EP3079968A1 - Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines drehwinkels und/oder einer drehzahl einer lenkungswelle - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines drehwinkels und/oder einer drehzahl einer lenkungswelle

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Publication number
EP3079968A1
EP3079968A1 EP14795834.2A EP14795834A EP3079968A1 EP 3079968 A1 EP3079968 A1 EP 3079968A1 EP 14795834 A EP14795834 A EP 14795834A EP 3079968 A1 EP3079968 A1 EP 3079968A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor
determining
motor shaft
rotational speed
angle
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP14795834.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Füssl
Notker Amann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
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Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of EP3079968A1 publication Critical patent/EP3079968A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0225—Determination of steering angle by measuring on a steering gear element, e.g. on a rack bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed

Definitions

  • the present invention relates to a method for determining a rotation angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine, to a corresponding device, to a steering device of a vehicle and to a corresponding computer program product.
  • Rear-axle steering systems which are in series or in a series development, can be an actuator, e.g. variable length handlebar, in particular wishbone, which is driven by a motor.
  • an actuator e.g. variable length handlebar, in particular wishbone
  • a rotor position sensor is usually required.
  • an absolute position sensor can be installed, which is designed to determine a translational or axial movement of the actuator.
  • Driving the motor usually requires both a current motor position and a current motor speed of rotation. These two sizes are for example by means of a mounted on a motor shaft
  • DE 10 2010 052 917 A1 discloses a controller for a steering device of a motor vehicle.
  • the approach presented here provides an improved method for determining a rotational angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine, a corresponding device, a steering device of a
  • the present approach provides a method of determining a rotational angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine, wherein the motor is configured to translate an actuator into translational motion relative to the engine.
  • the method comprises the following steps: Reading a motion signal by means of an interface of at least one sensor element arranged outside the motor, wherein the
  • Motion signal represents a translational movement of the actuating element relative to the engine
  • An angle of rotation can be understood as meaning an angle of a rotation of the motor shaft about a longitudinal axis of the motor shaft.
  • a speed may be understood to mean a number of rotations of the motor shaft about the longitudinal axis of the motor shaft during a predetermined time unit.
  • a motor shaft can be understood to mean an element of a motor which is designed to be set into rotary motion when the motor is operated.
  • a motor can be understood as a machine for performing mechanical work.
  • the engine may be, for example, an electric motor.
  • the motor shaft may be mechanically coupled to an actuator.
  • An adjusting element may be understood to mean a machine element which is designed to be displaced relative to the motor during operation of the motor in a translatory movement.
  • the adjusting element can be a lever or a rod which is displaceably arranged along the motor shaft and is coupled to the motor shaft by means of a ball ramp spindle, trapezoidal spindle and circulating spindle, for example.
  • the wheel carrier is pivoted about the vertical axis on the vehicle.
  • a translatory movement of the actuating element can be understood to mean a movement in which all points of the actuating element are displaced in the same direction relative to the motor.
  • Outside the motor can be arranged at least one sensor element for detecting the translational movement.
  • that can Sensor element to be mounted on the actuator.
  • a sensor element for example, a displacement sensor can be understood.
  • the sensor element may be designed to control the translational movement, for example based on a resistance change, a variable inductance, a variable capacitance, a variable luminous flux, a count of pulses and / or a pulse
  • the present approach is based on the finding that it is possible to save a motor position sensor mounted on a motor shaft for detecting a rotation angle or a rotational speed of the motor shaft.
  • Motor position sensors are provided cost-effectively and space-saving in order to be able to operate the motor control correctly and dynamically.
  • a speed of the translational motion may be determined to determine the speed.
  • the speed can be determined, for example, by derivation.
  • the speed of the motor shaft can be determined with sufficient reliability and accuracy.
  • step of determining the rotation angle and / or the rotational speed can be determined using a motion equation and / or taking into account a transmission ratio of a mechanical transmission chain between the motor and the actuator.
  • An equation of motion can generally be understood as meaning a differential equation of the second order or else a system of differential equations of a second order. Using the equation of motion, a spatial and temporal evolution of a
  • the mechanical transmission chain for example, a transmission, a
  • Belt drive and / or a threaded spindle include.
  • the mechanical transmission chain By means of the mechanical transmission chain, a rotational movement of the motor shaft in the translational movement, in particular a threaded spindle to be converted.
  • the mechanical transmission chain can be realized with a predetermined transmission ratio.
  • This approach ensures a correct determination of the angle of rotation and / or the speed.
  • the rotational angle and / or the rotational speed may be further determined using a linear conversion, a
  • An observer structure can be understood as a system that reconstructs unmeasurable quantities from given input and output variables of an observed reference system.
  • the observer structure may include, for example, the Luenberger observer.
  • a Kalman filter can be understood as a filter for removing disturbances caused by measuring devices.
  • the method may include a step of determining a motor shaft position when the motor shaft is at rest.
