EP2686265B1 - Vorrichtung zum laden mit teleskopierbarer ladeeinrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum laden mit teleskopierbarer ladeeinrichtung Download PDF

Info

Publication number
EP2686265B1
EP2686265B1 EP12714925.0A EP12714925A EP2686265B1 EP 2686265 B1 EP2686265 B1 EP 2686265B1 EP 12714925 A EP12714925 A EP 12714925A EP 2686265 B1 EP2686265 B1 EP 2686265B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
drive
boom
telescopic
pivot
telescopic drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP12714925.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2686265A1 (de
Inventor
Josef Erlinger
Hans Heinrich Schmidt
Harald THUMFART
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wacker Neuson Linz GmbH
Original Assignee
Wacker Neuson Linz GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wacker Neuson Linz GmbH filed Critical Wacker Neuson Linz GmbH
Publication of EP2686265A1 publication Critical patent/EP2686265A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2686265B1 publication Critical patent/EP2686265B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a device for loading with telescoping loading device, in particular a loading vehicle (1), with at least one telescopic, telescopic drive boom, the rear, vehicle-side boom end is pivotally hinged to a frame and the free end of the boom can be coupled with a loading tool, said the boom is additionally displaceable with a pivot drive between a lower and an upper working position, wherein the boom length is limited in connection with the boom pivot position of a control associated with the telescopic drive and the pivot drive to a range that is a virtual, vertical and perpendicular to the boom pivot axis Level in the region of the free boom end not or not substantially penetrates, wherein the normal distance of the plane to the boom pivot axis is smaller than the largest boom length.
  • Loading vehicles especially telescopic loaders, generally have a tool holder that can be equipped with different attachment tools to perform a variety of jobs.
  • the tool holder On a telescopic loader is usually arranged at the free end of the boom and can be pivoted about an installed at the free end of the boom kinematics about an axis extending transversely to the longitudinal axis of the telescopic loader, whereby, inter alia, an approximate parallel guidance of a tool between lower and upper working position can be guaranteed.
  • Such loading vehicles lift a tool along an arc around the vehicle-side articulation point of the boom, wherein the tool within a Hub Schles wegverlagert forward of the loading vehicle and is shifted back to the loader vehicle after exceeding the maximum distance to the loader vehicle.
  • This arcuate movement can be superimposed by a linear movement by telescoping the boom accordingly.
  • loading devices with telescopic loader which are equipped with at least one telescopic telescopic drive boom, the rear, vehicle-side boom end is hinged to a frame pivot and the free end of the boom can be coupled with a loading tool, the boom in addition with a pivot drive between a lower and an upper working position is displaced and wherein the boom length is limited in connection with the boom pivot position of the telescopic drive and the pivot drive associated control on a range of a virtual, vertical and perpendicular to the boom pivot axis level in the region of the free boom end not penetrates, wherein the normal distance of the plane to the boom pivot axis is smaller than the largest boom length.
  • a visual goods facility which warns an operator of unstable areas is known from US 5,156,237 EP 1312579 A2 known. An intervention in the control is not provided.
  • telehandlers In operation, telehandlers should be able to lift, lower and relocate heavy loads in short periods of time. High demands are placed on the driver with regard to the simultaneity of the control of the individual drives, which can cause hazardous situations, in particular tilting of the loader, if the machine malfunctions. For this reason, telehandlers are equipped with an automatic overload protection, such as those from the DE 10 2009 018072 A1 is known. In the solutions presented so far, for example, the hydraulic connection between the pump and hazardous consumers is switched off in case of overload. So that the vehicle remains stable due to the then acting braking acceleration and in particular does not tip over, the lowering speed of the work equipment is generally or dependent on suitable sensor signals reduced, but this increases the time duration of the work cycles.
  • the invention has the object, a device
  • a telescopic loader to provide can be raised with the high loads in shortened periods, lowered and offset.
  • a movement which is as fast as possible along a vertical over at least one stroke range should also be possible over shorter periods of time.
  • the invention solves this problem by a device according to claim 1, wherein the lifting function of the control of telescopic drive and rotary actuator is manually superimposed, the normal distance of the allowable lifting range limiting plane to the boom pivot axis of the control load dependent, taking into account appropriate security against tilting of the vehicle predetermined is. It is essential that with the system according to the invention areas which can result in a tilting of the vehicle can be recessed automatically from the outset. In principle, all the movements are possible in which the telescopic drive and the rotary actuator accomplish a lifting and lowering movement of the work equipment via a control specification, which does not cause an unauthorized increase in the load torque, in particular about the vehicle front axle as a tilting axis.
  • vertical stroke is understood to mean that a load or a tool is displaced along or behind a vertical which is related to the vehicle coordinate system and is displaced synchronously with the vehicle, in particular during the movement of the vehicle.
  • a load along a straight line can be displaced as well as from a circular or arcuate path, which does not leave the permitted range.
  • telescopic drive and the rotary actuator for the realization of the vertical stroke according to the invention can be automatically controlled by only one control specification.
  • an operator who, for example, removes a heavy load from a shelf can automatically lower the load by the controller immediately after being released, without fear of tipping the vehicle.
  • the load is preferably lowered vertically or partially vertically, for which purpose the telescopic cylinder of the boom is retracted parallel to its lowering movement.
  • the duration of the work cycles can sometimes be increased compared to prior art machines.
  • the invention can be realized in various ways.
  • a hydraulic or electro-hydraulic telescopic drive and rotary actuator will be provided for the charging system.
  • the Vertikalhubfunktion can be made switchable, so if necessary, the machine optionally realize free working cycles in the context of the prior art or can perform lifting and lowering movements in Vertikalhub.
  • an oil volume flow for example, initially supplied to the pivot drive for raising / lowering the boom.
  • the displaced in the rotary actuator or displaced oil flow for example, on the opposite side of the piston of a hydraulic cylinder displaced volume flow, it is fed to the telescope drive.
  • the in turn displaced in the telescopic drive volume flow is preferably discharged to the tank.
  • the area ratios of the hydraulic actuators must be matched to the desired Vertikalhubterrorism for these simple conditions.
  • one or the other volume flow can still be supplied or withdrawn from hydraulic fluid, for example also as a function of the respective pivoting angle of the arm.
  • logic functions can be routed into the controller to achieve load independent lift ratios.
  • system variables such as lengths, angles of rotation, forces, accelerations u. Like. Be returned from the system in the controller.
  • the control can also be supplemented by a control. In the control is further provided that the lifting or lowering movement is continued unimpaired when completely off or retracted telescopic cylinder.
  • corresponding elements can be added to realize safety-related shutdown paths of the system.
