EP2891443A1 - Vacuum robot - Google Patents

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EP2891443A1
EP2891443A1 EP14196805.7A EP14196805A EP2891443A1 EP 2891443 A1 EP2891443 A1 EP 2891443A1 EP 14196805 A EP14196805 A EP 14196805A EP 2891443 A1 EP2891443 A1 EP 2891443A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
arm
device housing
side arm
vacuum robot
elements
Prior art date
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Granted
Application number
EP14196805.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2891443B1 (en
Inventor
Volker Gerth
Klemens Andrup
Seyfettin Kara
Markus Thamm
Martin Behrenswerth
David Buhl
Felix Rütten
Martin Roth
Markus Penner
Carina Uphoff
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of EP2891443A1 publication Critical patent/EP2891443A1/en
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Publication of EP2891443B1 publication Critical patent/EP2891443B1/en
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    • A47L9/00Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02Nozzles
    • A47L9/04Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools
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    • A47L9/04Nozzles with driven brushes or agitators
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    • A47L9/0411Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
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    • A47L9/0461Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
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    • A47L11/00Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038Disk shaped surface treating tools
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    • A47L9/04Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0427Gearing or transmission means therefor
    • A47L9/0444Gearing or transmission means therefor for conveying motion by endless flexible members, e.g. belts

Definitions

  • the invention relates to a vacuum cleaner for autonomous cleaning of surfaces, with a device housing and at least one movably mounted in or under the device housing side arm is arranged on the at least one brush element, wherein the at least one side arm in a first position partially protruding in front of the device housing and in a second position is received by the device housing, wherein the at least one side arm having a first arm member having a first end and a second end, wherein the first end of the first arm member opposite the second end, wherein the first arm member at the first end movably mounted in the device housing is.
  • a movable side arm on the device housing of a vacuum robot. At a first end of this side arm is mounted rotatably movable in the device housing of the vacuum robot. At a second end of the side arm, which is opposite the first end as far as possible, at least one brush element is arranged. In a first position of the side arm whose second end protrudes in front of the device housing of the vacuum robot. The arranged on the protruding end of the side arm brush element allows the cleaning of such areas of a surface that are not or only insufficiently achieved by the suction mouth of the vacuum robot. In particular, corner and edge areas of a surface to be cleaned are reliably freed from dust and dirt particles in this way.
  • the problem here is that the movable side arms protrude in a first position in front of the device housing of the vacuum robot so that a gap or gap between the side arms and the device housing is created.
  • the gap or gap arises between the device housing and in relation to the main movement direction of the vacuum robot back of the side arms.
  • cables or wires can become entangled in the course of an autonomous cleaning drive of the vacuum robot on the surface to be cleaned.
  • the entangled objects usually prevent an autonomous continuation of the cleaning drive and often require that the user manually removes the objects manually from the side arms.
  • protruding edges in the gap or in the gap between the device housing and the side arm may jam.
  • the immobilized robotic vacuum cleaner then can not continue the cleaning drive autonomously and must be manually released by the user.
  • the invention thus raises the problem of providing a suction robot with side arms for improved cleaning of edge and corner areas while avoiding the disadvantages mentioned.
  • the vacuum robot for autonomous cleaning of surfaces is characterized in that the side arm has a second arm member having a first end and a second end, the first end facing the second end, the second arm member being movably supported by the first end in the apparatus housing and movably connected to the second end of the first arm member at the second end.
  • the side arm thus has at least two individual arm elements, both of which are movably mounted with a respective first end in the device housing of the vacuum robot and whose respective second ends are interconnected.
  • the two arm elements are in particular rod-shaped.
  • First and second ends of the first arm member have an approximately maximum distance from each other with respect to the length of the first arm member.
  • First and second ends of the second arm member have an approximately maximum distance from each other with respect to the length of the second arm member.
  • the two arm elements are mounted with their first ends at different locations in the device housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, it is also conceivable to store the first ends of both arm elements at an identical location in the device housing of the vacuum robot. The two arm elements are mounted with their first ends in different ways in the device housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, it is also conceivable to store the first ends of both arm elements in an identical manner in the device housing of the vacuum robot.
  • the two arm elements are flexibly connected to each other at the second ends, which may protrude in front of the device housing of the vacuum robot. In particular, the connection between the first arm member and the second arm member at the second ends of the first and second arm members may protrude in front of the apparatus housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to connect the two arm elements movably to one another at other locations of the arm elements.
  • the receptacle for the storage of the first end of the second arm member in the device housing is so pronounced that the second arm member is received in an approximately linear guide.
  • This linear guide limits the movement of the second arm member to a fixed or settable movement interval.
  • the direction of the linear guide for receiving the second arm element in the device housing is substantially identical to the main movement direction of the vacuum robot.
  • the first end of the first arm member is rotatably mounted in the device housing of the vacuum robot.
  • the sliding engagement of the first end of the second arm member allows for guided movement of the side arm both to a first position where the side arm is projected in front of the device housing of the vacuum robot as well as to a second position where the side arm is approximately completely detached from the seat arm Device housing is added.
  • the cleaning performance of the vacuum robot is significantly improved, especially in edge and corner areas.
  • the side arm is received in a second position in such a way from the device housing, that the vacuum robot can not get stuck on objects or edges on the surface to be cleaned in the course of an autonomous cleaning drive.
  • a pin is disposed at the first end of the second arm member, which is slidably mounted in a receptacle in the device housing.
  • a pin is inserted in an opening at the first end of the second arm element, which is received by receiving elements in the device housing of the vacuum robot.
  • the pin is inserted in a vertical position in the second arm member and connected thereto.
  • the receiving elements of the pin in the device housing of the vacuum robot are both above and below the arm member arranged.
  • the arrangement of a pin for slidably receiving the first end of the second arm member is a reliable and stable support of the arm member.
  • the two-sided arrangement of receiving elements in the device housing ensures a stable and resilient mounting of the side arm, which is adapted to withstand the forces occurring on the side arm. This excludes that the side arm releases itself from its storage in the device housing due to the forces occurring during a cleaning drive.
  • both arm elements are connected together at the second ends via an axis.
  • the connection between the second ends of the first and second arm element is so pronounced that it allows movements of the two arm elements to each other.
  • the axis is arranged vertically at the second ends of the two arm elements.
  • the movable connection between the two arm elements via an axis allows the largest possible radius of movement of the side arms at the same time efficient use of the available space in the device housing of the vacuum robot.
  • the side arm in a first position in the supervision project sufficiently far in front of the device housing of the vacuum robot, so as to improve its cleaning performance, especially in edge and corner areas.
  • the side arm in a second position in which it is almost completely absorbed by the device housing, takes up the smallest possible space.
  • the movable connection of the arm elements simplifies the mounting of the side arm in the device housing of the vacuum robot.
  • the axis between the first arm member and the second arm member simultaneously function as a rotation axis of the brush member.
  • a brush element is additionally arranged below the side arm, in the direction of the surface to be cleaned, on the axis connecting the two arm elements. That is, the shaft which connects the first and second arm members to each other in a movable manner is simultaneously used as a rotation axis of the brush member and connects it to the side arm of the brush Robotic vacuum cleaner.
  • the axis of rotation of the brush element independently of the axis which connects the two arm elements to one another on the side arm.
  • the simultaneous arrangement of the axis, which connects the first and second arm member together as the axis of rotation of the brush element simplifies the structure of the side arm and reduces its manufacturing cost.
  • the centered arrangement of the axis of rotation of the brush element between the two arm elements acting in the course of a cleaning drive on the brush element forces approximately evenly distributed to the two arm elements of the side arm and thus also on their bearings in the device housing. This ensures a smooth guided movement of the side arms between the first and second position and also prevents the one-sided overload of individual bearings.
  • a vacuum robot in which the rotational movement of the first arm member by limiting elements in a preferred embodiment, an angle interval of 2 to 70 degrees and in a particularly preferred embodiment, an angle interval of 5 to 30 degrees.
  • the angle interval spans in the top view of the device housing between a straight line which abuts the device housing substantially transversely to the main movement direction of the vacuum robot and a side of the first arm element which is arranged in the direction of the main movement direction of the vacuum robot.
  • the first position of the side arm in which this at least partially protrudes in front of the device housing, results in a preferred embodiment, an angle of 2 degrees and in a particularly preferred embodiment, an angle of 5 degrees between the line and the side of the first arm member, the is arranged in the direction of the main movement direction of the vacuum robot.
  • the second position of the side arm in which the side arm is approximately completely received by the device housing, results in a preferred embodiment, an angle of 70 degrees and in a particularly preferred embodiment, an angle of 30 degrees between the line and the side of the first arm member, which is arranged in the direction of the main movement direction of the vacuum robot.
  • the limitation of the rotational movement of the at least one side arm takes place via elements arranged in the device housing.
  • the limitation of the rotational rotational movement of the at least one side arm on the claimed angular interval causes the side arm in the first position to protrude sufficiently in front of the device housing.
  • edge and corner areas are cleaned by the arranged under the side arm brush element of dust and dirt particles, which arranged by the under the device housing Suction or not be detected only very limited.
  • the claimed angle interval is selected so that the side arm can be received in the second position almost completely from the device housing.
  • the at least one side arm when the at least one side arm is located in the first position, an approximately flush termination is established between the two arm elements of the side arm and the two edges of the at least one opening in the side wall. That is, in the first position of the at least one side arm is arranged so that no gaps or gaps between the device housing and both arm elements of the side arm arise.
  • the opening in the side wall of the device housing is matched to the structural geometry of the side arm that the gaps between the two arm elements and the device housing in the first position of the side arm does not exceed a required for the mobility of the arm elements minimum technical dimension.
  • the at least one side arm is spring-loaded in the direction of the first position outside the device housing. That is, the at least one side arm is pushed or pulled by the force of a spring element in the direction of the first position.
  • a leg spring disposed in the first arm member resiliently biases the side arm in the direction of the first position.
  • the leg spring is arranged in the first arm member on the axis of rotation, which connects the arm member via an axis with the device housing.
  • the legs of the spring element are bordered by the walls of the first arm element or by limiting elements which are arranged in the device housing and engage through an opening in the first arm element of the side arm.
  • the spring force acting on the at least one side arm in a preferred embodiment has a force between 0.5 and 10 Newton and in a particularly preferred embodiment has a force between 1.5 and 4 Newton.
  • the force acting on the side arm spring force is set so that the force is sufficient to keep the side arms in obstacle-free ride in the first position outside of the device housing.
  • obstacle-free ride here is a normal cleaning trip understood in which neither the side arm nor arranged on the side arm brush element meets corners, edges or objects on the surface to be cleaned.
  • the spring force must be greater than the force which arises due to the friction or the engagement of the brush elements in the floor covering to be cleaned and acts counter to the direction of travel of the vacuum robot on the side arms.
  • on high-pile floor coverings must therefore be ensured that the side arms are pressed from the first position not only by the resistance of the floor covering during forward travel of the vacuum robot in the second position.
  • the spring force acting on the side arm must be selected such that the side arms can be pushed into the device housing with little effort by objects, edges or corners located on the surface to be cleaned. This prevents jamming or jamming of the side arms of the vacuum robot to objects, edges or corners on the surface to be cleaned.
  • the motor act as a drive for the brush element of the side arm via a toothed belt, a first pulley and a second pulley, which are arranged within the first arm member. That is, in the first arm member, a first pulley is disposed on the rotation axis of the brush member, which is connected via a toothed belt in operative connection with a second arranged in the first arm member pulley. The second pulley is driven above the outside of the first arm element arranged motor. In an alternative embodiment, it is conceivable to arrange the motor within the first arm element and to drive the brush element via at least one likewise arranged within the first arm element transmission element.
  • the arrangement of the motor, the toothed belt and the two pulleys within the first arm member allows a direct and largely lossless transmission of the drive power of the motor to the brush element.
  • the mobility of the side arm is not limited by additional mechanical connecting elements between the device housing and side arm by the most extensive integration of the drive elements in the first arm element. This would be required if a motor for driving the brush element would be arranged in the device housing and its drive power would have to be transmitted via at least one transmission element from the device housing in the side arm.
  • FIG. 1 shows a vacuum cleaner 10 for autonomous cleaning of surfaces, especially floor surfaces.
  • the vacuum robot 10 has a device housing 12, which is composed of an upper and a lower side 30, 28, both with approximately round base, and a top and bottom 28, 30 connecting side wall 32.
  • a drive 50 is arranged, which is adapted to move the suction robot 12 over the surface to be cleaned.
  • two openings 34 are arranged laterally in the front area of the vacuum robot 10 in the side wall 32. These openings 34 have an approximately rectangular shape and are each bounded laterally by two edges 36.
  • two side arms 14 are arranged in the openings 34 in the side wall 32 of the vacuum robot 10.
  • the side arms 14 are movably mounted in the device housing 12 of the vacuum robot 10 and stand out in the position shown from the device housing 12 to the outside. Below the side arms 14 rotatable brush elements 24 are arranged, which are in direct contact with the floor surface to be cleaned.
  • FIG. 2 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12 with approximately round basic shape.
  • this vacuum robot 10 has a traction drive 50 in the rear area and in the central area near the edge.
  • a suction opening 52 is disposed on the underside 28 of the vacuum robot 10.
  • This suction opening 52 has a rectangular basic shape and extends approximately over the entire width of the device housing 12.
  • two side arms 14 are arranged in front of the suction opening 52 at its two outer edges.
  • the two side arms 14 are shown in a first position, in which the side arms 14 protrude from the approximately circular basic shape of the device housing 12 at least partially outward.
  • rotatable brush elements 24 are arranged, which are in direct contact with the floor surface to be cleaned.
  • FIG. 3 shows the top view of a side arm 14 having a first and a second arm member 16, 18.
  • the first arm element 16 has a rod-like basic shape in plan view, with a first end 16.1, which is opposite to a second end 16.2 substantially.
  • the first arm member 16 has a slightly wider basic shape in the plan view at the first end 16.1 and tapers towards the second end 16.2.
  • a motor 40 is mounted from above on the arm member 16.
  • the motor 40 has a round basic shape in the plan view and is arranged approximately centered centered on the first arm member 16. Above the motor 40, the axis of rotation 20 of the side arm 14 is arranged at the first end 16. 1 of the first arm element 16.
  • the first arm member 16 of the side arm 14 is rotatably rotatably mounted in the device housing 12 of the vacuum robot 10.
  • the axis of rotation 26 of the brush member 24 is disposed below the side arm 14 and rests on the surface to be cleaned.
  • the first arm element 16 is connected at the second end 16. 2 via the axis of rotation 26 of the brush element 24 to the second end 18. 2 of the second arm element 18.
  • the second arm element 18 likewise has an approximately rod-shaped basic shape with a first end 18.1 and a second end 18.2, which lies opposite the first end 18.1.
  • the second end 18. 2 of the second arm element 18 has an approximately identical shape in plan view to the second end 16. 2 of the first arm element 16. Between the first 18. 1 and the second end 18. 2 of the second arm element 18, the latter tapers in plan view to a considerably narrower basic shape compared to the first end 16. 1 of the first arm element 16.
  • At the first end 18.1 of the second arm member 18 is centered an opening arranged in the centered centered a pin 60 is arranged. About this pin 60, the first end 18.1 of the second arm member 18 is mounted linearly sliding in the device housing 12 of the vacuum robot 10.
  • FIG. 4 shows the sectional view of a side arm 14 having a first and a second arm member 16, 18.
  • the first arm element 16 has a rod-like basic shape with a first end 16. 1, which essentially lies opposite a second end 16. 2.
  • a second pulley 46 is disposed in the arm member 16. This pulley 46 is in direct operative connection with a motor 40 (not shown in FIG FIG. 4 ), which is placed from above on the first arm member 16.
  • the second pulley 46 is partially enclosed by a toothed belt 42 which connects the second pulley 46 to a first pulley 48.
  • the first pulley 48 is arranged in the first arm element 16, centered on the axis of rotation 26 of the brush element 24, which is arranged at the second end 16.2 of the first arm member 16. Also, the first pulley 44 is at least partially enclosed by the toothed belt 42, which is disposed completely within the first arm member 16.
  • FIG. 5 shows the perspective view of a side arm 14 having a first and a second arm member 16, 18.
  • the first arm member 16 has first and second ends 16.1, 16.2 which are substantially opposed.
  • the axis of rotation 20 of the side arm 14 is arranged with respect to the skin movement direction of the vacuum robot 10 in the front region of the first arm element 16.
  • the first arm member 16 is rotatably mounted rotatably in the device housing 12 of the vacuum robot 10.
  • a recess is provided which receives the second end 18.2 of the second arm member 18 at least partially.
  • FIG. 6 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12, in which with respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10 front region on both sides in each case a side arm 14 is arranged.
  • Both side arms 14 have a first arm member 16 and a second arm member 18.
  • the first arm element 16 is rotatably mounted at a first end 16.1 about an axis 20 in the front region of the device housing 12.
  • the second arm member 18 is mounted on a first ends 18.1 sliding linearly in a receptacle 48 in the device housing 12, which is arranged laterally adjacent to the suction mouth 52 at the edge of the device housing 12.
  • At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18, these are connected via an axis 26 movable with each other.
  • FIG. 6 shows both side arms 14 in a first position in which they protrude at least partially in front of the device housing 12 of the vacuum robot 10 in the plan.
  • the brush elements 24 arranged below the side arms 14 protrude almost completely in front of the device housing 12 of the vacuum robot 10 in this first position in the plan view.
  • FIG. 7 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12, in which with respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10 front region on both sides in each case a side arm 14 is arranged.
  • Both side arms 14 have a first arm member 16 and a second arm member 18.
  • the first arm element 16 is rotatably mounted at a first end 16.1 about an axis 20 in the front region of the device housing 12.
  • the second arm member 18 is mounted on a first ends 18.1 sliding linearly in a receptacle 48 in the device housing 12, which is arranged laterally adjacent to the suction mouth 52 at the edge of the device housing 12.
  • At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18, these are connected via an axis 26 movable with each other.
  • FIG. 7 shows both side arms 14 in a second position in which they are almost completely absorbed by the device housing 12 of the vacuum robot 10 in the plan.
  • the brush elements 24 arranged below the side arms 14 are almost completely covered by the device housing 12 of the vacuum robot 10 in this second position in the plan view.
  • FIG. 8 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12 with approximately round basic shape.
  • the vacuum cleaner 10 near the edge in the rear and central region elements 50 of a traction drive.
  • a suction mouth 52 is arranged on the underside 28 of the vacuum robot 10.
  • the suction mouth 52 has a rectangular basic shape and extends approximately over the entire width of the device housing 12.
  • two side arms 14 are arranged in front of the suction mouth 52 at its two outer edges. These side arms 14 each have a first arm member 16 and a second arm member 18.
  • the first arm members 16 of the two side arms 14 are rotatably mounted rotatably in the device housing 12 at their first ends 16. 1 on the suction mouth 52 opposite sides via axes 20. At the second ends 16.2 of the first arm members 16, these are movably connected to the second ends 18.2 of the second arm members 18. With the first ends 18.1, the two second arm members 18 are slidably received in the device housing 12.
  • the receptacle 48 for the first ends 18. 1 of the second arm elements 18 is arranged at the edge next to the suction mouth 52 of the device housing 12.
  • a rotatable brush element 24 is arranged at the point at which the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18 are connected together.
  • the brush element 24 is arranged below the side arm 14, that this 24 at least partially rests on the surface to be cleaned.
  • the Ausklappwinkel 54 of a side arm spans between a first straight line 56 which abuts approximately transversely to the main movement direction of the vacuum robot 10 from the outside of the device housing 12 and a second straight line 58, which abuts the suction mouth 52 opposite side of the first arm member 16 of the side arm 14 ,
  • the illustrated position of the side arms 14 with the resulting Ausklappwinkel 54 corresponds approximately to the maximum preferred Ausklappwinkel 54 of a side arm 14th

