EP2694426A1 - Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans

Info

Publication number
EP2694426A1
EP2694426A1 EP12721693.5A EP12721693A EP2694426A1 EP 2694426 A1 EP2694426 A1 EP 2694426A1 EP 12721693 A EP12721693 A EP 12721693A EP 2694426 A1 EP2694426 A1 EP 2694426A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
wheels
vehicle
support
crane
stability
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP12721693.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Zinke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Palfinger AG
Original Assignee
Palfinger AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Palfinger AG filed Critical Palfinger AG
Priority to DK18207557.2T priority Critical patent/DK3470362T3/da
Priority to EP18207557.2A priority patent/EP3470362B1/de
Publication of EP2694426A1 publication Critical patent/EP2694426A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for monitoring at least one stability parameter of a loading crane mounted on a vehicle, wherein the vehicle is supported or can be supported on the ground in cranes via wheels and support elements separate from the wheels.
  • the support elements are extendable in the vertical direction support legs, which are mounted on a laterally extendable in the horizontal direction Abstauerverbreiterung.
  • the property of the extensibility of the support legs and the Abstauerverbreiterung is made possible by a telescopic construction.
  • the relevant in the context of the invention vehicles usually have either one or two such Abstweilverbreiterept with two support legs.
  • the object of the invention is to avoid the disadvantages described above and to provide a comparison with the prior art improved solution for stability monitoring of a mounted on a vehicle loading crane.
  • One of the basic ideas of the invention is thus that not only the contributions of the supporting elements, but also the contributions of the wheels to the size of at least one stability parameter are detected and this quantity is compared with at least one predetermined limit value.
  • At least one warning signal (to the operating personnel of the crane) is output and / or at least when the limit value is exceeded or undershot a measure to Retention of the limit carried out.
  • These include in particular correction movements of the boom system.
  • the number a of the wheels and supporting elements, via which the vehicle is supported on the ground, and / or the force-stability coefficient S F is monitored as a stability parameter, wherein S F is calculated from the support forces F, provided via the wheels and the supporting elements becomes.
  • the calculation of S F preferably takes place according to the following formula:
  • a tot is the total number of wheels and support elements
  • a min a predetermined minimum number of wheels and support elements over which the vehicle must be supported at least on the ground
  • F,, max the (a m , n -1) indicate the largest supporting forces.
  • the axle load is the proportion of the total mass (net mass and mass of the load of a vehicle) that is allocated to an axle (a wheel set) of that vehicle.
  • the maximum possible Entfederungsweg corresponds to the way in which a wheel lifts off the ground and the support provided by this wheel assumes the value zero. This approach is particularly suitable for vehicles that have leaf springs with a linear spring characteristic.
  • r tot is the total number of wheels
  • r min is a predetermined minimum number of wheels over which the vehicle must be supported at least on the ground
  • L rest the residual lengths of the vibration damper until lifting the wheels
  • L grenz the limit lengths of the vibration damper, in which the wheels stand out from the ground
  • max the (r m , n -1) largest residual lengths of the vibration damper specify.
  • Protection is also desired for a device for monitoring at least one stability parameter of a loading crane mounted on a vehicle, wherein the vehicle can be supported on the ground by wheels and by support elements separate from the wheels, characterized in that the device comprises:
  • a size of the at least one stability parameter can be determined by the control and regulation unit and is comparable to at least one predetermined limit value.
  • the at least one stability parameter may in turn - just as described in connection with the method according to the invention - by the number a of wheels and supporting elements, on which the vehicle on Supported surface and / or the force-stability coefficient S F and / or the residual state moment M res t, Ka act as a function of the angle of rotation of the loading crane with respect to the currently relevant tilting edge K a .
  • at least one warning signal can be generated by the control and regulation unit when the at least one predetermined limit value is exceeded or fallen short of, and / or at least one measure for restraining the at least one predetermined limit value can be controlled.
  • the warning signal can be generated by the control and regulation unit, for example in the form of an electrical pulse sequence and then converted by means of warning lights and / or speakers in an optical and / or acoustic signal.
  • the at least one measure for restoring the at least one predetermined limit value can be stored, for example, as a programmed course of action in the control and regulation unit.
  • the action sequence is a stop process by which crane operation is stopped.
  • the device has a rotation angle measuring device for detecting a rotation angle a of the loading crane about a vertical axis and / or an extended state measuring device for detecting an extended state of the support elements, wherein the measurement signals of the rotational angle and / or the extended state Measuring device (eg via corresponding signal lines or by wireless transmission) of the control unit can be fed.
  • the support element measuring devices in the support elements and / or to arrange at the connection of the supporting elements with the Abstauerverbreiterung and / or at the connection of the Abstützverbreiterung with the crane base.
  • the support forces provided by the wheel and support element measuring devices can be detected via the wheels and the support elements.
  • the supporting forces F provided by the supporting elements in that the supporting element measuring devices are designed as load cells.
  • the measurement of the supporting forces F for example via a measurement of Entfederungsdorf (the wheel suspensions) or the lengths L, the vibration damper (eg by means of cable length sensors) or via a measurement of the tire inner pressures.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an exemplary embodiment of a vehicle on which a loading crane is mounted and which is relevant to the present invention
  • 2 shows a model of the vehicle shown in FIG. 1, in which some of the parameters relevant to the stability monitoring are shown,