  • the rotation angle may be further determined by using the motor shaft position. By determining the motor shaft position, a reference point for determining the angle of rotation can be determined.
  • Test signal are applied to determine the motor shaft position.
  • a test signal may be understood as an electrical signal, such as a voltage signal injected into an electric motor. By means of the test signal, a position of a rotor of the electric motor can be determined when the rotor is at a standstill.
  • the actuating element can be blocked at least temporarily in order to prevent an adjusting movement.
  • the method may include a step of receiving a position signal via the interface to the at least one sensor element.
  • Position signal may represent an absolute position of the actuator.
  • the motor shaft position may be further checked by using the position signal. This can be a reliability in the
  • Determining the motor shaft position can be increased.
  • the present approach further provides a device for determining a rotational angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine, wherein the motor is designed to set an actuating element in a translatory movement relative to the motor, the device having the following features:
  • the movement signal represents a translational movement of the actuating element relative to the motor; and a detection unit for detecting the rotation angle and / or the rotational speed of the motor shaft by using the motion signal.
  • a device may be an electrical device that processes sensor signals and outputs control signals in response thereto.
  • the device may have one or more suitable interfaces, the hard- and / or can be designed by software.
  • the interfaces may be part of an integrated circuit in which functions of the device are implemented.
  • the interfaces may also be their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces
  • the steering device comprises the following features: an adjusting element for adjusting a steering angle of the vehicle; a motor configured to translate the actuator into translational motion relative to the engine, the engine including apparatus according to a previously described embodiment for detecting a rotational angle and / or a rotational speed of a motor shaft of the engine; and at least one sensor element arranged outside the motor for detecting the translational movement of the actuating element, wherein the at least one sensor element is connected to the device via an interface.
  • a steering device for example, a device for steering a front or rear axle of a vehicle can be understood.
  • a vehicle may be understood to mean a motor vehicle, in particular a two-lane motor vehicle such as a car or truck.
  • An advantage is also a computer program product with program code, which on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a
  • Hard disk memory or an optical memory can be stored and for carrying out the method according to one of the above
  • Embodiments is used when the program is executed on a computer or a device.
  • the invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • Fig. 1 is a schematic representation of an adjusting device for use with a device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of an adjusting device for use with a device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic illustration of a vehicle having steering devices according to embodiments of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart of an embodiment of a method for determining a rotation angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine
  • Fig. 5 is a block diagram of an embodiment of a device for determining a rotation angle and / or a rotational speed of a motor shaft of a motor.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an adjusting device 100 for use with a device according to an embodiment of the
  • the adjusting device 100 comprises a motor 105 with a motor shaft 1 10, an actuating element 1 15 and a sensor 120.
  • the motor 105 is arranged coaxially about the actuating element 15 1.
  • the actuator 1 15 is in the
  • Motor shaft 1 10 arranged and along a longitudinal axis 122 of the motor shaft 1 10 translationally displaceable.
  • the sensor 120 is attached by way of example to an end region of the actuating element 15 located outside of the motor 105.
  • the sensor 120 may be fastened to a housing of the motor 105 or to a structure of the adjusting device 100, such as a housing of the adjusting device 100, surrounding the adjusting element 15.
  • the motor 105 is configured to set the motor shaft 1 10 in a rotational movement about the longitudinal axis 122.
  • the engine 105 is as
  • Electric motor and the motor shaft 1 10 designed as a rotor shaft of a rotor of the electric motor.
  • the actuator 1 15 is designed as a threaded spindle to be offset by the rotational movement of the motor shaft 1 10 in a translational movement along the longitudinal axis 122.
  • the motor shaft includes or drives one
  • the sensor 120 is designed to detect the translational movement of the actuating element 1 15 within a control range 125 of the control element 15 and a corresponding motion signal to an interface to a device not shown in FIG. 1 for determining a rotation angle and / or a speed of Output motor shaft 1 10.
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of an adjusting device 100 for use with a device according to an exemplary embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows a cross section transverse to the longitudinal axis 122.
  • the motor shaft 110 is rotated about the longitudinal axis 122 by a speed dependent on a rotational speed n of the motor 105.
  • the rotational speed n and the rotational angle ⁇ can be determined using a method described below with reference to FIG. 4 without the use of an engine-internal sensor.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a vehicle 300 with two steering devices 305, 305 a according to exemplary embodiments A and B of the drawings
  • the vehicle 300 is realized as a two-lane vehicle.
  • the adjusting device 100, 100a shown in Figures 1 and 2 is installed in two different versions.
  • an end portion of the actuating element 1 15, 1 15a is movably mounted on a pivotally mounted stub axle 310 of the vehicle 300.
  • the further stub axle 315 is movably connected to the stub axle 310 via a transverse link 320.
  • the lateral thinker 320 is configured to transmit a steering angle change of the wheel carrier 312 caused by an adjustment of the actuating element 115 to the further steering knuckle 315 and thus to the further wheel carrier 312a.
