EP3191670A1 - Steuervorrichtung und betriebsverfahren für einen abschlussantrieb sowie abschlussantrieb und damit angetriebener abschluss - Google Patents

Steuervorrichtung und betriebsverfahren für einen abschlussantrieb sowie abschlussantrieb und damit angetriebener abschluss

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EP3191670A1
EP3191670A1 EP15756384.2A EP15756384A EP3191670A1 EP 3191670 A1 EP3191670 A1 EP 3191670A1 EP 15756384 A EP15756384 A EP 15756384A EP 3191670 A1 EP3191670 A1 EP 3191670A1
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EP
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closing edge
edge
drive
acceleration
instantaneous
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Lothar Nagel
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Hoermann KG Antriebstecknik
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    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a control device and an operating method for a final drive. Furthermore, the invention relates to a final drive,
  • Doors for buildings or enclosures, such as doors or gates, are increasingly being equipped with power drives in the private sector.
  • Power-driven doors or gates should be designed in such a way that they do not pose any danger to the user.
  • FIG. 1 shows a tilt gate 10 according to the prior art.
  • the tilt gate 10 comprises a tilt gate 12, which is shown by way of example in five positions, which are numbered I to V. With I the open position is designated. With V is the tilt gate 10.
  • Fig. 2 shows an example of the movement of the Kipptorhoffls 12 as
  • Kipptorulatels 12 different impact forces, such as when hitting an obstacle. In particular, at high speeds of movement, it can lead to serious injuries if the Kipptorhoffl 12 encounters a person.
  • EP 2 388 424 A2 describes a door drive device for driving a gate leaf.
  • the door drive device automatically detects its installation state and monitors and controls the movement of the door leaf in dependence of
  • WO 201 1/095 474 A1 discloses a door drive device which can automatically detect a door model.
  • the aforementioned control devices control the engine speed.
  • the engine speed is controlled as a function of engine parameters, such as the current.
  • Other sensors only cause a shutdown on contact and detect no instantaneous speed of the gate over the entire door travel.
  • the energy that arises when a gate strikes an obstacle is basically the mass of the door and the speed of the door
  • Main closing edge dependent Due to the special kinematics of gates, the speed of the main closing edge is often not proportional to the speed of the drive motor. This is particularly pronounced for example in the case of overhead doors; but also in other door types, such as swing gates or shutters to note. It usually follows that at constant engine speed the
  • Speed at the main closing edge varies. This can lead to different impact forces over the entire doorway. That can be unfavorable for compliance with permissible forces.
  • One idea is to provide a nearly constant speed of the main closing edge.
  • the invention provides a tailgate control apparatus for driving a wing of a closure for openings in structures or enclosures.
  • the control device comprises a
  • the closing edge movement detecting means comprises at least one closing edge movement sensor unit for detecting movement data.
  • the movement data be at least one of the following
  • Acceleration data indicating the amount of acceleration acting on the wing and / or the closing edge
  • Directional data indicating the direction of the acceleration acting on the wing and / or the closing edge; and / or engine speed data indicative of the speed of a final drive motor; and or Engine performance data indicating the instantaneous engine power of an engine of the final drive.
  • the closing edge movement sensor unit comprises at least one of the following sensors:
  • an acceleration sensor for detecting a
  • a position sensor for detecting a direction
  • an engine speed sensor for detecting an engine speed
  • a current sensor for detecting an electric current
  • a voltage sensor for detecting an electrical
  • a power sensor for detecting an electric power.
  • At least one sensor is designed to be arranged on the wing and / or on the closing edge.
  • the closing edge movement sensor unit is designed to be arranged on the wing and / or on the closing edge.
  • the closing edge movement detecting means includes a closing edge movement detecting unit for detecting the
  • the closing edge movement detection device has a closing edge movement data transmission unit for the wired and / or wireless transmission of movement data of the closing edge to the closing edge movement determination unit. It is preferred that the final drive control device comprises at least one of the following units:
  • a storage unit for storing a
  • an operating state determination unit for determining an operating state of the final drive from the instantaneous closing edge speed and / or the
  • the operating state determination unit comprises at least one of the following modules:
  • a counterbalance failure detection module configured to detect a failure of a counterbalancing device
  • a motor rotation direction detection module for detecting a motor rotation direction
  • a passenger rider recognition module for recognizing a person traveling with the wing
  • an obstacle detection module for detecting an obstacle in the range of movement of the wing.
  • the invention provides a terminal drive for driving a wing of a closure for openings in structures or enclosures with a preferred control device. According to a further aspect, the invention provides a conclusion to the
  • the invention provides a method for operating on a wing of a closure of an opening in structures or
  • the determination of an instantaneous closing edge speed and / or an instantaneous closing edge acceleration of a closing edge of the blade from movement data comprises at least one of the following steps:
  • Closing edge motion sensor unit and / or comparing a closing edge normal speed setpoint with the instantaneous closing edge speed and / or a closing edge normal acceleration setpoint with the
  • the method further comprises the step Save the determined during a faultless door travel
  • Instantaneous edge acceleration comprises at least one of the following steps:
  • This embodiment of the invention relates to the application of the above ideas to a swing door operator for a swing door. Furthermore, the invention relates to a rotary door operator driven swing door and a control device for a swing door operator.
  • Turntable door drives are known, for example, from DE 20 2005 021 752 U1, DE 10 2006 062 333 A1, DE 10 2005 001 328 A1, DE 10 2004 061 630 B4, DE 10 2004 061 629 A1, DE 10 2004 061 624 B3 known.
  • Doors such as swing doors, are increasingly being equipped with power drives in the private sector. Power-driven doors should be designed so that they do not pose any danger to the user.
  • the aforementioned door drives are provided with safety devices.
  • the recorded power of the drive motor can serve as a measure of whether the door leaf has struck an obstacle.
  • the energy that is generated when a gate strikes an obstacle is fundamentally dependent on the mass of the door leaf, which is also referred to as a rotary wing, and its speed. Due to the kinematics of the frequently encountered rod transmission, for example in the form of a
  • Scissors linkage which is sometimes referred to as standard linkage, or a slide linkage
  • the speed of the door leaf is not proportional to the speed of the drive motor. It usually follows that the speed of the door leaf varies at a constant engine speed. In particular, when opening the door leaf, the speed can increase sharply towards the end of the movement.
  • the energy is determined from the speed of the main closing edge, i. H. derives from the time over a certain door angle. Therefore, it is so far checked in a decrease with the stopwatch, whether the times are respected.
  • control device is a control device for a swing door operator for driving a pivotable about a vertical axis rotary wing of a swing door and is provided with a mounting-type input device for inputting or detecting a
  • Swing door drive assembly of the swing door operator is formed.
  • the mounting input device is designed to determine a range of values for the distance and / or the relative position of a rotary door drive shaft and the vertical axis from the input or detected swing door drive mounting type.
  • Rotary door drive assembly types selected from the following group:
  • Lintel mounting sliding linkage, counterband side
  • Lintel mounting scissors linkage, counterband side
  • Rotary wing assembly slide linkage, hinge side
  • the mounting input means is configured to input or detect a lintel mounting position.
  • the mounting input means is configured to input or detect a rotary wing mounting position.
  • the mounting input means is configured to input or detect a reveal depth.
  • the mounting input means is configured to input or detect a rotary blade flashover.
  • control device for the swing door operator comprises a closing edge movement detection device, which is used to determine a
  • the closing edge movement detecting means comprises a rotary encoder measuring module for detecting a rotary door operator motor speed and / or a rotary door operator motor rotating angle.
  • the closing edge movement detecting means comprises a closing edge movement determining module that is formed of the swing door drive motor rotational speed and / or the
  • Swing door drive motor turning angle and the swing door drive mounting type the moment connecting edge speed and / or the To determine the instantaneous edge acceleration of the closing edge of the rotary vane.
  • a preferred swing door operator comprises a rotary vane drive means for driving the rotary vane and a
  • Rotary vane drive device control means for controlling the
  • Rotary vane drive device on the basis of the rotary door drive assembly type and the determined Momentansch apartkanten für and / or the determined Momentansch adoptedkantenbenchung.
  • the invention provides a swing door having a preferred rotary door operator described above.
  • An advantageous embodiment of the invention relates to a control device for a swing door operator for driving a rotary wing of a swing door with a mounting-type input device, which is designed for inputting or detecting a swing door drive assembly of the swing door operator, with a closing edge movement detection device, which is used to determine a
  • a swing door operator control device for controlling the swing door operator based on the swing door drive assembly type and the determined one
  • Passage direction of the swing door between the swing door drive shaft and the vertical axis generally influences the kinematic behavior more than the distance parallel to the door plane.
  • the swing door drive forms the basis for a high level of comfort, eg. B. the highest possible speed on the main closing edge, taking into account the requirements of low energy operation. This can be achieved, inter alia, by the drive-side programming of the various types of installation.
  • the speed at the main closing edge can be controlled to be substantially at the upper limit set by the power condition during the high speed running.
  • Main closing edge of a swing door with a mass of 80 kg and a width of 1 100 mm about 350 mm / s.
  • a preferred embodiment is suitable, regardless of the kinematics of the building completion to be driven for a nearly constant
  • a preferred embodiment is suitable for closures that have no direct proportionality between closing edge speed and drive time, drive path and / or engine speed, the closing edge speed over a range of Tor mars based on the measurement of
  • a sensor unit is mounted in the region of the closing edge.
  • the sensor unit includes, for example, a
  • the sensor unit can the
  • Acceleration and the direction of acceleration capture are routed to a motor control unit and processed.
  • the type of signal transmission is less relevant.
  • the engine control unit allows a substantially constant speed of the main closing edge by means of a suitable algorithm.
  • the main closing edge moves at a nearly constant speed. This allows a more even force shutdown across the entire doorway.
  • the gate system can become safer. There are also more
  • the force limit acts in the closing direction, i. TO, often more sensitive than in the
  • the information about the direction of movement is missing. This can be too
  • the controller can switch to a safe state.
  • a sudden obstacle changes the acceleration profile. This deviation can in turn be detected with the sensor unit and processed with a gate control.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a tilt gate according to the prior
  • Fig. 2 is a diagram of the instantaneous edge speed
  • Fig. 3 shows an embodiment of a tilting gate with a preferred
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a preferred control device
  • Fig. 5 is a diagram of the instantaneous edge rate
  • a graph of the instantaneous edge velocity versus time to illustrate the detection of a failure of a weight balancer a graph of the instantaneous edge speed versus time to illustrate the detection of a person traveling; a graph of the instantaneous edge velocity versus time to illustrate the detection of an obstacle
  • a schematic representation of the tilting gate of Figure 3 in a closing operation. and an embodiment of an operating method a speed-wing opening angle diagram of the main closing edge of a swing door without controlled drive for different types of installation; a schematic view of an embodiment of a swing door operator; a view from above on a swing door with a
  • Swing door operator in a mounting manner; a side view of the swing door of FIG. 13; a view from above on a swing door with a
  • Fig. 16 is a side view of the swing door of Fig. 15;
  • Fig. 17 is a top view of a swing door with a
  • Fig. 18 is a side view of the swing door of Fig. 17;
  • 19 is a view from above of a swing door with a
  • Fig. 20 is a side view of the swing door of Fig. 19;
  • Fig. 21 is a top view of a swing door with a
  • FIG. 22 is a side view of the swing door of FIG. 21; FIG.
  • Fig. 23 is a top view of a swing door with a
  • FIG. 24 is a side view of the swing door of FIG. 23.
  • FIG. 24 is a side view of the swing door of FIG. 23.
  • a building 20 is provided with a termination 22.
  • the conclusion 22 has a wing 24 for closing an opening 25 of the structure 20.
  • the structure 20 is for example a garage 26.
  • the opening 25 is as
  • the closure 22 serves to close off the opening 25 and is designed, for example, as a gate 32, in particular a tilting gate 34.
  • the gate 32 is disposed at the opening 25 for closing the structure 20.
  • the gate 32 comprises a gate frame 35, a gate leaf 36, a
  • the door frame 35 is attached to the structure 20 and arranged at the opening 25.
  • the door leaf 36 is an example of a wing 24 and suitable to complete the opening 25 completely.
  • the door leaf 36 has a main closing edge 44.
  • the gate leaf 36 may have three auxiliary closing edges 46.
  • the weight compensation device 38 serves to equalize the weight of the gate leaf 36.
  • the weight compensation device 38 preferably has a spring 48 and a lever rod 50.
