht. Dabei zeichnet sich das Verfahren insbesondere durch die Schritte aus: Erfassung der aktuellen Position des Objekts, Erfassung der aktuellen Position einer Vorlaufkante des Torblatts, Erfassung der Bewegungsrichtung des Torblatts, und Einleitung einer Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts und der Vorlaufkante des Torblatts sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts.
Die Erfindung sieht somit erstmals vor, die dynamische Situation an der Tor- anordnung mit in die Betrachtungen einzubeziehen, wenn eine Kollision droht. Insbesondere wird dabei erfindungsgemäß erstmals auch die Relativlage zwischen dem erfassten Objekt und der Vorlaufkante des Torblatts bei der Wahl einer geeigneten Störungsroutine berücksichtigt. Darüber hinaus wird erfindungsgemäß auch erstmals die Bewegungsrichtung des Torblatts mit in die Betrachtungen einbezogen, da sich hieraus in der Praxis im Einzelnen erhebliche Unterschiede hinsichtlich des Gefahrdungspotenzials ergeben. Während herkömmliche S i cherhei tseinri chtungen darauf beschränkt sind, das bloße Vorhandensein eines Objekts im Überwachungsbereich festzustellen und dann eine einfache Störungsroutine mit einem Stopp und/oder einer Umsteuerung des Motorantriebs zu realisieren, berücksichtigt das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren nun erstmals das tatsächliche konkrete Maß einer Gefährdung des Objekts vor dem Torblatt.
Eine eingehende Betrachtung der Problemfälle in der Praxis im Zuge der Erfindung hat hierbei gezeigt, dass es beispielsweise von erheblicher Bedeutung ist, ob das störende Objekt, wenn es im Überwachungsbereich erfasst wird, einem Torblatt gegen- übersteht, welches sich noch vor dem Objekt befindet oder dieses bereits passiert hat.
Ist beispielsweise Ersteres der Fall, dann besteht bei einem sich schließenden Torblatt die dringende Gefahr, dass das Abschlussschild des Torblatts mit seiner Vorlaufkante frontal auf das Objekt auftrifft und dort erhebliche Verletzungen bzw. Beschädigungen hervorruft.
Sofern sich das Torblatt andererseits im Zuge des Schließvorganges befindet und die Position des Objekts bereits passiert hat, ist die Gefahr für das Objekt typisch erweise geringer, da es dann im Kollisionsfalle auf eine Großfläche des Torblatts trifft. Dort kann eine Person dann zwar Abschürfungen oder dergleichen erleiden; dies ist jedoch weniger kritisch zu bewerten, als eine unmittelbare Kollision mit der Vorlaufkante des Torblatts. Auch bei Gegenständen als erfasstes Objekt wie zum Beispiel einem Gabelstapler ist dann zwar eine Beschädigung der Großfläche des Torblatts zu befürchten, die Situation erscheint jedoch insgesamt weniger kritisch als bei einem Aufschlagen der Vorlaufkante des Torblatts beispielsweise auf die Zinken eines Gabelstaplers.
Anders verhält es sich, wenn sich das Torblatt in seiner Öffnungsbewegung befindet und dessen Vorlaufkante die Position des Objekts bereits passiert hat. Im Zuge der Erfindung wurde erkannt, dass es dann nicht zweckmäßig ist, die Bewegung des Torblatts zu stoppen. Die Gefahr einer Kollision besteht in diesem Falle ohnehin nicht, da sich das Torblatt hier vom erfassten Objekt weg bewegt. Diese Auswahl an möglichen Konstellationen lässt erkennen, welche Vorteile die erfindungsgemäße selektive Steuerung der Toranordnung im praktischen Betrieb von Toranordn ungen hat. Die Auswahl einer geeigneten Störungsroutine in Abhängigkeit von der Gefährdung durch das Torblatt ermöglicht es, in einer der jeweiligen Situation angemessenen Weise auf die Gefährdungslage zu reagieren. Zugleich gelingt es damit aber auch, unnötige Unterbrechungen des Betriebs derartiger Toranordnungen zu vermeiden, so dass Störungen im Produktionsablauf etc. gering gehalten werden können. Damit ist ein besonders wirtschaftlicher und praxisgerechter Betrieb der Toranordnung möglich.
Dies schließt auch besondere Situationen an Toranordnungen mit ein, welche in Flucht- und Rettungswegen eingesetzt werden und sich daher bei Vorliegen eines entsprechenden Notöffhungssignals in jedem Falle öffnen sollen und gerade nicht durch einen automatischen Stopp blockiert werden dürfen.
