EP2891443B1

EP2891443B1 - Vacuum robot

Info

Publication number: EP2891443B1
Application number: EP14196805.7A
Authority: EP
Inventors: Volker Gerth; Klemens Andrup; Seyfettin Kara; Markus Thamm; Martin Behrenswerth; David Buhl; Felix Rütten; Martin Roth; Markus Penner; Carina Uphoff
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2014-01-02
Filing date: 2014-12-08
Publication date: 2020-04-29
Anticipated expiration: 2034-12-08
Also published as: US20150182087A1; EP2891443A1; US9826870B2; DE102014100006A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter zur autonomen Reinigung von Flächen, mit einem Gerätegehäuse und mit mindestens einem beweglich im oder unter dem Gerätegehäuse gelagerten Seitenarm an dem mindestens ein Bürstenelement angeordnet ist, wobei der mindestens eine Seitenarm in einer ersten Position teilweise vor dem Gerätegehäuse hervorsteht und in einer zweiten Position vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, wobei der mindestens eine Seitenarm ein erstes Armelement mit einem ersten Ende und mit einem zweiten Ende aufweist, wobei das erste Ende des ersten Armelements dem zweiten Ende gegenüberliegt, wobei das erste Armelement am ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse gelagert ist.The invention relates to a vacuum robot for autonomous cleaning of surfaces, with a device housing and with at least one side arm movably mounted in or under the device housing on which at least one brush element is arranged, the at least one side arm partially protruding in front of the device housing in a first position is received by the device housing in a second position, the at least one side arm having a first arm element with a first end and with a second end, the first end of the first arm element lying opposite the second end, the first arm element being movably mounted in the device housing at the first end is.

Aus der EP 2 578 125 A1 und der EP 2 604 163 A2 ist es bekannt, einen beweglichen Seitenarm am Gerätegehäuse eines Saugroboters anzuordnen. An einem ersten Ende ist dieser Seitenarm rotatorisch beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. An einem zweiten Ende des Seitenarms, das dem ersten Ende weitestgehend gegenüberliegt, ist mindestens ein Bürstenelement angeordnet. In einer ersten Position des Seitenarms steht dessen zweites Ende vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervor. Das an dem hervorstehenden Ende des Seitenarms angeordnete Bürstenelement ermöglicht die Reinigung solcher Bereiche einer Fläche, die durch den Saugmund des Saugroboters nicht oder nur ungenügend erreicht werden. Insbesondere Ecken- und Kantenbereiche einer zu reinigenden Fläche werden auf diese Weise zuverlässig von Staub- und Schmutzpartikel befreit.From the EP 2 578 125 A1 and the EP 2 604 163 A2 it is known to arrange a movable side arm on the device housing of a robot vacuum. At a first end, this side arm is rotatably mounted in the device housing of the robot vacuum cleaner. At least one brush element is arranged on a second end of the side arm, which is largely opposite the first end. In a first position of the side arm, its second end protrudes in front of the device housing of the robot vacuum. The brush element arranged on the protruding end of the side arm makes it possible to clean those areas of a surface which are not or only insufficiently reached by the suction mouth of the robot vacuum cleaner. In particular, corners and edges of a surface to be cleaned are reliably freed of dust and dirt particles in this way.

Problematisch ist hierbei, dass die beweglichen Seitenarme in einer ersten Position derart vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen, dass ein Spalt oder eine Lücke zwischen den Seitenarmen und dem Gerätegehäuse entsteht. Der Spalt oder die Lücke entsteht dabei zwischen dem Gerätegehäuse und der in Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters Rückseite der Seitenarme. In diesem Spalt oder dieser Lücke können sich im Zuge einer autonomen Reinigungsfahrt des Saugroboters auf der zu reinigenden Fläche befindliche Objekte beispielweise Kabel oder Drähte verfangen. Die verfangenen Objekte verhindern in der Regel eine autonome Fortsetzung der Reinigungsfahrt und machen es oftmals erforderlich, dass der Benutzer die Objekte aufwendig manuell von den Seitenarmen entfernt. Zudem können sich bei Bereichen mit besonders verwinkelter Raumgeometrie hervorstehende Kanten im Spalt oder in der Lücke zwischen Gerätegehäuse und Seitenarm verklemmen. Der auf diese Weise festgefahrene Saugroboter kann dann die Reinigungsfahrt nicht autonom fortsetzen und muss manuell vom Benutzer befreit werden.The problem here is that the movable side arms protrude in a first position in front of the device housing of the robot vacuum in such a way that a gap or a gap is created between the side arms and the device housing. The gap or gap arises between the device housing and the rear of the side arms in relation to the main direction of movement of the robot vacuum. In this gap or this gap, objects located on the surface to be cleaned, for example cables or wires, can get caught in the course of an autonomous cleaning run of the vacuum robot. The caught objects usually prevent the cleaning journey from continuing autonomously and often make it necessary for the user to remove the objects from the side arms in a laborious manner. In areas with a particularly angled room geometry, protruding edges can also become jammed in the gap or in the gap between the device housing and the side arm. The vacuum robot that is stuck in this way cannot then continue the cleaning run autonomously and must be manually released by the user.

Die US 2013/0086760 A1 offenbart einen Saugroboter mit einem beweglichen Seitenarm. Der Seitenarm weist eine Kreisscheibe auf die drehbeweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters angeordnet ist. An einem Ende der Kreisscheibe ist ein Armelement mit einem ersten Ende beweglich angeordnet. An einem zweiten Ende des Armelementes ist das Armelement beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters angeordnet. Am zweiten Ende des Armelementes ist ein Bürstenelement angeordnet. Problematisch ist die unzureichende Reinigungsleistung des Seitenarms, die sich aus der weitestgehend ungerichteten Bewegung des Armelementes ergibt.The US 2013/0086760 A1 discloses a robot vacuum with a movable side arm. The side arm has a circular disc which is rotatably arranged in the device housing of the robot vacuum cleaner. At one end of the circular disk, an arm element is movably arranged with a first end. At a second end of the arm element, the arm element is movably arranged in the device housing of the robot vacuum cleaner. A brush element is arranged at the second end of the arm element. The problem is the insufficient cleaning performance of the side arm, which results from the largely undirected movement of the arm element.

Der Erfindung stellt sich somit das Problem, einen Saugroboter mit Seitenarmen zur verbesserten Reinigung von Rand- und Eckenbereichen zur Verfügung zu stellen und dabei die genannten Nachteile zu vermeiden.The invention therefore presents the problem of providing a vacuum robot with side arms for improved cleaning of edge and corner areas and thereby avoiding the disadvantages mentioned.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch einen Saugroboter mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.According to the invention, this problem is solved by a vacuum robot with the features of claim 1. Advantageous refinements and developments of the invention result from the following subclaims.