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter zur autonomen Reinigung von Flächen, mit einem Gerätegehäuse und mit mindestens einem beweglich im oder unter dem Gerätegehäuse gelagerten Seitenarm an dem mindestens ein Bürstenelement angeordnet ist, wobei der mindestens eine Seitenarm in einer ersten Position teilweise vor dem Gerätegehäuse hervorsteht und in einer zweiten Position vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, wobei der mindestens eine Seitenarm ein erstes Armelement mit einem ersten Ende und mit einem zweiten Ende aufweist, wobei das erste Armelement am ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse gelagert ist.The invention relates to a vacuum cleaner for autonomous cleaning of surfaces, with a device housing and at least one movably mounted in or under the device housing side arm is arranged on the at least one brush element, wherein the at least one side arm in a first position partially protruding in front of the device housing and in a second position is received by the device housing, wherein the at least one side arm having a first arm member having a first end and a second end, wherein the first arm member is movably mounted at the first end in the device housing.

Description

Die Erfindung betrifft einen Saugroboter zur autonomen Reinigung von Flächen, mit einem Gerätegehäuse und mit mindestens einem beweglich im oder unter dem Gerätegehäuse gelagerten Seitenarm an dem mindestens ein Bürstenelement angeordnet ist, wobei der mindestens eine Seitenarm in einer ersten Position teilweise vor dem Gerätegehäuse hervorsteht und in einer zweiten Position vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, wobei der mindestens eine Seitenarm ein erstes Armelement mit einem ersten Ende und mit einem zweiten Ende aufweist, wobei das erste Ende des ersten Armelements dem zweiten Ende gegenüberliegt, wobei das erste Armelement am ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse gelagert ist.The invention relates to a vacuum cleaner for autonomous cleaning of surfaces, with a device housing and at least one movably mounted in or under the device housing side arm is arranged on the at least one brush element, wherein the at least one side arm in a first position partially protruding in front of the device housing and in a second position is received by the device housing, wherein the at least one side arm having a first arm member having a first end and a second end, wherein the first end of the first arm member opposite the second end, wherein the first arm member at the first end movably mounted in the device housing is.

