EP3150543A1

EP3150543A1 - Schrittschaltwerkanordnung für greifereinrichtungen und greifereinrichtung

Info

Publication number: EP3150543A1
Application number: EP15188012.7A
Authority: EP
Inventors: Hans Eichinger
Original assignee: Florian Eichinger GmbH
Current assignee: Florian Eichinger GmbH
Priority date: 2015-10-01
Filing date: 2015-10-01
Publication date: 2017-04-05
Anticipated expiration: 2035-10-01
Also published as: EP3150543B1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schrittschaltwerkanordnung (100) zum Steuern der Greifbewegungen einer Greifereinrichtung (10). Die Schrittschaltwerkanordnung (100) weist eine Sperrklinke (122) auf, die eine erste Verriegelungsfläche (123) hat und zwischen einer Freigabestellung, in der die Greifereinrichtung (10) eine Schließbewegung ausführt, und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist, in der die Greifereinrichtung (10) in der geöffneten Stellung gehalten wird. Die Schrittschaltwerkanordnung (100) weist ferner ein Anschlagelement (110) auf, das eine zweite Verriegelungsfläche (113) hat und dazu ausgebildet ist, sich bei Greifbewegungen der Greifereinrichtung (10) relativ zur Sperrklinke (122) entlang einer vorbestimmten Bewegungsbahn (B) zu bewegen und, wenn die Greifereinrichtung (10) in der geöffneten Stellung gehalten wird, die Sperrklinke (122) in der Verriegelungsstellung durch in Kontakt treten der Verriegelungsflächen zu halten. Die zweite Verriegelungsfläche (113) ist gegenüber der Bewegungsbahn (B) unter einem Winkel (±) geneigt, der in einem Bereich von ungefähr 0° bis ungefähr 85° liegt.

Description

Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schrittschaltwerkanordnung zum Steuern der Öffnungs- und Schließbewegungen von Greifereinrichtungen, die lösbar an Baumaschinen wie beispielsweise Krane anbringbar sind. Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem eine Greifereinrichtung zum Ergreifen von Greifgut mit einer solchen Schrittschaltwerkanordnung.
Derartige Greifereinrichtungen können insbesondere wie an sich bekannte Scherengreifer zum palettenlosen Transport von beispielsweise Baustoffpaketen, Bordsteinverlegezangen zum Transport von Betonfertigteilen, Fertigteilzangen zum sicheren und zuverlässigen Transport und Versetzen von Betonfertigteilen, Bordsteinen und dergleichen, Winkelelementzangen zum Transport von beispielsweise L-förmigen Steinen oder allgemein als Transportgreifer oder Universalzange ausgebildet sein.

Technischer Hintergrund

Greifereinrichtungen können an verschiedenen Baumaschinen wie beispielsweise Krane, Bagger, Gabelstapler, etc. lösbar angebracht werden und sind zum Ergreifen von Greifgut wie beispielsweise Heuballen, Fässer, Coils, beladene Paletten, Rohre und dergleichen ausgebildet. Bei solchen Greifereinrichtungen ist es üblich, die Öffnungs- und Schließbewegungen mittels einem Schrittschaltwerk mechanisch zu steuern, so dass Zusatzaggregate wie beispielsweise Hydraulik- oder Pneumatikkomponenten entfallen können. Es tritt jedoch häufig das Problem auf, dass sich die an der Baumaschine angebrachte und sich im geöffneten Zustand befindliche Greifereinrichtung durch Schwankungen bzw. Schwingungen, die z. B. von einem an der Baumaschine angebrachten Auslegerarm während der Fahrt über unwegsames Gelände stammen, ungewollt schließt.
Aus der EP 2 065 330 B1 ist eine Greifereinrichtung mit zum Ergreifen eines Greifguts öffen- und schließbaren Greiferelementen bekannt. Die Greifereinrichtung ist mit Hilfe einer Befestigungseinrichtung an einem Auslegerarm eines Fahrgeräts befestigt. Ein Schrittschaltwerk ist zum Steuern der Öffnungs- und Schließbewegungen der Greiferelemente zwischen einem geöffneten Zustand und einem geschlossenen Zustand vorgesehen. Das Schrittschaltwerk erfasst die Relativbewegungen zwischen Teilen der Greifereinrichtung. Ein Verriegelungselement des Schrittschaltwerks ist zwischen einer Freigabestellung, in der die Greiferelemente eine Schließbewegung ausführen, und einer Verriegelungsstellung, in der die Greiferelemente in der geöffneten Stellung gehalten werden, bewegbar. Bei Schwankungen der am Auslegerarm hängenden und geöffneten Greifereinrichtung ist durch eine die Bewegung des Verriegelungselements verlangsamende Dämpfungseinrichtung des Schrittschaltwerks verhinderbar, dass das Verriegelungselement in die Freigabestellung gelangt.
Bei dieser Dämpfungseinrichtung wird bei einer Schwingung der Greifereinrichtung mittels einer Torsionsfeder die Schwenkbewegung der Sperrklinke aus der Verriegelungsstellung in die Freigabestellung verlangsamt, so dass das Anschlagelement mit der Sperrklinke bei der darauffolgenden Schwingung wieder mit der Sperrklinke verriegeln kann, bevor die Sperrklinke in die Freigabestellung geschwenkt ist. Außerdem benötigt die Dämpfungseinrichtung keinen unerheblichen Bauraum, der bei dem ohnehin schon kompakten Schrittschaltwerk nur geringfügig verfügbar ist. Ferner besteht bei der Dämpfungseinrichtung die Gefahr, dass beispielsweise die Torsionsfeder bricht und somit das ungewollte Schließen nicht mehr länger verhindert werden kann.
Ausgehend von dem genannten Stand der Technik besteht ein der Erfindung zugrunde liegendes technisches Problem darin, eine Schrittschaltwerkanordnung vorzusehen, mit der ein ungewolltes Schließen der sich in der offenen Stellung befindlichen Greifereinrichtung auch bei großen Schwankungen bzw. Schwingungen verhindert werden kann, ohne dass separate Zusatzvorrichtungen wie beispielsweise eine kostenintensive Dämpfungseinrichtung notwendig sind.

