EP2674384B1 - Method for monitoring crane safety and crane - Google Patents

Method for monitoring crane safety and crane Download PDF

Info

Publication number
EP2674384B1
EP2674384B1 EP13002979.6A EP13002979A EP2674384B1 EP 2674384 B1 EP2674384 B1 EP 2674384B1 EP 13002979 A EP13002979 A EP 13002979A EP 2674384 B1 EP2674384 B1 EP 2674384B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
crane
load
accordance
bearing load
admissible
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP13002979.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2674384A1 (en
Inventor
Oliver Ruoss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Ehingen GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to DE102012011871.6A priority Critical patent/DE102012011871B4/en
Priority to DE102012011726.4A priority patent/DE102012011726B4/en
Application filed by Liebherr Werk Ehingen GmbH filed Critical Liebherr Werk Ehingen GmbH
Publication of EP2674384A1 publication Critical patent/EP2674384A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2674384B1 publication Critical patent/EP2674384B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88Safety gear
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88Safety gear
    • B66C23/90Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905Devices for indicating or limiting lifting moment electrical

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit eines Krans sowie einen Kran mit einer variablen Abstützbasis.The invention relates to a method for monitoring the crane safety of a crane and a crane with a variable support base.
  • Es ist bekannt, die Kransicherheit mittels einer Kransteuerung während des Kranbetriebes zu überwachen. Die Gewährleistung der Kransicherheit basiert auf der Einhaltung diverser Sicherheitskriterien. Als mögliche Sicherheitskriterien werden beispielhaft die Bauteilfestigkeit von Auslegersystemen, Hubseilen, Lasthaken, Drehkranz, Wippzylinder, mechanischen Verbindungen etc. einerseits und die Standsicherheit des Krans andererseits genannt. Die Standsicherheit des Krans betreffende Kriterien sind beispielsweise das Kippen des Krans in Lastrichtung, Kippen des Krans in Gegenlastrichtung, Windgeschwindigkeit, der geplante Oberwagendrehwinkel etc. Zu jedem dieser Kriterien sind zulässige Grenzwerte bestimmbar, die für die Gewährleistung der Kransicherheit während des Kranbetriebs gesondert auf Einhaltung überwacht werden müssen.It is known to monitor crane safety by means of a crane control during crane operation. The guarantee of crane safety is based on compliance with various safety criteria. The component strength of boom systems, hoisting ropes, load hooks, slewing rings, luffing cylinders, mechanical connections etc. on the one hand and the stability of the crane on the other hand are mentioned as possible safety criteria. Criteria related to the stability of the crane are, for example, tilting the crane in the load direction, tilting the crane in the counter-load direction, wind speed, the planned uppercarriage rotation angle, etc. For each of these criteria, permissible limit values can be determined, which are monitored separately for compliance to ensure crane safety during crane operation Need to become.
  • Der Überwachungsprozess wird durch eine implementierte Kransteuerung, insbesondere der Lastmomentbegrenzung des Krans, automatisiert ausgeführt. Überwachungsereignisse können anzeigt und gegebenenfalls zum Eingriff in die Kranbewegung führen.The monitoring process is carried out automatically by an implemented crane control, in particular the load torque limitation of the crane. Monitoring events can indicate and possibly lead to intervention in the crane movement.
  • Bei der Herstellung und Prüfung des Krans werden vorab für alle genannten Kriterien sogenannte Traglasttabellen errechnet, deren Tabelleneinträge für konkrete Krankonfigurationen maximal zulässige Traglasten definieren.During the manufacture and testing of the crane, so-called load-bearing tables are calculated in advance for all the criteria mentioned, the table entries of which define the maximum permissible load-bearing capacities for specific crane configurations.