Der Saugroboter zur autonomen Reinigung von Flächen zeichnet sich dadurch aus, dass der Seitenarm ein zweites Armelement mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende aufweist, wobei das erste Ende dem zweiten Ende gegenüberliegt, wobei das zweite Armelement mit dem ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse gelagert ist und mit dem zweiten Ende beweglich mit dem zweiten Ende des ersten Armelements verbunden ist. Der Seitenarm weist somit mindestens zwei einzelne Armelemente auf, die beide mit einem jeweiligen ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert sind und deren jeweiligen zweiten Enden miteinander verbunden sind. Die beiden Armelemente sind dabei insbesondere stabförmig ausgeprägt. Erstes und zweites Ende des ersten Armelements weisen in Bezug auf die Länge des ersten Armelements einen annähernd maximalen Abstand voneinander auf. Erstes und zweites Ende des zweiten Armelements weisen in Bezug auf die Länge des zweiten Armelements einen annähernd maximalen Abstand voneinander auf. Die beiden Armelemente sind dabei mit ihren ersten Enden an unterschiedlichen Stellen im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die ersten Enden beider Armelemente an einer identischen Stelle im Gerätegehäuse des Saugroboters zu lagern. Die beiden Armelemente sind dabei mit ihren ersten Enden in unterschiedlicher Weise im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die ersten Enden beider Armelemente auf identische Weise im Gerätegehäuse des Saugroboters zu lagern. Die beiden Armelemente sind an den zweiten Enden, die vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen können, flexibel miteinander verbunden. Insbesondere die Verbindung zwischen dem ersten Armelement und den zweiten Armelement an den zweiten Enden des ersten und zweiten Armelements kann vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die beiden Armelemente beweglich an anderen Stellen der Armelemente miteinander zu verbinden.The vacuum robot for autonomous cleaning of surfaces is characterized in that the side arm has a second arm element with a first end and a second end, the first end lying opposite the second end, the second arm element being movably mounted in the device housing with the first end and is movably connected to the second end of the first arm member by the second end. The side arm thus has at least two individual arm elements, both of which are movably mounted with a respective first end in the device housing of the robot vacuum and whose respective second ends are connected to one another. The two arm elements are in particular rod-shaped. The first and second ends of the first arm element have an approximately maximum distance from one another with respect to the length of the first arm element. The first and second ends of the second arm element have an approximately maximum distance from one another with respect to the length of the second arm element. The two arm elements are mounted with their first ends at different locations in the device housing of the robot vacuum cleaner. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to mount the first ends of both arm elements at an identical location in the device housing of the robot vacuum cleaner. The two arm elements are supported with their first ends in different ways in the device housing of the robot vacuum cleaner. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to store the first ends of both arm elements in an identical manner in the device housing of the robot vacuum cleaner. The two arm elements are flexibly connected to each other at the second ends, which can protrude in front of the device housing of the robot vacuum. In particular, the connection between the first arm element and the second arm element to the second Ends of the first and second arm elements can protrude in front of the device housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to movably connect the two arm elements to one another at other locations on the arm elements.

Durch die Anordnung eines zweiten Armelements, das mit einem ersten Ende im Gerätegehäuse gelagert ist und mit einem zweiten Ende mit dem zweiten Ende des ersten Armelements des Seitenarms verbunden ist, wird ein Spalt oder eine Lücke zwischen der Rückseite des Seitenarms und dem Gerätegehäuse ausgeschlossen. Dadurch können sich Objekte, die sich auf der zu reinigenden Fläche befinden, nicht zwischen Seitenarm und Gerätegehäuse verfangen und so zu einer Unterbrechung der autonomen Reinigungsfahrt des Saugroboters führen. Auch Kanten von besonders verwinkelten Raumgeometrien können sich auf diese Weise nicht zwischen Seitenarm und Gerätegehäuse verklemmen und so zu einem Festfahren des Saugroboters bzw. einer Unterbrechung der Reinigungsfahrt führen.The arrangement of a second arm element which is mounted with a first end in the device housing and is connected with a second end to the second end of the first arm element of the side arm, a gap or a gap between the rear of the side arm and the device housing is excluded. As a result, objects that are on the surface to be cleaned cannot get caught between the side arm and the device housing and thus lead to an interruption of the autonomous cleaning run of the vacuum robot. Even edges of particularly angled room geometries cannot get stuck between the side arm and device housing in this way and thus lead to the robot vacuum getting stuck or the cleaning run being interrupted.

Bevorzugt ist ein Saugroboter, bei dem das zweite Armelement mit dem ersten Ende gleitend im Gerätegehäuse gelagert ist. Die Aufnahme für die Lagerung des ersten Endes des zweiten Armelements im Gerätegehäuse ist dabei so ausgeprägt, dass das zweite Armelement in einer annähernd linearen Führung aufgenommen wird. Diese lineare Führung begrenzt die Bewegung des zweiten Armelements auf ein festgelegtes oder festlegbares Bewegungsintervall. Die Richtung der linearen Führung zur Aufnahme des zweiten Armelements im Gerätegehäuse stimmt dabei im Wesentlichen mit der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters überein. In dieser Ausführungsform ist das erste Ende des ersten Armelements rotatorisch beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, das erste Ende des zweiten Armelements rotatorisch beweglich im Gerätegehäuse zu lagern und das erste Ende des ersten Armelements gleitend im Gerätegehäuse zu lagern. In weiteren alternativen Ausführungsformen sind zudem weitere Lagerungskombinationen für die jeweils ersten Enden beider Armelemente denkbar, beispielweise die gleitende Lagerung beider Armelemente.A vacuum robot is preferred in which the second arm element is slidably mounted with the first end in the device housing. The receptacle for the storage of the first end of the second arm element in the device housing is so pronounced that the second arm element is accommodated in an approximately linear guide. This linear guidance limits the movement of the second arm element to a fixed or definable movement interval. The direction of the linear guide for receiving the second arm element in the device housing essentially coincides with the main direction of movement of the robot vacuum. In this embodiment, the first end of the first arm element is rotatably mounted in the device housing of the robot vacuum. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable for the first end of the second arm element to be rotatably mounted in the device housing and for the first end of the first arm element to be slidably mounted in the device housing. In further alternative embodiments, further mounting combinations for the respective first ends of both arm elements are also conceivable, for example the sliding mounting of both arm elements.

Die gleitende Aufnahme des ersten Endes des zweiten Armelements ermöglicht eine geführte Bewegung des Seitenarms sowohl in eine erste Position, in der der Seitenarm in der Aufsicht weitestgehend vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorsteht, als auch in eine zweite Position, in der der Seitenarm annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen wird. Durch den in der ersten Position vor dem Gerätegehäuse hervorstehenden Seitenarm wird die Reinigungsleistung des Saugroboters insbesondere in Rand- und Eckenbereichen signifikant verbessert. Gleichzeitig wird der Seitenarm in einer zweiten Position so vom Gerätegehäuse aufgenommen, dass sich der Saugroboter im Zuge einer autonomen Reinigungsfahrt nicht an Objekten oder Kanten auf der zu reinigenden Fläche festfahren kann.The sliding reception of the first end of the second arm element enables a guided movement of the side arm both into a first position, in which the side arm protrudes largely in front of the device housing of the robot vacuum cleaner, and into a second position, in which the side arm is almost completely from Device housing is included. The side arm protruding in the first position in front of the device housing significantly improves the cleaning performance of the robot vacuum, particularly in edge and corner areas. At the same time, the side arm is picked up by the device housing in a second position so that the robot vacuum cannot get stuck on objects or edges on the surface to be cleaned during an autonomous cleaning run.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist am ersten Ende des zweiten Armelements ein Stift angeordnet ist, der gleitend in einer Aufnahme im Gerätegehäuse gelagert ist. Dazu ist in einer Öffnung am ersten Ende des zweiten Armelements ein Stift eingesetzt, der von Aufnahmeelementen im Gerätegehäuse des Saugroboters aufgenommen wird. Der Stift ist dabei in einer vertikalen Position im zweiten Armelement eingesetzt und mit diesem verbunden. In alternativen Ausführungsformen ist es aber auch denkbar, den Stift in einer horizontalen Position am Armelement anzuordnen. Die Aufnahmeelemente des Stifts im Gerätegehäuse des Saugroboters sind sowohl oberhalb als auch unterhalb des Armelements angeordnet. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die Aufnahmeelemente seitlich des Armelements im Gerätegehäuse anzuordnen. Zudem ist es in einer weiteren alternativen Ausführungsform denkbar, die Aufnahmeelemente nur einseitig des Armelements im Gerätegehäuse des Saugroboters anzuordnen.In a preferred embodiment, a pin is arranged at the first end of the second arm element and is slidably mounted in a receptacle in the device housing. For this purpose, a pin is inserted in an opening at the first end of the second arm element and is received by receiving elements in the device housing of the robot vacuum cleaner. The pin is inserted in a vertical position in the second arm element and connected to it. In alternative embodiments, however, it is also conceivable to arrange the pin in a horizontal position on the arm element. The receiving elements of the pin in the device housing of the robot vacuum are arranged both above and below the arm element. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to arrange the receiving elements laterally of the arm element in the device housing. In addition, in a further alternative embodiment, it is conceivable to arrange the receiving elements only on one side of the arm element in the device housing of the robot vacuum cleaner.