Darstellung der Erfindung

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Schrittschaltwerkanordnung zum Steuern der Öffnungs- und Schließbewegungen einer an einer Baumaschine lösbar anbringbaren Greifereinrichtung offenbart, die zum Ergreifen eines Greifguts geöffnet und geschlossenen werden kann. Die erfindungsgemäße Schrittschaltwerkanordnung weist eine an der Greifereinrichtung anbringbare Sperrklinke, die eine erste Verriegelungsfläche hat und zwischen einer Freigabestellung, in der die Greifereinrichtung eine Schließbewegung ausführen kann, und einer Verriegelungsstellung, in der die Greifereinrichtung in der geöffneten Stellung gehalten werden kann, bewegbar ist. Die erfindungsgemäße Schrittschaltwerkanordnung weist ferner ein an der Greifereinrichtung anbringbares Anschlagelement auf, das eine zweite Verriegelungsfläche hat und dazu ausgebildet ist, sich bei Öffnungs- und Schließbewegungen der Greifereinrichtung relativ zur Sperrklinke entlang einer vorbestimmten, insbesondere geradlinigen Bewegungsbahn zu bewegen. Das Anschlagelement ist ferner dazu ausgebildet, wenn die Greifereinrichtung in der geöffneten Stellung gehalten werden soll, die Sperrklinke in der Verriegelungsstellung durch in Kontakt treten der zweiten Verriegelungsfläche mit der ersten Verriegelungsfläche zu halten. Die zweite Verriegelungsfläche ist gegenüber der vorbestimmten Bewegungsbahn unter einem Winkel kleiner 90° geneigt. Insbesondere kann der Winkel der zweiten Verriegelungsfläche in einem Bereich von etwa 0° bis 80 oder 85° zur vorbestimmten Bewegungsbahn des Anschlagelements liegen. Die erste Verriegelungsfläche ist insbesondere entsprechend der zweiten Verriegelungsfläche ausgebildet.
Gegenüber der bekannten und zuvor erläuterten Greifereinrichtung, bei der ein ungewolltes Schließen der Greifereinrichtung mittels einer die Schwenkbewegung der Sperrklinke verlangsamenden Dämpfungseinrichtung verhindert wird, besteht der Vorteil der erfindungsgemäßen Schrittschaltwerkanordnung darin, dass keine solche Dämpfungseinrichtung vorgesehen werden muss, aber doch durch die einzigartige Ausgestaltung der Verriegelungsflächen ein ungewolltes Außereingriffgelangen der Sperrklinke auch bei größeren Schwingungen oder ruckartigen Bewegungen der Greifereinrichtung verhindert wird..
Gemäß der erfindungsgemäßen Schrittschaltwerkanordnung kann während dem Transport der geöffneten und an einem Auslegerarm hängenden Greifereinrichtung bei großen Schwankungen bzw. Schwingungen des Auslegerarmes ein ungewolltes Schließen der Greifereinrichtung dadurch vermieden werden, dass eine Bewegung der Sperrklinke in die Freigabestellung durch einen Eingriff mit dem Anschlagelement verhindert werden kann. Durch den mittels der geneigten Verriegelungsfläche des Anschlagelements erzielten Eingriff können weitere Zusatzvorrichtungen zum Halten der Sperrklinke in der Freigabestellung entfallen. Außerdem kann der Effekt der Selbsthemmung zwischen der Sperrklinke und dem Anschlagelement durch die geneigte zweite Verriegelungsfläche vergrößert werden.
Durch das Vorsehen der geneigten Verriegelungsfläche des Anschlagelements kann somit die notwendige Hubhöhe, um die sich das Anschlagelement relativ zur Sperrklinke bewegen muss, damit die Sperrklinke aus der Verriegelungsstellung in die Freigabestellung schwenken kann, auf konstruktiv einfache und effiziente Weise vergrößert werden. Außerdem kann dadurch dauerhafte ein ungewolltes Schließen der Greifereinrichtung vermieden werden, ohne der Gefahr, dass z. B. die Dämpfungseinrichtung ausfällt.
Durch das Verhindern des ungewollten Schließens der Greifereinrichtung, das bei hängender Greifereinrichtung und gleichzeitigen Rüttel- und Schwungbewegungen schlagartig durch die Schwerkraft hervorgerufen werden kann, können ferner Beschädigungen an der Greifereinrichtung vermieden und Gefährdungen von Bedienungspersonal verhindert werden.
Die Sperrklinke kann von dem Anschlagelement in Abhängigkeit von den Bewegungen der Greifereinrichtung beim Anheben und Absenken blockierbar oder freigebbar sein. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Anschlagelement eine gegenüber seiner vorbestimmten Bewegungsbahn geneigte zweite Verriegelungsfläche aufweist, die mit der ersten Verriegelungsfläche der Sperrklinke in der Verriegelungsstellung derselben in Kontakt gelangt und somit eine Weiterbewegung des Anschlagelements relativ zur Sperrklinke verhindern kann. Dadurch wird die zum ungewollten Lösen der Verriegelungsstellung der Sperrklinke notwendige Hubhöhe des Anschlagelements vergrößert und somit kann eine unerwünschte und frühzeitige Freigabe der Sperrklinke bei einer unsachgemäßen Handhabung der Greifereinrichtung vermieden werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die zweite Verriegelungsfläche des Anschlagelements derart geneigt, dass diese in Richtung der Sperrklinke ansteigt und dadurch verhinderbar ist, dass bei Schwankungen der hängenden und geöffneten Greifereinrichtung die Sperrklinke aus der Verriegelungsstellung in die Freigabestellung gelangt.
Je kleiner der Neigungswinkel der zweiten Verriegelungsfläche des Anschlagelements bei Beibehaltung der Eingriffslänge ausgewählt wird, desto besser kann die Sperrklinke davor gehindert werden, ungewollt in die Freigabestellung zu gelangen. Zudem kann durch die geneigte Verriegelungsfläche ein Selbsthemmungseffekt erzielt werden, der durch die sich eingreifenden Verriegelungsflächen erreicht wird, da das Anschlagelement die Sperrklinke in die Verriegelungsstellung drängt bzw. vorspannt.