Darüber hinaus lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren mit vergleichsweise geringem technologischen Aufwand ausführen. So ist es im Zuge der Erfassung des Objekts im Überwachungsbereich mit relativ geringem Zusatzaufwand durchaus möglich, dessen genaue Position im Überwachungsbereich festzustellen. Gleichzeitig ist z.B. über die Antriebsteuerung auch die Bewegungsri ehtung des Torblatts erfassbar; ferner lässt sich beispielsweise auf diesem Wege zudem der Schließgrad des Torblatts und hieraus die Position von dessen Vorlaufkante feststellen. Durch eine geeignete Voreinstellung der S icherhei tsei nri ehtung mit vorprogrammierten Reaktionsmustern lässt sich dann das tatsächliche Gefahrdungspotenzial ermitteln und eine geeignete Störungsroutine in Abhängigkeit hiervon festlegen.
Zugleich lässt sich das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren auch an Toranordnungen anwenden, welche bei beengten Raumverhältnissen eingesetzt werden, da hierfür keine zusätzliche Vorfeldüberwachung erforderlich ist. Das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren für eine Toranordnung berücksichtigt somit erstmals die jeweilige konkrete Gefährdungssituation und trägt dieser mit Blick auf den Schutz einer gefährdeten Person sowie auch auf die Vermeidung von Beschädigungen an Gegenständen in ökonomisch sinnvoller Weise Rechnung.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 12.
So kann die Erfassung der aktuellen Position des Objekts unter Verwendung einer optischen Detektoreinrichtung erfolgen. Damit lässt sich auf ein bewährtes Erfassungssystem zurückgreifen, welches mit einer hohen Zuverlässigkeit einsetzbar ist. Hierbei kommt insbesondere ein Lichtgittersystem zur Anwendung, da dieses eine besonders gute flächige Überwachung des gewünschten Überwachungsberei chs ermöglicht. Ferner kann die Erfassung der aktuellen Position des Objekts mit einer unterschiedlichen Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs erfolgen. Dies hat den Vorteil, dass damit unterschi edl i chen Gefahrdungssituationen Rechnung getragen werden kann. So ist es zum Beispiel schwieriger, die Hände einer Person zuverlässig zu erfassen als den Kopf, da die Hände einen geringeren Raum einnehmen. Mit anderen Worten erfordert eine zuverlässige Erfassung von Händen eine größere Erfassungsdichte als die Erfassung eines Kopfes. Eine ähnliche Situation ergibt sich beispielsweise auch bei Gabelstaplern, deren Zinken schwieriger zu erfassen sind, als andere, großformatige Aufbauten. Mit dem vorgeschlagenen Einsatz einer unterschiedlichen Erfassungsdichte im Überwachungsberei ch wird somit den jeweiligen konkreten Anforderungen am Einsatzort noch besser Rechnung getragen.
Überdies ist es auch möglich, dass nur einen Teilbereich der Toröffnung zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts überwacht wird. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn störende Objekte im gewöhnlichen Betrieb der Toranordnung vor allem nur in einem Teilabschnitt der Toröffnungsebene zu erwarten sind. Dann konzentriert sich der Überwachungsaufwand auf den Kernbereich, was die Steuerung vereinfacht. Wenn die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung und/oder eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts noch nicht passiert hat, dann lässt sich ein Auftreffen der Vorlaufkante auf das Objekt besonders zuverlässig vermeiden.
Andererseits ist es von Vorteil, wenn die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt vorliegt. Hier besteht die Gefahr eines Anpralles des Objekts an das Abschlussschild bzw. an eine Großfläche des Torblatts, was noch vergleichsweise unkritisch ist, wenn das Torblatt gestoppt ist. Andernfalls bestünde die Gefahr eines Entlangschleifens des Torblatts am Objekt, was bei Personen zu Abschürfungen und dergleichen sowie bei Gegenständen zu einer Beschädigung am Gegenstand und/oder am Torblatt führen könnte. Durch die erfindungsgemäße Maßnahme der Stopps der Torblattbewegung in diesem Zuge wird diese Problematik vermieden.
Vom weiteren Vorteil ist es hierbei, wenn die Störungsroutine nach einer vorbe- stimmten Verweilzeit eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt vorliegt und das Torblatt gestoppt ist, da hierdurch mit deutlich geringerer Gefahr eine Auflösung der problematischen Situation möglich ist. Auf diese Weise wird der Geschäftsbetrieb möglichst wenig beeinträchtigt.
