EP2998029A1 - Verfahren zum automatisierten auftragen eines viskosen oder flüssigen mediums auf bauteile und dosiervorrichtung zur durchführung des verfahrens - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a method for the automated application of a viscous or liquid medium to components, in particular body components of a motor vehicle, in which a metering device which comprises at least one metering chamber containing the medium, an outlet valve and a displacer connected to a positive displacement drive for compressing and conveying the medium the metering chamber, and the component are moved relative to each other at a feed rate to apply the medium along a predetermined path and with a defined order pattern on the component, and a controller connected to the metering device, the volume flow and the outlet pressure of the medium by actuation of the exhaust valve and the displacement drive controls.
- the invention further relates to a metering device for carrying out the method, at least comprising a metering chamber containing the medium, an outlet valve, an electrically driven displacer for compressing and conveying the medium in the metering chamber and a controller for actuating the outlet valve and the displacer drive as a function of the required Volume flow and outlet pressure of the medium.
- a method for the metered application of an adhesive is already known, in which the adhesive is applied by means of a movable robot arm in defined paths.
- a metering device has a hydraulically driven piston which is displaced in a cylinder filled with the adhesive and thus presses the adhesive out by displacement.
- the hydraulic pressure is kept constant at a certain value, which is adapted to the feed rate of the robot arm.
- the hydraulic pressure for driving the piston is adapted to a constant feed rate of the dosing device, which, however, does not usually coincide with the actual feed rate.
- system changes, such as non-constant viscosity of the adhesive lead to irregularities in the amount of discharge / time.
- a value of the discharge speed adjusted as a function of the discharge amount / time is generated as the desired value, compared with an actual value of the discharge rate corresponding to the displacement speed of the piston, and the output value for the displacement speed of the piston is controlled.
- an automatic adaptation of the displacement speed of the piston to the respectively present system variables takes place, as a result of which constant metering is achieved.
- the opening phase of the exhaust valve if before the opening of the exhaust valve, a feed rate depending on the discharge / time adapted value of the pending on the exhaust valve pressure of the medium is generated as the setpoint and with the actual present at the exhaust valve actual value of the pressure is compared and the output value controls the pressure generated by the piston on the adhesive. As a result, the desired discharge rate is ensured even at the beginning of the discharge.
- a method and a device for applying a viscous material, in particular an adhesive or sealant, known on a workpiece with a job valve having an application device and a robot carrying the applicator.
- the speed of the application device relative to the workpiece is detected in order to calculate the times at which the order valve is to be opened and closed in order to obtain the desired material beads.
- the aim is to decouple the control of the robot and the control of the opening and closing operation of the application valve, because the signal transmission from the robot control unit to the order valve is not deterministic, that does not take place with the desired temporal accuracy.
- the switching time of the application valve which elapses from its actuation until it is opened or until it closes, expediently flows into the calculation of the opening and closing times.
- a predetermined switching time can be stored in the data memory of the valve control unit. If the switching time of the application valve of the valve control unit is known, it can start the opening or closing operation earlier by the appropriate time, ie be controlled in advance, so that even after prolonged operation, the material caterpillars and their distances from one another can be obtained in the desired accuracy.
- a more precise measurement of the opening and closing behavior of the application valve is obtained when the position of the needle is measured at predetermined, short time intervals or continuously with an analogue sensor.
- the computer-controlled along the predetermined caterpillar track moves off the workpiece.
- the robot arm does not move at a constant target speed, but achieves relatively high speeds in straight sections and brakes against major changes in direction.
- a certain volume of fluid per unit time must emerge from the metering.
- a control computer calculates at each point of the track from the target thickness of the bead and the instantaneous relative speed between the metering nozzle and workpiece a target pressure of the fluid in the derivative.
- the control computer effects an adjustment of the stepping motor and thus the position of the valve needle, by which the outlet cross section of the metering nozzle and thus the volume flow is changed so as to counteract the deviation long, until the deviation disappears.
- the valve can be quickly brought at any point of the track initially in a position that comes very close to the correct position. The correct position is then found using the feedback pressure control. By this default only very small deviations occur.
- the present invention seeks to provide a method of the type mentioned above, with which an even more precise and precise timing of the parameters on the prevailing conditions and the requirements imposed on the volume flow of the material to be applied is possible.
- a device for carrying out the method according to the invention is to be created.
- the first object is achieved by a method according to the features of claim 1.
- the subclaims relate to particularly expedient developments of the invention.
- a method for automated application of a viscous or liquid medium to components in which the material properties of the medium detected in the metering and the measurement results are fed to the controller, which evaluates the measurement results and taking into account stored records for the intended path and the Application pattern of the medium, the required volumetric flow and Auslasstik gene calculated and operated in dependence of the determined values and taking into account a temporal pre-offset of the control signals, the exhaust valve and designed as an electric drive displacement drive.