  • Fig. 3a, 3b, 4a, 4b limit value representations for the minimum number of wheels
  • Supporting elements via which the vehicle must be supported in different embodiments at least on the ground, in dependence on the angle of rotation ⁇ of the loading crane and the extended state of the supporting elements,
  • Fig. 6 is a schematic representation of a possible
  • Vibration damper of a wheel Vibration damper of a wheel.
  • FIG. 1 shows schematically one of the examples of a vehicle 1 on which a loading crane 2 is mounted and whose stability can be monitored by means of the method according to the invention or the device according to the invention.
  • the vehicle 1 via two front wheels 3a and four formed as a twin wheels rear wheels 3b and a laterally extendable Abstützverbreiterung 5 with two support elements 4 can be supported on the ground.
  • the axles 6 of the vehicle 1 a part of the vehicle frame 9, a control and regulation unit 7 and the crane base 8 of the loading crane 2.
  • the wheel, support element, rotation angle and extension state measuring devices are integrated or hidden by other vehicle components.
  • FIG. 2 shows a model of the vehicle 1 shown in FIG. 1 in plan view.
  • the support points on the ground black and white circles
  • the position of the crane base 8 which at the same time defines the intersection of the vertical axis about which the loading crane 2 can be rotated, with the horizontal vehicle level, one of the in this state possible tilting edges K a and the distances /, ⁇ , « « of the support points (wheels 3a and 3b and support elements 4) to the Tilted edges K a drawn.
  • the model further includes a definition of the angle of rotation of the loading crane 2 about the vertical axis. It should be noted that the wheels 3a and 3b are in reality not support points, but support surfaces. In the first nutrition, however, it was assumed that it was from the point of departure.
  • FIGS. 3 a, 3 b, 4 a and 4 b show preferred limit values for the minimum number of wheels 3 a and 3 b and support elements 4 over which the vehicle 1 must be supported in different embodiments at least on the ground, depending on the angle of rotation ⁇ of the loading crane 2 and the Extended state of the support elements 4 shown.
  • the reference numerals are representative of this group of figures only indicated in Fig. 3a.
  • FIGS. 3a and 3b relate to the case where the vehicle 1 can be supported on both sides by a maximum of two front wheels 3a and two rear wheels 3b designed as twin wheels and two laterally extendable support extensions 5 with two support elements 4 each.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Verfahren zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug (1) montierten Ladekrans (2), wobei das Fahrzeug (1) im Kranbetrieb über Räder (3a, 3b) und über von den Rädern (3a, 3b) gesonderte Abstützelemente (4) am Untergrund abgestützt wird, wobei sowohl Beiträge der Räder (3a, 3b) als auch Beiträge der Abstützelemente (4) zu einer Größe des Standsicherheitsparameters erfasst werden und diese Größe mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert verglichen wird.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STANDSICHERHEITSÜBERWACHUNG EINES AUF EINEM
FAHRZEUG MONTIERTEN LADEKRANS
Die Erfindung betrifft ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug montierten Ladekrans, wobei das Fahrzeug im Kranbetrieb über Räder und über von den Rädern gesonderte Abstützelemente am Untergrund abgestützt wird bzw. abstützbar ist.
Üblicherweise handelt es sich bei den Abstützelementen um in vertikaler Richtung ausfahrbare Stützbeine, die an einer in horizontaler Richtung seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung montiert sind. Dabei wird die Eigenschaft der Ausfahrbarkeit der Stützbeine und der Abstützverbreiterung durch eine teleskopartige Bauweise ermöglicht. Die im Zusammenhang mit der Erfindung relevanten Fahrzeuge weisen in der Regel entweder eine oder zwei derartige Abstützverbreiterungen mit jeweils zwei Stützbeinen auf.
Nach der EN 12999 ist eine Überlastsicherung für Ladekrane mit Tragfähigkeiten über 1000 kg erforderlich. Gemäß dieser Norm wird die entsprechende Standsicherheitsprüfung mit einer Prüf last durchgeführt, die 125 % der angegebenen Tragfähigkeit entspricht. Wichtig ist, dass dabei mindestens ein mittels einer (in der Regel handbetätigten) Feststellbremse gebremstes Rad am Boden verbleiben muss. In diesem Fall befindet sich der Ladekran in einem sogenannten teilausgehobenen Zustand. Das mindestens eine mittels einer Feststellbremse gebremste Rad, das am Boden verbleiben muss, fungiert als zusätzliche Reibstelle und dient der Aufnahme von Horizontalkräften.
Es ist bekannt, dass die Lastmomentbegrenzung für die Überlastsicherung gemäß der EN 12999 über Hubkraftanpassungen in der Kranhydraulik gelöst wird. Für Kranarbeiten mit seitlich nicht vollständig ausgefahrenen Abstützelementen und/oder Auslegerstellungen über dem Fahrerhaus sind zusätzliche Hubkraftbegrenzungen vorzunehmen. Kennfeldbasierende Hubkraftanpassungen zählen zum Stand der Technik.
Bei derartigen Systemlösungen wird der hohe Einstellungs- und Prüfaufwand allerdings als nachteilig bewertet. Die Gefahr von Fehleinstellungen besteht. Zudem werden keine Nutzlasten berücksichtigt. Um diese Nachteile zu vermeiden, sind bevorzugt Wirkungen der Kranarbeit auf die Gesamtmaschine sensorisch zu erfassen.
Für Autobetonpumpen gibt es Lösungsansätze, die in diese Richtung zielen. Exemplarisch sei in diesem Zusammenhang die Patentschrift DE 103 49 234 A1 genannt. Hier werden zur Überwachung der Standsicherheit die Stützkräfte in den Stützbeinen ermittelt und zu einer Standsicherheitszahl verrechnet. Allerdings befinden sich Autobetonpumpen während ihres Betriebs in einem vollausgehobenen Zustand, d.h. dass keines der Räder den Untergrund berührt. Die für Autobetonpumpen verwendeten Lösungen eignen sich also nicht für die im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung relevanten Ladekrane, welche der EN 12999 genügen müssen.
Weitere Lösungsansätze zur Überwachung der Standsicherheit eines auf einem Fahrzeug montierten Krans sind aus der EP 2 298 689 A2, der EP 1 757 739 A2 und der EP 0 864 473 A2 bekannt. Mit keinem dieser Ansätze kann der EN 12999 Genüge geleistet werden.
Daher besteht die Aufgabe der Erfindung darin, die vorbeschriebenen Nachteile zu vermeiden und eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Lösung zur Standsicherheitsüberwachung eines auf einem Fahrzeug montierten Ladekrans anzugeben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der beiden unabhängigen Ansprüche 1 und 18 gelöst.
Eine der Grundideen der Erfindung besteht also darin, dass nicht nur die Beiträge der Abstützelemente, sondern auch die Beiträge der Räder zur Größe wenigstens eines Standsicherheitsparameters erfasst werden und diese Größe mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert verglichen wird.