Ferner kann die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleiten, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts bereits passiert hat. Dann kann ein Entlangschleifen des Torblatts am Objekt zuverlässig vermieden werden. Die Verletzung einer Person bzw. Beschädigung eines Gegenstands lässt sich somit noch zuverlässiger vermeiden. Hierbei ist es von weiterem Vorteil, wenn die Störungsroutine eine Fortsetzung der Bewegung des Torblatts in der vorgegebenen Bewegungsrichtung bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts bereits passiert hat und das Objekt dann nicht mehr erfasst wird. Damit lässt sich eine Störung der Betriebsabläufe weitestgehend vermeiden, da das Torblatt nicht wie im Stand der Technik im Stopp verharrt oder gar geöffnet wird, sondern seine vorgesehene Bewegung - wenn auch sicherheitshalber mit reduzierter Geschwindigkeit - fortsetzt. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass die Störungsroutine einen Stopp der
Torblattbewegung einleitet, wenn im Zuge der Öffnungsbewegung ein Objekt erfasst wird. Damit wird ein Entlangschleifen des Torblatts am Objekt ebenso zuverlässig vermieden, wie ein Auftreffen des zumeist massiveren sowie dickeren Abschlussschildes, was zu unmittelbaren Beschädigungen bzw. Verletzungen am Objekt führen könnte.
Hierbei ist es von weiterem Vorteil, wenn die Störungsroutine im Anschluss an den Stopp der Torblattbewegung eine Öffnungsbewegung des Torblatts mit reduzierter Geschwindigkeit einleitet, sobald das Objekt nicht mehr erfasst wird. Dann lässt sich wiederum eine Störung der Betriebsabläufe besonders gering halten.
Ferner ist es auch möglich, dass die Störungsroutine trotz der Erfassung eines Objekts eine Öffnungsbewegung des Torblatts mit reduzierter Geschwindigkeit und mit einem erhöhten Kraftmoment einleitet, wenn die Toranordnung als Fluchtweg dient und ein entsprechendes N otö f fnungss i gnal vorliegt. Dies hat zum Vorteil, dass die Störungsroutine dann nicht zur Falle für betroffene Personen in ihrer Fluchtbewegung wird, sondern den Durchgang in jedem Falle freigibt. Damit erhöht sich die Sicherheit für die betroffenen Personen ganz wesentlich, selbst wenn sich eine größere Menschenansammlung vor der Toranordnung staut und einen Druck auf das Torblatt ausüben sollte. Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Toranordnung mit den Merkmalen des Anspruches 13 bereitgestellt. Diese enthält ein Torblatt, welches in seitlichen Führungen geführt und angetrieben durch eine An tri ebseinri chtung zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung ferner eine Sicherheitseinrichtung aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts mit dem Torblatt droht. Hierbei enthält die Sicherheitseinrichtung eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Position des Objekts, eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Position einer Vorlaufkante des Torblatts, eine Einrichtung zum Erfassen der Bewegungsri chtung des Torblatts, und eine S teuerungsei nri chtung zum Einleiten der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts und der Vorlaufkante des Torblatts sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts.
Die erfindungsgemäße Toranordnung zeichnet sich durch einen besonders guten Sicherheitsstatus aus, weshalb eine Gefährdung von Personen oder Gütern bzw. Einrichtungsgegenständen besonders zuverlässig vermieden werden kann. Zudem lässt die Sicherheitseinrichtung der erfi ndungsgem äßen Toranordnung aufgrund der Steuerung der Störungsroutine in Abhängigkeit von der tatsächlichen Gefährdung am Torblatt einen besonders praxisgerechten und wirtschaftlichen Betrieb der Toranordnung zu. Insbesondere werden hierbei unnötige Betriebsunterbrechungen durch vermeidbare Stopps oder unerwünschte Öffnungsbewegungen zuverlässig vermieden. Darüber hinaus lässt sich die erfindungsgemäße Toranordnung mit einem vergleichsweise geringen konstruktiven Aufwand bereitstellen und zeichnet sich durch eine hohe Zuverlässigkeit aus.
Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Toranordnung sind Gegen- stand der abhängigen Ansprüche 14 bis 16. So kann die Sicherheitseinrichtung der Toranordnung wenigstens ein Lichtgittersystem aufweisen. Damit kann auf eine in der Praxis bewährte und sehr zuverlässige Erfassungseinrichtung zurückgegriffen werden. Diese ermöglicht zudem eine besonders geeignete flächige Überwachung des gewünschten Überwachungsbereichs. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsweise kann auch beidseits der Toröffnung jeweils ein Lichtgittersystem vorgesehen sein. Dann lässt sich die erfindungsgemäß verbesserte Sicherheit an der Toranordnung nicht nur auf einer Seite, sondern beidseits erzielen.