  • In der Regel wird ein Kran abgestützt betrieben, wobei die Größe der Abstützbasis abhängig von dem Ausschiebezustand bzw. Ausklappzustand der Schiebe- bzw. Klappholme der Abstützvorrichtung ist. Falls eine symmetrische Abstützung aufstellortbedingt unmöglich ist, schlägt die EP 0 779 238 B1 vor, die gesamte Abstützbasis auf den kleinsten vorhandenen Ausschiebezustand bzw. Ausklappzustand zu reduzieren. Nachteilig geht bei dieser Vorgehensweise in weiten Teilen des Oberwagendrehwinkels tatsächlich vorhandene Traglast verloren. Zudem ist in dieser Ausführungsform die Position der Schiebe- bzw. Klappholme auf vorgegebene konkrete Stellungen begrenzt, da der Kranbetrieb nur für eine begrenzte Anzahl von Abstützstellungen zulässig ist.As a rule, a crane is operated in a supported manner, the size of the support base being dependent on the extended state or the folded-out state of the sliding or folding bars of the supporting device. If a symmetrical support is impossible due to the location, the EP 0 779 238 B1 propose to reduce the entire support base to the smallest existing extension or unfolded state. The disadvantage of this procedure is that the actual load capacity that is actually present is lost in large parts of the upper carriage rotation angle. In addition, in this embodiment the position of the sliding or folding bars is limited to predetermined specific positions, since crane operation is only permitted for a limited number of support positions.
  • Eine alternative Lösung schlägt die EP 0 779 238 B1 vor. Diese legt einzelne Drehwinkelbereiche für den Oberwagen fest und gibt für jeden Bereich eine einheitliche maximale Traglast vor. Diese bestimmte maximale Traglast entspricht jeweils der kleinsten in den einzelnen Bereichen zulässigen Traglast. Auch bei dieser Lösung geht aufgrund des Sprunges zwischen den Drehwinkelbereichen tatsächlich vorhandene Traglast verloren.An alternative solution suggests that EP 0 779 238 B1 in front. This defines individual rotation angle ranges for the superstructure and specifies a uniform maximum load for each area. This specific maximum load corresponds in each case to the smallest load permissible in the individual areas. In this solution, too, the actual existing load is lost due to the jump between the rotation angle ranges.
  • Aus der DE 20 2006 017 730 U1 ist ein alternativer Ansatz bekannt. Die vorgenannten Sicherheitskriterien werden nicht mehr ausschließlich anhand von vorgerechneten und abgespeicherten Traglasttabellen überwacht, sondern ein Teil dieser Kriterien wird auch einzeln gegenüber der aktuell auf dem Kran vorliegenden Werte überwacht. Hierdurch wird eine gewisse Diversität in der Kranüberwachung erzielt, jedoch kann aufgrund des Rückgriffs auf einzelne Traglasttabellen die maximal mögliche Traglast nicht ausgeschöpft werden.From the DE 20 2006 017 730 U1 an alternative approach is known. The aforementioned safety criteria are no longer exclusively monitored using precalculated and stored load tables, but some of these criteria are also monitored individually against the values currently available on the crane. This achieves a certain diversity in crane monitoring, however, due to the use of individual load capacity tables, the maximum possible load capacity cannot be exhausted.
  • Die DE 10 2005 035 460 A1 schlägt vor, aus den vorhandenen Traglasttabellen für bestimmte Kranzustände einzelne Stützstellen herauszunehmen und basierend auf diesen Stützwerten mittels Interpolation die aktuell vorliegende maximale Traglast zu ermitteln. Auch hier unterliegt die bestimmte zulässige Traglast einer gewissen Ungenauigkeit, was gegebenenfalls zu einem spürbaren Verlust von maximaler Traglast führt.The DE 10 2005 035 460 A1 suggests taking individual support points for certain crane states from the existing load capacity tables and using interpolation to determine the current maximum load capacity based on these support values. Here, too, the certain permissible payload is subject to a certain inaccuracy, which may lead to a noticeable loss of the maximum payload.
  • Den aus dem Stand der Technik bekannten Ausführungsvarianten ist es gemein, dass stets auf vorberechnete Traglasttabellen zurückgegriffen wird. Eine variable Krankonfiguration, insbesondere eine variable Abstützbasis, führt jedoch zu einer unendlichen Anzahl von möglichen Krankonfigurationen und entsprechenden Traglasttabellen. Es ist wünschenswert, die Krankonfiguration insbesondere am Einsatzort möglichst flexibel gestalten zu können.It is common to the design variants known from the prior art that precalculated load capacity tables are always used. A variable crane configuration, in particular a variable support base, however, leads to an infinite number of possible crane configurations and corresponding load capacity tables. It is desirable to be able to make the crane configuration as flexible as possible, especially at the place of use.