  • the swivel drive can be assigned a compensation drive connected in parallel with the swivel drive, which is connected in series with the telescopic drive, wherein the volume flow displaced in the compensation drive or telescope drive drives the telescopic drive or compensating drive.
  • an automatic positive coupling between rotary actuator and telescopic drive is realized by a compensation drive, preferably in conjunction with a logic element.
  • the compensation drive is for this purpose, for example, connected to the mast and thus directly mechanically coupled to the pivot drive for lifting / lowering.
  • oil quantity is shifted in the compensating drive.
  • This is fed to the telescopic drive.
  • the telescopic movement for the lowering / lifting movement can be adjusted such that the articulation point for the tool or the tool itself is moved at least almost in the vertical stroke.
  • the logic element may include required safety functions as well as allowing normal pivotal movement when a drive is in its end position. For this purpose, it is possible to conduct additional volume flows via the logic element. It is also possible to supply a volume flow to compensate for shortages which arise as a result of superimposed telescoping movements.
  • the compensating drive may exceed a dead center when the boom is displaced between the lower and the upper working positions in order to achieve a movement path of the free arm end extending at least almost along a vertical.
  • the Vertical stroke also in the lower stroke range of the device realized by the fact that the conveying direction is reversed in the compensation drive when passing through the dead center.
  • the telescopic drive and the pivot drive are connected in parallel, wherein in at least one supply line to the drives a flow divider is provided.
  • the forced coupling between the telescopic drive and rotary actuator is realized on actuation of the lifting / lowering function on the control by a quantity sharing of the flow flowing to the telescopic drive and rotary actuator flow.
  • the amount of division is independent of the load in an adjustable ratio.
  • This telescopic drive and rotary actuator are supplied in parallel and the desired movement is implemented. If a drive is moved to an end position, the circuit ensures that the other drive can continue to be moved without restriction. For example, so always lowering movements are possible even with full Einteleskop réelle the boom.
  • the logic allows oversteer of the telescopic movement on the vertical stroke movement in a particularly simple manner, but only insofar as no unauthorized high tipping moment can be effective.
  • a flow divider may be provided in at least one supply line between telescopic drive and rotary drive, the excess fluid preferably returns to a tank.
  • the forced coupling between telescopic drive and rotary actuator is achieved by operating the lift / lower function on the control by a serial circuit, but which extends the functionality of the pure serial interconnection.
  • the volume flow coming from the control part upon actuation of the lifting function is first directed to the telescopic drive, for example.
  • the flowing back from the other displacement of the telescopic drive volume flow is fed to a flow divider.
  • a adjustable amount of the volume flow now reaches the rotary actuator, whereby the desired lifting function can be realized. Excess amount is returned to the tank.
  • An inventive charging system for a telescopic loader 1 comprises a telescopic, equipped with a telescopic drive 2 boom 4, the lower, vehicle-side boom end is pivotally hinged to a frame 5 and the free end of the boom with a loading tool 6 can be coupled, the boom 4 in addition to a rotary actuator 7 is displaceable between a lower and an upper working position.
  • the boom length L is dependent on the boom pivot position, in particular from the boom pivot angle ⁇ , of a the telescopic drive 2 and the pivot drive 7 associated control 8 to a Area B limited to a virtual, vertical and perpendicular to the cantilever pivot axis 11 standing plane E in the region of the free boom end 12, wherein the normal distance N of the plane E to boom pivot axis 11 smaller than the largest boom length L G but larger than the smallest boom length L K is.
  • boom length L is specified as a function of the boom pivot position by the control 8 associated with the telescopic drive 2 and the pivot drive 7 in the sense of at least partially stopping or achieving an at least partially constant distance of the free boom end 12 to the plane E, a vertical displacement of a load can be achieved be made.
  • the maximum boom length L G is reached, a vertical movement of the load in or parallel to the plane E can be realized.
  • the invention is presented by means of block diagrams or circuit diagrams for a hydraulic or an electro-hydraulic telescopic drive 2 and pivot drive 7.
  • the control is the switching logic 10 in front of how much energy to supply the respective drive is to map the desired lifting function to the load.
  • a feedback of system variables to the controller 8 is indicated.
  • a control is thus optionally provided.
  • the supply unit 9 can also record a circuit part or parts of the controller.
  • Telescopic drive 2 and 7 rotary actuator are connected in series, wherein the displaced in the telescopic drive 2 or in the rotary actuator 7 volume flow drives the rotary actuator 7 or the telescopic drive 2.
  • the swivel drive is actuated for lifting and the hydraulic fluid flow displaced in the swivel drive on the opposite side is forwarded via the switching logic 10 to the telescopic drive 2.
  • the displaced in the telescopic drive 2 liquid is returned, for example, to the supply unit, the control guide member 9 and optionally in the tank.
  • Fig. 4 In the block diagram after Fig. 4 is the pivot drive 7 associated with a pivot drive 7 parallel balancing drive 13, which is connected in series with the telescopic drive 2 via the control logic 10, wherein the displaced in the compensation drive 13 or telescopic drive 2 volume flow drives the telescopic drive 2 or the compensation drive 13, depending on whether the boom should be raised or lowered.
  • FIG. 5 is a block diagram with serial interconnection of rotary actuator 7 and telescopic drive 2 shown with serial connection, wherein in the connecting line between the telescopic drive 2 and pivot drive 7, a flow divider 14 is provided, the excess fluid in a tank, which is for example part of the supply 9, returns.
  • a parallel interconnection with additional flow divider 14 is provided.
  • the switching logic is in turn with 10 and includes various, optionally controlled by the controller 8 switching or control valves.
  • Fig. 7 shows a direct coupling, namely a series connection between the telescopic drive 2 and pivot drive 7, wherein each displaced on an opposite piston surface amount of hydraulic fluid from a cylinder is used to control the other cylinder.
  • FIG Fig. 8 A simplified circuit for a vertical lowering movement with serial connection and with additional flow divider 14 is shown in FIG Fig. 8 shown.
  • the volume flow from the supply device 9 of a pump passed through valves 10 to the telescopic drive 2 and displaced on the bottom side of the telescopic cylinder oil is forwarded by the flow divider 14 to the swing cylinder. Excess amount is returned from the flow divider into a tank.
  • a bypass line is provided in order to enable even after a complete extension / retraction of the telescopic drive 2 against the stop and an adjustment of the rotary actuator 7, in turn.
  • a parallel connection of the telescopic drive 2 and pivot drive 7 shows, for example Fig. 9 ,
  • a circuit variant with compensation drive 13 is, for example, in Fig. 10 shown.
  • the operation is similar to the variant after Fig. 7 ,
  • the defined division ratio between the movement speeds of telescopic drive 2 and pivot drive 7 is determined via the compensation drive 13.
  • the displaced during a pivoting movement of the boom in the compensation drive 13 amount of fluid directly for the telescoping process of the jib.
  • Safety circuits and functionally relevant valves complemented the structure again.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