Aus der EP 2 578 125 A1 und der EP 2 604 163 A2 ist es bekannt, einen beweglichen Seitenarm am Gerätegehäuse eines Saugroboters anzuordnen. An einem ersten Ende ist dieser Seitenarm rotatorisch beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. An einem zweiten Ende des Seitenarms, das dem ersten Ende weitestgehend gegenüberliegt, ist mindestens ein Bürstenelement angeordnet. In einer ersten Position des Seitenarms steht dessen zweites Ende vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervor. Das an dem hervorstehenden Ende des Seitenarms angeordnete Bürstenelement ermöglicht die Reinigung solcher Bereiche einer Fläche, die durch den Saugmund des Saugroboters nicht oder nur ungenügend erreicht werden. Insbesondere Ecken- und Kantenbereiche einer zu reinigenden Fläche werden auf diese Weise zuverlässig von Staub- und Schmutzpartikel befreit.From the EP 2 578 125 A1 and the EP 2 604 163 A2 It is known to arrange a movable side arm on the device housing of a vacuum robot. At a first end of this side arm is mounted rotatably movable in the device housing of the vacuum robot. At a second end of the side arm, which is opposite the first end as far as possible, at least one brush element is arranged. In a first position of the side arm whose second end protrudes in front of the device housing of the vacuum robot. The arranged on the protruding end of the side arm brush element allows the cleaning of such areas of a surface that are not or only insufficiently achieved by the suction mouth of the vacuum robot. In particular, corner and edge areas of a surface to be cleaned are reliably freed from dust and dirt particles in this way.

Problematisch ist hierbei, dass die beweglichen Seitenarme in einer ersten Position derart vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen, dass ein Spalt oder eine Lücke zwischen den Seitenarmen und dem Gerätegehäuse entsteht. Der Spalt oder die Lücke entsteht dabei zwischen dem Gerätegehäuse und der in Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters Rückseite der Seitenarme. In diesem Spalt oder dieser Lücke können sich im Zuge einer autonomen Reinigungsfahrt des Saugroboters auf der zu reinigenden Fläche befindliche Objekte beispielweise Kabel oder Drähte verfangen. Die verfangenen Objekte verhindern in der Regel eine autonome Fortsetzung der Reinigungsfahrt und machen es oftmals erforderlich, dass der Benutzer die Objekte aufwendig manuell von den Seitenarmen entfernt. Zudem können sich bei Bereichen mit besonders verwinkelter Raumgeometrie hervorstehende Kanten im Spalt oder in der Lücke zwischen Gerätegehäuse und Seitenarm verklemmen. Der auf diese Weise festgefahrene Saugroboter kann dann die Reinigungsfahrt nicht autonom fortsetzen und muss manuell vom Benutzer befreit werden. Der Erfindung stellt sich somit das Problem, einen Saugroboter mit Seitenarmen zur verbesserten Reinigung von Rand- und Eckenbereichen zur Verfügung zu stellen und dabei die genannten Nachteile zu vermeiden.The problem here is that the movable side arms protrude in a first position in front of the device housing of the vacuum robot so that a gap or gap between the side arms and the device housing is created. The gap or gap arises between the device housing and in relation to the main movement direction of the vacuum robot back of the side arms. In this gap or gap, for example, cables or wires can become entangled in the course of an autonomous cleaning drive of the vacuum robot on the surface to be cleaned. The entangled objects usually prevent an autonomous continuation of the cleaning drive and often require that the user manually removes the objects manually from the side arms. In addition, in the case of areas with particularly angular room geometry, protruding edges in the gap or in the gap between the device housing and the side arm may jam. The immobilized robotic vacuum cleaner then can not continue the cleaning drive autonomously and must be manually released by the user. The invention thus raises the problem of providing a suction robot with side arms for improved cleaning of edge and corner areas while avoiding the disadvantages mentioned.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch einen Saugroboter mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.According to the invention, this problem is solved by a suction robot having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent from the following subclaims.

Der Saugroboter zur autonomen Reinigung von Flächen zeichnet sich dadurch aus, dass der Seitenarm ein zweites Armelement mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende aufweist, wobei das erste Ende dem zweiten Ende gegenüberliegt, wobei das zweite Armelement mit dem ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse gelagert ist und mit dem zweiten Ende beweglich mit dem zweiten Ende des ersten Armelements verbunden ist. Der Seitenarm weist somit mindestens zwei einzelne Armelemente auf, die beide mit einem jeweiligen ersten Ende beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert sind und deren jeweiligen zweiten Enden miteinander verbunden sind. Die beiden Armelemente sind dabei insbesondere stabförmig ausgeprägt. Erstes und zweites Ende des ersten Armelements weisen in Bezug auf die Länge des ersten Armelements einen annähernd maximalen Abstand voneinander auf. Erstes und zweites Ende des zweiten Armelements weisen in Bezug auf die Länge des zweiten Armelements einen annähernd maximalen Abstand voneinander auf. Die beiden Armelemente sind dabei mit ihren ersten Enden an unterschiedlichen Stellen im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die ersten Enden beider Armelemente an einer identischen Stelle im Gerätegehäuse des Saugroboters zu lagern. Die beiden Armelemente sind dabei mit ihren ersten Enden in unterschiedlicher Weise im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die ersten Enden beider Armelemente auf identische Weise im Gerätegehäuse des Saugroboters zu lagern. Die beiden Armelemente sind an den zweiten Enden, die vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen können, flexibel miteinander verbunden. Insbesondere die Verbindung zwischen dem ersten Armelement und den zweiten Armelement an den zweiten Enden des ersten und zweiten Armelements kann vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die beiden Armelemente beweglich an anderen Stellen der Armelemente miteinander zu verbinden.The vacuum robot for autonomous cleaning of surfaces is characterized in that the side arm has a second arm member having a first end and a second end, the first end facing the second end, the second arm member being movably supported by the first end in the apparatus housing and movably connected to the second end of the first arm member at the second end. The side arm thus has at least two individual arm elements, both of which are movably mounted with a respective first end in the device housing of the vacuum robot and whose respective second ends are interconnected. The two arm elements are in particular rod-shaped. First and second ends of the first arm member have an approximately maximum distance from each other with respect to the length of the first arm member. First and second ends of the second arm member have an approximately maximum distance from each other with respect to the length of the second arm member. The two arm elements are mounted with their first ends at different locations in the device housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, it is also conceivable to store the first ends of both arm elements at an identical location in the device housing of the vacuum robot. The two arm elements are mounted with their first ends in different ways in the device housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, it is also conceivable to store the first ends of both arm elements in an identical manner in the device housing of the vacuum robot. The two arm elements are flexibly connected to each other at the second ends, which may protrude in front of the device housing of the vacuum robot. In particular, the connection between the first arm member and the second arm member at the second ends of the first and second arm members may protrude in front of the apparatus housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to connect the two arm elements movably to one another at other locations of the arm elements.

Durch die Anordnung eines zweiten Armelements, das mit einem ersten Ende im Gerätegehäuse gelagert ist und mit einem zweiten Ende mit dem zweiten Ende des ersten Armelements des Seitenarms verbunden ist, wird ein Spalt oder eine Lücke zwischen der Rückseite des Seitenarms und dem Gerätegehäuse ausgeschlossen. Dadurch können sich Objekte, die sich auf der zu reinigenden Fläche befinden, nicht zwischen Seitenarm und Gerätegehäuse verfangen und so zu einer Unterbrechung der autonomen Reinigungsfahrt des Saugroboters führen. Auch Kanten von besonders verwinkelten Raumgeometrien können sich auf diese Weise nicht zwischen Seitenarm und Gerätegehäuse verklemmen und so zu einem Festfahren des Saugroboters bzw. einer Unterbrechung der Reinigungsfahrt führen.By disposing a second arm member, which is journaled with a first end in the instrument housing and connected at a second end to the second end of the first arm member of the side arm, a gap or gap between the back of the side arm and the instrument housing is eliminated. As a result, objects that are on the surface to be cleaned, not between side arm and Device housing caught and thus lead to an interruption of the autonomous cleaning drive of the vacuum robot. Even edges of particularly angled room geometries can not jam in this way between the side arm and the device housing and thus lead to a jamming of the vacuum robot or an interruption of the cleaning trip.

Bevorzugt ist ein Saugroboter, bei dem das zweite Armelement mit dem ersten Ende gleitend im Gerätegehäuse gelagert ist. Die Aufnahme für die Lagerung des ersten Endes des zweiten Armelements im Gerätegehäuse ist dabei so ausgeprägt, dass das zweite Armelement in einer annähernd linearen Führung aufgenommen wird. Diese lineare Führung begrenzt die Bewegung des zweiten Armelements auf ein festgelegtes oder festlegbares Bewegungsintervall. Die Richtung der linearen Führung zur Aufnahme des zweiten Armelements im Gerätegehäuse stimmt dabei im Wesentlichen mit der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters überein. In dieser Ausführungsform ist das erste Ende des ersten Armelements rotatorisch beweglich im Gerätegehäuse des Saugroboters gelagert. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, das erste Ende des zweiten Armelements rotatorisch beweglich im Gerätegehäuse zu lagern und das erste Ende des ersten Armelements gleitend im Gerätegehäuse zu lagern. In weiteren alternativen Ausführungsformen sind zudem weitere Lagerungskombinationen für die jeweils ersten Enden beider Armelemente denkbar, beispielweise die gleitende Lagerung beider Armelemente.Preference is given to a suction robot, in which the second arm element is slidably mounted with the first end in the device housing. The receptacle for the storage of the first end of the second arm member in the device housing is so pronounced that the second arm member is received in an approximately linear guide. This linear guide limits the movement of the second arm member to a fixed or settable movement interval. The direction of the linear guide for receiving the second arm element in the device housing is substantially identical to the main movement direction of the vacuum robot. In this embodiment, the first end of the first arm member is rotatably mounted in the device housing of the vacuum robot. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to store the first end of the second arm element in a rotatably movable manner in the device housing and to slide the first end of the first arm element in the device housing. In further alternative embodiments, further storage combinations for the respective first ends of both arm elements are also conceivable, for example the sliding mounting of both arm elements.

