EP2932492B1 - Verfahren zum ermitteln einer gemeinsamen fahrstrategie, recheneinheit und computerprogrammprodukt - Google Patents

Verfahren zum ermitteln einer gemeinsamen fahrstrategie, recheneinheit und computerprogrammprodukt Download PDF

Info

Publication number
EP2932492B1
EP2932492B1 EP13805319.4A EP13805319A EP2932492B1 EP 2932492 B1 EP2932492 B1 EP 2932492B1 EP 13805319 A EP13805319 A EP 13805319A EP 2932492 B1 EP2932492 B1 EP 2932492B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
driving strategy
vehicles
parameter
line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP13805319.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2932492A1 (de
Inventor
Ralf Prenzel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2932492A1 publication Critical patent/EP2932492A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2932492B1 publication Critical patent/EP2932492B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a common driving strategy according to claim 1.
  • the JP 2009 252 157 A shows a method in which a driving strategy of a convoy is calculated by one of the vehicles that US 2002/059 017 A1 shows a method in which a driving strategy is calculated by a central processing unit. In both cases, the calculated driving strategy is then passed on to the vehicles of the column. The vehicles of the column can then follow the driving strategy.
  • the object of the invention is to provide an improved method for determining a driving strategy for vehicles of a convoy.
  • An advantage of the described method is that a better driving strategy is determined on average for the vehicles of a convoy. This is achieved by taking into account not only one parameter of the first vehicle, but also a parameter of the other vehicles of the convoy in the determination of the driving strategy. This is advantageous if the driving strategy of the first vehicle, although optimal for the first vehicle, but is not optimal for the other vehicles. Depending on the other vehicles, there may be a driving strategy that is not optimal for the first vehicle, but on average leads to an optimal driving strategy for all vehicles of a convoy. For example, the energy consumption compared with an optimal driving strategy for the first vehicle can lead to a reduced energy consumption of the column by determining an optimum driving strategy on average for the vehicles of a convoy. Instead of the energy consumption, for example, the wear, a pollutant emissions or a desired safety margin can be considered.
  • the driving strategy is determined distributed over a plurality of vehicles or distributed over at least one vehicle and an external arithmetic unit. The determination can be done in parallel. The determined driving strategy is made available after the determination of the vehicles of the column. This allows a quick calculation to be achieved.
  • the driving strategy is determined as a function of information about an underlying driving route, in particular taking into account a road guidance, taking into account traffic signs and / or taking into account a contour of the road.
  • the speed, the braking behavior or the choice of the transmission ratio of the transmission or the choice of the speed of the Internal combustion engine of the vehicle to be adjusted so that, for example, a minimum energy consumption and / or a minimum pollutant emissions and / or a minimum wear of the internal combustion engine is achieved.
  • the common driving strategy is determined and used by each vehicle itself.
  • corresponding data are exchanged, which determine the parameters for determining the common driving strategy.
  • parameters such as vehicle parameters, such as the power of the internal combustion engine, the torque curve of the internal combustion engine depending on the speed or the rotational speed, the weight of the vehicle, in particular the weight of the loaded vehicle, and / or environmental parameters, such as a height profile of a driving route, driving speed limitations, Curves and / or branches, environmental conditions, or traffic signs, and / or configuration parameters, such as weighting of individual parameters or configuration parameters are used for the type of calculation of the driving strategy.
  • comfort parameters of the driver of the vehicle can be taken into account.
  • a weighted average over the vehicles of the column as a parameter for determining the common driving strategy for the route ahead is a torque curve averaged over the vehicles of the column used over the speed of the internal combustion engine and / or averaged over the vehicles of the column power of the internal combustion engines of the vehicles. Since each vehicle determines the common driving strategy, the risk of a source of error is reduced, in particular in the event of a failure of a computing unit of a vehicle. In addition, only the averaged parameter needs to be exchanged between the vehicles to allow the calculation of the common driving strategy for each vehicle. This results in a reduced data exchange.
  • the common driving strategy is determined by one of the vehicles and passed on to the other vehicles of the column. As a result, the other vehicles are not burdened with the determination of the driving strategy.
  • the common driving strategy is determined by an external computing unit, for example a computing unit of an external, stationary computer system.
  • an external computing unit for example a computing unit of an external, stationary computer system.
  • the external processing unit can have a database in which precise data about the vehicles are stored.
  • the external computing unit can precisely determine the optimal common driving strategy.
  • the external arithmetic unit can perform a simulation of the movement of the column of vehicles and given a common optimal driving strategy to the vehicles due to the simulation for the route.
  • a point in time and / or a location of the route is defined for the acquisition of the driving strategy by the vehicles of the column. This ensures that all vehicles in the convoy take over the common driving strategy at the right time. Thus, for example, accidents can be avoided.
  • a fixed method is used, in which, in particular, different parameters of the vehicles with a weighting are taken into account. For example, the consideration of the energy consumption can be rated higher than the consideration of a wear or the consideration of an exhaust emissions.
  • a driving strategy influencing parameter of a vehicle of the column has changed by a predetermined value, wherein after the predetermined change of the parameter, the driving strategy is re-determined taking into account the change of the parameter.
  • a vehicle may lose cargo or take up additional cargo while on the move, etc.
  • the calculation of the driving strategy may be performed so accurately that even the fuel consumed during travel that makes the vehicles lighter and thus the weight of the vehicle Vehicles changes, is included in the calculation.
  • an activation of a driving strategy or a change of a driving strategy is transmitted from a vehicle to other vehicles and indicated in particular optically or acoustically.
  • the first vehicle 1 moves in the direction indicated by an arrow 13 in FIG FIG. 1 illustrated direction.
  • the first vehicle 1 is followed by a second vehicle 8, which has the same devices as the first vehicle 1.
  • the first and second vehicles 1, 8 form a column.
  • more than two vehicles can move as a convoy on a route.
  • the vehicles may differ in weight in the performance of the engine, in the type of drive, in energy consumption, etc.
  • FIG. 1 also shows a stationary computer 9, which has a transmitting / receiving unit 2.
  • the second computer 9 also has a computing unit 10 and a data memory 11.
  • the vehicles 1, 8 and / or the computer 9 exchange data and information with each other.