In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform weist die Schrittschaltwerkanordnung ein an der Greifereinrichtung anbringbares Gehäuse auf, in dem die Sperrklinke angeordnet ist, die beim Anheben der Greifereinrichtung in den Bereich des Anschlagelements derart bewegbar ist, dass die erste Verriegelungsfläche mit der zweiten Verriegelungsfläche in Kontakt gelangt und die Greiferarme im geöffneten Zustand gehalten werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung weist die Schrittschaltwerkanordnung ferner eine im Gehäuse angeordnete Stellklinke auf, die mit der Sperrklinke mechanisch gekoppelt und dazu ausgebildet ist, die Sperrklinke zwischen der Verriegelungsstellung und der Freigabestellung zu bewegen. Dabei kann die Stellklinke mit der Sperrklinke beispielsweise im Wesentlichen so wie in der EP 2 065 330 B1 beschrieben mechanisch gekoppelt sein.
Die Stellklinke kann in einer beispielhaften Ausführungsform ferner dazu ausgebildet ist, vom Anschlagelement aus dem Gehäuse hervorstehend und in das Gehäuse hinein bewegt zu werden. Durch die mechanische Kopplung der Stellklinke mit der Sperrklinke kann bei Betätigung der Stellklinke durch das Anschlagelement die Sperrklinke aus der Freigabestellung wieder in die Verriegelungsstellung gebracht werden, d. h. dass die Sperrklinke aus dem Gehäuse hervorsteht.
In einer beispielhaften Ausgestaltung ist das Anschlagelement im Wesentlichen C-förmig ausgebildet und weist einen unteren Anschlagbereich, einen vom unteren Anschlagbereich beabstandeten oberen Anschlagbereich und einen den unteren Anschlagbereich mit dem oberen Anschlagbereich verbindenden Verbindungsbereich auf.
Besonders bevorzugt ist es, wenn der untere Anschlagbereich im Wesentlichen plattenförmig ist und im Wesentlichen horizontal verläuft und wenn der obere Anschlagbereich im Wesentlichen plattenförmig ist und im Wesentlichen horizontal verläuft. Durch eine solche Ausgestaltung kann zwischen dem unteren Anschlagbereich und dem oberen Anschlagbereich ein Verriegelungsbereich vorgesehen sein, in den die Sperrklinke in der Verriegelungsstellung eingreifen bzw. hervorstehen kann. Die beiden Anschlagbereiche können unabhängig voneinander geformt werden, so dass die Schrittschaltwerkanordnung hinsichtlich ihrer Funktionalität verbessert werden und zufriedenstellend arbeiten kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind die erste Verriegelungsfläche und/oder die zweite Verriegelungsfläche eben ausgebildet. Alternativ kann die erste Verriegelungsfläche und/oder zweite Verriegelungsfläche gekrümmt oder anderweitig ausgestaltet sein. Insbesondere sollten die Verriegelungsflächen aber derart geneigt sein, dass die Sperrklinke einen größeren Hubweg zurücklegen muss, bevor sie außer Eingriff mit dem Anschlagelement gelangt.
Vorzugsweise weist die Schrittschaltwerkanordnung ferner eine manuellen Verriegelungseinrichtung auf, die ein Verriegelungsloch und einen in das Verriegelungsloch einsteckbaren Verriegelungsstift aufweist, der dazu ausgebildet ist, die Sperrklinke in der Verriegelungsstellung unabhängig von der Position des Anschlagelements zu halten.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Greifereinrichtung zum Ergreifen eines Greifguts offenbart. Die erfindungsgemäße Greifereinrichtung, die an einem Auslegearm einer Baumaschine mittels einer Verbindungsvorrichtung lösbar anbringbar ist, weist einen ersten Greiferarm und einen gegenüber dem ersten Greiferarm bewegbar angeordneten zweiten Greiferarm auf. Der erste Greiferarm und der zweite Greiferarm sind zum Ergreifen eines Greifguts zwischen einer geschlossenen Stellung und einer geöffneten Stellung relativ zueinander bewegbar. Die erfindungsgemäße Greifereinrichtung weist ferner eine erfindungsgemäße Schrittschaltwerkanordnung auf, die dazu ausgebildet ist, die Öffnungs- und Schließbewegungen des ersten Greiferarms und des zweiten Greiferarms zu steuern.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Greifereinrichtung sind das Anschlagelement und die Sperrklinke derart an den Greiferarmen angeordnet, dass das Anschlagelement in der geöffneten Stellung der Greiferarme die Sperrklinke untergreift. Dadurch werden die Sperrklinke und das Anschlagelement durch die auf die gesamte hängende Greifereinrichtung, die sich in der geöffneten Stellung befindet, zusammengedrückt und das Risiko des ungewollten Lösens weiter vermindert.
In einer weiteren Ausgestaltung der Greifereinrichtung bilden der erste Greiferarm und der zweite Greiferarm einen Scherengreifer, bei dem die Greiferarme um einen ersten Drehpunkt zum Öffnen und Schließen relativ zueinander verschwenkbar sind. Dabei sind jeweils über den ersten Drehpunkt zur Seite einer Verbindungsvorrichtung, die zum lösbaren Verbinden der Greifereinrichtung mit einer Baumaschine ausgebildet ist, hinausragende Bereiche der Greiferarme in zweiten Drehpunkten verschwenkbar mit Verbindungsstäben verbunden, deren den zweiten Drehpunkten abgewandte Enden um einen dritten Drehpunkt relativ zueinander und in Bezug auf die Verbindungsvorrichtung verschwenkbar sind. Die Greiferarme bildet somit ein scherenartiges Gelenk.
Ferner kann es bevorzugt sein, ein die Stellklinke aufnehmendes Gehäuse in Bezug auf die zweiten Drehpunkte auf der Seite gegenüber der Verbindungsvorrichtung anzubringen und das Anschlagelement in Bezug auf die zweiten Drehpunkte auf der Seite der Verbindungsvorrichtung anzubringen. Vorzugsweise sind das Anschlagelement an einem ersten Ort der Greifereinrichtung und die Sperrklinke an einem zweiten Ort der Greifereinrichtung angeordnet. Der erste Ort und der zweite Ort sind beim Öffnen und Schließen der Greiferarme relativ zueinander bewegbar.