  • the adjusting device 100, 100a comprises a control unit 325, 325a, which is connected to the sensor 120 and the motor 105 via corresponding interfaces of the
  • the control unit 325 is designed to detect the motion signal provided by the sensor 120, 120a, which is the translational signal
  • Movement of the actuating element 115, 115a represents, read in and under
  • a sensorless motor drive in Häachslenkungsanengineen means
  • a steering device 305 realized as a rear-axle steering actuator 306, 306a has an absolute position sensor 120, 120a which cooperates with an actuating element 115.
  • the adjusting element is designed to initiate a steering movement on a rear axle of the vehicle 300.
  • the actuator 115 is connected via a positive machine element, such as e.g. a spindle nut 111 connected to the motor shaft.
  • a positive machine element such as e.g. a spindle nut 111 connected to the motor shaft.
  • FIG. 3 a steering system via a single actuator, central actuator 305 is shown in embodiment A, embodiment B shows two individual actuators 305a, each having its own control device 325a.
  • FIG. 4 shows a flow chart of an embodiment of a method 400 for determining a rotation angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine.
  • the method includes a step 405 of reading a
  • Motion signal via an interface to at least one arranged outside the motor sensor, wherein the movement signal is a translational movement represents the actuating element relative to the engine. Furthermore, the method comprises a step 410 of determining the angle of rotation and / or the rotational speed of the
  • the sensor 120, 120a shown in FIGS. 1 and 3 is designed, for example, to act or to detect over the entire control range 125.
  • An absolute position detection is not mandatory here.
  • a relative detection is sufficient for a speed determination.
  • From the detected translational motion is a linear
  • Rear axle steering can be the detection of the linear positioning movement of a
  • Actuator be used in a vehicle transmission.
  • Actuator can e.g. in an automatic transmission, engage a gear or operate a selector lever.
  • the position of the actuator is in the case of
  • the sensorless motor drive can also be done by means of position simulation.
  • injection methods are methods with active current injection.
  • the motor 105 with a
  • Test signal applied to determine the position of the rotor at a standstill.
  • Injection method determined position with a position information of the absolute translational position sensor 120 are compared and checked.
  • the absolute position sensor 120 detects a translational
  • the calculation can be done as in the case of speed simulation via a linear conversion, an observer structure or a Kalman filter.
  • the method described here can generally be applied to electric actuators 100, 100a, which are translational
  • Movement device 115 having a sensor 120, 120a for detecting a position of the movement means 115, wherein the movement means 115 by a transmission, a mechanical coupling o. ⁇ . with a motor 105
  • FIG. 5 shows a block diagram of an embodiment of a device 500 for determining a rotation angle and / or a rotational speed of a motor shaft of an engine.
  • the device 500 is, for example, the controller 325, 325a shown in FIG.
  • the device 500 comprises a read-in unit 505 for reading in a movement signal via an interface to at least one sensor arranged outside the motor, the movement signal being a translatory movement of the actuating element 115 relative to the motor
  • the read-in unit 505 is connected to a determination unit 510.
  • the determination unit 510 is designed to determine the rotation angle and / or the rotational speed of the motor shaft using the motion signal.
  • the determination unit 510 can be equipped with an optional control unit of
  • the control unit may be designed to be under Use the rotation angle and / or the speed of the motor shaft output a control signal for controlling the motor to an interface to the engine.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature
  • this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle (110) eines Motors (105), wobei der Motor (105) ausgebildet ist, um ein Stellelement (115, 115a) in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor (105) zu versetzen. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens eines Bewegungssignals mittels einer Schnittstelle von zumindest einem außerhalb des Motors (105) angeordneten Sensorelement (120), wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements (115, 115a) relativ zum Motor (105) repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Ermittelns des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle (110) unter Verwendung des Bewegungssignals.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES DREHWINKELS UND/ODER EINER DREHZAHL EINER LENKUNGSWELLE
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, auf eine entsprechende Vorrichtung, auf eine Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Hinterachslenkungen, die sich in Serie oder in einer Serienentwicklung befinden, können einen Steller z.B. längenveränderlichen Lenker, insbesondere Querlenker, aufweisen, der durch einen Motor angetrieben wird. Zum Ansteuern des Motors wird in der Regel ein Rotorlagesensor benötigt. Zusätzlich kann in einem solchen Stellsystem ein absoluter Positionssensor verbaut sein, der ausgebildet ist, um eine translatorische bzw. axiale Bewegung des Stellers zu ermitteln. Zum
Ansteuern des Motors sind üblicherweise sowohl eine aktuelle Motorposition als auch eine aktuelle Motorverdrehgeschwindigkeit erforderlich. Diese beiden Größen werden beispielsweise mittels eines auf einer Motorwelle angebrachten
Motorpositionssensors ermittelt.
Die DE 10 2010 052 917 A1 offenbart einen Steller für eine Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs.
