EP2783768A1 - Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken aus einer Bearbeitungsmaschine sowie Bearbeitungsmaschine - Google Patents

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EP2783768A1
EP2783768A1 EP20140155745 EP14155745A EP2783768A1 EP 2783768 A1 EP2783768 A1 EP 2783768A1 EP 20140155745 EP20140155745 EP 20140155745 EP 14155745 A EP14155745 A EP 14155745A EP 2783768 A1 EP2783768 A1 EP 2783768A1
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EP
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removal device
workpieces
processing
holding elements
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Stefan Büttner
Stefan Kerscher
Wolfgang Laib
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Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
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    • Y10T83/2185—Suction gripper

Definitions

  • the invention relates to a method for removing workpieces from a processing machine and a processing machine, wherein the workpieces are made of a plate-shaped material which rests on a workpiece support in the processing machine, with a processing device by cutting.
  • a processing of the plate-shaped material is carried out so far each individually a removal of the produced workpiece from the processing area, which is removed after a free cutting with a removal device from the processing area and fed to an unloading station.
  • the required cycle time for the removal and unloading of the cut-free workpiece by means of the removal device is usually greater than the processing time for cutting the subsequent workpiece. This leads to waiting times and to a deterioration in the degree of automation, especially for small workpiece parts.
  • the invention has for its object to provide a method for removing workpieces from a processing machine and a processing machine by which an increase in the cycle time and thus an improvement in productivity with a particular skeletal free processing of the plate-shaped material is made possible.
  • This object is achieved by a method in which after removal cutting of the first workpiece, a removal device is positioned with a holding element in a receiving position for the first workpiece, the workpiece receives and then the removal device is moved to a waiting position outside the receiving position and adjacent to the processing area in that, after the cutting of the further workpiece, the removal device is moved from the waiting position into the receiving position in order to engage with a further retaining element of the Removal device to remove the other workpiece and then moved back from the receiving position to the waiting position.
  • the removal device is moved after receiving at least two workpieces in succession or after the processing of the plate-shaped material in an unloading station.
  • the cycle times for the removal of the workpieces from the processing area can be substantially shortened, since the removal device remains adjacent as long as in a waiting position to the processing area until a plurality or all holding elements of the removal device, which are provided for receiving workpieces, carry a workpiece, in order subsequently to carry out only one movement movement between the waiting position and the unloading station in order to deposit a plurality or all of the picked-up workpieces in the unloading station.
  • a multi-part removal is created directly with respect to the processing area of the processing machine, in which the removal device is repeatedly moved between the receiving position of the processing machine in the processing area and the adjacent waiting position and moves only after receiving several workpieces or after complete processing of the plate-shaped material in the unloading.
  • a preferred embodiment of the method provides that the machined workpiece by cutting cutting leaving a residual compound cut and the removal device is moved into the receiving position to the workpiece, so that subsequently carried out a fixation of the workpiece to be removed with the holding element of the removal device and subsequently the workpiece is cut out of the processing area before removal. This allows a secure gripping of the workpiece with the holding element of the removal device and a safe removal from the processing area.
  • the removal device with the picked workpiece is preferably raised in the Z direction after the free cutting and moved into a subsequent receiving position for the subsequent workpiece or in the waiting position in the X direction, Y direction or X / Y direction and the processing for Production of the subsequent workpiece continued.
  • short cycle times can be achieved.
  • a further preferred alternative of the method provides that the travel path of the removal device is adapted to the subsequent receiving position on the X-axis dimension of the subsequent workpiece. As a result, a reduction of the travel distance can also be achieved.
  • a further alternative embodiment of the method provides that the travel path of the removal device is oriented in the subsequent receiving position on the grid dimension of the holding elements of the removal device. In this way it can be ensured that in each case the free holding element is supplied with a short movement to the workpiece produced last and a safe removal is made possible.
  • the workpieces are preferably produced in succession along one side edge of the plate-shaped material, which faces outwards relative to the preferably stationary processing device, and the workpieces are received in succession and in the same order by the holding elements of the removal device.
  • the workpieces can be stored in an unloading station in the same order, whereby an assignment and sorting of the individual workpieces is simplified, if they differ, for example, in size from each other.
  • a further preferred embodiment of the method provides that the Traversing between the waiting position and the receiving position by the pitch of the holding elements and the size of the workpieces is determined. If, for example, a removal device with holding elements has the same longitudinal extent as the plate-shaped material, the plate-shaped material is transported in the X direction by the same path as the removal device is moved.
  • the workpieces are preferably all deposited simultaneously in the unloading station or are preferably deposited one after the other, preferably on a stack.
  • the common storage of all workpieces simultaneously has a time advantage over the stacking of the workpieces.
  • the cut-free workpieces are stored after removal in an intermediate buffer of the removal device.
  • a plurality of workpieces can be stored in a relatively small-sized removal device.
  • the successive separation cutting of the workpieces is preferably carried out by a skeleton-free processing of the plate-shaped material.
  • This is a particularly preferred embodiment and particularly useful if the removal device has holding elements that can not be moved individually in the Z-axis. This skeleton-free processing may also be required if collision monitoring in the Z direction is not possible.
  • the object underlying the invention is further achieved by a processing machine for processing a plate-shaped material having a removal device with a plurality of holding elements, which successively the workpieces from a processing area of the machine removably and in a waiting position adjacent to the processing area positioned and the holding elements sequentially can be controlled to accommodate the other workpieces.
  • the removal device can be moved several times from a waiting position into a receiving position, in order to receive a further workpiece after the respective cutting of the workpiece until all picking positions of the picking device are occupied, in order subsequently to transfer the picked-up workpieces together to the unloading station.
  • the removal device has at least two holding elements arranged one behind the other in a row.
  • a narrow and elongate removal device can be provided, which can extend over the entire length of the plate-shaped material, so that all workpieces that are processed in series one behind the other can be picked up and transferred to the unloading station.
  • the removal device has two or more parallel aligned rows of holding elements.
  • the rear row of holding elements arranged on the side edge of the plate-shaped material is first of all driven to pick up the workpiece and then the next front row or the front row of holding elements is moved.
  • the holding elements of the removal device are preferably equipped as suction grippers or vacuum suction grippers.
  • a preferred embodiment of the processing machine provides that at least one holding element of the removal device along the Z-axis is movable. Preferably, all holding elements of the removal device are individually movable. This has the advantage that the removal device can be positioned in the receiving position above the workpiece to be removed and only the holding element is lowered, which removes the workpiece. As a result, both a skeleton-free processing and a processing with skeleton grid is possible, especially in the case of processing with skeletons due to this configuration, the skeleton grid does not interfere with the removal.