  • the spring 48 is attached, for example, at a lower end of the door frame 35 and connected to the lever rod 50.
  • the lever rod 50 is preferably pivotally mounted on the door frame 35 and connected to the door leaf 36. This design is also known as the so-called Berry Gate.
  • the door drive 40 is suitable to drive the door leaf 36.
  • the door operator 40 is an example of a final drive 41.
  • the control device 42 is provided for controlling the closing drive 41.
  • the control device 42 comprises a
  • the closing edge movement detection device 52 is used to determine a Momentansch adoptedkanten originally v m and / or one Momentansch adoptedkantenbeatung a m a closing edge, in particular the main closing edge 44th
  • the closing edge movement detecting device 52 includes a
  • Locking edge movement sensor unit 58 a
  • Closing edge movement data transfer unit 62 Closing edge movement data transfer unit 62.
  • the closing edge movement sensor unit 58 is configured to detect movement data 59 of the wing 24 and / or a closing edge, such as the main closing edge 44.
  • the motion data may include acceleration data, direction data, engine speed data, and / or engine performance data.
  • the acceleration data is a measure of the amount of acceleration acting on the wing 24 and / or a closing edge, such as the main closing edge 44.
  • the direction data contain information about the direction of the
  • the engine speed data provides information about the instantaneous speed of a motor of the final drive 41.
  • the engine performance data describe the instantaneous engine power of the engine of the final drive 41.
  • the closing edge movement sensor unit 58 is configured to detect magnitude and / or direction of acceleration. In addition, the
  • Locking edge motion sensor unit 58 may be configured to detect engine speed data and / or engine performance data.
  • the closing edge movement sensor unit 58 includes, for example, an acceleration position sensor 64.
  • the acceleration position sensor 64 is
  • Acceleration position sensor 64 provides acceleration data and direction data for the closing edge movement determination unit 60.
  • an acceleration sensor 65 can be used, which detects only the amount of acceleration.
  • a position sensor 67 can be used which only detects the direction of the acceleration.
  • current, voltage and power sensors may be provided.
  • the closing edge movement determining unit 60 is formed from the movement data of the closing edge movement sensor unit 58
  • the closing edge movement determining unit 60 is formed, which
  • the closing edge movement determination unit 60 may be formed, for example, by a microcontroller.
  • Acceleration position sensor 64 detected.
  • Instantaneous edge rate v m can be calculated, for example, by integrating the instantaneous edge acceleration a m .
  • the closing edge movement data transfer unit 62 is configured to transfer the movement data from the closing edge movement sensor unit 58 to the closing edge movement determination unit 60.
  • the closing edge movement data transmission unit 62 comprises a transmitter 66 and a receiver 68 for wireless transmission of the movement data.
  • the transmitter 66 is provided on the closing edge movement sensor unit 58.
  • the receiver 68 is at the closing edge movement determining unit 60
  • the final drive control device 54 serves to control the closing drive 41 and comprises a bench-state determination unit 70 and an operating state control unit 71.
  • the final drive controller 54 is formed, the
  • the final drive control device 54 preferably has a memory unit 72 and a comparison unit 74.
  • closing edge normal speed command values 73 and / or closing edge normal acceleration target values 75 are stored as they are detected in an ordinary door travel.
  • the comparison unit 74 is formed, a
  • Closing edge movement comparison result 77 from a comparison between a closing edge normal speed command value 73 and the
  • Instantaneous edge acceleration a m For example, the values to be compared are deducted from each other. The obtained difference represents an example of the closing edge movement comparison result 77.
  • Control device 42 are balanced.
  • Closing edge normal speed setpoint 73 substantially coincide.
  • Operating state determination unit 70 at least one of the following modules.
  • a counterbalance failure detection module 76 a motor-rotation-direction detection module 78, a passenger-driving-detection module 80, and an obstacle-detection module 82.
  • the mode of operation of the control device 42 will be explained in more detail below with reference to FIGS. 5 to 9.
  • the graph of the normal closing speed set points 73 is denoted by S, to is the time when an event occurs, ti is the time when the event is detected by the control device 42, t.2 is the time when the control device 42 has responded to the event and the drive completion 41 has taken the desired state.
  • the acceleration position sensor 64 is on the wing 24 in the region of
  • Main closing edge 44 is arranged.
  • the acceleration position sensor 64 detects the magnitude and direction of acceleration of the main closing edge 44
  • Movement data 59 is sent from the transmitter 66 to the receiver 68
  • the movement data 59 are sent to the
  • the closing edge movement determining unit 60 determines from the
  • Motion data 59 the instantaneous edge acceleration a m and / or the instantaneous edge velocity v m . It can the
  • Motion data 59 are set. It is also possible that the
  • Instantaneous edge acceleration a m by averaging the motion data 59 is determined.
  • the instantaneous connection edge speed v m can be achieved, for example, by
  • Motion data 59 are determined.
  • the time profile of the values of the instantaneous edge acceleration a m may be the closing edge normal acceleration setpoint values 75 and / or the time profile of the values of the instantaneous closing edge speed v m
  • Closing edge normal speed command values 73 are stored in the memory unit 72. This is the course of a faultless Torfahrt in the
  • Closing edge movement determination unit 60 determined
  • the comparison unit 74 compares, for example by subtraction, the instantaneous closing edge speed v m and / or
  • Closing edge normal acceleration set point 75 which is expected at the moment of the door travel, ie at a certain position of the wing.
  • the comparison unit 74 based thereon
  • Closing edge movement comparison result 77 such as the difference of the values in the case of the comparison by subtraction.
  • the operating state determination unit 70 determines from the
  • the operating state determination unit 70 outputs the operating state "NORMAL" to the operating state control unit 71.
  • Main closing edge 44 The instantaneous edge acceleration a m and / or Instantaneous edge rate v m deviate from their respective setpoints.
  • the abrupt increase in speed of the main closing edge 44 and / or its acceleration in the direction of the ground is of the
  • Counterbalance failure detection module 76 is detected, for example, when a threshold value S1 is exceeded.
  • Operation state determination unit 70 outputs the operation state "FAILURE" to the operation state control unit 71.
  • the engine rotation direction detection module 78 is configured to be a wrong one
  • the motor rotates in a predetermined direction, such as the closing direction, and the
  • Operating state determining unit 70 outputs the operating state "MOTOR" to the operating state control unit 71.
  • FIG. 70 illustrates the operating state "MOTOR"
  • Closing edge normal acceleration setpoints 75 are used.
  • the passenger ride recognition module 80 is configured to recognize a person riding on the wing 24.
  • the extra weight of the person changes the instantaneous edge velocity v m and / or the
  • Operation state determination unit 70 outputs the operation state "PERSON" to the operation state control unit 71.
  • the obstacle detection module 82 is configured to detect an obstacle in the door area. Hits the wing 24, in particular the main closing edge 44, a Obstacle, the instantaneous connection edge velocity v m decreases abruptly, and a large instantaneous connection edge acceleration a m acts opposite to the current direction of movement. It can also be the
  • Movement direction acts. If, for example, a threshold value S2
  • the operating state determining unit 70 outputs the operating state "OBSTRUCTION" to the operating state control unit 71.
  • the output operating state 84 is evaluated by the operating state control unit 71, which generates a control signal 86 for controlling the closing drive 41. In the case of the "NORMAL" state, the door travel is continued.
  • the operation state control unit 71 When one of the states “FAILURE” or “MOTOR” is output, the operation state control unit 71 outputs the control signal 86 for stopping the wing 24 to the final drive 41. The wing 24 is stopped and stands still. After troubleshooting, you can continue.
  • the operation state control unit 71 gives the control signal 86 to stop and
  • the operating state control unit 71 outputs the control signal 86 for stopping the vane 24 to the final drive 41 in order to prevent unsafe operation.
  • the controller 42 controls the speed and / or acceleration of the main closure edge 44 based on its current velocity or acceleration. Thus, for example, the non-uniform movement of a wing 24 can be compensated. In addition, different operating states 84 are recognized and processed. The controller 42 may therefore increase the safety of use of power operated shutters 22.
  • Fig. 1 1 shows a speed vane opening angle diagram of the main closing edge of a rotary vane 106 of a swing door 100 without controlled drive for different types of installation (I to VI). How to recognize
  • Curve I is for lintel mounting with a drawn slide rail; Curve II is at door leaf assembly and pressed
  • the swing door 100 is arranged, for example as a room door, in a wall 102.
  • the swing door 100 has a door leaf 104 which forms the rotary wing 106.
  • the rotary wing 106 is defined around one of door hinges 108
  • the vertical long edge of the rotary wing 106, which faces away from the door bands 108 is also referred to as the main closing edge 1 12.
  • the horizontal upper and lower edges of the rotary wing 106 are each also referred to as
  • Secondary closing edges 14 are examples of closing edges.
  • the swing door operator 1 16 is provided for driving the rotary wing 106.
  • the swing door operator 1 16 can be mounted in different ways for driving the rotary wing 106, as will be described later.
  • the swing door operator 1 16 includes a swing door drive housing 1 18, a rotary wing drive device 120 for driving the rotary wing 106, and a rotary wing drive controller 122 for controlling the swing door drive 1 16
  • Rotary vane drive device 120 In the present case are the
  • Rotary vane drive device 120 and the
  • Swing door drive housing 1 18 housed. It is also conceivable that the vane drive controller 122 may be located outside of the
  • Swing door drive housing 1 18, for example, in or on the wall 102 is arranged.
  • the rotary-wing drive device 120 comprises a rotary-wing drive motor 121, which drives a rotary-door drive shaft 124, for example via a toothed-wheel transmission.
  • the vane drive motor 121 is, for example, with a
  • Encoder sensor 126 is provided which outputs an electrical signal in response to a rotary door drive motor rotation angle ⁇ . Alternatively or additionally, the encoder sensor 126 may output an electrical signal in response to a swing door drive motor speed RPM.
  • the swing door operator 120 includes a rack gear 128 that mechanically connects the swing door drive shaft 124 to the rotor blade 106.
  • the rod gear 128 comprises a slide linkage 130.
  • the slide linkage 130 has a slide rail 132 and a slide rod 134.
  • the slide rail 132 is attached to the rotary wing 106.
  • the slide bar 134 is slidably disposed in the slide rail 132.
  • Rod gear 128 a scissor linkage 131 may be provided which is fixed to the swing door drive shaft 124 and the rotary wing 106.
  • the vane drive controller 122 is configured
  • the vane drive controller 122 may be formed by, for example, a microcontroller 136 and includes a
  • Closing edge movement detecting device 140 Closing edge movement detecting device 140.
  • the mounting-type input device 138 is for inputting a
  • Swing door operator assembly DMA trained. This can be done for example by buttons 142, switch 144 or via wireless interface 146.
  • the selected swing door drive assembly DMA may be used in the
  • Closing edge movement detection device 140 are stored.
  • the mounting-type input device 138 may also be separate from the
  • Swing door operator 122 may be arranged.
  • the closing edge movement detecting device 140 is formed, the instantaneous closing edge speed v m and / or
  • Locking edge movement detection device 140 includes
  • Encoder measurement module 148 memory module 150 and a closing edge movement determination module 152.
  • the rotary encoder measuring module 148 is configured to process the signals of the rotary encoder 126 and, for example, from a rotary door drive motor running time T of the rotary vane drive motor 124 and from the
  • the memory module 150 includes the stored rotary door operator assembly DMA.
  • the swing door door mount DMA includes information as to whether the swing door operator 16 is mounted on the lintel 106, the belt or mating belt side of the swing door 100, and what type of rack gear 128 is used.
  • the swing door door mount DMA includes information as to whether the swing door operator 16 is mounted on the lintel 106, the belt or mating belt side of the swing door 100, and what type of rack gear 128 is used.
  • the swing door door mount DMA includes information as to whether the swing door operator 16 is mounted on the lintel 106, the belt or mating belt side of the swing door 100, and what type of rack gear 128 is used.
  • the closing edge movement determination module 152 is configured as one
  • the y-distance d y has a greater influence on the kinematics than the x-distance d x .
  • the x-distance d x can be measured more easily.
  • the encoder measurement module 148, the memory module 150 and the closing edge movement determination module 152 together form one
  • Rotary vane drive device control unit 158 The encoder measurement module 148 provides an actual value 160 to a certain extent, whereas in the memory module 150 setpoint values 162 are stored.