    Technisches Gebiet
  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung, insbesondere ein Ladefahrzeug (1), mit wenigstens einem teleskopierbaren, mit Teleskopantrieb ausgestatteten Ausleger, dessen hinteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmen schwenkbar angelenkt ist und dessen freies Auslegerende mit einem Ladewerkzeug koppelbar ist, wobei der Ausleger zusätzlich mit einem Schwenkantrieb zwischen einer unteren und einer oberen Arbeitsstellung verlagerbar ist, wobei die Auslegerlänge in Verbindung mit der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb zugeordneten Steuerung auf einen Bereich begrenzt ist, der eine virtuelle, lotrechte und senkrecht auf die Auslegerschwenkachse stehende Ebene im Bereich des freien Auslegerendes nicht oder nicht wesentlich durchdringt, wobei der Normalabstand der Ebene zur Auslegerschwenkachse kleiner als die größte Auslegerlänge ist.
    • Stand der Technik
  • Ladefahrzeuge, insbesondere Teleskoplader, weisen im Allgemeinen eine Werkzeugaufnahme auf, die mit unterschiedlichen Anbauwerkzeugen bestückt werden kann, um verschiedenste Arbeiten zu verrichten. Die Werkzeugaufnahme an einem Teleskoplader ist in der Regel am freien Auslegerende angeordnet und kann über eine am freien Auslegerende installierte Kinematik um eine quer zur Längsachse des Teleskopladers verlaufende Achse verschwenkt werden, wodurch unter anderem eine annähernde Parallelführung eines Werkzeugs zwischen unterer und oberer Arbeitsstellung gewährleistet werden kann. Derartige Ladefahrzeuge heben ein Werkzeug längs eines Bogens um die fahrzeugseitige Anlenkstelle des Auslegers an, wobei das Werkzeug innerhalb eines Hubbereiches nach vorne vom Ladefahrzeug wegverlagert und nach einem Überschreiten des maximalen Abstandes zum Laderfahrzeug wieder in Richtung des Laderfahrzeuges zurückverlagert wird. Dieser bogenförmigen Bewegung kann eine Linearbewegung durch entsprechendes teleskopieren des Auslegers überlagert werden.
  • Aus der EP 22108541 und der EP 1619161 A1 sind Vorrichtungen zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung bekannt, die mit wenigstens einem teleskopierbaren, mit Teleskopantrieb ausgestattetem Ausleger ausgestattet sind, dessen hinteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmenschwenk angelenkt ist und dessen freies Auslegerende mit einem Ladewerkzeug koppelbar ist, wobei der Ausleger zusätzlich mit einem Schwenkantrieb zwischen einer unteren und einer oberen Arbeitsstellung verlagerbar ist und wobei die Auslegerlänge in Verbindung mit der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb zugeordneten Steuerung auf einem Bereich begrenzt ist, der eine virtuelle, lotrechte und senkrecht auf die Auslegerschwenkachse stehende Ebene im Bereich des freien Auslegerendes nicht durchdringt, wobei der Normalabstand der Ebene zur Auslegerschwenkachse kleiner als die größte Auslegerlänge ist. Bei Abfassung des neuen Schutzbegehrens wurde daher von diesem nächstliegenden Stand der Technik ausgegangen.
  • Eine visuelle Wareneinrichtung, welche einen Operator vor instabilen Bereichen warnt, ist aus der EP 1312579 A2 bekannt. Ein Eingriff in die Steuerung ist nicht vorgesehen.
  • Im Betrieb sollen mit Teleskopladern hohe Lasten in kurzen Zeiträumen gehoben, gesenkt und versetzt werden könne. An den Fahrer werden dabei hohe Anforderungen hinsichtlich der Gleichzeitigkeit der Steuerung der einzelnen Antriebe gestellt, was bei Fehlbedienungen der Maschine Gefährdungssituationen, insbesondere ein Kippen des Laders, verursachen kann. Aus diesem Grund werden Teleskoplader mit einer automatischen Überlastsicherung ausgestattet, wie sie beispielsweise aus der DE 10 2009 018072 A1 bekannt ist. Bei den bisher vorgestellten Lösungen wird bei Überlast beispielsweise die hydraulische Verbindung zwischen Pumpe und gefährdungserhöhenden Verbrauchern abgeschaltet. Damit das Fahrzeug durch die dann wirkende Bremsbeschleunigung stabil bleibt und insbesondere nicht kippt reduziert man generell oder in Abhängigkeit geeigneter Sensorsignale die Senkgeschwindigkeit der Arbeitsausrüstung, womit aber die zeitliche Dauer der Arbeitsspiele erhöht wird.
  • Zur Vereinfachung der Steuerung eines derartigen Ladesystems ist es bekannt ( DE 10 2007 045 532 A1 ), eine elektronische Steuerungseinrichtung für eine teleskopierbare Ladeanlage vorzusehen, die einen Betriebsmodus zur Betätigung der Lastaufnahme in karthesischen Koordinaten und einen weiteren Betriebsmodus zur Betätigung der Lastaufnahme in Polarkoordinaten aufweist. Ein Kippen des Fahrzeugs kann allein durch diese Ansteuerung nicht unterbunden werden. Dazu sind gesonderte Sensoren vorzusehen. Zur koordinierten Steuerung eines Auslegers ist es außerdem bekannt ( DE 100 12 431 A1 ), einen Positionssensor vorzusehen, der ein Positionssignal und Geschwindigkeitssignal liefert. Soll- und Ist-Geschwindigkeiten und Winkelgeschwindigkeiten werden aufeinander abgeglichen. Eine Steuerung modifiziert dazu die Sollwinkelgeschwindigkeit und die Solllineargeschwindigkeit entsprechend der Abweichung zwischen den Ist- und Solllaufpfaden.
    • Darstellung der Erfindung
  • Ausgehend von einem Stand der Technik der eingangs geschilderten Art liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung insbesondere eine Teleskoplader, zu schaffen, mit dem hohe Lasten in verkürzten Zeiträumen gehoben, gesenkt und versetzt werden können. Nach einer vorteilhaften Ausbildung soll zudem eine möglichst rasche Bewegung entlang einer Vertikalen über wenigstens einen Hubbereich in verkürzten Zeiträumen realisierbar sein.