In einer beispielhaften Ausführungsform sind der erste Ort und der zweite Ort beide an demselben Greiferarm angeordnet, d. h. am ersten Greiferarm oder am zweiten Greiferarm.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Sperrklinke und die Stellklinke im Gehäuse jeweils zwischen einer ersten Stellung, in der es aus dem Gehäuse herausragt, und einer zweiten Stellung, in der es in das Gehäuse zurückbewegt ist, beweglich angeordnet, vorzugsweise verschwenkbar. Bei Betätigung der Greifereinrichtung werden die Sperrklinke und die Stellklinke derart bewegt, dass die wie im Folgenden erläuterten Operationen ablaufen.
Beim Anheben der Greifereinrichtung untergreift das Anschlagelement die aus dem Gehäuse hervorstehende Sperrklinke, wobei die Greifereinrichtung in dieser Stellung der Schrittschaltwerkanordnung geöffnet ist.
Beim nachfolgenden Positionieren der geöffneten Greifereinrichtung um ein Greifgut, beispielsweise auf einem Heuballen, sitzt die Greifereinrichtung zumindest teilweise auf dem Greifgut auf und es löst sich der Kontakt zwischen der ersten und zweiten Verriegelungsfläche, so dass das Anschlagelement die Sperrklinke frei gibt und sich die Sperrklinke aus dem Bereich des Anschlagelements herausbewegt und in das Gehäuse einschwenkt.
Beim anschließenden Anheben und Ergreifen des Heuballens zwischen den Greiferarmen, das durch das Gewicht desselben und durch das Eigengewicht der Greifereinrichtung hervorgerufen wird, bewegt sich das Anschlagelement an der in das Gehäuse eingeschwenkten Sperrklinke vorbei und betätigt die Stellklinke, die die Sperrklinke wieder aus dem Gehäuse herausbewegt. In dieser Stellung hat das Anschlagelement die Sperrklinke passiert, so dass sich die Greifereinrichtung schließen und den Heuballen ergreifen kann.
Beim darauffolgen Absetzen der Greifereinrichtung nach dem Verfahren zu einem vorgegebenen Ort und beim Öffnen der Greiferarme zur Freigabe des Heuballens wird das Anschlagelement an der Sperrklinke wieder in entgegengesetzter Richtung vorbeibewegt, wobei die Sperrklinke durch den unteren Anschlagbereich des Anschlagelements in das Gehäuse hineinbewegt wird. Nachdem der untere Anschlagbereich die Sperrklinke passiert hat, kann die Sperrklinke wieder aus dem Gehäuse heraustreten und in den Verriegelungsbereich zwischen dem unteren Anschlagbereich und den oberen Anschlagbereich eingreifen bzw. hervorstehen.
Im letzten Schritt des Zyklus der erfindungsgemäßen Schrittschaltwerkanordnung untergreift beim nachfolgenden Anheben Greifereinrichtung das Anschlagelement wieder die Sperrklinke und die beiden Verriegelungsfläche gelangen in Kontakt. Im Folgenden kann der Zyklus erneut beginnen. In dieser Stellung befindet sich die Greifereinrichtung wieder in der geöffneten Stellung und kann zum Ergreifen des nächsten Greifguts verfahren werden.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Weitere Merkmale und Aspekte der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung und die beiliegenden Zeichnungen offensichtlich, in denen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer beispielhaft offenbarten Greifereinrichtung zeigt;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Schrittschaltwerkanordnung zeigt, die an der Greifereinrichtung der Fig. 1 anbringbar ist;
Fig. 3A eine Seitenansicht der Greifereinrichtung in einer Stellung zeigt, in der die Greiferarme der Greifereinrichtung in einer geöffneten Stellung gehalten werden;
Fig. 3B eine Seitenansicht der Schrittschaltwerkanordnung in einer Stellung zeigt, in der die Greiferarme der Greifereinrichtung in einer geöffneten Stellung gehalten werden;
Fig. 4A eine Seitenansicht der Greifereinrichtung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung über einem Greifgut abgesetzt wird, wobei die Greiferarme geöffnet sind;
Fig. 4B eine Seitenansicht der Schrittschaltwerkanordnung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung über einem Greifgut abgesetzt wird, wobei die Greiferarme geöffnet sind;
Fig. 5A eine Seitenansicht der Greifereinrichtung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung durch Nachobenbewegen des Auslegerarmes einer Baumaschine angehoben wird, wobei die Greiferarme der Greifereinrichtung gespannt bzw. geschlossen sind;
Fig. 5B eine Seitenansicht der Schrittschaltwerkanordnung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung durch Nachobenbewegen des Auslegerarmes einer Baumaschine angehoben wird, wobei die Greiferarme der Greifereinrichtung gespannt bzw. geschlossen sind;
Fig. 6A eine Seitenansicht der Greifereinrichtung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung mit dem Greifgut abgesetzt wird und die Greiferarme geöffnet werden;
Fig. 6B eine Seitenansicht der Schrittschaltwerkanordnung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung mit dem Greifgut abgesetzt wird und die Greiferarme geöffnet werden;
Fig. 7A eine Seitenansicht der Greifereinrichtung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung nach dem Absetzen des Greifguts wieder angehoben wird und die Greiferarme geöffnet sind;
Fig. 7B eine Seitenansicht der Schrittschaltwerkanordnung in einer Stellung zeigt, in der die Greifereinrichtung nach dem Absetzen des Greifguts wieder angehoben wird und die Greiferarme geöffnet sind;
Fig. 8 eine Detailansicht der Schrittschaltwerkanordnung zeigt, die sich in der Stellung der Fig. 3 befindet; und
Fig. 9 eine Detailansicht einer weiteren erfindungsgemäßen Schrittschaltwerkanordnung zeigt, bei der sich die Sperrklinke in der Verriegelungsstellung befindet.