- the measurement results in terms of the material properties of the medium with the previously programmed into the control unit data relative to the relative movement path between the component and the outlet valve and the desired order pattern of the medium in a ratio set and automatically calculated for the execution of volumetric flow and outlet pressure.
- control signals are transmitted to the actuators already before the timestep of the time corresponding to the calculated parameters is reached in order to compensate for the time delays, for example, caused by the signal transmission.
- the medium it is possible to apply the medium to the component in a particularly exact time, precisely defined and optimally adapted to the flow behavior of the medium.
- previously required control loops are basically dispensable.
- the provision of the calculated volume flow takes place primarily via the generation of a specific outlet pressure at the outlet valve by means of the displacer arranged in the metering chamber.
- the medium is first filled into the metering chamber in the case of a preferably closed outlet valve and, with the outlet valve closed, compressed in the moving displacer relative to the metering chamber, which increases or decreases the chamber volume depending on the direction of movement in the chamber.
- the displacer is driven by an electric displacement drive, which has significant advantages in terms of time accuracy and reaction rate over hydraulic or pneumatic drive devices.
- the outlet valve is opened and the medium flows at the desired volume flow and without time delays which otherwise occur in the previously known methods when the outlet pressure is too low can, on the component. It should be emphasized at this point that the volume flow is thus not regulated only after the start of the order and initial order errors are therefore accepted, but the material and flow properties of the medium flow into the calculation of the outlet pressure so accurately by the previous detection and evaluation that neither too much still too little medium per unit time flows on the component.
- the displacer In order to maintain the outlet pressure present at the outlet valve during application, in a preferred embodiment of the method, the displacer should be tracked at a constant rate calculated by the controller to push the medium out of the metering chamber smoothly and without pressure fluctuations.
- the movement of the displacer is interrupted or stopped by switching off the displacer drive, shortly before the outlet valve is closed, so that no undesired drops of the medium reach the component. With this embodiment, therefore, a clean completion of the application pattern is made possible on the component.
- the intended application pattern of the medium on the component is taken into account in the calculation of the required volume flow and outlet pressure.
- variables such as the desired and, for example, also continuously variable thickness and height of the track of the medium on the component and also possible track interruptions, track curvatures and applications or any other pattern of the medium to be realized on the component are entered into the control database and from this in connection with the property values of the medium and with the described temporal pre-offset the required control signals for the exhaust valve and the positive displacement drive can be determined.
- adhesion and sealing media often differ in their specific material and flow properties, especially as these media often have significantly temperature-dependent properties, so that only in the metering occurring determination of the nature of the medium allows the exact pre-adjustment of the metering device.
- the material properties of the medium As practical, it has proven to be considered as the material properties of the medium, at least its viscosity, temperature, density and / or chemical composition. Based on these values, a reliable statement about the expected flow behavior of the medium can already be derived, so that the required volume flow and the required outlet pressure can be sufficiently calculated from these measurement results. In addition, these values are generally readily available and need not be recorded separately. Rather, only the drive torque and corresponding time values are detected by the controller.
- the calculated control signals should be supplied with a temporal pre-offset in order to arrive at the exactly required point in time at the actuators, that is to say the outlet valve and the displacer drive.
- a time offset between the generation of the control signal and the actual actuation of the exhaust valve and the displacement drive is programmed.
- the usual control-related time delays can be compensated, so that the temporal Accuracy of, for example, the order start, end or a steady change of the order pattern is optimized.
- the displacement drive is controlled with a required increase in the volume flow such that initially a higher compression of the medium takes place in the metering chamber than is necessary for the calculated volume flow. Subsequently, the compression capacity is again reduced, so that the outlet pressure required for the desired volume flow is then present at the outlet valve.
- the required outlet pressure can be reached faster, despite the upstream pressure boosting step, than with a steady pressure increase.
- the controller generates a corresponding switch-off signal for the displacer drive and after a predetermined, calculated according to the desired reduction of the volume flow time unit a turn-on signal for the positive displacement drive.
- the second object is achieved with a device for carrying out the method according to the invention.
- FIG. 1 shows an embodiment of the metering device 3 according to the invention during the application of a viscous medium 1, here an adhesion medium for connection purposes, on a component surface 2 of a body component of a motor vehicle not shown.
- the metering device 3 comprises an inlet valve 8 for the supply of the medium 1, a metering chamber 4 containing the medium 1, an outlet valve 5 for a defined discharge of the medium 1 and a nozzle 9 for concentrating the volume flow of the medium 1.
- a displacer 6 in which is connected to a positive displacement drive 7 and according to the arrows 10, 11 experiences a downward or upward movement in the metering chamber 4.
- a measuring device 12 is further arranged in the metering device 3, in the example shown in the metering chamber 4.