Vor diesem Hintergrund schafft der hier vorgestellte Ansatz ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, eine entsprechende Vorrichtung, eine Lenkvorrichtung eines
Fahrzeugs sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den
Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Der vorliegende Ansatz schafft ein Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, wobei der Motor ausgebildet ist, um ein Stellelement in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor zu versetzen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Einlesen eines Bewegungssignals mittels einer Schnittstelle von zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensorelement, wobei das
Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements relativ zum Motor repräsentiert; und
Ermitteln des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals.
Unter einem Drehwinkel kann ein Winkel einer Drehung der Motorwelle um eine Längsachse der Motorwelle verstanden werden. Unter einer Drehzahl kann eine Anzahl von Drehungen der Motorwelle um die Längsachse der Motorwelle während einer vorgegebenen Zeiteinheit verstanden werden. Unter einer Motorwelle kann ein Element eines Motors verstanden werden, das ausgebildet ist, um beim Betreiben des Motors in eine Drehbewegung versetzt zu werden. Unter einem Motor kann eine Maschine zum Verrichten mechanischer Arbeit verstanden werden. Bei dem Motor kann es sich beispielsweise um einen Elektromotor handeln. Die Motorwelle kann mit einem Stellelement mechanisch gekoppelt sein. Unter einem Stellelement kann ein Maschinenelement verstanden werden, das ausgebildet ist, um beim Betreiben des Motors in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor versetzt zu werden.
Beispielsweise kann es sich bei dem Stellelement um einen Hebel oder eine Stange handeln, der entlang der Motorwelle verschiebbar angeordnet ist und etwa mittels einer Kugelrampenspindel, Trapezspindel und Umlaufspindel mit der Motorwelle gekoppelt ist. Insbesondere ist das Stellelement in einem Lenker, insbesondere Querlenker für ein Kraftfahrzeug, enthalten, oder bildet diesen aus, um den Lenker in seiner Länge veränderlich auszubilden. Ist dieser Lenker einerseits Karosseriefest und andererseits mit mindestens einem Radträger verbunden, so kann durch die Längenveränderung eine Lenkbewegung auf dem Radträger ausgeübt werden. Der Radträger ist dabei um die Hochachse drehbar am Fahrzeug angelenkt. Unter einer translatorischen Bewegung des Stellelements kann eine Bewegung verstanden werden, bei der alle Punkte des Stellelements in dieselbe Richtung relativ zum Motor verschoben werden. Außerhalb des Motors kann zumindest ein Sensorelement zum Erfassen der translatorischen Bewegung angeordnet sein. Beispielsweise kann das Sensorelement auf dem Stellelement befestigt sein. Unter einem Sensorelement kann beispielsweise ein Wegsensor verstanden werden. Das Sensorelement kann ausgebildet sein, um die translatorische Bewegung beispielsweise basierend auf einer Widerstandsänderung, einer variablen Induktivität, einer variablen Kapazität, eines variablen Lichtstroms, einer Zählung von Impulsen und/oder einer
Laufzeitmessung zu erfassen.
Der vorliegende Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass es möglich ist, einen auf einer Motorwelle angebrachten Motorpositionssensor zum Erfassen eines Drehwinkels oder einer Drehzahl der Motorwelle einzusparen. Mittels eines nachfolgend beschriebenen Verfahrens können die beiden für eine Motorregelung notwendigen Signale des Drehwinkels und der Drehzahl trotz des fehlenden
Motorpositionssensors kosteneffizient und bauraumsparend bereitgestellt werden, um die Motorregelung korrekt dynamisch betreiben zu können.
Gemäß einer Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes kann im Schritt des Ermitteins unter Verwendung des Bewegungssignals eine Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung ermittelt werden, um die Drehzahl zu ermitteln. Hierbei kann die Geschwindigkeit beispielsweise durch Ableitung ermittelt werden. Unter Verwendung der Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung kann die Drehzahl der Motorwelle mit ausreichender Zuverlässigkeit und Genauigkeit ermittelt werden.
Ferner kann im Schritt des Ermitteins der Drehwinkel und/oder die Drehzahl unter Verwendung einer Bewegungsgleichung und/oder unter Berücksichtigung eines Übersetzungsverhältnisses einer mechanischen Übertragungskette zwischen dem Motor und dem Stellelement ermittelt werden. Unter einer Bewegungsgleichung kann im Allgemeinen eine Differenzialgleichung zweiter Ordnung oder auch ein System von Differenzialgleichungen zweiter Ordnung verstanden werden. Mittels der Bewegungsgleichung kann eine räumliche und zeitliche Entwicklung eines
mechanischen Systems unter Einwirkung äußerer Einflüsse beschrieben werden. Die mechanische Übertragungskette kann beispielsweise ein Getriebe, einen
Riementrieb und/oder eine Gewindespindel umfassen. Mittels der mechanischen Übertragungskette kann eine rotatorische Bewegung der Motorwelle in die translatorische Bewegung, insbesondere einer Gewindespindel umgewandelt werden. Hierbei kann die mechanische Übertragungskette mit einem vorbestimmten Übersetzungsverhältnis realisiert sein. Durch diese Ausführungsform des
vorliegenden Ansatzes wird eine korrekte Ermittlung des Drehwinkels und/oder der Drehzahl sichergestellt.