  • Bekannte Krane werden derart betrieben, dass die Parameter soweit verändert werden dürfen, bis die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht oder diese überschreitet. Die Kransteuerung soll das Hineinfahren des Krans in einen unzulässigen Bereich vermeiden und unterbindet weitere Kranbewegungen, die zur Grenzüberschreitung führen würden. Die zulässige Traglast wird jeweils anhand der hinterlegten Traglasttabellen bestimmt. Weicht man jedoch von der üblichen Praxis mit vorberechneten Traglasttabellen ab, fehlen diese notwendigen festen Grenzwerte und es lassen sich auch keine festen Eingriffsgrenzen und Warngrenzen definieren.Known cranes are operated in such a way that the parameters can be changed until the permissible load corresponds to or exceeds the actual load. The crane control is intended to prevent the crane from driving into an impermissible area and prevents further crane movements that would lead to the limit being exceeded. The permissible load is determined using the stored load tables. However, if one deviates from the usual practice with precalculated load capacity tables, these necessary fixed limit values are missing and no fixed action limits and warning limits can be defined.
  • Wird diese Grenze nun doch während des Kranbetriebes überschritten, möglicherweise aufgrund umschlagender Wetterbedingungen, so befindet sich der Kran im unzulässigen Arbeitsbereich. Zur Reduzierung der davon ausgehenden Gefahren erfolgt ein Eingriff der Lastmomentbegrenzung in die Kransteuerung, der bis zur vollständigen Blockade sämtlicher Kranbewegungen führen kann.If this limit is now exceeded during crane operation, possibly due to changing weather conditions, the crane is in the impermissible working area. In order to reduce the resulting dangers, the load torque limiter intervenes in the crane control, which can lead to the complete blockage of all crane movements.
  • Bisher war ein sogenannter Schlüsselschalter vorgesehen, welcher das Ausführen von Kranbewegungen ohne oder nur mit teilweise aktiver Lastmomentbegrenzung ermöglichte. Nützlich war diese Funktion zum Herstellen der Arbeitsbereitschaft des Krans oder auch zum Herausfahren aus einem nicht zulässigen Arbeitsbereich, wenn beispielsweise die Lastmomentbegrenzung eine Kranbewegung gestoppt hat.So far, a so-called key switch was provided, which enabled crane movements with no or only partially active load torque limitation. This function was useful for making the crane ready for work or for moving out of a non-permissible working area, for example if the load torque limiter has stopped a crane movement.
  • Wird nun ein Schlüsselschalter nicht mehr eingebaut, können Kranbewegungen nur dann ausgeführt werden, wenn diese im zulässigen Traglastbereich erfolgen. Ist der Kran aber in einen nicht zulässigen Bereich gefahren worden, so unterbricht die Lastmomentbegrenzung die aktuelle Kranbewegung und blockiert alle weiteren Kranbewegungen.If a key switch is no longer installed, crane movements can only be carried out if they are within the permissible load range. However, if the crane has been driven into an inadmissible area, the load torque limiter interrupts the current crane movement and blocks all further crane movements.
  • DE102005059768A1 offenbart ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zum Betreiben eines Krans mit einer Überwachungseinheit und einer Sensorik. DE102005059768A1 discloses a method according to the preamble of claim 1 for operating a crane with a monitoring unit and a sensor system.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein aus dem Stand der Technik bekanntes Verfahren zur Überlastsicherung an Kranen weiterzuentwickeln.The object of the present invention is to further develop a method known from the prior art for overload protection on cranes.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungen des Verfahrens sind Gegenstand der nachfolgenden abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method according to the features of claim 1. Further advantageous embodiments of the method are the subject of the following dependent claims.
  • Gemäß Anspruch 1 wird ein Verfahren zum Betreiben eines Krans mit einer Überwachungseinheit vorgeschlagen, wobei die Überwachungseinheit eine von einem oder mehreren veränderbaren Parametern abhängige zulässige Traglast während des Kranbetriebs berechnet. Das erfindungsgemäße Verfahren setzt keine oder keine vollständige Traglasttabelle voraus. Die Berechnung erfolgt während des Kranbetriebs auf dem Kran bevorzugt gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 12.According to claim 1, a method for operating a crane with a monitoring unit is proposed, the monitoring unit calculating a permissible load which is dependent on one or more changeable parameters during crane operation. The method according to the invention does not require any or no complete payload table. The calculation is carried out during crane operation on the crane, preferably according to the method according to one of Claims 5 to 12.