Vorteilhafterweise wird dabei - je nachdem, ob es sich bei dem wenigstens einen vorbestimmten Grenzwert um eine obere oder eine untere kritische Grenze handelt, - bei einer Über- oder Unterschreitung des Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal (an das Bedienpersonal des Krans) ausgegeben und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des Grenzwertes durchgeführt. Hierzu zählen insbesondere Korrekturbewegungen des Auslegersystems.
Da die durch die üblicherweise verwendeten Abstützelemente erzielbare Standsicherheit nicht in jedem Teilbereich des theoretisch denkbaren Arbeitsraums des Auslegersystems gleich groß ist und die Abstützelemente unter bestimmten Arbeitsumständen, z.B. auf beengten Baustellen, nicht vollständig ausgefahren werden können, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn ein Drehwinkel a des Ladekrans um eine vertikale Achse und/oder ein Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird. In diesem Fall ist es möglich, den wenigstens einen Standsicherheitsparameter in Abhängigkeit von dem Drehwinkel und/oder dem Ausfahrzustand der Abstützelemente zu überwachen. Durch die Erfassung des Ausfahrzustands der Abstützelemente ist die relative Position der Abstützelemente in Bezug auf das Fahrzeug bekannt. Wenn es sich bei den Abstützelementen - wie oben beschrieben - um in vertikaler Richtung ausfahrbare Stützbeine, die an einer in horizontaler Richtung seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung montiert sind, handelt, so zählt zu der Erfassung des Ausfahrzustands der Abstützelemente sowohl die Erfassung der Strecke, um welche die Abstützverbreiterung ausgefahren ist, als auch die Erfassung der Strecken, um welche die Stützbeine ausgefahren sind.
In bevorzugten Ausführungsbeispielen wird als Standsicherheitsparameter die Anzahl a der Räder und Abstützelemente, über welche das Fahrzeug am Untergrund abgestützt ist, und/oder der Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF überwacht, wobei SF aus den über die Räder und die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräften F, berechnet wird. Dabei erfolgt die Berechnung von SF vorzugsweise nach folgender Formel:
Σ'·:
Y F i..max
1
wobei ages die Gesamtanzahl der Räder und Abstützelemente, amin eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern und Abstützelementen, über welche das Fahrzeug wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, und F,,max die (am,n-1) größten Abstützkräfte angeben. Bei SF handelt es sich um eine dimensionslose Größe, die folgenden Effekt hat: Angenommen, das Fahrzeug sei über zwei Vorder- und zwei Hinterräder sowie eine seitlich ausgefahrene Abstützverbreiterung mit zwei Abstützelementen am Untergrund abstützbar, d.h. es würde ases=6 gelten. Sei weiterhin angenommen, dass ein labiler Zustand, in dem das Fahrzeug umzukippen droht, dann vorliegt, wenn das Fahrzeug nur noch auf einem Vorder- und einem Hinterrad sowie einem Abstützelement steht, wobei sich das Vorder- und das Hinterrad sowie das Abstützelement auf der gleichen Fahrzeugseite befinden, so müsste man fordern, dass im Betriebszustand zu keiner Zeit der Grenzwert am/n=4 unterschritten wird, um nicht diesen labilen Zustand zu erreichen. Der Vorteil des Kraft- Standsicherheitsbeiwert SF besteht nun darin, dass man mit seiner Hilfe sehr leicht die Einhaltung dieses vorgegebenen Grenzwertes überwachen kann, indem man darauf achtet, dass der Wert von SF - nach obiger Formel berechnet - immer größer als eins ist. Im Falle des labilen Zustands, d.h. im Falle von nur noch drei Abstützpunkten, würde nämlich die Kräftesumme im Nenner den gleichen Wert annehmen, wie die Kräftesumme im Zähler, da es sich dann bei den drei größten Abstützkräften um die drei einzigen von Null verschiedenen Abstützkräfte handelt.
In dem Fall, dass das Fahrzeug über zwei Vorderräder und zwei, insbesondere als Zwillingsräder ausgebildete, Hinterräder sowie zwei seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterungen mit jeweils zwei Abstützelementen am Untergrund abstützbar ist und der Drehwinkel des Ladekrans um eine vertikale Achse sowie der Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird, ist es vorteilhaft, wenn bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen je nach Drehwinkel a des Ladekrans amfn=6 oder am/n=5 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen amin=6 gewählt wird.
In dem Fall, dass das Fahrzeug über zwei Vorderräder und zwei, insbesondere als Zwillingsräder ausgebildete, Hinterräder sowie eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung mit zwei Abstützelementen am Untergrund abstützbar ist und der Drehwinkel a des Ladekrans um eine vertikale Achse sowie der Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird, ist es vorteilhaft, wenn bei seitlich voll ausgefahrener Abstützverbreiterung je nach Drehwinkel a des Ladekrans am/n=6 oder am/n=4 und bei seitlich nicht voll ausgefahrener Abstützverbreiterung amin=6 gewählt wird. Es sei angemerkt, dass durch die Einhaltung der in den letzten beiden Abschnitten genannten Grenzwerte für amin automatisch auch die eingangs erwähnte Norm EN 12999 erfüllt wird, vorausgesetzt, dass alle Räder durch eine Feststellbremse bremsbar sind.
Werden die über die Räder bereitgestellten Abstützkräfte F, erfasst, so bietet es sich an, im Zuge der Standsicherheitsüberwachung auch noch zusätzlich die Achslasten zu überwachen, da sie sich sehr einfach aus den entsprechenden Abstützkräften F, (durch Summenbildung) berechnen lassen. Bei der Achslast handelt es sich um den Anteil der Gesamtmasse (Eigenmasse und Masse der Ladung eines Fahrzeugs), der auf eine Achse (einen Radsatz) dieses Fahrzeugs entfällt.
Besonders vorteilhaft ist es, die über die Räder bereitgestellten Abstützkräfte F, über eine Messung von Entfederungswegen (der Radfederungen) zu ermitteln. Hierzu ist es vorteilhaft, für jedes der Räder einmal eine Entfederungskennlinie (Entfederungsweg in Abhängigkeit von der Abstützkraft) zu ermitteln. Anschließend können diese Kennlinien jederzeit für eine Umrechnung der gemessenen Entfederungswege in Abstützkräfte verwendet werden. Der maximal mögliche Entfederungsweg entspricht dem Weg, bei dem ein Rad vom Untergrund abhebt und die von diesem Rad bereitgestellte Abstützkraft den Wert Null annimmt. Diese Vorgehensweise bietet sich vor allem bei Fahrzeugen an, die Blattfederungen mit einer linearen Federcharakteristik aufweisen. Bei andersartigen Federungen könnte man z.B. der Einfachheit halber auch die gemessenen Längen L, der Schwingungsdämpfer der Räder direkt in einen Längen- Standsicherheitsbeiwert SL umrechnen, und den Wert von SL überwachen. Dabei erfolgt die Berechnung von SL vorzugsweise nach folgender Formel:
YL re.«,i',max
i=l