Die Anordnung eines Stifts zur gleitenden Aufnahme des ersten Endes des zweiten Armelements ist eine zuverlässige und stabile Lagerung des Armelements. Insbesondere die zweiseitige Anordnung von Aufnahmeelementen im Gerätegehäuse gewährleistet eine stabile und belastbare Lagerung des Seitenarms, die dazu geeignet ist, den am Seitenarm auftretenden Kräften standzuhalten. Dadurch wird ausgeschlossen, dass sich der Seitenarm aufgrund der während einer Reinigungsfahrt auftretenden Kräfte aus seiner Lagerung im Gerätegehäuse löst.The arrangement of a pin for slidably receiving the first end of the second arm element is a reliable and stable mounting of the arm element. In particular, the two-sided arrangement of receiving elements in the device housing ensures stable and resilient mounting of the side arm, which is suitable for withstanding the forces occurring on the side arm. This prevents the side arm from detaching from its mounting in the device housing due to the forces occurring during a cleaning trip.

Es ist bevorzugt, dass beide Armelemente an den zweiten Enden über eine Achse miteinander verbunden sind. Die Verbindung zwischen den zweiten Enden des ersten und zweiten Armelements ist dabei so ausgeprägt, dass es Bewegungen der beiden Armelemente zueinander ermöglicht. Die Achse ist dabei vertikal an den zweiten Enden der beiden Armelemente angeordnet. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die beiden Armelemente an deren zweiten Ende über ein Gelenk oder ein Scharnier miteinander zu verbinden. In einer weiteren alternativen Ausführungsform der Seitenarme ist es aber auch denkbar, die beiden Armelemente über eine starre, nicht bewegliche Verbindung miteinander zu verbinden.It is preferred that both arm elements are connected to one another at the second ends via an axis. The connection between the second ends of the first and second arm elements is so pronounced that it enables movements of the two arm elements relative to one another. The axis is arranged vertically at the second ends of the two arm elements. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to connect the two arm elements to one another at their second end via a joint or a hinge. In a further alternative embodiment of the side arms, it is also conceivable to connect the two arm elements to one another via a rigid, non-movable connection.

Die bewegliche Verbindung zwischen den beiden Armelementen über eine Achse ermöglicht einen möglichst großen Bewegungsradius der Seitenarme bei gleichzeitig effizienter Ausnutzung des vorhandenen Bauraums im Gerätegehäuse des Saugroboters. Dadurch kann der Seitenarm in einer ersten Position in der Aufsicht ausreichend weit vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen, um so dessen Reinigungsleistung insbesondere in Rand- und Eckenbereichen zu verbessern. Gleichzeitig wird gewährleistet, dass der Seitenarm in einer zweiten Position, in der dieser annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, einen möglichst geringen Bauraum in Anspruch nimmt. Zudem vereinfacht die bewegliche Verbindung der Armelemente die Lagerung des Seitenarms im Gerätegehäuse des Saugroboters.The movable connection between the two arm elements via an axis enables the largest possible radius of movement of the side arms while at the same time efficiently utilizing the available space in the device housing of the robot vacuum. As a result, the side arm can protrude sufficiently in front of the device housing of the robot vacuum in a first position in order to improve its cleaning performance, in particular in edge and corner areas. At the same time, it is ensured that the side arm takes up as little space as possible in a second position, in which it is almost completely accommodated by the device housing. In addition, the movable connection of the arm elements simplifies the mounting of the side arm in the device housing of the robot vacuum.

Zusätzlich ist es bevorzugt, dass die Achse zwischen dem ersten Armelement und dem zweiten Armelement gleichzeitig als Drehachse des Bürstenelements fungiert. Dazu ist unterhalb des Seitenarms, in Richtung der zu reinigenden Fläche, an der Achse, die die beiden Armelemente verbindet, zusätzlich ein Bürstelement angeordnet. Das heißt, die Welle, die das erste und zweite Armelement beweglich miteinander verbindet, wird gleichzeitig als Drehachse des Bürstenelements eingesetzt und verbindet dieses mit dem Seitenarm des Saugroboters. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die Drehachse des Bürstenelements unabhängig von der Achse, die die beiden Armelemente miteinander verbindet, am Seitenarm anzuordnen.In addition, it is preferred that the axis between the first arm element and the second arm element simultaneously functions as the axis of rotation of the brush element. For this purpose, a brush element is additionally arranged below the side arm, in the direction of the surface to be cleaned, on the axis that connects the two arm elements. That is, the shaft that movably connects the first and second arm elements to one another is simultaneously used as the axis of rotation of the brush element and connects it to the side arm of the robot vacuum. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to arrange the axis of rotation of the brush element on the side arm independently of the axis that connects the two arm elements.

Die gleichzeitige Anordnung der Achse, die das erste und zweite Armelement miteinander verbindet, als Drehachse des Bürstenelements vereinfacht den Aufbau des Seitenarms und reduziert dessen Herstellungsaufwand. Zudem werden durch die zentrierte Anordnung der Drehachse des Bürstenelements zwischen den beiden Armelementen die im Zuge einer Reinigungsfahrt auf das Bürstenelement wirkenden Kräfte annähernd gleichmäßig auf die beiden Armelemente des Seitenarms und somit auch auf deren Lagerstellen im Gerätegehäuse verteilt. Dies gewährleistet eine gleichmäßig geführte Bewegung der Seitenarme zwischen der ersten und zweiten Position und verhindert zudem die einseitige Überlastung von einzelnen Lagerstellen.The simultaneous arrangement of the axis, which connects the first and second arm elements to one another, as the axis of rotation of the brush element simplifies the construction of the side arm and reduces its production outlay. In addition, due to the centered arrangement of the axis of rotation of the brush element between the two arm elements, the forces acting on the brush element in the course of a cleaning run are distributed approximately uniformly over the two arm elements of the side arm and thus also over their bearing points in the device housing. This ensures an evenly guided movement of the side arms between the first and second position and also prevents one-sided overloading of individual bearing points.

Bevorzugt ist ein Saugroboter, bei dem die rotatorische Bewegung des ersten Armelements durch begrenzende Elemente in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel-Intervall von 2 bis 70 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel-Intervall von 5 bis 30 Grad aufweist. Das Winkel-Intervall spannt sich auf in der Aufsicht des Gerätegehäuses zwischen einer Geraden, die im Wesentlichen quer zur Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters von außen an dessen Gerätegehäuse anliegt und einer Seite des ersten Armelements, die in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters angeordnet ist. In der ersten Position des Seitenarms, in der dieser vor dem Gerätegehäuse zumindest teilweise hervorsteht, ergibt sich in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 2 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 5 Grad zwischen der Geraden und der Seite des ersten Armelements, die in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters angeordnet ist. In der zweiten Position des Seitenarms, in welcher der Seitenarm annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, ergibt sich in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 70 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 30 Grad zwischen der Geraden und der Seite des ersten Armelements, die in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters angeordnet ist. Die Begrenzung der rotatorischen Bewegung des mindestens einen Seitenarms erfolgt über im Gerätegehäuse angeordnete Elemente.A vacuum robot is preferred, in which the rotary movement of the first arm element by limiting elements has an angle interval of 2 to 70 degrees in a preferred embodiment and an angle interval of 5 to 30 degrees in a particularly preferred embodiment. The angle interval spans in the top view of the device housing between a straight line which lies essentially transversely to the main direction of movement of the robot vacuum cleaner from the outside of its device housing and a side of the first arm element which is arranged in the direction of the main direction of movement of the robot vacuum cleaner. In the first position of the side arm, in which it at least partially protrudes in front of the device housing, there is an angle of 2 degrees in a preferred embodiment and an angle of 5 degrees in a particularly preferred embodiment between the straight line and the side of the first arm element is arranged in the direction of the main direction of movement of the robot vacuum. In the second position of the side arm, in which the side arm is almost completely accommodated by the device housing, there is an angle of 70 degrees in a preferred embodiment and an angle of 30 degrees in a particularly preferred embodiment between the straight line and the side of the first arm element, the towards the Main direction of movement of the robot vacuum is arranged. The rotational movement of the at least one side arm is limited by elements arranged in the device housing.