  • Der oder die aktuellen veränderbaren Parameter sind beliebig. Ein oder mehrere Parameter charakterisieren beispielsweise die aktuelle Krankonfiguration oder ausgeführte Kranbewegungen bzw. -aktivitäten. Bei dem Parameter kann es sich um einen die Position des Krans oder eines Kranbauteils betreffenden Parameter handeln.The current changeable parameter (s) are arbitrary. One or more parameters characterize, for example, the current crane configuration or executed crane movements or activities. The parameter can be a parameter relating to the position of the crane or a crane component.
  • Bei wenigstens einem Parameter kann es sich um die Auslegerlänge, den Auslegerwinkel, den Direktballastradius und bzw. oder den Drehwinkel der Drehbühne handeln. Es handelt sich, wie ausgeführt, hierbei um Beispiele, selbstverständlich sind auch andere Parameter denkbar.At least one parameter can be the boom length, the boom angle, the direct ballast radius and / or the angle of rotation the turntable act. As stated, these are examples; of course, other parameters are also conceivable.
  • Zudem ist eine Sensorik vorgesehen, die die aktuellen veränderbaren Parameter während des Kranbetriebs erfasst und der Überwachungseinheit zur Verfügung stellt. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein oder mehrere Sensorwerte vor der Berechnung der zulässigen Traglast modifiziert werden. Auf diese Weise ist es möglich, die zulässige Traglast für ein oder mehrere zukünftige Parameter zu bestimmen.In addition, a sensor system is provided that records the current changeable parameters during crane operation and makes them available to the monitoring unit. According to the invention it is provided that one or more sensor values are modified before the calculation of the permissible load. In this way it is possible to determine the permissible load for one or more future parameters.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt folglich eine vorausschauende Berechnung der möglichen zulässigen Traglast für zukünftige Kranbewegungen. Die Überwachungseinheit des Krans berechnet also in Echtzeit auf dem Kran und zu jeder Zeit, welche zulässigen Traglasten bei Fortführung der aktuell ausgeführten Kranbewegungen in naher Zukunft auftreten werden. Weitergehend lassen sich umfangreiche Prognosen für die Entwicklung der zukünftigen zulässigen Traglast in Abhängigkeit aktueller und zukünftiger Kranaktivitäten anstellen. Diese Vorgehensweise kann insbesondere dann notwendig sein, wenn keine festen Grenzwerte, d.h. Traglasttabellen, für die Kranüberwachung existieren. Vorzugsweise rechnet der Kran stets parallel zum Verfahren gemäß einem der Ansprüche 5 bis 12 eine Vorausschau, wie sich die zulässige Traglast verändert, wenn die aktuelle Ist-Bewegung bzw. aktuell mögliche Kranbewegung weiter ausgeführt wird.The method according to the invention consequently allows a predictive calculation of the possible permissible load for future crane movements. The crane's monitoring unit thus calculates in real time on the crane and at any time which permissible load capacities will occur in the near future if the current crane movements are continued. In addition, extensive prognoses can be made for the development of the future permissible load capacity depending on current and future crane activities. This procedure can be particularly necessary if there are no fixed limit values, i.e. load tables, for crane monitoring. The crane preferably always calculates, in parallel with the method according to one of claims 5 to 12, a forecast of how the permissible load will change if the current actual movement or currently possible crane movement is continued.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren erfordert keine umfassende Erweiterung eines bestehenden Krans bzw. einer Überwachungseinheit. Vielmehr sind geringfügige Modifikationen ausreichend, um bestehende Systeme für die Ausführung des Verfahrens anzupassen. Es sind lediglich Mittel zur Manipulation der erfassten Sensorwerte vorzusehen.The method according to the invention does not require a comprehensive expansion of an existing crane or a monitoring unit. Rather, minor modifications are sufficient to adapt existing systems for carrying out the method. Means for manipulating the recorded sensor values only need to be provided.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Überwachungseinheit in Abhängigkeit der berechneten zulässigen Traglast wenigstens einen Parameter während des Kranbetriebs verändert, um die zulässige Traglast zu kontrollieren. Beispielsweise lässt sich die Geschwindigkeit der Parameterveränderung kontinuierlich oder stufenweise verringern bzw. stoppen, bevor ein Parameterwert erreicht wird, bei dem die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht. Damit reagiert die Überwachungseinheit, sobald sich die Traglast in Richtung null verändert. Eine anhängige Kranbewegung kann rechtzeitig verlangsamt bzw. gestoppt werden, um ein Überschreiten der zulässigen Traglast zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Ausgabe bzw. Anzeige einer möglichen Überschreitung bzw. einer Annäherung an eine mögliche Überschreitung an den Kranbediener erfolgen.It is particularly advantageous if the monitoring unit changes at least one parameter as a function of the calculated permissible load capacity during crane operation in order to control the permissible load capacity. For example, the speed of the parameter change can be reduced or stopped continuously or in steps, before a parameter value is reached at which the permissible one Load corresponds to the actual load. The monitoring unit reacts as soon as the payload changes towards zero. A pending crane movement can be slowed down or stopped in good time in order to avoid exceeding the permissible load. Alternatively or in addition, an output or display of a possible overshoot or an approach to a possible overshoot to the crane operator can take place.
