EP3247606A1 - Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug

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EP3247606A1
EP3247606A1 EP15817856.6A EP15817856A EP3247606A1 EP 3247606 A1 EP3247606 A1 EP 3247606A1 EP 15817856 A EP15817856 A EP 15817856A EP 3247606 A1 EP3247606 A1 EP 3247606A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
distance
determined
height
distance sensor
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP15817856.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Paul-David Rostocki
Heinrich Gotzig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP3247606A1 publication Critical patent/EP3247606A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
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    • G01S2013/93276—Sensor installation details in the windshield area
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    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/939—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details vertical stacking of sensors, e.g. to enable obstacle height determination

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a
  • Driver assistance system of a motor vehicle in which by means of at least one distance sensor which is arranged on and / or in a body component of the motor vehicle, a distance between the at least one distance sensor and the object is determined, the object over a road surface on which the motor vehicle is located , is arranged.
  • the invention also relates to a
  • the interest is directed in particular to driver assistance systems which use the data from distance sensors.
  • distance sensors can be any distance sensors.
  • ⁇ be radar sensors, laser scanners or ultrasonic sensors.
  • parking aid systems are known from the prior art, which can detect the distance between the motor vehicle and an object in the surrounding area of the motor vehicle with the aid of distance sensors.
  • distance sensor determined distance data for example, free parking spaces can be detected.
  • distance sensors are usually used in the form of ultrasonic sensors. These ultrasonic sensors can be arranged in a recess of a body component, for example a bumper. Furthermore, ultrasonic sensors are known from the prior art, which are arranged hidden behind a body component. Such an ultrasonic sensor is
  • Driver assistance systems include corresponding distance sensors with which an opening area of a door can be monitored for the presence of an object. If an object is present in the opening area of the door, the
  • Opening angle of the door are limited or it can be issued a corresponding warning signal.
  • DE 103 12 252 A1 describes a device for the prevention of personal injury and damage to property by motor vehicle doors.
  • the device comprises a Monitoring unit with which the outside space can be monitored. With this monitoring unit and stationary objects above the vehicle, such as ceiling support, guided on the ceiling lines or other ceiling height reducing elements can be detected. Thus, the damage of a vehicle designed as a tailgate vehicle door can be avoided for example in an underground car park.
  • the monitoring unit has a vertical upward field of view.
  • the monitoring unit which may be formed as a camera or as an ultrasonic sensor, for example, in a bumper or in a Mobilfunkg. Radio antenna of the motor vehicle to be arranged.
  • Sensor device by means of which the input and output terminal can be detected and monitored.
  • To the sensor device includes a height measuring device with which is detectable if the vehicle height exceeds a maximum vehicle height.
  • Height measuring device may be formed in particular as a light barrier.
  • Driver assistance system with at least one distance sensor can be operated reliably.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to operate a driver assistance system of a motor vehicle.
  • a distance between the at least one distance sensor and an object is determined by means of at least one distance sensor which is arranged on and / or in a body component of the motor vehicle, wherein the object is arranged above a road surface on which the motor vehicle is located ,
  • the distance to the object is determined by means of the distance sensor, while the object is in the direction of travel in front of the motor vehicle.
  • a clearance height which describes a vertical distance between the road surface and a side of the object facing the road surface, is determined on the basis of the determined distance by means of a control device.
  • the driver assistance system comprises at least one distance sensor, which may include, for example, a radar sensor and / or a laser scanner. Alternatively or additionally, the at least one distance sensor may comprise a camera which is designed to detect a distance between the motor vehicle and the object. Preferably, the at least one distance sensor may comprise an ultrasonic sensor. The at least one distance sensor is arranged on and / or in a body component or trim part of the motor vehicle. The distance sensor operates in particular according to the echo sounder principle. That means that
  • the driver assistance system also includes a control device, for example, by a control unit of the motor vehicle
  • the control device can be connected to the at least one distance sensor for data transmission.
  • the control device can be connected to the at least one distance sensor for data transmission.
  • Control device serves to evaluate the sensor signals of the distance sensor accordingly.
  • the at least one distance sensor is so on and / or in the
  • the Body component arranged so that it can determine the distance to an object which is above a road surface of a road on which the motor vehicle is located.
  • the detection range of the at least one distance sensor is thus preferably directed upward and / or in the direction of travel.
  • the installation height of the at least one distance sensor may preferably be less than the maximum height of the Be motor vehicle.
  • the object can therefore be arranged substantially above the motor vehicle.
  • the distance to the object is determined while the object is in the direction of travel in front of the motor vehicle.
  • the distance to the object can be determined while the object is in the direction of travel in front of the at least one distance sensor.
  • the distance to the object may be determined while the motor vehicle is moving toward the object. In this case, the motor vehicle can be moved forward or backward.
  • the control device can now determine a clearance height based on the distance detected by the distance sensor.
  • the headroom describes the distance between the
  • the passage height can be determined.
  • the main emission direction describes the direction in which the sensor signal is usually emitted and the sensor signal reflected by the object is received again.
  • the passage height can be determined starting from the distance.
  • the headroom under an object can be determined by means of a distance sensor.
  • Preferred is a height of the motor vehicle and / or a height of one of the
  • the height of the motor vehicle in particular describes the maximum spatial extent between the road surface and the body of the motor vehicle.
  • the height of the motor vehicle can also describe a maximum spatial extent between the road surface and a roof rail of the motor vehicle.
  • the device which can be arranged on the motor vehicle can be, for example, a roof rack and / or a transport piece.
  • the height of the device particularly describes the spatial extent between the highest point of the device, which is arranged on the motor vehicle, and the road surface. With the control device, the height of the
  • the determined passage height can alternatively or additionally arranged with the height of the motor vehicle
  • the Device are compared. In this way it can be determined whether the maximum total height of the motor vehicle is lower than the headroom. Thus, it can be determined whether the motor vehicle can be moved under the object. In this way, for example, it can be determined whether with the vehicle on which where appropriate, the device is arranged, a drive in a garage, through a driveway and / or in an underground car park is possible.
  • a warning signal is output to the driver of the motor vehicle by means of an output device, if the determined height of the motor vehicle and / or the determined height of the device arranged on the motor vehicle is greater than the ascertained headroom. If the height of the motor vehicle is greater than the determined passage height, it can be assumed that a collision between the motor vehicle and the object will occur. In the case where the height of the device is greater than the headroom, it can be assumed that a collision occurs between the object and the device. In this case, the headroom is already determined when the object is in
  • a warning can be issued in good time to the driver. This warning can be given to the driver by means of
  • Output device optically, acoustically and / or haptically output.
  • the driver can be warned in good time before a possible collision. This gives the driver sufficient time to take appropriate countermeasures, for example one
  • the motor vehicle is maneuvered at least semi-autonomously on the basis of the determined height of the motor vehicle and / or on the basis of the determined height of the device arranged on the motor vehicle.
  • the motor vehicle can be maneuvered at least semi-autonomously by means of the driver assistance system.
  • the motor vehicle can be maneuvered semi-autonomously by the driver initiating a braking intervention and the driver assistance system.
  • the driver assistance system can, for example, perform a pre-braking and / or enhance the braking intervention initiated by the driver.
  • an autonomous braking intervention is carried out by means of the driver assistance system in this case. It can also be provided that, depending on the determined height of the motor vehicle and / or the determined height of
  • the height of the motor vehicle is determined based on data describing the dimensions of the motor vehicle and which in one
  • Memory unit are stored. For example, the data in one
  • the data may describe the outer dimensions of the motor vehicle.