wobei rges die Gesamtanzahl der Räder, rmin eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern, über welche das Fahrzeug wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, Lrest die Restlängen der Schwingungsdämpfer bis zum Abheben der Räder, Lgrenz die Grenzlängen der Schwingungsdämpfer, bei denen die Räder vom Untergrund abheben, und Lres/>/;max die (rm,n-1 ) größten Restlängen der Schwingungsdämpfer angeben. Wie im Falle des Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF könnte man dann im Zuge der Standsicherheitsüberwachung darauf achten, dass der Wert von SL immer größer als eins ist. Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel besteht darin, dass der Ausfahrzustand der Abstützelemente erfasst wird, und darauf basierend, die möglichen Kippkanten Kt des Fahrzeugs im Kranbetrieb berechnet werden. Berechnet man darüber hinaus die Abstände /w der Räder und Abstützelemente zu den Kippkanten Ks und erfasst man gleichzeitig den Drehwinkel a des Ladekrans um eine vertikale Achse sowie die über die Räder und die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräften F„ so ist es möglich, in Abhängigkeit von dem Drehwinkel a des Ladekrans in Bezug auf die momentan relevante Kippkante Ka als Standsicherheitsparameter das Reststandmoment MrestiKa zu überwachen, wobei sich MrestiKa nach folgender Formel berechnen lässt:
<v<
l Mvl rest,Ka = T-,f 1 i■/ liKu '
i=l
wobei ages wiederum die Gesamtanzahl der Räder und Abstützelemente angibt.
Schutz wird auch begehrt für eine Vorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug montierten Ladekrans, wobei das Fahrzeug im Kranbetrieb über Räder und über von den Rädern gesonderte Abstützelemente am Untergrund abstützbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung aufweist:
- Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen, durch welche sowohl Beiträge der Räder als auch Beiträge der Abstützelemente zur Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters erfassbar sind, und
- eine Steuer- und Regeleinheit, welcher Messsignale der Rad- und
Abstützelement-Messeinrichtungen zuführbar sind,
wobei durch die Steuer- und Regeleinheit eine Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters ermittelbar und mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert vergleichbar ist.
Bei dem wenigstens einen Standsicherheitsparameter kann es sich wiederum - genauso wie im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben - um die Anzahl a der Räder und Abstützelemente, über welche das Fahrzeug am Untergrund abgestützt ist und/oder den Kraft-Standsicherheitsbeiwert SF und/oder das Reststandmoment Mrest,Ka in Abhängigkeit von dem Drehwinkel des Ladekrans in Bezug auf die momentan relevante Kippkante Ka handeln. Vorteilhafterweise ist durch die Steuer- und Regeleinheit bei einer Über- bzw. Unterschreitung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal generierbar und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes steuerbar. Das Warnsignal kann durch die Steuer- und Regeleinheit z.B. in Form einer elektrischen Pulsfolge generiert und anschließend mittels Warnleuchten und/oder Lautsprechern in ein optisches und/oder akustisches Signal umgewandelt werden. Die wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes kann beispielsweise als programmierter Handlungsablauf in der Steuer- und Regeleinheit hinterlegt sein. Im einfachsten Fall handelt es sich bei dem Handlungsablauf um einen Stopp- Vorgang, durch den der Kranbetrieb gestoppt wird.
Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die Vorrichtung eine Drehwinkel-Messeinrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels a des Ladekrans um eine vertikale Achse und/oder eine Ausfahrzustand-Messeinrichtung zur Erfassung eines Ausfahrzustands der Abstützelemente aufweist, wobei die Messsignale der Drehwinkel- und/oder der Ausfahrzustand-Messeinrichtung (z.B. über entsprechende Signalleitungen oder durch eine drahtlose Übertragung) der Steuer- und Regeleinheit zuführbar sind. Für den Fall, dass es sich bei den Abstützelementen um Stützbeine, die an einer seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung montiert sind, handelt und dass alle nicht-variablen Parameter (wie z.B. die Montageposition der Abstützverbreiterung am Fahrzeugrahmen) bekannt und in der Steuer- und Regeleinheit hinterlegt sind, ist es zur Bestimmung der Position der Abstützelemente relativ zum Fahrzeug nur noch erforderlich, mit Hilfe der Ausfahrzustand-Messeinrichtung die Ausfahrlängen der Abstützverbreiterung und der Stützbeine zu erfassen.
Für den Fall, dass die Abstützelemente an wenigstens einer seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung angeordnet sind und der Ladekran auf einem Kransockel, welcher mit der wenigstens einen Abstützverbreiterung verbunden ist, ruht, ist es vorteilhaft, die Abstützelement-Messeinrichtungen in den Abstützelementen und/oder an der Verbindung der Abstützelemente mit der Abstützverbreiterung und/oder an der Verbindung der Abstützverbreiterung mit dem Kransockel anzuordnen.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind durch die Rad- und Abstützelement- Messeinrichtungen die über die Räder und die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräfte erfassbar. Das ist im Falle der durch die Abstützelemente bereitgestellten Abstützkräfte F z.B. dadurch möglich, dass die Abstützelement- Messeinrichtungen als Kraftmesszellen ausgebildet sind. Im Falle der Räder kann die Messung der Abstützkräfte F beispielsweise über eine Messung von Entfederungswegen (der Radfederungen) bzw. der Längen L, der Schwingungsdämpfer (z.B. mittels Seillängengebern) oder über eine Messung der Reifeninnendrücke erfolgen. Weiterhin ist es denkbar, eine Radkraftmessung mit Hilfe von Dehnungsmessstreifen nahe der Achsenenden zu realisieren. Werden die über die Räder bereitgestellten Abstützkräfte F, erfasst, so bietet es sich (wie weiter oben bereits beschrieben) an, im Zuge der Standsicherheitsüberwachung - mit Hilfe der Steuer- und Regeleinheit - auch noch zusätzlich die Achslasten zu überwachen, da sie sich sehr einfach aus den entsprechenden Abstützkräften (durch Summenbildung) berechnen lassen. Weitere Ausführungsbeispiele zeichnen sich dadurch aus, dass (bei bekannter Position der Position der Abstützelemente relativ zum Fahrzeug) durch die Steuer- und Regeleinheit die Kippkanten Kj des Fahrzeugs im Kranbetrieb und zusätzlich die Abstände ΙίιΚι der Räder und Abstützelemente zu den Kippkanten J berechenbar sind. Unter dieser Voraussetzung kann dann nämlich (wie weiter oben beschrieben) in weiterer Folge als Standsicherheitsparameter das Reststandmoment MresttKa überwacht werden.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs, auf dem ein Ladekran montiert ist und das für die vorliegende Erfindung relevant ist, Fig. 2 ein Modell des in Fig. 1 dargestellten Fahrzeugs, in dem einige der für die Standsicherheitsüberwachung relevanten Parameter eingezeichnet sind,
Fig. 3a, 3b, 4a, 4b Grenzwertdarstellungen für die Mindestanzahl an Rädern und
Abstützelementen, über welche das Fahrzeug in unterschiedlichen Ausführungsformen wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans und dem Ausfahrzustand der Abstützelemente,
Fig. 5 einen beispielhaften Verlauf des Kraft-Standsicherheitsbeiwerts
SF in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans und