  • a further preferred embodiment of the invention provides that the removal device has a discharge device or a handling robot, through which the workpieces are removed and fed to the temporary storage.
  • a single removal by means of the handling robot can be a good accessibility to Removal of the workpieces to be given in the receiving position.
  • a simple transfer of the workpieces can be done in an intermediate buffer.
  • an intermediate buffer may be formed above a suction frame for the removal device.
  • the removal device preferably has an intermediate buffer. As a result, the number of travel paths between the waiting position and the unloading and loading position can be further reduced.
  • the removal device of the processing machine preferably has a chain or a band with a plurality of suction cups arranged thereon.
  • FIG. 1 is shown in perspective a processing machine 11, which is designed for example as a punching machine.
  • a processing machine 11 which is designed for example as a punching machine.
  • a preferably stationary machining device 21 is provided with a punching head 14 and with a punch, not shown.
  • a laser punching machine can be used, in which adjacent to the punching head 14, a laser processing head is provided.
  • the workpiece 12 to be machined rests on a workpiece support 16 during workpiece machining.
  • the workpiece 12 is held during machining with a holding device 17, which preferably comprises clamps 18, and can be moved relative to the punching head 14 in the X direction of the workpiece plane (X / Y plane) by means of a conventional linear drive 19 indicated by an arrow , In the Y-direction of the workpiece plane, the workpiece 12 can be moved by the workpiece support 16 is moved together with the holding device 17 relative to a base 24 on which the workpiece support 16 is mounted by means of an indicated by an arrow conventional linear actuator 20.
  • the workpiece 12 can be moved in this way in the X and Y direction relative to the punching head 14, so that the respectively to be machined portion of the workpiece 12 can be positioned in the processing region of the punching head 14, if they are present.
  • the processing area is between the punching head 14 and a punching die, not shown, which is replaceable. Accordingly, a laser optical system can be arranged in the stationary processing region of the laser processing head in a laser punching machine.
  • a handling device 26 is provided on an end side, which may include a removal device 27 along at least one linear axis 28 from a loading and unloading position 29, 30 for the plate-shaped material 12 in a removal position 32 and waiting position 32nd according to Figure 2c is movable.
  • the removal device 27 comprises a plurality of holding elements 34, which can be designed as a magnetic vacuum, vacuum suction or Elektroadophsionssauger.
  • a holding element 34 is provided with a plurality of individual suckers, each of which forms the holding element 34 associated with each other ( Figure 2c ).
  • the holding elements 34 can in at least one other axis, ie in a Y and / or Z-axis, along the XYZ coordinate system, which in FIG. 1 is shown, with at least one linear drive driven to be driven.
  • FIG. 2a are schematically enlarged, the plate-shaped workpiece 12 and the holding device 17 shown with the brackets 18 which receive the plate-shaped workpiece 12.
  • the punching head 14 is shown in a starting position. This workpiece 12 rests on the workpiece support 16, which - like the other components of the processing machine 11 - are not shown.
  • the plate-shaped material 12 is moved such that the punching head 14 is initially located at the position 38, from there to introduce a first cut in the plate-shaped material 12, which ends in position 39. Subsequently, the plate-shaped material 12 is moved such that the punching head 14 is in position 41 to perform from there a second cut, which ends in position 42. This leaves a remaining connection 43 for a Final Cut.
  • the removal device 27 is from a loading or unloading position 29, 30 or preferably from a waiting position 32, the in Figure 2c is shown and already during the first cuts for the production of the workpiece 36 has been taken, moved into a receiving position 45, so that a holding element, which comprises, for example, three suckers, positioned to the workpiece 36 and is gripped by the holding member 34.
  • a holding element which comprises, for example, three suckers
  • the removal device 27 is lifted at least slightly in the Z direction and / or out in the Y direction out of the receiving position 45, so that the removal device 27 in turn the in Figure 2c shown waiting position 32 occupies.
  • the length of the plate-shaped material 12 preferably corresponds to the length of the removal device 27 or the holding elements 34 lined up with one another, so that a row of workpieces 36 arranged one behind the other can be picked up by the removal device 27.
  • the removal device 27 can be moved via the handling device 26 from the waiting position 32 in an unloading 51, which is formed for example by a magazine 52, which is positioned below the workpiece holder 16.
  • the Unloading station 51 may also be positioned adjacent to the loading and unloading station 29, 30 in the working area of the linear axis 28, which can be operated via the handling device 26.
  • the workpieces 36 can be stored stacked, for example.
  • the workpieces can also be deposited simultaneously on the magazine 52, in the manner in which they are removed from the removal device 27 from the respective receiving position 45.
  • two successively arranged rows of holding elements 34 are provided.
  • a frame receiving the holding elements 34 can be provided, which can be rotated through 180 °, so that after the filling of the first row of holding elements 34, the second row of holding elements 34 is subsequently filled.
  • the above-described removal device 27 may advantageously have holding elements 34, which consists of one or more suckers 35, wherein the individual holding elements 34 in the Z direction individually or in groups can be moved and controlled. This allows an analogous operation as the above-described operation.
  • a machining for the production of the workpieces 36 with a remaining skeletal grid done. Due to the mobility of the holding elements 34 along the Z-axis, the suckers 35 can be lowered onto the workpiece 36 to be removed.
  • a removal of workpieces 36 during processing can be carried out with a remaining skeleton without the holding elements 34 being movable in the Z direction.
  • the suction force of the suckers 35 or the magnetic force of a magnetic gripper can bridge a remaining distance which remains in a positioning of the removal device 27 with an already recorded workpiece 36 for removal of another workpiece 36 ', since a complete lowering of the removal device 27 due to the remaining skeleton not is possible.
  • FIG. 3 an alternative embodiment is shown to allow a multi-part removal with the removal device 27 in front of the punching head 14.
  • the removal device 27 In order to be able to move the workpieces 36 on the punching head 14 in the X direction, it is proposed to equip the removal device 27 with a travel axis in the Y direction, so that the removal device 27 can also be positioned past the processing device 21 in order to enable a multi-part removal ,
  • the movement of the removal device 27 can analogously to in the FIGS. 2a to 2c Traversing movement described done.
  • the holding elements 34 may be formed in this embodiment, for example, from a group of suckers 35, which may be arranged at a distance from each other.