  • the data may be based on information from the vehicle manufacturer.
  • the data may also have been entered by a user.
  • the height of the motor vehicle can be determined in a simple manner and compared with the determined passage height.
  • the at least one distance sensor which is arranged on the motor vehicle, it can be checked whether a device is currently arranged on the motor vehicle. For example, it can be checked whether a roof rack, a roof box, a bicycle or another transport piece is arranged on the motor vehicle. If it is detected with the at least one distance sensor that the device is present on the motor vehicle, for example, a corresponding output can take place by means of the output device to the driver. Thus, it can be pointed out that the device is currently on the motor vehicle.
  • Driver assistance system the information that the device is currently located on the motor vehicle.
  • the height of the device is determined based on input data input upon user input. If with the at least one
  • a corresponding command prompt can be output by means of the output device to the driver. Then the driver can make a corresponding operator input, in which he indicates which device is currently arranged on the motor vehicle.
  • the driver can, for example, a plurality of predetermined
  • the prompt may also include the driver entering the dimensions of the device or the height of the device.
  • the control device can determine the height of the device arranged on the motor vehicle.
  • the height of the device arranged on the motor vehicle is determined on the basis of sensor data, which are detected by a sensor device of the motor vehicle.
  • the sensor device may, for example, be arranged on the motor vehicle such that it matches the external dimensions of the vehicle body
  • the sensor device can be formed, for example, by the at least one distance sensor itself. Alternatively or additionally, the sensor device may be designed to detect an identifier which is arranged on the device. Thus it can be recognized which
  • the outer dimensions may be stored in the storage unit. These external dimensions can be called up according to the control device and on the basis of these dimensions the height of the device which is arranged on the motor vehicle can then be determined.
  • the device in one embodiment, the device, the height of which is determined, arranged on a roof of the motor vehicle roof rack and / or arranged in the region of the roof transport piece.
  • the device may for example be a roof rack, which is arranged on a roof rail and / or a body of the motor vehicle.
  • the device may also be a roof box.
  • the device may be, for example, a bicycle or a surfboard.
  • the device may also be arranged on a carrier, which in turn is mounted on a trailer hitch or tailgate of the motor vehicle.
  • the at least one distance sensor by means of which a distance to the object is detected, is arranged in a recess of the body component.
  • the at least one distance sensor is designed in particular as an ultrasonic sensor.
  • the body component may be formed, for example, of metal.
  • the body component may have a recess into which the at least one distance sensor is inserted flush.
  • the at least one distance sensor with which the distance to the object is detected, is arranged concealed behind the body component.
  • the at least one distance sensor can emit the sensor signal through the body component and receive the sensor signal reflected by the object through the body component. Due to the concealed installation of the at least one distance sensor, the appearance of the body component is not negatively influenced.
  • the at least one distance sensor opposite
  • the at least one distance sensor with which the distance to the object is detected, is arranged on and / or in an engine hood of the motor vehicle. In such an arrangement of the distance sensor, the
  • Passage height in forward travel already be determined before the risk of collision between the object and, for example, the roof of the motor vehicle. If the motor vehicle is to be moved backwards under the object, it may also be provided that a distance sensor is arranged in the region of a tailgate of the motor vehicle. Thus, the motor vehicle can be operated very safe.
  • the at least one distance sensor with which the distance to the object is detected, is arranged on and / or in a roof of the motor vehicle.
  • the detection range of the at least one distance sensor may be directed substantially upward from the vehicle.
  • the at least one distance sensor with which the distance to the object is detected, on and / or in a bumper of
  • the distance sensor can be designed in particular as a radar sensor or as a laser scanner.
  • the detection range of the distance sensor can be designed so that the object which is located substantially above the motor vehicle, can be detected.
  • already existing distance sensors on the motor vehicle, which are arranged in and / or concealed behind the bumper, can additionally be used to determine the passage height under the object.
  • the at least one distance sensor is arranged on and / or in a windshield of the motor vehicle.
  • the distance sensor can also be arranged on and / or in another pane of the motor vehicle.
  • the distance sensor may be formed in this case as an ultrasonic sensor, which is arranged behind the disc.
  • the Distance sensor can also be designed as a radar sensor, laser scanner and / or camera.
  • the distance sensor may be arranged in the interior of the motor vehicle in a region of the rearview mirror. Thus, the distance sensor is protected from environmental influences.
  • the at least one distance sensor with which the distance to the object is detected, on and / or in the on the motor vehicle
  • the device can - as mentioned above - be arranged on the body and / or on a roof rail.
  • the device can also be arranged on a trailer hitch or tailgate of the motor vehicle.
  • the device may in particular be a roof box or comprise this.
  • the device may also be or include a roof rack.
  • the device may also be a carrier for bicycles, skis, surfboards, canoes or the like.
  • the device has a distance sensor with which a distance to an object in the vicinity of the device can be determined. If the device is designed as a roof box, the distance sensor can be arranged, for example, concealed behind a wall or a housing of the roof box.
  • the device also has a
  • Communication device which is coupled to the further distance sensor. Data can be transmitted with the communication device.
  • the sensor data determined by the distance sensor can be transmitted.
  • Communication device can transmit the data wirelessly.
  • the communication device can have a corresponding transmitting and receiving device and transmit the sensor data, for example via a radio network. It can also be provided that the communication device transmits the data by cable.
  • the device may have a corresponding connection device in the form of a plug connection or contacts, which with a
  • the corresponding terminal device of the motor vehicle can be connected.
  • the communication device By means of the communication device, the sensor data of the distance sensor can be transmitted from the device to the control device. This can be the
  • Control device of the motor vehicle determine the distance between the device and the object in the surrounding area.
  • the control device can determine the passage height under the object. Thus, it can be reliably determined whether a collision between the device and the object threatens.
  • An inventive driver assistance system is for performing a
  • the driver assistance system comprises in particular the control device and the at least one distance sensor.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • the motor vehicle in particular comprises the device.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle according to a
  • Fig. 2 shows the motor vehicle according to Fig. 1 in a further embodiment, wherein
  • Fig. 3 shows the motor vehicle according to Fig. 1 in a further embodiment, wherein a distance sensor are arranged in a device of the motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention
  • the motor vehicle 1 is in the present embodiment as
  • the motor vehicle 1 comprises a
  • the driver assistance system 2 in turn comprises a
  • the control device 3 can be, for example, a control device of the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 comprises at least one distance sensor 4, 5, 17, 19, 21.
  • the at least one distance sensor 4, 5, 17, 19, 21 may comprise an ultrasonic sensor, a radar sensor, a laser scanner and / or a camera.
  • the at least one distance sensor 4, 5, 17, 19, 21 can determine a distance a to an object 9 in an environmental region of the motor vehicle 1. This can be done, for example, according to the echo sounder principle. In the present embodiment, this includes
  • the distance sensors 4, 5 are arranged in and / or on a body component of the motor vehicle 1.
  • the first distance sensor 4 is arranged in and / or on an engine hood 6 of the motor vehicle 1.
  • the second distance sensor 5 is in and / or on a roof 7 of the
  • the distance sensors 4, 5 can thus in one
  • Distance sensors 4, 5 can also be arranged concealed behind the body component.
  • the distance sensors 4, 5 serve to determine the distance a to an object 9 not shown in FIG.
  • the distance sensors 4, 5 may be formed in the present embodiment as ultrasonic sensors.