  • the closing edge movement Determining module 152 determines from the actual value 160 and the desired value 162, in particular approximately the momentary closing edge velocity v m and / or momentary closing edge acceleration a m and a manipulated variable 164 to be output, such as the motor current of the
  • Rotary door drive assembly DMA are stored in the memory module 150 in the form of a look-up table, for example. Each position of the rotary wing 106 or each rotary door drive motor rotation angle
  • ⁇ / swing door drive motor running time T of the swing door drive motor 122 is associated with a gear ratio. It is also conceivable to store a function adapted to the speeds shown in FIG. 11 in the memory module 150.
  • Swing door operator assembly DMA does not require any knowledge of the kinematics of swing door operator 1 16.
  • Swing door operator assembly type DMA can also be entered.
  • the vane drive controller 122 controls the
  • Rotary vane drive device 120 such that the energy of the main closing edge 1 12 remains approximately below a selected energy.
  • a preferred control device 154 includes the mounting-type input device 138, the closing-edge-motion detecting device 140, and a Swing door operator 156.
  • Hinged door operator 156 is configured to control sash door drive 16 and includes a sash drive controller 122 for controlling sash drive 120.
  • the swing door operator assembly DMA is preferably programmed when installing the swing door operator 1 16.
  • the swing door operator 1 16 is mounted on the lintel of the wall 102 and has a pulling slide linkage 130th Der
  • Swing door operator 1 16 is arranged on the hinge side. Typical soffit depths are in this type of mounting between about 20 mm and about 40 mm. Also, a rotary blade overlap of about 0 mm to about 40 mm is possible.
  • the swing door operator 1 16 is mounted on the rotary wing 106 and has a slide linkage 130.
  • the swing door operator 1 16 is arranged on the band side.
  • a rotary vane overlap up to about 50 mm is possible.
  • the swing door operator 1 16 is mounted on the lintel of the wall 102 and has a slide linkage 130.
  • the swing door operator 1 16 is arranged on the Schmidtseite.
  • Typical reveal depths in this type of installation are between 0 mm and 50 mm, preferably 20 mm, 30 mm, 40 mm or 50 mm.
  • the swing door operator 1 16 is mounted on the rotary wing 106 and has a scissors linkage 131.
  • the swing door operator 1 16 is arranged on the band side.
  • a rotary vane overlap between about 0 mm to 200 mm is possible.
  • the rotary blade flashover is 10 mm, 90 mm, 125 mm or 200 mm.
  • the swing door operator 1 16 is mounted on the lintel of the wall 102 and has a scissor linkage 131.
  • the swing door drive 1 16 is arranged on the Schmidtseite.
  • Typical reveal depths in this type of installation are between 30 mm and 200 mm.
  • the reveal depth is 30 mm, 60 mm, 90 mm, 125 mm or 200 mm.
  • the swing door operator 1 16 is mounted on the rotary wing 106 and has a slide linkage 130.
  • the swing door operator 1 16 is arranged on the opposite hinge side.
  • the reveal depth is between about 0 mm and 50 mm, preferably 20 mm or 50 mm.
  • 6 possible types of mounting are suggested from which to choose.
  • a predetermined range is assumed internally for the x-distance d x and the y-distance d y .
  • the x-distance d x can be determined for example by specifications to the fitter; for the y-distance d y , a range is provided, eg 0 mm to 30 mm reveal depth corresponds to 70 mm to 1 10 mm y-distance d y for the distance between the fulcrums.
  • the standard specifies a maximum impact energy of 1.69 J. So far, only the times for opening and closing the swing door wing are measured and used to determine an average speed. However, the speed in the course of opening / closing can change significantly.
  • the predetermined value is the predetermined value

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Die Erfindungbetrifft eine Steuervorrichtung (42) für einen Abschlussantrieb (41) zum Antreiben eines Flügels (24) eines Abschlusses (22) für Öffnungen in Bauwerken (20) oder Einfriedungen. Die Steuervorrichtung (42) umfasst eine Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (52) und eine Abschlussantriebssteuereinrichtung (54). Die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (52) ist ausgebildet eine Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder eine Momentanschließkantenbeschleunigung (am) einer Schließkante (44, 46) des Flügels (24) zu ermitteln. Die Abschlussantriebssteuereinrichtung (54) ist ausgebildet, den Abschlussantrieb (41) auf Basis der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der Momentanschließkantenbeschleunigung (am) zu Steuern.

Description

STEUERVORRICHTUNG UND BETRIEBSVERFAHREN FÜR EINEN ABSCHLUSSANTRIEB SOWIE ABSCHLUSSANTRIEB UND DAMIT ANGETRIEBENER ABSCHLUSS
Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung und ein Betriebsverfahren für einen Abschlussantrieb. Ferner betrifft die Erfindung einen Abschlussantrieb,
insbesondere einen Tür oder Torantrieb, mit einer solchen Steuervorrichtung und einen Abschluss, insbesondere eine Tür oder ein Tor, mit einem solchen
Abschlussantrieb.
Abschlüsse für Gebäude oder Einfriedungen, wie etwa Türen oder Tore, werden zunehmend auch im privaten Bereich mit Kraftantrieben ausgestattet.
Kraftangetriebene Türen oder Tore sollten so ausgestaltet sein, dass sie keine Gefahr für den Nutzer darstellen.
Insbesondere bei Kipptoren stellt dies eine Herausforderung dar. In Fig. 1 ist ein Kipptor 10 gemäß dem Stand der Technik dargestellt. Das Kipptor 10 umfasst einen Kipptorflügel 12, der beispielhaft in fünf Stellungen, die mit I bis V nummeriert sind, dargestellt ist. Mit I ist die Öffnungsstellung bezeichnet. Mit V ist die
Schließstellung bezeichnet. Die Stellungen II bis IV bezeichnen
Zwischenstellungen während des Schließvorganges.
Fig. 2 zeigt beispielhaft den Bewegungsablauf des Kipptorflügels 12 als
Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm. Daraus ist ersichtlich, dass das Kipptor beim Schließen zunächst beschleunigt, bis eine Maximalgeschwindigkeit erreicht ist. Sodann wird die Bewegung des Kipptorflügels 12 abgebremst, bis der die
Schließstellung erreicht ist. Daraus ergeben sich je nach momentaner Bewegungsgeschwindigkeit des
Kipptorflügels 12 unterschiedliche Aufprallkräfte, etwa beim Auftreffen auf ein Hindernis. Insbesondere bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten, kann es zu schweren Verletzungen kommen, falls der Kipptorflügel 12 auf eine Person trifft.
EP 2 388 424 A2 beschreibt eine Torantriebsvorrichtung zum Antreiben eines Torflügels. Die Torantriebsvorrichtung erkennt selbsttätig ihren Einbauzustand und überwacht und steuert die Bewegung des Torflügels in Abhängigkeit der
Montageart.
WO 201 1/095 474 A1 offenbart eine Torantriebsvorrichtung, die selbsttätig ein Tormodell erkennen kann.
Aus WO 2012/076 619 A1 ist ein Sektionaltorflügel bekannt, der eine
Relativbewegung zwischen einem Endpaneel und einem benachbarten Paneel erfassen kann.
Die zuvor genannten Steuervorrichtungen gemäß dem Stand der Technik steuern die Motordrehzahl. Die Motordrehzahl wird in Abhängigkeit von Motorparametern, etwa dem Strom, gesteuert. Andere Sensoren bewirken lediglich eine Abschaltung bei Kontakt und erfassen keine momentane Geschwindigkeit des Torflügels über die gesamte Torfahrt.
Die Energie, die bei einem Aufprall eines Tores auf ein Hindernis entsteht, ist grundsätzlich von der Masse des Tores und der Geschwindigkeit der
Hauptschließkante abhängig. Aufgrund der besonderen Kinematik von Toren ist die Geschwindigkeit der Hauptschließkante häufig nicht proportional zu der Drehzahl des Antriebsmotors. Das ist beispielsweise bei Kipptoren besonders ausgeprägt; aber auch bei anderen Torarten, wie zum Beispiel Drehtoren oder Rolltoren zu beachten. Daraus folgt meist, dass bei konstanter Motordrehzahl die
Geschwindigkeit an der Hauptschließkante variiert. Das kann über den gesamten Torweg zu unterschiedlichen Aufprall kräften führen. Das kann wiederum ungünstig für die Einhaltung der zulässigen Kräfte sein. Eine Idee ist, für eine nahezu konstante Geschwindigkeit der Hauptschließkante zu sorgen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, Abschlüsse von Bauwerken oder Einfriedungen hinsichtlich ihrer Sicherheit zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einem Aspekt schafft die Erfindung eine Steuervorrichtung für einen Abschlussantrieb zum Antreiben eines Flügels eines Abschlusses für Öffnungen in Bauwerken oder Einfriedungen. Die Steuervorrichtung umfasst eine
Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung zum Ermitteln einer
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder einer
Momentanschließkantenbeschleunigung einer Schließkante des Flügels und eine Abschlussantriebssteuereinrichtung zum Betreiben des Abschlussantriebs auf Basis der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der Momentanschließkantenbeschleunigung.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung wenigstens eine Schließkantenbewegungssensoreinheit zum Erfassen von Bewegungsdaten umfasst.
Es ist bevorzugt, dass die Bewegungsdaten wenigstens eine der Folgenden
Datenarten enthält:
Beschleunigungsdaten, welche den Betrag der auf den Flügel und/oder die Schließkante wirkenden Beschleunigung angeben; und/oder
Richtungsdaten, welche die Richtung der auf den Flügel und/oder die Schließkante wirkenden Beschleunigung angeben; und/oder Motordrehzahldaten, welche die Drehzahl eines Motors des Abschlussantriebs angeben; und/oder Motorleistungsdaten, welche die momentane Motorleistung eines Motors des Abschlussantriebs angeben.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungssensoreinheit wenigstens einen der folgenden Sensoren umfasst:
einen Beschleunigungssensor zum Erfassen einer
Beschleunigung; und/oder
einen Lagesensor zum Erfassen einer Richtung; und/oder einen Motordrehzahlsensor zum Erfassen einer Motordrehzahl; und/oder
einen Stromsensor zum Erfassen einer elektrischen Stromstärke; und/oder
einen Spannungssensor zum Erfassen einer elektrischen
Spannung; und/oder
einen Leistungssensor zum Erfassen einer elektrischen Leistung.
Es ist bevorzugt, dass wenigstens ein Sensor ausgebildet ist, an dem Flügel und/oder an der Schließkante angeordnet zu werden.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungssensoreinheit ausgebildet ist, an dem Flügel und/oder an der Schließkante angeordnet zu werden.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung eine Schließkantenbewegungsermittelungseinheit zum Ermitteln der
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung aus Bewegungsdaten umfasst.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung eine Schließkantenbewegungsdatenübertragungseinheit zum drahtgebundenen und/oder drahtlosen Übertragen von Bewegungsdaten der Schließkante an die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit aufweist. Es ist bevorzugt, dass die Abschlussantriebssteuereinrichtung wenigstens eine der folgenden Einheiten umfasst:
eine Speichereinheit zum Speichern eines
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwertes und/oder eines Schließkantennormalbeschleunigungssollwertes; und/oder eine Vergleichseinheit zum Vergleichen eines
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwertes mit einer
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder eines
Schließkantennormalbeschleunigungssollwertes mit einer
Momentanschließkantenbeschleunigung, um ein
Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis zu erhalten; und/oder eine Betriebszustandsermittelungseinheit zum Ermitteln eines Betriebszustandes des Abschlussantriebes aus der Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung; und/oder eine Betriebszustandsteuereinheit zum Steuern des Abschlussantriebs in Abhängigkeit eines Betriebszustandes.
Es ist bevorzugt, dass die Betriebszustandsermittelungseinheit wenigstens eines der folgenden Module umfasst:
ein Gewichtsausgleichseinrichtungsausfallerkennungsmodul, das zum Erkennen eines Ausfalls einer Gewichtsausgleichseinrichtung ausgebildet ist; und/oder
ein Motordrehrichtungserkennungsmodul zum Erkennen einer Motordrehrichtung; und/oder
ein Personenmitfahrerkennungsmodul zum Erkennen einer mit dem Flügel mitfahrenden Person; und/oder
ein Hinderniserkennungsmodul zum Erkennen eines Hindernisses im Bewegungsbereich des Flügels.
Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die Erfindung einen Abschlussantrieb zum Antreiben eines Flügels eines Abschlusses für Öffnungen in Bauwerken oder Einfriedungen mit einer bevorzugten Steuervorrichtung. Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die Erfindung einen Abschluss zum
Abschließen von Öffnungen in Bauwerken oder Einfriedungen, insbesondere Tür und/oder Tor, mit einem Flügel und mit einer bevorzugten Steuervorrichtung und/oder mit einem bevorzugten Abschlussantrieb.
Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines an einen Flügel eines Abschlusses einer Öffnung in Bauwerken oder
Einfriedungen angeschlossenen Abschlussantriebs, mit den Schritten:
Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung einer Schließkante des Flügels aus Bewegungsdaten;
Steuern des Abschlussantriebs in Abhängigkeit von der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung.
Es ist bevorzugt, dass das Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung einer Schließkante des Flügels aus Bewegungsdaten wenigstens einen der folgenden Schritte umfasst:
Erfassen der Bewegungsdaten mittels einer an dem Flügel und/oder an der Schließkante angeordneten
Schließkantenbewegungssensoreinheit; und/oder Vergleichen eines Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwertes mit der Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder eines Schließkantennormalbeschleunigungssollwertes mit der
Momentanschließkantenbeschleunigung zur Ermittelung eines Schließkantenbewegungsvergleichsergebnisses; und/oder
Ermitteln eines Betriebszustandes des Abschlussantriebes aus der Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung und/oder einem
Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren ferner den Schritt Speichern der bei einer fehlerfreien Torfahrt ermittelten
Momentanschließkantengeschwindigkeit als
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert und/oder der Momentanschließkantenbeschleunigung als
Schließkantennormalbeschleunigungssollwert in einer
Speichereinheit.
Es ist bevorzugt, dass das Steuern des Abschlussantriebs in Abhängigkeit von der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung wenigstens einen der folgenden Schritte umfasst:
Steuern des Abschlussantriebs in Abhängigkeit des Schließkantenbewegungsvergleichsergebnisses; und/oder
Steuern des Abschlussantriebs in Abhängigkeit des Betriebszustandes; und/oder
Ausgeben eines Steuersignals an den Abschlussantrieb zum Anhalten des Flügels; und/oder
Ausgeben eines Steuersignals an den Abschlussantrieb zum Reversieren des Flügels.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Patentansprüchen der deutschen Patentanmeldungen 10 2014 1 15 189.5 und 10 2014 842.8. Darin ist als weiteres Ausführungsbeispiel ein Türantrieb für eine Drehflügeltür beschrieben, bei dem die Montageart eingegeben wird. Durch Eingabe der Montageart ist eine genaue wegabhängige Relation zwischen der Drehbewegung einer Motorwelle und der Schließkante des angetriebenen Flügels bekannt. Somit kann die Steuerung anhand einer Überwachung der Drehgeschwindigkeit unter Berücksichtigung der Wegabhängigkeit die Geschwindigkeit der Schließkante ermitteln und die
Steuerung abhängig von dieser Geschwindigkeit regeln. Z.B. wird die
Drehgeschwindigkeit derart optimiert, dass die Geschwindigkeit so groß gewählt wird, dass auf dem gesamten Weg nirgendwo ein Grenzwert für die kinetische Energie des angetriebenen Flügels überschritten wird. Diese Ausgestaltung der Erfindung betrifft die Anwendung der oben genannten Ideen auf einen Drehflügeltürantrieb für eine Drehflügeltür. Ferner betrifft die Erfindung eine mit dem Drehflügeltürantrieb angetriebene Drehflügeltür und eine Steuervorrichtung für einen Drehflügeltürantrieb.
Drehflügel-Türantriebe sind beispielsweise aus der DE 20 2005 021 752 U1 , der DE 10 2006 062 333 A1 , der DE 10 2005 001 328 A1 , der DE 10 2004 061 630 B4, der DE 10 2004 061 629 A1 , der DE 10 2004 061 624 B3 bekannt.
Türen, wie Drehflügeltüren, werden zunehmend auch im privaten Bereich mit Kraftantrieben ausgestattet. Kraftangetriebene Türen sollten so ausgestaltet sein, dass sie keine Gefahr für den Nutzer darstellen.
Die zuvor genannten Türantriebe werden mit Sicherungsvorrichtungen versehen. Beispielsweise kann die aufgenommene Leistung des Antriebsmotors als Maß dafür dienen, ob das Türblatt auf ein Hindernis aufgetroffen ist.
Die Energie, die bei einem Aufprall eines Tores auf ein Hindernis entsteht, ist grundsätzlich von der Masse des Türblattes, das auch als Drehflügel bezeichnet wird, und dessen Geschwindigkeit abhängig. Aufgrund der Kinematik der häufig anzutreffenden Stangengetriebe, beispielsweise in Gestalt eines
Scherengestänges, das auch manchmal als Standardgestänge bezeichnet wird, oder eines Gleitgestänges ist die Geschwindigkeit des Türblattes nicht proportional zu der Drehzahl des Antriebsmotors. Daraus folgt meist, dass bei konstanter Motordrehzahl die Geschwindigkeit des Türblattes variiert. Insbesondere kann beim Öffnen des Türblattes die Geschwindigkeit gegen Ende der Bewegung stark zunehmen.
Bisher ist es üblich, Maße anzugeben, wie man den Türantrieb an die Tür anbinden kann. Bei Verwendung einer Gleitschiene wird beispielsweise eine bestimmte Tiefe in der Laibung vorgeschlagen. Ferner kann derzeit nur programmiert werden, ob ein Scherengestänge oder eine Gleitschiene verwendet wird. Unterschiedliche Montagevarianten sorgen bei Drehflügeltürantrieben für völlig unterschiedliche kinematische Verhältnisse. Die Norm DIN-EN 16005 schlägt für einen sogenannten Niedrigenergie-Betrieb vor, dass die maximale kinetische Energie an der Hauptschließkante 1 ,69 J nicht überschreitet.
Die Energie wird aus der Geschwindigkeit der Hauptschließkante bestimmt, d. h. aus der Zeit über einen gewissen Türwinkel ableitet. Deshalb wird bisher bei einer Abnahme mit der Stoppuhr überprüft, ob die Zeiten auch eingehalten werden.
Dies bedeutet aber auch, dass, wenn man sanft startet und sanft stoppt, in der Schnellfahrt zwar die Energie-Forderung ggf. verletzt, aber dennoch die
Energiebedingung einzuhalten scheint.
Es ist demnach bevorzugt, dass die Steuervorrichtung eine Steuervorrichtung für einen Drehflügeltürantrieb zum Antreiben eines um eine Hochachse drehbaren Drehflügels einer Drehflügeltür ist und mit einer Montagearteingabeeinrichtung versehen ist, die zum Eingeben oder Erfassen einer
Drehflügeltürantriebsmontageart des Drehflügeltürantriebs ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Montageeingabeeinrichtung zum Eingeben oder
Erfassen des Abstandes zwischen einer Drehflügeltürantriebswelle und der
Hochachse ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Montageeingabeeinrichtung ausgebildet ist, aus der eingegebenen oder erfassten Drehflügeltürantriebsmontageart einen Wertebereich für den Abstand und/oder die relative Lage einer Drehflügeltürantriebswelle und der Hochachse zu ermitteln.
Es ist bevorzugt, dass in die Montageeingabeeinrichtung wenigstens zwei
Drehflügeltürantriebsmontagearten eingebbar sind, die aus der folgenden Gruppe ausgewählt sind:
Sturzmontage, Gleitgestänge, Bandseite;
Sturzmontage, Gleitgestänge, Gegenbandseite; Sturzmontage, Scherengestänge, Gegenbandseite;
Drehflügelmontage, Gleitgestänge, Bandseite;
Drehflügelmontage, Gleitgestänge, Gegenbandseite;
Drehflügelmontage, Scherengestänge, Bandseite;
Es ist bevorzugt, dass die Montageeingabeeinrichtung zum Eingeben oder Erfassen einer Sturzmontageposition ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Montageeingabeeinrichtung zum Eingeben oder Erfassen einer Drehflügelmontageposition ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Montageeingabeeinrichtung zum Eingeben oder Erfassen einer Laibungstiefe ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Montageeingabeeinrichtung zum Eingeben oder Erfassen eines Drehflügelüberschlags ausgebildet ist.
Vorzugsweise umfasst die Steuervorrichtung für den Drehflügeltürantrieb eine Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung, die zum Ermitteln einer
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder einer
Momentanschließkantenbeschleunigung einer Schließkante des Drehflügels auf Basis der gespeicherten Drehflügeltürantriebsmontageart ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung ein Drehgebermessmodul zum Erfassen einer Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl und/oder eines Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkels aufweist.
Es ist bevorzugt, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung ein Schließkantenbewegungs-Ermittlungsmodul aufweist, das ausgebildet ist aus der Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl und/oder dem
Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkel und der Drehflügeltürantriebsmontageart die Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder die Momentanschließkantenbeschleunigung der Schließkante des Drehflügels zu ermitteln.
Ein bevorzugter Drehflügeltürantrieb umfasst eine Drehflügelantriebseinrichtung zum Antreiben des Drehflügels und eine
Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung zum Steuern der
Drehflügelantriebseinrichtung auf Basis der Drehflügeltürantriebsmontageart und der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der ermittelten Momentanschließkantenbeschleunigung.
Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die Erfindung eine Drehflügeltür mit einem zuvor beschriebenen bevorzugten Drehflügeltürantrieb.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für einen Drehflügeltürantrieb zum Antreiben eines Drehflügels einer Drehflügeltür mit einer Montagearteingabeeinrichtung, die zum Eingeben oder Erfassen einer Drehflügeltürantriebsmontageart des Drehflügeltürantriebs ausgebildet ist, mit einer Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung, die zum Ermitteln einer
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder einer
Momentanschließkantenbeschleunigung einer Schließkante des Drehflügels auf Basis der Drehflügeltürantriebsmontageart ausgebildet ist und mit einer
Drehflügeltürantriebssteuereinrichtung zum Steuern des Drehflügeltürantriebs auf Basis der Drehflügeltürantriebsmontageart und der ermittelten
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder der ermittelten
Momentanschließkantenbeschleunigung.
Wesentlich für die Kinematik des Drehflügels, also der Bestimmung der
Abhängigkeit zwischen Drehgeschwindigkeit bzw. Öffnungswinkel des Drehflügels und Schließkantengeschwindigkeit und somit der Schlagenergie beim Auftreffen auf ein Hindernis ist der Abstand/die relative Lage zwischen dem Drehpunkt des Antriebs und dem Drehpunkt der Tür. Der zur Wand senkrechte Abstand in
Durchgangsrichtung der Drehflügeltür zwischen der Drehflügeltürantriebswelle und der Hochachse beeinflusst im Allgemeinen das kinematische Verhalten mehr als der parallel zur Türebene verlaufende Abstand.
Der Drehflügeltürantrieb bildet die Basis für einen hohen Komfort, z. B. eine möglichst hohe Geschwindigkeit an der Hauptschließkante, unter Berücksichtigung der Anforderungen des Niedrigenergiebetriebs. Dies kann unter anderem durch das antriebsseitige Programmieren der verschiedenen Montagearten erreicht werden.
Da durch die programmierte Montageart die kinematischen Verhältnisse
weitgehend bekannt sind, kann die Geschwindigkeit an der Hauptschließkante so geregelt werden, dass sie während der Schnellfahrt im Wesentlichen an der durch die Energiebedingung gesetzten oberen Grenze ist.
Beispielsweise beträgt die maximal zulässige Geschwindigkeit an der
Hauptschließkante eines Drehflügeltürflügels mit einer Masse von 80 kg und einer Breite von 1 100 mm etwa 350 mm/s.
Mit den bevorzugten Vorrichtungen und Verfahren können insbesondere die nachfolgend beschriebenen Vorteile erreicht werden.
Eine bevorzugte Ausgestaltung ist dazu geeignet, unabhängig von der Kinematik des anzutreibenden Gebäudeabschlusses für eine nahezu konstante
Geschwindigkeit der Hauptschließkante zu sorgen.
Eine bevorzugte Ausgestaltung ist dazu geeignet, bei Abschlüssen, die keine direkte Proportionalität zwischen Schließkantengeschwindigkeit und Antriebszeit, Antriebsweg und/oder Motordrehzahl aufweisen, die Schließkantengeschwindigkeit über einen Bereich der Torfahrt basierend auf der Messung der
Momentanschließkantengeschwindigkeit und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung im Wesentlichen konstant zu halten. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung wird eine Sensoreinheit im Bereich der Schließkante angebracht. Die Sensoreinheit umfasst beispielsweise einen
Beschleunigungssensor und einen Lagesensor. Die Sensoreinheit kann die
Beschleunigung und die Richtung der Beschleunigung erfassen. Die Messwerte werden an eine Motorsteuerungseinheit geleitet und verarbeitet. Die Art der Signalübertragung ist dabei weniger relevant. Die Motorsteuerungseinheit ermöglicht mit Hilfe eines geeigneten Algorithmus eine im Wesentlichen konstante Geschwindigkeit der Hauptschließkante.