Die gleitende Aufnahme des ersten Endes des zweiten Armelements ermöglicht eine geführte Bewegung des Seitenarms sowohl in eine erste Position, in der der Seitenarm in der Aufsicht weitestgehend vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorsteht, als auch in eine zweite Position, in der der Seitenarm annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen wird. Durch den in der ersten Position vor dem Gerätegehäuse hervorstehenden Seitenarm wird die Reinigungsleistung des Saugroboters insbesondere in Rand- und Eckenbereichen signifikant verbessert. Gleichzeitig wird der Seitenarm in einer zweiten Position so vom Gerätegehäuse aufgenommen, dass sich der Saugroboter im Zuge einer autonomen Reinigungsfahrt nicht an Objekten oder Kanten auf der zu reinigenden Fläche festfahren kann.The sliding engagement of the first end of the second arm member allows for guided movement of the side arm both to a first position where the side arm is projected in front of the device housing of the vacuum robot as well as to a second position where the side arm is approximately completely detached from the seat arm Device housing is added. By the protruding in the first position in front of the device housing side arm, the cleaning performance of the vacuum robot is significantly improved, especially in edge and corner areas. At the same time, the side arm is received in a second position in such a way from the device housing, that the vacuum robot can not get stuck on objects or edges on the surface to be cleaned in the course of an autonomous cleaning drive.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist am ersten Ende des zweiten Armelements ein Stift angeordnet ist, der gleitend in einer Aufnahme im Gerätegehäuse gelagert ist. Dazu ist in einer Öffnung am ersten Ende des zweiten Armelements ein Stift eingesetzt, der von Aufnahmeelementen im Gerätegehäuse des Saugroboters aufgenommen wird. Der Stift ist dabei in einer vertikalen Position im zweiten Armelement eingesetzt und mit diesem verbunden. In alternativen Ausführungsformen ist es aber auch denkbar, den Stift in einer horizontalen Position am Armelement anzuordnen. Die Aufnahmeelemente des Stifts im Gerätegehäuse des Saugroboters sind sowohl oberhalb als auch unterhalb des Armelements angeordnet. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die Aufnahmeelemente seitlich des Armelements im Gerätegehäuse anzuordnen. Zudem ist es in einer weiteren alternativen Ausführungsform denkbar, die Aufnahmeelemente nur einseitig des Armelements im Gerätegehäuse des Saugroboters anzuordnen.In a preferred embodiment, a pin is disposed at the first end of the second arm member, which is slidably mounted in a receptacle in the device housing. For this purpose, a pin is inserted in an opening at the first end of the second arm element, which is received by receiving elements in the device housing of the vacuum robot. The pin is inserted in a vertical position in the second arm member and connected thereto. In alternative embodiments, it is also conceivable to arrange the pin in a horizontal position on the arm element. The receiving elements of the pin in the device housing of the vacuum robot are both above and below the arm member arranged. In an alternative embodiment, it is also conceivable to arrange the receiving elements laterally of the arm element in the device housing. In addition, in a further alternative embodiment, it is conceivable to arrange the receiving elements only on one side of the arm element in the device housing of the vacuum robot.

Die Anordnung eines Stifts zur gleitenden Aufnahme des ersten Endes des zweiten Armelements ist eine zuverlässige und stabile Lagerung des Armelements. Insbesondere die zweiseitige Anordnung von Aufnahmeelementen im Gerätegehäuse gewährleistet eine stabile und belastbare Lagerung des Seitenarms, die dazu geeignet ist, den am Seitenarm auftretenden Kräften standzuhalten. Dadurch wird ausgeschlossen, dass sich der Seitenarm aufgrund der während einer Reinigungsfahrt auftretenden Kräfte aus seiner Lagerung im Gerätegehäuse löst.The arrangement of a pin for slidably receiving the first end of the second arm member is a reliable and stable support of the arm member. In particular, the two-sided arrangement of receiving elements in the device housing ensures a stable and resilient mounting of the side arm, which is adapted to withstand the forces occurring on the side arm. This excludes that the side arm releases itself from its storage in the device housing due to the forces occurring during a cleaning drive.

Es ist bevorzugt, dass beide Armelemente an den zweiten Enden über eine Achse miteinander verbunden sind. Die Verbindung zwischen den zweiten Enden des ersten und zweiten Armelements ist dabei so ausgeprägt, dass es Bewegungen der beiden Armelemente zueinander ermöglicht. Die Achse ist dabei vertikal an den zweiten Enden der beiden Armelemente angeordnet. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die beiden Armelemente an deren zweiten Ende über ein Gelenk oder ein Scharnier miteinander zu verbinden. In einer weiteren alternativen Ausführungsform der Seitenarme ist es aber auch denkbar, die beiden Armelemente über eine starre, nicht bewegliche Verbindung miteinander zu verbinden.It is preferred that both arm elements are connected together at the second ends via an axis. The connection between the second ends of the first and second arm element is so pronounced that it allows movements of the two arm elements to each other. The axis is arranged vertically at the second ends of the two arm elements. In an alternative embodiment, it is also conceivable to connect the two arm members at their second end via a hinge or a hinge with each other. In a further alternative embodiment of the side arms, it is also conceivable to connect the two arm elements via a rigid, non-movable connection with each other.

Die bewegliche Verbindung zwischen den beiden Armelementen über eine Achse ermöglicht einen möglichst großen Bewegungsradius der Seitenarme bei gleichzeitig effizienter Ausnutzung des vorhandenen Bauraums im Gerätegehäuse des Saugroboters. Dadurch kann der Seitenarm in einer ersten Position in der Aufsicht ausreichend weit vor dem Gerätegehäuse des Saugroboters hervorstehen, um so dessen Reinigungsleistung insbesondere in Rand- und Eckenbereichen zu verbessern. Gleichzeitig wird gewährleistet, dass der Seitenarm in einer zweiten Position, in der dieser annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, einen möglichst geringen Bauraum in Anspruch nimmt. Zudem vereinfacht die bewegliche Verbindung der Armelemente die Lagerung des Seitenarms im Gerätegehäuse des Saugroboters.The movable connection between the two arm elements via an axis allows the largest possible radius of movement of the side arms at the same time efficient use of the available space in the device housing of the vacuum robot. As a result, the side arm in a first position in the supervision project sufficiently far in front of the device housing of the vacuum robot, so as to improve its cleaning performance, especially in edge and corner areas. At the same time it is ensured that the side arm in a second position, in which it is almost completely absorbed by the device housing, takes up the smallest possible space. In addition, the movable connection of the arm elements simplifies the mounting of the side arm in the device housing of the vacuum robot.

Zusätzlich ist es bevorzugt, dass die Achse zwischen dem ersten Armelement und dem zweiten Armelement gleichzeitig als Drehachse des Bürstenelements fungiert. Dazu ist unterhalb des Seitenarms, in Richtung der zu reinigenden Fläche, an der Achse, die die beiden Armelemente verbindet, zusätzlich ein Bürstelement angeordnet. Das heißt, die Welle, die das erste und zweite Armelement beweglich miteinander verbindet, wird gleichzeitig als Drehachse des Bürstenelements eingesetzt und verbindet dieses mit dem Seitenarm des Saugroboters. In einer alternativen Ausführungsform ist es aber auch denkbar, die Drehachse des Bürstenelements unabhängig von der Achse, die die beiden Armelemente miteinander verbindet, am Seitenarm anzuordnen.In addition, it is preferable that the axis between the first arm member and the second arm member simultaneously function as a rotation axis of the brush member. For this purpose, a brush element is additionally arranged below the side arm, in the direction of the surface to be cleaned, on the axis connecting the two arm elements. That is, the shaft which connects the first and second arm members to each other in a movable manner is simultaneously used as a rotation axis of the brush member and connects it to the side arm of the brush Robotic vacuum cleaner. In an alternative embodiment, however, it is also conceivable to arrange the axis of rotation of the brush element independently of the axis which connects the two arm elements to one another on the side arm.

Die gleichzeitige Anordnung der Achse, die das erste und zweite Armelement miteinander verbindet, als Drehachse des Bürstenelements vereinfacht den Aufbau des Seitenarms und reduziert dessen Herstellungsaufwand. Zudem werden durch die zentrierte Anordnung der Drehachse des Bürstenelements zwischen den beiden Armelementen die im Zuge einer Reinigungsfahrt auf das Bürstenelement wirkenden Kräfte annähernd gleichmäßig auf die beiden Armelemente des Seitenarms und somit auch auf deren Lagerstellen im Gerätegehäuse verteilt. Dies gewährleistet eine gleichmäßig geführte Bewegung der Seitenarme zwischen der ersten und zweiten Position und verhindert zudem die einseitige Überlastung von einzelnen Lagerstellen.The simultaneous arrangement of the axis, which connects the first and second arm member together as the axis of rotation of the brush element simplifies the structure of the side arm and reduces its manufacturing cost. In addition, by the centered arrangement of the axis of rotation of the brush element between the two arm elements acting in the course of a cleaning drive on the brush element forces approximately evenly distributed to the two arm elements of the side arm and thus also on their bearings in the device housing. This ensures a smooth guided movement of the side arms between the first and second position and also prevents the one-sided overload of individual bearings.

Bevorzugt ist ein Saugroboter, bei dem die rotatorische Bewegung des ersten Armelements durch begrenzende Elemente in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel-Intervall von 2 bis 70 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel-Intervall von 5 bis 30 Grad aufweist. Das Winkel-Intervall spannt sich auf in der Aufsicht des Gerätegehäuses zwischen einer Geraden, die im Wesentlichen quer zur Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters von außen an dessen Gerätegehäuse anliegt und einer Seite des ersten Armelements, die in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters angeordnet ist. In der ersten Position des Seitenarms, in der dieser vor dem Gerätegehäuse zumindest teilweise hervorsteht, ergibt sich in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 2 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 5 Grad zwischen der Geraden und der Seite des ersten Armelements, die in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters angeordnet ist. In der zweiten Position des Seitenarms, in welcher der Seitenarm annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen wird, ergibt sich in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 70 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel von 30 Grad zwischen der Geraden und der Seite des ersten Armelements, die in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters angeordnet ist. Die Begrenzung der rotatorischen Bewegung des mindestens einen Seitenarms erfolgt über im Gerätegehäuse angeordnete Elemente.Preferred is a vacuum robot, in which the rotational movement of the first arm member by limiting elements in a preferred embodiment, an angle interval of 2 to 70 degrees and in a particularly preferred embodiment, an angle interval of 5 to 30 degrees. The angle interval spans in the top view of the device housing between a straight line which abuts the device housing substantially transversely to the main movement direction of the vacuum robot and a side of the first arm element which is arranged in the direction of the main movement direction of the vacuum robot. In the first position of the side arm, in which this at least partially protrudes in front of the device housing, results in a preferred embodiment, an angle of 2 degrees and in a particularly preferred embodiment, an angle of 5 degrees between the line and the side of the first arm member, the is arranged in the direction of the main movement direction of the vacuum robot. In the second position of the side arm, in which the side arm is approximately completely received by the device housing, results in a preferred embodiment, an angle of 70 degrees and in a particularly preferred embodiment, an angle of 30 degrees between the line and the side of the first arm member, which is arranged in the direction of the main movement direction of the vacuum robot. The limitation of the rotational movement of the at least one side arm takes place via elements arranged in the device housing.