  • the distance sensors 4, 5 send out an ultrasonic signal.
  • the corresponding transducer for example, a piezoelectric element to stimulated mechanical vibrations.
  • This ultrasound signal is reflected by the object 9 and reaches the respective distance sensor 4, 5 again. Based on the transit time, the distance a from the object 9 can be determined.
  • the motor vehicle 1 or the driver assistance system 2 comprises a
  • the output device 8 may include, for example, a screen or a display, with which the driver optically information
  • the output device 8 may alternatively or additionally comprise a loudspeaker for outputting acoustic signals. Further, the output device 8 may be configured to output a haptic feedback to the driver.
  • the output device 8 is connected with a corresponding data line to the control device 3 for data transmission. Furthermore, the distance sensors 4, 5 are connected to the control device 3 for data transmission. Corresponding data lines are not shown here for the sake of clarity.
  • Fig. 2 shows the motor vehicle 1 in a further embodiment. Here is one
  • the device is in particular part of the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 is located on a roadway 14. In the present case, the motor vehicle 1 is moved forward.
  • the distance sensors 4, 5, 19, 21 are arranged on the motor vehicle 1 such that the object 9 can be detected, which is located above a road surface 13 of the roadway 14.
  • the distance sensors 4, 5, 19, 21 are arranged such that the distance a to the object 9 can be determined when the object 9 is in the direction of travel in front of the motor vehicle 1.
  • the object 9 can first be detected with the first distance sensor 4, which is arranged concealed behind the engine hood 6 in the present embodiment.
  • the distance a between the first distance sensor 4 and the object 9 can be measured.
  • the sensor data is transmitted from the distance sensor 4 to the control device 3.
  • information is also preferably stored which describes the main emission direction of the first distance sensor 4.
  • the first distance sensor 4 is emitted along the main emission direction and is also reflected back along the main emission direction from the object 9 to the first distance sensor 4.
  • the proper motion of the motor vehicle 1 can additionally be taken into account, which is determined for example by means of odometry.
  • Distance sensor 5 are determined, which is arranged in the present embodiment concealed behind a roof. Furthermore, it can be provided that the distance a to the object 9 is determined alternatively or additionally with the third distance sensor 19. The third distance sensor 19 is present concealed behind a
  • the third distance sensor 19 may be formed, for example, as a radar sensor and / or as a laser scanner. Alternatively or additionally, the distance a to the object 9 with the fourth distance sensor 21 can be determined.
  • the fourth distance sensor 21 is present behind a
  • the fourth distance sensor 21 may, for example, as an ultrasonic sensor, camera, radar sensor and / or as
  • control device 3 which describes the angle between the main emission direction of the respective distance sensor 4, 5, 19, 21 and a vertical starting from the respective distance sensor 4, 5, 19, 21.
  • the control device 3 is also designed to determine the height h1 of the motor vehicle 1.
  • the height h1 of the motor vehicle 1 describes the vertical distance from the road surface 13 to an upper edge of the body of the motor vehicle 1.
  • the height h1 of the motor vehicle 1 can, for example, in the memory unit of
  • Control device 3 deposited.
  • the control device 3 is further designed to determine a height h 2 of the device 10 which is arranged on the motor vehicle 1.
  • the device 10 comprises a roof rack 1 1 and a arranged on the roof rack 1 1 transport piece 12.
  • the transport piece 12 is present a roof box.
  • the height h2 of the device 10 describes the vertical distance between the road surface 13 and the upper edge of the at the
  • the driver assistance system 2 can also be used to check whether a device 10 is currently arranged on the motor vehicle 1. For this purpose, it can be detected, for example, with the second distance sensor 5 and / or the fourth distance sensor 21, whether the device 10 is currently arranged on the motor vehicle 1. If it is detected with the second and / or the fourth distance sensor 5, 21 that the device 10 is arranged on the motor vehicle 1, by means of
  • Output device 8 a corresponding note to the driver are issued.
  • an input request to the driver of the motor vehicle 1 can be output by means of the output device 8.
  • the driver can be asked to enter which device 10 is currently arranged on the motor vehicle 1.
  • the prompt may also include the driver inputting the dimensions of the device 10 via a corresponding operator input.
  • the device 10 can also be detected by means of a corresponding sensor device of the motor vehicle 1.
  • different devices 10 corresponding identifiers can be assigned, which are detected with the sensor device of the motor vehicle 1.
  • the control device 3 the
  • the controller 3 then determine the height h2 of the device 10 arranged on the motor vehicle 1.
  • Fig. 3 shows the motor vehicle 1 in a further embodiment.
  • the device 10 has a distance sensor 17. With this distance sensor 17, the distance a between the distance sensor 17 and the object 9 can be determined.
  • the distance sensor 17 is arranged in the transport piece 12 designed as a roof box. Here, the distance sensor 17 is hidden behind the wall of the roof box. It can also be provided that the distance sensor 17 is arranged on the roof rack 1 1.
  • the device 10 has a
  • Communication device 18 by means of which the sensor data determined by the distance sensor 17 can be transmitted to the control device 3 of the motor vehicle 1. It is also possible to transmit further data, which for example describe the installation position of the distance sensor 17 in and / or on the device 10, to the control device 3 by means of the communication device 18. The data may also describe the dimensions of the device 10. Thus, by means of the control device 3, the passage height d and / or the height h2 of the device 10 can be determined. Of course, the embodiments shown in FIGS. 2 and 3 can also be combined. Thus, distance sensors 4, 5, 17, 19, 21 may be provided on the engine hood 6, on the roof 7, on the bumper 20, on the windshield 22 and on the device 10. Only one or more of the distance sensors 4, 5, 17, 19, 21 can also be used.
  • the passage height d is compared with the height h1 of the motor vehicle and / or with the height h2 of the device 10. In the present embodiment, it follows that the height h1 of the motor vehicle 1 is less than the passage height d. The motor vehicle 1 without device 10 could thus be moved under the object 9 through. In the present
  • a control signal is output by means of the control device 3.
  • This control signal can be transmitted to the output device 8, as a result of which a warning signal is output by means of the output device 8 to the driver.
  • an autonomous braking intervention can be carried out as a result of the control signal. In this way, a collision between the motor vehicle 1, on which the device 10 is arranged, and the object 9 can be prevented.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels zumindest eines Abstandssensors (4, 5, 17, 19, 21), welcher an und/oder in einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist, ein Abstand (a) zwischen dem zumindest einen Abstandssensor (4, 5) und einem Objekt (9) bestimmt wird, wobei das Objekt (9) über einer Fahrbahnoberfläche (13), auf welcher sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, angeordnet ist, wobei mittels des zumindest einen Abstandssensors (4, 5, 17, 19, 21) der Abstand (a) zu dem Objekt (9) bestimmt wird, während sich das Objekt (9) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1) befindet, und anhand des bestimmten Abstands (a) mittels einer Steuereinrichtung (3) eine Durchfahrtshöhe (d), welche einen vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche (13) und einer der Fahrbahnoberfläche (13) zugewandten Seite (15) des Objekts (9) beschreibt, ermittelt wird.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines
Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest eines Abstandssensors, welcher an und/oder in einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ein Abstand zwischen dem zumindest einen Abstandssensor und dem Objekt bestimmt wird, wobei das Objekt über einer Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, angeordnet ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein
Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem solchen
Fah rerassistenzsystem .