  • FIG. 4 a further alternative embodiment for a Entladestraategie is shown, in which a receiving position 45 and discharge position is provided adjacent to the punching head 14.
  • the holding elements 34 are at a distance from one another in order to form a free space or a recess 55 therebetween, which makes it possible for at least partial immersion of the punching head 14 into the recess 55 when the removal device 27 moves in the Y direction.
  • the holding elements 34 can be positioned laterally relative to the punching head 14 in order to remove workpieces 36, 36 '.
  • the removal device 27 is moved in the Y direction, wherein a small movement can be superimposed in the Z direction or initially takes place and then merges into a Y direction.
  • FIG. 5 a schematic side view of an alternative embodiment of the removal device 27 is shown.
  • This removal device has, instead of a plurality of arranged in a plane holding elements 34 with suction 35 a circulating belt or chain 61 on which a plurality of suckers 35 are arranged.
  • This removal device 27 is transferred into the receiving position 45, so that the next free vacuum cleaner 35 can remove the workpiece 36. Subsequently, the removal device 27 is again moved to the waiting position 32 and the chain 61 expertiseergetaktet in the direction of arrow 62, so that the next free vacant 35 is provided for recording.
  • This arrangement has the advantage that in turn an intermediate buffer 67 has been created by such a chain 61 with suckers 35 or grippers.
  • such a chain 61 can be formed narrow with 35 arranged thereon suckers.
  • a plurality of chains 61 with suckers 35 arranged thereon are arranged in series next to one another and form a removal device 27, which are used successively.
  • FIG. 6 a further alternative embodiment of the removal device 27 is shown.
  • This embodiment of the removal device 27 comprises a holding element 34, which is designed as a suction frame, for example, to remove the plate-shaped material 12 from the loading position 29 and supply the processing area.
  • an unloading device or a handling robot 66 is arranged on the suction frame, which is designed, for example, as a single or multi-axis robot, which comprises a gripper.
  • the gripper can be designed as a suction gripper or magnetic gripper. After removal of the workpiece 36 this is the handling robot 66 in the intermediate buffer 67th converted. This can be provided for example by a storage area on the back or top of the suction frame of the holding elements 34 for receiving the produced workpieces 36.
  • the two embodiments of the removal devices 27 are suitable both for a skeleton-free processing and a processing of the plate-like material in which a skeleton remains, which leads out of the processing area after the production of the workpieces or crushed already after the production of the respective workpiece and a Opening in the workpiece support 16 is continuously removed.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken (36, 36') aus einer Bearbeitungsmaschine (11) sowie eine Bearbeitungsmaschine, welche aus einem plattenförmigen Material (12), das auf einer Werkstückauflage (16) aufliegt, mit einer Bearbeitungseinrichtung (21) durch Trennschneiden hergestellt werden, wobei nach dem Trennschneiden des ersten Werkstücks (36) eine Entnahmeeinrichtung (27), welche mehrere Halteelemente (34) zur Aufnahme von jeweils einem Werkstück (36) aufweist, mit dem Halteelement (34) in einer Aufnahmeposition (45) für das erste Werkstück (36) positioniert und von dem Halteelement (34) aufgenommen wird, die Entnahmeeinrichtung (27) aus der Aufnahmeposition (45) in eine Warteposition (32) außerhalb und benachbart zum Bearbeitungsbereich der Bearbeitungseinrichtung (21) verfahren wird, nach dem Trennschneiden des zumindest einen weiteren Werkstücks (36') die Entnahmeeinrichtung (27) aus der Warteposition (32) in die Aufnahmeposition (45) verfahren wird und ein weiteres Halteelement (34') das weitere Werkstück (36') aufnimmt und die Entnahmeeinrichtung (27) in die Warteposition (32) verfahren wird, die Entnahmeeinrichtung (27) nach Aufnahme von wenigstens zwei nacheinander hergestellten Werkstücken (36, 36') oder nach Abarbeitung des plattenförmigen Werkstücks (12) in die Entladestation (51) verfahren wird.
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Figure imgaf002

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken aus einer Bearbeitungsmaschine sowie eine Bearbeitungsmaschine, bei welcher die Werkstücke aus einem plattenförmigen Material, das auf einer Werkstückauflage in der Bearbeitungsmaschine aufliegt, mit einer Bearbeitungseinrichtung durch Trennschneiden hergestellt werden.
  • Bei einer Bearbeitung des plattenförmigen Materials erfolgt bislang jeweils einzeln eine Entnahme des hergestellten Werkstücks aus dem Bearbeitungsbereich, welcher nach einem Freischneiden mit einer Entnahmeeinrichtung aus dem Bearbeitungsbereich entnommen und einer Entladestation zugeführt wird. Die dafür benötigte Zykluszeit für die Entnahme und das Entladen des freigeschnittenen Werkstücks mittels der Entnahmeeinrichtung ist zumeist größer als die Bearbeitungsdauer zum Trennschneiden des nachfolgenden Werkstücks. Dies führt insbesondere bei kleinen Werkstückteilen zu Wartezeiten und zur Verschlechterung des Automatisierungsgrads.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Entnahme von Werkstücken aus einer Bearbeitungsmaschine sowie eine Bearbeitungsmaschine vorzuschlagen, durch welche eine Erhöhung der Taktzeit und somit eine Verbesserung der Produktivität bei einer insbesondere restgitterfreien Bearbeitung des plattenförmigen Material ermöglicht wird.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gelöst, bei welchem nach dem Trennschneiden des ersten Werkstücks eine Entnahmeeinrichtung mit einem Halteelement in eine Aufnahmeposition für das erste Werkstück positioniert wird, das Werkstück aufnimmt und anschließend die Entnahmeeinrichtung in eine Warteposition außerhalb der Aufnahmeposition und benachbart zum Bearbeitungsbereich verfahren wird, so dass nach dem Trennschneiden des weiteren Werkstücks die Entnahmeeinrichtung aus der Warteposition in die Aufnahmeposition verfahren wird, um mit einem weiteren Halteelement der Entnahmeeinrichtung das weitere Werkstück zu entnehmen und anschließend wieder aus der Aufnahmeposition in die Warteposition verfahren wird. Die Entnahmeeinrichtung wird nach der Aufnahme von wenigstens zwei Werkstücken nacheinander oder nach dem Abarbeiten des plattenförmigen Materials in eine Entladestation verfahren. Dadurch können die Taktzeiten für die Entnahme der Werkstücke aus dem Bearbeitungsbereich wesentlich verkürzt werden, da die Entnahmeeinrichtung solange benachbart in einer Warteposition zum Bearbeitungsbereich verbleibt, bis eine Vielzahl oder alle Halteelemente der Entnahmeeinrichtung, die für die Aufnahme von Werkstücken vorgesehen sind, ein Werkstück tragen, um anschließend nur eine Verfahrbewegung zwischen der Warteposition und der Entladestation durchzuführen, um eine Vielzahl oder alle aufgenommenen Werkstücke in der Entladestation abzulegen. Dadurch wird eine Mehrteileentnahme unmittelbar bezüglich dem Bearbeitungsbereich der Bearbeitungsmaschine geschaffen, bei der die Entnahmeeinrichtung mehrfach zwischen der Aufnahmeposition der Bearbeitungsmaschine im Bearbeitungsbereich und der benachbarten Warteposition verfahren wird und erst nach der Aufnahme von mehreren Werkstücken oder nach vollständiger Bearbeitung des plattenförmigen Materials in die Entladestation verfährt.