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Hubfunktion der Steuerung von Teleskopantrieb und Schwenkantrieb manuell überlagerbar ist, wobei der Normalabstand der den erlaubten Hebebereich begrenzenden Ebene zur Auslegerschwenkachse von der Steuerung lastabhängig unter Berücksichtigung entsprechender Sicherheiten gegen ein Kippen des Fahrzeuges vorgebbar ist. Wesentlich ist, dass mit dem erfindungsgemäßen System Bereiche, die ein Kippen des Fahrzeuges zur Folge haben können von vorne herein automatisiert ausgespart werden können. Grundsätzlich sind alle die Bewegungen möglich, bei denen der Teleskopantrieb und der Schwenkantrieb über eine Steuervorgabe eine Hebe und Senkbewegung der Arbeitsausrüstung bewerkstelligen, die keine unerlaubte Vergrößerung des Lastmoments, insbesondere um die Fahrzeugvorderachse als Kippachse bewirkt. Durch diese Maßnahme können hohe Lasten in verkürzten Zeiträumen gehoben, gesenkt und versetzt werden. Hebe- und Senkvorgänge der Arbeitsausrüstung werden mit der Erfindung innerhalb der entsprechenden Kennlinien ausgeführt, wobei der Normalabstand der den erlaubten Hebebereich begrenzenden Ebene zur Auslegerschwenkachse von der Steuerung Lastabhängig und unter Berücksichtigung entsprechender Sicherheiten vorgegeben bzw. berechnet werden kann. Die erfindungsgemäßen Funktionen können nur für Senk- oder Hubfunktionen bzw. für Senk- und Hubfunktionen vorgesehen sein. Eine manuelle Überlagerung der Hubfunktion mit der Teleskopierfunktion der Steuerung ist möglich. Beim vertikalen Heben kann die Austeleskopierfunktion dann abgeschaltet werden, wenn es zu einem Lastvergrößernden Moment in Längsrichtung der Maschine kommt welches in seiner Größe eine Gefährdungssituation bedingen würde. Beim Senken kann die Bewegung durch Überlagerung der Austeleskopierfunktion ebenfalls zugelassen werden. Sobald die Stabilität der Maschine im Grenzbereich ist kann automatisch nur noch die Senkbewegung in der erfindungsgemäßen Vertikalbewegung erfolgen. Eine Überlagerung mit der Funktion einteleskopieren ist in jedem Fall unkritisch und kann in jedem Fall zugelassen werden.
  • Wird die Auslegerlänge in Abhängigkeit von der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb zugeordneten Steuerung im Sinne eines zumindest bereichsweisen Abfahrens bzw. eines Erzielens eines zumindest bereichsweise konstanten Abstandes des freien Auslegerendes zur Ebene vorgegeben, kann in einfacher Weise ein annähernder Vertikalhub gewährleistet werden. Unter Vertikalhub wird in diesem Zusammenhang verstanden, dass eine Last bzw. ein Werkzeug entlang oder hinter einer auf das Fahrzeugkoordinatensystem bezogenen Vertikalen verlagert wird, die insbesondere beim Verfahren des Fahrzeuges synchron mit dem Fahrzeug mitverlagert wird. So kann eine Last entlang einer Geraden ebenso verlagert werden, wie aus einer kreis- bzw. bogenförmigen Bahn, welche den erlaubten Bereich nicht verlässt. Innerhalb des erlaubten Bereichs können Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb zur Realisierung des erfindungsgemäßen Vertikalhubes automatisiert durch nur eine Steuervorgabe angesteuert werden.
  • Während eines typischen Arbeitsprozesses kann ein Bediener, der beispielsweise eine schwere Last aus einem Regal entnimmt, die Last unmittelbar nach ihrer Freistellung automatisch mittels der Steuerung absenken, ohne ein Kippen des Fahrzeugs befürchten zu müssen. Die Last wird vorzugsweise senkrecht bzw. bereichsweise senkrecht abgesenkt, wozu der Teleskopzylinder des Auslegers parallel zu seiner Senkbewegung eingefahren wird. Analoges gilt für ein Anheben von Lasten. Bei einer vertikalen Verlagerung wirkt kein vergrößerndes Lastmoment und die Maschine kann nicht kippen, weshalb die Überlastabschaltung verhältnismäßig einfach gestaltet werden kann. Die Zeitdauer für die Arbeitsspiele kann mitunter im Vergleich zu Maschinen nach dem Stand der Technik sogar erhöht werden.
  • Die Erfindung kann auf verschiedene Arten realisiert werden. Vorzugsweise wird für das Ladesystem ein hydraulischer bzw. elektrohydraulischer Teleskopantrieb und Schwenkantrieb vorgesehen sein. Alternativ oder in Kombination besteht aber auch die Möglichkeit einen elektrischen Teleskopantrieb und Schwenkantrieb vorzusehen bzw. den Teleskopantrieb und den Schwenkantrieb mechanisch zu koppeln. Die Vertikalhubfunktion kann zuschaltbar ausgeführt sein, womit die Maschine falls erforderlich wahlweise freie Arbeitsspiele im Sinne des Standes der Technik realisieren oder Hebe- und Senkbewegungen im Vertikalhub ausführen kann.
  • Besonders sichere Verhältnisse ergeben sich durch eine hydraulische Kopplung, wenn der Teleskopantrieb und der Schwenkantrieb seriell verschaltet sind und wenn der im Teleskopantrieb oder Schwenkantrieb verdrängte Volumenstrom den Schwenkantrieb oder Teleskopantrieb treibt.
  • Bei einer derartigen hydraulischen oder elektrohydraulischen Verschaltung wird ein Ölvolumenstrom beispielsweise zunächst dem Schwenkantrieb für ein Heben/Senken des Auslegers zugeleitet. Der im Schwenkantrieb verdrängte bzw. verschobene Ölvolumenstrom, beispielsweise der auf der dem Kolben gegenüberliegenden Seite eines Hydraulikzylinders verdrängte Volumenstrom, wird dabei dem Teleskopantrieb zugeleitet. Der wiederum im Teleskopantrieb verdrängte Volumenstrom wird vorzugsweise zum Tank hin abgeführt. Die Flächenverhältnisse der hydraulischen Aktuatoren müssen für diese einfachen Verhältnisse auf die gewünschte Vertikalhubbewegung abgestimmt sein. Zusätzlich kann dem einen oder anderen Volumenstrom aber noch Hydraulikfluid zugeführt oder entzogen werden, beispielsweise auch in Abhängigkeit des jeweiligen Schwenkwinkes des Auslegers.
  • Bei vorgesteuerten Systemen oder bei elektrohydraulischen Systemen können Logikfunktionen in die Steuerung verlegt werden, um lastunabhängige Hubverhältnisse zu erzielen. Um die Genauigkeit des Vertikalhubes zu erhöhen bzw. eine exakte vertikale Bewegung des Werkzeuges zu erreichen, können Systemgrößen wie beispielsweise Längen, Drehwinkel, Kräfte, Beschleunigungen u. dgl. aus dem System in die Steuerung zurückgeführt werden. Die Steuerung kann auch durch eine Regelung ergänzt werden. In der Steuerung ist weiterhin vorgesehen, dass die Hebe- bzw. Senkbewegung bei vollständig aus- bzw. eingefahrenem Teleskopzylinder unbeeinträchtigt fortgesetzt wird. Weiterhin können entsprechende Elemente ergänzt werden um sicherheitsbedingte Abschaltpfade der Anlage zu realisieren. Diese Ausführungen gelten für alle erfindungsgemäßen Ausgestaltungsvarianten.