Die Hauptschließkante bewegt sich mit einer nahezu konstanten Geschwindigkeit. Dadurch wird eine gleichmäßigere Kraftabschaltung über den gesamten Torweg ermöglicht. Die Toranlage kann sicherer werden. Zudem bestehen weitere
Einsatzmöglichkeiten.
Bei einem vertikal geführten Tor kompensiert häufig eine Feder die Gewichtskraft des Tores. Man spricht dann von einem gewichtsausgeglichenen Tor. Versagt die Gewichtsausgleichseinrichtung, beispielsweise durch einen Bruch der Feder, so beschleunigt das Tor ruckartig in Richtung des Bodens. Diese Beschleunigung weicht von der normalen Torfahrt deutlich ab. Es kann demnach ein Federbruch vermutet werden. Die Steuervorrichtung geht aufgrund der gemessenen
Beschleunigungswerte in einen sicheren Zustand.
Bei der Montage von Torantrieben kann es zu Fehlern kommen. Beispielsweise zu einem falsch angeschlossenen Motor. In diesem Fall ist es möglich, dass der Motor verkehrt herum dreht. Das Tor fährt AUF anstatt ZU und umgekehrt. Dieser Irrtum kann zu Sicherheitsproblemen führen. Insbesondere dann, wenn Eigenschaften der falschen Bewegungsrichtung zugeordnet sind. Ein Beispiel für eine
bewegungsabhängige Eigenschaft ist die Kraftbegrenzung. Die Kraftbegrenzung wirkt in der Schließrichtung, d.h. ZU, häufig empfindlicher als in der
Öffnungsrichtung, d. h. AUF. Beim Einsatz üblicher einkanaliger Inkrementalgeber fehlt jedoch die Information über die Bewegungsrichtung. Dies kann zu
Sicherheitsproblemen führen. Durch den Einsatz der Sensoreinheit wird die Bewegungsrichtung des Tores erkannt. Die Steuerung kann in einen sicheren Zustand schalten.
Zudem besteht bei vertikal geführten Toren, beispielsweise bei Rollgittertoren, die Möglichkeit, dass eine Person beim Öffnen des Tores mitfährt. Die Person könnte aus großer Höhe abstürzen oder in den sogenannten Rolltorpanzer eingewickelt werden. Aufgrund der zusätzlichen Last verändert eine mitfahrende Person das Beschleunigungsprofil. Diese Abweichung kann mit der Sensoreinheit erfasst und mit einer Torsteuerung verarbeitet werden, die wiederum einen sicheren Zustand herstellen kann.
Ähnlich wie beim Erkennen einer mitfahrenden Person, verändert ein plötzlich auftretendes Hindernis das Beschleunigungsprofil. Diese Abweichung kann wiederum mit der Sensoreinheit erfasst und mit einer Torsteuerung verarbeitet werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigt:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines Kipptores nach dem Stand der
Technik;
Fig. 2 ein Diagramm der Momentanschließkantengeschwindigkeit
gegenüber der Zeit des Kipptores aus Fig. 1 ;
Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel eines Kipptores mit einer bevorzugten
Steuervorrichtung;
Fig. 4 eine schematische Skizze einer bevorzugten Steuervorrichtung;
Fig. 5 ein Diagramm der Momentanschließkantengeschwindigkeit
gegenüber der Zeit des Kipptores aus Fig. 3; ein Diagramm der Momentanschließkantengeschwindigkeit gegenüber der Zeit zur Veranschaulichung der Erkennung eines Ausfalls einer Gewichtsausgleichseinrichtung; ein Diagramm der Momentanschließkantengeschwindigkeit gegenüber der Zeit zur Veranschaulichung der Erkennung einer mitfahrenden Person; ein Diagramm der Momentanschließkantengeschwindigkeit gegenüber der Zeit zur Veranschaulichung der Erkennung eines Hindernisses; eine schematische Darstellung des Kipptores aus Fig. 3 bei einem Schließvorgang; und ein Ausführungsbeispiel eines Betriebsverfahrens; ein Geschwindigkeits-Drehflügelöffnungswinkel-Diagramm der Hauptschließkante eines Drehflügeltürflügels ohne gesteuerten Antrieb für unterschiedliche Montagearten; eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines Drehflügeltürantriebs; eine Ansicht von oben auf eine Drehflügeltür mit einem
Drehflügeltürantrieb in einer Montageart; eine Seitenansicht der Drehflügeltür aus Fig. 13; eine Ansicht von oben auf eine Drehflügeltür mit einem
Drehflügeltürantrieb in einer weiteren Montageart;
Fig. 16 eine Seitenansicht der Drehflügeltür aus Fig. 15; Fig. 17 eine Ansicht von oben auf eine Drehflügeltür mit einem
Drehflügeltürantrieb in einer weiteren Montageart;
Fig. 18 eine Seitenansicht der Drehflügeltür aus Fig. 17;
Fig. 19 eine Ansicht von oben auf eine Drehflügeltür mit einem
Drehflügeltürantrieb in einer weiteren Montageart;
Fig. 20 eine Seitenansicht der Drehflügeltür aus Fig. 19;
Fig. 21 eine Ansicht von oben auf eine Drehflügeltür mit einem
Drehflügeltürantrieb in einer weiteren Montageart;
Fig. 22 eine Seitenansicht der Drehflügeltür aus Fig. 21 ;
Fig. 23 eine Ansicht von oben auf eine Drehflügeltür mit einem
Drehflügeltürantrieb in einer weiteren Montageart und
Fig. 24 eine Seitenansicht der Drehflügeltür aus Fig. 23.
Es wird nachfolgend insbesondere auf die Fig. 3 und 4 Bezug genommen.
Ein Bauwerk 20 ist mit einem Abschluss 22 versehen. Der Abschluss 22 weist einen Flügel 24 zum Abschließen einer Öffnung 25 des Bauwerks 20 auf.
Das Bauwerk 20 ist beispielsweise eine Garage 26. Die Öffnung 25 ist als
Garagenöffnung 28 eines abzuschließenden Garagenraums 30 ausgebildet.
Der Abschluss 22 dient dem Abschließen der Öffnung 25 und ist beispielsweise als ein Tor 32, insbesondere ein Kipptor 34, ausgebildet. Das Tor 32 ist an der Öffnung 25 zum Abschließen des Bauwerks 20 angeordnet. Das Tor 32 umfasst eine Torzarge 35, einen Torflügel 36, eine
Gewichtsausgleichseinrichtung 38 sowie einen Torantrieb 40 und eine
Steuervorrichtung 42.
Die Torzarge 35 ist an dem Bauwerk 20 befestigt und an der Öffnung 25 angeordnet.
Der Torflügel 36 ist ein Beispiel für einen Flügel 24 und geeignet die Öffnung 25 vollständig abzuschließen. Der Torflügel 36 weist eine Hauptschließkante 44 auf. Der Torflügel 36 kann drei Nebenschließkanten 46 aufweisen. Die
Hauptschließkante 44 und die Nebenschließkanten 46 sind Beispiele für
Schließkanten.
Die Gewichtsausgleichseinrichtung 38 dient zum Ausgleichen des Gewichts des Torflügels 36. Die Gewichtsausgleichseinrichtung 38 weist vorzugsweise eine Feder 48 und eine Hebelstange 50 auf. Die Feder 48 ist beispielsweise an einem unteren Ende der Torzarge 35 befestigt und mit der Hebelstange 50 verbunden. Die Hebelstange 50 ist bevorzugt an der Torzarge 35 schwenkbar angeordnet und mit dem Torflügel 36 verbunden. Diese Bauweise ist auch als sogenanntes Berry- Tor bekannt.
Der Torantrieb 40 ist geeignet, den Torflügel 36 anzutreiben. Der Torantrieb 40 ist ein Beispiel für einen Abschlussantrieb 41 .
Die Steuervorrichtung 42 ist zum Steuern des Abschlussantriebes 41 vorgesehen. Die Steuervorrichtung 42 umfasst eine
Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 52 und eine
Abschlussantriebssteuereinrichtung 54.
Die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 52 dient zum Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung am einer Schließkante, insbesondere der Hauptschließkante 44.
Die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 52 umfasst eine
Schließkantenbewegungssensoreinheit 58, eine
Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 und eine
Schließkantenbewegungsdatenübertragungseinheit 62.
Die Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 ist ausgebildet, Bewegungsdaten 59 des Flügels 24 und/oder einer Schließkante, wie der Hauptschließkante 44, zu erfassen. Die Bewegungsdaten können Beschleunigungsdaten, Richtungsdaten, Motordrehzahldaten und/oder Motorleistungsdaten enthalten.
Die Beschleunigungsdaten sind ein Maß für den Betrag der Beschleunigung, die auf den Flügel 24 und/oder eine Schließkante, wie die Hauptschließkante 44, wirkt. Die Richtungsdaten enthalten Informationen über die Richtung der
Beschleunigung, die auf den Flügel 24 und/oder eine Schließkante, wie die
Hauptschließkante 44, wirkt.
Die Motordrehzahldaten geben Aufschluss über die momentane Drehzahl eines Motors des Abschlussantriebs 41 .
Die Motorleistungsdaten beschreiben die momentane Motorleistung des Motors des Abschlussantriebs 41 .
Die Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 ist ausgebildet Betrag und/oder Richtung einer Beschleunigung zu Erfassen. Zusätzlich kann die
Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 ausgebildet sein, Motordrehzahldaten und/oder Motorleistungsdaten zu erfassen.
Die Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 umfasst beispielsweise einen Beschleunigungslagesensor 64. Der Beschleunigungslagesensor 64 ist
ausgebildet, Betrag und Richtung einer Beschleunigung zu erfassen. Derartige Sensoren sind als integrierte Schaltkreise erhältlich. Der
Beschleunigungslagesensor 64 stellt Beschleunigungsdaten und Richtungsdaten für die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 zur Verfügung. Alternativ oder zusätzlich kann ein Beschleunigungssensor 65 verwendet werden, der lediglich den Betrag der Beschleunigung erfasst. Alternativ oder zusätzlich kann ein Lagesensor 67 verwendet werden, der lediglich die Richtung der Beschleunigung erfasst. Zusätzlich können auch Strom-, Spannungs- und Leistungssensoren vorgesehen sein.
Die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 ist ausgebildet, aus den Bewegungsdaten der Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 die
Momentanschließkantenbeschleunigung am und/oder die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm zu ermitteln. Insbesondere ist die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 ausgebildet, die
Momentanschließkantenbeschleunigung am und/oder die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm als Vektorgrößen, also mit Betrag und Richtung, zu ermitteln. Die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 kann beispielsweise durch einen Microcontroller gebildet sein.
Die Momentanschließkantenbeschleunigung am wird unmittelbar von dem
Beschleunigungslagesensor 64 ermittelt. Die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm kann beispielsweise durch Integrieren der Momentanschließkantenbeschleunigung am berechnet werden.
Die Schließkantenbewegungsdatenübertragungseinheit 62 ist ausgebildet, die Bewegungsdaten von der Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 zu der Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 zu übertragen. Vorzugsweise umfasst die Schließkantenbewegungsdatenübertragungseinheit 62 einen Sender 66 und einen Empfänger 68 zur drahtlosen Übermittlung der Bewegungsdaten. Der Sender 66 ist an der Schließkantenbewegungssensoreinheit 58 vorgesehen. Der Empfänger 68 ist an der Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60
vorgesehen. Die Abschlussantriebssteuereinrichtung 54 dient dem Steuern des Abschlussantriebs 41 und umfasst eine Bet ebszustandsermittelungseinheit 70 und eine Betriebszustandsteuereinheit 71 .
Die Abschlussantriebssteuereinrichtung 54 ist ausgebildet, die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder die
Momentanschließkantenbeschleunigung am zu verarbeiten.
Die Abschlussantriebssteuereinrichtung 54 weist bevorzugt eine Speichereinheit 72 und eine Vergleichseinheit 74 auf.
In der Speichereinheit 72 sind Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwerte 73 und/oder Schließkantennormalbeschleunigungssollwerte 75 gespeichert, wie sie bei einer gewöhnlichen Torfahrt erfasst werden.