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Fahrerassistenzsysteme, welche die Daten von Abstandssensoren nutzen. Solche Abstandssensoren können
beispielsweise Radarsensoren, Laserscanner oder Ultraschallsensoren sein. Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise sogenannte Parkhilfesysteme bekannt, welche mit Hilfe von Abstandssensoren den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfassen können. Anhand der mit dem
Abstandssensor ermittelten Abstandsdaten können beispielsweise freie Parklücken erkannt werden. Bei solchen Parkhilfesystemen werden üblicherweise Abstandssensoren in Form von Ultraschallsensoren verwendet. Diese Ultraschallsensoren können in einer Aussparung eines Karosseriebauteils, beispielsweise einer Stoßstange, angeordnet sein. Ferner sind aus dem Stand der Technik Ultraschallsensoren bekannt, die verdeckt hinter einem Karosseriebauteil angeordnet sind. Ein derartiger Ultraschallsensor ist
beispielsweise in der WO 2014/016081 A2 beschrieben.
Ferner sind aus dem Stand der Technik sogenannte automatische Türöffnersysteme bekannt, welche den Fahrer beim Öffnen einer Tür unterstützen. Solche
Fahrerassistenzsysteme umfassen entsprechende Abstandssensoren, mit welchen ein Öffnungsbereich einer Tür auf das Vorhandensein eines Objekts hin überwacht werden kann. Falls ein Objekt in dem Öffnungsbereich der Tür vorhanden ist, kann der
Öffnungswinkel der Tür begrenzt werden oder es kann ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben werden.
Hierzu beschreibt die DE 103 12 252 A1 eine Vorrichtung zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden durch Kraftfahrzeugtüren. Die Vorrichtung umfasst eine Überwachungseinheit, mit welcher der Außenraum überwacht werden kann. Mit dieser Überwachungseinheit können auch ortsfeste Objekte oberhalb des Fahrzeugs, beispielsweise Deckenträger, an der Decke geführte Leitungen oder sonstige eine Deckenhöhe vermindernde Elemente erkannt werden. Somit kann die Beschädigung einer als Heckklappe ausgebildeten Fahrzeugtür beispielsweise in einer Tiefgarage vermieden werden. Die Überwachungseinheit weist ein vertikal nach oben gerichtetes Blickfeld auf. Die Überwachungseinheit, die als Kamera oder als Ultraschallsensor ausgebildet sein kann, kann beispielsweise in einer Stoßstange oder in einer Mobilfunkbzw. Radioantenne des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.
Obwohl zum Unterstützen des Fahrers zahlreiche Fahrerassistenzsysteme bekannt sind, können sich für den Fahrer weiterhin Probleme beim Führen des Kraftfahrzeugs ergeben. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug in eine Einfahrt, insbesondere eine Garageneinfahrt oder eine Einfahrt einer Tiefgarage, bewegen möchte. Hier ist es für den Fahrer oft nicht möglich abzuschätzen, wie hoch die Einfahrt ist. Eine weitere Problematik ergibt sich, wenn der Fahrer beispielsweise vergessen hat, dass er einen Dachgepäckträger oder ein Fahrrad auf dem Fahrzeugdach montiert hat. Bei einer Tiefgarageneinfahrt ist üblicherweise ein entsprechendes Blech angeordnet, welches den Fahrer darauf hinweist, dass die Höhe des Fahrzeugs die Durchfahrtshöhe der Einfahrt der Tiefgarage überschreitet. Bei Garagen im privaten Bereich oder sonstigen Einfahrten, beispielsweise von Häusern, ist dies nicht gegeben. Dies kann im schlimmsten Fall zu einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs führen. Hierzu beschreibt die DE 298 03 983 U1 ein Ein- und Ausgabeterminal für Parkhäuser mit einer
Sensoreinrichtung, mittels der das Ein- und Ausgabeterminal erfassbar und überwachbar ist. Zu der Sensoreinrichtung gehört eine Höhenmessvorrichtung, mit der erfassbar ist, falls die Fahrzeughöhe eine maximal zulässige Fahrzeughöhe überschreitet. Die
Höhenmessvorrichtung kann insbesondere als Lichtschranke ausgebildet sein.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein
Fahrerassistenzsystem, mit zumindest einem Abstandssensor zuverlässiger betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein
Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Verfahren wird mittels zumindest eines Abstandssensors, welcher an und/oder in einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ein Abstand zwischen dem zumindest einen Abstandssensor und einem Objekt bestimmt, wobei das Objekt über einer Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, angeordnet ist. Zudem wird mittels des Abstandssensors der Abstand zu dem Objekt bestimmt, während sich das Objekt in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet. Ferner wird anhand des bestimmten Abstands mittels einer Steuereinrichtung eine Durchfahrtshöhe, welche einen vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche und einer der Fahrbahnoberfläche zugewandten Seite des Objekts beschreibt, ermittelt.
Das Verfahren dient insbesondere zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor, der beispielsweise einen Radarsensor und/oder einen Laserscanner umfassen kann. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Abstandssensor eine Kamera umfassen, die dazu ausgelegt ist, einen Abstand zwischen den Kraftfahrzeug und dem Objekt zu erkennen. Bevorzugt kann der zumindest eine Abstandssensor einen Ultraschallsensor umfassen. Der zumindest eine Abstandssensor ist an und/oder in einem Karosseriebauteil bzw. Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Abstandssensor arbeitet insbesondere nach dem Echolotprinzip. Das heißt der
Abstandssensor sendet ein Sendesignal aus, welches von dem Objekt reflektiert wird und wieder auf den Abstandssensor trifft. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des reflektierten Sendesignals kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden. Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem eine Steuereinrichtung, die beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs
(Electronic Control Unit, ECU) gebildet sein kann. Die Steuereinrichtung kann mit dem zumindest einen Abstandssensor zur Datenübertragung verbunden sein. Die
Steuereinrichtung dient dazu, die Sensorsignale des Abstandssensors entsprechend auszuwerten.
Dabei ist der zumindest eine Abstandssensor derart an und/oder in dem
Karosseriebauteil angeordnet, dass er den Abstand zu einem Objekt bestimmen kann, welches sich oberhalb einer Fahrbahnoberfläche einer Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Der Erfassungsbereich des zumindest einen Abstandsensors ist also bevorzugt nach oben und/oder in Fahrtrichtung gerichtet. Die Einbauhöhe des zumindest einen Abstandssensors kann bevorzugt geringer als die maximale Höhe des Kraftfahrzeugs sein. Das Objekt kann also im Wesentlichen über dem Kraftfahrzeug angeordnet sein. Dabei wird der Abstand zu dem Objekt bestimmt, während sich das Objekt in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet. Beispielsweise kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden, während sich das Objekt in Fahrtrichtung vor dem zumindest einen Abstandssensor befindet. Der Abstand zu dem Objekt kann bestimmt werden, während sich das Kraftfahrzeug zu dem Objekt hin bewegt. Dabei kann das Kraftfahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt werden. Die Steuereinrichtung kann nun anhand des mit dem Abstandssensor erfassten Abstands eine Durchfahrtshöhe bestimmen. Die Durchfahrtshöhe beschreibt den Abstand zwischen der
Fahrbahnoberfläche und einer Seite bzw. Kante des Objekts, welche der
Fahrbahnoberfläche zugewandt ist. Anhand der Einbauhöhe des Abstandssensors und der Hauptabstrahlrichtung kann die Durchfahrtshöhe ermittelt werden. Dabei beschreibt die Hauptabstrahlrichtung die Richtung, in die üblicherweise das Sensorsignal ausgesendet wird und das von dem Objekt reflektierte Sensorsignal wieder empfangen wird. Anhand des Winkels zwischen der Hauptabstrahlrichtung und einer Vertikale kann ausgehend von dem Abstand die Durchfahrtshöhe bestimmt werden. Somit kann die Durchfahrtshöhe unter einem Objekt mit Hilfe eines Abstandssensors bestimmt werden.