- the measuring device 12 constantly detects the material properties of the medium 1 contained in the dosing chamber 4, in particular the temperature, density and viscosity thereof, and sends the measurement results to a controller (not shown) for evaluation and calculation of the flow behavior of the medium 1.
- the dosing chamber 4 is in a filling process as in FIG. 2 shown filled with the medium 1.
- the inlet valve 8 is opened and the displacer 6 makes an upward movement according to arrow 11 in the metering chamber 4.
- the outlet valve 5 is closed during the filling process.
- the inlet valve 8 is closed and the displacer drive 7 is operated by the controller so that the displacer 6 performs a downward movement to a defined point and thus the medium 1 in the metering chamber 4 to one of the control based on the determined flow behavior of the medium 1 computed pressure value.
- the exhaust valve 5 is opened and the order process according to FIG. 1 starts.
- the displacer 6 further undergoes a constant downward movement to reduce the volume of the metering chamber 4 to maintain a uniform outlet pressure.
- the medium 1 is thus pushed out of the metering chamber 4 through the outlet valve 5 and the nozzle 9 and flows with a measured on the basis of the detected by the meter 12 properties of the medium 1 exactly to the requirements for example speed, pressure and diameter adapted volume flow to the component surface second
- a temporal pre-offset is set to control-related To compensate for time delays and provide the required volume flow of the medium 1 exactly at the required position and with the desired settings in terms of speed and cross section, for example.
Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Auftragen eines viskosen oder flüssigen Mediums auf Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile eines Kraftfahrzeuges, bei welchem eine Dosiervorrichtung, welche zumindest eine das Medium enthaltende Dosierkammer, ein Auslassventil und einen mit einem Verdrängerantrieb verbundenen Verdränger zur Kompression und Förderung des Mediums in der Dosierkammer aufweist, und das Bauteil relativ zueinander mit einer Vorschubgeschwindigkeit verfahren werden, um das Medium entlang einer vorbestimmten Bahn und mit einem definierten Auftragsmuster auf das Bauteil aufzutragen, und eine mit der Dosiervorrichtung verbundene Steuerung den Volumenstrom und den Auslassdruck des Mediums durch Betätigung des Auslassventils und des Verdrängerantriebes steuert.
- Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Dosiervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, zumindest umfassend eine das Medium enthaltende Dosierkammer, ein Auslassventil, einen elektrisch angetriebenen Verdränger zur Kompression und Förderung des Mediums in der Dosierkammer und eine Steuerung zur Betätigung des Auslassventils und des Verdrängerantriebes in Abhängigkeit des erforderlichen Volumenstromes und Auslassdruckes des Mediums.
- Aus der
DE 37 00 212 A1 ist bereits ein Verfahren zum dosierten Auftragen eines Klebstoffes bekannt, bei dem der Klebstoff mittels eines beweglichen Roboterarmes in definierten Bahnen aufgebracht wird. Hierzu hat ein Dosiergerät einen hydraulisch angetriebenen Kolben, der in einem mit dem Klebstoff gefüllten Zylinder verschoben wird und den Klebstoff so durch Verdrängung herausdrückt. Dabei wird der Hydraulikdruck auf einem bestimmten Wert konstant gehalten, der an die Vorschubgeschwindigkeit des Roboterarmes angepasst ist. In der Öffnungsphase des Auslassventils ist der Hydraulikdruck zum Antrieb des Kolbens an eine konstante Vorschubgeschwindigkeit des Dosiergerätes angepasst, die jedoch in der Regel nicht mit der tatsächlichen Vorschubgeschwindigkeit übereinstimmt. Weiterhin führen Systemänderungen, wie beispielsweise eine nicht konstante Viskosität des Klebers, zu Unregelmäßigkeiten der Austragsmenge/Zeit. Dadurch wird bei steigender Viskosität die Kleberbahn dünner und kann sogar durch Abriss Unterbrechungen aufweisen, während bei sinkender Viskosität zu viel Kleber austritt. Es wird folglich keine konstante Dosierung erzielt. Weiterhin treten auch Schwierigkeiten in der Öffnungsphase des Auslassventils auf. Der Hydraulikdruck zum Antrieb des Kolbens ist nämlich auch in diesem Moment an eine konstante Vorschubgeschwindigkeit angepasst, die jedoch in der Regel nicht mit der tatsächlichen Vorschubgeschwindigkeit übereinstimmt. Um eine konstante Dosierung des Klebstoffes unter allen Betriebsbedingungen zu gewährleisten, erfolgt eine Regelung mit einer automatischen Anpassung der Verschiebegeschwindigkeit des Kolbens an die jeweils vorliegenden Systemgrößen. Hierzu wird ein der Vorschubgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Austragsmenge/Zeit