Ausführliche Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Die folgende Beschreibung ist eine detaillierte Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Die beispielhaften Ausführungsformen, die hierin beschrieben und in den Zeichnungen dargestellt sind, sind dazu bedacht, die Prinzipien der vorliegenden Offenbarung zu lehren, es dem Fachmann zu ermöglichen, diese umzusetzen und die vorliegende Offenbarung in verschiedenen Umgebungen und für verschiedene Anwendungen zu verwenden. Deshalb sind die beispielhaften Ausführungsformen nicht dazu bedacht, und sollten auch nicht dazu angesehen werden, eine beschränkende Beschreibung des Schutzbereichs zu sein. Vielmehr wird der Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung durch die beigefügten Ansprüche definiert.
Die Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung eine sich in der geöffneten Stellung befindliche Greifereinrichtung 10, die beispielhaft in der Form eines Scherengreifers ausgebildet ist. In weiteren beispielhaften Ausführungsformen kann die Greifereinrichtung in der Form einer Bordsteinverlegezange, Fertigteilzange oder eines Transportgreifers gebildet sein.
Die Greifereinrichtung 10 besteht im Wesentlichen aus einem ersten Greiferarm 20 und einem zweiten Greiferarm 30. Der erste Greiferarm 20 weist zwei voneinander in Querrichtung beabstandete und über Querteile 21 a, 21b miteinander verbundene Greiferarmelemente 22, 24 auf. Jedes Greiferarmelement 22, 24 umfasst im Wesentlichen einen ersten Teilbereich 23 bzw. 25 und einen zweiten Teilbereich 26 bzw. 28, die vorzugsweise unter einem ungefähr rechten Winkel zueinander verlaufen und an ihrem jeweiligen Übergang abgerundet sind. Am unteren freien Endbereich der ersten Teilbereiche 23, 25 ist eine in Querrichtung verlaufende und die ersten Teilbereiche 23, 25 verbindende Greifbacke 29 angeordnet.
Der in der entsprechenden Weise ausgebildete Greiferarm 30 weist die in Querrichtung voneinander beabstandete Greiferarmeleemente 32 und 34, die Querteile 31a, 31b sowie die Greifbacke 39 auf. Das Greiferarmelement 32 umfasst die vorzugsweise unter einem ungefähr rechten Winkel zueinander verlaufende Teilbereiche 33 und 36 und das Greiferarmelement 34 weist die ebenfalls vorzugsweise unter einem ungefähr rechten Winkel zueinander verlaufende Teilbereiche 35 und 38 auf. Die Greifbacke 39 ist dabei an den unteren freien Enden der Teilbereiche 33 und 35 in Querrichtung verlaufend angebracht. Die Teilbereiche 26 und 28 der Greiferarmelemente 22 und 24 sowie die Teilbereiche 36 und 38 der Greiferarmelemente 32 und 34 sind um eine in Querrichtung verlaufende Drehachse 40 miteinander verschwenkbar verbunden. Die Drehachse 40 befindet sich etwa in der Mitte der Teilbereiche 26, 28, 36, 38. Auf diese Weise können die Greiferarme 20 und 30 gegeneinander verschwenkt werden.
An den freien Enden der Teilbereiche 26 und 28 sind um Drehpunkte 41 bzw. 42 verschwenkbare Verbindungsstäbe 43 bzw. 44 angeordnet, deren freie Endbereiche in Drehpunkten 46 bzw. 47 verschwenkbar mit einem Querteil 45 verbunden sind. In der entsprechenden Weise sind die freien Endbereiche der Teilbereiche 36 und 38 der Greiferarmelemente 32 und 34 um Drehpunkte 51 bzw. 52 mit Verbindungsstäben 53 bzw. 54 verbunden, deren freie Endbereiche in den Drehpunkten 46 bzw. 47 verschwenkbar mit dem Querteil 45 verbunden sind.
Die Greiferarme 20, 30 sind demnach in der Form von scherenartigen Gelenken vorgesehen, die miteinander bewegbar am Drehpunkt 40 verbunden sind.
An dem Querteil 45 ist mittig eine Verbindungsvorrichtung 50 angebracht, mit der die Greifereinrichtung 10 beispielsweise an einem Auslegerarm einer nicht dargestellten Baumaschine lösbar verbunden werden kann. Durch die Eigenlast der am Auslegerarm hängenden Greifereinrichtung 10 werden die Greiferarme 20, 30 in Richtung auf die geschlossene Stellung bewegt.
Die Verbindungsstäbe 43, 44 sind durch ein Querteil 48 miteinander verbunden, während die Verbindungsstäbe 53, 54 durch ein Querteil 58 miteinander verbunden sind. Ferner sind die Teilbereiche 26, 28 durch ein Querteil 49 miteinander verbunden.
Zwischen dem Querteil 49, das die Teilbereiche 26 und 28 der Greiferarmelemente 22 bzw. 24 miteinander verbindet, und dem Querteil 48, das die Verbindungsstäbe 43 und 44 miteinander verbindet, ist eine erfindungsgemäße Schrittschaltwerkanordnung 100 angeordnet, die nachfolgend im Zusammenhang mit der Fig. 2 erläutert wird. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die Schrittschaltwerkanordnung 40 auch in einer anderen Weise zwischen Orten angeordnet sein kann, die sich beim Öffnen und Schließen der Greiferarme 10, 20 relativ zueinander bewegen.
Die Schrittschaltwerkanordnung 100 weist in der eingangs bereits erläuterten Weise ein am ersten Greiferarm 20, insbesondere am Querteil 48, der Greifereinrichtung 100 angeordnetes Anschlagelement 110 auf. Vorzugsweise ist das Anschlagelement 110 etwa C-förmig ausgestaltet und weist einen unteren Anschlagbereich 112 und einen vom unteren Anschlagbereich 112 beabstandeten oberen Anschlagbereich 114 auf, die mittels eines Verbindungsbereichs 116 miteinander verbunden sind. Zwischen dem unteren Anschlagbereich 112 und dem oberen Anschlagbereich 114 ist ein Verriegelungsbereich 115 angeordnet. Der untere Anschlagbereich 112 und der obere Anschlagbereich 114 sind im Wesentlichen horizontal ausgerichtet, wobei der Verbindungsbereich 116 und ein Versteifungsbereich 118, der zwischen dem unteren Anschlagbereich 112, oberen Anschlagbereich 114 und Verbindungsbereich 116 verbunden ist, im Wesentlichen vertikal ausgerichtet sind.