Fig. 6 eine schematische Darstellung eines möglichen
Schwingungsdämpfers eines Rads.
In der Fig. 1 ist schematisch eines der Beispiele für ein Fahrzeug 1 dargestellt, auf dem ein Ladekran 2 montiert ist und dessen Standsicherheit mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung überwacht werden kann. In diesem Fall ist das Fahrzeug 1 über zwei Vorderräder 3a und vier als Zwillingsräder ausgebildete Hinterräder 3b sowie eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung 5 mit zwei Abstützelementen 4 am Untergrund abstützbar. Zu sehen sind weiterhin eine der Achsen 6 des Fahrzeugs 1 , ein Teil des Fahrzeuggestells 9, eine Steuer- und Regeleinheit 7 und der Kransockel 8 des Ladekrans 2. Nicht zu sehen sind die Rad-, Abstützelement-, Drehwinkel- und Ausfahrzustand-Messeinrichtungen, da diese teilweise in bestimmte Fahrzeugbestandteile - wie z.B. im Falle der Abstützelement-Messeinrichtungen in die Stützfüße 4 - integriert sind oder von anderen Fahrzeugbestandteilen verdeckt werden.
Die Fig. 2 zeigt ein Modell des in Fig. 1 dargestellten Fahrzeugs 1 in der Draufsicht. In diesem Modell sind die Abstützpunkte am Untergrund (schwarz-weiße Kreise), die Position des Kransockels 8, die gleichzeitig auch den Schnittpunkt der vertikalen Achse, um welche der Ladekran 2 gedreht werden kann, mit der horizontalen Fahrzeugebene definiert, eine der in diesem Zustand möglichen Kippkanten Ka und die Abstände /,·,«« der Abstützpunkte (Räder 3a und 3b und Abstützelemente 4) zu der Kippkanten Ka eingezeichnet. Das Modell beinhaltet weiterhin eine Definition des Drehwinkels des Ladekrans 2 um die vertikale Achse. Es sei angemerkt, dass es sich bei den Rädern 3a und 3b in Wirklichkeit natürlich nicht um Abstützpunkte, sondern um Abstützflächen handelt. In erster Nährung sei hier aber von AbStützpunkten ausgegangen.
Den Figuren 3a, 3b, 4a und 4b können bevorzugte Grenzwerte für die Mindestanzahl an Rädern 3a und 3b und Abstützelementen 4, über welche das Fahrzeug 1 in unterschiedlichen Ausführungsformen wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans 2 und dem Ausfahrzustand der Abstützelemente 4 dargestellt. Die Bezugszeichen sind stellvertretend für diese Figurengruppe nur in der Fig. 3a angegeben. Die Figuren 3a und 3b beziehen sich auf den Fall, dass das Fahrzeug 1 maximal über zwei Vorderräder 3a und zwei als Zwillingsräder ausgebildete Hinterräder 3b sowie zwei seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterungen 5 mit jeweils zwei Abstützelementen 4 am Untergrund abstützbar ist. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 3b) bei einem Drehwinkel a des Ladekrans 2 zwischen ca. 225° und 315° am/n=6 oder am/n=5 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 3a) immer amif7=6 gewählt wird, um die Standsicherheit des Fahrzeugs 1 im Kranbetrieb zu gewährleisten. Wenn das Fahrzeug hingegen nur eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung 5 mit zwei Abstützelementen 4 aufweist, so ist es vorteilhaft, bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 4b) bei einem Drehwinkel ades Ladekrans 2 zwischen ca. 225° und 315° amin=6 oder am,„=4 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen 5 (Fig. 4a) am/n=6 zu wählen.
In der Fig. 5 ist ein beispielhafter Verlauf des Kraft-Standsicherheitsbeiwerts SF in Abhängigkeit von dem Drehwinkel α des Ladekrans 2 dargestellt. Dieser Verlauf ergibt sich in etwa für die in Fig. 3b dargestellte Situation. Es ist sehr gut erkennbar, dass der Wert von SF zwischen ca. 225° und 315° ein absolutes Minimum annimmt. Hier befindet sich der Ladekran 2 bzw. das Auslegersystem über der Fahrerkabine. Zur Gewährleistung der Standsicherheit ist es daher vorteilhaft, für diesen Winkelbereich am,„=6 zu fordern. Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines möglichen Schwingungsdämpfers 10 eines der Räder 3a und 3b. Gestrichelt ist die Stellung des Schwingungsdämpfers 10 eingezeichnet, bei der das Rad vom Untergrund abheben würde. Weiterhin sind die für die Berechnung des Längen-Standsicherheitsbeiwert SL relevanten Größen /., und Lgrenz>l eingezeichnet.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug (1) montierten Ladekrans (2), wobei das Fahrzeug (1 ) im Kranbetrieb über Räder (3a, 3b) und über von den Rädern (3a, 3b) gesonderte Abstützelemente (4) am Untergrund abgestützt wird, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Beiträge der Räder (3a, 3b) als auch Beiträge der Abstützelemente (4) zu einer Größe des Standsicherheitsparameters erfasst werden und diese Größe mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert verglichen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Überoder Unterschreitung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal ausgegeben und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes durchgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drehwinkel («) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse und/oder ein Ausfahrzustand der Abstützelemente (4) erfasst wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Standsicherheitsparameter in Abhängigkeit von dem Drehwinkel (ά) des Ladekrans (2) und/oder dem Ausfahrzustand der Abstützelemente (4) überwacht wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Standsicherheitsparameter eine Anzahl (a) der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4), über welche das Fahrzeug (1) am Untergrund abgestützt ist, überwacht wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Standsicherheitsparameter ein Kraft-Standsicherheitsbeiwert (SF) überwacht wird, wobei der Kraft-Standsicherheitsbeiwert (SF) aus über die Räder (3a, 3b) und die Abstützelemente (4) bereitgestellten Abstützkräften (/=)) berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraft- Standsicherheitsbeiwert (SF) nach folgender Formel berechnet wird:
wobei (ages) eine Gesamtanzahl der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) angibt, (amin) eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern (3a, 3b) und Abstützelementen (4), über welche das Fahrzeug (1) wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, angibt und (Fmax) die (am/n-1 ) größten Abstützkräfte angeben.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Fahrzeug (1 ) über zwei Vorderräder (3a) und zwei, insbesondere als Zwillingsräder ausgebildete, Hinterräder (3b) sowie zwei seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterungen (5) mit jeweils zwei Abstützelementen (4) am Untergrund abstützbar ist und der Drehwinkel (G) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse sowie der Ausfahrzustand der Abstützelemente (4) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei seitlich voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen (5) je nach Drehwinkel (o) des Ladekrans (2) amin=6 oder amin=5 und bei seitlich nicht voll ausgefahrenen Abstützverbreiterungen (5) amn=6 gewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Fahrzeug (1 ) über zwei Vorderräder (3a) und zwei, insbesondere als Zwillingsräder ausgebildete, Hinterräder (3b) sowie eine seitlich ausfahrbare Abstützverbreiterung (5) mit zwei Abstützelementen (4) am Untergrund abstützbar ist und der Drehwinkel (d) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse sowie der Ausfahrzustand der Abstützelemente (4) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei seitlich voll ausgefahrener Abstützverbreiterung (5) je nach Drehwinkel (Ö) des Ladekrans (2) am/n=6 oder am/>,=4 und bei seitlich nicht voll ausgefahrener Abstützverbreiterung (5) am/n=6 gewählt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Räder (3a, 3b) des Fahrzeugs (1 ) an Achsen (6) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass Achslasten überwacht werden, wobei die Achslasten aus den über die Räder (3a, 3b) bereitgestellten Abstützkräften (Fi) berechnet werden.