angepasster Wert der Austragsgeschwindigkeit als Sollwert erzeugt, mit einem der Verschiebegeschwindigkeit des Kolbens entsprechenden Istwert der Austragsgeschwindigkeit verglichen und der Ausgangswert für die Verschiebegeschwindigkeit des Kolbens geregelt. Durch diese Regelung erfolgt somit eine automatische Anpassung der Verschiebegeschwindigkeit des Kolbens an die jeweils vorliegenden Systemgrößen, wodurch eine konstante Dosierung erreicht wird. Dabei ist es für die Öffnungsphase des Auslassventils besonders vorteilhaft, wenn vor dem Öffnen des Auslassventils ein der Vorschubgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Austragsmenge/Zeit angepasster Wert des am Auslassventil anstehenden Druckes des Mediums als Sollwert erzeugt wird und mit dem tatsächlichen am Auslassventil vorhandenen Istwert des Druckes verglichen wird und der Ausgangswert den vom Kolben erzeugten Druck auf den Klebstoff regelt. Hierdurch wird auch zu Beginn des Austragens die gewünschte Austragsmenge gewährleistet. - Weiterhin sind aus der
DE 10 2008 018 881 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Auftragen eines viskosen Materials, insbesondere eines Kleb- oder Dichtstoffes, auf ein Werkstück bekannt, mit einer ein Auftragsventil aufweisenden Auftragsvorrichtung und mit einem die Auftragsvorrichtung tragenden Roboter. Mittels einer Steuereinheit wird die Geschwindigkeit der Auftragsvorrichtung relativ zum Werkstück erfasst, um die Zeitpunkte zu berechnen, zu denen das Auftragsventil zum Öffnen und zum Schließen anzusteuern ist, um die gewünschten Materialraupen zu erhalten. Ziel ist es, die Steuerung des Roboters und die Steuerung des Öffnungs- und Schließvorganges des Auftragsventils zu entkoppeln, weil die Signalübertragung von der Robotersteuereinheit an das Auftragsventil nicht deterministisch, also nicht mit der gewünschten zeitlichen Genauigkeit stattfindet. Zweckmäßig fließt die Schaltzeit des Auftragsventils, die von seiner Ansteuerung bis zu seinem Öffnen bzw. bis zu seinem Schließen verstreicht, in die Berechnung der Öffnungs- und Schließzeitpunkte ein. Dabei kann eine vorab bestimmte Schaltzeit im Datenspeicher der Ventilsteuereinheit gespeichert sein. Ist die Schaltzeit des Auftragsventils der Ventilsteuereinheit bekannt, kann diese den Öffnungs- bzw. Schließvorgang um die entsprechende Zeit früher starten, also vorauseilend gesteuert werden, sodass auch nach längerem Betrieb die Materialraupen und deren Abstände zueinander in der gewünschten Genauigkeit erhalten werden können. Eine präzisere Messung des Öffnungs- und Schließverhaltens des Auftragsventils erhält man, wenn die Stellung der Nadel in vorbestimmten, kurzen Zeitabständen oder kontinuierlich mit einem analogen Sensor gemessen wird. - Des Weiteren ist beispielsweise aus der
DE 42 17 835 A1 eine zustandsorientierte Regelung für Klebstoffauftragesysteme mit einem Roboter bekannt, der rechnergesteuert längs der vorgegebenen Raupenbahn das Werkstück abfährt. Dabei bewegt sich der Roboterarm nicht mit konstanter Soll-Geschwindigkeit, sondern erreicht in geraden Abschnitten relativ hohe Geschwindigkeiten und bremst vor größeren Richtungsänderungen ab. In Abhängigkeit von der Solldicke der Raupe und der Geschwindigkeit des Roboters an der jeweiligen Stelle der Raupenbahn muss ein bestimmtes Fluidvolumen pro Zeiteinheit aus der Dosierdüse austreten. Ein Steuerrechner errechnet an jeder Stelle der Raupenbahn aus der Solldicke der Raupe und der momentanen Relativgeschwindigkeit zwischen Dosierdüse und Werkstück einen Solldruck des Fluids in der Ableitung. Weicht der mit dem Druckfühler gemessene Istdruck des Fluids von diesem Solldruck ab, veranlasst der Steuerrechner eine Verstellung des Schrittmotors und damit der Stellung der Ventilnadel, durch die der Auslassquerschnitt der Dosierdüse und damit der Volumenstrom verändert wird, um so der Abweichung entgegenzuwirken, und zwar so lange, bis die Abweichung verschwindet. Damit kann das Ventil an jeder Stelle der Raupenbahn zunächst schnell in eine Stellung gebracht werden, die der richtigen Stellung sehr nahe kommt. Die richtige Stellung wird dann mit Hilfe der rückgekoppelten Druckregelung gefunden. Durch diese Voreinstellung treten nur noch sehr kleine Regelabweichungen auf. - Als nachteilig erweist sich bei dem Stand der Technik der hohe Regelungsaufwand, der mit der präzisen und automatisierten Anpassung des Materialstromes an die vorhandenen Bedingungen und Anforderungen verbunden ist. Insbesondere können regelungsbedingte Zeitverzögerungen bis zum Erreichen des gewünschten Istzustandes nicht ausgeschlossen werden beziehungsweise sind prinzipiell durch die Rückkopplung und die zeitlich anschließende Bewertung der Ergebnisse nicht vermeidbar.
- Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, mit welchem eine noch präzisere und zeitlich exakte Abstimmung der Parameter auf die vorherrschenden Bedingungen und die an den Volumenstrom des aufzutragenden Materials gestellten Anforderungen möglich ist. Des Weiteren soll eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geschaffen werden.
- Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.
- Erfindungsgemäß ist also ein Verfahren zum automatisierten Auftragen eines viskosen oder flüssigen Mediums auf Bauteile vorgesehen, bei welchem die Stoffeigenschaften des Mediums in der Dosiervorrichtung erfasst und die Messergebnisse der Steuerung zugeführt werden, welche die Messergebnisse auswertet und unter Berücksichtigung hinterlegter Datensätze bezüglich der vorgesehenen Bahn und des Auftragsmusters des Mediums die erforderlichen Volumenstrom- und Auslassdruckwerte berechnet sowie in Abhängigkeit der ermittelten Werte und unter Berücksichtigung eines zeitlichen Vorversatzes der Steuerungssignale das Auslassventil und den als elektrischer Antrieb ausgeführten Verdrängerantrieb betätigt.
- Indem also die Stoffeigenschaften des Mediums bereits in der Dosiervorrichtung derart analysiert werden, dass das Fließverhalten beim Auftragen auf das Bauteil genauestens berechnet und vorhergesagt werden kann, wird eine Rückkopplung und Überprüfung des Ergebnisses gemäß den Regelungen des Standes der Technik überflüssig - stattdessen wird genau der erforderliche Volumenstrom und Auslassdruck zu jedem Betriebszeitpunkt gewährleistet, der den gemessenen Mediumparametern entspricht, sodass eine Abweichung von vornherein ausgeschlossen ist und daher auch nicht überprüft werden muss. Hierzu werden die Messergebnisse hinsichtlich der Stoffeigenschaften des Mediums mit den zuvor in die Steuereinheit programmierten Daten bezüglich der relativen Bewegungsbahn zwischen dem Bauteil und dem Auslassventil und des gewünschten Auftragsmusters des Mediums in ein Verhältnis gesetzt und der zur Ausführung erforderliche Volumenstrom und Auslassdruck selbsttätig berechnet. Um anhand der ermittelten Parameter punktgenau das Auslassventil und den Verdrängerantrieb zu betätigen, werden die Steuerungssignale bereits vor dem zeitlichen Erreichen des den berechneten Parametern entsprechenden Zeitpunktes an die Aktuatoren übermittelt, um die beispielsweise durch die Signalübertragung entstehenden Zeitverzögerungen auszugleichen. Somit kann eine zeitlich besonders exakte, genau definierte und an das Fließverhalten des Mediums optimal angepasste Auftragung des Mediums auf das Bauteil erfolgen. Des Weiteren sind somit zuvor erforderliche Regelkreise grundsätzlich verzichtbar.
- Die Bereitstellung des berechneten Volumenstromes erfolgt vorrangig über die Erzeugung eines bestimmten Auslassdruckes an dem Auslassventil mittels des in der Dosierkammer angeordneten Verdrängers. Hierzu wird zunächst das Medium bei bevorzugt geschlossenem Auslassventil in die Dosierkammer gefüllt und bei geschlossenem Auslassventil mittels des sich relativ zu der Dosierkammer in dieser bewegenden Verdrängers, welcher das Kammervolumen je nach Bewegungsrichtung in der Kammer vergrößert oder verkleinert, verdichtet. Hierzu ist der Verdränger von einem elektrischen Verdrängerantrieb angetrieben, der gegenüber hydraulischen oder pneumatischen Antriebsvorrichtungen wesentliche Vorteile in der zeitlichen Genauigkeit und Reaktionsgeschwindigkeit aufweist. Sobald der Verdränger seine vorbestimmte Position in der Dosierkammer, welche dem berechneten Auslassdruck entspricht, erreicht hat, wird das Auslassventil geöffnet und das Medium fließt mit dem gewünschten Volumenstrom und ohne zeitliche Verzögerungen, die bei den bisher bekannten Verfahren bei zu geringem Auslassdruck zum Auftragsbeginn sonst auftreten können, auf das Bauteil. An dieser Stelle sei hervorgehoben, dass der Volumenstrom also nicht erst nach Auftragsbeginn geregelt wird und anfängliche Auftragsfehler deswegen in Kauf genommen werden, sondern die Stoff- und Fließeigenschaften des Mediums derart genau durch die vorhergehende Erfassung und Bewertung in die Berechnung des Auslassdruckes einfließen, dass weder zu viel noch zu wenig Medium pro Zeiteinheit auf das Bauteil strömt.