  • Je nach Ergebnis der Vorausschau wird die gewünschte Sollbewegung des Krans zugelassen, eingeschränkt oder vollständig blockiert. Ein wesentliches Merkmal hierbei ist die Steilheit der Veränderung der zulässigen Traglast. Diese Berechnung erfolgt über alle relevanten Sensoren.Depending on the result of the forecast, the desired target movement of the crane is permitted, restricted or completely blocked. An essential feature here is the steepness of the change in the permissible load. This calculation is carried out using all relevant sensors.
  • Die Verringerung kann kontinuierlich erfolgen oder auch stufenweise. Die Verringerung der Geschwindigkeit kann zum Beispiel derart erfolgen, dass diese beim oder vor dem Erreichen der Übereinstimmung zwischen zulässiger und tatsächlicher Traglast von einem gegenüber der sonstigen Veränderungsgeschwindigkeit verringerten Wert gestuft auf null verringert wird oder dass der Wert null durch kontinuierliche Verringerung der Geschwindigkeit erreicht wird.The reduction can take place continuously or in stages. The speed can be reduced, for example, in such a way that it is gradually reduced to zero when or before the correspondence between the permissible and actual payload is reached, from a value that is lower than the other rate of change, or that the value zero is reached by continuously reducing the speed.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung ab einer Differenz zwischen tatsächlicher und zulässiger Traglast, d. h. über einen bestimmten Restweg kontinuierlich oder stufenweise verringert wird.It can be provided that the speed of the parameter change from a difference between the actual and permissible payload, i.e. H. is reduced continuously or gradually over a certain remaining distance.
  • Diese Differenz kann einen konstanten Wert annehmen oder einen Wert, der von der tatsächlichen und bzw. oder zulässigen Traglast oder deren Differenz oder dem Verhältnis dieser Differenz zu der tatsächlichen und bzw. oder zulässigen Traglast abhängt.This difference can assume a constant value or a value that depends on the actual and / or permissible load or the difference thereof or the ratio of this difference to the actual and / or permissible load.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Veränderung des oder der Parameter derart vorgenommen wird, dass die tatsächliche Traglast die zulässige Traglast nicht übersteigen kann.It is particularly advantageous if the parameter or parameters are changed in such a way that the actual payload cannot exceed the permissible payload.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass durch gezielte Modifikation wenigstens eines Sensorwertes geprüft wird, welche Parameteränderung bzw. Parameteränderungen zu einer Abnahme der tatsächlichen Traglast und/oder zu einer Zunahme der zulässigen Traglast führen, wenn der Kran sich bereits in einem unzulässigen Betriebsbereich befindet, d. h. die aktuelle Traglast eine zulässige Traglast überschreitet bzw. dieser entspricht. Das Verfahren zeigt bevorzugte Kranbewegungen auf, die ein besonders schnelles und sicheres Herausfahren aus dem nicht zulässigen Bereich ermöglichen.According to the invention it is provided that at least one sensor value is checked by targeted modification, which Parameter change or parameter changes lead to a decrease in the actual load capacity and / or an increase in the permissible load capacity if the crane is already in an impermissible operating range, ie the current load capacity exceeds or corresponds to a permissible load capacity. The method shows preferred crane movements that enable particularly fast and safe driving out of the prohibited area.
  • Erfindungsgemäß wird jegliche Kranbewegung gestoppt bzw. begrenzt, sobald die aktuelle Traglast die zulässige Traglast übersteigt bzw. dieser entspricht. Nachfolgend werden dem Kranbediener ein oder mehrere mögliche Parameteränderungen, d. h. Kranbewegungen zur Auswahl gestellt, um den Kran sicher und zuverlässig aus dem nicht zulässigen Bereich herausfahren zu können.According to the invention, any crane movement is stopped or limited as soon as the current payload exceeds or corresponds to the permissible payload. The crane operator is then given one or more possible parameter changes, i. H. Crane movements made available for selection in order to be able to safely and reliably move the crane out of the prohibited area.