  • the arithmetic unit 3 is designed to determine, depending on at least one vehicle parameter, a driving strategy in which a parameter for the column is to be improved, in particular optimized.
  • at least one environmental parameter can additionally be taken into account for determining the driving strategy.
  • the environmental parameters can, for example, a height profile of a route, driving speed restrictions, curves and / or branches, environmental conditions such. As rain, snow, fog, but also traffic signs such. As traffic lights, stop signs, signposts, etc. represent.
  • Vehicle parameters may be, for example, the power of the engine, the torque curve of the engine depending on the speed or the rotational speed, the weight of the vehicle, in particular the weight of the loaded vehicle.
  • an energy consumption in particular the fuel consumption, a pollutant emission, a travel time for a route, a sense of comfort to which the driver is exposed during the route, such as the number of curves, a number of braking operations during the route, a quality of the roads such as bumps or holes in the road, a security that is exposed to the driver on the route, an attraction of the route such as attractions and / or the operating costs of the route are considered.
  • an energy consumption in particular the fuel consumption, a pollutant emission, a travel time for a route, a sense of comfort to which the driver is exposed during the route, such as the number of curves, a number of braking operations during the route, a quality of the roads such as bumps or holes in the road, a security that is exposed to the driver on the route, an attraction of the route such as attractions and / or the operating costs of the route are considered.
  • the individual parameters may be provided with weighting factors in order to be able to determine an optimum driving strategy when taking into account a plurality of
  • the information about the environment i. the environmental parameters are provided either by navigation device 5 or by the data memory 4 or detected by sensors 12 of the vehicle or received via the transmitting / receiving unit 2.
  • the vehicle parameters are stored in the data memory 4.
  • the navigation system is used for the calculation of a position of the vehicle and a route and the guidance along the route.
  • the information about the vehicle parameters of the vehicles 1, 8 and the environmental conditions are transmitted to the computer 9 via the transmitting / receiving unit 2 and stored in the second data memory 11 of the computer 9.
  • the driving strategy of the column is determined with at least one vehicle parameter and / or at least one environmental parameter and / or a configuration parameter in order to reduce, in particular minimize, a parameter of the column, for example the energy consumption.
  • the driving strategy e.g. calculates an optimal speed profile that minimizes energy consumption.
  • the column consists of the same vehicles with the same equipment.
  • the weight of the vehicles is different.
  • the optimization is performed by the computations of driving strategy with differently varied input parameters, so that e.g. for a given billing weight results in optimal consumption for all vehicles. This "column weight" is most likely an arithmetically averaged weight over the vehicles. This weight is then one of the input parameters for the calculation of the driving strategy for the vehicles of the column.
  • each arithmetic unit of each vehicle should be able to provide a driving strategy for optimizing a parameter such as a vehicle.
  • a driving strategy for optimizing a parameter such as a vehicle.
  • pollution minimization and / or wear minimization depending on the environmental conditions and the vehicle's own parameters.
  • corresponding programs are stored in the respective data memory 4.
  • the computer 9 is designed to determine, depending on the vehicle parameters and the environmental conditions, an optimized driving strategy for at least one further parameter.
  • an optimized driving strategy can either only one parameter such.
  • the energy consumption or other parameters with a corresponding weighting For example, the energy consumption can be rated higher than the exhaust gas production.
  • a determined driving strategy can be given by the arithmetic unit 3, for example via the output unit 7 a driver of the vehicle for information and / or passed to the control unit 6.
  • the control unit 6, for example, engages directly in the control of the drive and / or in the control of the drive train, d. H. For example, to control the speed, the torque, the brake, the type of drive in a hybrid drive and / or the translation of the transmission to follow a predetermined driving strategy.
  • the driving strategy may, for example, a speed of the vehicle, a torque of the vehicle, a speed of the vehicle, a time for a braking operation, a length of braking, a non-engaged gear, a roller drag, a sustained or service brake, a power of Vehicle, an acceleration process of the vehicle, a type of drive in a hybrid drive, etc. relate.
  • a driving strategy for the convoy is not established for each vehicle by the first vehicle of the convoy as a function of the vehicle parameters of the first vehicle of the convoy, but a driving strategy is considered taking into account at least one vehicle parameter of at least two vehicles of the column, in particular set by all vehicles of the column.
  • the common driving strategy of only one of the vehicles of the column is determined taking into account vehicle parameters of the vehicles of the column.
  • the one vehicle of the column is either selected randomly or negotiated between the vehicles of the column via a predetermined procedure.
  • the vehicle can be selected with the computing unit with the highest computing power.
  • corresponding data and information between the vehicles via the transmitting / receiving units 2 are exchanged.
  • the first vehicle 1 is determined as the vehicle that determines the common driving strategy
  • at least one defined vehicle parameter is transmitted to the first vehicle 1 by the other vehicles of the column.
  • the transmitted from the other vehicles vehicle parameters are from the computing unit 1 of the first vehicle evaluated and taken into account by a specified method for determining a column parameter.
  • the determination of the column parameter may be in a notification of the vehicle parameters.
  • a plurality of vehicle parameters can also be transmitted to the first vehicle in each case.
  • the fuel consumption as a function of the speed, the exhaust emissions as a function of the speed and the wear as a function of the speed can be transmitted to the first vehicle.
  • the first vehicle can now calculate a column value from the vehicle parameters. That is, in the simplest case, an averaging of the vehicle parameters of the vehicles of the column is performed.
  • a column parameter is optimized by the calculation of the driving strategy so that it can be used therefor e.g. an optimal parameter for the column, e.g. a minimum consumption for the convoy vehicles results when the driving strategy with this convoy parameter is calculated below.
  • the first vehicle now determines a driving strategy for the vehicle crew based on a calculated column parameter.
  • the driving strategy may represent a speed, a torque, a distance, a speed profile for the route, a braking time, a torque profile, etc.
  • a parameter optimized over at least two vehicles of the column can be used to calculate a speed, in particular a speed profile for a route. It also information about the route such. B. height contour, speed limits, traffic lights, branches, etc. taken into account.
  • an average generation of exhaust gas, an averaged wear or another averaged vehicle parameter can be used to calculate the driving strategy for optimizing a parameter, such as a vehicle. As the energy consumption and / or pollutant emissions and / or wear, are used.