  • Alternativ kann dem Schwenkantrieb ein zum Schwenkantrieb parallel geschalteter Ausgleichsantrieb zugeordnet sein, der mit dem Teleskopantrieb seriell verschaltet ist, wobei der im Ausgleichsantrieb oder Teleskopantrieb verdrängte Volumenstrom den Teleskopantrieb oder Ausgleichsantrieb treibt.
  • Bei dieser Variante wird eine automatische Zwangskopplung zwischen Schwenkantrieb und Teleskopantrieb durch einen Ausgleichsantrieb vorzugsweise in Verbindung mit einem Logikelement realisiert. Der Ausgleichsantrieb ist dazu beispielsweise mit dem Hubgerüst verbunden und damit direkt mechanisch mit dem Schwenkantrieb für Heben/Senken gekoppelt. Bei Einleitung einer Hub- oder Senkbewegung wird im Ausgleichsantrieb Ölmenge verschoben. Diese wird dem Teleskopantrieb zugeführt. Über gewählte Flächenverhältnisse lässt sich die Teleskopbewegung zur Senk-/Hubbewegung derart einstellen, dass der Anlenkpunkt für das Werkzeug, bzw. das Werkzeug selbst, zumindest nahezu im Vertikalhub verfahren wird. Das Logikelement kann erforderliche Sicherheitsfunktionen beinhalten sowie eine normale Schwenkbewegung ermöglichen wenn ein Antrieb in seiner Endlage ist. Dazu besteht die Möglichkeit zusätzliche Volumenströme über das Logikelement zu leiten. Es kann auch ein Volumenstrom zum Ausgleich von Fehlmengen, die durch überlagerte Teleskopierbewegungen entstehen, zugeführt werden.
  • Der Ausgleichsantrieb kann bei einer Verlagerung des Auslegers zwischen der unteren und der oberen Arbeitsstellung zwecks Erzielung einer zumindest nahezu entlang einer Vertikalen verlaufenden Bewegungsbahn des freien Auslegerendes eine Totpunktlage überschreiten. Mit einer solchen Anordnung ist der Vertikalhub auch im unteren Hubbereich des Gerätes dadurch realisierbar, dass die Förderrichtung im Ausgleichsantrieb beim Durchschreiten der Totpunktlage umgekehrt wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind der Teleskopantrieb und der Schwenkantrieb parallel verschaltet, wobei in wenigstens einer Versorgungsleitung zu den Antrieben ein Mengenteiler vorgesehen ist.
  • Bei dieser Variante wird die Zwangskopplung zwischen Teleskopantrieb und Schwenkantrieb bei Betätigung der Heben/Senken Funktion an der Steuerung durch eine Mengenteilung des zu Teleskopantrieb und Schwenkantrieb fließenden Volumenstromes realisiert. Die Mengenteilung erfolgt unabhängig von der Last in einem einstellbaren Verhältnis. Damit werden Teleskopantrieb und Schwenkantrieb parallel versorgt und wird die gewünschte Bewegung umgesetzt. Wird ein Antrieb in eine Endlage gefahren, wird durch die Schaltung dafür gesorgt, dass der andere Antrieb weiterhin ohne Einschränkung bewegt werden kann. Beispielsweise sind, so stets Senkbewegungen auch bei voller Einteleskopierung des Auslegers möglich. Die Logik lässt ein Übersteuern der Teleskopbewegung über die Vertikalhubbewegung in besonders einfacher Weise zu, allerdings nur insoweit, als kein unerlaubt hohes Kippmoment wirksam werden kann.
  • Ebenso kann in wenigstens einer Versorgungsleitung zwischen Teleskopantrieb und Schwenkantrieb ein Mengenteiler vorgesehen sein, der überschüssiges Fluid vorzugsweise in einen Tank rückleitet.
  • Bei dieser Variante wird die Zwangskopplung zwischen Teleskopantrieb und Schwenkantrieb bei Betätigung der Heben/Senken Funktion an der Steuerung durch eine serielle Schaltung erzielt, die aber die Funktionalität der reinen seriellen Verschaltung erweitert. Der bei Betätigung der Hubfunktion vom Steuerungsteil kommende Volumenstrom wird beispielsweise zunächst auf den Teleskopantrieb geleitet. Der aus dem anderen Verdrängerraum des Teleskopantriebs rückfließende Volumenstrom wird einem Mengenteiler zugeführt. Eine einstellbare Menge des Volumenstroms gelangt nunmehr zum Schwenkantrieb, womit die gewünschte Hubfunktion realisiert werden kann. Überschüssige Menge wird in den Tank rückgeführt.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnung
  • In der Zeichnung ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels schematisch dargestellt. Es zeigen:
    • Fig. 1 einen Teleskoplader in Seitenansicht,
    • Fig. 2 ein Blockschaltbild einer einfachen erfindungsgemäßen Steuerung,
    • Fig. 3 ein Blockschaltbild mit serieller Verschaltung der Antriebe,
    • Fig. 4 ein Blockschaltbild mit serieller Verschaltung und Ausgleichsantrieb,
    • Fig. 5 ein Blockschaltbild mit serieller Verschaltung mit Mengenteiler,
    • Fig. 6 ein Blockschaltbild mit paralleler Verschaltung der Antriebe,
    • Fig. 7 einen Hydraulikschaltplan mit serieller Verschaltung der Antriebe,
    • Fig. 8 einen Hydraulikschaltplan mit serieller Verschaltung mit Mengenteiler,
    • Fig. 9 einen Hydraulikschaltplan mit paralleler Verschaltung mit Mengenteiler und
    • Fig. 10 einen Hydraulikschaltplan mit serieller Verschaltung und Ausgleichsantrieb.
    Weg zur Ausführung der Erfindung
  • Ein erfindungsgemäßes Ladesystem für einen Teleskoplader 1 umfasst einen teleskopierbaren, mit einem Teleskopantrieb 2 ausgestatteten Ausleger 4, dessen unteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmen 5 schwenkbar angelenkt ist und dessen freies Auslegerende mit einem Ladewerkzeug 6 koppelbar ist, wobei der Ausleger 4 zusätzlich mit einem Schwenkantrieb 7 zwischen einer unteren und einer oberen Arbeitsstellung verlagerbar ist. Die Ansteuerung vom Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 erfolgt über eine Steuerung 8, wobei die erforderliche Energie von einer Versorgungseinheit 9 und einer Schaltlogik 10 bereitgestellt wird.
  • Um Lasten möglichst rasch heben bzw. absenken zu können, ohne ein Kippen des Teleskopladers 1 fürchten zu müssen, ist die Auslegerlänge L in Abhängigkeit von der Auslegerschwenkstellung, insbesondere vom Auslegerschwenkwinkel α, von einer dem Teleskopantrieb 2 und dem Schwenkantrieb 7 zugeordneten Steuerung 8 auf einen Bereich B begrenzt, der eine virtuelle, lotrecht und senkrecht auf die Auslegerschwenkachse 11 stehende Ebene E im Bereich des freien Auslegerendes 12 nicht überragt, wobei der Normalabstand N der Ebene E zur Auslegerschwenkachse 11 kleiner als die größte Auslegerlänge LG aber größer als die kleinste Auslegerlänge LK ist. Mit einer derartigen Vorrichtung bzw. mit einem derartigen Ladesystem sind grundsätzlich alle Bewegungen in einem erlaubten Bereich B möglich, die keine unerlaubte Vergrößerung des Lastmomentes, insbesondere um die Fahrzeugvorderachse bewirken, welche Vergrößerung des Lastmomentes gegebenenfalls sogar ein Kippen des Fahrzeuges über die Fahrzeugvorderachse zur Folge haben könnte. Eine Überlagerung kann aber dennoch, beispielsweise nach bewusster Umgehung einer Sicherheitsschaltung, erlaubt sein