Ferner ist es auch möglich, dass die Einrichtung zu Erfassung der aktuellen Position des Objekts eine unterschiedliche Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs aufweist. Wie oben bereits im Hinblick auf das entsprechende Verfahrensmerkmal dargelegt wurde, lässt sich damit speziellen Gefahrdungssituationen in unterschiedlichen Teilbereichen des Überwachungsbereichs Rechnung tragen. Die Zuverlässigkeit der Überwachung wird somit nochmals gesteigert.
Überdies kann der Überwachungsbereich auch nur ein Teilbereich der Toröffnung sein. Entsprechend dem oben bereits im Hinblick auf das analoge Verfahrensmerkmal dargelegten ist damit eine Konzentration des Überwachungsbereichs auf einen relevanten Kernbereich möglich, was den konstruktiven Aufbau der Sicherheitseinrichtung insgesamt vereinfacht.
Gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ferner eine Sicherheitseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 17 bereitgestellt, welche für den Einsatz in einer Toranordnung vorgesehen ist. Diese lässt sich als selbstständiges Element bereitstellen und in hierfür vorgesehene Toranordnungen einbauen bzw. an bestehenden Toranordnungen nachrüsten. Sie stellt somit eine selbständig handelbare Einheit dar. Die erfindungsgemäße S i cherhei tsei nrichtung erlaubt dabei die Erzielung der oben anhand des Verfahrens nach Anspruch 1 bzw. der Toranordnung nach Anspruch 13 erläuterten Effekte und Vorteile. Die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung lässt sich gemäß dem abhängigen Anspruch 18 zudem mit den analogen Merkmalen wie die Toranordnung weiterbilden, wobei die entsprechenden vorteilhaften Effekte erzielt werden.
Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der Figuren der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Hubtoranordnung; und die
Fig. 2 bis 4 schematische Darstellungen möglicher Gefährdungsszenarien.
Gemäß der Darstellung in Figur 1 ist eine Toranordnung 1 in der vorliegenden A us führungsform als Hubtor ausgebildet. Es weist ein Torblatt 2 auf, welches seitlich in Führungen 3 geführt ist, wobei in der schematischen, teilweise im Schnitt gehaltenen Darstellung der Figur 1 nur eine Führung 3 ersichtlich ist. Die nicht gezeigte Führung ist analog zur dargestellten Führung 3 ausgebildet und so angeordnet, dass sie hierauf zuweist, so dass das Torblatt 2 zwischen den seitlichen Führungen aufgenommen und hierin vertikal verfahrbar geführt ist.
In der Offenstcllung ist das Torblatt 2 im Bereich eines Torsturzes in einem nicht gezeigten Spiralabschnitt als Wickel aufgenommen. In der Schlicßstellung schließt das Torblatt 2 den freien Durchgangsraum, das heißt den Bereich der Toröffnung, zwischen den seitlichen Führungen 3 vollständig bis zum Boden hin ab. Das Torblatt 2 weist hierbei einen Lamellenpanzer 21 auf, welcher aus gegeneinander abwinkelbar miteinander verbundenen, quer zur Toröffnung verlaufenden Lamellen aufgebaut ist. Als bodenseitiger Abschluss schließt sich an die unterste Lamelle des Torblatts 2 ein Abschlussschild 22 an, welches in herkömmlicher Weise massiver als die einzelnen Lamellen ausgebildet ist und mit einer hieran ausgebildeten Vorlaufkante 23 bei geschlossener Toranordnung 1 bodenseitig aufliegt. Das Torblatt 2 wird dabei durch eine hier als Elektromotor ausgebildete Antriebsei nrichtung 4 derart angetrieben, dass es zwischen seiner Offen- und Schließstellung hin und her bewegbar ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel treibt die Antriebseinrichtung 4 eine im Sturzbereich vorgesehene, hier nicht näher gezeigte Antriebswelle in der gewünschten Drehrichtung an, um das Torblatt 2 zwischen seinen Endstellungen zu bewegen.
Die Toranordnung 1 weist darüber hinaus eine Sicherheitseinrichtung 5 auf, welche einen Ü berwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließ- ebene vor der Toröffnung vorliegt, um so eine Kollision eines Objekts 6 mit dem Torblatt 2 zu vermeiden oder die Folgen einer derartigen Kollision jedenfalls zu begrenzen.