Die Begrenzung der rotatorischen Drehbewegung des mindestens einen Seitenarms auf das beanspruchte Winkel-Intervall bewirkt zum einem, dass der Seitenarm in der ersten Position im ausreichenden Maß vor dem Gerätegehäuse hervorsteht. Dadurch werden Rand- und Eckenbereiche durch das unter dem Seitenarm angeordnete Bürstenelement von Staub- und Schmutzpartikeln gereinigt, die durch den unter dem Gerätegehäuse angeordneten Saugmund nicht oder nur sehr eingeschränkt erfasst werden. Zum anderen ist das beanspruchte Winkel-Intervall so gewählt, dass der Seitenarm in der zweiten Position annähernd vollständig vom Gerätegehäuse aufgenommen werden kann.The limitation of the rotational rotational movement of the at least one side arm on the claimed angular interval, for one thing, causes the side arm in the first position to protrude sufficiently in front of the device housing. As a result, edge and corner areas are cleaned by the arranged under the side arm brush element of dust and dirt particles, which arranged by the under the device housing Suction or not be detected only very limited. On the other hand, the claimed angle interval is selected so that the side arm can be received in the second position almost completely from the device housing.

Es ist bevorzugt, dass wenn der mindestens eine Seitenarm in der ersten Position angeordnet ist, sich ein annähernd bündiger Abschluss zwischen den beiden Armelementen des Seitenarms und den beiden Rändern der mindestens einen Öffnung in der Seitenwand einstellt. Das heißt, in der der ersten Position ist der mindestens eine Seitenarm so angeordnet, dass keine Spalten oder Lücken zwischen dem Gerätegehäuse und beiden Armelementen des Seitenarms entstehen. Dafür ist die Öffnung in der Seitenwand des Gerätegehäuses so auf die bauliche Geometrie des Seitenarms abgestimmt, dass die Spaltmaße zwischen den beiden Armelementen und dem Gerätegehäuse in der ersten Position des Seitenarms ein für die Beweglichkeit der Armelemente erforderliches technisches Mindestmaß nicht überschreiten.It is preferred that when the at least one side arm is located in the first position, an approximately flush termination is established between the two arm elements of the side arm and the two edges of the at least one opening in the side wall. That is, in the first position of the at least one side arm is arranged so that no gaps or gaps between the device housing and both arm elements of the side arm arise. For this, the opening in the side wall of the device housing is matched to the structural geometry of the side arm that the gaps between the two arm elements and the device housing in the first position of the side arm does not exceed a required for the mobility of the arm elements minimum technical dimension.

Durch die weitestgehende Vermeidung von Lücken zwischen den Armelementen und dem Gerätegehäuse in der ersten Position des Seitenarms wird sichergestellt, dass sich auf der zu reinigenden Fläche befindliche Objekte, wie bspw. Kabel oder Drähte, nicht am Seitenarm verfangen oder verklemmen können. Dies erhöht die Autonomie des Saugroboters, da ein manuelles und aufwendiges Entfernen von am Seitenarm verfangenen Objekten durch den Benutzer nicht erforderlich ist. Zudem kann ausgeschlossen werden, dass sich eine hervorstehende Ecke oder Kante der zu reinigenden Bodenfläche in den Lücken zwischen Seitenarm und Gerätegehäuse verklemmt und so zu einer Unterbrechung der Reinigungsfahrt führt. Insbesondere in verwinkelten Raumgeometrien kann so ausgeschlossen werden, dass sich der Saugroboter durch die hervorstehenden Seitenarme in der ersten Position in Eck- oder Randbereichen festfährt.By largely avoiding gaps between the arm elements and the device housing in the first position of the side arm, it is ensured that objects located on the surface to be cleaned, such as, for example, cables or wires, can not be caught or jammed on the side arm. This increases the autonomy of the vacuum robot, as a manual and expensive removal of objects caught on the side arm by the user is not required. In addition, it can be ruled out that a protruding corner or edge of the floor surface to be cleaned jams in the gaps between the side arm and the device housing and thus leads to an interruption of the cleaning run. In particular, in angled room geometries can be ruled out so that the vacuum robot is stuck by the protruding side arms in the first position in corner or edge areas.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der mindestens eine Seitenarm in Richtung der ersten Position außerhalb des Gerätegehäuses federbelastet. Das heißt, der mindestens eine Seitenarm wird durch die Kraft eines Federelements in Richtung der ersten Position gedrückt oder gezogen. In einer alternativen Ausführungsform federbelastet eine im ersten Armelement angeordnete Schenkelfeder den Seitenarm in Richtung der ersten Position. Die Schenkelfeder ist dabei im ersten Armelement auf dessen Drehachse angeordnet, die das Armelement über eine Achse mit dem Gerätegehäuse verbindet. Die Schenkel des Federelements werden durch die Wände des ersten Armelements oder durch begrenzende Elemente, die im Gerätegehäuse angeordnet sind und durch eine Öffnung in das erste Armelement des Seitenarms eingreifen, eingefasst.In a preferred embodiment, the at least one side arm is spring-loaded in the direction of the first position outside the device housing. That is, the at least one side arm is pushed or pulled by the force of a spring element in the direction of the first position. In an alternative embodiment, a leg spring disposed in the first arm member resiliently biases the side arm in the direction of the first position. The leg spring is arranged in the first arm member on the axis of rotation, which connects the arm member via an axis with the device housing. The legs of the spring element are bordered by the walls of the first arm element or by limiting elements which are arranged in the device housing and engage through an opening in the first arm element of the side arm.

Der Einsatz von Federkraft zur Bewegung des Seitenarms aus dem Gerätegehäuse heraus ist eine kostenminimale, bauraumsparende und zuverlässige Lösung. Zusätzliche Motorelemente zum Ein- und Ausfahren des mindestens einen Seitenarms sind dadurch nicht erforderlich. Dies wirkt sich, aufgrund der begrenzten Akku- oder Batteriekapazitäten von Saugrobotern, verlängernd auf die Reinigungsfahrten des Saugroboters auf. Der Einsatz einer Schenkelfeder ist besonders vorteilhaft, da hierbei mit relativ geringem technischem Aufwand die rotatorische Drehbewegung des Seitenarms eingestellt werden kann.The use of spring force to move the side arm out of the device housing is a cost-effective, space-saving and reliable solution. Additional engine elements for extending and retracting the at least one side arm are not required. This has an effect, due to the limited battery or battery capacity of vacuum robots, extending to the cleaning cycles of the vacuum robot. The use of a leg spring is particularly advantageous, since in this case the rotary rotational movement of the side arm can be adjusted with relatively little technical effort.

Zusätzlich ist es bevorzugt, dass die auf den mindestens einen Seitenarm wirkende Federkraft in einer bevorzugten Ausführungsform eine Kraft zwischen 0,5 und 10 Newton aufweist und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform eine Kraft zwischen 1,5 und 4 Newton aufweist.In addition, it is preferred that the spring force acting on the at least one side arm in a preferred embodiment has a force between 0.5 and 10 Newton and in a particularly preferred embodiment has a force between 1.5 and 4 Newton.

Die auf den Seitenarm wirkende Federkraft ist dabei so vorgegeben, dass die Kraft ausreicht, um die Seitenarme bei hindernisfreier Fahrt in der ersten Position außerhalb des Gerätegehäuses zu halten. Als hindernisfreier Fahrt wird hierbei eine normale Reinigungsfahrt verstanden, bei der weder der Seitenarm noch das am Seitenarm angeordnete Bürstenelement auf Ecken, Kanten oder Objekte auf der zu reinigenden Fläche trifft. Die Federkraft muss hierfür größer sein als die Kraft, die durch die Reibung bzw. den Eingriff der Bürstenelemente in den zu reinigenden Bodenbelag entsteht und entgegengesetzt zur Fahrrichtung des Saugroboters auf die Seitenarme wirkt. Insbesondere auf hochflorigen Bodenbelägen muss daher sichergestellt sein, dass die Seitenarme aus der ersten Position nicht allein durch den Widerstand des Bodenbelags bei Vorwärtsfahrt des Saugroboters in die zweite Position gedrückt werden. Gleichzeitig muss die auf den Seitenarm wirkende Federkraft dabei so gewählt werden, dass die Seitenarme mit geringem Kraftaufwand durch sich auf der zu reinigenden Fläche befindliche Objekte, Kanten oder Ecken in das Gerätegehäuse hereingedrückt werden können. Dies verhindert ein Verkanten oder Verklemmen der Seitenarme des Saugroboters an Objekten, Kanten oder Ecken auf der zu reinigenden Fläche.The force acting on the side arm spring force is set so that the force is sufficient to keep the side arms in obstacle-free ride in the first position outside of the device housing. As obstacle-free ride here is a normal cleaning trip understood in which neither the side arm nor arranged on the side arm brush element meets corners, edges or objects on the surface to be cleaned. For this purpose, the spring force must be greater than the force which arises due to the friction or the engagement of the brush elements in the floor covering to be cleaned and acts counter to the direction of travel of the vacuum robot on the side arms. In particular, on high-pile floor coverings must therefore be ensured that the side arms are pressed from the first position not only by the resistance of the floor covering during forward travel of the vacuum robot in the second position. At the same time, the spring force acting on the side arm must be selected such that the side arms can be pushed into the device housing with little effort by objects, edges or corners located on the surface to be cleaned. This prevents jamming or jamming of the side arms of the vacuum robot to objects, edges or corners on the surface to be cleaned.

Bevorzugt ist, dass der Motor über einen Zahnriemen, eine erste Riemenscheibe und eine zweite Riemenscheiben, die innerhalb des ersten Armelements angeordnet sind, als Antrieb für das Bürstenelement des Seitenarms fungiert. Das heißt im ersten Armelement ist eine erste Riemenscheibe auf der Drehachse des Bürstenelements angeordnet, die über einen Zahnriemen in Wirkverbindung mit einer zweiten im ersten Armelement angeordneten Riemenscheibe steht. Die zweite Riemenscheibe wird über dem außen am ersten Armelement angeordneten Motor angetrieben. In einer alternativen Ausführungsform ist es denkbar, den Motor innerhalb des ersten Armelements anzuordnen und das Bürstenelement über mindestens ein ebenfalls innerhalb des ersten Armelements angeordnete Übertragungselement anzutreiben. In einer weiteren alternativen Ausführungsform ist es denkbar, den Motor außen am zweiten Armelement anzuordnen und dass der Motor über einen Zahnriemen, eine erste Riemenscheibe und eine zweite Riemenscheibe, die innerhalb des zweiten Armelements angeordnet sind, als Antrieb für das Bürstenelement des Seitenarms fungiert.It is preferred that the motor act as a drive for the brush element of the side arm via a toothed belt, a first pulley and a second pulley, which are arranged within the first arm member. That is, in the first arm member, a first pulley is disposed on the rotation axis of the brush member, which is connected via a toothed belt in operative connection with a second arranged in the first arm member pulley. The second pulley is driven above the outside of the first arm element arranged motor. In an alternative embodiment, it is conceivable to arrange the motor within the first arm element and to drive the brush element via at least one likewise arranged within the first arm element transmission element. In a further alternative embodiment, it is conceivable to arrange the motor on the outside of the second arm element and that the motor via a toothed belt, a first pulley and a second pulley disposed within the second arm member function as a drive for the brush member of the side arm.