  • the first vehicle transmits the driving strategy to the other vehicles.
  • the first vehicle also provide a date for the adoption of the driving strategy to the vehicles.
  • a location on the route for transferring the driving strategy from the first vehicle to the other vehicles can be transferred.
  • the vehicles adopt the driving strategy either immediately after receiving the driving strategy or from the transmitted time and / or from the transmitted location of the route.
  • the driving strategy is calculated by each vehicle itself.
  • the vehicle can either access the environmental parameters available to the vehicle itself or obtain additional and / or averaged environmental parameters from the other vehicles. If each vehicle determines the driving strategy for itself, the corresponding vehicle parameters are transmitted from each vehicle to every other vehicle of the column. Each vehicle now performs the calculation performed by the selected vehicle in the previous procedure. In this embodiment, a transmission of the driving strategy to the other vehicles is not required. Depending on the selected embodiment, however, each vehicle can also transmit the driving strategy determined by it to the other vehicles for comparison. As a result, deviations between the driving strategies of the individual vehicles can be detected and compensated.
  • the driving strategy for the column is not performed by one of the vehicles but by the external computing unit 10 of the computer 9.
  • the vehicle parameters and / or the environmental parameters detected by the vehicle and / or known to the vehicle are transmitted to the computer.
  • the arithmetic unit of the computer now determines according to predetermined procedures an optimal for the column of vehicles driving strategy for at least one parameter such.
  • various methods for the weighting of the vehicle parameters and / or the weighting of the parameters can be carried out.
  • the computer 9 can perform a simulation of driving a route taking into account the transmitted vehicle parameters of the vehicles. As a result, a more precise determination of the driving strategy for the column is possible.
  • a parameter influencing the driving strategy of a vehicle of the column has changed by a predetermined value, wherein after the predetermined change of the parameter the driving strategy is newly determined taking into account the change of the parameter.
  • a vehicle may lose cargo or take up additional cargo while driving, etc.
  • the calculation of the driving strategy may be performed so accurately that even the fuel consumed while driving to make the vehicles lighter is included in the calculation ,
  • a new driving strategy is determined as a function of the vehicle-specific parameters of the vehicles of the column.
  • the vehicle checks whether it is in a column or not. This check can be performed by each vehicle in the column. Furthermore, the vehicle can additional sensors such. B. use distance sensors or cameras to determine if the vehicle is in a column.
  • program point 22 is now checked, for example, a predetermined distance to a preceding vehicle and / or taking into account a specified distance to a following vehicle at program point 22, whether the vehicle is in a column. If this is not the case, the system branches back to program point 21 and continues to use its own driving strategy.
  • the vehicle parameter may include, for example, the engine power as a function of the rotational speed and / or speed or the energy consumption of the vehicle as a function of the speed, the vehicle mass, in particular the current vehicle mass including the load and / or acceleration values of the vehicle.
  • a minimization of the energy consumption for example, a minimization of the exhaust gas generation or a minimization of the wear can be used.
  • a vehicle parameter e.g. a Abgaser Wegung depending on the speed and / or transmitted by the speed.
  • data on wear as a function of the speed and / or the operating state z. As idle, roles with engine load, etc. are transmitted.
  • a driving strategy common to the vehicles of the convoy is determined either by a selected vehicle or by each vehicle or by an external computation unit.
  • the driving strategy if necessary, transmitted to the vehicles.
  • the vehicles use the common driving strategy for operating the vehicle.
  • a branch is made back to program point 23.
  • a branch is made to the program point 24 and a new driving strategy is calculated. If the query at program point 29 shows that a parameter essential for determining the driving strategy has not changed or has not changed significantly, the program branches back to program point 23.
  • a change of an essential parameter for the driving strategy is also that the vehicles of the column, in particular the number of vehicles of the column have changed. If a vehicle leaves the column, this is detected by the vehicle itself and the vehicle again determines its own driving strategy independently of the column.
  • a driving strategy for the vehicles of the column can be optimized in such a way that at least one target parameter in the sum is optimized for the vehicles of the column. For example, energy consumption of the vehicles of the column and / or exhaust emissions of the vehicles of the column and / or wear of the vehicles of the column can be minimized.
  • an optimum distance for air resistance between the individual vehicles and / or an arrangement of the vehicles in the column for optimum air resistance of the vehicles can be determined in total.
  • the arrangement of the individual vehicles within the column and their individual distances to the vehicle in front, for example, to achieve a minimum energy consumption for the vehicles of the column can be calculated and passed on to the vehicles.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer gemeinsamen Fahrstrategie gemäß Patentanspruch 1.
    • Stand der Technik
  • Im Stand der Technik ist es beispielsweise aus DE 10 2008 019 174 A1 bekannt, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges bereitzustellen, wobei eine gegenwärtige Fahrzeugposition, Informationen über eine vorliegende Strecke und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird, wobei anhand der ermittelten Informationen die Fahrzeuggeschwindigkeit gesteuert und/oder geregelt wird. Eine vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit, eine momentane Fahrstufe, ein momentanes Antriebs- und/oder Bremsmoment wird in Abhängigkeit von mindestens einem Parameter der bevorstehenden Strecke und/oder in Abhängigkeit von mindestens einem Parameter eines vorausfahrenden Fahrzeuges angepasst, insbesondere geregelt und/oder gesteuert. Somit wird bei einer Kolonne mit mehr als zwei Fahrzeugen eine Fahrstrategie für die Fahrzeuge durch das erste Fahrzeug festgelegt. Eine Fahrstrategie dient dazu, um beispielsweise den Kraftstoffverbrauch zu optimieren.
  • Die JP 2009 252 157 A zeigt ein Verfahren, bei dem eine Fahrstrategie einer Kolonne von einem der Fahrzeuge berechnet wird, die US 2002 / 059 017 A1 zeigt ein Verfahren, bei dem eine Fahrstrategie von einer zentralen Recheneinheit berechnet wird. In beiden Fällen wird die berechnete Fahrstrategie dann an die Fahrzeuge der Kolonne weitergegeben. Die Fahrzeuge der Kolonne können dann der Fahrstrategie folgen.
    • Offenbarung der Erfindung
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln einer Fahrstrategie für Fahrzeuge einer Kolonne bereitzustellen.