Die Begrenzung der rotatorischen Drehbewegung des mindestens einen Seitenarms auf das beanspruchte Winkel-Intervall bewirkt zum einem, dass der Seitenarm in der ersten Position im ausreichenden Maß vor dem Gerätegehäuse hervorsteht. Dadurch werden Rand- und Eckenbereiche durch das unter dem Seitenarm angeordnete Bürstenelement von Staub- und Schmutzpartikeln gereinigt, die durch den unter dem Gerätegehäuse angeordneten Saugmund nicht oder nur sehr eingeschränkt erfasst werden. Zum anderen ist das beanspruchte Winkel-Intervall so gewählt, dass der Seitenarm in der zweiten Position annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen werden kann.Limiting the rotational rotary movement of the at least one side arm to the claimed angular interval firstly causes the side arm to protrude sufficiently from the device housing in the first position. As a result, edge and corner areas are cleaned from dust and dirt particles by the brush element arranged under the side arm, which particles are not or only to a very limited extent captured by the suction mouth arranged under the device housing. On the other hand, the claimed angular interval is selected so that the side arm can be almost completely absorbed by the device housing in the second position.

Es ist bevorzugt, dass wenn der mindestens eine Seitenarm in der ersten Position angeordnet ist, sich ein annähernd bündiger Abschluss zwischen den beiden Armelementen des Seitenarms und den beiden Rändern der mindestens einen Öffnung in der Seitenwand einstellt. Das heißt, in der der ersten Position ist der mindestens eine Seitenarm so angeordnet, dass keine Spalten oder Lücken zwischen dem Gerätegehäuse und beiden Armelementen des Seitenarms entstehen. Dafür ist die Öffnung in der Seitenwand des Gerätegehäuses so auf die bauliche Geometrie des Seitenarms abgestimmt, dass die Spaltmaße zwischen den beiden Armelementen und dem Gerätegehäuse in der ersten Position des Seitenarms ein für die Beweglichkeit der Armelemente erforderliches technisches Mindestmaß nicht überschreiten.It is preferred that when the at least one side arm is arranged in the first position, there is an approximately flush termination between the two arm elements of the side arm and the two edges of the at least one opening in the side wall. This means that in the first position the at least one side arm is arranged in such a way that there are no gaps or gaps between the device housing and both arm elements of the side arm. For this purpose, the opening in the side wall of the device housing is matched to the structural geometry of the side arm so that the gap dimensions between the two arm elements and the device housing in the first position of the side arm do not exceed a minimum technical dimension required for the mobility of the arm elements.

Durch die weitestgehende Vermeidung von Lücken zwischen den Armelementen und dem Gerätegehäuse in der ersten Position des Seitenarms wird sichergestellt, dass sich auf der zu reinigenden Fläche befindliche Objekte, wie bspw. Kabel oder Drähte, nicht am Seitenarm verfangen oder verklemmen können. Dies erhöht die Autonomie des Saugroboters, da ein manuelles und aufwendiges Entfernen von am Seitenarm verfangenen Objekten durch den Benutzer nicht erforderlich ist. Zudem kann ausgeschlossen werden, dass sich eine hervorstehende Ecke oder Kante der zu reinigenden Bodenfläche in den Lücken zwischen Seitenarm und Gerätegehäuse verklemmt und so zu einer Unterbrechung der Reinigungsfahrt führt. Insbesondere in verwinkelten Raumgeometrien kann so ausgeschlossen werden, dass sich der Saugroboter durch die hervorstehenden Seitenarme in der ersten Position in Eck- oder Randbereichen festfährt.By largely avoiding gaps between the arm elements and the device housing in the first position of the side arm, it is ensured that objects on the surface to be cleaned, such as cables or wires, cannot get caught or jammed on the side arm. This increases the autonomy of the vacuum robot, since manual and complex removal of objects caught on the side arm by the user is not necessary. In addition, it can be excluded that a protruding corner or edge of the floor surface to be cleaned gets stuck in the gaps between the side arm and the device housing and thus leads to an interruption of the cleaning run. In particular in angled room geometries, it can be ruled out that the suction robot gets stuck in the first position in corner or edge areas due to the protruding side arms.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der mindestens eine Seitenarm in Richtung der ersten Position außerhalb des Gerätegehäuses federbelastet. Das heißt, der mindestens eine Seitenarm wird durch die Kraft eines Federelements in Richtung der ersten Position gedrückt oder gezogen. In einer alternativen Ausführungsform federbelastet eine im ersten Armelement angeordnete Schenkelfeder den Seitenarm in Richtung der ersten Position. Die Schenkelfeder ist dabei im ersten Armelement auf dessen Drehachse angeordnet, die das Armelement über eine Achse mit dem Gerätegehäuse verbindet. Die Schenkel des Federelements werden durch die Wände des ersten Armelements oder durch begrenzende Elemente, die im Gerätegehäuse angeordnet sind und durch eine Öffnung in das erste Armelement des Seitenarms eingreifen, eingefasst.In a preferred embodiment, the at least one side arm is spring-loaded in the direction of the first position outside the device housing. That is, the at least one side arm is pressed or pulled in the direction of the first position by the force of a spring element. In an alternative embodiment, one is spring-loaded in the first arm element arranged leg spring the side arm in the direction of the first position. The leg spring is arranged in the first arm element on its axis of rotation, which connects the arm element to the device housing via an axis. The legs of the spring element are bordered by the walls of the first arm element or by delimiting elements which are arranged in the device housing and engage through an opening in the first arm element of the side arm.

Der Einsatz von Federkraft zur Bewegung des Seitenarms aus dem Gerätegehäuse heraus ist eine kostenminimale, bauraumsparende und zuverlässige Lösung. Zusätzliche Motorelemente zum Ein- und Ausfahren des mindestens einen Seitenarms sind dadurch nicht erforderlich. Dies wirkt sich, aufgrund der begrenzten Akku- oder Batteriekapazitäten von Saugrobotern, verlängernd auf die Reinigungsfahrten des Saugroboters auf. Der Einsatz einer Schenkelfeder ist besonders vorteilhaft, da hierbei mit relativ geringem technischem Aufwand die rotatorische Drehbewegung des Seitenarms eingestellt werden kann.The use of spring force to move the side arm out of the device housing is a cost-effective, space-saving and reliable solution. Additional motor elements for retracting and extending the at least one side arm are therefore not required. Due to the limited battery or battery capacity of vacuum robots, this has an extended effect on the cleaning trips of the vacuum robot. The use of a leg spring is particularly advantageous since the rotary rotational movement of the side arm can be adjusted with relatively little technical effort.

Zusätzlich ist es bevorzugt, dass die auf den mindestens einen Seitenarm wirkende Federkraft in einer bevorzugten Ausführungsform eine Kraft zwischen 0,5 und 10 Newton aufweist und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform eine Kraft zwischen 1,5 und 4 Newton aufweist.In addition, it is preferred that the spring force acting on the at least one side arm has a force between 0.5 and 10 Newtons in a preferred embodiment and a force between 1.5 and 4 Newtons in a particularly preferred embodiment.