  • Dadurch kann bei der restgitterfreien Bearbeitung als auch bei der Bearbeitung mit Restgitter eine wesentlich kürzere Taktzeit ermöglicht werden als bei der Herstellung von Werkstücken, die einzeln in die Entladestation abgeführt werden nachdem welche aus dem plattenförmigen Material des Werkstücks herausgetrennt wurden und ein Restwerkstück verbleibt.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass das durch Trennschneiden bearbeitete Werkstück unter Belassung einer Restverbindung freigeschnitten und die Entnahmeeinrichtung in die Aufnahmeposition zum Werkstück verfahren wird, so dass anschließend eine Fixierung des zu entnehmenden Werkstücks mit dem Halteelement der Entnahmeeinrichtung durchgeführt und darauffolgend das Werkstück vor der Entnahme aus dem Bearbeitungsbereich freigeschnitten wird. Dies ermöglicht ein sicheres Greifen des Werkstücks mit dem Halteelement der Entnahmeeinrichtung und eine sichere Entnahme aus dem Bearbeitungsbereich.
  • Des Weiteren wird bevorzugt nach dem Freischneiden die Entnahmeeinrichtung mit dem aufgenommenen Werkstück in Z-Richtung angehoben und in eine nachfolgende Aufnahmeposition für das nachfolgende Werkstück oder in die Warteposition in X-Richtung, Y-Richtung oder X/Y-Richtung verfahren sowie die Bearbeitung zur Herstellung des nachfolgenden Werkstücks fortgesetzt. Dadurch können kurze Taktzeiten erzielt werden.
  • Eine weitere bevorzugte Alternative des Verfahrens sieht vor, dass der Verfahrweg der Entnahmeeinrichtung in die nachfolgende Aufnahmeposition an der X-Achsenabmessung des nachfolgenden Werkstücks angepasst wird. Dadurch kann ebenso eine Verringerung der Verfahrstrecke erzielt werden.
  • Eine weitere alternative Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass der Verfahrweg der Entnahmeeinrichtung in die nachfolgende Aufnahmeposition am Rastermaß der Halteelemente der Entnahmevorrichtung orientiert ist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass jeweils das freie Halteelement mit einer kurzen Verfahrbewegung dem zuletzt hergestellten Werkstück zugeführt wird und eine sichere Entnahme ermöglicht ist.
  • Die Werkstücke werden bevorzugt entlang einer Seitenkante des plattenförmigen Materials hintereinander hergestellt, welche gegenüber der bevorzugt ortsfesten Bearbeitungseinrichtung nach außen weist, und die Werkstücke werden nacheinander und in derselben Reihenfolge von den Halteelementen der Entnahmeeinrichtung aufgenommen. Dadurch können die Werkstücke in einer Entladestation auch in derselben Reihenfolge abgelegt werden, wodurch eine Zuordnung und Sortierung der einzelnen Werkstücke vereinfacht wird, sofern diese beispielsweise in der Größe voneinander abweichen.
  • Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass der Verfahrweg zwischen der Warteposition und der Aufnahmeposition durch das Rastermaß der Halteelemente und die Größe der Werkstücke bestimmt wird. Sofern beispielsweise eine Entnahmeeinrichtung mit Halteelementen dieselbe Längserstreckung wie das plattenförmige Material aufweist, wird das plattenförmige Material in X-Richtung um denselben Weg transportiert wie die Entnahmeeinrichtung verfahren wird.
  • Zum Entladen des von der Entnahmeeinrichtung aufgenommenen Werkstücks werden bevorzugt die Werkstücke alle gleichzeitig in der Entladestation abgelegt oder einzeln nacheinander vorzugsweise auf einem Stapel abgelegt. Das gemeinsame Ablegen von allen Werkstücken gleichzeitig weist gegenüber der Stapelung der Werkstücke einen zeitlichen Vorteil auf.
  • Zur weiteren Erhöhung der Produktivität werden die freigeschnittenen Werkstücke nach der Entnahme in einen Zwischenpuffer der Entnahmeeinrichtung gespeichert. Dadurch können in einer relativ kleinbauenden Entnahmeeinrichtung eine Vielzahl von Werkstücken gespeichert werden.
  • Des Weiteren wird das aufeinander folgende Trennschneiden der Werkstücke bevorzugt durch eine restgitterfreie Bearbeitung des plattenförmigen Materials durchgeführt. Dies ist eine besonders bevorzugte Ausführungsform und insbesondere dann sinnvoll, wenn die Entnahmeeinrichtung Halteelemente aufweist, die nicht einzeln in Z-Achse verfahrbar sind. Diese restgitterfreie Bearbeitung kann auch erforderlich sein, wenn eine Kollisionsüberwachung in Z-Richtung nicht möglich ist.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird des Weiteren durch eine Bearbeitungsmaschine zum Bearbeiten eines plattenförmigen Materials gelöst, welche eine Entnahmeeinrichtung mit mehreren Halteelementen aufweist, durch welche nacheinander die Werkstücke aus einem Bearbeitungsbereich der Bearbeitungsmaschine entnehmbar und in einer Warteposition benachbart zum Bearbeitungsbereich positionierbar und die Halteelemente nacheinander zur Aufnahme der weiteren Werkstücke ansteuerbar sind. Dadurch ist die Entnahmeeinrichtung mehrmals aus einer Warteposition in eine Aufnahmeposition verfahrbar, um nach dem jeweiligen Trennschneiden des Werkstücks ein weiteres Werkstück aufzunehmen, bis alle Aufnahmepositionen der Entnahmeeinrichtung besetzt sind, um anschließend die aufgenommenen Werkstücke gemeinsam in die Entladestation überzuführen.