Bevorzugt wird eine Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder eine Höhe einer an dem
Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung bezüglich der Fahrbahnoberfläche bestimmt und mit der ermittelten Durchfahrtshöhe verglichen. Die Höhe des Kraftfahrzeugs beschreibt insbesondere die maximale räumliche Erstreckung zwischen der Fahrbahnoberfläche und der Karosserie des Kraftfahrzeugs. Die Höhe des Kraftfahrzeugs kann auch eine maximale räumliche Erstreckung zwischen der Fahrbahnoberfläche und einer Dachreling des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Vorrichtung, die an dem Kraftfahrzeug angeordnet werden kann, kann beispielsweise ein Dachgepäckträger und/oder ein Transportstück sein. Die Höhe der Vorrichtung beschreibt insbesondere die räumliche Erstreckung zwischen dem höchsten Punkt der Vorrichtung, die an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, und der Fahrbahnoberfläche. Mit der Steuereinrichtung kann nun die Höhe des
Kraftfahrzeugs mit der ermittelten Durchfahrtshöhe verglichen werden. Falls eine
Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, kann die ermittelte Durchfahrtshöhe alternativ oder zusätzlich mit der Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten
Vorrichtung verglichen werden. Auf diese Weise kann bestimmt werden, ob die maximale Gesamthöhe des Kraftfahrzeugs niedriger ist als die Durchfahrtshöhe. Somit kann ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug unter dem Objekt hindurch bewegt werden kann. Auf diese Weise kann beispielsweise ermittelt werden, ob mit dem Fahrzeug, an dem gegebenenfalls die Vorrichtung angeordnet ist, eine Fahrt in eine Garage, durch eine Einfahrt und/oder in eine Tiefgarage möglich ist.
In einer Ausführungsform wird mittels einer Ausgabeeinrichtung ein Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben, falls die bestimmte Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder die bestimmte Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung größer als die ermittelte Durchfahrtshöhe ist. Falls die Höhe des Kraftfahrzeugs größer als die ermittelte Durchfahrtshöhe ist, kann davon ausgegangen werden, dass es zu einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt kommen wird. In dem Fall, in dem die Höhe der Vorrichtung größer ist als die Durchfahrtshöhe, kann davon ausgegangen werden, dass es zu einer Kollision zwischen dem Objekt und der Vorrichtung kommt. Da vorliegend die Durchfahrtshöhe bereits bestimmt wird, wenn sich das Objekt in
Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet, kann rechtzeitig ein Warnhinweis an den Fahrer ausgegeben werden. Dieser Warnhinweis kann dem Fahrer mittels der
Ausgabeeinrichtung optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer rechtzeitig vor einer möglichen Kollision gewarnt werden. Dies gibt dem Fahrer ausreichend Zeit, entsprechende Gegenmaßnahmen, beispielsweise eine
Bremsung, einzuleiten.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug anhand der bestimmten Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder anhand der bestimmten Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung zumindest semi-autonom manövriert wird. Wenn
beispielsweise mittels der Steuereinrichtung festgestellt wird, dass die bestimmte Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder die bestimmte Höhe der Vorrichtung größer ist als die ermittelte Durchfahrtshöhe, kann das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems zumindest semi-autonom manövriert werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug semi-autonom manövriert werden, indem der Fahrer einen Bremseingriff initiiert und das Fahrerassistenzsystem. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Vorbremsen durchführen und/oder den von dem Fahrer initiierten Bremseingriff verstärken.
Insbesondere wird mittels des Fahrerassistenzsystems in diesem Fall ein autonomer Bremseingriff durchgeführt. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Höhe des Kraftfahrzeugs und/oder der ermittelten Höhe der
Vorrichtung ein Lenkeingriff vorgenommen wird. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug bzw. zwischen der Vorrichtung und dem Objekt zuverlässig verhindert werden. In einer Ausgestaltung wird die Höhe des Kraftfahrzeugs anhand von Daten bestimmt, welche die Abmessungen des Kraftfahrzeugs beschreiben und welche in einer
Speichereinheit gespeichert sind. Beispielsweise können die Daten in einer
Speichereinheit der Steuereinrichtung gespeichert sein. Die Daten können die äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die Daten können auf Informationen des Fahrzeugherstellers basieren. Die Daten können auch durch einen Benutzer eingegeben worden sein. Somit kann auf einfache Weise die Höhe des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und mit der ermittelten Durchfahrtshöhe verglichen werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Vorhandensein der an dem Kraftfahrzeug
angeordneten Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug mittels des zumindest einen
Abstandssensors überprüft wird. Mit dem zumindest einen Abstandssensor, welcher an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, kann überprüft werden, ob momentan eine Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Beispielsweise kann überprüft werden, ob ein Dachgepäckträger, eine Dachbox, ein Fahrrad oder ein weiteres Transportstück an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Falls mit dem zumindest einen Abstandssensor erkannt wird, dass die Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug vorhanden ist, kann beispielsweise eine entsprechende Ausgabe mittels der Ausgabeeinrichtung an den Fahrer erfolgen. Somit kann dieser darauf hingewiesen werden, dass die Vorrichtung momentan an dem
Kraftfahrzeug angeordnet ist. Weiterhin kann beim Erkennen des Vorhandenseins der Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug ein entsprechendes Signal mit der Steuereinrichtung an das Fahrerassistenzsystem ausgegeben werden. Somit steht dem
Fahrerassistenzsystem die Information zur Verfügung, dass sich die Vorrichtung momentan an dem Kraftfahrzeug befindet.
Bevorzugt wird die Höhe der Vorrichtung anhand von Eingabedaten bestimmt, welche bei einer Benutzereingabe eingegeben werden. Falls mit dem zumindest einen
Abstandssensor erkannt wird, dass sieht die Vorrichtung an dem Kraftfahrzeug befindet, kann eine entsprechende Eingabeaufforderung mittels der Ausgabeeinrichtung an den Fahrer ausgegeben werden. Hierauf kann der Fahrer eine entsprechende Bedieneingabe tätigen, in welcher er angibt, welche Vorrichtung momentan an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Dabei können dem Fahrer beispielsweise mehrere vorbestimmte
Vorrichtungen zur Auswahl angeboten werden. Die Eingabeaufforderung kann auch beinhalten, dass der Fahrer die Abmessungen der Vorrichtung bzw. die Höhe der Vorrichtung eingeben soll. Anhand der Daten, die von dem Fahrer bzw. dem Bediener eingegeben werden, kann die Steuereinrichtung die Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung bestimmen. In einer weiteren Ausgestaltung wird die Höhe der an dem Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung anhand von Sensordaten bestimmt, welche mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, dass sie die äußeren Abmessungen der an dem
Kraftfahrzeug angeordneten Vorrichtung bestimmen kann. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise durch den zumindest einen Abstandssensor selbst gebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet sein, eine Kennung, die an der Vorrichtung angeordnet ist, zu erfassen. Somit kann erkannt werden, welche
Vorrichtung momentan an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. Zu der jeweiligen
Vorrichtung können die äußeren Abmessungen in der Speichereinheit hinterlegt sein. Diese äußeren Abmessungen können mit der Steuereinrichtung entsprechend aufgerufen werden und anhand dieser Abmessungen kann dann die Höhe der Vorrichtung, welche an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, bestimmt werden.