- Um den an dem Auslassventil anstehenden Auslassdruck während des Auftragens aufrechtzuerhalten, sollte in einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens der Verdränger mit einer konstanten, von der Steuerung berechneten Geschwindigkeit nachgeführt werden, um das Medium gleichmäßig und ohne Druckschwankungen aus der Dosierkammer herauszuschieben. Die Bewegung des Verdrängers wird durch ein Ausschalten des Verdrängerantriebes unterbrochen bzw. beendet, kurz bevor das Auslassventil geschlossen wird, sodass keine unerwünschten Tropfen des Mediums auf das Bauteil gelangen. Mit dieser Ausführungsvariante wird also ein sauberer Abschluss des Auftragsmusters auf dem Bauteil ermöglicht.
- Erfindungsgemäß wird in der Berechnung des erforderlichen Volumenstromes und Auslassdruckes das vorgesehene Auftragsmuster des Mediums auf dem Bauteil berücksichtigt. Das bedeutet, dass Größen wie die gewünschte und beispielsweise auch stetig veränderliche Dicke und Höhe der Spur des Mediums auf dem Bauteil sowie auch mögliche Spurunterbrechungen, Spurkrümmungen und -wendungen oder sonstige beliebige, auf dem Bauteil zu realisierende Muster des Mediums in die Steuerungsdatenbank eingegeben und hieraus im Zusammenhang mit den Eigenschaftswerten des Mediums und mit dem beschriebenen zeitlichen Vorversatz die erforderlichen Steuersignale für das Auslassventil und den Verdrängerantrieb ermittelt werden.
- Das beschriebene Verfahren eignet sich insbesondere für Anwendungen, in welchen das Medium ein Adhäsions- oder Dichtmedium ist. Für diese Fälle ist es von hoher Wichtigkeit, das Medium exakt in der vorbestimmten Form und dem genau definierten Verlauf auf das Bauteil aufzutragen, da bei diesbezüglichen Abweichungen die Verbindungs- oder Dichteigenschaften des Bauteiles unter Umständen nicht mehr gewährleistet werden können. Des Weiteren unterscheiden sich insbesondere Adhäsions- und Dichtmedien oftmals in ihren spezifischen Stoff- und Fließeigenschaften, zumal diese Medien oft deutlich temperaturabhängige Eigenschaften besitzen, sodass erst eine in der Dosiervorrichtung erfolgende Ermittlung der Beschaffenheit des Mediums die genaue Voreinstellung der Dosiervorrichtung ermöglicht.
- Eine noch präzisere Ausführungsform des Verfahrens ergibt sich, wenn die Stoffeigenschaften des Mediums wiederholt, bevorzugt zyklisch oder konstant in der Dosiervorrichtung erfasst werden. Hierdurch wird gewährleistet, dass beispielsweise Temperaturschwankungen innerhalb der Dosierkammer, welche auch eine Veränderung der Fließeigenschaften des Mediums bewirken können, erfasst werden und eine Neuberechnung des erforderlichen Volumenstromes und Auslassdruckes erfolgt. Somit kann die Genauigkeit der benötigten Parameter während des gesamten Auftragsverfahrens aufrechterhalten werden.
- Als praxisgerecht hat es sich erwiesen, als Stoffeigenschaften des Mediums zumindest dessen Viskosität, Temperatur, Dichte und/oder chemische Zusammensetzung zu berücksichtigen. Anhand dieser Werte kann bereits eine zuverlässige Aussage über das voraussichtliche Fließverhalten des Mediums abgeleitet werden, sodass der erforderliche Volumenstrom und der benötigte Auslassdruck aus diesen Messergebnissen ausreichend berechnet werden können. Zudem sind diese Werte im Allgemeinen problemlos verfügbar und müssen nicht separat erfasst werden. Vielmehr werden lediglich das Antriebsmoment und entsprechende Zeitwerte mittels der Steuerung erfasst.
- Wie bereits beschrieben, sollten die berechneten Steuersignale mit einem zeitlichen Vorversatz beaufschlagt werden, um zum exakt benötigten Zeitpunkt an den Aktuatoren, also dem Auslassventil und dem Verdrängerantrieb, anzustehen. Hierzu wird ein zeitlicher Versatz zwischen der Generierung des Steuersignals und der tatsächlichen Betätigung des Auslassventils und des Verdrängerantriebes programmiert. Auf diese Weise können die üblichen steuerungsbedingten Zeitverzögerungen ausgeglichen werden, sodass die zeitliche Genauigkeit beispielsweise des Auftragsbeginns, -endes oder einer stetigen Änderung des Auftragsmusters optimiert wird.