  • Bevorzugt weist die Entnahmeeinrichtung zumindest zwei in einer Reihe hintereinander angeordnete Halteelemente auf. Dadurch kann eine schmale und längliche Entnahmeeinrichtung vorgesehen sein, die sich über die gesamte Länge des plattenförmigen Materials erstrecken kann, so dass alle Werkstücke, die in Reihe hintereinander abgearbeitet werden, aufgenommen und zur Entladestation übergeführt werden können.
  • Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Entnahmevorrichtung zwei oder mehrere parallel ausgerichtete Reihen von Halteelementen aufweist. Dabei wird zunächst die zur Seitenkante des plattenförmigen Materials angeordnete hintere Reihe der Halteelemente zur Werkstückaufnahme angesteuert und anschließend die nächst vordere oder die vordere Reihe der Halteelemente.
  • Die Halteelemente der Entnahmeeinrichtung sind bevorzugt als Sauggreifer beziehungsweise Vakuumsauggreifer ausgestattet.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Bearbeitungsmaschine sieht vor, dass zumindest ein Halteelement der Entnahmeeinrichtung entlang der Z-Achse verfahrbar ist. Vorzugsweise sind alle Halteelemente der Entnahmeeinrichtung einzeln verfahrbar. Dies weist den Vorteil auf, dass die Entnahmeeinrichtung in der Aufnahmeposition oberhalb dem zu entnehmenden Werkstück positionierbar ist und lediglich das Halteelement abgesenkt wird, welches das Werkstück entnimmt. Dadurch wird sowohl eine restgitterfreie Bearbeitung als auch eine Bearbeitung mit Restgitter ermöglicht, zumal im Fall der Bearbeitung mit Restgitter aufgrund dieser Ausgestaltung das Restgitter bei der Entnahme nicht stört.
  • Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Entnahmeeinrichtung ein Entladegerät oder einen Handlingsroboter aufweist, durch welche die Werkstücke entnommen und dem Zwischenspeicher zugeführt werden. Durch eine solche Einzelentnahme mittels des Handlingsroboters kann eine gute Zugänglichkeit zur Entnahme der Werkstücke in der Aufnahmeposition gegeben sein. Zusätzlich kann ein einfaches Überführen der Werkstücke in einen Zwischenpuffer erfolgen. Beispielsweise kann oberhalb eines Saugrahmens für die Entnahmeeinrichtung ein Zwischenpuffer ausgebildet sein.
  • Des Weiteren weist die Entnahmeeinrichtung bevorzugt einen Zwischenpuffer auf. Dadurch kann die Anzahl der Verfahrwege zwischen der Warteposition sowie der Entlade- und Beladeposition weiter reduziert werden.
  • Die Entnahmeeinrichtung der Bearbeitungsmaschine weist bevorzugt eine Kette oder ein Band mit mehreren daran angeordneten Saugern auf. Dadurch kann beispielsweise mit jedem Sauger oder mit jeder Saugergruppe wiederum ein Werkstück entnommen werden, so dass dadurch wiederum ein Zwischenpuffer geschaffen werden kann.
  • Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:
    • Figur 1 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Bearbeitungsmaschine,
    • Figuren 2a bis 2c eine schematische Ansicht von oben auf einander folgende Arbeitsschritte zur Bearbeitung und Entnahme von Werkstücken,
    • Figur 3 eine schematische Ansicht von oben auf eine alternative Ausführungsform zu den Figuren 2a bis 2c,
    • Figur 4 eine weitere schematische Ansicht von oben auf eine alternative Ausführungsform zu Figur 3,
    • Figur 5 eine schematische Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform der Entnahmeeinrichtung und
    • Figur 6 eine schematische Seitenansicht einer weiteren alternativen Ausführungsform der Entnahmeeinrichtung.
  • In Figur 1 ist perspektivisch eine Bearbeitungsmaschine 11 dargestellt, welche beispielsweise als Stanz-Maschine ausgebildet ist. Zur trennenden Bearbeitung eines plattenförmigen Werkstücks 12, beispielsweise in Form eines Bleches, ist eine vorzugsweise ortsfeste Bearbeitungseinrichtung 21 mit einem Stanzkopf 14 und mit einem nicht näher dargestellten Stanzstempel vorgesehen. Alternativ kann auch eine Laser-Stanz-Maschine eingesetzt werden, bei der benachbart zum Stanzkopf 14 ein Laserbearbeitungskopf vorgesehen ist. Das zu bearbeitende Werkstück 12 liegt während der Werkstückbearbeitung auf einer Werkstückauflage 16 auf. Das Werkstück 12 wird während der Bearbeitung mit einer Halteeinrichtung 17, welche vorzugsweise Klammern 18 umfasst, gehalten und kann gegenüber dem Stanzkopf 14 in der X-Richtung der Werkstückebene (X/Y-Ebene) mittels eines durch einen Pfeil angedeuteten konventionellen Linearantriebs 19 verfahren werden. In Y-Richtung der Werkstückebene kann das Werkstück 12 bewegt werden, indem die Werkstückauflage 16 zusammen mit der Halteeinrichtung 17 relativ zu einer Unterlage 24, auf welcher die Werkstückauflage 16 gelagert ist, mittels eines durch einen Pfeil angedeuteten herkömmlichen Linearantriebs 20 verfahren wird. Das Werkstück 12 lässt sich auf diese Weise in X- und Y-Richtung gegenüber dem Stanzkopf 14 verschieben, so dass der jeweils zu bearbeitende Bereich des Werkstücks 12 im Bearbeitungsbereich des Stanzkopfes 14 positioniert werden kann, sofern dieser vorhanden sind. Der Bearbeitungsbereich liegt zwischen dem Stanzkopf 14 und einer nicht näher dargestellten Stanzmatrize, die auswechselbar ist. Entsprechend kann in dem ortsfesten Bearbeitungsbereich des Laserbearbeitungskopfes bei einer Laser-Stanz-Maschine eine Laseroptik angeordnet sein.
  • Zur Werkstückauflage 16 der Bearbeitungsmaschine 11 ist an einer Stirnseite eine Handlingseinrichtung 26 vorgesehen, welche auch eine Entnahmeeinrichtung 27 umfassen kann, die entlang zumindest einer Linearachse 28 von einer Be- und Entladeposition 29, 30 für das plattenförmige Material 12 in eine Entnahmeposition 32 beziehungsweise Warteposition 32 gemäß Figur 2c verfahrbar ist.