Die Sicherheitseinrichtung 5 enthält mehrere Erfassungseinrichtungen, welche untereinander und im vorliegenden Ausführungsbeispiel auch mit der Antriebseinrichtung 4 vernetzt sind.
So weist sie eine Einrichtung 51 zum Erfassen der aktuellen Position eines erkannten Objekts 6 auf, welche hier auf Daten eines Lichtgittersystems 52 zurück- greift.
Das Lichtgittersystem 52 definiert dabei den Überwachungsbereich gegenüber der Torschließebene. Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, ist der Überwachungsbereich im vorliegenden Aus führungsbei spi el in der Höhe der Toröffnung auf einen Teilbereich der Torschließebene begrenzt.
Das Li chtgittersystem 52 enthält eine Mehrzahl an Lichtschranken 52a bis 52h, welche jeweils einen Sender und einen Empfänger aufweisen, die aufeinander zuweisend beidseits der Toröffnung vorliegen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel weisen die Lichtschranken 52a, 52b, 52c und 52d einen größeren Abstand voneinander ab, als die Lichtschranken 52d, 52e, 52f, 52g und 52h. Dementsprechend ist die Erfassungsdichte im Kopfbereich des hier als Person gezeigten Objekts 6 geringer als im Bereich des Oberkörpers des Objekts 6, in welchem zumeist auch die Hände der betroffenen Person in Gefahr geraten können.
Der Abstand des Lichtgittersystems 52 von der Torschließebene, also der Bewe- gungsebene des Torblatts 2, ist dabei so bemessen, dass er einerseits möglichst gering ist, um die Baugröße der Toranordnung 1 begrenzt zu halten, und andererseits eine möglichst frühzeitige Erfassung eines Objekts 6 zulässt. In der Praxis spielen dabei die konkreten Umstände am Einsatzort der Toranordnung 1 ebenso eine erhebliche Rolle, wie die Dimension und die Bewegungsgeschwindigkeit des Torblatts 2. Typischerweise liegt der Abstand des Lichtgittersystems 52 von der Bewegungsebene des Torblatts 2 in einem Bereich zwischen 10 cm und 50 cm. In besonderen Anwendungs fällen können jedoch auch andere Abstände gewählt werden.
Ferner enthält die Sicherheitseinrichtung 5 eine Einrichtung 53 zum Erfassen der aktuellen Position der Vorlaulkante 23 des Torblatts 2, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel ihre Daten von der Antriebseinrichtung 4 bezieht. Hierzu werden Drehwinkeldaten der Antriebseinrichtung 4 im Vergleich zu einer Nullstellung bei vollständig geschlossenem Tor herangezogen, um so die Position der Vorlaufkante 23 zu ermitteln.
Darüber hinaus enthält die S i cherhei tseinri chtung 5 eine Einrichtung 54 zum Erfassen der Bewegungsrichtung des Torblatts 2. Auch diese Einrichtung 54 nutzt Daten der Antri ebseinrichtung 4, um anhand von deren Drehrichtung die Bewegungsrichtung des Torblatts 2 festzustellen.
Die Sicherheitseinrichtung 5 enthält ferner eine Steuerungseinrichtung 55, welche die Daten der Einrichtungen 51 , 53 und 54 aufgreift und auswertet. Sofern ein Objekt 6 erfasst wurde, leitet die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts 6, der aktuellen Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts 2 eine geeignete Störungsroutine ein. Deren konkrete Ausgestaltung hängt dabei von den genannten drei Parametern ab und trägt somit der jeweiligen Gefährdungslage vor dem Torblatt 2 unmittelbar Rechnung. Die Steuerungseinrichtung 55 steuert hierzu die Antriebseinrichtung 4 in geeigneter Weise an.
In den Figuren 2 bis 4 sind schematisch drei Beispiele für mögliche Gefährdungs- Situationen gezeigt.
Figur 2 gibt eine Situation wieder, in der sich das hier nicht im Detail gezeigte Torblatt 2 in einer Schließbewegung befindet, was durch einen Pfeil P I veranschaulicht ist. Das Torblatt 2 befindet sich dabei gerade noch oberhalb des Objekts 6. Gleichzeitig bewegt sich das Objekt 6 auf die Torschließebene zu, was durch einen weiteren Pfeil P2 veranschaulicht ist. in einer solchen Situation kann es zu schwerwiegenden Verletzungen des hier als Person wiedergegebenen Objekts 6 durch die Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 kommen. In diesem Falle wird die Steuerungseinrichtung 55 einen sofortigen Stopp des Torblatts 2 sowie in der Regel auch eine zügige Umkehrung der Bewegungsrichtung des Torblatts 2 einleiten.