- In einer ebenfalls sehr effektiven Ausführungsform des Verfahrens wird der Verdrängerantrieb bei einer erforderlichen Erhöhung des Volumenstromes derart angesteuert, dass zunächst eine höhere Verdichtung des Mediums in der Dosierkammer erfolgt als es für den berechneten Volumenstrom erforderlich ist. Anschließend wird die Verdichtungsleistung wiederum reduziert, sodass dann an dem Auslassventil der für den gewünschten Volumenstrom benötigte Auslassdruck ansteht. Durch dieses Vorgehen kann, wie entsprechende Versuche ergeben haben, trotz des vorgeschalteten Drucküberhöhungsschrittes der benötigte Auslassdruck schneller erreicht werden als bei einer stetigen Druckerhöhung. Somit sind auch schnelle Wechsel zwischen einem Auftragsphase und einer Nichtauftragsphase, also beispielsweise kleine Unterbrechungen des Auftragsmusters auf dem Bauteil, problemlos realisierbar.
- Ebenso hat es sich gezeigt, dass bei einer erforderlichen Verminderung des Volumenstromes des Mediums nicht etwa eine umgekehrte Bewegungsrichtung des Verdrängers bei entsprechender Vergrößerung des Kammervolumens zur Reduzierung des Auslassdruckes zweckmäßig ist, sondern vielmehr eine zeitliche Unterbrechung der Bewegung des Verdrängers eine genauere und schnellere Anpassung des Auslassdruckes ermöglicht. Hierzu generiert die Steuerung ein entsprechendes Ausschaltsignal für den Verdrängerantrieb und nach Ablauf einer vorbestimmten, je nach gewünschter Verminderung des Volumenstromes berechneten Zeiteinheit ein Einschaltsignal für den Verdrängerantrieb.
- Die zweitgenannte Aufgabe wird mit einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst.
- Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips ist eine davon in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Diese zeigt in
- Fig. 1
- eine erfindungsgemäße Dosiervorrichtung während eines Auftragsvorganges des Verfahrens;
- Fig. 2
- die erfindungsgemäße Dosiervorrichtung aus
Figur 1 während eines Füllvorganges des Verfahrens. - Das erfindungsgemäße Verfahren wird nachstehend anhand der
Figuren 1 und 2 erläutert.Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Dosiervorrichtung 3 während des Auftragens eines viskosen Mediums 1, hier eines Adhäsionsmediums für Verbindungszwecke, auf eine Bauteiloberfläche 2 eines nicht weiter dargestellten Karosseriebauteiles eines Kraftfahrzeuges. Die Dosiervorrichtung 3 umfasst ein Einlassventil 8 für die Zufuhr des Mediums 1, eine das Medium 1 enthaltende Dosierkammer 4, ein Auslassventil 5 für ein definiertes Austragen des Mediums 1 und eine Düse 9 für eine Konzentrierung des Volumenstromes des Mediums 1. In die Dosierkammer 4 ragt weiterhin ein Verdränger 6 hinein, welcher mit einem Verdrängerantrieb 7 verbunden ist und gemäß den Pfeilen 10, 11 eine Ab- bzw. Aufwärtsbewegung in der Dosierkammer 4 erfährt. Erfindungsgemäß ist weiterhin ein Messgerät 12 in der Dosiervorrichtung 3, in dem gezeigten Beispiel in der Dosierkammer 4 angeordnet. Das Messgerät 12 erfasst konstant die Stoffeigenschaften des in der Dosierkammer 4 enthaltenen Mediums 1, insbesondere die Temperatur, Dichte und Viskosität desselben, und sendet die Messergebnisse an eine nicht gezeigte Steuerung zur Auswertung und Berechnung des Fließverhaltens des Mediums 1. - Vor dem Auftragsvorgang wird die Dosierkammer 4 in einem Füllvorgang wie in
Figur 2 gezeigt mit dem Medium 1 gefüllt. Hierzu ist das Einlassventil 8 geöffnet und der Verdränger 6 vollzieht eine Aufwärtsbewegung gemäß Pfeil 11 in der Dosierkammer 4. Das Auslassventil 5 ist während des Füllvorganges geschlossen. Nach Beendigung des Füllvorganges wird das Einlassventil 8 geschlossen und der Verdrängerantrieb 7 durch die Steuerung derart betätigt, dass der Verdränger 6 eine Abwärtsbewegung bis zu einem definierten Punkt vollzieht und somit das Medium 1 in der Dosierkammer 4 bis zu einem von der Steuerung anhand des ermittelten Fließverhaltens des Mediums 1 berechneten Druckwert verdichtet. - Anschließend wird das Auslassventil 5 geöffnet und der Auftragsvorgang gemäß
Figur 1 beginnt. Hierbei erfährt der Verdränger 6 weiterhin eine konstante Abwärtsbewegung zur Verkleinerung des Volumens der Dosierkammer 4, um einen gleichmäßigen Auslassdruck beizubehalten. Das Medium 1 wird somit aus der Dosierkammer 4 durch das Auslassventil 5 und die Düse 9 hindurch herausgedrückt und fließt mit einem anhand der von dem Messgerät 12 erfassten Eigenschaften des Mediums 1 exakt an die Anforderungen hinsichtlich beispielsweise Geschwindigkeit, Druck und Durchmesser angepassten Volumenstrom auf die Bauteiloberfläche 2. - Bei den von der Steuerung berechneten Steuersignalen für den Verdrängerantrieb 7 sowie das Auslassventil 5 wird ein zeitlicher Vorversatz eingestellt, um steuerungsbedingte Zeitverzögerungen auszugleichen und den erforderlichen Volumenstrom des Mediums 1 exakt an der benötigten Position und mit den gewünschten Einstellungen hinsichtlich beispielsweise Geschwindigkeit und Querschnitt bereitzustellen.