  • Die Entnahmeeinrichtung 27 umfasst mehrere Halteelemente 34, welche beispielsweise als Magnetsauger, Vakuumsauger oder Elektroadhäsionssauger ausgebildet sein können. Im Ausführungsbeispiel ist ein Halteelement 34 mit mehreren einzelnen Saugern vorgesehen, die jeweils einander zugeordnet das Halteelement 34 bilden (Figur 2c). Es sind mehrere Halteelemente 34 in Reihe hintereinander angeordnet, wobei die Größe beziehungsweise Lage und Breite der Halteelemente 34 durch die Zuordnung der Sauger 35 frei bestimmbar sein kann und an die Werkstückgröße anpassbar ist.
  • Die Halteelemente 34 können in zumindest einer weiteren Achse, also in einer Y- und/oder Z-Achse, entlang des X-Y-Z-Koordinatensystems, welches in Figur 1 dargestellt ist, mit zumindest einem Linearantrieb verfahrbar angetrieben sein.
  • In Figur 2a sind schematisch vergrößert das plattenförmige Werkstück 12 sowie die Halteeinrichtung 17 mit den Klammern 18 dargestellt, welche das plattenförmige Werkstück 12 aufnehmen. Ergänzend ist symbolisch der Stanzkopf 14 in einer Ausgangsposition dargestellt. Dieses Werkstück 12 liegt auf der Werkstückauflage 16 auf, welche - wie die weiteren Komponenten der Bearbeitungsmaschine 11 - nicht weiter dargestellt sind.
  • Zur Herstellung eines Werkstücks 36 aus dem plattenförmigen Material 12 wird das plattenförmige Material 12 derart verfahren, dass der Stanzkopf 14 sich zunächst an der Position 38 befindet, um von dort aus einen ersten Schnitt in das plattenförmige Material 12 einzubringen, der in Position 39 endet. Anschließend wird das plattenförmige Material 12 derart verfahren, dass der Stanzkopf 14 in Position 41 ist, um von dort aus einen zweiten Schnitt durchzuführen, der in Position 42 endet. Dabei verbleibt eine Restverbindung 43 für einen Final Cut.
  • Nachdem der erste und zweite Schnitt gemäß Figur 2a durchgeführt wurde, um beispielsweise ein rechteckförmiges Werkstück 36 freizuschneiden, wird die Entnahme des Werkstücks 36 eingeleitet. Die Entnahmeeinrichtung 27 wird aus einer Be- oder Entladeposition 29, 30 oder bevorzugt aus einer Warteposition 32, die in Figur 2c dargestellt ist und bereits während den ersten Schnitten zur Herstellung des Werkstücks 36 eingenommen wurde, in eine Aufnahmeposition 45 verfahren, so dass ein Halteelement, welches beispielsweise drei Sauger umfasst, zum Werkstück 36 positioniert und über das Halteelement 34 ergriffen wird. Anschließend erfolgt mittels des Stanzkopfes 14 alternativ mit dem Laserbearbeitungskopf der Final Cut, das bedeutet, die Restverbindung 43 wird getrennt, so dass das Werkstück 36 vollständig freikommt.
  • Darauf folgend wird die Entnahmevorrichtung 27 zumindest geringfügig in Z-Richtung abgehoben und/oder in Y-Richtung aus der Aufnahmeposition 45 heraus geführt, so dass die Entnahmeeinrichtung 27 wiederum die in Figur 2c dargestellte Warteposition 32 einnimmt.
  • Anschließend wird - wie dies in Figur 2c dargestellt ist - das nächstfolgende Werkstück 36 in Analogie zum ersten Werkstück 36 mittels des ersten und zweiten Schnittes geschnitten. Aufgrund dieser Arbeitsweise wird eine restgitterfreie Bearbeitung des plattenförmigen Materials 12 ermöglicht. Nachdem der erste und zweite Schnitt für das nächstfolgende Werkstück 36' mit Ausnahme der Restverbindung 43' geschnitten wurde, wird die Entnahmevorrichtung 27 wiederum durch eine Verfahrbewegung in Y-Richtung und/oder eine geringe Verfahrbewegung in Z-Richtung mittels des weiteren Halteelements 34' in der Aufnahmeposition 45 oberhalb des Werkstücks 36' positioniert, so dass das Halteelement 34' daran angreifen kann und die Entnahmeeinrichtung nunmehr zwei Werkstücke 36, 36' aufnimmt.
  • Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel entspricht bevorzugt die Länge des plattenförmigen Materials 12 der Länge der Entnahmeeinrichtung 27 beziehungsweise der aneinander gereihten Halteelemente 34, so dass eine Reihe von hintereinander angeordneten Werkstücken 36 durch die Entnahmevorrichtung 27 aufgenommen werden kann. Dadurch ist ein Zwischenpuffer gebildet. Nachdem beispielsweise eine Reihe von Halteelementen 34 mit Werkstücken 36 befüllt ist, kann die Entnahmeeinrichtung 27 über die Handlingseinrichtung 26 aus der Warteposition 32 in eine Entladestation 51 verfahren werden, die beispielsweise durch ein Magazin 52 gebildet ist, welches unterhalb der Werkstückaufnahme 16 positionierbar ist. Alternativ kann die Entladestation 51 auch benachbart zur Be- und Entladestation 29, 30 im Arbeitsbereich der Linearachse 28 positioniert sein, die über die Handlingseinrichtung 26 bedienbar ist. In der Entladestation 51 können die Werkstücke 36 beispielsweise übereinander gestapelt abgelegt werden. Alternativ können die Werkstücke auch gleichzeitig auf dem Magazin 52 abgelegt werden, und zwar in der Weise, in welcher sie von der Entnahmeeinrichtung 27 aus der jeweiligen Aufnahmeposition 45 entnommen werden.
  • Bei der in Figur 2c dargestellten Entnahmeeinrichtung 27 sind beispielsweise zwei hintereinander angeordnete Reihen von Halteelementen 34 vorgesehen. Beispielsweise kann ein die Halteelemente 34 aufnehmender Rahmen vorgesehen sein, der um 180° drehbar ist, so dass nach dem Befüllen der ersten Reihe von Halteelementen 34 nachfolgend die zweite Reihe von Halteelementen 34 befüllt wird.