Figur 3 zeigt eine Situation, in der das Objekt 6 erfasst wird, während das Torblatt 2 in seine Offenstellung bewegt wird. Dies ist durch einen Pfeil P3 veranschaulicht. Somit besteht die Gefahr, dass sich das hier als Person identifizierte Objekt 6 Schürf- wunden durch den am Kopf vorbeigleitenden Lamellenpanzer 21 zuzieht. Darüber hinaus kann es auch noch zu schwerwiegenderen Verletzungen dadurch kommen, dass das in der Regel etwas dickere Abschlussschild 22 des Torblatts 2 mit einer Kante an den Kopf des Objekts 6 anstößt. In diesem Falle wird die Bewegung des Torblatts 2 durch die Steuerungseinrichtung 55 umgehend gestoppt. Erst wenn die Einrichtung 51 feststellt, dass das Objekt 6 den Überwachungsbereich verlassen hat, wird eine Fortsetzung der Öffnungsbewegung mit einer reduzierten Geschwindigkeit zugelassen.
Figur 4 veranschaulicht eine Paniksituation vor einer als Fluchtweg dienenden Toranordnung 1 , wobei das Torblatt 2 hier geschlossen ist und sich mehrere Objekte 6, hier mehrere Personen, gegen das Torblatt 2 drängen. Wenn hier ein Notöffnungssignal für die Toranordnung 1 vorliegt, ist es zur Vermeidung von weiteren Gefährdungen der Objekte 6 erforderlich, dass sich der Fluchtweg dennoch öffnet. Die Steuerungs- einrichtung 55 leitet dann auf dieses Notöffnungssignal hin über die Antriebseinrichtung 4 eine Öffnungsbewegung des Torblatts 2 mit reduzierter Geschwindigkeit und einem erhöhten Kraftmoment ein. Sie veranlasst dies, obwohl sich Personen gegen das Torblatt 2 drängen, da die hierbei zu befürchtenden Verletzungen wie Schürfwunden etc. generell weniger kritisch sind, als die eigentliche Gefahrdungssituation, wie zum Beispiel ein Brand, welche die Personen zur Flucht veranlasst hat.
Wie aus diesen Fallbeispielen ersichtlich ist, ist die Steuerungseinrichtung 55 der Sicherheitseinrichtung 5 derart ausgestaltet, dass sie auf Basis der ermittelten Parameter zur aktuellen Position des Objekts 6, zur aktuellen Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 und zur Bewegungsrichtung des Torblatts 2 eine der Gefährdungssituation angemessene Reaktionen hinsichtlich der Torblattbewegung veranlassen kann. Derartige Reaktionsmuster sind in der Steuerungseinrichtung 55 vorprogrammiert und können dann in Abhängigkeit von den Parametern automatisch ausgewählt und an der Antriebs- einrichtung 4 angesteuert werden.
Nachfolgend ist beispielhaft ein Schema für anwendungsspezifisch programmierbare Reaktionsmuster der Steuerungseinrichtung 55 aufgezeigt: I. Ablauf bei Schließ Vorgang des Torblatts 2:
- Toranordnung 1 ist offen
- Schließbefehl erfolgt
- alle Sicherheitssysteme sind frei, sonst erfolgt kein Schließvorgang
- Schließvorgang startet
- Unterbrechung wenigstens eines Lichtstrahls des Lichtgittersystems 52
+ Torblatt 2 oberhalb des Kopfschutzbereiches (Lichtschranken 52a bis 52d) des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt A
+ Torblatt 2 innerhalb des Kopfschutzbereiches (Lichtschranken 52d bis 52h) des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt B
+ Torblatt 2 innerhalb des Quetschsicherungsbereiches für Finger des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt C + Torblatt 2 unterhalb des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt D.
Schritt A: Stopp des Torblatts 2 und zügiger Reversiervorgang, automatischer Neustart des Schließvorganges
Schritt B: Stopp des Torblatts 2, Wartezeit und verlangsamter Reversiervorgang, warten auf neuen Schließbefehl
Schritt C: Stopp des Torblatts 2, Wartezeit und verlangsamter Reversiervorgang, wenn
Lichtgitter oberhalb ebenfalls frei ist
Schritt D: Stopp des Torblatts 2 und verlangsamter Schließvorgang des Torblatts 2 nach Freiwerden des Lichtgittersystems 52.