Die Vergleichseinheit 74 ist ausgebildet, ein
Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis 77 aus einem Vergleich zwischen einem Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert 73 und der
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder des
Schließkantennormalbeschleunigungssollwerts 75 mit der
Momentanschließkantenbeschleunigung am zu erhalten. Beispielsweise werden die zu vergleichenden Werte voneinander abgezogen. Die erhaltene Differenz stellt ein Beispiel für das Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis 77 dar.
Wie in Fig. 5 dargestellt, kann die Kinematik des Tores 32 durch die
Steuervorrichtung 42 ausgeglichen werden. Die direkte Messung der
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung am erlaubt ein kontrolliertes Anfahren des Flügels 24 (Bereich A), eine weitgehend konstante Bewegungsgeschwindigkeit des Flügels 24 (Bereich B) und ein kontrolliertes Abbremsen des Flügels 24 am Ende der Bewegung (Bereich C). Bei einer fehlerfreien Torfahrt stimmen die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und der
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert 73 im Wesentlichen überein. In einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die
Betriebszustandsermittelungseinheit 70 wenigstens eines der nachfolgenden Module. Ein Gewichtsausgleichseinrichtungsausfallerkennungsmodul 76, ein Motordrehrichtungserkennungsmodul 78, einen Personenmitfahrerkennungsmodul 80 und ein Hinderniserkennungsmodul 82.
Nachfolgend wird die Funktionsweise der Steuervorrichtung 42 anhand der Figuren 5 bis 9 näher erläutert. Der Graph der Normalschließgeschwindigkeitssollwerte 73 ist mit S bezeichnet, to bezeichnet den Zeitpunkt, an dem ein Ereignis auftritt, ti bezeichnet den Zeitpunkt, an dem das Ereignis von der Steuervorrichtung 42 erkannt wird, t.2 bezeichnet den Zeitpunkt, an dem von der Steuervorrichtung 42 auf das Ereignis reagiert worden ist und der Antriebsabschluss 41 den gewünschten Zustand eingenommen hat.
Der Beschleunigungslagesensor 64 ist an dem Flügel 24 im Bereich der
Hauptschließkante 44 angeordnet. Der Beschleunigungslagesensor 64 erfasst Betrag und Richtung der Beschleunigung der Hauptschließkante 44. Diese
Bewegungsdaten 59 werden von dem Sender 66 zu dem Empfänger 68
übermittelt. Die Bewegungsdaten 59 werden an die
Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 übertragen.
Die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 ermittelt aus den
Bewegungsdaten 59 die Momentanschließkantenbeschleunigung am und/oder die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm. Dabei kann die
Momentanschließkantenbeschleunigung am beispielsweise gleich den
Bewegungsdaten 59 gesetzt werden. Es ist auch möglich, dass die
Momentanschließkantenbeschleunigung am durch Bilden eines Durchschnitts der Bewegungsdaten 59 ermittelt wird.
Die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm kann beispielsweise durch
Integrieren der Momentanschließkantenbeschleunigung am und/oder der
Bewegungsdaten 59 ermittelt werden. Bei der Installation der Steuervorrichtung 42 und/oder zur Wartung kann der zeitliche Verlauf der Werte der Momentanschließkantenbeschleunigung am als Schließkantennormalbeschleunigungssollwerte 75 und/oder der zeitliche Verlauf der Werte der Momentanschließkantengeschwindigkeit vm als
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwerte 73 in der Speichereinheit 72 abgelegt werden. Damit ist der Verlauf einer fehlerfreien Torfahrt in der
Steuervorrichtung 42 eingelernt.
Im gewöhnlichen Betrieb werden die von der
Schließkantenbewegungsermittelungseinheit 60 ermittelte
Momentanschließkantenbeschleunigung am und/oder
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm an die Vergleichseinheit 74 geleitet. Die Vergleichseinheit 74 vergleicht, beispielsweise durch Differenzbildung, die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am mit dem jeweiligen
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert 73 oder
Schließkantennormalbeschleunigungssollwert 75, der zu dem momentanen Zeitpunkt der Torfahrt, also bei einer bestimmten Stellung des Flügels erwartet wird. Die Vergleichseinheit 74 gibt darauf basierend das
Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis 77 aus, etwa die Differenz der Werte im Fall des Vergleichs durch Differenzbildung.
Anschließend ermittelt die Betriebszustandsermittelungseinheit 70 aus dem
Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis 77 einen Betriebszustand 84, gegebenenfalls mittels der Module 76, 78, 80 ,82.
Bei einer fehlerfreien Torfahrt gibt die Betriebszustandsermittelungseinheit 70 den Betriebszustand„NORMAL" an die Betriebszustandssteuereinheit 71 aus.
Tritt ein Ausfall der Gewichtsausgleichseinrichtung 38, etwa aufgrund eines Bruchs der Feder 48, auf, so beschleunigt der Flügel 24 und somit auch die
Hauptschließkante 44. Die Momentanschließkantenbeschleunigung am und/oder Momentanschließkantengeschwindigkeit vm weichen ihren jeweiligen Sollwerten ab. Der abrupte Geschwindigkeitsanstieg der Hauptschließkante 44 und/oder deren Beschleunigung in Richtung Boden wird von dem
Gewichtsausgleichseinrichtungsausfallerkennungsmodul 76 beispielsweise bei Überschreiten eines Schwellwertes S1 erkannt. Die
Betriebszustandsermittelungseinheit 70 gibt den Betriebszustand„AUSFALL" an die Betriebszustandssteuereinheit 71 aus.
Das Motordrehrichtungserkennungsmodul 78 ist ausgebildet, eine falsche
Drehrichtung eines Motors des Abschlussantriebs 41 zu erkennen. Dreht der Motor in eine vorgegebene Richtung, beispielsweise die Schließrichtung, und die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm weicht innerhalb einer gewissen Zeit von dem Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert 73 ab, gibt die
Betriebszustandsermittelungseinheit 70 den Betriebszustand„MOTOR" an die Betriebszustandssteuereinheit 71 aus. Insbesondere verwendet das
Motordrehrichtungserkennungsmodul 78 die Richtung der
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm zum Erkennen der falschen
Drehrichtung. Alternativ oder zusätzlich kann die
Momentanschließkantenbeschleunigung am und die jeweiligen
Schließkantennormalbeschleunigungssollwerte 75 verwendet werden.
Das Personenmitfahrerkennungsmodul 80 ist ausgebildet, eine auf dem Flügel 24 mitfahrende Person zu erkennen. Das zusätzliche Gewicht der Person verändert die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder die
Momentanschließkantenbeschleunigung am des Flügels 24, insbesondere der Hauptschließkante 44. Die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm bleibt in diesem Fall beispielsweise stets unter den
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwerten 73. Die
Betriebszustandsermittelungseinheit 70 gibt den Betriebszustand„PERSON" an die Betriebszustandssteuereinheit 71 aus.
Das Hinderniserkennungsmodul 82 ist ausgebildet, ein Hindernis im Torbereich zu erkennen. Trifft der Flügel 24, insbesondere die Hauptschließkante 44, auf ein Hindernis, so sinkt die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm abrupt ab, und es wirkt eine große Momentanschließkantenbeschleunigung am entgegen der momentanen Bewegungsrichtung. Es kann auch die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm abrupt ansteigen, wobei eine
Momentanschließkantenbeschleunigung am in der momentanen
Bewegungsrichtung wirkt. Wird dabei beispielsweise ein Schwellwert S2
überschritten, gibt die Betriebszustandsermittelungseinheit 70 den Betriebszustand „HINDERNIS" an die Betriebszustandssteuereinheit 71 aus.
Der ausgegebene Betriebszustand 84 wird von der Betriebszustandssteuereinheit 71 ausgewertet, die ein Steuersignal 86 zum Steuern des Abschlussantriebs 41 erzeugt. Im Fall des Zustands„NORMAL" wird die Torfahrt fortgesetzt.
Wenn einer der Zustände„AUSFALL" oder„MOTOR" ausgegeben wird, gibt die Betriebszustandssteuereinheit 71 das Steuersignal 86 zum Anhalten des Flügels 24 an den Abschlussantrieb 41 aus. Der Flügel 24 wird angehalten und steht still. Nach Fehlerbehebung kann fortgefahren werden.
Falls einer der Zustände„PERSON" oder„HINDERNIS" ausgegeben wird, gibt die Betriebszustandssteuereinheit 71 das Steuersignal 86 zum Anhalten und
Reversieren des Flügels 24 an den Abschlussantrieb 41 aus. Der Flügel 24 wird angehalten und wird eine kurze Strecke zurückbewegt, um beispielsweise die Person herabzulassen oder das Hindernis freizugeben. Nach Fehlerbehebung kann fortgefahren werden.
Tritt keiner der definierten Zustände auf, gibt die Betriebszustandssteuereinheit 71 das Steuersignal 86 zum Anhalten des Flügels 24 an den Abschlussantrieb 41 aus, um einen unsicheren Betrieb zu verhindern.
Die Steuervorrichtung 42 steuert die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Hauptschließkante 44 basierend auf deren momentaner Geschwindigkeit oder Beschleunigung. Damit kann beispielsweise die ungleichmäßige Bewegung eines Flügels 24 ausgeglichen werden. Zudem können verschiedene Betriebszustände 84 erkannt und verarbeitet werden. Die Steuervorrichtung 42 kann daher die Nutzungssicherheit von kraftangetriebenen Abschlüssen 22 erhöhen.
Weitere Ausführungsbeispiele werden im Folgenden anhand der Darstellungen der Fig. 1 1 bis 23 näher erläutert.
Fig. 1 1 zeigt ein Geschwindigkeits-Drehflügelöffnungswinkel-Diagramm der Hauptschließkante eines Drehflügels 106 einer Drehflügeltür 100 ohne gesteuerten Antrieb für unterschiedliche Montagearten (I bis VI). Wie zu erkennen,
überschreitet der Drehflügel 106 die zulässige Geschwindigkeit, falls keine
Steuerung/Regelung verwendet wird. Kurve I ist für Sturzmontage mit einer gezogenen Gleitschiene; Kurve II ist bei Türblattmontage und gedrückter
Gleitschiene; Kurve III ist bei Sturzmontage mit einer gedrückten Gleitschiene; Kurve IV ist bei Sturzmontage mit gedrücktem Scherengestänge; Kurve V ist bei Türblattmontage mit gezogener Gleitschiene und Kurve VI ist bei Türblattmontage mit gezogenem Scherengestänge aufgenommen worden.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel eines Drehflügeltürantriebs 1 16 anhand der Fig. 12 bis 24 näher erläutert.
Die Drehflügeltür 100 ist, beispielsweise als Zimmertür, in einer Wand 102 angeordnet. Die Drehflügeltür 100 weist ein Türblatt 104 auf, das den Drehflügel 106 bildet. Der Drehflügel 106 ist um eine von Türbändern 108 definierten
Hochachse 1 10 zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung drehbar gelagert.
Die vertikale lange Kante des Drehflügels 106, welche den Türbändern 108 abgewandt ist wird auch als Hauptschließkante 1 12 bezeichnet. Die horizontale obere und untere Kante des Drehflügels 106 werden jeweils auch als
Nebenschließkante 1 14 bezeichnet. Die Hauptschließkante 1 12 und die
Nebenschließkanten 1 14 sind Beispiele für Schließkanten. Ferner ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 zum Antreiben des Drehflügels 106 vorgesehen. Der Drehflügeltürantrieb 1 16 kann auf unterschiedliche Weisen zum Antreiben des Drehflügels 106, wie später noch beschrieben wird, angebaut werden.
Der Drehflügeltürantrieb 1 16 umfasst ein Drehflügeltürantriebsgehäuse 1 18 eine Drehflügelantriebseinrichtung 120 zum Antreiben des Drehflügels 106 und eine Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 zum Steuern der
Drehflügelantriebseinrichtung 120. Vorliegend sind die
Drehflügelantriebseinrichtung 120 und die
Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 in dem
Drehflügeltürantriebsgehäuse 1 18 untergebracht. Es ist auch denkbar, dass die Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 außerhalb des
Drehflügeltürantriebsgehäuses 1 18, beispielsweise in oder an der Wand 102 angeordnet ist.