An dem Querteil 49 ist ein Gehäuse 120 anbringbar, vorzugsweise anschweißbar, an dessen einen Seite das Anschlagelement 110 entlang gleitet, wenn die Greifereinrichtung 10 in den Bereich seiner Öffnungsposition gelangt. Insbesondere ist das Anschlagelement 110 entlang einer vorbestimmten Bewegungsbahn B relativ zum Gehäuse 120 beweglich. Die Bewegungsbahn B des Anschlagelements 110 ist Teil eines Kreises um die Drehpunkte 41, 42 (siehe Fig. 1). In Seitenansicht auf den Kreisbogenteil der Bewegungsbahn B erscheint, wie aus der Fig. 3B ersichtlich, die Bewegungsbahn B jedoch geradlinig.
An dem Gehäuse 120 sind in der bereits eingangs erläuterten Weise eine Sperrklinke 122 und eine Stellklinke 124 angeordnet, deren Funktion im Einzelnen im Zusammenhang mit den schematischen Darstellungen der Fig. 3 bis 7 erläutert werden. In den Fig. 3 bis 7 sind die aus den Fig. 1 und 2 bekannten Elementen mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Gemäß der Fig. 2 weist die Sperrklinke 122 ein plattenartiges erstes Sperrklinkenelement 122a und ein davon beabstandetes plattenartiges zweites Sperrklinkenelement 122b auf, die mittels einem nicht sichtbaren Steg miteinander starr verbunden sind. Die beiden Sperrklinkenelemente 122a, 122b weisen eine im Wesentlichen identische Form auf und sind in Seitenansicht deckungsgleich geformt.
Jedes der beiden Sperrklinkenelemente 122a, 122b weist ein erstes Langloch 121a, 121b (in der Fig. 2 nur das Langloch 121a des ersten Sperrklinkenelements 122a sichtbar) auf, durch das sich ein am Gehäuse 120 befestigter erster Lagerstift 126 erstreckt. Die beiden Sperrklinkenelemente 122a, 122b sind jeweils auf dem Lagerstift 126 derart gelagert, dass diese sich frei um den Lagerstift drehen bzw. schwenken können.
Die plattenartige Stellklinke 124 ist zwischen den beabstandeten Sperrklinkenelementen 122a, 122b frei bewegbar angeordnet und weist ein zweites Langloch 127 (siehe Fig. 3 bis Fig. 7) auf, durch das sich ein am Gehäuse 120 befestigter zweiter Lagerstift 129 erstreckt. Der zweite Lagerstift 129 erstreckt sich über das Langloch 127 hinaus und kann mit Umfangsflächen der Sperrklinkenelemente 122a, 122b in Kontakt gelangen. Außerdem ist der zweite Lagerstift 129 oberhalb des ersten Lagerstifts 126 angeordnet.
Die Sperrklinkenelemente 122a, 122b und die Stellklinke 124 sind durch einen Verbindungsstift 128 derart miteinander verbunden, dass die beiden Sperrklinkenelemente 122a, 122b und die Stellklinke 124 jeweils um den Verbindungsstift 128 drehbeweglich sind. Durch die Lagerstifte 126, 129 und den Verbindungsstift 128 sind die Sperrklinke 122 und die Stellklinke 124 miteinander mechanisch gekoppelt.
Wie ferner in der Fig. 2 gezeigt, ist der dem Gehäuse 120 zugewandte Bereich des Anschlagbereichs 112 geneigt und weist eine Verriegelungsfläche 113 auf, die dazu ausgebildet ist, in der Verriegelungsstellung der Sperrklinke 122 mit einer Verriegelungsfläche 123 der Sperrklinke 122 in Kontakt zu gelangen.
Die Fig. 3A und 3B zeigen eine Seitenansicht der Greifereinrichtung 10 bzw. der Schrittschaltwerkanordnung 100 in einer Stellung, in der die Greifereinrichtung 10 mit dem Auslegerarm angehoben ist und die Greiferarme 20, 30 geöffnet sind (siehe Fig. 1). Wie es in der Fig. 3A gezeigt ist, greift die aus dem Gehäuse 120 vorstehende Sperrklinke 122 verriegelnd an dem Anschlagelement 110 an. Insbesondere greift dabei der untere Anschlagbereich 112 verriegelnd an der Sperrklinke 122 an, so dass die Verriegelungsfläche 113 des unteren Anschlagbereichs 112 mit der Verriegelungsfläche 123 in Kontakt ist. Dabei tritt eine Verriegelung zwischen dem Querteil 49 der Greiferarmelemente 22, 23 und dem Querteil 48 zwischen den Verbindungsstäben 43, 44 ein. In dieser Stellung kann die Greifereinrichtung 10 in der geöffneten Stellung gehalten und gemäß der Fig. 3A um ein zu ergreifendes Greifgut 90 positioniert werden.
In der Fig. 3B ist ferner gezeigt, dass die Schrittschaltwerkanordnung 100 optional eine Verriegelungseinrichtung 130 aufweisen kann, mit der die Sperrklinke 122 in ihrer Verriegelungsstellung gehalten werden kann. Die Verriegelungseinrichtung 130 weist ein Verriegelungsloch 132 auf, das im Gehäuse 120 an einer Stelle unterhalb des Lagerstifts 126 auf. Ferner weist die Verriegelungseinrichtung 130 einen Verriegelungsstift 134 auf, der in das Verriegelungsloch 132 manuell gesteckt werden kann. Wenn der Verriegelungsstift 134 in das Verriegelungsloch 132 eingesteckt ist, während sich die Sperrklinke 122 in der Verriegelungsstellung befindet, wird eine Bewegung der Sperrklinke 122 in die Freigabestellung unabhängig von der Position des Anschlagelements 110 verhindert.
Wenn die Greifereinrichtung 10 gemäß Fig. 4A und 4B um das Greifgut 90 positioniert ist, setzen sich Stützelemente 82, 84 der Greifereinrichtung 10 auf dem Greifgut 90 ab, wobei die Greiferarme 20, 30 geöffnet sind und sich knapp oberhalb des Bodens befinden. Während dem Absetzen bewegt sich das Anschlagelement 110 relativ zur Sperrklinke 122 durch die Schwerkraft nach unten. Überschreitet der Bewegungsbetrag des Anschlagelements 110 die notwendige Hubhöhe H (siehe Fig. 8 und 9), wird die Sperrklinke 122 freigegeben und kann in das Gehäuse 120 zurückschwenken. Somit muss das Anschlagelement 110 mindestens um den Betrag H (siehe Fig. 8) nach unten bewegt werden, damit die Sperrklinke 122 unter der Einwirkung der Gravitation frei in das Gehäuse 120 zurückschwenken kann.