II. Ablauf beim Öffnen des Torblatts 2:
- Toranordnung 1 ist geschlossen
- Öffhungsbefehl erfolgt
- Lichtgittersystem 52 ist frei, sonst erfolgt kein Öffnungsvorgang
- Unterbrechung eines Lichtstrahls des Lichtgittersystems 52
- Stopp der Öffnungsbewegung des Torblatts 2
- Freiwerden des Lichtstrahls
- Fortsetzung der Öffnungsbewegung des Torblatts 2 mit reduzierter Geschwindigkeit.
III. Panikprävention an einer Toranordnung 1 in Fluchtwegen:
Ausgangssituation a:
- Toranordnung 1 ist geschlossen
- Lichtgittersystem 52 spricht nicht an (kein Objekt nahe am Torblatt 2
- Öffnungsbefehl von beliebigem Befehlsgeber
- Toranordnung öffnet sich mit vorgegebener Höchstgeschwindigkeit.
Ausgangssituation b: - Toranordnung 1 ist geschlossen
- Lichtgittersystem 52 spricht an (d.h. Person ist nahe am Torblatt 2, evtl. eine Menschen traube)
- sofortiges Öffnen des Torblatts 2 mit reduzierter Geschwindigkeit und erhöhtem Kraftmoment.
Das hier aufgezeigte Schema an Reaktionsmuster der Steuerungseinrichtung 55 ist beispielhaft für die meisten Anwendungsfälle. In speziellen Situationen können jedoch zum Schutz von Objekten 7 bzw. der Bestandteile der Toranordnung 1 Abweichungen hiervon geboten sein, welche im Einzelnen entsprechend in die Steuerungseinrichtung 55 einzuprogrammieren sind.
Die Erfindung lässt neben der erläuterten Ausführungsform weitere Gestaltungsansätze zu.
So versteht es sich von selbst, dass die erläuterte Toranordnung nicht auf ein Rolltor bzw. Hubtor beschränkt ist. Stattdessen lässt sich die Erfindung auch an einer anderen Art einer Toranordnung und auch in einer anderen Ausrichtung der Torschließebene ohne weiteres einsetzen, bei der ein Torblatt in entsprechender Weise bewegt wird. Zudem kann es sich dabei auch um eine Türanordnung oder dergleichen handeln. Bevorzugt ist die Toranordnung dabei jedoch als schnell laufendes Industrietor, insbesondere Industrietorhubtor, ausgebildet.
Das Torblatt kann dabei aus Lamellen, Sektionen wie auch als einstückiges Torblatt ausgebildet sein. Dementsprechend ist es auch nicht erforderlich, dass das Torblatt 2 in der Offenstellung im Torsturz als Wickel vorliegt. Stattdessen kann es dort auch flach ausgestreckt geführt sein.
Die Erfassung der aktuellen Position des Objekts kann auch durch eine andere Art als durch eine optische Detektoreinrichtung erfolgen. So ist es beispielsweise auch möglich, U 1 trasch al 1 sensoren, Radarsensoren oder dergleichen zu verwenden. Ebenso kann zur Erfassung eines Objekts auch ein Detektorstrahlsystem eingesetzt werden, wie es z.B. aus der DE 10 2008 017 244 AI bekannt geworden ist.
Zudem kann die Einrichtung zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts in einer vereinfachten Ausgestaltungsweise auch eine gleichmäßige Verteilung der Erfassungsdichte über den gesamten Überwachungsbereich aufweisen.
Wie erläutert wurde, kann der Überwachungsbereich ein Teilbereich der Toröffnung sein; in einer alternativen Ausgestaltungsweise kann jedoch auch der gesamte Bereich der Toröffnung überwacht werden.
Sofern die Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 auf Basis des Drehwinkcls an der Antriebseinheit 4 erfasst wird, kann hier als Nullpunkt auch die Endstellung des Torblatts 2 im geöffneten Zustand verwendet werden. Alternativ kann die Erfassung der Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 aber auch durch separate Sensoren unabhängig von der Antriebseinheit 4 erfolgen. So kann beispielsweise auch eine spezielle Erfassungseinheit im Bereich einer Führung 3 angeordnet werden, welche auf einen Chip im Abschlusselement 22 anspricht und dadurch dessen Position bestimmt.