Die Drehflügelantriebseinrichtung 120 umfasst einen Drehflügelantriebsmotor 121 , der beispielsweise über ein Zahnradgetriebe eine Drehflügeltürantriebswelle 124 antreibt. Der Drehflügelantriebsmotor 121 ist beispielsweise mit einem
Drehgebersensor 126 ausgestattet, der ein elektrisches Signal in Abhängigkeit eines Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkels α ausgibt. Alternativ oder zusätzlich kann der Drehgebersensor 126 ein elektrisches Signal in Abhängigkeit einer Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl UPM ausgeben.
Ferner weist die Drehflügeltürantriebseinrichtung 120 ein Stangengetriebe 128 auf, das die Drehflügeltürantriebswelle 124 mit dem Drehflügel 106 mechanisch verbindet. Vorliegend umfasst das Stangengetriebe 128 ein Gleitgestänge 130. Das Gleitgestänge 130 weist eine Gleitschiene 132 und eine Gleitstange 134 auf. Die Gleitschiene 132 ist an dem Drehflügel 106 befestigt. Die Gleitstange 134 ist und in der Gleitschiene 132 verschiebbar angeordnet. Alternativ kann als
Stangengetriebe 128 ein Scherengestänge 131 vorgesehen sein, das an der Drehflügeltürantriebswelle 124 und dem Drehflügel 106 befestigt ist. Die Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 ist ausgebildet die
Drehflügeltürantriebseinrichtung 120 auf Basis einer
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am zu steuern, insbesondere zu regeln. Die Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 kann beispielsweise von einem MikroController 136 gebildet werden und umfasst eine
Montagearteingabeeinrichtung 138 und eine
Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 140.
Die Montagearteingabeeinrichtung 138 ist zum Eingeben einer
Drehflügeltürantriebsmontageart DMA ausgebildet. Dies kann beispielsweise durch Tasten 142, Schalter 144 oder per Drahtlosschnittstelle 146 erfolgen. Die ausgewählte Drehflügeltürantriebsmontageart DMA kann in der
Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 140 gespeichert werden. Die Montagearteingabeeinrichtung 138 kann auch separat von der
Drehflügeltürantriebssteuereinrichtung 122 angeordnet sein.
Die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 140 ist ausgebildet, die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am mit Hilfe der
Drehflügeltürantriebsmontageart DMA zu ermitteln. Die
Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 140 umfasst ein
Drehgebermessmodul 148, Speichermodul 150 und ein Schließkantenbewegungs- Ermittlungsmodul 152.
Das Drehgebermessmodul 148 ist ausgebildet die Signale des Drehgebersensors 126 zu verarbeiten und beispielsweise aus einer Drehflügeltürantriebsmotorlaufzeit T des Drehflügelantriebsmotors 124 und aus der
Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl UPM den
Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkel α zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich der Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkel α auch direkt gemessen werden. Das Speichermodul 150 enthält die gespeicherte Drehflügeltürantriebsmontageart DMA. Die Drehflügeltüranthebsmontageart DMA enthält beispielsweise Angaben darüber, ob der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Sturz oder dem Drehflügel 106, der Band- oder der Gegenbandseite der Drehflügeltür 100 montiert ist und welche Art von Stangengetriebe 128 verwendet wird. Zusätzlich kann die
Drehtürantriebsmontageart DMA Angaben über die Laibungstiefe und den
Drehflügelüberschlag sowie einen x-Abstand dx der Drehflügeltürantriebswelle 124 in x-Richtung von der Hochachse 1 10 enthalten.
Das Schließkantenbewegungs-Ermittlungsmodul 152 ist ausgebildet eine
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am. Die
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am hängt im Wesentlichen von einem y- Abstand dy ab. Aus der Kenntnis der Drehflügeltürmontageart DMA wird von dem Schließkantenbewegungs-Ermittlungsmodul 152 für den y-Abstand dy in y-Richtung zwischen der Hochachse 1 10 und der Drehflügeltürantriebswelle 124 ein
Wertebereich ermittelt. Kennt man die Breite des Drehflügels 106 ist das
Übersetzungsverhältnis zwischen Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl UPM und der Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am der Hauptschließkante 1 12
näherungsweise bekannt, so dass auch die Energie der Hauptschließkante 1 12 näherungsweise bekannt ist.
Im Allgemeinen hat der y-Abstand dy einen größeren Einfluss auf die Kinematik als der x-Abstand dx. Der x-Abstand dx kann grundsätzlich hingegen einfacher gemessen werden.
Vorzugsweise bilden das Drehgebermessmodul 148, das Speichermodul 150 und das Schließkantenbewegungs-Ermittlungsmodul 152 zusammen eine
Drehflügelantriebseinrichtungsregelungseinheit 158. Das Drehgebermessmodul 148 stellt gewissermaßen einen Ist-Wert 160 zur Verfügung, wohingegen in dem Speichermodul 150 Soll-Werte 162 abgelegt sind. Das Schließkantenbewegungs- Ermittlungsmodul 152 ermittelt aus dem Ist-Wert 160 und dem Soll-Wert 162 insbesondere näherungsweise die Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder Momentanschließkantenbeschleunigung am sowie eine auszugebende Stellgröße 164, wie beispielsweise den Motorstrom des
Drehflügeltürantriebsmotors 121 .
Die weg-/zeitabhängigen Übersetzungsverhältnisse für unterschiedliche
Drehflügeltürantriebsmontagearten DMA sind beispielsweise in Form einer Look- Up-Tabelle in dem Speichermodul 150 gespeichert. Jeder Position des Drehflügels 106 bzw. jedem Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkel
α/Drehflügeltürantriebsmotorlaufzeit T des Drehflügeltürantriebsmotors 122 ist ein Übersetzungsverhältnis zugeordnet. Es ist auch denkbar eine an die in Fig. 1 1 dargestellten Geschwindigkeiten angepasste Funktion in dem Speichermodul 150 zu speichern.
Damit ist das weg-/zeitabhängige Übersetzungsverhältnis zwischen der
Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl UPM und der
Momentanschließkantengeschwindigkeit vm und/oder
Momentanschließkantenbeschleunigung am der Hauptschließkante 1 12 für jede Stellung des Drehflügels 106 zwischen der Offenstellung und der Schließstellung bekannt. Der Nutzer hingegen braucht lediglich die gewählte
Drehflügeltürantriebsmontageart DMA auszuwählen und benötigt keine Kenntnisse über die Kinematik des Drehflügeltürantriebs 1 16.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der y-Abstand dy bei der
Drehflügeltürantriebsmontageart DMA ebenfalls eingebbar.
Die Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 steuert die
Drehflügelantriebseinrichtung 120 derart, dass die Energie der Hauptschließkante 1 12 näherungsweise unterhalb einer gewählten Energie bleibt.
Eine bevorzugte Steuervorrichtung 154 umfasst die Montagearteingabeeinrichtung 138, die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung 140 und eine Drehflügeltürantriebssteuereinrichtung 156. Die
Drehflügeltürantriebssteuereinrichtung 156 ist ausgebildet den Drehflügeltürantrieb 1 16 zu steuern und umfasst eine Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 122 zum Steuern der Drehflügelantriebseinrichtung 120.
Nachfolgend werden anhand der Figuren 13 bis 24 unterschiedliche Montagearten erläutert. Die Drehflügeltürantriebsmontageart DMA wird vorzugsweise beim Einbau des Drehflügeltürantriebs 1 16 programmiert.
In den Figuren 13 und 14 ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Sturz der Wand 102 montiert und verfügt über ein ziehendes Gleitgestänge 130. Der
Drehflügeltürantrieb 1 16 ist auf der Bandseite angeordnet. Typische Laibungstiefen betragen bei dieser Montageart zwischen etwa 20 mm und etwa 40 mm. Auch ein Drehflügelüberschlag von etwa 0 mm bis etwa 40 mm ist möglich.
In den Figuren 15 und 16 ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Drehflügel 106 montiert und verfügt über ein Gleitgestänge 130. Der Drehflügeltürantrieb 1 16 ist auf der Bandseite angeordnet. Ein Drehflügelüberschlag bis etwa 50 mm ist möglich.
In den Figuren 17 und 18 ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Sturz der Wand 102 montiert und verfügt über ein Gleitgestänge 130. Der Drehflügeltürantrieb 1 16 ist auf der Gegenbandseite angeordnet. Typische Laibungstiefen betragen bei dieser Montageart zwischen 0 mm und 50 mm, vorzugsweise 20 mm, 30 mm, 40 mm oder 50 mm.
In den Figuren 19 und 20 ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Drehflügel 106 montiert und verfügt über ein Scherengestänge 131 . Der Drehflügeltürantrieb 1 16 ist auf der Bandseite angeordnet. Ein Drehflügelüberschlag zwischen etwa 0 mm bis 200 mm ist möglich. Vorzugsweise beträgt der Drehflügelüberschlag 10 mm, 90 mm, 125 mm oder 200 mm. In den Figuren 21 und 22 ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Sturz der Wand 102 montiert und verfügt über ein Scherengestänge 131 . Der Drehflügeltürantrieb 1 16 ist auf der Gegenbandseite angeordnet. Typische Laibungstiefen betragen bei dieser Montageart zwischen 30 mm und 200 mm. Vorzugsweise beträgt die Laibungstiefe 30 mm, 60 mm, 90 mm, 125 mm oder 200 mm.
In den Figuren 23 und 24 ist der Drehflügeltürantrieb 1 16 am Drehflügel 106 montiert und verfügt über ein Gleitgestänge 130. Der Drehflügeltürantrieb 1 16 ist auf der Gegenbandseite angeordnet. Die Laibungstiefe beträgt zwischen etwa 0 mm und 50 mm, vorzugsweise 20 mm oder 50 mm.
Bei einem Ausführungsbeispiel werden 6 mögliche Montagearten vorgeschlagen, aus denen ausgewählt werden kann. Für jede Montageart wird intern ein vorbestimmter Bereich für den x-Abstand dx und den y-Abstand dy angenommen. Den x-Abstand dx kann man beispielsweise durch Vorgaben an den Monteur bestimmen; für den y-Abstand dy wird ein Bereich vorgesehen, z.B. 0 mm bis 30mm Laibungstiefe entspricht 70 mm bis 1 10 mm y-Abstand dy für den Abstand zwischen den Drehpunkten.
Die Norm gibt eine maximale Schlagenergie von 1 ,69 J vor. Bislang werden nur die Zeiten zum Öffnen und Schließen des Drehflügeltürflügels gemessen und daraus eine Durchschnittsgeschwindigkeit bestimmt. Allerdings kann die Geschwindigkeit im Verlauf des Öffnens/Schließens sich erheblich verändern.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen wird der vorgegebene
Energiewert näherungsweise unterschritten. Dennoch kann ein größtmöglicher Komfort (z.B. schnelle Schließung, sanftes Anfahren und sanftes Abbremsen, dazwischen so schnell wie möglich) erhalten werden. Dies gelingt, beispielsweise aufgrund der Kenntnis der Kinematik. Für jede Drehflügeltürantriebsmontageart DMA kann ein Bereich für den y-Abstand dy ermittelt oder vorgegeben und daraus die Energie abgeschätzt werden. Für nähere Einzelheiten wird ausdrücklich auf die DE 10 2014 1 15 189.5 und der DE 10 2014 1 14 842.8 verwiesen .