  • Aufgrund dieser Entladestrategie, bei der die Entnahmeeinrichtung 27 zwischen der Aufnahmeposition 45 und der Warteposition 32 hin und her verfahrbar ist, ohne dass jedes einzelne Werkstück nach der Entnahme aus dem Bearbeitungsbereich in die Entladestation 51 abgeführt wird, kann eine Erhöhung der Produktivität beziehungsweise des Automatisierungsgrades erzielt werden. Die langen Verfahrwege in X-Richtung zum Entladen der Werkstücke 36, 36' können in der Häufigkeit reduziert werden.
  • Die vorbeschriebene Entnahmeeinrichtung 27 kann vorteilhafterweise Halteelemente 34 aufweisen, die aus einem oder mehreren Saugern 35 besteht, wobei die einzelnen Halteelemente 34 in Z-Richtung einzeln oder gruppenweise verfahrbar und ansteuerbar sind. Dies ermöglicht eine analoge Arbeitsweise wie die vorbeschriebene Arbeitsweise. Zudem kann anstelle einer restgitterfreien Bearbeitung des plattenförmigen Materials 12 auch eine Bearbeitung zur Herstellung der Werkstücke 36 mit einem verbleibenden Restgitter erfolgen. Durch die Verfahrbarkeit der Halteelemente 34 entlang der Z-Achse können die Sauger 35 auf das zu entnehmende Werkstück 36 abgesenkt werden.
  • Alternativ kann bei einer Entnahmeeinrichtung 27 mit Halteelementen 34, die beispielsweise Sauger 35 oder Magnetgreifer umfassen, eine Entnahme von Werkstücken 36 bei der Bearbeitung mit einem verbleibenden Restgitter erfolgen, ohne dass die Halteelemente 34 in Z-Richtung verfahrbar sind. Die Saugkraft der Sauger 35 oder die Magnetkraft eines Magnetgreifers kann einen verbleibenden Abstand überbrücken, der bei einer Positionierung der Entnahmeeinrichtung 27 mit einem bereits aufgenommenen Werkstück 36 zur Entnahme eines weiteren Werkstücks 36' verbleibt, da ein vollständiges Absenken der Entnahmeeinrichtung 27 aufgrund des verbleibenden Restgitters nicht möglich ist.
  • In Figur 3 ist eine alternative Ausführungsform dargestellt, um eine Mehrteileentnahme mit der Entnahmevorrichtung 27 vor dem Stanzkopf 14 zu ermöglichen. Um die Werkstücke 36 am Stanzkopf 14 in X-Richtung bewegen zu können, wird vorgeschlagen, die Entnahmevorrichtung 27 mit einer Verfahrachse in Y-Richtung auszustatten, so dass die Entnahmevorrichtung 27 auch an der Bearbeitungseinrichtung 21 vorbei positioniert werden kann, um eine Mehrteileentnahme zu ermöglichen. Die Verfahrbewegung der Entnahmeeinrichtung 27 kann analog der in den Figuren 2a bis 2c beschriebenen Verfahrbewegung erfolgen. Die Halteelemente 34 können bei dieser Ausführungsform beispielsweise aus einer Gruppe von Saugern 35 gebildet werden, die mit Abstand zueinander angeordnet sein können.
  • In Figur 4 ist eine weitere alternative Ausführungsform für eine Entladestrategie dargestellt, bei der eine Aufnahmeposition 45 beziehungsweise Entladeposition neben dem Stanzkopf 14 vorgesehen ist. Die Halteelemente 34 weisen einen Abstand zueinander auf, um dazwischen liegend einen Freiraum beziehungsweise eine Aussparung 55 zu bilden, die es ermöglicht, dass bei einer Bewegung der Entnahmevorrichtung 27 in Y-Richtung ein zumindest teilweises Eintauchen des Stanzkopfes 14 in die Aussparung 55 ermöglicht ist. Dadurch können die Halteelemente 34 seitlich zum Stanzkopf 14 positioniert werden, um Werkstücke 36, 36' zu entnehmen. Zur Entnahme des Werkstücks 36, 36' wird die Entnahme-einrichtung 27 in Y-Richtung verfahren, wobei eine geringe Verfahrbewegung in Z-Richtung überlagert sein kann oder zunächst erfolgt und anschließend in eine Y-Richtung übergeht.
  • In Figur 5 ist eine schematische Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform der Entnahmeeinrichtung 27 dargestellt. Diese Entnahmeeinrichtung weist anstelle mehrerer in einer Ebene angeordneten Halteelementen 34 mit Saugern 35 ein umlaufendes Band oder eine Kette 61 auf, an welcher eine Vielzahl von Saugern 35 angeordnet sind. Diese Entnahmeeinrichtung 27 wird in die Aufnahmeposition 45 übergeführt, so dass der nächste freie Sauger 35 das Werkstück 36 entnehmen kann. Anschließend wird die Entnahmeeinrichtung 27 wieder in die Warteposition 32 verfahren und die Kette 61 in Pfeilrichtung 62 weitergetaktet, so dass der nächstfolgende freie Sauger 35 zur Aufnahme bereitgestellt wird. Diese Anordnung weist den Vorteil auf, dass durch eine solche Kette 61 mit Saugern 35 oder Greifern wiederum ein Zwischenpuffer 67 geschaffen wurde. Darüber hinaus kann eine solche Kette 61 mit daran angeordneten Saugern 35 schmal ausgebildet werden. Es besteht auch die Möglichkeit, dass mehrere Ketten 61 mit daran angeordneten Saugern 35 in Reihe nebeneinander angeordnet sind und eine Entnahmeeinrichtung 27 bilden, die nacheinander zum Einsatz kommen.
  • In Figur 6 ist eine weitere alternative Ausführungsform der Entnahmeeinrichtung 27 dargestellt. Diese Ausführungsform der Entnahmeeinrichtung 27 umfasst ein Halteelement 34, welches als Saugrahmen ausgebildet ist, um beispielsweise das plattenförmige Material 12 aus der Beladeposition 29 zu entnehmen und dem Bearbeitungsbereich zuzuführen. Ergänzend ist an dem Saugrahmen ein Entladegerät oder ein Handlingsroboter 66 angeordnet, welcher beispielsweise als ein ein- oder mehrachsiger Roboter ausgebildet ist, der einen Greifer umfasst. Der Greifer kann als Sauggreifer oder Magnetgreifer ausgebildet sein. Nach der Entnahme des Werkstücks 36 wird dieses über den Handlingsroboter 66 in den Zwischenpuffer 67 übergeführt. Dieser kann beispielsweise durch eine Ablagefläche auf der Rückseite beziehungsweise Oberseite des Saugrahmens der Halteelemente 34 zur Aufnahme der hergestellten Werkstücke 36 vorgesehen sein.