  • Es kann ausreichend sein, dem Kranbediener eine mögliche Parameteränderung anzuzeigen. Besser ist es jedoch, dem Bediener eine Auswahl an möglichen Parameteränderungen zur Verfügung zu stellen.It may be sufficient to indicate a possible parameter change to the crane operator. However, it is better to provide the operator with a selection of possible parameter changes.
  • Zudem ist es zweckmäßig, nur die Parameteränderungen durch die Kransteuerung freizugeben, die ein möglichst sicheres und schnelles Herausfahren aus dem nicht zulässigen Betriebsbereich ermöglichen. Übrige Kranbewegungen bzw. Parameteränderungen werden begrenzt oder vollständig blockiert.In addition, it is expedient to only enable the parameter changes by the crane control which enable the safe and quick movement out of the non-permissible operating range. Other crane movements or parameter changes are limited or completely blocked.
  • Bevorzugt umfasst der Kran eine variable Abstützbasis. Die Abstützbasis bestimmt sich aus dem Ausfahr- bzw. Ausklappzustand der Abstützvorrichtung. Die Überwachungseinheit überwacht mehrere Sicherheitskriterien während des Kranbetriebs zur Gewährleistung der Kransicherheit.The crane preferably comprises a variable support base. The support base is determined from the extended or unfolded state of the support device. The monitoring unit monitors several safety criteria during crane operation to ensure crane safety.
  • Die einzelnen Sicherheitskriterien können beispielsweise die Bauteilfestigkeit, Bauteilbelastung sowie die Standsicherheit des Krans betreffen. Insbesondere fallen hierunter das Kippen des Krans in Lastrichtung, Kippen des Krans in Gegenlastrichtung, Reißen des Hubseils, Bauteilfestigkeit des Auslegersystems, Windgeschwindigkeit, Lastgrenzen des Unterwagens, Festigkeit des Lasthakens, Drehkranzbelastung, Wippzylinderfestigkeit, Festigkeit der mechanischen Verbindungen sowie der beabsichtigte zu verwendende Drehwinkel des Oberwagens mit Ausleger während des Kraneinsatzes.The individual safety criteria can relate, for example, to component strength, component loading and the stability of the crane. In particular, this includes tilting the crane in the load direction, tilting the crane in the counter-load direction, breaking the hoist rope, component strength of the boom system, wind speed, load limits of the undercarriage, strength of the load hook, slewing ring load, luffing cylinder strength, Strength of the mechanical connections as well as the intended angle of rotation of the superstructure with boom to be used during crane operation.
  • Konkretisierte Berechnungsbeispiele für die Überwachung einzelne Kriterien sind beispielsweise die kleine Prüflast, die große Prüflast, Lastabriss, Kippwinkel, Kippen nach hinten ohne Last sowie insgesamt weit mehr als 30 Kriterien. Einzelne Kriterien können beispielsweise in entsprechender DIN-Norm spezifiziert sein.Specified calculation examples for the monitoring of individual criteria are, for example, the small test load, the large test load, load breakdown, tilt angle, tilting backwards without a load and a total of far more than 30 criteria. Individual criteria can be specified in the corresponding DIN standard, for example.
  • Bevorzugt ist nun vorgesehen, dass die Überwachungseinheit für jedes Kriterium, das von wenigstens einem die Krankonfiguration und/oder Kranbewegung während des Kranbetriebs betreffenden Parameter abhängig ist, ein zulässiger spezifischer Grenzwert während des Kranbetriebs berechnet wird. Es wird demnach vollständig auf die Berücksichtigung einer Traglasttabelle für entsprechende Kriterien verzichtet.Provision is now preferably made for the monitoring unit to calculate a permissible specific limit value during crane operation for each criterion which is dependent on at least one parameter relating to the crane configuration and / or crane movement during crane operation. Accordingly, a load capacity table for corresponding criteria is not taken into account at all.