Die Anordnung des Motors, des Zahnriemens und der beiden Riemenscheiben innerhalb des ersten Armelements ermöglicht eine direkte und weitestgehend verlustfreie Übertragung der Antriebsleistung des Motors auf das Bürstenelement. Zudem wird durch die weitestgehende Integration der Antriebselemente in das erste Armelement, die Beweglichkeit des Seitenarms nicht durch zusätzliche mechanische Verbindungselemente zwischen Gerätegehäuse und Seitenarm eingeschränkt. Diese wäre erforderlich, wenn ein Motor zum Antrieb des Bürstenelementes im Gerätegehäuse angeordnet wäre und dessen Antriebsleistung über mindestens ein Übertragungselement vom Gerätegehäuse in den Seitenarm übertragen werden müsste.The arrangement of the motor, the toothed belt and the two pulleys within the first arm member allows a direct and largely lossless transmission of the drive power of the motor to the brush element. In addition, the mobility of the side arm is not limited by additional mechanical connecting elements between the device housing and side arm by the most extensive integration of the drive elements in the first arm element. This would be required if a motor for driving the brush element would be arranged in the device housing and its drive power would have to be transmitted via at least one transmission element from the device housing in the side arm.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Das oder jedes Ausführungsbeispiel ist nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung auch Abänderungen und Modifikationen möglich, die durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den im allgemeinen oder speziellen Beschreibungsteil beschriebenen sowie in den Ansprüchen und/oder den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen oder Verfahrensschritten für den Fachmann in Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten führen.An embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and will be described in more detail below. Corresponding objects or elements are provided in all figures with the same reference numerals. The or each embodiment is not to be understood as limiting the invention. Rather, in the context of the present disclosure, modifications and modifications are possible, which may be achieved by the combination or modification of individual features described in the general or specific description part and in the claims and / or the drawings with respect to those skilled in the art Solution of the task can be removed and lead by combinable features to a new object or to new process steps.

Es zeigen:

Figur 1
Perspektivische Darstellung eines Saugroboters;
Figur 2
Untersicht eines Saugroboters mit Seitenarmen;
Figur 3
Aufsicht eines Seitenarms;
Figur 4
Antriebselemente eines Seitenarms;
Figur 5
Perspektivische Darstellung eines Seitenarms;
Figur 6
Untersicht eines Saugroboters mit ausgeklappten Seitenarmen;
Figur 7
Untersicht eines Saugroboters mit eingeklappten Seitenarmen;
Figur 8
Darstellung der Ausklappwinkel der Seitenarme eines Saugroboters.
Show it:
FIG. 1
Perspective view of a vacuum robot;
FIG. 2
Bottom view of a vacuum robot with side arms;
FIG. 3
Supervision of a side arm;
FIG. 4
Drive elements of a side arm;
FIG. 5
Perspective view of a side arm;
FIG. 6
Bottom view of a vacuum robot with unfolded side arms;
FIG. 7
Bottom view of a vacuum robot with folded side arms;
FIG. 8
Representation of the folding angle of the side arms of a vacuum robot.

Figur 1 zeigt einen Saugroboter 10 zur autonomen Reinigung von Flächen, insbesondere Bodenflächen. Der Saugroboter 10 weist ein Gerätegehäuse 12 auf, das sich aus einer Ober- und einer Unterseite 30, 28, beide mit annähernd runder Grundfläche, und einer Ober- und Unterseite 28, 30 verbindenden Seitenwand 32 zusammensetzt. Auf der Unterseite 28 des Gerätegehäuses 12 ist ein Fahrantrieb 50 angeordnet, der dazu geeignet ist, den Saugroboter 12 über die zu reinigenden Fläche zu bewegen. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 sind im vorderen Bereich des Saugroboters 10 in der Seitenwand 32 seitlich zwei Öffnungen 34 angeordnet. Diese Öffnungen 34 weisen eine annähernd rechteckige Form auf und werden seitlich jeweils durch zwei Ränder 36 begrenzt. In den Öffnungen 34 in der Seitenwand 32 des Saugroboters 10 sind zwei Seitenarme 14 angeordnet. Die Seitenarme 14 sind beweglich im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert und stehen in der dargestellten Position aus dem Gerätegehäuse 12 nach außen hervor. Unterhalb der Seitenarme 14 sind drehbare Bürstenelemente 24 angeordnet, die in direkten Kontakt mit der zu reinigenden Bodenfläche stehen. FIG. 1 shows a vacuum cleaner 10 for autonomous cleaning of surfaces, especially floor surfaces. The vacuum robot 10 has a device housing 12, which is composed of an upper and a lower side 30, 28, both with approximately round base, and a top and bottom 28, 30 connecting side wall 32. On the underside 28 of the device housing 12, a drive 50 is arranged, which is adapted to move the suction robot 12 over the surface to be cleaned. With respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10, two openings 34 are arranged laterally in the front area of the vacuum robot 10 in the side wall 32. These openings 34 have an approximately rectangular shape and are each bounded laterally by two edges 36. In the openings 34 in the side wall 32 of the vacuum robot 10, two side arms 14 are arranged. The side arms 14 are movably mounted in the device housing 12 of the vacuum robot 10 and stand out in the position shown from the device housing 12 to the outside. Below the side arms 14 rotatable brush elements 24 are arranged, which are in direct contact with the floor surface to be cleaned.

Figur 2 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 mit annähernd runder Grundform aufweist. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters weist dieser Saugroboter 10 im hinteren Bereich und im mittleren Bereich in Rand nähe einen Fahrantrieb 50 auf. Vor den Elementen des Fahrantriebs 50, die im mittleren Bereich des Saugroboters 10 angeordnet sind, ist auf der Unterseite 28 des Saugroboters 10 eine Saugöffnung 52 angeordnet. Diese Saugöffnung 52 weist eine rechteckige Grundform auf und erstreckt sich annähernd über die gesamte Breite des Gerätegehäuses 12. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 sind vor der Saugöffnung 52 an dessen zwei äußeren Rändern zwei Seitenarme 14 angeordnet. Die zwei Seitenarme 14 sind in einer ersten Position dargestellt, in der die Seitenarme 14 von der annähernd runden Grundform des Gerätegehäuses 12 zumindest teilweise nach außen hervorstehen. Unterhalb beider Seitenarmee 14 sind drehbare Bürstenelemente 24 angeordnet, die in direkten Kontakt mit der zu reinigenden Bodenfläche stehen. FIG. 2 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12 with approximately round basic shape. With reference to the main direction of movement of the vacuum robot, this vacuum robot 10 has a traction drive 50 in the rear area and in the central area near the edge. Before the elements of the traction drive 50, which are arranged in the central region of the vacuum robot 10, a suction opening 52 is disposed on the underside 28 of the vacuum robot 10. This suction opening 52 has a rectangular basic shape and extends approximately over the entire width of the device housing 12. With respect to the main movement direction of the vacuum robot 10, two side arms 14 are arranged in front of the suction opening 52 at its two outer edges. The two side arms 14 are shown in a first position, in which the side arms 14 protrude from the approximately circular basic shape of the device housing 12 at least partially outward. Below both side arms 14 rotatable brush elements 24 are arranged, which are in direct contact with the floor surface to be cleaned.

Figur 3 zeigt die Aufsicht eines Seitenarms 14, der ein erstes und ein zweites Armelement 16, 18 aufweist. Das erste Armelement 16 weist in der Aufsicht eine stabähnliche Grundform auf, mit einem ersten Ende 16.1, das einem zweiten Ende 16.2 im Wesentlichen gegenüberliegt. Das erste Armelement 16 weist in der Aufsicht am ersten Ende 16.1 eine etwas breitere Grundform auf und verjüngt sich zum zweiten Ende 16.2 hin. Am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 ist ein Motor 40 von oben auf das Armelement 16 aufgesetzt. Der Motor 40 weist in der Aufsicht eine runde Grundform auf und ist annähernd mittig zentriert auf dem ersten Armelement 16 angeordnet. Oberhalb des Motors 40 ist am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 die Drehachse 20 des Seitenarms 14 angeordnet. Über diese Drehachse 20 wird das erste Armelement 16 des Seitenarms 14 rotatorisch drehbar im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert. Am zweiten Ende 16.2 des ersten Armelements 16 ist mittig zentriert die Drehachse 26 des Bürstenelements 24 angeordnet, dass unterhalb des Seitenarm 14 angeordnet ist und auf der zu reinigenden Fläche aufliegt. FIG. 3 shows the top view of a side arm 14 having a first and a second arm member 16, 18. The first arm element 16 has a rod-like basic shape in plan view, with a first end 16.1, which is opposite to a second end 16.2 substantially. The first arm member 16 has a slightly wider basic shape in the plan view at the first end 16.1 and tapers towards the second end 16.2. At the first end 16.1 of the first arm member 16, a motor 40 is mounted from above on the arm member 16. The motor 40 has a round basic shape in the plan view and is arranged approximately centered centered on the first arm member 16. Above the motor 40, the axis of rotation 20 of the side arm 14 is arranged at the first end 16. 1 of the first arm element 16. About this axis of rotation 20, the first arm member 16 of the side arm 14 is rotatably rotatably mounted in the device housing 12 of the vacuum robot 10. At the second end 16.2 of the first arm member 16 is centrally centered, the axis of rotation 26 of the brush member 24 is disposed below the side arm 14 and rests on the surface to be cleaned.

Das erste Armelement 16 wird am zweiten Ende 16.2 über die Drehachse 26 des Bürstenelements 24 mit dem zweiten Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 verbunden. Das zweite Armelement 18 weist ebenfalls eine annähernd stabförmige Grundform mit einem ersten Ende 18.1 und einem zweiten Ende 18.2 auf, welches dem ersten Ende 18.1 gegenüberliegt. Das zweite Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 weist in der Aufsicht eine annähernd identische Form wie das zweite Ende 16.2 des ersten Armelements 16 auf. Zwischen dem ersten 18.1 und zweiten Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 verjüngt sich dieses in der Aufsicht auf eine im Vergleich zum ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 deutlich schmalerer Grundform. Am ersten Ende 18.1 des zweiten Armelements 18 ist mittig zentriert eine Öffnung angeordnet, in der mittig zentriert ein Stift 60 angeordnet ist. Über diesen Stift 60 wird das erste Ende 18.1 des zweiten Armelements 18 linear gleitend im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert.The first arm element 16 is connected at the second end 16. 2 via the axis of rotation 26 of the brush element 24 to the second end 18. 2 of the second arm element 18. The second arm element 18 likewise has an approximately rod-shaped basic shape with a first end 18.1 and a second end 18.2, which lies opposite the first end 18.1. The second end 18. 2 of the second arm element 18 has an approximately identical shape in plan view to the second end 16. 2 of the first arm element 16. Between the first 18. 1 and the second end 18. 2 of the second arm element 18, the latter tapers in plan view to a considerably narrower basic shape compared to the first end 16. 1 of the first arm element 16. At the first end 18.1 of the second arm member 18 is centered an opening arranged in the centered centered a pin 60 is arranged. About this pin 60, the first end 18.1 of the second arm member 18 is mounted linearly sliding in the device housing 12 of the vacuum robot 10.