In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung, deren Höhe bestimmt wird, an einem Dach des Kraftfahrzeugs angeordneter Dachgepäckträger und/oder in im Bereich des Dachs angeordnetes Transportstück. Die Vorrichtung kann beispielsweise ein Dachgepäckträger sein, der an einer Dachreling und/oder einer Karosserie des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Die Vorrichtung kann auch eine Dachbox sein. Die Vorrichtung kann beispielsweise ein Fahrrad oder ein Surfbrett sein. Die Vorrichtung kann auch auf einem Träger angeordnet sein, welcher wiederum auf einer Anhängerkupplung oder einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs befestigt ist.
In einer Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mittels welchem ein Abstand zu dem Objekt erfasst wird, in einer Aussparung des Karosseriebauteils angeordnet. Der zumindest eine Abstandssensor ist insbesondere als Ultraschallsensor ausgebildet. Das Karosseriebauteil kann beispielsweise aus Metall gebildet sein. Das Karosseriebauteil kann eine Aussparung aufweisen, in welche der zumindest eine Abstandssensor bündig eingebracht ist.
In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, verdeckt hinter dem Karosseriebauteil angeordnet. In diesem Fall kann der zumindest eine Abstandssensor das Sensorsignal durch das Karosseriebauteil hindurch aussenden und das von dem Objekt reflektierte Sensorsignal durch das Karosseriebauteil hindurch empfangen. Durch den verdeckten Einbau des zumindest einen Abstandssensors wird die Optik des Karosseriebauteils nicht negativ beeinflusst. Zudem ist der zumindest eine Abstandssensor gegenüber
Umwelteinflüssen geschützt.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einer Motorhaube des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Bei einer derartigen Anordnung des Abstandssensors kann die
Durchfahrtshöhe bei Vorwärtsfahrt bereits ermittelt werden, bevor die Gefahr einer Kollision zwischen dem Objekt und beispielsweise dem Dach des Kraftfahrzeugs besteht. Wenn das Kraftfahrzeug rückwärts unter dem Objekt hindurch bewegt werden soll, kann es ebenso vorgesehen sein, dass ein Abstandssensor in Bereich einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Somit kann das Kraftfahrzeug besonders sicher betrieben werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einem Dach des Kraftfahrzeugs angeordnet. Somit kann bei dem Heranfahren des Kraftfahrzeugs an das Objekt der Abstand zwischen dem Abstandssensor bzw. dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zuverlässig ermittelt werden. In diesem Fall kann der Erfassungsbereich des zumindest einen Abstandssensors im Wesentlichen ausgehend von dem Fahrzeug nach oben gerichtet sein. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zuverlässig verhindert werden.
In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einem Stoßfänger des
Kraftfahrzeugs angeordnet. In diesem Fall kann der Abstandssensor insbesondere als Radarsensor oder als Laserscanner ausgebildet sein. Dabei kann der Erfassungsbereich des Abstandssensors so ausgelegt sein, dass das Objekt, das sich im Wesentlichen über dem Kraftfahrzeug befindet, erfasst werden kann. Somit können am Kraftfahrzeug bereits vorhandene Abstandssensoren, die in und/oder verdeckt hinter dem Stoßfänger angeordnet sind, zusätzlich dazu verwendet werden, die Durchfahrtshöhe unter dem Objekt zu bestimmen.
In einer weiteren Ausgestaltung ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Abstandssensor kann auch an und/oder in einer anderen Scheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Der Abstandsensor kann in diesem Fall als Ultraschallsensor ausgebildet sein, der hinter der Scheibe angeordnet ist. Der Abstandsensor kann auch als Radarsensor, Laserscanner und/oder als Kamera ausgebildet sein. Der Abstandssensor kann in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs in einem Bereich des Rückspiegels angeordnet sein. Somit ist der Abstandssensor vor Umwelteinflüssen geschützt.
In einer weiteren Ausgestaltung ist der zumindest eine Abstandssensor, mit welchem der Abstand zu dem Objekt erfasst wird, an und/oder in der an dem Kraftfahrzeug
angeordneten Vorrichtung angeordnet. Die Vorrichtung kann - wie zuvor erwähnt - an der Karosserie und/oder an einer Dachreling angeordnet werden. Die Vorrichtung kann auch an einer Anhängerkupplung oder einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs angeordnet werden. Die Vorrichtung kann insbesondere eine Dachbox sein oder diese umfassen. Die Vorrichtung kann auch ein Dachgepäckträger sein oder diesen umfassen. Die Vorrichtung kann auch ein Träger für Fahrräder, Skier, Surfbretter, Kanus oder dergleichen sein. Die Vorrichtung weist einen Abstandsensor auf, mit dem ein Abstand zu einem Objekt in der Umgebung der Vorrichtung bestimmt werden kann. Wenn die Vorrichtung als Dachbox ausgebildet ist, kann der Abstandssensor beispielsweise verdeckt hinter einer Wand bzw. einem Gehäuse der Dachbox angeordnet sein. Die Vorrichtung weist zudem eine
Kommunikationseinrichtung auf, die mit dem weiteren Abstandssensor gekoppelt ist. Mit der Kommunikationseinrichtung können Daten übertragen werden. Insbesondere können die mit dem Abstandssensor bestimmten Sensordaten übertragen werden. Die
Kommunikationseinrichtung kann die Daten kabellos übertragen. In diesem Fall kann die Kommunikationseinrichtung eine entsprechende Sende- und Empfangseinrichtung aufweisen und die Sensordaten beispielsweise über ein Funknetz übertragen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Kommunikationseinrichtung die Daten kabelgebunden überträgt. In diesem Fall kann die Vorrichtung eine entsprechende Anschlusseinrichtung in Form einer Steckverbindung oder Kontakten aufweisen, die mit einer
korrespondierenden Anschlusseinrichtung des Kraftfahrzeugs verbunden werden kann. Mittels der Kommunikationseinrichtung können die Sensordaten des Abstandssensors von der Vorrichtung an die Steuereinrichtung übertragen werden. Damit kann die
Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs den Abstand zwischen der Vorrichtung und dem Objekt in dem Umgebungsbereich bestimmen. Zudem kann die Steuereinrichtung die Durchfahrtshöhe unter dem Objekt bestimmen. Somit kann zuverlässig ermittelt werden, ob eine Kollision zwischen der Vorrichtung und dem Objekt droht. Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem ist zum Durchführen eines
erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst insbesondere die Steuereinrichtung und den zumindest einen Abstandssensor.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug umfasst insbesondere die Vorrichtung.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem mit zumindest einem Abstandssensor aufweist; Fig. 2 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 in einer weiteren Ausführungsform, wobei
Abstandsensoren in einer Motorhaube und in einem Dach des
Kraftfahrzeugs angeordnet sind; und
Fig. 3 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 in einer weiteren Ausführungsform, wobei ein Abstandsensor in einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als
Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein
Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine
Steuereinrichtung 3 .Die Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 sein.
Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest einen Abstandssensor 4, 5, 17, 19, 21 . Der zumindest eine Abstandssensor 4, 5, 17, 19, 21 kann einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Laserscanner und/oder eine Kamera umfassen. Der zumindest eine Abstandssensor 4, 5, 17, 19, 21 kann einen Abstand a zu einem Objekt 9 in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen. Dies kann beispielsweise nach dem Echolotprinzip erfolgen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das
Fahrerassistenzsystem 2 zwei Abstandssensoren 4 und 5. Die Abstandssensoren 4, 5 sind in und/oder an einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend ist der erste Abstandssensor 4 in und/oder an einer Motorhaube 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Der zweite Abstandssensor 5 ist in und/oder an einem Dach 7 des
Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Abstandssensoren 4, 5 können also in einer
entsprechenden Aussparung des Karosseriebauteils angeordnet sein. Die
Abstandssensoren 4, 5 können auch verdeckt hinter dem Karosseriebauteil angeordnet sein.
Die Abstandssensoren 4, 5 dienen dazu, den Abstand a zu einem in Fig. 1 nicht dargestellten Objekt 9 zu bestimmen. Die Abstandssensoren 4, 5 können in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Zum
Bestimmen des Abstands a senden die Abstandssensoren 4, 5 ein Ultraschallsignal aus. Dazu wird beispielsweise eine Membran des Ultraschallsensors mit einem
entsprechenden Wandler, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, zu mechanischen Schwingungen angeregt. Dieses Ultraschallsignal wird von dem Objekt 9 reflektiert und gelangt wieder zu dem jeweiligen Abstandssensor 4, 5. Anhand der Laufzeit kann der Abstand a zu dem Objekt 9 bestimmt werden.
Ferner umfasst das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Fahrerassistenzsystem 2 eine
Ausgabeeinrichtung 8. Die Ausgabeeinrichtung 8 kann beispielsweise einen Bildschirm bzw. ein Display umfassen, mit welchem dem Fahrer optisch Informationen
wiedergegeben werden können. Die Ausgabeeinrichtung 8 kann alternativ oder zusätzlich einen Lautsprecher zum Ausgeben von akustischen Signalen umfassen. Ferner kann die Ausgabeeinrichtung 8 dazu ausgebildet sein, eine haptische Rückmeldung an den Fahrer auszugeben. Die Ausgabeeinrichtung 8 ist mit einer entsprechenden Datenleitung mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenübertragung verbunden. Ferner sind die Abstandssensoren 4, 5 zur Datenübertragung mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt.
Fig. 2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer weiteren Ausführungsform. Hier ist eine
Anordnung 16 einer Vorrichtung 10 an dem Kraftfahrzeug 1 gezeigt. Die Vorrichtung ist insbesondere Teil des Kraftfahrzeugs 1 . Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einer Fahrbahn 14. Vorliegend wird das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt. Es ist zu erkennen, dass die Abstandssensoren 4, 5, 19, 21 derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sind, dass das Objekt 9 erfasst werden kann, welches sich oberhalb einer Fahrbahnoberfläche 13 der Fahrbahn 14 befindet. Zudem sind die Abstandssensoren 4, 5, 19, 21 derart angeordnet, dass der Abstand a zu dem Objekt 9 bestimmt werden kann, wenn sich das Objekt 9 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet.
Das Objekt 9 kann zunächst mit dem ersten Abstandssensor 4 erfasst werden, welcher in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel verdeckt hinter der Motorhaube 6 angeordnet ist. Vorliegend kann mit dem ersten Abstandssensor 4, wie in Fig. 2 veranschaulicht, der Abstand a zwischen dem ersten Abstandssensor 4 und dem Objekt 9 gemessen werden. Zum Bestimmen des Abstands a werden die Sensordaten von dem Abstandssensor 4 zu der Steuereinrichtung 3 übertragen. In der Steuereinrichtung 3 ist bevorzugt zudem eine Information hinterlegt, welche die Hauptabstrahlrichtung des ersten Abstandssensors 4 beschreibt. Vorliegend wird angenommen, dass der erste Abstandssensor 4 entlang der Hauptabstrahlrichtung ausgesendet und zudem entlang der Hauptabstrahlrichtung von dem Objekt 9 zu dem ersten Abstandssensor 4 zurückreflektiert wird. Hierzu kann zusätzlich die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden, welche beispielsweise mittels Odometrie bestimmt wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Abstand a zu dem Objekt 9 mit dem zweiten
Abstandsensor 5 bestimmt werden, welcher in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel verdeckt hinter einem Dach angeordnet ist. Ferner kann es vorgesehen sein, dass der Abstand a zu dem Objekt 9 alternativ oder zusätzlich mit dem dritten Abstandssensor 19 bestimmt wird. Der dritte Abstandssensor 19 ist vorliegend verdeckt hinter einem
Stoßfänger 20 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Der dritte Abstandssensor 19 kann beispielsweise als Radarsensor und/oder als Laserscanner ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Abstand a zu dem Objekt 9 mit dem vierten Abstandsensor 21 bestimmt werden. Der vierte Abstandssensor 21 ist vorliegend hinter einer
Windschutzscheibe 22 des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der vierte Abstandssensor 21 kann beispielsweise als Ultraschallsensor, Kamera, Radarsensor und/oder als
Laserscanner ausgebildet sein.
Zudem ist in der Steuereinrichtung 3 bevorzugt eine Information hinterlegt, welche den Winkel zwischen der Hauptabstrahlrichtung des jeweiligen Abstandssensors 4, 5, 19, 21 und einer Vertikalen ausgehend von dem jeweiligen Abstandssensor 4, 5, 19, 21 beschreibt. Somit kann die Steuereinrichtung 3 anhand des Abstands a und der
Einbauhöhe des jeweiligen Abstandssensors 4, 5, 19, 21 , die beispielsweise in einer Speichereinheit der Steuereinrichtung 3 hinterlegt ist, eine Durchfahrtshöhe d bestimmen, welche den vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche 13 und einer der Fahrbahnoberfläche 13 zugewandten Seite 15 des Objekts 9 beschreibt.
Die Steuereinrichtung 3 ist zudem dazu ausgelegt, die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt den vertikalen Abstand von der Fahrbahnoberfläche 13 zu einer Oberkante der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 . Die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise in der Speichereinheit der
Steuereinrichtung 3 hinterlegt sein.
Die Steuereinrichtung 3 ist ferner dazu ausgelegt, eine Höhe h2 der Vorrichtung 10 zu bestimmen, welche an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. In dem vorliegenden
Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung 10 einen Dachgepäckträger 1 1 und ein an dem Dachgepäckträger 1 1 angeordnetes Transportstück 12. Das Transportstück 12 ist vorliegend eine Dachbox. Die Höhe h2 der Vorrichtung 10 beschreibt den vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche 13 und der Oberkante der an dem
Kraftfahrzeug 1 angeordneten Vorrichtung 10. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann zudem geprüft werden, ob momentan eine Vorrichtung 10 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Hierzu kann beispielsweise mit dem zweiten Abstandssensor 5 und/oder dem vierten Abstandssensor 21 erkannt werden, ob die Vorrichtung 10 momentan an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Wenn mit dem zweiten und/oder dem vierten Abstandssensor 5, 21 erkannt wird, dass die Vorrichtung 10 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist, kann mittels der
Ausgabeeinrichtung 8 ein entsprechender Hinweis an den Fahrer ausgegeben werden. Zudem kann mittels der Ausgabeeinrichtung 8 eine Eingabeaufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden. Hierbei kann der Fahrer aufgefordert werden, einzugeben, welche Vorrichtung 10 momentan an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet ist. Die Eingabeaufforderung kann zudem umfassen, dass der Fahrer die Abmessungen der Vorrichtung 10 über eine entsprechende Bedieneingabe eingibt. Die Vorrichtung 10 kann auch mittels einer entsprechenden Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Beispielsweise können unterschiedlichen Vorrichtungen 10 entsprechende Kennungen zugeordnet werden, welche mit der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Hierzu können beispielsweise in der Steuereinrichtung 3 die
Abmessungen für verschiedene Vorrichtungen 10 hinterlegt sein. Anhand der
Abmessungen kann die Steuereinrichtung 3 dann die Höhe h2 der an dem Kraftfahrzeug 1 angeordneten Vorrichtung 10 bestimmen.