-
- 1
- Medium
- 2
- Bauteiloberfläche
- 3
- Dosiervorrichtung
- 4
- Dosierkammer
- 5
- Auslassventil
- 6
- Verdränger
- 7
- Verdrängerantrieb
- 8
- Einlassventil
- 9
- Düse
- 10
- Pfeil Abwärtsbewegung
- 11
- Pfeil Aufwärtsbewegung
- 12
- Messgerät
Claims (8)
- Verfahren zum automatisierten Auftragen eines viskosen oder flüssigen Mediums (1) auf Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile eines Kraftfahrzeuges, bei welchem eine Dosiervorrichtung (3), welche zumindest eine das Medium (1) enthaltende Dosierkammer (4), ein Auslassventil (5) und einen mit einem Verdrängerantrieb (7) verbundenen Verdränger (6) zur Kompression und Förderung des Mediums (1) in der Dosierkammer (4) aufweist, und das Bauteil relativ zueinander mit einer Vorschubgeschwindigkeit verfahren werden, um das Medium (1) entlang einer vorbestimmten Bahn und mit einem definierten Auftragsmuster auf das Bauteil aufzutragen, und eine mit der Dosiervorrichtung (3) verbundene Steuerung den Volumenstrom und den Auslassdruck des Mediums (1) durch Betätigung des Auslassventils (5) und des Verdrängerantriebes (7) steuert, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoffeigenschaften des Mediums (1) in der Dosiervorrichtung (3) erfasst und die Messergebnisse der Steuerung zugeführt werden, welche die Messergebnisse auswertet und unter Berücksichtigung hinterlegter Datensätze bezüglich der vorgesehenen Bahn und des Auftragsmusters des Mediums (1) die erforderlichen Volumenstrom- und Auslassdruckwerte berechnet sowie in Abhängigkeit der ermittelten Werte und unter Berücksichtigung eines zeitlichen Vorversatzes der Steuerungssignale das Auslassventil (5) und den als elektrischer Antrieb ausgeführten Verdrängerantrieb (7) betätigt.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Medium (1) ein Adhäsions- oder Dichtmedium ist.
- Verfahren nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoffeigenschaften des Mediums (1) zyklisch oder konstant in der Dosiervorrichtung (3) erfasst werden.
- Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Stoffeigenschaften des Mediums (1) zumindest dessen Viskosität, Temperatur, Dichte und/oder chemische Zusammensetzung berücksichtigt werden.
- Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der in der Dosierkammer (4) relativ zu dieser verfahrbare Verdränger (6) das Medium (1) bei geschlossenem Auslassventil (5) verdichtet und bei geöffnetem Auslassventil (5) das für den Auftrag auf das Bauteil benötigte Volumen des Mediums (1) aus der Dosierkammer (4) schiebt.
- Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erhöhung des Volumenstromes des Mediums (1) der elektrische Verdrängerantrieb (7) und der Verdränger (6) zunächst eine höhere Verdichtungsleistung als für den berechneten Volumenstrom erforderlich erbringen und diese Verdichtungsleistung anschließend auf das für den Volumenstrom berechnete Maß reduziert wird.
- Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verminderung des Volumenstromes des Mediums (1) der elektrische Verdrängerantrieb (7) für eine vorbestimmte Zeiteinheit unterbrochen wird.
- Dosiervorrichtung (3) zum automatisierten Auftragen eines viskosen oder flüssigen Mediums (1) auf Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile eines Kraftfahrzeuges, zur Durchführung des Verfahrens nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche.
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