1 1. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die über die Räder (3a, 3b) bereitgestellten Abstützkräfte (F;) über eine Messung von Entfederungswegen ermittelt werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass Längen (L,) von Schwingungsdämpfern (10) der Räder (3a, 3b) erfasst werden und dass ein Längen-Standsicherheitsbeiwert (SL) überwacht wird, wobei der Längen-Standsicherheitsbeiwert (SL) aus den gemessenen Längen (L,) berechnet wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Längen- Standsicherheitsbeiwert (SL) nach folgender Formel berechnet wird:
$L m't Lrest - LgrenU Lt ,
wobei (rges) eine Gesamtanzahl der Räder (3a, 3b) angibt, (rmn) eine vorbestimmte Mindestanzahl an Rädern (3a, 3b), über welche das Fahrzeug (1 ) wenigstens am Untergrund abgestützt sein muss, angibt, (Lresf,,) Restlängen der Schwingungsdämpfer (10) bis zum Abheben der Räder (3a, 3b) angeben, {Lgrenz,i) Grenzlängen der Schwingungsdämpfer (10), bei denen die Räder (3a, 3b) vom Untergrund abheben, angeben und (/-resf,/,max) die (rm/n-1 ) größten
Restlängen der Schwingungsdämpfer (10) angeben.
14. Verfahren nach Anspruch 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass im Kranbetrieb eine Bedingung SF>1 und/oder eine Bedingung Si >1 eingehalten wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass Kippkanten (Kj) des Fahrzeugs (1 ) im Kranbetrieb berechnet werden.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass Abstände (li Kj) der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) zu den Kippkanten (Kj) berechnet werden.
17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei der Drehwinkel (d) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse erfasst wird und die über die Räder (3a, 3b) und die Abstützelemente (4) bereitgestellten Abstützkräften (Fi) ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Drehwinkel (d) des Ladekrans (2) in Bezug auf eine momentane Kippkante (Ka) als Standsicherheitsparameter ein Reststandmoment (Mrest,Ka) überwacht wird, wobei das Reststandmoment (MrestiKa) nach folgender Formel berechnet wird:
1Y1 rest,Ka 1 i liKa '
=l
wobei (ages) die Gesamtanzahl der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) angibt.
18. Vorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Standsicherheitsparameters eines auf einem Fahrzeug (1 ) montierten Ladekrans (2), wobei das Fahrzeug (1 ) im Kranbetrieb über Räder (3a, 3b) und über von den Rädern (3a, 3b) gesonderte Abstützelemente (4) am Untergrund abstützbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung aufweist:
- Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen, durch welche sowohl Beiträge der Räder (3a, 3b) als auch Beiträge der Abstützelemente (4) zur Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters erfassbar sind, und
- eine Steuer- und Regeleinheit (7), welcher Messsignale der Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen zuführbar sind,
wobei durch die Steuer- und Regeleinheit (7) eine Größe des wenigstens einen Standsicherheitsparameters ermittelbar und mit wenigstens einem vorbestimmten Grenzwert vergleichbar ist.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuer- und Regeleinheit (7) bei einer Über- oder Unterschreitung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes wenigstens ein Warnsignal generierbar und/oder wenigstens eine Maßnahme zur Wiedereinhaltung des wenigstens einen vorbestimmten Grenzwertes steuerbar ist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Drehwinkel-Messeinrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels (d) des Ladekrans (2) um eine vertikale Achse und/oder eine Ausfahrzustand- Messeinrichtung zur Erfassung eines Ausfahrzustands der Abstützelemente (4) aufweist, wobei Messsignale der Drehwinkel- und/oder der Ausfahrzustand- Messeinrichtung der Steuer- und Regeleinheit (7) zuführbar sind.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, wobei die Abstützelemente (4) an wenigstens einer seitlich ausfahrbaren Abstützverbreiterung (5) angeordnet sind und der Ladekran (2) auf einem Kransockel (8), welcher mit der wenigstens einen Abstützverbreiterung (5) verbunden ist, ruht, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützelement-Messeinrichtungen in den Abstützelementen (4) und/oder an einer Verbindung der Abstützelemente (4) mit der Abstützverbreiterung (5) und/oder an einer Verbindung der
Abstützverbreiterung (5) mit dem Kransockel (8) angeordnet sind.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass durch die Rad- und Abstützelement-Messeinrichtungen die über die Räder (3a, 3b) und die Abstützelemente (4) bereitgestellten Abstützkräfte (/=;) erfassbar sind.
23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die über die Räder (3a, 3b) bereitgestellten Abstützkräfte ( }) über eine Messung von Entfederungswegen erfassbar sind.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Rad-Messeinrichtungen Längen ( .,) von Schwingungsdämpfern (10) der Räder (3a, 3b) erfassbar sind.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuer- und Regeleinheit (7) Kippkanten ( J) des Fahrzeugs (1 ) im Kranbetrieb berechenbar sind.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuer- und Regeleinheit (7) Abstände (/,,*/) der Räder (3a, 3b) und Abstützelemente (4) zu den Kippkanten (Kj) berechenbar sind.
27. Fahrzeug (1 ), auf dem ein Ladekran (2) montiert ist und das Räder (3a, 3b) sowie ausfahrbare Abstützelemente (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1 ) eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 26 aufweist.
EP12721693.5A 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans Ceased EP2694426A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DK18207557.2T DK3470362T3 (da) 2011-04-08 2012-04-05 Fremgangsmåde og apparat til overvågning af stabiliteten af en på et køretøj monteret lastekran
EP18207557.2A EP3470362B1 (de) 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA500/2011A AT511234B1 (de) 2011-04-08 2011-04-08 Standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans
PCT/AT2012/000092 WO2012135882A1 (de) 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18207557.2A Division EP3470362B1 (de) 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2694426A1 true EP2694426A1 (de) 2014-02-12