Die auf den Seitenarm wirkende Federkraft ist dabei so vorgegeben, dass die Kraft ausreicht, um die Seitenarme bei hindernisfreier Fahrt in der ersten Position außerhalb des Gerätegehäuses zu halten. Als hindernisfreier Fahrt wird hierbei eine normale Reinigungsfahrt verstanden, bei der weder der Seitenarm noch das am Seitenarm angeordnete Bürstenelement auf Ecken, Kanten oder Objekte auf der zu reinigenden Fläche trifft. Die Federkraft muss hierfür größer sein als die Kraft, die durch die Reibung bzw. den Eingriff der Bürstenelemente in den zu reinigenden Bodenbelag entsteht und entgegengesetzt zur Fahrrichtung des Saugroboters auf die Seitenarme wirkt. Insbesondere auf hochflorigen Bodenbelägen muss daher sichergestellt sein, dass die Seitenarme aus der ersten Position nicht allein durch den Widerstand des Bodenbelags bei Vorwärtsfahrt des Saugroboters in die zweite Position gedrückt werden. Gleichzeitig muss die auf den Seitenarm wirkende Federkraft dabei so gewählt werden, dass die Seitenarme mit geringem Kraftaufwand durch sich auf der zu reinigenden Fläche befindliche Objekte, Kanten oder Ecken in das Gerätegehäuse hereingedrückt werden können. Dies verhindert ein Verkanten oder Verklemmen der Seitenarme des Saugroboters an Objekten, Kanten oder Ecken auf der zu reinigenden Fläche.The spring force acting on the side arm is predetermined in such a way that the force is sufficient to hold the side arms in the first position outside the device housing when there is no obstacle. An obstacle-free journey is understood to mean a normal cleaning journey in which neither the side arm nor the brush element arranged on the side arm hits corners, edges or objects on the surface to be cleaned. For this purpose, the spring force must be greater than the force which arises from the friction or the engagement of the brush elements in the floor covering to be cleaned and which acts on the side arms counter to the direction of travel of the vacuum robot. In particular on deep-pile floor coverings, it must therefore be ensured that the side arms are not pushed from the first position into the second position solely by the resistance of the floor covering when the robot vacuum cleaner moves forward. At the same time, the spring force acting on the side arm must be selected so that the side arms can be pressed into the device housing with little effort by objects, edges or corners on the surface to be cleaned. This prevents the side arms of the robot vacuum from jamming or jamming on objects, edges or corners on the surface to be cleaned.

Bevorzugt ist, dass der Motor über einen Zahnriemen, eine erste Riemenscheibe und eine zweite Riemenscheiben, die innerhalb des ersten Armelements angeordnet sind, als Antrieb für das Bürstenelement des Seitenarms fungiert. Das heißt im ersten Armelement ist eine erste Riemenscheibe auf der Drehachse des Bürstenelements angeordnet, die über einen Zahnriemen in Wirkverbindung mit einer zweiten im ersten Armelement angeordneten Riemenscheibe steht. Die zweite Riemenscheibe wird über dem außen am ersten Armelement angeordneten Motor angetrieben. In einer alternativen Ausführungsform ist es denkbar, den Motor innerhalb des ersten Armelements anzuordnen und das Bürstenelement über mindestens ein ebenfalls innerhalb des ersten Armelements angeordnete Übertragungselement anzutreiben. In einer weiteren alternativen Ausführungsform ist es denkbar, den Motor außen am zweiten Armelement anzuordnen und dass der Motor über einen Zahnriemen, eine erste Riemenscheibe und eine zweite Riemenscheibe, die innerhalb des zweiten Armelements angeordnet sind, als Antrieb für das Bürstenelement des Seitenarms fungiert.It is preferred that the motor functions as a drive for the brush element of the side arm via a toothed belt, a first belt pulley and a second belt pulley, which are arranged within the first arm element. That is, in the first arm element, a first pulley is arranged on the axis of rotation of the brush element, which has a Timing belt is operatively connected to a second pulley arranged in the first arm element. The second pulley is driven via the motor arranged on the outside of the first arm element. In an alternative embodiment, it is conceivable to arrange the motor within the first arm element and to drive the brush element via at least one transmission element likewise arranged within the first arm element. In a further alternative embodiment, it is conceivable to arrange the motor on the outside of the second arm element and for the motor to act as a drive for the brush element of the side arm via a toothed belt, a first pulley and a second pulley which are arranged within the second arm element.

Die Anordnung des Motors, des Zahnriemens und der beiden Riemenscheiben innerhalb des ersten Armelements ermöglicht eine direkte und weitestgehend verlustfreie Übertragung der Antriebsleistung des Motors auf das Bürstenelement. Zudem wird durch die weitestgehende Integration der Antriebselemente in das erste Armelement, die Beweglichkeit des Seitenarms nicht durch zusätzliche mechanische Verbindungselemente zwischen Gerätegehäuse und Seitenarm eingeschränkt. Diese wäre erforderlich, wenn ein Motor zum Antrieb des Bürstenelementes im Gerätegehäuse angeordnet wäre und dessen Antriebsleistung über mindestens ein Übertragungselement vom Gerätegehäuse in den Seitenarm übertragen werden müsste.The arrangement of the motor, the toothed belt and the two pulleys within the first arm element enables a direct and largely loss-free transmission of the drive power of the motor to the brush element. In addition, the fact that the drive elements are largely integrated into the first arm element means that the mobility of the side arm is not restricted by additional mechanical connecting elements between the device housing and the side arm. This would be necessary if a motor for driving the brush element were arranged in the device housing and its drive power would have to be transmitted from the device housing to the side arm via at least one transmission element.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das oder jedes Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung auch Abänderungen und Modifikationen möglich, die durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen oder Verfahrensschritten für den Fachmann in Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten führen.An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and is described in more detail below. Corresponding objects or elements are provided with the same reference symbols in all figures. The or each exemplary embodiment is not to be understood as a limitation of the invention. Rather, within the scope of the present disclosure, changes and modifications are possible for those skilled in the art with regard to that by combining or modifying individual features or method steps described in the general or special description part and in the claims and / or the drawings Solution of the task are removable and lead to a new object or new process steps through combinable features.

Es zeigen:

Figur 1: Perspektivische Darstellung eines Saugroboters;
Figur 2: Untersicht eines Saugroboters mit Seitenarmen;
Figur 3: Aufsicht eines Seitenarms;
Figur 4: Antriebselemente eines Seitenarms;
Figur 5: Perspektivische Darstellung eines Seitenarms;
Figur 6: Untersicht eines Saugroboters mit ausgeklappten Seitenarmen;
Figur 7: Untersicht eines Saugroboters mit eingeklappten Seitenarmen;
Figur 8: Darstellung der Ausklappwinkel der Seitenarme eines Saugroboters.

Show it:

Figure 1: Perspective view of a robot vacuum;
Figure 2: Bottom view of a vacuum robot with side arms;
Figure 3: Supervision of a side arm;
Figure 4: Drive elements of a side arm;
Figure 5: Perspective view of a side arm;
Figure 6: Bottom view of a vacuum robot with the side arms extended;
Figure 7: Bottom view of a robot vacuum with folded side arms;
Figure 8: Representation of the unfolding angle of the side arms of a vacuum robot.

Figur 1 zeigt einen Saugroboter 10 zur autonomen Reinigung von Flächen, insbesondere Bodenflächen. Der Saugroboter 10 weist ein Gerätegehäuse 12 auf, das sich aus einer Ober-und einer Unterseite 30, 28, beide mit annähernd runder Grundfläche, und einer Ober- und Unterseite 28, 30 verbindenden Seitenwand 32 zusammensetzt. Auf der Unterseite 28 des Gerätegehäuses 12 ist ein Fahrantrieb 50 angeordnet, der dazu geeignet ist, den Saugroboter 12 über die zu reinigenden Fläche zu bewegen. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 sind im vorderen Bereich des Saugroboters 10 in der Seitenwand 32 seitlich zwei Öffnungen 34 angeordnet. Diese Öffnungen 34 weisen eine annähernd rechteckige Form auf und werden seitlich jeweils durch zwei Ränder 36 begrenzt. In den Öffnungen 34 in der Seitenwand 32 des Saugroboters 10 sind zwei Seitenarme 14 angeordnet. Die Seitenarme 14 sind beweglich im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert und stehen in der dargestellten Position aus dem Gerätegehäuse 12 nach außen hervor. Unterhalb der Seitenarme 14 sind drehbare Bürstenelemente 24 angeordnet, die in direkten Kontakt mit der zu reinigenden Bodenfläche stehen. Figure 1 shows a robot vacuum 10 for autonomous cleaning of surfaces, in particular floor surfaces. The vacuum robot 10 has a device housing 12, which is composed of an upper and a lower side 30, 28, both with an approximately round base, and a side wall 32 connecting the upper and lower sides 28, 30. On the underside 28 of the device housing 12 there is a travel drive 50 which is suitable for moving the vacuum robot 12 over the surface to be cleaned. With respect to the main direction of movement of the robot vacuum 10, two openings 34 are arranged laterally in the side wall 32 in the front region of the robot vacuum 10. These openings 34 have an approximately rectangular shape and are laterally delimited by two edges 36. Two side arms 14 are arranged in the openings 34 in the side wall 32 of the vacuum robot 10. The side arms 14 are movably supported in the device housing 12 of the robot vacuum cleaner 10 and protrude outwards from the device housing 12 in the position shown. Rotatable brush elements 24 are arranged below the side arms 14 and are in direct contact with the floor surface to be cleaned.