  • Die Aufgabe der Erfindung wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und die Recheneinheit gemäß Patentanspruch 8 und das Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 11 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen des beschriebenen Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Ein Vorteil des beschriebenen Verfahrens besteht darin, dass eine im Mittel für die Fahrzeuge einer Kolonne bessere Fahrstrategie ermittelt wird. Dies wird dadurch erreicht, dass nicht nur ein Parameter des ersten Fahrzeuges, sondern auch ein Parameter der weiteren Fahrzeuge der Kolonne bei der Ermittlung der Fahrstrategie berücksichtigt wird. Dies ist dann von Vorteil, wenn die Fahrstrategie des ersten Fahrzeuges zwar für das erste Fahrzeug optimal ist, jedoch für die weiteren Fahrzeuge nicht optimal ist. Abhängig von den weiteren Fahrzeugen kann es eine Fahrstrategie geben, die nicht für das erste Fahrzeug optimal ist, jedoch im Mittel für alle Fahrzeuge einer Kolonne zu einer optimalen Fahrstrategie führt. Beispielsweise kann der Energieverbrauch gegenüber einer optimalen Fahrstrategie für das erste Fahrzeug durch die Ermittlung einer im Mittel für die Fahrzeuge einer Kolonne optimalen Fahrstrategie zu einem reduzierten Energieverbrauch der Kolonne führen. Anstelle des Energieverbrauches kann beispielsweise auch die Abnutzung, ein Schadstoffausstoß oder ein gewünschter Sicherheitsabstand berücksichtigt werden.
  • Erfindungsgemäß wird die Fahrstrategie verteilt auf mehrere Fahrzeuge oder verteilt auf wenigstens ein Fahrzeug und eine externe Recheneinheit ermittelt. Dabei kann die Ermittlung parallel erfolgen. Die ermittelte Fahrstrategie wird nach der Ermittlung den Fahrzeugen der Kolonne zur Verfügung gestellt. Damit kann eine schnelle Berechnung erreicht werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrstrategie abhängig von Informationen über eine vorausliegende Fahrstrecke, insbesondere unter Berücksichtigung einer Straßenführung, unter Berücksichtigung von Verkehrszeichen und/oder unter Berücksichtigung einer Höhenkontur der Straßenführung ermittelt. Dadurch kann die Geschwindigkeit, das Bremsverhalten oder die Wahl des Übersetzungsverhältnisses des Getriebes oder die Wahl der Drehzahl der Brennkraftmaschine des Fahrzeuges so angepasst werden, dass beispielsweise ein minimaler Energieverbrauch und/oder ein minimaler Schadstoffausstoß und/oder eine minimale Abnutzung der Brennkraftmaschine erreicht wird.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die gemeinsame Fahrstrategie von jedem Fahrzeug selbst ermittelt und verwendet. Dazu werden entsprechende Daten ausgetauscht, die die Parameter für die Ermittlung der gemeinsamen Fahrstrategie festlegen. Als Parameter können beispielsweise Fahrzeugparameter, wie die Leistung der Brennkraftmaschine, der Drehmomentverlauf der Brennkraftmaschine abhängig von der Geschwindigkeit oder der Drehzahl, das Gewicht des Fahrzeuges, insbesondere das Gewicht des beladenen Fahrzeuges, und/oder Umgebungsparameter, wie ein Höhenprofil einer Fahrstrecke, Fahrgeschwindigkeitsbeschränkungen, Kurven und/oder Abzweigungen, Umweltbedingungen, oder Verkehrszeichen, und/oder Konfigurationsparameter, wie Gewichtung einzelner Parameter oder Konfigurationsparameter zur Art der Berechnung der Fahrstrategie verwendet werden. Zudem können Komfortparameter des Fahrers des Fahrzeuges berücksichtigt werden.
  • Damit jedes Fahrzeug die gleiche Fahrstrategie ermittelt, wird wenigstens ein über die Fahrzeuge optimierter, insbesondere gemittelter Parameter verwendet Beispielsweise wird als Parameter zur Ermittlung der gemeinsamen Fahrstrategie für die vorausliegende Fahrstrecke ein über die Fahrzeuge der Kolonne gemitteltes Gewicht, ein über die Fahrzeuge der Kolonne gemittelter Drehmomentverlauf über die Drehzahl der Brennkraftmaschine und/oder eine über die Fahrzeuge der Kolonne gemittelte Leistung der Brennkraftmaschinen der Fahrzeuge verwendet. Da jedes Fahrzeug die gemeinsame Fahrstrategie ermittelt, ist die Gefahr einer Fehlerquelle insbesondere bei einem Ausfall einer Recheneinheit eines Fahrzeuges reduziert. Zudem muss nur der gemittelte Parameter zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht werden, um die Berechnung der gemeinsamen Fahrstrategie für jedes Fahrzeug zu ermöglichen. Dadurch ist ein reduzierter Datenaustausch gegeben.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die gemeinsame Fahrstrategie von einem der Fahrzeuge ermittelt und an die weiteren Fahrzeuge der Kolonne weitergegeben. Dadurch werden die weiteren Fahrzeuge nicht mit der Ermittlung der Fahrstrategie belastet.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die gemeinsame Fahrstrategie von einer externen Recheneinheit, beispielsweise einer Recheneinheit eines externen, stationären Computersystems ermittelt. Dies bietet den Vorteil, dass die externe Recheneinheit über größere Rechenkapazitäten verfügen kann und damit eine genauere Ermittlung der gemeinsamen Fahrstrategie durchführen kann. Beispielsweise kann die externe Recheneinheit über eine Datenbank verfügen, in der genaue Daten über die Fahrzeuge abgelegt sind. Somit kann die externe Recheneinheit präzise die optimale gemeinsame Fahrstrategie ermitteln. Insbesondere kann die externe Recheneinheit eine Simulation der Bewegung der Kolonne der Fahrzeuge durchführen und aufgrund der Simulation für die Fahrstrecke eine gemeinsame optimale Fahrstrategie an die Fahrzeuge übergeben.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird für die Übernahme der Fahrstrategie durch die Fahrzeuge der Kolonne ein Zeitpunkt und/oder ein Ort der Fahrstrecke festgelegt. Dadurch wird sichergestellt, dass alle Fahrzeuge der Kolonne zum richtigen Zeitpunkt die gemeinsame Fahrstrategie übernehmen. Somit können beispielsweise Unfälle vermieden werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird bei der Ermittlung der Fahrstrategie ein festgelegtes Verfahren verwendet, bei dem insbesondere unterschiedliche Parameter der Fahrzeuge mit einer Gewichtung berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Berücksichtigung des Energieverbrauches höher bewertet werden als die Berücksichtigung einer Abnutzung oder die Berücksichtigung eines Abgasausstoßes.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird vorzugsweise in festgelegten Zeitabständen überprüft, ob sich ein die Fahrstrategie beeinflussender Parameter eines Fahrzeugs der Kolonne um einen vorgegebenen Wert geändert hat, wobei nach der vorgegebenen Änderung des Parameters die Fahrstrategie unter Berücksichtigung der Änderung des Parameters neu ermittelt wird. Beispielsweise kann ein Fahrzeug Ladung verlieren oder zusätzliche Ladung während der Fahrt aufnehmen, etc.. Abhängig von der Ausführungsform kann die Berechnung der Fahrstrategie so genau durchgeführt werden, dass sogar der während der Fahrt verbrauchte Kraftstoff, der die Fahrzeuge leichter macht und somit das Gewicht der Fahrzeuge ändert, in die Berechnung eingeht.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird überprüft, ob ein Fahrzeug die Kolonne verlässt oder ob ein neues Fahrzeug zur Kolonne dazukommt. Wird eine Änderung der Anzahl der Fahrzeuge der Kolonne erkannt, so wird eine neue gemeinsame Fahrstrategie unter Berücksichtigung der aktuell in der Kolonne befindlichen Fahrzeuge durchgeführt.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird eine Aktivierung einer Fahrstrategie oder eine Änderung einer Fahrstrategie von einem Fahrzeug an andere Fahrzeuge übermittelt und insbesondere optisch oder akustisch angezeigt.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen
    • Figur 1 eine schematische Darstellung einer Kolonne von zwei Fahrzeugen und einer stationären Recheneinheit, und
    • Figur 2 einen schematischen Programmablauf zur Durchführung des Verfahrens.
  • Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein erstes Fahrzeug 1, das eine Sende-/Empfangseinheit 2 zum Austauschen von Daten aufweist. Das Fahrzeug 1 weist zudem eine Recheneinheit 3 auf, die mit einem Datenspeicher 4 verbunden ist. Weiterhin ist die Recheneinheit 3 mit einem Navigationsgerät 5 verbunden. Zudem ist die Recheneinheit 3 mit einem Steuergerät 6 verbunden. Weiterhin weist das erste Fahrzeug 1 eine Ausgabeeinheit 7 auf, die mit der Recheneinheit 3 verbunden ist. Die Ausgabeeinheit 7 dient zur Ausgabe von Informationen. Das Steuergerät 6 dient zur Steuerung von Funktionen des Fahrzeugs, wie z. B. des Antriebes insbesondere der Geschwindigkeit, des Drehmoments, der Bremse der Gangwahl, des Leerlaufs usw.