Aufgrund der mechanischen Kopplung zwischen translatorischer und rotatorischer Bewegung durch die mechanischen Übertragungselemente kann unter Verwendung der translatorischen Sensorik auf die Winkelposition der Motorwelle bzw.Drehwinkel der Motorwelle mit ausreichender Zuverlässigkeit und Genauigkeit geschlossen werden.
Des Weiteren kann im Schritt des Ermitteins der Drehwinkel und/oder die Drehzahl ferner unter Verwendung einer linearen Umrechnung, einer
Beobachterstruktur und/oder eines Kaiman-Filters ermittelt werden. Unter einer linearen Umrechnung kann beispielsweise eine lineare Umrechnung der
Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung in die Drehzahl verstanden werden. Unter einer Beobachterstruktur kann ein System verstanden werden, das aus vorgegebenen Ein- und Ausgangsgrößen eines beobachteten Referenzsystems nicht messbare Größen rekonstruiert. Die Beobachterstruktur kann beispielsweise den Luenberger-Beobachter umfassen. Unter einem Kaiman-Filter kann ein Filter zum Entfernen von durch Messgeräte verursachten Störungen verstanden werden. Durch diese Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes können Ungenauigkeiten bei der Ermittlung des Drehwinkels und/oder der Drehzahl vermieden werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes kann das Verfahren einen Schritt des Bestimmens einer Motorwellenposition bei Stillstand der Motorwelle umfassen. Hierbei kann im Schritt des Ermitteins der Drehwinkel ferner unter Verwendung der Motorwellenposition ermittelt werden. Durch die Bestimmung der Motorwellenposition kann ein Referenzpunkt zur Ermittlung des Drehwinkels festgelegt werden. Darüber hinaus kann im Schritt des Bestimmens der Motor mit einem
Testsignal beaufschlagt werden, um die Motorwellenposition zu bestimmen. Unter einem Testsignal kann ein elektrisches Signal wie etwa ein Spannungssignal verstanden werden, das in einen Elektromotor injiziert wird. Mittels des Testsignals kann eine Position eines Rotors des Elektromotors bei Stillstand des Rotors ermittelt werden.
Im Schritt des Bestimmens kann das Stellelement zumindest zeitweise blockiert werden, um eine Stellbewegung zu verhindern.
Das Verfahren kann einen Schritt des Empfangens eines Positionssignals über die Schnittstelle zu dem zumindest einen Sensorelement umfassen. Das
Positionssignal kann eine absolute Position des Stellelements repräsentieren. Im Schritt des Bestimmens kann die Motorwellenposition ferner unter Verwendung des Positionssignals überprüft werden. Dadurch kann eine Zuverlässigkeit beim
Bestimmen der Motorwellenposition erhöht werden.
Der vorliegende Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, wobei der Motor ausgebildet ist, um ein Stellelement in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor zu versetzen, wobei die Vorrichtung folgende Merkmale aufweist:
Eine Einleseeinheit zum Einlesen eines Bewegungssignals über eine
Schnittstelle zu zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten
Sensorelement, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements relativ zum Motor repräsentiert; und eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals.
Eine Vorrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstellen aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen
Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Schließlich schafft der vorliegende Ansatz eine Lenkvorrichtung eines
Fahrzeugs, wobei die Lenkvorrichtung folgende Merkmale aufweist: ein Stellelement zum Verstellen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs; einen Motor, der ausgebildet ist, um das Stellelement in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor zu versetzen, wobei der Motor eine Vorrichtung gemäß einer vorangehend beschriebenen Ausführungsform aufweist, um einen Drehwinkel und/oder eine Drehzahl einer Motorwelle des Motors zu ermitteln; und zumindest ein außerhalb des Motors angeordnetes Sensorelement zum Erfassen der translatorischen Bewegung des Stellelements, wobei das zumindest eine Sensorelement über eine Schnittstelle mit der Vorrichtung verbunden ist.