Family

ID=46124214

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18207557.2A Active EP3470362B1 (de) 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans
EP12721693.5A Ceased EP2694426A1 (de) 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18207557.2A Active EP3470362B1 (de) 2011-04-08 2012-04-05 Verfahren und vorrichtung zur standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans

Country Status (11)

Country Link
US (1) US8874329B2 (de)
EP (2) EP3470362B1 (de)
CN (1) CN103476699B (de)
AT (1) AT511234B1 (de)
AU (1) AU2012239830B2 (de)
BR (1) BR112013025008A8 (de)
DK (1) DK3470362T3 (de)
ES (1) ES2926531T3 (de)
PL (1) PL3470362T3 (de)
RU (1) RU2597043C2 (de)
WO (1) WO2012135882A1 (de)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3002799B1 (fr) * 2013-03-01 2015-07-31 Haulotte Group Cellule de mesure d'effort pour nacelle elevatrice et nacelle elevatrice comprenant une telle cellule
US9776846B2 (en) 2014-03-13 2017-10-03 Oshkosh Corporation Systems and methods for dynamic machine stability
FI125464B (en) * 2014-03-18 2015-10-15 Novatron Oy Arrangement and method for positioning the machine
DE102014105618A1 (de) * 2014-04-22 2015-10-22 Terex Cranes Germany Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Mobilkrans sowie Mobilkran
US10077174B1 (en) * 2015-04-21 2018-09-18 Auto Crane Company Automatic de-rate operating system and method for a truck mounted crane
US10450716B2 (en) * 2016-12-19 2019-10-22 Caterpillar Inc. Power limiting stress-strain monitor system and method for machine
IT201700037143A1 (it) * 2017-04-05 2018-10-05 Jacques Tranchero Gru con sistema antiribaltamento settoriale
DE102018204079A1 (de) * 2018-03-16 2019-09-19 Putzmeister Engineering Gmbh Autobetonpumpe und Verfahren zur stabilitätsrelevanten Steuerung einer Autobetonpumpe
US10456610B1 (en) * 2018-04-23 2019-10-29 Oshkosh Corporation Stability system for a fire apparatus
JP7342548B2 (ja) * 2019-09-12 2023-09-12 株式会社タダノ 積載形トラッククレーン