Die Sperrklinke 122 ist in dieser Stellung derart auf dem Lagerstift 126 gelagert, dass diese aus der vom Gehäuse 120 vorstehenden Verriegelungsstellung ohne der Verriegelung mit dem Anschlagelement 110 dazu tendiert, in das Gehäuse 120 zu schwenken. Dies wird durch die Beweglichkeit der Sperrklinke 122 relativ zum Lagerstift 126 durch das Langloch 121 bewerkstelligt. Gemäß der Fig. 4B ist der Lagerstift 126 mit dem oberen Bereich des Langlochs 121 in Kontakt, wohingegen der Lagerstift 126 gemäß der Fig. 3B mit dem oberen Bereich des Langlochs 121 in Kontakt ist.
Beim Anheben des Auslegerarms und der Greifereinrichtung 10 bewegt sich gemäß der Fig. 5A und 5B das Anschlagelement 110 wieder nach oben, bis die Stellklinke 124 betätigt wird, so dass die Sperrklinke 122 durch die Stellklinke 124 aktiviert unterhalb des Anschlagelements 110 wieder aus dem Gehäuse 120 heraustritt. Die Stellklinke 124 wird bei diesem Vorgang durch den oberen Anschlagbereich 114 in das Gehäuse 120 hinein bewegt und drückt dabei die Sperrklinke 122 wieder aus dem Gehäuse 120 heraus. Das Greifgut 90 ist dann, wie der Fig. 5A zu entnehmen ist, gespannt und kann zum Bestimmungsort bewegt werden.
Zur Freigabe des Greifguts 90 wird gemäß Fig. 6A und 6B die Greifereinrichtung 10 mit dem darin gespannten Greifgut 90 auf dem Untergrund abgesetzt, wobei sich dabei das Anschlagelement 110 nach unten bewegt und der untere Anschlagbereich 112 die Sperrklinke 122 in das Gehäuse 120 hineindrückt. Dabei wird durch die mechanische Kopplung zwischen der Sperrklinke 122 und der Stellklinke 124 die Stellklinke 124 wieder aus dem Gehäuse 120 bewegt. Durch das Absenken des Anschlagelements 110 relativ zum Gehäuse 120 werden die Greiferarme 20, 30 geöffnet und das Greifgut 90 ist frei.
Wenn sich also der untere Anschlagbereich 112 nach unten an der Sperrklinke 122 vorbei bewegt hat, schwenkt diese aus dem Gehäuse 120 automatisch heraus (siehe Fig. 7B) und kann in den Verriegelungsbereich 115 eingreifen bzw. hervorstehen. Dies wird wiederum durch die Beweglichkeit der Sperrklinke 122 relativ zum Lagerstift 126 durch das Langloch 121 bewerkstelligt.
Beim anschließenden Anheben berührt der untere Anschlagbereich 112 die Sperrklinke 122 von unten und verriegelt, wobei sich die Sperrklinke 122 dabei durch das Langloch 121 etwas nach oben bewegt und dann die Stellklinke 124 wieder aus dem Gehäuse 120 nach vorne herausbewegt wird. Der Zustand der Fig. 3A und 3B ist wieder erreicht. In diesem Zustand sind die Greiferarme 20, 30 der Greifereinrichtung 10 wieder geöffnet und das nächste Greifgut 90 kann ergriffen und versetzt werden. Beim nachfolgenden Anheben der Greifereinrichtung 10 beginnt der Zyklus wieder von vorne.
Die Fig. 8 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt der Schrittschaltwerkanordnung 100, die sich in der Stellung gemäß der Fig. 3B befindet. Aus der Fig. 8 geht hervor, dass der untere Anschlagbereich 112 aus einem abgeknickten Plattenelement besteht, wobei der vordere, der Sperrklinke 122 zugewandte und abgeknickte Bereich um einen Winkel α gegenüber der geradlinigen Bewegungsbahn B des Anschlagelements 110 geneigt ist. Bei der Fig. 8 ist zu beachten, dass diese eine gegenüber der Fig. 1 eine Seitenansicht der Schrittschaltwerkanordnung 100 zeigt, so dass die Bewegungsbahn B, die in der Fig. 1 kreisbogenförmig ist, in der Fig. 8 geradlinig verläuft. Der Winkel α ist somit zwischen der geradlinigen Bewegungsbahn B und der geneigten Verriegelungsfläche 113 definiert.
Da die Verriegelungsfläche 123 der Sperrklinke 122 und die Verriegelungsfläche 113 des unteren Anschlagbereichs 112 in dem gezeigten Beispiel jeweils eben sind, können die beiden Verriegelungsflächen 113, 123 in Flächenkontakt gelangen. Die Eingriffslänge E zwischen der Verriegelungsfläche 113 und der Verriegelungsfläche 123 hängt unmittelbar mit der notwendigen Hubhöhe H und dem Winkel α zusammen. Die notwendige Hubhöhe H beschreibt diejenige Höhe, um die das Anschlagelement 110 relativ zur Sperrklinke 122 nach unten bewegt werden muss, damit sich die Sperrklinke 122 aus der Verriegelungsstellung (siehe Fig. 3A) in die Freigabestellung (siehe Fig. 4B) frei schwenken kann.
Die Eingriffslänge E liegt vorzugsweise im Bereich von ungefähr 10 mm bis ungefähr 150 mm, insbesondere zwischen ungefähr 30 mm und ungefähr 80 mm. Die notwendige Hubhöhe H liegt bevorzugt im Bereich von ungefähr 5 mm bis ungefähr 50 mm, insbesondere zwischen ungefähr 10 mm und 30 mm.
Gemäß der Fig. 8 liegt der Wert für den Winkel α bei ungefähr 70°, wobei erfindungsgemäß der Wert für den Winkel α in einem Bereich zwischen ungefähr 0° und ungefähr 80°, eventuell sogar 85°, insbesondere zwischen 50° und 80° liegen kann. So zeigt beispielsweise die Fig. 9 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schrittschaltwerkanordnung 100, bei der der Winkel α bei 0° liegt, d. h. dass die Verriegelungsfläche 113 im Wesentlichen parallel zur Bewegungsbahn B des Anschlagelements 110 verläuft. In der Ausführungsform der Fig. 9 ist die Sperrklinke 122 und die Verriegelungsfläche 123 entsprechend dem unteren Anschlagbereich 112 angepasst, damit das Anschlagelement 110 die Sperrklinke 122 in der Verriegelungsstellung halten kann.
Obwohl die bevorzugten Ausführungsformen dieser Erfindung hierin beschrieben worden sind, können Verbesserungen und Modifikationen hierin eingearbeitet sein, ohne vom Schutzbereich der folgenden Ansprüche abzuweichen.