Unter einer Lenkvorrichtung kann beispielsweise eine Vorrichtung zum Lenken einer Vorder- oder Hinterachse eines Fahrzeugs verstanden werden. Unter einem Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein zweispuriges Kraftfahrzeug wie etwa ein Pkw oder Lkw, verstanden werden.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem
Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen
Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit Lenkvorrichtungen gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors; und
Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung 100 zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der
vorliegenden Erfindung. Die Stellvorrichtung 100 umfasst einen Motor 105 mit einer Motorwelle 1 10, ein Stellelement 1 15 sowie einen Sensor 120. Der Motor 105 ist koaxial um das Stellelement 1 15 angeordnet. Das Stellelement 1 15 ist in der
Motorwelle 1 10 angeordnet und entlang einer Längsachse 122 der Motorwelle 1 10 translatorisch verlagerbar. Der Sensor 120 ist beispielhaft an einem außerhalb des Motors 105 befindlichen Endbereich des Stellelements 1 15 befestigt. Alternativ kann der Sensor 120 an einem Gehäuse des Motors 105 oder an einer das Stellelement 1 15 umgebenden Struktur der Stellvorrichtung 100, etwa einem Gehäuse der Stellvorrichtung 100, befestigt sein. Der Motor 105 ist ausgebildet, um die Motorwelle 1 10 in eine Drehbewegung um die Längsachse 122 zu versetzen. Beispielsweise ist der Motor 105 als
Elektromotor und die Motorwelle 1 10 als Rotorwelle eines Rotors des Elektromotors ausgeführt. Das Stellelement 1 15 ist als Gewindespindel ausgebildet, um durch die Drehbewegung der Motorwelle 1 10 in eine translatorische Bewegung entlang der Längsachse 122 versetzt zu werden. Die Motorwelle umfasst oder treibt eine
Spindelmutter 1 1 1 an, die mit dem Gewinde der Gewindespindel 1 15 kämmt. Der Sensor 120 ist ausgebildet, um die translatorische Bewegung des Stellelements 1 15 innerhalb eines Stellbereichs 125 des Stellelements 1 15 zu erfassen und ein entsprechendes Bewegungssignal an eine Schnittstelle zu einer in Fig. 1 nicht dargestellten Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl der Motorwelle 1 10 auszugeben.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung 100 zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der
vorliegenden Erfindung. Im Unterschied zu Fig. 1 zeigt Fig. 2 einen Querschnitt quer zur Längsachse 122. Beim Betreiben des Motors 105 wird die Motorwelle 1 10 mit einer von einer Drehzahl n des Motors 105 abhängigen Geschwindigkeit um einen Drehwinkel α um die Längsachse 122 gedreht. Die Drehzahl n und der Drehwinkel α können mithilfe eines nachfolgend anhand von Fig. 4 beschriebenen Verfahrens ohne Verwendung eines motorinternen Sensors ermittelt werden.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 300 mit zwei Lenkvorrichtungen 305, 305a gemäß Ausführungsbeispielen A und B der
vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 300 ist als zweispuriges Fahrzeug realisiert. In das Fahrzeug 300 ist die in den Figuren 1 und 2 gezeigte Stellvorrichtung 100, 100a in zwei unterschiedlichen Ausführungen eingebaut. Hierbei ist ein Endbereich des Stellelements 1 15, 1 15a an einem gelenkig gelagerten Achsschenkel 310 des Fahrzeugs 300 beweglich gelagert.
Auf einer dem Achsschenkel 310 gegenüberliegenden Fahrzeugseite ist ein weiterer Achsschenkel 315 angeordnet. Der weitere Achsschenkel 315 ist mit dem Achsschenkel 310 über einen Querlenker 320 beweglich verbunden. Der Querdenker 320 ist ausgebildet, um eine durch ein Verstellen des Stellelements 115 bewirkte Lenkwinkeländerung des Radträgers 312 auf den weiteren Achsschenkel 315 und somit auf den weiteren Radträger 312a zu übertragen.
Die Stellvorrichtung 100, 100a umfasst ein Steuergerät 325, 325a, das mit dem Sensor 120 und dem Motor 105 über entsprechende Schnittstellen des
Fahrzeugs 300 verbunden ist. Das Steuergerät 325 ist ausgebildet, um das von dem Sensor 120, 120a bereitgestellte Bewegungssignal, das die translatorische
Bewegung des Stellelements 115, 115a repräsentiert, einzulesen und unter
Verwendung des Bewegungssignals den Drehwinkel und/oder die Drehzahl der Motorwelle des Motors 105 zu ermitteln.
Gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung ist eine sensorlose Motoransteuerung bei Hinterachslenkungsanwendungen mittels
Nachbildung einer Motordrehzahl bei Entfall eines Motorpositionssensors
vorgesehen. Hierbei verfügt eine als Hinterachslenkungssteller 306, 306a realisierte Lenkvorrichtung 305 über einen absoluten Positionssensor 120, 120a der mit einem Stellelement 115 zusammen wirkt. Das Stellelement ist ausgebildet, um an einer Hinterachse des Fahrzeugs 300 eine Lenkbewegung einzuleiten. Das Stellelement 115 ist über ein formschlüssiges Maschinenelement, wie z.B. einer Spindelmutter 111 mit der Motorwelle verbunden. Als Stellelemente können beispielsweise
Kugelumlauf- oder Kugelrampenspindeln und Trapezspindeln verwendet werden. Alternativ bieten sich auch Riementriebe oder Radgetriebe an, die als Koppelelement zwischen Motorwelle und Stellelement eingesetzt werden können. In Figur 3 ist in Ausführung A eine Lenkung über einen einzigen Steller, Zentralsteller 305 gezeigt, Ausführung B zeigt zwei Einzelsteller 305a, die jeweils ein eigenes Steuergerät 325a aufweisen.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors. Das Verfahren umfasst einen Schritt 405 des Einlesens eines
Bewegungssignals über eine Schnittstelle zu zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensor, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements relativ zum Motor repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt 410 des Ermitteins des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der
Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals.