  • Das erste Fahrzeug 1 fährt in der mit einem Pfeil 13 schematisch in Figur 1 dargestellten Richtung. Dem ersten Fahrzeug 1 folgt ein zweites Fahrzeug 8, das die gleichen Geräte wie das erste Fahrzeug 1 aufweist. Das erste und das zweite Fahrzeug 1, 8 bilden eine Kolonne. Abhängig von der vorliegenden Situation können auch mehr als zwei Fahrzeuge als Kolonne sich auf einer Fahrstrecke bewegen. Die Fahrzeuge können sich im Gewicht in der Leistung des Motors, in der Art des Antriebes, im Energieverbrauch usw. unterscheiden.
  • Figur 1 zeigt zudem einen stationären Computer 9, der über eine Sende-/Empfangseinheit 2 verfügt. Der zweite Computer 9 verfügt zudem über eine Recheneinheit 10 und einen Datenspeicher 11. Über die Sende-/Empfangseinheit 2 können die Fahrzeuge 1, 8 und/oder der Computer 9 Daten und Informationen untereinander austauschen.
  • Die Recheneinheit 3 ist ausgebildet, um abhängig von wenigstens einem Fahrzeugparameter eine Fahrstrategie zu ermitteln, bei der ein Parameter für die Kolonne verbessert, insbesondere optimiert werden soll. Zudem kann zusätzlich wenigstens ein Umgebungsparameter zur Ermittlung der Fahrstrategie berücksichtigt werden. Die Umgebungsparameter können beispielsweise ein Höhenprofil einer Fahrstrecke, Fahrgeschwindigkeitsbeschränkungen, Kurven und/oder Abzweigungen, Umweltbedingungen wie z. B. Regen, Schnee, Nebel, aber auch Verkehrszeichen wie z. B. Ampeln, Stoppschilder, Vorfahrtsschilder usw. darstellen. Fahrzeugparameter können beispielsweise die Leistung des Motors, der Drehmomentverlauf des Motors abhängig von der Geschwindigkeit oder der Drehzahl, das Gewicht des Fahrzeuges, insbesondere das Gewicht des beladenen Fahrzeuges sein. Ein Fahrzeugparameter kann beispielsweise ein Kraftstoffverbrauch des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der Drehzahl oder der Geschwindigkeit, ein Abgasausstoß des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der Drehzahl oder der Geschwindigkeit, ein Verschleiß eines Antriebes des Fahrzeuges, ein Gewicht des Fahrzeuges, insbesondere ein tatsächliches Gewicht des Fahrzeuges abhängig von der Beladung des Fahrzeuges darstellen. Zudem kann bei der Ermittlung der Fahrstrategie ein Konfigurationsparameter wie z.B. die Gewichtung einzelner Parameter verwendet werden. Konfigurationsparameter können Komfortparameter sein, die den Komfort des Fahrers beeinflussen. Zudem können Konfigurationsparameter Genauigkeitsanforderungen sein, oder spezielle Parameter einzelner "Kosten" bei der Berechnung der Fahrstrategie.
  • Als Parameter der Kolonne, der durch die ermittelte Fahrstrategie verbessert wird, kann beispielsweise ein Energieverbrauch, insbesondere der Kraftstoffverbrauch, ein Schadstoffausstoß, eine Fahrtdauer für eine Fahrstrecke, ein Komfortempfinden, dem der Fahrer während der Fahrstrecke ausgesetzt ist, wie z.B. die Anzahl von Kurven, eine Anzahl von Bremsvorgängen während der Fahrstrecke, eine Qualität der Straßen wie z.B. Unebenheiten oder Löcher in der Straße, eine Sicherheit, der der Fahrer auf der Fahrstrecke ausgesetzt ist, eine Attraktivität der Fahrstrecke wie z.B. Sehenswürdigkeiten und/oder die Betriebskosten der Fahrstrecke angesehen werden. Zur Berücksichtigung dieser Parameter werden entsprechende Informationen zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht. Zudem können die einzelnen Parameter mit Gewichtungsfaktoren versehen sein, um bei Berücksichtigung mehrerer Parameter eine optimale Fahrstrategie ermitteln zu können. Beispielsweise kann der Energieverbrauch doppelt so hoch gewichtet werden wie das Komfortempfinden oder umgekehrt.
  • Die Informationen über die Umwelt, d.h. die Umweltparameter werden entweder von Navigationsgerät 5 oder vom Datenspeicher 4 bereitgestellt oder über Sensoren 12 von Fahrzeug erfasst oder über die Sende-/Empfangseinheit 2 empfangen. Die Fahrzeugparameter sind im Datenspeicher 4 abgelegt. Zudem wird das Navigationssystem für die Berechnung einer Position des Fahrzeugs und einer Fahrstrecke und die Führung entlang der Fahrstrecke verwendet.
  • Die Informationen über die Fahrzeugparameter der Fahrzeuge 1, 8 und die Umgebungsbedingungen werden an den Computer 9 über die Sende-/Empfangseinheit 2 übermittelt und im zweiten Datenspeicher 11 des Computers 9 abgelegt.
  • Die Fahrstrategie der Kolonne wird mit wenigstens einem Fahrzeugparameter und/oder wenigstens einem Umgebungsparameter und/oder einem Konfigurationsparameter ermittelt, um einen Parameter der Kolonne, beispielsweise den Energieverbrauch, zu reduzieren, insbesondere zu minimieren. Mithilfe der Fahrstrategie wird z.B. ein optimales Geschwindigkeitsprofil berechnet, das den Energieverbrauch minimiert. Annahme: die Kolonne besteht aus gleichen Fahrzeugen mit gleicher Ausstattung. Das Gewicht der Fahrzeuge ist jedoch unterschiedlich. Die Optimierung wird durch die Berechnungen von Fahrstrategie mit unterschiedlich variierten Eingangsparametern durchgeführt, so dass sich z.B. für ein bestimmtes Rechnungs-Gewicht ein optimaler Verbrauch für alle Fahrzeuge ergibt. Dieses "Kolonnengewicht" ist sehr wahrscheinlich ein arithmetisch gemitteltes Gewicht über die Fahrzeuge. Dieses Gewicht ist dann einer der Eingangsparameter für die Berechnung der Fahrstrategie für die Fahrzeuge der Kolonne.
  • Abhängig von der gewählten Ausführungsform sollte jede Recheneinheit jedes Fahrzeuges in der Lage sein, eine Fahrstrategie zur Optimierung eines Parameters wie z. B. eines Energieverbrauchs, einer Schadstoffminimierung und/oder eine Verschleißminimierung in Abhängigkeit von den Umweltbedingungen und den fahrzeugeigenen Parametern durchzuführen. Dazu sind entsprechende Programme im jeweiligen Datenspeicher 4 abgelegt. In der gleichen Weise ist der Computer 9 ausgebildet, um abhängig von Fahrzeugparametern und den Umgebungsbedingungen eine für mindestens einen weiteren Parameter optimierte Fahrstrategie zu ermitteln. Für eine optimierte Fahrstrategie können entweder nur ein Parameter wie z. B. der Energieverbrauch oder auch weitere Parameter mit einer entsprechenden Gewichtung berücksichtigt werden. Beispielsweise kann der Energieverbrauch höher bewertet werden als die Abgaserzeugung.
  • Eine ermittelte Fahrstrategie kann von der Recheneinheit 3 beispielsweise über die Ausgabeeinheit 7 einem Fahrer des Fahrzeuges zur Kenntnis gegeben werden und/oder an das Steuergerät 6 weitergegeben werden. Das Steuergerät 6 greift beispielsweise direkt in die Steuerung des Antriebes und/oder in die Steuerung des Antriebsstranges, d. h. beispielsweise zur Steuerung der Geschwindigkeit, des Drehmoments, der Bremse, der Art des Antriebes bei einem Hybridantrieb und/oder die Übersetzung des Getriebes ein, um einer vorgegebenen Fahrstrategie zu folgen. Die Fahrstrategie kann beispielsweise eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges, ein Drehmoment des Fahrzeuges, eine Drehzahl des Fahrzeuges, einen Zeitpunkt für einen Bremsvorgang, eine Länge des Bremsvorganges, ein Rollen ohne eingelegten Gang, ein Rollen mit Motorschleppmoment, ein Dauerbremsen oder eine Betriebsbremse, eine Leistung des Fahrzeuges, einen Beschleunigungsvorgang des Fahrzeugs , eine Art des Antriebes bei einem Hybridantrieb usw. betreffen.
  • Gemäß dem neuen Verfahren wird jedoch nicht wie im Stand der Technik für jedes Fahrzeug durch das erste Fahrzeug der Kolonne in Abhängigkeit von den Fahrzeugparametern des ersten Fahrzeuges der Kolonne eine Fahrstrategie für die Kolonne festgelegt, sondern es wird eine Fahrstrategie unter Berücksichtigung wenigstens eines Fahrzeugparameters von wenigstens zwei Fahrzeugen der Kolonne, insbesondere von allen Fahrzeugen der Kolonne festgelegt.