  • Die beiden Ausführungsformen der Entnahmeeinrichtungen 27 eignen sich sowohl für eine restgitterfreie Bearbeitung als auch eine Bearbeitung des plattenförmigen Materials, bei der ein Restgitter verbleibt, welches nach der Herstellung der Werkstücke gesamthaft aus dem Bearbeitungsbereich herausgeführt oder bereits nach der Herstellung des jeweiligen Werkstücks zerkleinert und über eine Öffnung in der Werkstückauflage 16 fortwährend abgeführt wird.

Claims (15)

  1. Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken (36, 36') aus einer Bearbeitungsmaschine (11), welche aus einem plattenförmigen Material (12), das auf einer Werkstückauflage (16) aufliegt, mit einer Bearbeitungseinrichtung (21) durch Trennschneiden hergestellt werden, dadurch gekennzeichnet,
    - dass nach dem Trennschneiden des ersten Werkstücks (36) eine Entnahmeeinrichtung (27), welche mehrere Halteelemente (34) zur Aufnahme von jeweils einem Werkstück (36) aufweist, mit dem Halteelement (34) in einer Aufnahmeposition (45) für das erste Werkstück (36) positioniert und von dem Halteelement (34) aufgenommen wird,
    - dass die Entnahmeeinrichtung (27) aus der Aufnahmeposition (45) in eine Warteposition (32) außerhalb und benachbart zum Bearbeitungsbereich der Bearbeitungseinrichtung (21) verfahren wird,
    - dass nach dem Trennschneiden des zumindest einen weiteren Werkstücks (36') die Entnahmeeinrichtung (27) aus der Warteposition (32) in die Aufnahmeposition (45) verfahren wird und ein weiteres Halteelement (34') das weitere Werkstück (36') aufnimmt und die Entnahmeeinrichtung (27) in die Warteposition (32) verfahren wird,
    - dass die Entnahmeeinrichtung (27) nach Aufnahme von wenigstens zwei nacheinander hergestellten Werkstücken (36, 36') oder nach Abarbeitung des plattenförmigen Werkstücks (12) in die Entladestation (51) verfahren wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
    - dass das durch Trennschneiden bearbeitete Werkstück (36) unter Belassung einer Restverbindung (43) freigeschnitten wird,
    - dass die Entnahmeeinrichtung (27) in die Aufnahmeposition (45) zum Werkstück (36) verfahren wird,
    - dass das zu entnehmende Werkstück (36) mit dem Halteelement (34) fixiert wird und
    - dass zur Entnahme des Werkstücks (36) die Restverbindung (43) durchtrennt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Freischneiden des Werkstücks (36) die Entnahmevorrichtung (27) mit dem aufgenommenen Werkstück (36) in Z-Richtung angehoben und in eine nachfolgende Aufnahmeposition (45) für das nachfolgende Werkstück (36') oder in die Warteposition (32) in X-Richtung, in Y-Richtung oder X/Y-Richtung verfahren und die Bearbeitung zur Herstellung des nachfolgenden Werkstücks (36') fortgesetzt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrweg der Entnahmeeinrichtung (27) aus der Aufnahmeposition (45) des bearbeiteten und entnommenen Werkstücks (36) in die nachfolgende Aufnahmeposition (45) an die X-Abmessung des nachfolgenden Werkstücks (36') angepasst wird, oder dass der Verfahrweg der Entnahmeeinrichtung (27) in die nachfolgende Aufnahmeposition (45) am Rastermaß der Halteelemente (34, 34') der Entnahmeeinrichtung (27) orientiert wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstücke (36, 36') entlang einer Seitenkante des plattenförmigen Materials (12) hintereinander aus dem plattenförmigen Material (12) hergestellt und die Werkstücke (36, 36') nacheinander und in derselben Reihenfolge von den Halteelementen (34, 34') von der Entnahmeeinrichtung (27) aufgenommen werden.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahrweg zwischen der Warteposition (32) und der Aufnahmeposition (45) durch das Rastermaß der Halteelemente (34, 34') und die Größe der Werkstücke (36, 36') bestimmt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle durch die Entnahmeeinrichtung (27) aufgenommenen Werkstücke (36, 36') in einer Entladestation (51) gleichzeitig abgelegt oder einzeln nacheinander, vorzugsweise auf einem Stapel, abgelegt werden.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstücke (36) nach der Entnahme aus der Aufnahmeposition (45) in einen Zwischenpuffer (67) der Entnahmeeinrichtung (27) gespeichert werden.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das aufeinander folgende Trennschneiden der Werkstücke (36) durch eine restgitterfreie Bearbeitung des plattenförmigen Materials (12) durchgeführt wird.
  10. Bearbeitungsmaschine zum Bearbeiten von plattenförmigem Material (12), mit einer Bearbeitungseinrichtung (21) und einer Werkstückauflage (16) zur Aufnahme des plattenförmigen Materials (12) und mit einer Entnahmevorrichtung (27), mit der die hergestellten Werkstücke (36, 36') aus der Bearbeitungseinrichtung (21) in eine Entladestation (51) überführbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmeeinrichtung (27) mehrere Halteelemente (34, 34') aufweist, durch welche nacheinander die Werkstücke (36, 36') aus dem Bearbeitungsbereich der Bearbeitungsmaschine (21) herausnehmbar und in einer Warteposition (32) benachbart zum Bearbeitungsbereich positionierbar und die Halteelemente (34, 34') der Entnahmeeinrichtung (27) nacheinander zur Aufnahme der Werkstücke (36, 36') ansteuerbar sind.
  11. Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmeeinrichtung (27) mehrere in einer Reihe hintereinander liegende Halteelemente (34, 34') und vorzugsweise zwei oder mehrere Reihen mit Halteelementen (34, 34') hintereinander umfasst.
  12. Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Halteelement (34) als ein Sauggreifer ausgebildet ist.
  13. Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Halteelement (34) der Entnahmeeinrichtung (27) zumindest entlang der Z-Achse verfahrbar ist.
  14. Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmeeinrichtung (27) einen Zwischenpuffer (67) aufweist und vorzugsweise ein Entladegerät oder einen Handlingsroboter (66) aufweist, wodurch die Werkstücke (36) entnehmbar und dem Zwischenspeicher (67) zuführbar sind.
  15. Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmeeinrichtung (27) ein Band oder eine Kette (61) mit mehreren daran angeordneten Sauggreifern (35) umfasst.
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