  • Wird die Auslegerlänge L in Abhängigkeit von der Auslegerschwenkstellung von der dem Teleskopantrieb 2 und dem Schwenkantrieb 7 zugeordneten Steuerung 8 im Sinne eines zumindest bereichsweisen Abfahrens bzw. eines Erzielens eines zumindest bereichsweise konstanten Abstands des freien Auslegerendes 12 zur Ebene E vorgegeben kann eine vertikale Verlagerung einer Last vorgenommen werden. Damit kann im Idealfall bis zum Erreichen der maximalen Auslegerlänge LG ein vertikales Verfahren der Last in der bzw. parallel zu der Ebene E realisiert werden. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Blockschaltbildern bzw. Schaltplänen für einen hydraulischen bzw. einen elektrohydraulischen Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 vorgestellt.
  • Im allgemeinsten Fall (Fig. 2) erfolgt die Versorgung von Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 mit Energie über eine Schaltlogik 10 von der Versorgungseinheit 9, einem Energiespeicher, einer Pumpe od. dgl. her. Die Steuerung gibt der Schaltlogik 10 dabei vor, mit wieviel Energie der jeweilige Antrieb zu versorgen ist, um die gewünschte Hebefunktion an der Last abzubilden. Um dabei Rückmeldungen von Systemgrößen berücksichtigen zu können, ist eine Rückführung von Systemgrößen zur Steuerung 8 hin angedeutet. Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist somit gegebenenfalls eine Regelung vorgesehen. Die Versorgungseinheit 9 kann zudem einen Schaltungsteil bzw. Teile der Steuerung aufnehmen.
  • Gemäß Fig. 3 sind Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 seriell verschaltet, wobei der im Teleskopantrieb 2 oder im Schwenkantrieb 7 verdrängte Volumenstrom den Schwenkantrieb 7 oder den Teleskopantrieb 2 treibt. Beispielsweise wird der Schwenkantrieb zum Heben angesteuert und wird der im Schwenkantrieb auf der Gegenseite verdrängte Hydraulikfluidstrom über die Schaltlogik 10 an den Teleskopantrieb 2 weitergeleitet. Die im Teleskopantrieb 2 verdrängte Flüssigkeit wird beispielsweise an die Versorgungseinheit, den Steuerführungsteil 9 und gegebenenfalls in den Tank zurückgeführt.
  • Im Blockschaltbild nach Fig. 4 ist dem Schwenkantrieb 7 ein zum Schwenkantrieb 7 parallel geschalteter Ausgleichsantrieb 13 zugeordnet, der mit dem Teleskopantrieb 2 über die Steuerlogik 10 seriell verschaltet ist, wobei der im Ausgleichsantrieb 13 oder Teleskopantrieb 2 verdrängte Volumenstrom den Teleskopantrieb 2 oder den Ausgleichsantrieb 13 treibt, je nachdem, ob der Ausleger gehoben oder gesenkt werden soll.
  • Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 ist ein Blockschaltbild mit serieller Verschaltung von Schwenkantrieb 7 und Teleskopantrieb 2 mit serieller Verschaltung gezeigt, wobei in der Verbindungsleitung zwischen Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 ein Mengenteiler 14 vorgesehen ist, der überschüssiges Fluid in einen Tank, der beispielsweise Teil der Versorgung 9 ist, zurückleitet. Nach Fig. 6 ist beispielsweise eine parallele Verschaltung mit zusätzlichem Mengenteiler 14 vorgesehen.
  • Die folgenden Schaltpläne zeigen stark vereinfachte Hydraulikschaltungen, die zur Realisierung der Erfindung geeignet sind. Die Schaltlogik ist wiederum mit 10 gekennzeichnet und umfasst diverse, gegebenenfalls von der Steuerung 8 angesteuerte Schalt- bzw. Regelventile.
  • Fig. 7 zeigt eine Direktkopplung, nämlich eine Serienschaltung zwischen Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7, wobei die jeweils auf einer gegenüberliegenden Kolbenfläche verdrängte Menge an Hydraulikfluid aus einem Zylinder zur Steuerung des anderen Zylinders genutzt wird. Mit dem Vorsehen einer entsprechenden Ventiltechnik zwischen Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 bzw. in deren Umfeld kann die gewünschte Vertikalhubfunktion eingestellt und genutzt werden. Infolge unterschiedlicher Antriebslängen kann es naturgemäß vorkommen, dass eine gleichzeitige Bewegung der Zylinder insbesondere im Bereich der Endlagen nicht mehr möglich ist. Für diese Fälle sind entsprechende Endschalter vorgesehen, die beispielsweise Bypasskanäle öffnen oder schließen.
  • Eine vereinfachte Schaltung für eine vertikale Senkbewegung mit serieller Verschaltung und mit zusätzlichem Mengenteiler 14 ist in Fig. 8 dargestellt. Bei einer Betätigung eines Hubzylinderventils wird der Volumenstrom von der Versorgungseinrichtung 9 einer Pumpe, über Ventile 10 an den Teleskopantrieb 2 geleitet und das an der Bodenseite des Teleskopzylinders verdrängte Öl wird durch den Mengenteiler 14 an den Schwenkzylinder weitergeleitet. Überschüssige Menge wird vom Mengenteiler in einen Tank rückgeführt. Um auch nach einem vollständigen Ausfahren/Einfahren des Teleskopantriebs 2 gegen den Anschlag auch eine Verstellung des Schwenkantriebs 7 ermöglichen zu können, ist wiederum eine Bypassleitung vorgesehen. Eine parallele Verschaltung vom Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 zeigt beispielsweise Fig. 9.
  • Eine Schaltungsvariante mit Ausgleichsantrieb 13 ist beispielsweise in Fig. 10 dargestellt. Die Funktionsweise ist ähnlich wie bei der Variante nach Fig. 7. Das definierte Teilungsverhältnis zwischen den Bewegungsgeschwindigkeiten von Teleskopantrieb 2 und Schwenkantrieb 7 wird über den Ausgleichsantrieb 13 festgelegt. Damit kann die bei einer Schwenkbewegung des Auslegers im Ausgleichsantrieb 13 verdrängte Fluidmenge direkt für den Teleskopiervorgang des Auslegers benützt werden. Sicherheitsschaltungen und funktionsrelevante Ventile ergänzten den Aufbau wiederum.