  • In einer Ausführungsform wird die gemeinsame Fahrstrategie von nur einem der Fahrzeuge der Kolonne unter Berücksichtigung von Fahrzeugparametern der Fahrzeuge der Kolonne ermittelt. Das eine Fahrzeug der Kolonne wird entweder zufällig ausgewählt oder über ein vorgegebenes Verfahren zwischen den Fahrzeugen der Kolonne ausgehandelt. Beispielsweise kann das Fahrzeug mit der Recheneinheit mit der höchsten Rechenleistung ausgewählt werden. Dazu werden entsprechende Daten und Informationen zwischen den Fahrzeugen über die Sende-/Empfangseinheiten 2 ausgetauscht. Wird beispielsweise das erste Fahrzeug 1 als Fahrzeug festgelegt, das die gemeinsame Fahrstrategie ermittelt, dann werden von den anderen Fahrzeugen der Kolonne wenigstens ein festgelegter Fahrzeugparameter an das erste Fahrzeug 1 übermittelt. Die von den weiteren Fahrzeugen übermittelten Fahrzeugparameter werden von der Recheneinheit 1 des ersten Fahrzeuges ausgewertet und nach einem festgelegten Verfahren zur Ermittlung eines Kolonnenparameters berücksichtigt. In einer einfachen Ausführungsform kann die Ermittlung des Kolonnenparameters in einer Mitteilung der Fahrzeugparameter liegen. Weiterhin können jedoch auch Tabellen und/oder Programme abgelegt sein, die eine gewichtete Berücksichtigung der einzelnen Fahrzeugparameter der Fahrzeuge bewirken. Zudem können von den Fahrzeugen auch jeweils mehrere Fahrzeugparameter an das erste Fahrzeug übermittelt werden. Beispielsweise kann als Fahrzeugparameter der Kraftstoffverbrauch in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, der Abgasausstoß in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und der Verschleiß in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit an das erste Fahrzeug übermittelt werden. Das erste Fahrzeug kann nun von den Fahrzeugparametern jeweils einen Kolonnenwert berechnen. Das heißt im einfachsten Fall wird eine Mittelung der Fahrzeugparameter der Fahrzeuge der Kolonne durchgeführt.
  • In einer bevorzugten Variante wird ein Kolonnenparameter durch die Berechnung der Fahrstrategie so optimiert, dass daraus z.B. ein optimaler Parameter für die Kolonne, wie z.B. ein minimaler Verbrauch für die Kolonnenfahrzeuge resultiert, wenn im Folgenden die Fahrstrategie mit diesem Kolonnenparameter berechnet wird.
  • Das erste Fahrzeug ermittelt nun aufgrund eines berechneten Kolonnenparameters eine Fahrstrategie für die Fahrzeugkolonne. Die Fahrstrategie kann eine Geschwindigkeit, ein Drehmoment, ein Abstand, ein Geschwindigkeitsprofil für die Fahrstrecke, ein Bremszeitpunkt, ein Drehmomentprofil usw. darstellen. Beispielsweise kann aus einem über wenigstens zwei Fahrzeuge der Kolonne optimierter Parameter verwendet werden, um eine Geschwindigkeit, insbesondere ein Geschwindigkeitsprofil für eine Fahrstrecke zu berechnen. Dabei werden auch Informationen über die Fahrstrecke wie z. B. Höhenkontur, Geschwindigkeitsbegrenzungen, Ampeln, Abzweigungen usw. berücksichtigt. Ebenso kann eine gemittelte Abgaserzeugung, eine gemittelte Abnutzung oder ein anderer gemittelter Fahrzeugparameter zur Berechnung der Fahrstrategie zur Optimierung eines Parameters wie z. B. des Energieverbrauchs und/oder Schadstoffausstoß und/oder Abnutzung, verwendet werden.
  • Anschließend übermittelt das erste Fahrzeug die Fahrstrategie an die weiteren Fahrzeuge. Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann das erste Fahrzeug auch einen Zeitpunkt für die Übernahme der Fahrstrategie an die Fahrzeuge übermitteln. Zudem kann anstelle oder zusätzlich zu dem Zeitpunkt auch ein Ort auf der Fahrstrecke für die Übernahme der Fahrstrategie vom ersten Fahrzeug an die anderen Fahrzeuge übergeben werden. Die Fahrzeuge übernehmen die Fahrstrategie entweder sofort nach dem Erhalt der Fahrstrategie oder ab dem übermittelten Zeitpunkt und/oder ab dem übermittelten Ort der Fahrstrecke.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrstrategie von jedem Fahrzeug selbst berechnet. Dazu kann das Fahrzeug entweder auf die dem Fahrzeug selbst zur Verfügung stehenden Umgebungsparameter zugreifen oder von den weiteren Fahrzeugen weitere und/oder gemittelte Umgebungsparameter erhalten. Wenn jedes Fahrzeug für sich selbst die Fahrstrategie ermittelt, so werden von jedem Fahrzeug an jedes andere Fahrzeug der Kolonne die entsprechenden Fahrzeugparameter übermittelt. Jedes Fahrzeug führt nun die Berechnung durch, die bei dem vorherigen Verfahren von dem ausgewählten Fahrzeug durchgeführt wurde. In dieser Ausführungsform ist eine Übermittlung der Fahrstrategie an die weiteren Fahrzeuge nicht erforderlich. Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann jedoch auch jedes Fahrzeug die von ihm ermittelte Fahrstrategie an die weiteren Fahrzeuge zum Vergleich übermitteln. Dadurch können Abweichungen zwischen den Fahrstrategien der einzelnen Fahrzeuge erkannt und ausgeglichen werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrstrategie für die Kolonne nicht von einem der Fahrzeuge, sondern von der externen Recheneinheit 10 des Computers 9 durchgeführt. Dazu werden die Fahrzeugparameter und/oder die vom Fahrzeug erfassten und/oder dem Fahrzeug bekannten Umgebungsparameter an den Computer übermittelt. Die Recheneinheit des Computers ermittelt nun nach vorgegebenen Verfahren eine für die Kolonne der Fahrzeuge optimale Fahrstrategie für wenigstens einen Parameter wie z. B. den Energieverbrauch, den Abgasabstoß und/oder den Verschleiß der Fahrzeuge abhängig von den Fahrzeugparametern. Dazu können, wie bereits oben erläutert, verschiedene Verfahren für die Gewichtung der Fahrzeugparameter und/oder die Gewichtung der Parameter durchgeführt werden. Zudem kann der Computer 9 eine Simulation des Fahrens einer Fahrstrecke unter Berücksichtigung der übermittelten Fahrzeugparameter der Fahrzeuge durchführen. Dadurch ist eine präzisere Ermittlung der Fahrstrategie für die Kolonne möglich.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird überprüft, ob sich ein die Fahrstrategie beeinflussender Parameter eines Fahrzeugs der Kolonne um einen vorgegebenen Wert geändert hat, wobei nach der vorgegebenen Änderung des Parameters die Fahrstrategie unter Berücksichtigung der Änderung des Parameters neu ermittelt wird. Beispielsweise kann ein Fahrzeug Ladung verlieren oder zusätzliche Ladung während der Fahrt aufnehmen, etc.. Abhängig von der Ausführungsform kann die Berechnung der Fahrstrategie so genau durchgeführt werden, dass sogar der während der Fahrt verbrauchte Kraftstoff, der die Fahrzeuge leichter macht, in die Berechnung eingeht.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird vorzugsweise in regelmäßigen Abständen überprüft, ob sich die Anzahl der Fahrzeuge geändert hat. Ist dies der Fall, so wird eine neue Fahrstrategie in Abhängigkeit von den fahrzeugeigenen Parametern der Fahrzeuge der Kolonne ermittelt.
  • Das beschriebene Verfahren wird nun anhand des schematischen Programmablaufes der Figur 2 näher erläutert. Bei Programmpunkt 20 fährt z. B. ein Fahrzeug 1 auf einer mehrspurigen Schnellstraße und wendet zur Geschwindigkeitssteuerung eine vom Fahrzeug 1 berechnete Fahrstrategie an. Bei einem folgenden Programmpunkt 21 kommuniziert das Fahrzeug 1 über eine Sende-/Empfangseinheit mit weiteren Fahrzeugen. Dabei werden verschiedene Informationen ausgetauscht wie z. B. ob ein weiteres Fahrzeug folgt und in welchem Abstand das weitere Fahrzeug folgt.
  • Bei einem folgenden Programmpunkt 22 überprüft das Fahrzeug, ob es sich in einer Kolonne befindet oder nicht. Diese Überprüfung kann von jedem Fahrzeug der Kolonne durchgeführt werden. Weiterhin kann das Fahrzeug zusätzliche Sensoren wie z. B. Abstandssensoren oder Kameras verwenden, um festzustellen, ob sich das Fahrzeug in einer Kolonne befindet. Bei Programmpunkt 22 wird nun beispielsweise über einen festgelegten Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und/oder unter Berücksichtigung eines festgelegten Abstandes zu einem folgenden Fahrzeug bei Programmpunkt 22 überprüft, ob sich das Fahrzeug in einer Kolonne befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird zu Programmpunkt 21 zurück verzweigt und weiterhin die eigene Fahrstrategie verwendet.