Gleichermaßen kann auch die Bewegungsrichtung des Torblatts 2 durch entsprechende Sensorelemente insbesondere im Bereich der Führungen 3 erfasst werden, so dass dann kein Zugriff auf die Drehrichtungsdaten der Antriebseinheit 4 erforderlich ist.
Die Ansteuerung der Antriebseinrichtung 4 in einer erkannten Gefahrdungslage kann anstelle durch den direkten Zugriff der Steuerungseinheit 55 auch indirekt beispielsweise über eine Systemsteuereinheit der Toranordnung erfolgen. Ebenso sind auch andere geeignete Ansteuermöglichkeiten einsetzbar.

Claims

Ansprüche
Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung (1) mit einem Torblatt (2), welches seitlich in Führungen (3) geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung (4) zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung (1 ) eine Sicherheitseinrichtung (5) aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt (6) im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts (6) mit dem Torblatt (2) droht, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6),
Erfassung der aktuellen Position einer Vorlaufkante (23) des Torblatts (2), Erfassung der Bewegungsrichtung des Torblatts (2), und
Einleitung der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts (6) und der Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts (2).
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) unter Verwendung einer optischen Detektoreinrichtung wie insbesondere einem Lichtgittersystem (52) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) mit einer unterschiedlichen Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass nur ein Teilbereich der Toröffnung zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) überwacht wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung und/oder eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts (2) einleitet, wenn die Vorlautkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts (6) noch nicht passiert hat.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt (6) vorliegt.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine nach einer vorbestimmten Verweil zeit eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts (2) bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt (6) vorliegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts (6) bereits passiert hat.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine eine Fortsetzung der Bewegung des Torblatts (2) in der vorgegebenen Bewegungsrichtung bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts (6) bereits passiert hat und das Objekt (6) dann nicht mehr erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn im Zuge der Ö ff hungsbewegung ein Objekt (6) erfasst wird. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine im Anschluss an den Stopp der Torblattbewegung eine Öffnungsbewegung des Torblatts (6) mit reduzierter Geschwindigkeit einleitet, sobald das Objekt (6) nicht mehr erfasst wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine trotz der Erfassung eines Objekts (6) eine Öffnungsbewegung des Torblatts (2) mit reduzierter Geschwindigkeit und einem erhöhten Kraftmoment einleitet, wenn die Toranordnung (1 ) als Fluchtweg dient und ein entsprechendes
Notöffnungssignal vorliegt.
13. Toranordnung (! ) mit einem Torblatt (2), welches seitlich in Führungen (3) geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung (4) zwischen einer Offen- und einer Schlicßstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung ( 1 ) eine Sicherheitseinrichtung (5) autweist, welche wenigstens einseitig einen Uberwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließcbcne vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt (6) im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts (6) mit dem Torblatt (2) droht, wobei die Sicherheitseinrichtung (5) aufweist:
eine Einrichtung (51 ) zum Erfassen der aktuellen Position des Objekts (6), eine Einrichtung (53) zum Erfassen der aktuellen Position einer Vorlaufkante (23) des Torblatts (2),
eine Einrichtung (54) zum Erfassen der Bewegungsrichtung des Torblatts (2), und eine Steuerungseinrichtung (55) zum Einleiten der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts (6) und der Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) sowie der B ewegun gsri chtung des Torblatts (2). 14. Toranordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitseinrichtung (5) wenigstens ein Lichtgittersystem (52) aufweist, und vorzugsweise beidseits der Toröffnung jeweils ein Lichtgittersystem aufweist. Toranordnung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (51 ) zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) eine unterschiedliche Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs aufweist.
Toranordnung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsberei ch nur ein Teilbereich der Toröff ung ist.
Sicherheitseinrichtung (5) für eine Toranordnung (1) mit einem Torblatt (2), welches seitlich in Führungen (3) geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung (4) zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Sicherheitseinrichtung (5) wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der TorölYnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt (6) im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts (6) mit dem Torblatt (2) droht, wobei die Sicherheitseinrichtung (5) aufweist:
eine Einrichtung (51 ) zum Erfassen der aktuellen Position des Objekts (6), eine Einrichtung (53) zum Erfassen der aktuellen Position einer Vorlaufkante (23) des Torblatts (2),
eine Einrichtung (54) zum Erfassen der Bewegungsrichtung des Torblatts (2), und eine Steuerungseinrichtung (55) zum Einleiten der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts (6) und der Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts (2).
Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass sie mit einem der Merkmale der Ansprüche 14 bis 16 weitergebildet ist.
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