Der in den Figuren 1 und 3 gezeigte Sensor 120, 120a ist beispielsweise ausgebildet, um über den gesamten Stellbereich 125 zu wirken bzw. zu erfassen. Eine absolute Positionserfassung ist hierbei nicht zwingend notwendig.
Beispielsweise ist eine relative Erfassung für eine Geschwindigkeitsermittlung ausreichend. Aus der erfassten translatorischen Bewegung wird eine lineare
Verfahrgeschwindigkeit ermittelt, etwa durch Ableitung. Diese wird unter
Berücksichtigung einer Bewegungsgleichung und Gegebenheiten einer
mechanischen Übertragungskette in eine äquivalente Motordrehzahl n umgerechnet, wie in Fig. 2 dargestellt. Eine Berechnung kann etwa über eine lineare Umrechnung, eine Beobachterstruktur oder einen Kaiman-Filter erfolgen. Alternativ zur
Hinterachslenkung kann die Erfassung der linearen Stellbewegung von einem
Stellelement auch bei einem Fahrzeuggetriebe zum Einsatz kommen. Das
Stellelement kann z.B. bei einem Automatgetriebe einen Gang einlegen oder einen Wählhebel betätigen. Die Position des Stellelements wird in dem Fall der
Getriebesteuerung zugeführt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die sensorlose Motoransteuerung ferner mittels Positionsnachbildung erfolgen.
Hierbei wird eine Schätzung der Motordrehzahl n mit einer Schätzung eines
Motorwinkels α kombiniert.
Wird ein Steller 100, 100a initialisiert, so wird mit Injektionsverfahren eine Position eines Rotors eines Elektromotors 105 bestimmt. Injektionsverfahren sind Verfahren mit aktiver Stromeinprägung. Hierbei wird der Motor 105 mit einem
Testsignal beaufschlagt, um die Position des Rotors im Stillstand zu bestimmen.
Dies erfolgt optional in einem Zustand, in dem der Steller 100 durch eine Sperre blockiert ist, sodass keine Stellbewegung erfolgen kann. Zur Bestimmung der Motorwellenposition kann zusätzlich die über das
Injektionsverfahren bestimmte Position mit einer Positionsinformation des absoluten translatorischen Positionssensors 120 verglichen und überprüft werden.
Danach erfasst der absolute Positionssensor 120 eine translatorische
Bewegung oder eine absolute, lineare Position. Aus dieser Bewegung oder Position wird unter Berücksichtigung der Bewegungsgleichung und der Gegebenheiten der mechanischen Übertragungskette eine äquivalente rotatorische Motorposition α berechnet.
Die Berechnung kann wie im Fall der Drehzahlnachbildung über eine lineare Umrechnung, eine Beobachterstruktur oder einen Kaiman-Filter erfolgen.
Das hier beschriebene Verfahren kann im Allgemeinen bei elektrischen Stellern 100, 100a angewandt werden, die eine translatorische
Bewegungseinrichtung 115 mit einem Sensor 120, 120a zur Erfassung einer Position der Bewegungseinrichtung 115 aufweisen, wobei die Bewegungseinrichtung 115 durch ein Getriebe, eine mechanische Kopplung o. Ä. mit einem Motor 105
verbunden ist.
Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 500 zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors. Bei der Vorrichtung 500 handelt es sich beispielsweise um das in Fig. 3 gezeigte Steuergerät 325, 325a. Die Vorrichtung 500 umfasst eine Einleseeinheit 505 zum Einlesen eines Bewegungssignals über eine Schnittstelle zu zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensor, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements 115 relativ zum Motor
repräsentiert. Mit der Einleseeinheit 505 ist eine Ermittlungseinheit 510 verbunden. Die Ermittlungseinheit 510 ist ausgebildet, um den Drehwinkel und/oder die Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals zu ermitteln.