  • Ergibt jedoch die Abfrage bei Programmpunkt 22, dass sich das Fahrzeug in einer Kolonne befindet, so kann das Fahrzeug überprüfen, ob es bereits eine für die Kolonne gemeinsame Fahrstrategie benutzt. Diese Überprüfung wird bei Programmpunkt 23 durchgeführt. Ergibt die Abfrage bei Programmpunkt 23, dass das Fahrzeug noch keine gemeinsame Fahrstrategie verwendet, so werden entsprechende Daten zwischen den beteiligten Fahrzeugen bei Programmpunkt 24 ausgetauscht. Diese Daten enthalten z. B. Fahrzeugparameter und/oder eventuell die Parameter der Fahrstrategie der einzelnen Fahrzeuge. Als Fahrzeugparameter kann beispielsweise die Motorleistung in Abhängigkeit von der Drehzahl und/oder Geschwindigkeit oder der Energieverbrauch des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit, die Fahrzeugmasse, insbesondere die aktuelle Fahrzeugmasse inklusive Beladung und/oder Beschleunigungswerte des Fahrzeuges beinhalten. Als Parameter für die Fahrstrategie kann beispielsweise eine Minimierung des Energieverbrauches, eine Minimierung der Abgaserzeugung oder eine Minimierung des Verschleißes verwendet werden.
  • Zudem kann als Fahrzeugparameter auch z.B. eine Abgaserzeugung in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und/oder von der Drehzahl übermittelt werden. Zudem können Daten über einen Verschleiß in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und/oder vom Betriebszustand z. B. Leerlauf, Rollen mit Motorlast usw. übermittelt werden.
  • Bei einem folgenden Programmpunkt 25 wird, wie oben erläutert, entweder von einem ausgewählten Fahrzeug oder von jedem Fahrzeug oder von einer externen Recheneinheit eine für die Fahrzeuge der Kolonne gemeinsame Fahrstrategie ermittelt. Bei einem folgenden Programmpunkt 26 wird die Fahrstrategie, falls nötig, an die Fahrzeuge übermittelt. Anschließend verwenden die Fahrzeuge die gemeinsame Fahrstrategie zum Betreiben des Fahrzeuges. Anschließend wird zum Programmpunkt 23 zurück verzweigt.
  • Liegt bei Programmpunkt 23 bereits eine gemeinsame Fahrstrategie vor, die von einem Fahrzeug verwendet wird, dann wird zu einem folgenden Programmpunkt 28 verzweigt. Bei Programmpunkt 28 werden mit der Umgebung sowie mit anderen Fahrzeugen Daten ausgetauscht, die Hinweise auf eine Veränderung der Berechnungsgrundlagen der gemeinsamen Fahrstrategien ergeben könnten. Dies beinhaltet beispielsweise die Information, ob ein Fahrzeug die Kolonne verlassen hat und/oder ob ein Fahrzeug zur Kolonne neu dazugekommen ist.
  • Ergibt die Überprüfung bei einem folgenden Programmpunkt 29, dass sich wenigstens ein Parameter geändert hat, der für die Ermittlung der Fahrstrategie von Bedeutung ist, dann wird zum Programmpunkt 24 verzweigt und eine neue Fahrstrategie berechnet. Ergibt die Abfrage beim Programmpunkt 29, dass sich ein für die Ermittlung der Fahrstrategie wesentlicher Parameter nicht oder nicht wesentlich geändert hat, so wird zum Programmpunkt 23 zurück verzweigt.
    Eine Änderung eines wesentlichen Parameters für die Fahrstrategie besteht auch darin, dass sich die Fahrzeuge der Kolonne, insbesondere die Anzahl der Fahrzeuge der Kolonne verändert haben. Verlässt ein Fahrzeug die Kolonne, so wird dies vom Fahrzeug selbst erkannt und das Fahrzeug ermittelt wieder seine eigene Fahrstrategie unabhängig von der Kolonne.
  • Durch das beschriebene Verfahren kann eine Fahrstrategie für die Fahrzeuge der Kolonne in der Weise optimiert werden, dass wenigstens ein Zielparameter in der Summe für die Fahrzeuge der Kolonne optimiert ist. Beispielsweise kann ein Energieverbrauch der Fahrzeuge der Kolonne und/oder ein Abgasausstoß der Fahrzeuge der Kolonne und/oder ein Verschleiß der Fahrzeuge der Kolonne minimiert werden.
  • Zudem kann beispielsweise in Abhängigkeit von der Geometrie und dem Luftwiderstand der einzelnen Fahrzeuge ein für den Luftwiderstand optimaler Abstand zwischen den einzelnen Fahrzeugen und/oder eine Anordnung der Fahrzeuge in der Kolonne für einen optimalen Luftwiderstand der Fahrzeuge in der Summe ermittelt werden. Beispielsweise kann es für den Gesamtverbrauch einer Kolonne bestehend aus einem LKW und einem PKW vorteilhaft sein, wenn der PKW vor dem LKW vorausfährt. Somit kann auch als Teil der Fahrstrategie die Anordnung der einzelnen Fahrzeuge innerhalb der Kolonne und deren individuellen Abstände zu dem vorausfahrenden Fahrzeug beispielsweise zur Erreichung eines minimalen Energieverbrauches für die Fahrzeuge der Kolonne berechnet und an die Fahrzeuge weitergegeben werden.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Ermitteln einer gemeinsamen Fahrstrategie für wenigstens zwei Fahrzeuge einer Kolonne, wobei wenigstens ein Parameter des ersten Fahrzeuges und wenigstens ein Parameter des zweiten Fahrzeuges bei der Ermittlung der gemeinsamen Fahrstrategie berücksichtigt werden wobei die Fahrstrategie verteilt auf die Fahrzeuge der Kolonne oder verteilt auf wenigstens ein Fahrzeug und eine externe Recheneinheit ermittelt wird, insbesondere parallel berechnet wird, und wobei die ermittelte Fahrstrategie den Fahrzeugen der Kolonne zur Verfügung gestellt wird..
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Fahrstrategie abhängig von wenigstens einem Umgebungsparameter, insbesondere abhängig von einer Information über eine Fahrstrecke, abhängig von Verkehrszeichen und/oder einer Höhenkontur und/oder abhängig von einem Fahrzeugparameter und/oder abhängig von einem Komfortparameter eines Fahrers ermittelt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für eine Übernahme der Fahrstrategie ein Zeitpunkt oder ein Ort festgelegt wird, an dem die Fahrzeuge nach der Fahrstrategie fahren.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für die Ermittlung der Fahrstrategie ein festgelegtes Verfahren verwendet wird, bei dem insbesondere unterschiedliche Parameter mit einer Gewichtung berücksichtigt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei überprüft wird, ob ein neues Fahrzeug zur Kolonne hinzugekommen ist, wobei bei einem neuen Fahrzeug in der Kolonne die Fahrstrategie unter Berücksichtigung eines Parameters des neuen Fahrzeuges ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei überprüft wird, ob sich ein die Fahrstrategie beeinflussender Parameter eines Fahrzeugs der Kolonne geändert hat, wobei nach einer vorgegebenen Änderung des Parameters die Fahrstrategie unter Berücksichtigung der Änderung des Parameters neu ermittelt wird, wobei insbesondere überprüft wird, ob ein Fahrzeug die Kolonne verlassen hat, wobei nach einem Verlassen eines Fahrzeuges die Fahrstrategie unter Berücksichtigung der Fahrzeuge der Kolonne ermittelt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrstrategie darin besteht, für die Fahrzeuge der Kolonne einen Parameter, insbesondere einen Energieverbrauch und/oder eine Abgaserzeugung und/oder eine Abnutzung, und/oder einen Betriebsparameter der Fahrzeuge und/oder einen Komfortparameter des Fahrers zu verbessern, insbesondere im Mittel für die Kolonne zu optimieren.
  8. Recheneinheit (3, 10), die ausgebildet ist, Daten mit einer externen Recheneinheit (10, 3) auszutauschen und ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
  9. Recheneinheit nach Anspruch 8, wobei die Recheneinheit (3) in einem Fahrzeug eingebaut ist.
  10. Recheneinheit nach Anspruch 8, wobei die Recheneinheit (10) in einem stationären Computer (9) eingebaut ist.
  11. Computerprogrammprodukt (11) mit einem Computerprogramm, das ausgebildet ist, um bei einem Ablauf auf einem Computer (9, 10) ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
EP13805319.4A 2012-12-12 2013-12-05 Verfahren zum ermitteln einer gemeinsamen fahrstrategie, recheneinheit und computerprogrammprodukt Active EP2932492B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201210222869 DE102012222869A1 (de) 2012-12-12 2012-12-12 Verfahren zum Ermitteln einer gemeinsamen Fahrstrategie, Recheneinheit und Computerprogrammpunkt
PCT/EP2013/075626 WO2014090675A1 (de) 2012-12-12 2013-12-05 Verfahren zum ermitteln einer gemeinsamen fahrstrategie, recheneinheit und computerprogrammpunkt