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2298689A2 (de) 2009-09-22 2011-03-23 Cargotec Patenter AB Verfahren und Vorrichtung zur Lastmomentbegrenzung eines Ladekrans

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4136104A1 (de) * 1991-11-02 1993-05-06 Fichtel & Sachs Ag, 8720 Schweinfurt, De Verfahren zur lastabhaengigen beeinflussung eines federnden und daempfenden abstuetzsystems zwischen fahrwerk und aufbau eines fahrzeugs und abstuetzsystems zur durchfuehrung dieses verfahrens
JPH07144884A (ja) * 1993-11-26 1995-06-06 Komatsu Mec Corp 移動式リーチタワークレーン
DE29519928U1 (de) * 1995-12-15 1996-04-04 Liebherr Werk Ehingen Kranfahrzeug mit einer Überlastsicherungseinrichtung
DE19710341C2 (de) * 1997-03-13 1999-01-21 Deutsche Bahn Ag Abstützeinrichtung für Schienenfahrzeuge
EP1097069B1 (de) * 1998-07-17 2002-07-31 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zum bestimmen und erkennen der kippgefahr eines fahrzeuges
IT1319455B1 (it) * 2000-06-29 2003-10-10 Dana Italia Spa Dispositivo per il controllo della stabilita' dinamica di un veicoloindustriale.
GB2390595B (en) * 2002-07-12 2005-08-24 Bamford Excavators Ltd Control system for a machine
DE10349234A1 (de) 2003-10-20 2005-05-19 Putzmeister Ag Mobiles Arbeitsgerät mit Stützauslegern
RU2267458C1 (ru) * 2004-04-28 2006-01-10 Тульский государственный университет Система контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин
DE112005003429A5 (de) * 2004-11-25 2007-10-31 M.A.T. Malmedie Antriebstechnik Gmbh Systemanordnung eines Hubwerks, insbesondere für einen Containerkran zum Heben von Lasten und Verfahren zum Betrieb der Systemanordnung
DE202005013310U1 (de) * 2005-08-23 2007-01-04 Liebherr-Hydraulikbagger Gmbh Überlastwarneinrichtung für Bagger

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2298689A2 (de) 2009-09-22 2011-03-23 Cargotec Patenter AB Verfahren und Vorrichtung zur Lastmomentbegrenzung eines Ladekrans

Also Published As

Publication number Publication date
AT511234A1 (de) 2012-10-15
EP3470362B1 (de) 2022-06-08
AU2012239830A1 (en) 2013-10-17
BR112013025008A2 (pt) 2017-03-21
DK3470362T3 (da) 2022-09-12
BR112013025008A8 (pt) 2018-03-13
EP3470362A1 (de) 2019-04-17
CN103476699A (zh) 2013-12-25
US8874329B2 (en) 2014-10-28
RU2597043C2 (ru) 2016-09-10
CN103476699B (zh) 2015-09-09
ES2926531T3 (es) 2022-10-26
AT511234B1 (de) 2013-05-15
WO2012135882A1 (de) 2012-10-11
AU2012239830B2 (en) 2016-07-14
PL3470362T3 (pl) 2023-01-02
US20140032060A1 (en) 2014-01-30
RU2013149870A (ru) 2015-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AT511234B1 (de) Standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans
EP3134344B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines mobilkrans sowie mobilkran
DE102018204079A1 (de) Autobetonpumpe und Verfahren zur stabilitätsrelevanten Steuerung einer Autobetonpumpe
EP2364877B1 (de) Kippzustandsüberwachung
EP2705201B1 (de) Autobetonpumpe mit Abstützvorrichtung
EP2289834B1 (de) Kran
EP2799386B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung und Überwachung eines gerüsteten Gegengewichts an einem Kran
EP1675760A1 (de) Mobiles arbeitsgerät mit stützauslegern
WO2005095256A1 (de) Mobiles arbeitsgerät mit stützauslegern sowie verfahren zur aufstellung eines solchen geräts
WO2018115270A1 (de) FAHRBARER GROßMANIPULATOR
DE60303090T2 (de) Einrichtung und Verfahren zur Messung des Kippmoments
DE102014209696A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Kraftmesseinrichtung
DE102015117086A1 (de) Abstützvorrichtung zum Abstützen einer mobilen Vorrichtung
EP2947431B1 (de) Verfahren zur bestimmung einer gewichtskraft einer nutzlast
DE102016106459A1 (de) Arbeitsfahrzeug mit Knick-Gelenk-Lenkung und lastabhängiger Lenkwinkelbegrenzung
DE3711239A1 (de) Einrichtung zur sicherung von verfahrbaren ladegeraeten
DE4231441B4 (de) Verfahren zur Sicherung eines Krans oder Hubrettungsfahrzeugs vor einem Kippen sowie Kippsicherung zur Durchführung des Verfahrens
DE202013101202U1 (de) Standsicherheitskontrolleinrichtung sowie Nutzfahrzeug
EP4053065B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines krandrehwerks sowie kran
WO2014173609A1 (de) Sensorbasierte überwachung von windrichtung und wärmeeinstrahlung für ein mobiles arbeitsgerät
DE102011056752A1 (de) Verfahren zur Bestimmung des Kippmoments in Längsrichtung für Flurförderzeuge
DE102015217916B4 (de) Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ermittlung einer Radaufstandskraft für jedes Rad eines Kraftfahrzeugs
DE102020204206A1 (de) Verfahren und System zur Kontrolle der Bodenhaftung eines Radladers
DE202007004091U1 (de) Fahrzeugkran
DE102010031531A1 (de) Verfahren und System zur Regelung eines Fahrverhaltens eines Flurförderzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20130920

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

TPAC Observations filed by third parties

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNTIPA

17Q First examination report despatched

Effective date: 20140610

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
APBK Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNE

APBN Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2E

APBR Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3E

APAV Appeal reference deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDREFNE

APAF Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNE

APBX Invitation to file observations in appeal sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBA2E

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R003

APBZ Receipt of observations in appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBA4E

APBT Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9E

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN REFUSED

18R Application refused

Effective date: 20181123