Figur 2 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 mit annähernd runder Grundform aufweist. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters weist dieser Saugroboter 10 im hinteren Bereich und im mittleren Bereich in Rand nähe einen Fahrantrieb 50 auf. Vor den Elementen des Fahrantriebs 50, die im mittleren Bereich des Saugroboters 10 angeordnet sind, ist auf der Unterseite 28 des Saugroboters 10 eine Saugöffnung 52 angeordnet. Diese Saugöffnung 52 weist eine rechteckige Grundform auf und erstreckt sich annähernd über die gesamte Breite des Gerätegehäuses 12. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 sind vor der Saugöffnung 52 an dessen zwei äußeren Rändern zwei Seitenarme 14 angeordnet. Die zwei Seitenarme 14 sind in einer ersten Position dargestellt, in der die Seitenarme 14 von der annähernd runden Grundform des Gerätegehäuses 12 zumindest teilweise nach außen hervorstehen. Unterhalb beider Seitenarmee 14 sind drehbare Bürstenelemente 24 angeordnet, die in direkten Kontakt mit der zu reinigenden Bodenfläche stehen. Figure 2 shows the bottom view of a robot vacuum 10, which has a device housing 12 with an approximately round basic shape. With respect to the main direction of movement of the vacuum robot, this vacuum robot 10 has a travel drive 50 in the rear area and in the central area near the edge. A suction opening 52 is arranged on the underside 28 of the suction robot 10 in front of the elements of the travel drive 50, which are arranged in the central region of the suction robot 10. This suction opening 52 has a rectangular basic shape and extends approximately over the entire width of the device housing 12. With respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10, two side arms 14 are arranged in front of the suction opening 52 on its two outer edges. The two side arms 14 are shown in a first position, in which the side arms 14 protrude at least partially outwards from the approximately round basic shape of the device housing 12. Rotatable brush elements 24 are arranged below both side armies 14 and are in direct contact with the floor surface to be cleaned.

Figur 3 zeigt die Aufsicht eines Seitenarms 14, der ein erstes und ein zweites Armelement 16, 18 aufweist. Das erste Armelement 16 weist in der Aufsicht eine stabähnliche Grundform auf, mit einem ersten Ende 16.1, das einem zweiten Ende 16.2 im Wesentlichen gegenüberliegt. Das erste Armelement 16 weist in der Aufsicht am ersten Ende 16.1 eine etwas breitere Grundform auf und verjüngt sich zum zweiten Ende 16.2 hin. Am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 ist ein Motor 40 von oben auf das Armelement 16 aufgesetzt. Der Motor 40 weist in der Aufsicht eine runde Grundform auf und ist annähernd mittig zentriert auf dem ersten Armelement 16 angeordnet. Oberhalb des Motors 40 ist am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 die Drehachse 20 des Seitenarms 14 angeordnet. Über diese Drehachse 20 wird das erste Armelement 16 des Seitenarms 14 rotatorisch drehbar im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert. Am zweiten Ende 16.2 des ersten Armelements 16 ist mittig zentriert die Drehachse 26 des Bürstenelements 24 angeordnet, dass unterhalb des Seitenarm 14 angeordnet ist und auf der zu reinigenden Fläche aufliegt. Figure 3 shows the top view of a side arm 14, which has a first and a second arm element 16, 18. When viewed from above, the first arm element 16 has a rod-like basic shape, with a first end 16.1 which is essentially opposite a second end 16.2. The first arm element 16 has a somewhat wider basic shape at the first end 16.1 and tapers towards the second end 16.2. At the first end 16.1 of the first arm element 16, a motor 40 is placed on the arm element 16 from above. When viewed from above, the motor 40 has a round basic shape and is arranged approximately centered on the first arm element 16. The axis of rotation 20 of the side arm 14 is arranged above the motor 40 at the first end 16.1 of the first arm element 16. Via this axis of rotation 20, the first arm element 16 of the side arm 14 is rotatably rotatable in the Device housing 12 of the vacuum robot 10 stored. At the second end 16.2 of the first arm element 16, the axis of rotation 26 of the brush element 24 is centered, which is arranged below the side arm 14 and rests on the surface to be cleaned.

Das erste Armelement 16 wird am zweiten Ende 16.2 über die Drehachse 26 des Bürstenelements 24 mit dem zweiten Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 verbunden. Das zweite Armelement 18 weist ebenfalls eine annähernd stabförmige Grundform mit einem ersten Ende 18.1 und einem zweiten Ende 18.2 auf, welches dem ersten Ende 18.1 gegenüberliegt. Das zweite Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 weist in der Aufsicht eine annähernd identische Form wie das zweite Ende 16.2 des ersten Armelements 16 auf. Zwischen dem ersten 18.1 und zweiten Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 verjüngt sich dieses in der Aufsicht auf eine im Vergleich zum ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 deutlich schmalerer Grundform. Am ersten Ende 18.1 des zweiten Armelements 18 ist mittig zentriert eine Öffnung angeordnet, in der mittig zentriert ein Stift 60 angeordnet ist. Über diesen Stift 60 wird das erste Ende 18.1 des zweiten Armelements 18 linear gleitend im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert.The first arm element 16 is connected at the second end 16.2 via the axis of rotation 26 of the brush element 24 to the second end 18.2 of the second arm element 18. The second arm element 18 also has an approximately rod-shaped basic shape with a first end 18.1 and a second end 18.2, which is opposite the first end 18.1. When viewed from above, the second end 18.2 of the second arm element 18 has an approximately identical shape to the second end 16.2 of the first arm element 16. Between the first 18.1 and the second end 18.2 of the second arm element 18, this tapers in the view of a basic shape that is significantly narrower than the first end 16.1 of the first arm element 16. At the first end 18.1 of the second arm element 18, an opening is arranged in the center, in which a pin 60 is arranged in the center. The first end 18.1 of the second arm element 18 is mounted in a linearly sliding manner in the device housing 12 of the vacuum robot 10 via this pin 60.

Figur 4 zeigt die Schnittdarstellung eines Seitenarms 14, der ein erstes und ein zweites Armelement 16, 18 aufweist. Das erste Armelement 16 weist in dieser Darstellung eine stabähnliche Grundform auf mit einem ersten Ende 16.1, das einem zweiten Ende 16.2 im Wesentlichen gegenüberliegt. Mittig zentriert am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 ist im Armelement 16 eine zweite Riemenscheibe 46 angeordnet. Diese Riemenscheibe 46 steht in direkter Wirkverbindung mit einem Motor 40 (nicht dargestellt in Figur 4), der von oben auf das erste Armelement 16 aufgesetzt ist. Die zweite Riemenscheib 46 wird teilweise von einem Zahnriemen 42 umschlossen, der die zweite Riemenscheibe 46 mit einer ersten Riemenscheibe 48 verbindet. Die erste Riemenscheibe 48 ist im ersten Armelement 16, mittig zentriert auf der Drehachse 26 des Bürstenelements 24 angeordnet, die am zweiten Ende 16.2 des ersten Armelements 16 angeordnet ist. Auch die erste Riemenscheibe 44 wird zumindest teilweise vom Zahnriemen 42 umschlossen, der vollständig innerhalb des ersten Armelements 16 angeordnet ist. Figure 4 shows the sectional view of a side arm 14 which has a first and a second arm element 16, 18. In this illustration, the first arm element 16 has a rod-like basic shape with a first end 16.1 which is essentially opposite a second end 16.2. Centered at the first end 16.1 of the first arm element 16, a second pulley 46 is arranged in the arm element 16. This pulley 46 is in direct operative connection with a motor 40 (not shown in FIG Figure 4 ), which is placed on the first arm element 16 from above. The second pulley 46 is partially enclosed by a toothed belt 42, which connects the second pulley 46 to a first pulley 48. The first pulley 48 is arranged in the first arm element 16, centered on the axis of rotation 26 of the brush element 24, which is arranged at the second end 16.2 of the first arm element 16. The first pulley 44 is also at least partially enclosed by the toothed belt 42, which is arranged entirely within the first arm element 16.