Claims (14)

  1. Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung, insbesondere ein Ladefahrzeug (1), mit wenigstens einem teleskopierbaren, mit Teleskopantrieb (2) ausgestatteten Ausleger (4), dessen hinteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmen (5) schwenkbar angelenkt ist und dessen freies Auslegerende (12) mit einem Ladewerkzeug (6) koppelbar ist, wobei der Ausleger (4) zusätzlich mit einem Schwenkantrieb (7) zwischen einer unteren und einer oberen Arbeitsstellung verlagerbar ist, wobei die Auslegerlänge (L) in Verbindung mit der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb (2) und dem Schwenkantrieb (7) zugeordneten Steuerung (8) auf einen Bereich (B) begrenzt ist, der eine virtuelle, lotrechte und senkrecht auf die Auslegerschwenkachse (11) stehende Ebene (E) im Bereich des freien Auslegerendes (12) nicht oder nicht wesentlich durchdringt, wobei der Normalabstand (N) der Ebene (E) zur Auslegerschwenkachse kleiner als die größte Auslegerlänge (Lg) ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubfunktion der Steuerung (8) von Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) manuell überlagerbar ist, wobei der Normalabstand der den erlaubten Hebebereich begrenzenden Ebene zur Auslegerschwenkachse von der Steuerung lastabhängig unter Berücksichtigung entsprechender Sicherheiten gegen ein Kippen des Fahrzeuges vorgebbar ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass ein einstellbares, Verhältnis der Arbeitsgeschwindigkeiten zwischen dem Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb gegeben ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein fixes Verhältnis der Arbeitsgeschwindigkeiten zwischen dem Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb gegeben ist.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslegerlänge in Abhängigkeit von der Auslegerschwenkstellung beim Heben und/oder Senken des Auslegers (4) von der dem Teleskopantrieb (2) und dem Schwenkantrieb (7) zugeordneten Steuerung (8) im Sinne eines zumindest bereichsweisen Abfahrens der Ebene (E) bzw. eines Erzielens eines zumindest bereichsweise konstanten Abstandes des freien Auslegerendes (12) zur Ebene (E) vorgegeben ist.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein hydraulischer bzw. elektrohydraulischer Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) vorgesehen sind.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrischer Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) vorgesehen sind.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Teleskopantrieb (2) und der Schwenkantrieb (7) mechanisch gekoppelt sind.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) seriell verschaltet sind, wobei der im Teleskopantrieb (2) oder Schwenkantrieb verdrängte Volumenstrom den Schwenkantrieb (7) oder Teleskopantrieb (2) treibt.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Schwenkantrieb (7) wenigstens ein zum Schwenkantrieb (7) parallel geschalteter Ausgleichsantrieb (13) zugeordnet ist, der mit dem Teleskopantrieb (2) seriell verschaltet ist, wobei der im Ausgleichsantrieb (13) oder Teleskopantrieb (2) verdrängte Volumenstrom den Teleskopantrieb (2) oder Ausgleichsantrieb (13) treibt.
  10. Vorrichtung nach Anspruch9, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Ausgleichsantrieb (13) bei einer Verlagerung des Auslegers (4) zwischen der unteren und der oberen Arbeitsstellung zwecks Erzielung einer zumindest nahezu entlang einer Vertikalen verlaufenden Bewegungsbahn des freien Auslegerendes (12) eine Totpunktlage überschreitet.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass in wenigstens einer Versorgungsleitung zwischen Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) ein Mengenteiler (14), insbesondere Stromteiler in Zahnradbauweise oder Ventilbauweise, vorgesehen ist, der überschüssiges Fluid vorzugsweise in einen Tank rückleitet.
  12. Vorrichtung nach Anspruch5, dadurch gekennzeichnet, dass Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) parallel verschaltet sind, wobei in wenigstens einer Versorgungsleitung von Teleskopantrieb (2) und Schwenkantrieb (7) ein Mengenteiler (14), insbesondere Stromteiler in Zahnradbauweise oder Ventilbauweise, vorgesehen ist.
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis12, dadurch gekennzeichnet, dass die Genauigkeit der Steuerung durch eine Rückführung von Systemgrößen an die Steuerung erhöht wird bzw. dass die Steuerung um eine Regelung ergänzt ist.
  14. Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Ladefahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13.
EP12714925.0A 2011-03-16 2012-03-13 Vorrichtung zum laden mit teleskopierbarer ladeeinrichtung Active EP2686265B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT3602011A AT511319B1 (de) 2011-03-16 2011-03-16 Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung
PCT/AT2012/050034 WO2012122581A1 (de) 2011-03-16 2012-03-13 Vorrichtung zum laden mit teleskopierbarer ladeeinrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2686265A1 EP2686265A1 (de) 2014-01-22
EP2686265B1 true EP2686265B1 (de) 2015-02-18