Die Ermittlungseinheit 510 kann mit einer optionalen Steuereinheit der
Vorrichtung 500 verbunden sein. Die Steuereinheit kann ausgebildet sein, um unter Verwendung des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle ein Steuersignal zum Steuern des Motors an eine Schnittstelle zu dem Motor auszugeben.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder" Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
Bezugszeichen
100, 100a Stellvorrichtung
105 Motor
1 10 Motorwelle
1 1 1 Spindelmutter
1 15, 1 15a Stellelement, Gewindespindel, translatorische
Bewegungseinrichtung
1 16 Lenker
120, 120a Sensorelement
122 Längsachse
125 Stellbereich
300 Fahrzeug
305, 305a Lenkvorrichtung
306, 306a Steller, Einzelsteller, Zentralsteller
310 Achsschenkel
312 Radträger
315 weiterer Achsschenkel
320 Querlenker
325, 325a Steuergerät
400 Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer
Drehzahl
405 Einlesen eines Bewegungssignals
410 Ermitteln des Drehwinkels und/oder der Drehzahl
500 Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer
Drehzahl
505 Einleseeinheit
510 Ermittlungseinheit
α Drehwinkel
n Drehzahl
A, B Ausführungsbeispiele der Lenkvorrichtung

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren (400) zum Ermitteln eines Drehwinkels α und/oder einer Drehzahl n einer Motorwelle (1 10) eines Motors (105), wobei der Motor (105) ausgebildet ist, um ein Stellelement (1 15) in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor (105) zu versetzen, wobei das Verfahren (400) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (405) eines Bewegungssignals mittels einer Schnittstelle von zumindest einem außerhalb des Motors (105) angeordneten Sensorelement (120, 120a), wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des
Stellelements (1 15) relativ zum Motor (105) repräsentiert; und
Ermitteln (410) des Drehwinkels α und/oder der Drehzahl n der Motorwelle (1 10) unter Verwendung des Bewegungssignals.
2. Verfahren (400) gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt (410) des Ermitteins unter Verwendung des Bewegungssignals eine
Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung ermittelt wird, um die Drehzahl n zu ermitteln.
3. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt (410) des Ermitteins der Drehwinkel α und/oder die Drehzahl n ferner unter Verwendung einer Bewegungsgleichung und/oder unter Berücksichtigung eines Übersetzungsverhältnisses einer mechanischen
Übertragungskette zwischen dem Motor (105) und dem Stellelement (1 15, 1 15a) ermittelt wird.
4. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt (410) des Ermitteins der Drehwinkel α und/oder die Drehzahl n ferner unter Verwendung einer linearen Umrechnung und/oder einer Beobachterstruktur und/oder eines Kaiman-Filters ermittelt wird.
5. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Schritt des Bestimmens einer Motorwellenposition bei Stillstand der Motorwelle (1 10), wobei im Schritt (410) des Ermitteins der
Drehwinkel α ferner unter Verwendung der Motorwellenposition ermittelt wird.
6. Verfahren (400) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bestimmens der Motor (105) mit einem Testsignal beaufschlagt wird, um die Motorwellenposition zu bestimmen.
7. Verfahren (400) gemäß Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bestimmens das Stellelement (1 15, 1 15a) zumindest zeitweise blockiert wird.
8. Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, gekennzeichnet durch einen Schritt des Empfangens eines Positionssignals über die Schnittstelle zu dem zumindest einen Sensorelement (120), wobei das Positionssignal eine absolute Position des Stellelements (1 15, 1 15a) repräsentiert, wobei im Schritt des
Bestimmens die Motorwellenposition ferner unter Verwendung des Positionssignals überprüft wird.
9. Vorrichtung (500) zum Ermitteln eines Drehwinkels α und/oder einer Drehzahl n einer Motorwelle (1 10) eines Motors (105), wobei der Motor (105) ausgebildet ist, um ein Stellelement (1 15, 1 15a) in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor (105) zu versetzen, wobei die Vorrichtung (500) folgende Merkmale aufweist:
- eine Einleseeinheit (505) zum Einlesen eines Bewegungssignals mittels einer Schnittstelle von zumindest einem außerhalb des Motors (105) angeordneten Sensorelement (120), wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements (1 15, 1 15a) relativ zum Motor (105) repräsentiert; und - eine Ermittlungseinheit (510) zum Ermitteln des Drehwinkels α und/oder der Drehzahl n der Motorwelle (1 10) unter Verwendung des
Bewegungssignals.
10. Lenkvorrichtung (305) eines Fahrzeugs (300), wobei die Lenkvorrichtung (305) folgende Merkmale aufweist:
- ein Stellelement (1 15, 1 15a) zum Verstellen eines Lenkwinkels des
Fahrzeugs (300);
- einen Motor (105), der ausgebildet ist, um das Stellelement (1 15, 1 15a) in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor (105) zu versetzen, wobei der Motor (105) eine Vorrichtung (500) gemäß Anspruch 9 aufweist, um einen Drehwinkel α und/oder eine Drehzahl n einer Motorwelle (1 10) des Motors (105) zu ermitteln; und
- zumindest ein außerhalb des Motors (105) angeordnetes Sensorelement (120) zum Erfassen der translatorischen Bewegung des Stellelements (1 15, 1 15a), wobei das zumindest eine Sensorelement (120) über eine Schnittstelle mit der Vorrichtung (500) verbunden ist.
1 1 . Computerprogrammprodukt mit Programmcode zum Durchführen des Verfahrens (400) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das
Computerprogrammprodukt auf einer Vorrichtung (500) ausgeführt wird.
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