Claims

Schrittschaltwerkanordnung (100) zum Steuern der Öffnungs- und Schließbewegungen einer an einer Baumaschine lösbar anbringbaren Greifereinrichtung (10), die zum Ergreifen eines Greifguts (90) geöffnet und geschlossen werden kann, wobei die Schrittschaltwerkanordnung (100) aufweist:
eine an der Greifereinrichtung (10) anbringbare Sperrklinke (122), die eine erste Verriegelungsfläche (123) aufweist und zwischen einer Freigabestellung, in der die Greifereinrichtung (10) eine Schließbewegung ausführen kann, und einer Verriegelungsstellung, in der die Greifereinrichtung (10) in der geöffneten Stellung gehalten werden kann, bewegbar ist, und

ein an der Greifereinrichtung (10) anbringbares Anschlagelement (112), das eine zweite Verriegelungsfläche (113) aufweist und dazu ausgebildet ist, sich bei Öffnungs- und Schließbewegungen der Greifereinrichtung (10) relativ zur Sperrklinke (122) entlang einer vorbestimmten Bewegungsbahn (B) zu bewegen und, wenn die Greifereinrichtung (10) in der geöffneten Stellung gehalten werden soll, die Sperrklinke (122) in der Verriegelungsstellung durch in Kontakt treten der zweiten Verriegelungsfläche (113) mit der ersten Verriegelungsfläche (123) zu halten,

wobei die zweite Verriegelungsfläche (113) gegenüber der vorbestimmten Bewegungsbahn (B) unter einem Winkel (α) geneigt ist, der in einem Bereich von ungefähr 0° bis ungefähr 85° liegt.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach Anspruch 1, wobei die zweite Verriegelungsfläche (113) des Anschlagelements (110) derart geneigt ist, dass diese in Richtung der Sperrklinke (122) ansteigt und dadurch verhinderbar ist, dass bei Schwankungen der hängenden und geöffneten Greifereinrichtung (10) die Sperrklinke (122) aus der Verriegelungsstellung in die Freigabestellung gelangt.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einem an der Greifereinrichtung (10) anbringbaren Gehäuse (120), in dem die Sperrklinke (122) angeordnet ist, die beim Anheben der Greifereinrichtung (10) in den Bereich des Anschlagelements (110) derart bewegbar ist, dass die erste Verriegelungsfläche (113) mit der zweiten Verriegelungsfläche (123) in Kontakt gelangt und die Greiferarme (20, 30) im geöffneten Zustand gehalten werden.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach Anspruch 3, ferner mit einer im Gehäuse (120) angeordneten Stellklinke (124), die mit der Sperrklinke (122) mechanisch gekoppelt und dazu ausgebildet ist, die Sperrklinke (122) zwischen der Verriegelungsstellung und der Freigabestellung zu bewegen.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach Anspruch 4, wobei die Stellklinke (124) ferner dazu ausgebildet ist, vom Anschlagelement (110) aus dem Gehäuse (120) hervorstehend und in das Gehäuse (120) hinein bewegt zu werden.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Anschlagelement (110) im Wesentlichen C-förmig ist und einen unteren Anschlagbereich (112), einen vom unteren Anschlagbereich (112) beabstandeten oberen Anschlagbereich (114) und einen den unteren Anschlagbereich (112) mit dem oberen Anschlagbereich (114) verbindenden Verbindungsbereich (116) aufweist.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach Anspruch 6, wobei
der untere Anschlagbereich (112) im Wesentlichen plattenförmig ist und im Wesentlichen horizontal verläuft, und
der obere Anschlagbereich (114) im Wesentlichen plattenförmig ist und im Wesentlichen horizontal verläuft.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der Ansprüche 6 und 7, wobei das Anschlagelement (110) zwischen dem unteren Anschlagbereich (112) und dem oberen Anschlagbereich (114) einen Verriegelungsbereich (115) aufweist, in den die Sperrklinke (124) in der Verriegelungsstellung hervorstehen kann.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Verriegelungsfläche (113) und/oder die zweite Verriegelungsfläche (123) eben sind.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einer manuellen Verriegelungseinrichtung (130), die ein Verriegelungsloch (132) und einen in das Verriegelungsloch (132) einsteckbaren Verriegelungsstift (134) aufweist, der dazu ausgebildet ist, die Sperrklinke (122) in der Verriegelungsstellung unabhängig von der Position des Anschlagelements (110) zu halten.
Greifereinrichtung (10) zum Ergreifen eines Greifguts (90), mit:
einem ersten Greiferarm (20),

einem gegenüber dem ersten Greiferarm (20) bewegbar angeordneten zweiten Greiferarm (30), wobei der erste Greiferarm (20) und der zweite Greiferarm (30) zum Ergreifen des Greifguts (90) zwischen einer geschlossenen Stellung und einer geöffneten Stellung relativ zueinander bewegbar sind, und

einer Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schrittschaltwerkanordnung (100) dazu ausgebildet ist, die Öffnungs- und Schließbewegungen des ersten Greiferarms (20) und des zweiten Greiferarms (30) zu steuern.
Greifereinrichtung (10) nach Anspruch 11, wobei der erste Greiferarm (20) und der zweite Greiferarm (30) einen Scherengreifer bilden, bei dem die Greiferarme (20, 30) um einen ersten Drehpunkt (40) zum Öffnen und Schließen relativ zueinander verschwenkbar sind, wobei jeweils über den ersten Drehpunkt (40) zur Seite einer Verbindungsvorrichtung (50), die zum lösbaren Verbinden der Greifereinrichtung (10) mit einer Baumaschine oder Kran ausgebildet ist, hinausragende Bereiche der Greiferarme (20, 30) in zweiten Drehpunkten (41, 42, 51, 52) verschwenkbar mit Verbindungsstäben (43, 44, 53, 54) verbunden sind, deren den zweiten Drehpunkten (41, 42, 51 ,52) abgewandte Enden um einen dritten Drehpunkt (46, 47) relativ zueinander und in Bezug auf die Verbindungsvorrichtung (50) verschwenkbar sind.
Greifereinrichtung (10) nach Anspruch 12, wobei ein die Stellklinke (120) aufnehmendes Gehäuse (120) in Bezug auf die zweiten Drehpunkte (41, 42, 51, 52) auf der Seite gegenüber der Verbindungsvorrichtung (50) angebracht ist und das Anschlagelement (110) in Bezug auf die zweiten Drehpunkte (41, 42, 51, 52) auf der Seite der Verbindungsvorrichtung (50) angebracht ist.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei das Anschlagelement (110) an einem ersten Ort der Greifereinrichtung (10) und die Sperrklinke (122) an einem zweiten Ort der Greifereinrichtung (10) angeordnet sind, wobei der erste Ort und der zweite Ort beim Öffnen und Schließen der Greiferarme (20, 30) relativ zueinander bewegbar sind.
Schrittschaltwerkanordnung (100) nach Anspruch 14, wobei der erste Ort und der zweite Ort beide am ersten Greiferarm (20) oder am zweiten Greiferarm angeordnet sind.