Bezugszeichenliste Kipptor
Kipptorflügel
Bauwerk
Abschluss
Flügel
Öffnung
Garage
Garagenöffnung
Garagenraum
Tor
Kipptor
Torzarge
Torflügel
Gewichtsausgleichseinrichtung
Torantrieb
Abschlussantrieb
Steuervorrichtung
Hauptschließkante
Nebenschließkante
Feder
Hebelstange
Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung Abschlussantriebssteuereinrichtung
Schließkantenbewegungssensoreinheit
Bewegungsdaten
Schließkantenbewegungsermittelungseinheit Schließkantenbewegungsdatenübertragungseinheit Beschleunigungslagesensor
Beschleunigungssensor
Sender
Lagesensor 68 Empfänger
70 Betriebszustandsermittelungseinheit
71 Betriebszustandsteuereinheit
72 Speichereinheit
73 Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert
74 Vergleichseinheit
75 Schließkantennormalbeschleunigungssollwert
76 Gewichtsausgleichseinrichtungsausfallerkennungsmodul
77 Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis
78 Motordrehrichtungserkennungsmodul
80 Personenmitfahrerkennungsmodul
82 Hinderniserkennungsmodul
84 Betriebszustand
86 Steuersignal am Momentanschließkantenbeschleunigung
Vm Momentanschließkantengeschwindigkeit
51 Schwell wert
52 Schwell wert
100 Drehflügeltür
102 Wand
104 Türblatt
106 Drehflügel
108 Türband
1 10 Hochachse
1 12 Hauptschließkante
1 14 Nebenschließkante
1 16 Drehflügeltürantrieb
1 18 Drehflügeltürantriebsgehäuse
120 Drehflügelantriebseinrichtung
121 Drehflügelantriebsmotor
122 Drehflügelantriebseinrichtungssteuereinrichtung 124 Drehflügeltürantriebswelle
126 Drehgebersensor
128 Stangengetriebe
130 Gleitgestänge
131 Scherengestänge
132 Gleitschiene
134 Gleitstange
136 MikroController
138 Montagearteingabeeinrichtung
140 Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung
142 Taste
44 Schalter
146 Drahtlosschnittstelle
148 Drehgebermessmodul
150 Speichermodul
152 Schließkantenbewegungs-Ermittlungsmodul
154 Steuervorrichtung
156 Drehflügeltürantriebssteuereinrichtung
158 Drehflügelantriebseinrichtungsregelungseinheit
160 Ist-Wert
162 Soll -Werte
164 Stellgröße
DMA Drehflügeltürantriebsmontageart
T Drehflügeltürantriebsmotorlaufzeit
UPM Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl
α Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkel
3m Momentanschließkantenbeschleunigung
Vm Momentanschließkantengeschwindigkeit dx x-Abstand
dy y-Abstand

Claims

Patentansprüche
1 . Steuervorrichtung (42) für einen Abschlussantrieb (41 ) zum Antreiben eines Flügels (24) eines Abschlusses (22) für Öffnungen in Bauwerken (20) oder Einfriedungen,
mit einer Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (52) zum
Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung (am) einer Schließkante (44, 46) des Flügels (24), und
mit einer Abschlussantriebssteuereinrichtung (54) zum Steuern des Abschlussantriebs (41 ) auf Basis der ermittelten
Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung (am).
2. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (52) wenigstens eine
Schließkantenbewegungssensoreinheit (58) zum Erfassen von Bewegungsdaten (59) umfasst.
3. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsdaten (59) wenigstens eine der folgenden Datenarten enthält:
3.1 Beschleunigungsdaten, welche den Betrag der auf den Flügel (24) und/oder die Schließkante (44, 46) wirkenden Beschleunigung angeben; und/oder
3.2 Richtungsdaten, welche die Richtung der auf den Flügel (24)
und/oder die Schließkante (44, 46) wirkenden Beschleunigung angeben; und/oder
3.3 Motordrehzahldaten, welche die Drehzahl eines Motors des
Abschlussantriebs angeben; und/oder
3.4 Motorleistungsdaten, welche die momentane Motorleistung eines Motors des Abschlussantriebs angeben.
4. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Schließkantenbewegungssensoreinheit (58) wenigstens einen der folgenden Sensoren umfasst:
4.1 einen Beschleunigungssensor (64) zum Erfassen einer
Beschleunigung; und/oder
4.2 einen Lagesensor (64) zum Erfassen einer Richtung; und/oder
4.3 einen Motordrehzahlsensor zum Erfassen einer Motordrehzahl; und/oder
4.4 einen Stromsensor zum Erfassen einer elektrischen Stromstärke; und/oder
4.5 einen Spannungssensor zum Erfassen einer elektrischen
Spannung; und/oder
4.6 einen Leistungssensor zum Erfassen einer elektrischen Leistung.
5. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schließkantenbewegungssensoreinheit (58) ausgebildet ist, an dem Flügel (24) und/oder an der Schließkante (44, 46) angeordnet zu werden.
6. Steuervorrichtung (42) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (52) eine Schließkantenbewegungsermittelungseinheit (60) zum Ermitteln der
Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung (am) aus Bewegungsdaten (59) umfasst.
7. Steuervorrichtung (42) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (52) eine Schließkantenbewegungsdatenübertragungseinheit (62) zum
drahtgebundenen und/oder drahtlosen Übertragen von Bewegungsdaten (59) der Schließkante (44, 46) an die Schließkantenbewegungsermittelungseinheit (60) aufweist.
8. Steuervorrichtung (42) nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschlussantriebssteuereinrichtung (54) wenigstens eine der folgenden Einheiten aufweist:
8.1 eine Speichereinheit (72) zum Speichern eines
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwertes (73) und/oder eines Schließkantennormalbeschleunigungssollwertes (75);
und/oder
8.2 eine Vergleichseinheit (74) zum Vergleichen eines
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwertes (73) mit einer Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder eines Schließkantennormalbeschleunigungssollwertes (75) mit einer Momentanschließkantenbeschleunigung (am), um ein Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis (77) zu erhalten; und/oder
8.3 eine Betriebszustandsermittelungseinheit (70) zum Ermitteln eines Betriebszustandes des Abschlussantriebes (41 ) aus der
Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung (am); und/oder
8.4 eine Betriebszustandsteuereinheit (72) zum Steuern des
Abschlussantriebs (41 ) basierend auf einem Betriebszustand (84).
9. Steuervorrichtung (42) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebszustandsermittelungseinheit (70) wenigstens eines der folgenden Module umfasst:
9.1 ein Gewichtsausgleichseinrichtungsausfallerkennungsmodul (76), das zum Erkennen eines Ausfalls einer
Gewichtsausgleichseinrichtung (38) ausgebildet ist; und/oder
9.2 ein Motordrehrichtungserkennungsmodul (78) zum Erkennen einer Motordrehrichtung; und/oder
9.3 ein Personenmitfahrerkennungsmodul (80) zum Erkennen einer mit dem Flügel (24) mitfahrenden Person; und/oder
9.4 ein Hinderniserkennungsmodul (82) zum Erkennen eines
Hindernisses im Bewegungsbereich des Flügels (24).
10. Steuervorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass sie eine Steuervorrichtung für einen Drehflügeltürantrieb (1 16) zum Antreiben eines um eine Hochachse (1 10) drehbaren Drehflügels (106) einer Drehflügeltür (100) ist und mit einer Montagearteingabeeinrichtung (138) versehen ist, die zum Eingeben oder Erfassen einer Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) des
Drehflügeltürantriebs (1 16) ausgebildet ist.
1 1 . Steuervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeingabeeinrichtung (138) zum Eingeben oder Erfassen des Abstandes (dx, dy) zwischen einer Drehflügeltürantriebswelle (124) und der Hochachse (1 10) ausgebildet ist.
12. Steuervorrichtung nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeingabeeinrichtung (138) ausgebildet ist, aus der eingegebenen oder erfassten Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) einen Wertebereich für den Abstand (dy) und/oder die relative Lage einer Drehflügeltürantriebswelle (124) und der Hochachse (1 10) zu ermitteln.
13. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, dass in die Montageeingabeeinrichtung (138) wenigstens zwei Drehflügeltürantriebsmontagearten (DMA) eingebbar sind, die aus der folgenden Gruppe ausgewählt sind:
13.1 Sturzmontage, Gleitgestänge, Bandseite;
13.2 Sturzmontage, Gleitgestänge, Gegenbandseite;
13.3 Sturzmontage, Scherengestänge, Gegenbandseite;
13.4 Drehflügelmontage, Gleitgestänge, Bandseite;
13.5 Drehflügelmontage, Gleitgestänge, Gegenbandseite;
13.6 Drehflügelmontage, Scherengestänge, Bandseite.
14. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch
gekennzeichnet, dass die Montageeingabeeinrichtung (138) zum Eingeben oder Erfassen wenigstens eines der folgenden Parameter der
Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) ausgebildet ist:
14.1 einer Sturzmontageposition oder einer Drehflügelmontageposition und/oder
14.2 einer Laibungstiefe und/oder
14.3 eines Drehflügelüberschlags.
15. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, gekennzeichnet durch eine Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (140), die zum
Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung (am) einer Schließkante (1 12, 1 14) des Drehflügels (106) auf Basis der gespeicherten Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) ausgebildet ist.
16. Steuervorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (140) ein Drehgebermessmodul (148) zum Erfassen eines Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkels (a) und/oder der Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl (UPM) und ein Schließkantenbewegungs- Ermittlungsmodul (152) aufweist, das ausgebildet ist aus dem
Drehflügeltürantriebsmotordrehwinkel (a) und/oder der
Drehflügeltürantriebsmotordrehzahl (UPM) und der
Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) die
Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder die
Momentanschließkantenbeschleunigung (am) der Schließkante (1 12, 1 14) des Drehflügels (106) zu ermitteln.
17. Steuervorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, ausgebildet als Steuervorrichtung (154) für einen Drehflügeltürantrieb (1 16) zum Antreiben eines Drehflügels (106) einer Drehflügeltür (100) mit einer Montagearteingabeeinrichtung (138), die zum Eingeben oder Erfassen einer Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) des Drehflügeltürantriebs (1 16) ausgebildet ist,
mit einer Schließkantenbewegungserfassungseinrichtung (140), die zum Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung (am) einer Schließkante (1 12, 1 14) des Drehflügels (106) auf Basis der Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA)
ausgebildet ist und
mit einer Drehflügeltürantriebssteuereinrichtung (156) zum Steuern des Drehflügeltürantriebs (1 16) auf Basis der Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) und der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der ermittelten Momentanschließkantenbeschleunigung (am).
18. Drehflügelantrieb umfassend eine Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, eine Drehflügelantriebseinrichtung (120) zum Antreiben des Drehflügels (106), wobei die Steuervorrichtung (122) zum Steuern der
Drehflügelantriebseinrichtung (120) auf Basis der Drehflügeltürantriebsmontageart (DMA) und der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der ermittelten Momentanschließkantenbeschleunigung (am) eingerichtet ist.
19. Abschlussantrieb (41 ) zum Antreiben eines Flügels (24) eines Abschlusses (22) für Öffnungen in Bauwerken (20) oder Einfriedungen gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung (42) nach einem der vorstehenden Ansprüche.
20. Abschluss (22) zum Abschließen von Öffnungen in Bauwerken (20) oder Einfriedungen, insbesondere Tür und/oder Tor (32), mit einem Flügel (24) und mit einer Steuervorrichtung (42) nach einem der Ansprüche 1 bis 17 und/oder mit einem Abschlussantrieb (41 ) nach Anspruch 19.
21 . Verfahren zum Betreiben eines an einen Flügel (24) eines Abschlusses (22) einer Öffnung in Bauwerken (20) oder Einfriedungen angeschlossenen Abschlussantriebs (41 ), mit den Schritten:
21 .1 Ermitteln einer Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder einer Momentanschließkantenbeschleunigung (am) einer Schließkante (44, 46) des Flügels (24) aus Bewegungsdaten (59);
21 .2 Steuern des Abschlussantriebs in Abhängigkeit von der ermittelten Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der
Momentanschließkantenbeschleunigung (am).
22. Verfahren nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass Schritt 12.1 wenigstens einen der folgenden Schritte umfasst:
22.1 Erfassen der Bewegungsdaten (59) mittels einer an dem Flügel (24) und/oder an der Schließkante (44, 46) angeordneten
Schließkantenbewegungssensoreinheit (58); und/oder
22.2 Vergleichen eines Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwertes (73) mit der Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder eines Schließkantennormalbeschleunigungssollwertes (75) mit der Momentanschließkantenbeschleunigung (am) zur Ermittelung eines Schließkantenbewegungsvergleichsergebnisses (77); und/oder
22.3 Ermitteln eines Betriebszustandes (84) des Abschlussantriebes (41 ) aus der Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) und/oder der Momentanschließkantenbeschleunigung (am) und/oder einem Schließkantenbewegungsvergleichsergebnis (77).
23. Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, gekennzeichnet durch den Schritt 23.1 Speichern der bei einer fehlerfreien Torfahrt ermittelten
Momentanschließkantengeschwindigkeit (vm) als
Schließkantennormalgeschwindigkeitssollwert (73) und/oder der Momentanschließkantenbeschleunigung (am) als
Schließkantennormalbeschleunigungssollwert (75) in einer
Speichereinheit (72).
24. Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt 12.2 wenigstens einen der folgenden Schritte umfasst: Steuern des Abschlussantriebs (41 ) in Abhängigkeit des
Schließkantenbewegungsvergleichsergebnisses (77); und/oder Steuern des Abschlussantriebs (41 ) in Abhängigkeit des
Betriebszustandes (84); und/oder
Ausgeben eines Steuersignals (86) an den Abschlussantrieb (41 ) zum Anhalten des Flügels (24); und/oder
Ausgeben eines Steuersignals (86) an den Abschlussantrieb (41 ) zum Reversieren des Flügels (24).
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