Figur 5 zeigt die perspektivische Darstellung eines Seitenarms 14, der ein erstes und ein zweites Armelement 16, 18 aufweist. Das erste Armelement 16 weist ein erstes und ein zweites Ende 16.1, 16.2 auf, die sich im Wesentlichen gegenüberliegen. Am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 ist in Bezug auf die Hautbewegungsrichtung des Saugroboters 10 vorderen Bereich des ersten Armelements 16 die Drehachse 20 des Seitenarms 14 angeordnet. Über diese Achse 20 wird das erste Armelement 16 rotatorisch drehbar im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert. Am zweiten Ende 16.2 des ersten Armelements 16 ist eine Aussparung vorgesehen, die das zweite Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 zumindest teilweise aufnimmt. An den zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 ist mittig zentriert eine Bohrung vorgesehen, die dazu geeignet ist, eine das erste und zweite Armelement 16, 18 verbindende Achse 26 aufzunehmen. Gleichzeitig fungiert diese Achse 26 als Drehachse des Bürstenelements 24, welches unterhalb des Seitenarms 14 angeordnet ist. Figure 5 shows the perspective view of a side arm 14, which has a first and a second arm element 16, 18. The first arm element 16 has a first and a second end 16.1, 16.2, which are essentially opposite one another. At the first end 16.1 of the first arm element 16, the axis of rotation 20 of the side arm 14 is arranged in relation to the skin movement direction of the vacuum robot 10, the front region of the first arm element 16. The first arm element 16 is rotatably supported in the device housing 12 of the vacuum robot 10 via this axis 20. At the second end 16.2 of the first arm element 16, a recess is provided which the second end 18.2 of the second Arm element 18 receives at least partially. At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm elements 16, 18, a center hole is provided which is suitable for receiving an axis 26 connecting the first and second arm elements 16, 18. At the same time, this axis 26 acts as the axis of rotation of the brush element 24, which is arranged below the side arm 14.

Figur 6 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 aufweist, bei dem in Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 vorderen Bereich an beiden Seiten jeweils ein Seitenarm 14 angeordnet ist. Beide Seitenarme 14 weisen ein erstes Armelement 16 und ein zweites Armelement 18 auf. Das erste Armelement 16 ist an einem ersten Ende 16.1 rotatorisch um eine Achse 20 drehbar im vorderen Bereich des Gerätegehäuses 12 gelagert. Das zweite Armelement 18 ist an einem ersten Enden 18.1 linear gleitend in einer Aufnahme 48 im Gerätegehäuse 12 gelagert, die seitlich neben dem Saugmund 52 am Rand des Gerätegehäuses 12 angeordnet ist. An den zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 sind diese über eine Achse 26 beweglich miteinander verbunden. Diese Achse 26 fungiert dabei gleichzeitig als Drehachse 26 des unterhalb des Seitenarms 14 angeordneten Bürstenelements 24. Figur 6 zeigt beide Seitenarme 14 in einer ersten Position, in der diese in der Aufsicht zumindest teilweise vor dem Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 hervorstehen. Insbesondere die unterhalb der Seitenarme 14 angeordneten Bürstenelemente 24 stehen in dieser ersten Position in der Aufsicht annähernd vollständig vor dem Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 hervor. Figure 6 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12, in which a side arm 14 is arranged on both sides with respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10. Both side arms 14 have a first arm element 16 and a second arm element 18. The first arm element 16 is rotatably mounted at a first end 16.1 about an axis 20 in the front region of the device housing 12. The second arm element 18 is mounted on a first end 18.1 in a linearly sliding manner in a receptacle 48 in the device housing 12, which is arranged laterally next to the suction mouth 52 on the edge of the device housing 12. At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm elements 16, 18, these are movably connected to one another via an axis 26. This axis 26 simultaneously functions as the axis of rotation 26 of the brush element 24 arranged below the side arm 14. Figure 6 shows both side arms 14 in a first position, in which they at least partially protrude in front of the device housing 12 of the robot vacuum cleaner 10. In particular, the brush elements 24 arranged below the side arms 14 protrude almost completely in front of the device housing 12 of the vacuum robot 10 in this first position.

Figur 7 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 aufweist, bei dem in Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 vorderen Bereich an beiden Seiten jeweils ein Seitenarm 14 angeordnet ist. Beide Seitenarme 14 weisen ein erstes Armelement 16 und ein zweites Armelement 18 auf. Das erste Armelement 16 ist an einem ersten Ende 16.1 rotatorisch um eine Achse 20 drehbar im vorderen Bereich des Gerätegehäuses 12 gelagert. Das zweite Armelement 18 ist an einem ersten Enden 18.1 linear gleitend in einer Aufnahme 48 im Gerätegehäuse 12 gelagert, die seitlich neben dem Saugmund 52 am Rand des Gerätegehäuses 12 angeordnet ist. An den zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 sind diese über eine Achse 26 beweglich miteinander verbunden. Diese Achse 26 fungiert dabei gleichzeitig als Achse 26 des unterhalb des Seitenarms 14 angeordneten Bürstenelements 24. Figur 7 zeigt beide Seitenarme 14 in einer zweiten Position, in der diese in der Aufsicht annähernd vollständig vom Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 aufgenommen werden. Insbesondere die unterhalb der Seitenarme 14 angeordneten Bürstenelemente 24 werden in dieser zweiten Position in der Aufsicht annähernd vollständig vom Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 verdeckt. Figure 7 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12, in which a side arm 14 is arranged on both sides with respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10. Both side arms 14 have a first arm element 16 and a second arm element 18. The first arm element 16 is rotatably mounted at a first end 16.1 about an axis 20 in the front region of the device housing 12. The second arm element 18 is mounted on a first end 18.1 in a linearly sliding manner in a receptacle 48 in the device housing 12, which is arranged laterally next to the suction mouth 52 on the edge of the device housing 12. At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm elements 16, 18, these are movably connected to one another via an axis 26. This axis 26 simultaneously functions as the axis 26 of the brush element 24 arranged below the side arm 14. Figure 7 shows both side arms 14 in a second position, in which they are almost completely taken up by the device housing 12 of the robot vacuum 10 in a plan view. In particular, the brush elements 24 arranged underneath the side arms 14 are almost completely covered by the device housing 12 of the vacuum robot 10 in this second position.