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2932492A1 EP2932492A1 (de) 2015-10-21
EP2932492B1 true EP2932492B1 (de) 2016-07-27

Family

ID=49765478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP13805319.4A Active EP2932492B1 (de) 2012-12-12 2013-12-05 Verfahren zum ermitteln einer gemeinsamen fahrstrategie, recheneinheit und computerprogrammprodukt

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2932492B1 (de)
CN (1) CN104838434B (de)
DE (1) DE102012222869A1 (de)
WO (1) WO2014090675A1 (de)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE537985C2 (sv) * 2013-09-30 2016-01-12 Scania Cv Ab System och metod för att reglera fordonståg med en gemensampositionsbaserad körstrategi
DE102014116723A1 (de) * 2014-11-14 2016-05-19 TWT GmbH Steuerungssystem für zumindest ein Transportmittel
DE102015001469A1 (de) * 2015-01-30 2016-08-04 Technisat Digital Gmbh Bestimmen einer Route unter Verwendung einer ersten Navigationseinrichtung und einer zweiten Navigationseinrichtung
DE102015209592A1 (de) 2015-05-26 2016-12-01 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zu einer Anordnung von wenigstens zwei Fahrzeugen und Verfahren zu einer Anordnung von wenigstens zwei Fahrzeugverbänden
DE102015120107A1 (de) * 2015-11-19 2017-05-24 Technische Universität Darmstadt Verfahren zur Auslegung und Dimensionierung eines Neuteils eines Kraftfahrzeugs
DE102015016758A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Daimler Ag Verfahren zum Bewegen, insbesondere zum Steuern oder Regeln, einer Fahrzeugkolonne
DE102016213992A1 (de) * 2016-07-29 2018-02-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Durchführen einer Funktion in einem Fahrzeug
US10503176B2 (en) * 2016-12-30 2019-12-10 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Self-ordering of fleet vehicles in a platoon
DE102017201514B4 (de) * 2017-01-31 2022-11-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrzeug einer Fahrzeugflotte zur Übertragung von Daten an eine Datenverarbeitungsanlage, Verfahren für eine Datenverarbeitungsanlage zum Übertragen von Daten einer Fahrzeugflotte an die Datenverarbeitungsanlage sowie Fahrzeug
DE102017202551A1 (de) * 2017-02-16 2018-08-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen eines Signals zum Betreiben von wenigstens zwei Fahrzeugen
US10013821B1 (en) * 2017-03-14 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Exhaust gas analysis
DE102017216603A1 (de) * 2017-09-19 2019-03-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen
DE102017010429A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Bildung eines lose gekoppelten Fahrzeugverbands
DE102019208142B3 (de) 2019-06-05 2020-11-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Vorgeben einer Fahrstrategie, sowie Fahrzeug
DE102022205979A1 (de) 2022-06-13 2023-12-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Platooning-Steuerungsverfahren und Platooning-Steuerungsvorrichtung

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19932155B4 (de) * 1999-07-13 2005-12-29 Forschungs- und Transferzentrum eV an der Westsächsischen Hochschule Zwickau Verfahren zur optimierten Steuerung von Antriebseinheiten für Fahrzeuge mit Verbrennungskraftmaschinen
JP2002123894A (ja) * 2000-10-16 2002-04-26 Hitachi Ltd プローブカー制御方法及び装置並びにプローブカーを用いた交通制御システム
US7167799B1 (en) * 2006-03-23 2007-01-23 Toyota Technical Center Usa, Inc. System and method of collision avoidance using intelligent navigation
WO2008018607A1 (en) * 2006-08-07 2008-02-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Travel control device
JP4899914B2 (ja) * 2007-02-19 2012-03-21 トヨタ自動車株式会社 隊列走行制御装置
CN101101702A (zh) * 2007-07-16 2008-01-09 陈拙夫 汽车车际间信息共享型自动驾驶系统及其控制方法
SE531835C2 (sv) * 2007-12-03 2009-08-25 Scania Cv Abp Förfarande och anordning för att stödja en reglerstrategi för framförandet av ett fordon
JP5163248B2 (ja) * 2008-04-10 2013-03-13 トヨタ自動車株式会社 車群走行制御システム
DE102008019174A1 (de) 2008-04-17 2009-10-22 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges
JP5195930B2 (ja) * 2009-01-20 2013-05-15 トヨタ自動車株式会社 隊列走行制御システム及び車両
JP2010200441A (ja) * 2009-02-24 2010-09-09 Toyota Motor Corp 車群制御方法
CN101823486A (zh) * 2010-04-30 2010-09-08 奇瑞汽车股份有限公司 一种自动驾驶系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN104838434A (zh) 2015-08-12
EP2932492A1 (de) 2015-10-21
DE102012222869A1 (de) 2014-06-12
WO2014090675A1 (de) 2014-06-19
CN104838434B (zh) 2019-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2932492B1 (de) Verfahren zum ermitteln einer gemeinsamen fahrstrategie, recheneinheit und computerprogrammprodukt
DE10129149B4 (de) Verfahren zur Optimierung der Kraftübertragung eines Motors auf die Antriebsräder eines Fahrzeugs
DE102007036794B4 (de) Verfahren zur Festlegung der Fahrstrategie eines Fahrzeuges
DE10353320B4 (de) Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverfahren
EP2139739B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur prädiktiven steuerung und/oder regelung eines hybridantriebs in einem kraftfahrzeug sowie hybridfahrzeug
DE102016218070A1 (de) Bestimmung des optimalen Beginns der Verzögerungsphase im Backend
WO2019068397A1 (de) Verfahren zum anordnen von fahrzeugen in einem platoon sowie steueranordnung zur durchführung des verfahrens
EP3500469B1 (de) Automatisiertes betreiben eines kraftfahrzeugs
WO2018108559A2 (de) Speicherung von geschwindigkeitsinformationen zur prädiktion der zukünftigen geschwindigkeitstrajektorie
DE102012214598A1 (de) System und Verfahren für das Unterstützen des Fahrers beim Fahren eines elektrischen Fahrzeugs in einer umweltfreundlicheren effizienten Weise
WO2009098071A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur bereitstellung von informationen über fahrsituationen
DE102017118534A1 (de) Verbesserte fahrzeugbedienung
DE102018111070B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zur Verbesserung von Arbeitsbedingungen von Auswerteeinheiten des Kraftfahrzeugs, Steuersystem zum Durchführen eines derartigen Verfahrens sowie Kraftfahrzeug mit einem derartigen Steuersystem
DE102016217915A1 (de) Verfahren und Vorrichtungen Bestimmung des durch Kolonnenfahrten erzielten Nutzens
DE102019201264A1 (de) Eine steuervorrichtung und ein verfahren zum verwalten von fahrzeugen
DE102019205892A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug, das dazu ausgelegt ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen
DE102016012414B4 (de) Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs
DE102016222484A1 (de) Automatisiertes Steuern eines Fahrzeugs mit Lernfunktion
DE102016012411B4 (de) Verfahren zum Steuern eines Antriebstrangs eines Fahrzeugs
DE102019205034A1 (de) Verfahren zum Durchführen eines Fahrmanövers, Steuervorrichtung für ein Fahrzeug sowie Kraftfahrzeug
DE102018210510A1 (de) Verfahren zur Ermittlung einer aktualisierten Trajektorie für ein Fahrzeug
DE102016012531A1 (de) Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs
DE102020216250A1 (de) Modellbasierte prädiktive Regelung eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von Querverkehr
DE102019210643A1 (de) Verfahren zum Betreiben von Fahrzeugen eines Fahrzeugverbunds
DE102020214080B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Platooning-Fahrzeugverbands bestehend aus einem Führungsfahrzeug und zumindest zwei dem Führungsfahrzeug folgenden Folgefahrzeugen, sowie elektronisches Verwaltungssystem

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20150713

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20160428

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 816342

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160815

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502013003912

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 4

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161127

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161027

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161128

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161028

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502013003912

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161231

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161027

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20170502

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161231

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161205

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161231

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20161205

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 5

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20161231

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20131205

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 816342

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20181205

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20181205

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20221230

Year of fee payment: 10

Ref country code: DE

Payment date: 20230223

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20231220

Year of fee payment: 11

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20231219

Year of fee payment: 11

Ref country code: FR

Payment date: 20231219

Year of fee payment: 11