Family

ID=45975994

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP12714925.0A Active EP2686265B1 (de) 2011-03-16 2012-03-13 Vorrichtung zum laden mit teleskopierbarer ladeeinrichtung

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2686265B1 (de)
AT (1) AT511319B1 (de)
WO (1) WO2012122581A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018108169A1 (de) 2017-04-06 2018-10-11 Liebherr-Werk Bischofshofen Gmbh Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader zum Holzumschlag
DE102022105449A1 (de) 2022-03-08 2023-09-14 Kramer-Werke Gmbh Baumaschine oder Landmaschine

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMO20120260A1 (it) * 2012-10-24 2014-04-25 Andrea Benassi Sistema di compensazione telescopica per macchine di sollevamento per l'ottenimento della verticalita' di sollevamento e discesa del carico
EP3555375A2 (de) 2016-12-16 2019-10-23 Clark Equipment Company Lader mit teleskopischem hebearm
USD832552S1 (en) 2017-10-12 2018-10-30 Clark Equipment Company Lift arm for loader
USD832551S1 (en) 2017-10-12 2018-10-30 Clark Equipment Company Loader
DE102018120814A1 (de) 2018-08-27 2020-02-27 Claas Material Handling Gmbh Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung
DE102018121287A1 (de) 2018-08-31 2020-03-05 Claas Material Handling Gmbh Verladefahrzeugstruktur
DE102021121163A1 (de) 2021-08-13 2023-02-16 Danfoss Power Solutions Gmbh & Co. Ohg Verbesserter Teleskoplader

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6374153B1 (en) * 1999-03-31 2002-04-16 Caterpillar Inc. Apparatus and method for providing coordinated control of a work implement
US6779961B2 (en) * 2001-10-29 2004-08-24 Ingersoll-Rand Company Material handler with electronic load chart
GB0416336D0 (en) * 2004-07-22 2004-08-25 Bamford Excavators Ltd Method of operating a machine
DE102007045532A1 (de) * 2007-09-24 2009-04-02 Linde Material Handling Gmbh Teleskopstapler
DE102009006168A1 (de) * 2009-01-26 2010-07-29 Jungheinrich Aktiengesellschaft Gegengewichtsstapler
DE102009018072A1 (de) * 2009-04-20 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Mobile Arbeitsmaschine mit Beschleunigungssensor

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018108169A1 (de) 2017-04-06 2018-10-11 Liebherr-Werk Bischofshofen Gmbh Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader zum Holzumschlag
DE102018108169B4 (de) 2017-04-06 2022-01-27 Liebherr-Werk Bischofshofen Gmbh Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader zum Holzumschlag
DE102022105449A1 (de) 2022-03-08 2023-09-14 Kramer-Werke Gmbh Baumaschine oder Landmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
AT511319B1 (de) 2013-05-15
AT511319A1 (de) 2012-10-15
EP2686265A1 (de) 2014-01-22
WO2012122581A1 (de) 2012-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2686265B1 (de) Vorrichtung zum laden mit teleskopierbarer ladeeinrichtung
EP3134344B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines mobilkrans sowie mobilkran
DE102016113359B4 (de) Mobilkran
EP1762535B1 (de) Ladegerät sowie Verfahren für ein Ladegerät
EP2113481A1 (de) Mobilkran mit einer Kranüberwachungseinrichtung
WO2018134276A1 (de) Arbeitsmaschine
DE102014012422A1 (de) Automatisches Aufrichten eines Krans
EP1897846B1 (de) Ladegerät
EP2108746B1 (de) Arbeitsgerät und Notablassystem
EP2465807B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung einer hängenden Kranlast
EP2733110B1 (de) Fahrbare Maschine mit Ladenlage, Maschine betriebsfähig in zwei Notsteuermodi
EP2378054B1 (de) Baumaschine mit einer Sicherheitseinrichtung
EP2733268B1 (de) Maschine mit Ladeanlage
DE102017202009A1 (de) Kran
DE19912758A1 (de) Automatische Gegengewichtabstandsanpassung
EP3231763B1 (de) Elektrohydraulicher steuerkreis für einen grossmanipulator
DE102018108169B4 (de) Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader zum Holzumschlag
DE202019105397U1 (de) Sicherheitseinrichtung für Baumaschinen und dergleichen
DE19819270B4 (de) Seitenstapler
AT525206B1 (de) Baumaschine mit kollisionsschutzsystem
DE102013222299B4 (de) Verfahren zum Betreiben einer Hubladebühne
EP1203744A1 (de) Lasthandhabungsvorrichtung für ein Flurförderzeug
WO2004016540A1 (de) Verfahren zum steuern des betriebs einer katze
DE202012012524U1 (de) "Fahrbare Maschine mit Ladeanlage"
DE4142043C2 (de)

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20130903

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20141024

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 710579

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150315

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502012002294

Country of ref document: DE

Effective date: 20150402

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20150218

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150518

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150618

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150519

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502012002294

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

26N No opposition filed

Effective date: 20151119

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150331

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150331

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150313

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 5

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 6

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20120313

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150618

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150331

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150313

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 710579

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20170313

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170313

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150218

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240321

Year of fee payment: 13

Ref country code: GB

Payment date: 20240322

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20240320

Year of fee payment: 13