Figur 4 zeigt die Schnittdarstellung eines Seitenarms 14, der ein erstes und ein zweites Armelement 16, 18 aufweist. Das erste Armelement 16 weist in dieser Darstellung eine stabähnliche Grundform auf mit einem ersten Ende 16.1, das einem zweiten Ende 16.2 im Wesentlichen gegenüberliegt. Mittig zentriert am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 ist im Armelement 16 eine zweite Riemenscheibe 46 angeordnet. Diese Riemenscheibe 46 steht in direkter Wirkverbindung mit einem Motor 40 (nicht dargestellt in Figur 4), der von oben auf das erste Armelement 16 aufgesetzt ist. Die zweite Riemenscheib 46 wird teilweise von einem Zahnriemen 42 umschlossen, der die zweite Riemenscheibe 46 mit einer ersten Riemenscheibe 48 verbindet. Die erste Riemenscheibe 48 ist im ersten Armelement 16, mittig zentriert auf der Drehachse 26 des Bürstenelements 24 angeordnet, die am zweiten Ende 16.2 des ersten Armelements 16 angeordnet ist. Auch die erste Riemenscheibe 44 wird zumindest teilweise vom Zahnriemen 42 umschlossen, der vollständig innerhalb des ersten Armelements 16 angeordnet ist. FIG. 4 shows the sectional view of a side arm 14 having a first and a second arm member 16, 18. In this illustration, the first arm element 16 has a rod-like basic shape with a first end 16. 1, which essentially lies opposite a second end 16. 2. Centrally centered at the first end 16.1 of the first arm member 16, a second pulley 46 is disposed in the arm member 16. This pulley 46 is in direct operative connection with a motor 40 (not shown in FIG FIG. 4 ), which is placed from above on the first arm member 16. The second pulley 46 is partially enclosed by a toothed belt 42 which connects the second pulley 46 to a first pulley 48. The first pulley 48 is arranged in the first arm element 16, centered on the axis of rotation 26 of the brush element 24, which is arranged at the second end 16.2 of the first arm member 16. Also, the first pulley 44 is at least partially enclosed by the toothed belt 42, which is disposed completely within the first arm member 16.

Figur 5 zeigt die perspektivische Darstellung eines Seitenarms 14, der ein erstes und ein zweites Armelement 16, 18 aufweist. Das erste Armelement 16 weist ein erstes und ein zweites Ende 16.1, 16.2 auf, die sich im Wesentlichen gegenüberliegen. Am ersten Ende 16.1 des ersten Armelements 16 ist in Bezug auf die Hautbewegungsrichtung des Saugroboters 10 vorderen Bereich des ersten Armelements 16 die Drehachse 20 des Seitenarms 14 angeordnet. Über diese Achse 20 wird das erste Armelement 16 rotatorisch drehbar im Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 gelagert. Am zweiten Ende 16.2 des ersten Armelements 16 ist eine Aussparung vorgesehen, die das zweite Ende 18.2 des zweiten Armelements 18 zumindest teilweise aufnimmt. An den zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 ist mittig zentriert eine Bohrung vorgesehen, die dazu geeignet ist, eine das erste und zweite Armelement 16, 18 verbindende Achse 26 aufzunehmen. Gleichzeitig fungiert diese Achse 26 als Drehachse des Bürstenelements 24, welches unterhalb des Seitenarms 14 angeordnet ist. FIG. 5 shows the perspective view of a side arm 14 having a first and a second arm member 16, 18. The first arm member 16 has first and second ends 16.1, 16.2 which are substantially opposed. At the first end 16. 1 of the first arm element 16, the axis of rotation 20 of the side arm 14 is arranged with respect to the skin movement direction of the vacuum robot 10 in the front region of the first arm element 16. About this axis 20, the first arm member 16 is rotatably mounted rotatably in the device housing 12 of the vacuum robot 10. At the second end 16.2 of the first arm member 16, a recess is provided which receives the second end 18.2 of the second arm member 18 at least partially. Centered at the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18 is a bore which is adapted to receive an axle 26 connecting the first and second arm members 16, 18. At the same time, this axis 26 acts as a rotation axis of the brush element 24, which is arranged below the side arm 14.

Figur 6 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 aufweist, bei dem in Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 vorderen Bereich an beiden Seiten jeweils ein Seitenarm 14 angeordnet ist. Beide Seitenarme 14 weisen ein erstes Armelement 16 und ein zweites Armelement 18 auf. Das erste Armelement 16 ist an einem ersten Ende 16.1 rotatorisch um eine Achse 20 drehbar im vorderen Bereich des Gerätegehäuses 12 gelagert. Das zweite Armelement 18 ist an einem ersten Enden 18.1 linear gleitend in einer Aufnahme 48 im Gerätegehäuse 12 gelagert, die seitlich neben dem Saugmund 52 am Rand des Gerätegehäuses 12 angeordnet ist. An den zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 sind diese über eine Achse 26 beweglich miteinander verbunden. Diese Achse 26 fungiert dabei gleichzeitig als Drehachse 26 des unterhalb des Seitenarms 14 angeordneten Bürstenelements 24. Figur 6 zeigt beide Seitenarme 14 in einer ersten Position, in der diese in der Aufsicht zumindest teilweise vor dem Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 hervorstehen. Insbesondere die unterhalb der Seitenarme 14 angeordneten Bürstenelemente 24 stehen in dieser ersten Position in der Aufsicht annähernd vollständig vor dem Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 hervor. FIG. 6 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12, in which with respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10 front region on both sides in each case a side arm 14 is arranged. Both side arms 14 have a first arm member 16 and a second arm member 18. The first arm element 16 is rotatably mounted at a first end 16.1 about an axis 20 in the front region of the device housing 12. The second arm member 18 is mounted on a first ends 18.1 sliding linearly in a receptacle 48 in the device housing 12, which is arranged laterally adjacent to the suction mouth 52 at the edge of the device housing 12. At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18, these are connected via an axis 26 movable with each other. This axis 26 acts simultaneously as a rotation axis 26 of the arranged below the side arm 14 brush element 24th FIG. 6 shows both side arms 14 in a first position in which they protrude at least partially in front of the device housing 12 of the vacuum robot 10 in the plan. In particular, the brush elements 24 arranged below the side arms 14 protrude almost completely in front of the device housing 12 of the vacuum robot 10 in this first position in the plan view.

Figur 7 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 aufweist, bei dem in Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 vorderen Bereich an beiden Seiten jeweils ein Seitenarm 14 angeordnet ist. Beide Seitenarme 14 weisen ein erstes Armelement 16 und ein zweites Armelement 18 auf. Das erste Armelement 16 ist an einem ersten Ende 16.1 rotatorisch um eine Achse 20 drehbar im vorderen Bereich des Gerätegehäuses 12 gelagert. Das zweite Armelement 18 ist an einem ersten Enden 18.1 linear gleitend in einer Aufnahme 48 im Gerätegehäuse 12 gelagert, die seitlich neben dem Saugmund 52 am Rand des Gerätegehäuses 12 angeordnet ist. An den zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 sind diese über eine Achse 26 beweglich miteinander verbunden. Diese Achse 26 fungiert dabei gleichzeitig als Achse 26 des unterhalb des Seitenarms 14 angeordneten Bürstenelements 24. Figur 7 zeigt beide Seitenarme 14 in einer zweiten Position, in der diese in der Aufsicht annähernd vollständig vom Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 aufgenommen werden. Insbesondere die unterhalb der Seitenarme 14 angeordneten Bürstenelemente 24 werden in dieser zweiten Position in der Aufsicht annähernd vollständig vom Gerätegehäuse 12 des Saugroboters 10 verdeckt. FIG. 7 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12, in which with respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10 front region on both sides in each case a side arm 14 is arranged. Both side arms 14 have a first arm member 16 and a second arm member 18. The first arm element 16 is rotatably mounted at a first end 16.1 about an axis 20 in the front region of the device housing 12. The second arm member 18 is mounted on a first ends 18.1 sliding linearly in a receptacle 48 in the device housing 12, which is arranged laterally adjacent to the suction mouth 52 at the edge of the device housing 12. At the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18, these are connected via an axis 26 movable with each other. This axis 26 acts simultaneously as an axis 26 of the arranged below the side arm 14 brush element 24th FIG. 7 shows both side arms 14 in a second position in which they are almost completely absorbed by the device housing 12 of the vacuum robot 10 in the plan. In particular, the brush elements 24 arranged below the side arms 14 are almost completely covered by the device housing 12 of the vacuum robot 10 in this second position in the plan view.

Figur 8 zeigt die Untersicht eines Saugroboters 10, der ein Gerätegehäuse 12 mit annähernd runder Grundform aufweist. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung weist der Saugroboter 10 in Rand nähe im hinteren und mittleren Bereich Elemente 50 eines Fahrantriebs auf. Vor den Elementen 50 des Fahrantriebs, die im mittleren Bereich des Saugroboters 10 angeordnet sind, ist auf der Unterseite 28 des Saugroboters 10 ein Saugmund 52 angeordnet. Der Saugmund 52 weist eine rechteckige Grundform auf und erstreckt sich annähernd über die gesamte Breite des Gerätegehäuses 12. In Bezug auf die Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 sind vor dem Saugmund 52 an dessen zwei äußeren Rändern zwei Seitenarme 14 angeordnet. Diese Seitenarme 14 weisen jeweils ein erstes Armelement 16 und ein zweites Armelement 18 auf. Die ersten Armelemente 16 der beiden Seitenarme 14 sind an ihren ersten Enden 16.1 auf dem Saugmund 52 gegenüberliegenden Seiten über Achsen 20 rotatorisch drehbar im Gerätegehäuse 12 gelagert. An den zweiten Enden 16.2 der ersten Armelemente 16 sind diese mit den zweiten Enden 18.2 der zweiten Armelemente 18 beweglich miteinander verbunden. Mit den ersten Enden 18.1 sind die beiden zweiten Armelemente 18 linear gleitend im Gerätegehäuse 12 aufgenommen. Die Aufnahme 48 für die ersten Enden 18.1 der zweiten Armelemente 18 ist randseitig neben dem Saugmund 52 des Gerätegehäuses 12 angeordnet. Unter der Stelle an der die zweiten Enden 16.2, 18.2 der ersten und zweiten Armelemente 16, 18 miteinander verbunden sind ist ein drehbares Bürstenelement 24 angeordnet. Das Bürstenelement 24 ist dabei so unterhalb des Seitenarms 14 angeordnet, dass dieses 24 auf der zu reinigenden Fläche zumindest teilweise aufliegt. FIG. 8 shows the bottom view of a vacuum robot 10, which has a device housing 12 with approximately round basic shape. With regard to the main direction of movement, the vacuum cleaner 10 near the edge in the rear and central region elements 50 of a traction drive. Before the elements 50 of the traction drive, which are arranged in the central region of the vacuum robot 10, a suction mouth 52 is arranged on the underside 28 of the vacuum robot 10. The suction mouth 52 has a rectangular basic shape and extends approximately over the entire width of the device housing 12. With respect to the main direction of movement of the vacuum robot 10, two side arms 14 are arranged in front of the suction mouth 52 at its two outer edges. These side arms 14 each have a first arm member 16 and a second arm member 18. The first arm members 16 of the two side arms 14 are rotatably mounted rotatably in the device housing 12 at their first ends 16. 1 on the suction mouth 52 opposite sides via axes 20. At the second ends 16.2 of the first arm members 16, these are movably connected to the second ends 18.2 of the second arm members 18. With the first ends 18.1, the two second arm members 18 are slidably received in the device housing 12. The receptacle 48 for the first ends 18. 1 of the second arm elements 18 is arranged at the edge next to the suction mouth 52 of the device housing 12. At the point at which the second ends 16.2, 18.2 of the first and second arm members 16, 18 are connected together, a rotatable brush element 24 is arranged. The brush element 24 is arranged below the side arm 14, that this 24 at least partially rests on the surface to be cleaned.