Figur 8 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 mit annähernd runder Grundform aufweist. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung weist der Saugroboter 10 in Rand nähe im hinteren und mittleren Bereich Elemente 50 eines Fahrantriebs auf. Vor den Elementen 50 des Fahrantriebs, die im mittleren Bereich des Saugroboters 10 angeordnet sind, ist auf der Unterseite 28 des Saugroboters 10 ein Saugmund 52 angeordnet. Der Saugmund 52 weist eine rechteckige Grundform auf und erstreckt sich annähernd über die gesamte Breite des Gerätegehäuses 12. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 sind vor dem Saugmund 52 an dessen zwei äußeren Rändern zwei Seitenarme 14 angeordnet. Diese Seitenarme 14 weisen jeweils ein erstes Armelement 16 und ein zweites Armelement 18 auf. Die ersten Armelemente 16 der beiden Seitenarme 14 sind an ihren ersten Enden 16.1 auf dem Saugmund 52 gegenüberliegenden Seiten über Achsen 20 rotatorisch drehbar im Gerätegehäuse 12 gelagert. An den zweiten Enden 16.2 der ersten Armelemente 16 sind diese mit den zweiten Enden 18.2 der zweiten Armelemente 18 beweglich miteinander verbunden. Mit den ersten Enden 18.1 sind die beiden zweiten Armelemente 18 linear gleitend im Gerätegehäuse 12 aufgenommen. Die Aufnahme 48 für die ersten Enden 18.1 der zweiten Armelemente 18 ist randseitig neben dem Saugmund 52 des Gerätegehäuses 12 angeordnet. Unter der Stelle an der die zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 miteinander verbunden sind ist ein drehbares Bürstenelement 24 angeordnet. Das Bürstenelement 24 ist dabei so unterhalb des Seitenarms 14 angeordnet, dass dieses 24 auf der zu reinigenden Fläche zumindest teilweise aufliegt. Figure 8 shows the bottom view of a robot vacuum 10, which has a device housing 12 with an approximately round basic shape. With respect to the main direction of movement, the vacuum robot 10 has elements 50 of a travel drive near the edge in the rear and middle area. In front of the elements 50 of the travel drive, which are arranged in the central region of the vacuum robot 10, a suction mouth 52 is arranged on the underside 28 of the vacuum robot 10. The suction mouth 52 has a rectangular basic shape and extends approximately over the entire width of the device housing 12. With respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10, two side arms 14 are arranged in front of the suction mouth 52 on its two outer edges. These side arms 14 each have a first arm element 16 and a second arm element 18. The first arm elements 16 of the two side arms 14 are rotatably supported at their first ends 16.1 on the sides opposite the suction mouth 52 via axes 20 in the device housing 12. At the second ends 16.2 of the first arm elements 16, these are movably connected to one another by the second ends 18.2 of the second arm elements 18. With the first ends 18.1, the two second arm elements 18 are linearly received in the device housing 12. The receptacle 48 for the first ends 18.1 of the second arm elements 18 is arranged on the edge next to the suction mouth 52 of the device housing 12. A rotatable brush element 24 is arranged below the point at which the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm elements 16, 18 are connected to one another. The brush element 24 is arranged below the side arm 14 in such a way that it 24 at least partially rests on the surface to be cleaned.

Am Gerätegehäuse 12 sind zwei Seitenarme 14 in einer ersten Position dargestellt, in welcher die Seitenarme 14 einen festgelegten oder festlegbaren Ausklappwinkel 54 erreichen. Der Ausklappwinkel 54 eines Seitenarms spannt sich auf zwischen einer ersten Geraden 56, die annähernd quer zur Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 von außen am Gerätegehäuse 12 anliegt und einer zweiten Geraden 58, die an der dem Saugmund 52 gegenüberliegenden Seite des ersten Armelements 16 des Seitenarms 14 anliegt. Die dargestellte Position der Seitenarme 14 mit dem resultierenden Ausklappwinkel 54 entspricht annähernd dem maximal bevorzugten Ausklappwinkel 54 eines Seitenarms 14.On the device housing 12, two side arms 14 are shown in a first position, in which the side arms 14 reach a fixed or definable fold-out angle 54. The fold-out angle 54 of a side arm spans between a first straight line 56, which abuts the device housing 12 from the outside approximately transversely to the main direction of movement of the vacuum robot 10, and a second straight line 58, which abuts the side of the first arm element 16 of the side arm 14 opposite the suction mouth 52 . The position of the side arms 14 with the resulting fold-out angle 54 shown corresponds approximately to the maximum preferred fold-out angle 54 of a side arm 14.

BezugszeichenlisteReference list

1010th: SaugroboterRobot vacuum
1212th: GerätegehäuseDevice housing
1414: SeitenarmSide arm
1616: erstes Armelement
16.1 erstes Ende
16.2 zweites Ende
18 zweites Armelement
18.1 erstes Ende
18.2 zweites Endefirst arm element
16.1 first end
16.2 second end
18 second arm element
18.1 first end
18.2 second end
2020th: Drehachse SeitenarmSide arm rotation axis
2222: Achseaxis
2424th: BürstenelementBrush element
2626: Drehachse BürstelementRotation axis brush element
2828: Unterseite GerätegehäuseBottom of device housing
3030th: Oberseite GerätegehäuseTop of device housing
3232: Seitenwand GerätegehäuseSidewall device housing
3434: Öffnung SeitenwandSide wall opening
3636: Ränder der ÖffnungEdges of the opening
3838: BegrenzungselementeBoundary elements
4040: Motorengine
4242: ZahnriemenTiming belt
4444: erste Riemenscheibefirst pulley
4646: zweite Riemenscheibesecond pulley
4848: Aufnahme GerätegehäuseRecording device housing
5050: Fahrantriebtraction drive
5252: SaugmundSuction mouth
5454: Ausklappwinkel SeitenarmSide arm fold-out angle
5656: erste Geradefirst straight line
5858: zweite Geradesecond straight line
6060: Stiftpen

Claims

Robotic vacuum cleaner (10) for autonomously cleaning surfaces, comprising an appliance housing (12) and at least one side arm (14) which is movably mounted in or beneath the appliance housing (12) and on which at least one brush element (24) is arranged, wherein, in a first position, the at least one side arm (14) partially projects in front of the appliance housing (12) and, in a second position, is received by the appliance housing (12), wherein the at least one side arm (14) comprises a first arm element (16) having a first end (16.1) and a second end (16.2), wherein the first arm element (16) is movably mounted in the appliance housing (12) at the first end (16.1), wherein the side arm (14) comprises a second arm element (18) having a first end (18.1) and a second end (18.2), wherein the first end (18.1) of the second arm element (18) is movably mounted in the appliance housing and the second end (18.2) thereof is movably connected to the second end (16.2) of the first arm element (16), wherein the first end (18.1) of the second arm element (18) is slidingly mounted in the appliance housing (12).
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, characterised in that a pin (60) is arranged at the first end (18.1) of the second arm element (18) and is slidingly mounted in a receiving portion (48) in the appliance housing (12).
Robotic vacuum cleaner (10) according to either of the preceding claims, characterised in that the two arm elements (16, 18) are interconnected at the second ends (16.2, 18.2) by means of a shaft (22).
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, a brush element (24) being arranged at the second ends (16.2, 18.2) of the two arm elements (16, 18) of the side arm (14), characterised in that the shaft (22) between the first arm element (16) and the second arm element (18) simultaneously acts as a rotary shaft of the brush element (24).
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, comprising elements (38) that are arranged in the appliance housing (12) for limiting the rotational movement of the first arm element (16), characterised in that, by means of limiting elements (28), in a preferred embodiment, the rotational movement of the first arm element (16) has an angular range of from 2 to 70 degrees and, in a particularly preferred embodiment, has an angular range of from 5 to 30 degrees.
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, comprising an appliance housing (12) that has an underside (28) facing the surface to be cleaned, an upper side (30) facing away from the surface to be cleaned and a side wall (32) connecting the upper side and the underside (30, 28), at least one opening (34) being made for the side arm (14) in the side wall (32), the opening (34) in the side wall (32) being defined by two lateral edges (36), characterised in that, if the at least one side arm (14) is arranged in the first position, the two arm elements (16, 18) of the side arm (14) and the two edges (36) of the at least one opening (34) in the side wall (32) are approximately flush with one another.
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, characterised in that the at least one side arm (14) is spring-loaded towards the first position outside the appliance housing (12).
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, characterised in that, in a preferred embodiment, the spring force acting on the at least one side arm (14) has a force of between 0.5 and 10 newtons, and, in a particularly preferred embodiment, has a force of between 1.5 and 4 newtons.
Robotic vacuum cleaner (10) according to any of the preceding claims, comprising a motor (40) arranged on the outside of the first arm element (16), characterised in that the motor (40) acts as a drive for the brush element (24) of the side arm (14) by means of a toothed belt (42), a first pulley (44) and a second pulley (46) which are arranged within the first arm element (16).