Fig. 3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer weiteren Ausführungsform. Hier weist die Vorrichtung 10 einen Abstandssensor 17 auf. Mit diesem Abstandsensor 17 kann der Abstand a zwischen dem Abstandssensor 17 und dem Objekt 9 bestimmt werden. Der Abstandssensor 17 ist vorliegend in dem als Dachbox ausgebildeten Transportstück 12 angeordnet. Hierbei ist der Abstandssensor 17 verdeckt hinter der Wand der Dachbox angeordnet. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Abstandssensor 17 an dem Dachgepäckträger 1 1 angeordnet ist. Zudem weist die Vorrichtung 10 eine
Kommunikationseinrichtung 18 auf, mittels welcher die mit dem Abstandssensor 17 bestimmten Sensordaten an die Steuereinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 übertragen werden können. Es können auch weiteren Daten, die beispielsweise die Einbauposition des Abstandssensors 17 in und/oder an der Vorrichtung 10 beschreiben, mittels der Kommunikationseinrichtung 18 an die Steuereinrichtung 3 übertragen werden. Die Daten können auch die Abmessungen der Vorrichtung 10 beschreiben. Somit können mittels der Steuereinrichtung 3 die Durchfahrtshöhe d und/oder die Höhe h2 der Vorrichtung 10 bestimmt werden. Die in den Fig. 2 und 3 gezeigten Ausführungsbeispiele können natürlich auch kombiniert werden. Es können also Abstandsensoren 4, 5, 17, 19, 21 an der Motorhaube 6, am Dach 7, an dem Stoßfänger 20, an der Windschutzscheibe 22 und an der Vorrichtung 10 vorgesehen sein. Es kann auch nur einer oder mehrere der Abstandssensoren 4, 5, 17, 19, 21 verwendet werden.
Mittels der Steuereinrichtung 3 wird nun die Durchfahrtshöhe d mit der Höhe h1 des Kraftfahrzeugs und/oder mit der Höhe h2 der Vorrichtung 10 verglichen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ergibt sich, dass die Höhe h1 des Kraftfahrzeugs 1 geringer als die Durchfahrtshöhe d ist. Das Kraftfahrzeug 1 ohne Vorrichtung 10 könnte also unter dem Objekt 9 hindurch bewegt werden. In dem vorliegenden
Ausführungsbeispiel ergibt sich aber, dass die Höhe h2 der an dem Kraftfahrzeug 1 angeordneten Vorrichtung 10 größer als die Durchfahrtshöhe d ist. Hier kann also das Kraftfahrzeug 1 samt Vorrichtung 10 nicht unter dem Objekt 9 hindurchbewegt werden.
Um die Kollision der Vorrichtung 10 mit dem Objekt 9 zu vermeiden, wird mittels der Steuereinrichtung 3 ein Steuersignal ausgegeben. Dieses Steuersignal kann an die Ausgabeeinrichtung 8 übertragen werden, in Folge dessen ein Warnsignal mittels der Ausgabeeinrichtung 8 an den Fahrer ausgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich kann in Folge des Steuersignals ein autonomer Bremseingriff durchgeführt werden. Auf diese Weise kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 , auf welchem die Vorrichtung 10 angeordnet ist, und dem Objekt 9 verhindert werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines
Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem mittels zumindest eines Abstandssensors (4, 5, 17, 19, 21 ), welcher an und/oder in einem Karosseriebauteil des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist, ein Abstand (a) zwischen dem zumindest einen Abstandssensor (4, 5) und einem Objekt (9) bestimmt wird, wobei das Objekt (9) über einer
Fahrbahnoberfläche (13), auf welcher sich das Kraftfahrzeug (1 ) befindet, angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels des zumindest einen Abstandssensors (4, 5, 17, 19, 21 ) der Abstand (a) zu dem Objekt (9) bestimmt wird, während sich das Objekt (9) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1 ) befindet, und anhand des bestimmten Abstands (a) mittels einer Steuereinrichtung (3) eine Durchfahrtshöhe (d), welche einen vertikalen Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche (13) und einer der Fahrbahnoberfläche (13) zugewandten Seite (15) des Objekts (9) beschreibt, ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Höhe (h1 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder eine Höhe (h2) einer an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Vorrichtung (10) bezüglich der Fahrbahnoberfläche (13) bestimmt wird und mit der ermittelten Durchfahrtshöhe (d) verglichen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer Ausgabeeinrichtung (8) ein Warnsignal an den Fahrer des
Kraftfahrzeugs (1 ) ausgegeben wird, falls die bestimmte Höhe (h1 ) des
Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder die bestimmte Höhe (h2) der an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Vorrichtung (10) größer als die ermittelte Durchfahrtshöhe (d) ist.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Kraftfahrzeug (1 ) anhand der bestimmten Höhe (h1 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder anhand der bestimmten Höhe (h2) der an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Vorrichtung (10) zumindest semi-autonom manövriert wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Höhe (h1 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) anhand von Daten bestimmt wird, welche die Abmessungen des Kraftfahrzeugs (1 ) beschreiben und welche in einer
Speichereinheit gespeichert sind.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Vorhandsein der Vorrichtung (10) an dem Kraftfahrzeug (1 ) mittels des zumindest einen Abstandssensors (4, 5, 17, 19, 21 ) überprüft wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Höhe (h2) der an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Vorrichtung (10) anhand von Eingabedaten bestimmt wird, welche bei einer Benutzereingabe eingegeben werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Höhe (h2) der an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Vorrichtung (10) anhand von Sensordaten bestimmt wird, welche mit einer Sensoreinrichtung des
Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung (10), deren Höhe bestimmt wird, ein an dem Dach (7) des
Kraftfahrzeugs (1 ) angeordneter Dachgepäckträger (1 1 ) und/oder ein im Bereich des Dachs (7) angeordnetes Transportstück (12) ist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Abstandsensor (4, 5), mit welchem der Abstand (a) zu dem Objekt (9) erfasst wird, in einer Aussparung des Karosseriebauteils angeordnet ist.
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
der zumindest eine Abstandsensor (4, 5), mit welchem der Abstand (a) zu dem Objekt (9) erfasst wird, verdeckt hinter dem Karosseriebauteil angeordnet ist.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der zumindest eine Abstandsensor (4, 5, 17, 19, 21 ), mit welchem der Abstand (a) zu dem Objekt (9) erfasst wird, an und/oder in einer Motorhaube (6) und/oder einem Dach und/oder einem Stoßfänger (20) und/oder einer Windschutzscheibe (22) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
der zumindest eine Abstandsensor (4, 5, 17, 19, 21 ), mit welchem der Abstand (a) zu dem Objekt (9) erfasst wird, an und/oder in der an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordneten Vorrichtung (10) angeordnet ist.
14. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug, welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
15. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 14.
EP15817856.6A 2015-01-20 2015-12-23 Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Withdrawn EP3247606A1 (de)

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