Am Gerätegehäuse 12 sind zwei Seitenarme 14 in einer ersten Position dargestellt, in welcher die Seitenarme 14 einen festgelegten oder festlegbaren Ausklappwinkel 54 erreichen. Der Ausklappwinkel 54 eines Seitenarms spannt sich auf zwischen einer ersten Geraden 56, die annähernd quer zur Hauptbewegungsrichtung des Saugroboters 10 von außen am Gerätegehäuse 12 anliegt und einer zweiten Geraden 58, die an der dem Saugmund 52 gegenüberliegenden Seite des ersten Armelements 16 des Seitenarms 14 anliegt. Die dargestellte Position der Seitenarme 14 mit dem resultierenden Ausklappwinkel 54 entspricht annähernd dem maximal bevorzugten Ausklappwinkel 54 eines Seitenarms 14.On the device housing 12, two side arms 14 are shown in a first position, in which the side arms 14 reach a fixed or definable Ausklappwinkel 54. The Ausklappwinkel 54 of a side arm spans between a first straight line 56 which abuts approximately transversely to the main movement direction of the vacuum robot 10 from the outside of the device housing 12 and a second straight line 58, which abuts the suction mouth 52 opposite side of the first arm member 16 of the side arm 14 , The illustrated position of the side arms 14 with the resulting Ausklappwinkel 54 corresponds approximately to the maximum preferred Ausklappwinkel 54 of a side arm 14th

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Saugroboterrobotic vacuum
1212
Gerätegehäusedevice housing
1414
Seitenarmsidearm
1616
erstes Armelement
16.1 erstes Ende
16.2 zweites Ende
first arm element
16.1 first end
16.2 second end
1818
zweites Armelement
18.1 erstes Ende
18.2 zweites Ende
second arm element
18.1 first end
18.2 second end
2020
Drehachse SeitenarmRotary axle sidearm
2222
Achseaxis
2424
Bürstenelementbrush element
2626
Drehachse BürstelementRotary axis brushing element
2828
Unterseite GerätegehäuseBottom of device housing
3030
Oberseite GerätegehäuseTop of the device housing
3232
Seitenwand GerätegehäuseSidewall device housing
3434
Öffnung SeitenwandOpening sidewall
3636
Ränder der ÖffnungEdges of the opening
3838
Begrenzungselementelimiting elements
4040
Motorengine
4242
Zahnriementoothed belt
4444
erste Riemenscheibefirst pulley
4646
zweite Riemenscheibesecond pulley
4848
Aufnahme GerätegehäuseRecording device housing
5050
Fahrantriebtraction drive
5252
Saugmundsaugmund
5454
Ausklappwinkel SeitenarmFold-out angle side arm
5656
erste Geradefirst straight
5858
zweite Geradesecond straight line
6060
Stiftpen

Claims (10)

Saugroboter (10) zur autonomen Reinigung von Flächen, mit einem Gerätegehäuse (12) und mit mindestens einem beweglich im oder unter dem Gerätegehäuse (12) gelagerten Seitenarm (14) an dem mindestens ein Bürstenelement (24) angeordnet ist, wobei der mindestens eine Seitenarm (14) in einer ersten Position teilweise vor dem Gerätegehäuse (12) hervorsteht und in einer zweiten Position vom Gerätegehäuse (12) aufgenommen wird, wobei der mindestens eine Seitenarm (14) ein erstes Armelement (16) mit einem ersten Ende (16.1) und mit einem zweiten Ende (16.2) aufweist, wobei das erste Armelement (16) am ersten Ende (16.1) beweglich im Gerätegehäuse (12) gelagert ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Seitenarm (14) ein zweites Armelement (18) mit einem ersten Ende (18.1) und mit einem zweiten Ende (18.2) aufweist, wobei das zweite Armelement (18) mit dem ersten Ende (18.1) beweglich im Gerätegehäuse gelagert ist und mit dem zweiten Ende (18.2) beweglich mit dem zweiten Ende (16.2) des ersten Armelements (16) verbunden ist.
Suction robot (10) for autonomous cleaning of surfaces, with a device housing (12) and at least one movably mounted in or under the device housing (12) side arm (14) on the at least one brush element (24) is arranged, wherein the at least one side arm (14) projecting in a first position partially in front of the device housing (12) and received in a second position by the device housing (12), the at least one side arm (14) having a first arm element (16) with a first end (16.1) and having a second end (16.2), the first arm element (16) being movably mounted in the device housing (12) at the first end (16.1),
characterized,
in that the side arm (14) has a second arm element (18) with a first end (18.1) and with a second end (18.2), wherein the second arm element (18) with the first end (18.1) is movably mounted in the device housing and with the second end (18.2) is movably connected to the second end (16.2) of the first arm member (16).
Saugroboter (10) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das zweite Armelement (18) mit dem ersten Ende (18.1) gleitend im Gerätegehäuse (12) gelagert ist.
Suction robot (10) according to claim 1,
characterized,
in that the second arm element (18) is slidably mounted with the first end (18.1) in the device housing (12).
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehende Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass am ersten Ende (18.1) des zweiten Armelements (18) ein Stift (60) angeordnet ist, der gleitend in einer Aufnahme (48) im Gerätegehäuse (12) gelagert ist.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims,
characterized,
in that at the first end (18.1) of the second arm element (18) there is arranged a pin (60) which is slidably mounted in a receptacle (48) in the device housing (12).
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehende Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass beide Armelemente (16, 18) an den zweiten Enden (16.2, 18.2) über eine Achse (22) miteinander verbunden sind.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims,
characterized,
in that both arm elements (16, 18) are connected to one another at the second ends (16.2, 18.2) via an axle (22).
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an den zweiten Enden (16.2, 18.2) beider Armelemente (16, 18) des Seitenarms (14) ein Bürstelement (24) angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Achse (22) zwischen dem ersten Armelement (16) und dem zweiten Armelement (18) gleichzeitig als Drehachse des Bürstenelements (24) fungiert.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims, wherein a brush element (24) is arranged at the second ends (16.2, 18.2) of both arm elements (16, 18) of the side arm (14),
characterized,
that the axis (22) between the first arm member (16) and the second arm member (18) as the axis of rotation of the brush element (24) acts simultaneously.
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehende Ansprüche, mit im Gerätegehäuse (12) angeordneten Elementen (38) zur Begrenzung der rotatorischen Bewegung des ersten Armelements (16),
dadurch gekennzeichnet,
dass die rotatorische Bewegung des ersten Armelements (16) durch begrenzende Elemente (28) in einer bevorzugten Ausführungsform ein Winkel-Intervall von 2 bis 70 Grad und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform ein Winkel-Intervall von 5 bis 30 Grad aufweist.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims, with elements (38) arranged in the device housing (12) for limiting the rotational movement of the first arm element (16),
characterized,
that the rotational movement of the first arm member (16) in a preferred embodiment, an angle interval of 2 to 70 degrees and in a particularly preferred embodiment having an angle interval of 5 to 30 degrees by limiting elements (28).
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Gerätegehäuse (12) das eine der zu reinigenden Fläche zugewandte Unterseite (28), eine der zu reinigenden Fläche abgewandte Oberseite (30) und eine Ober- und Unterseite (30, 28) verbindende Seitenwand (32) aufweist, wobei in der Seitenwand (32) mindestens eine Öffnung (34) für den Seitenarm (14) angeordnet ist, wobei die Öffnung (34) in der Seitenwand (32) durch zwei seitliche Ränder (36) begrenzt ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass wenn der mindestens eine Seitenarm (14) in der ersten Position angeordnet ist, sich ein annähernd bündiger Abschluss zwischen den beiden Armelementen (16, 18) des Seitenarms (14) und den beiden Rändern (36) der mindestens einen Öffnung (34) in der Seitenwand (32) einstellt.
Suction robot (10) according to any one of the preceding claims, comprising a device housing (12) which faces one of the underside surface (28) facing the surface to be cleaned, an upper side (30) facing away from the surface to be cleaned and upper and lower sides (30, 28) Side wall (32), wherein in the side wall (32) at least one opening (34) for the side arm (14) is arranged, wherein the opening (34) in the side wall (32) by two lateral edges (36) is limited
characterized,
that when the at least one side arm (14) is arranged in the first position, an approximately flush termination between the two arm members (16, 18) of the lateral arm (14) and the two edges (36) of the at least one opening (34) in the side wall (32) adjusts.
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der mindestens eine Seitenarm (14) in Richtung der ersten Position außerhalb des Gerätegehäuses (12) federbelastet ist.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims,
characterized,
in that the at least one side arm (14) is spring-loaded in the direction of the first position outside the device housing (12).
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die auf den mindestens einen Seitenarm (14) wirkende Federkraft in einer bevorzugten Ausführungsform eine Kraft zwischen 0,5 und 10 Newton aufweist und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform eine Kraft zwischen 1,5 und 4 Newton aufweist.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims,
characterized,
that the spring force acting on the at least one side arm (14) in a preferred embodiment has a force between 0.5 and 10 Newton and in a particularly preferred embodiment has a force between 1.5 and 4 Newton.
Saugroboter (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem außen am ersten Armelement (16) angeordneten Motor (40),
dadurch gekennzeichnet,
dass der Motor (40) über einen Zahnriemen (42), eine erste Riemenscheibe (44) und eine zweite Riemenscheiben (46), die innerhalb des ersten Armelements (16) angeordnet sind, als Antrieb für das Bürstenelement (24) des Seitenarms (14) fungiert.
Suction robot (10) according to one of the preceding claims, with a motor (40) arranged outside on the first arm element (16),
characterized,
in that the motor (40) is driven by a toothed belt (42), a first pulley (44) and a second pulley (46) disposed within the first arm member (16) to drive the brush member (24) of the side arm (14 ) acts.
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