  • Ein Kriterium ist von wenigstens einem die Krankonfiguration und/oder Kranbewegung während des Kranbetriebs betreffenden Parameter abhängig, sobald die tatsächliche Krankonfiguration am Einsatzort bzw. während des Kranbetriebs Einfluss auf die Einhaltung des Kriteriums hat. Hierunter fällt neben der Rüstkonfiguration auch jede Kranbewegung, die Einfluss auf ein entsprechendes Kriterium hat. Beispielsweise die aktuelle Auslegerstellungen, die Abstützbasis, der Oberwagendrehwinkel etc..A criterion is dependent on at least one parameter relating to the crane configuration and / or crane movement during crane operation as soon as the actual crane configuration at the place of use or during crane operation has an influence on compliance with the criterion. In addition to the setup configuration, this also includes every crane movement that has an influence on a corresponding criterion. For example the current boom positions, the support base, the uppercarriage rotation angle, etc.
  • Wenigstens ein spezifischer Grenzwert stellt die zulässige spezifische Traglast dar, bis zu der ein entsprechendes Kriterium eingehalten und die Kransicherheit nicht gefährdet wird.At least one specific limit value represents the permissible specific load capacity up to which a corresponding criterion is complied with and crane safety is not endangered.
  • Die einzelnen spezifischen Grenzwerte bzw. zulässigen spezifischen Traglasten können getrennt während des Kranbetriebs überwacht werden und mit den tatsächlich vorliegenden Kranzustandswerten verglichen werden. Alternativ oder zusätzlich kann es vorteilhaft sein, aus den einzelnen zulässigen spezifischen Grenzwerten bzw. Traglasten eine gemeinsame zulässige Traglast zu ermitteln. In diesem Fall wird für jeden Kranzustand bzw. Krankonfiguration eine gemeinsame maximal zulässige Traglast bestimmt.The individual specific limit values or permissible specific load capacities can be monitored separately during crane operation and compared with the actual crane condition values. Alternatively or additionally, it can be advantageous to determine a common permissible load from the individual permissible specific limit values or loads. In this case a common maximum permissible load is determined for each crane condition or crane configuration.
  • Durch das Rechnen der Kriterien auf dem Kran ergibt sich in jeder Situation die maximal mögliche Traglast, die sich aus den Kriterien für die aktuelle Situation ergeben. Dies ist der herausragende Vorteil gegenüber vorgerechneten Tabellen, die immer ein Minimum über bestimmte Dimensionen darstellen und die mögliche Traglast des Krans niemals vollständig ausschöpfen können. Die nicht mehr vorgerechneten Kriterien werden erfindungsgemäß zur Laufzeit, also während des Kranbetriebes, auf dem Kran gerechnet. Die erfindungsgemäße Ausführung des Verfahrens führt nunmehr zu einem Verfahren bzw. einer Überwachungseinrichtung, die eine beliebige Abstützbasis, d. h. eine beliebige Stellung der Abstützholme zulässt und gleichzeitig überwacht. Bisher war zwar eine beliebige Stellung mechanisch möglich, jedoch wurde diese nicht für jeden Fall von der Überwachungseinrichtung abgesichert.By calculating the criteria on the crane, the maximum possible load capacity results in every situation, which results from the criteria for the current situation. This is the outstanding advantage compared to pre-calculated tables, which always represent a minimum over certain dimensions and can never fully utilize the crane's possible load capacity. According to the invention, the criteria that are no longer precalculated are calculated on the crane during runtime, that is, during crane operation. The execution of the method according to the invention now leads to a method or a monitoring device that can use any support base, d. H. allows any position of the support bars and is monitored at the same time. So far, any position was mechanically possible, but this was not safeguarded by the monitoring device for every case.
  • Es kann zweckmäßig sein, dass für die Berechnung der gemeinsamen zulässigen Traglast die einzelnen Kriterien in wenigstens zwei unterschiedliche Kriterienarten aufgeteilt werden. Beispielsweise werden die einzelnen Kriterien in linear abhängige sowie linear unabhängige Kriterienarten aufgeteilt. Linear abhängig bedeutet vorzugsweise, dass ein derartiges Kriterium von wenigstens einem weiteren Kriterium abhängt. Insbesondere kann wenigstens ein linear abhängiges Kriterium von wenigstens einem berechneten spezifischen Grenzwert/Traglast wenigstens eines weiteren linear abhängigen und/oder linear unabhängigen Kriteriums abhängig sein.It can be useful that the individual criteria are divided into at least two different types of criteria for the calculation of the joint permissible load. For example, the individual criteria are divided into linearly dependent and linearly independent types of criteria. Linearly dependent preferably means that such a criterion depends on at least one further criterion. In particular, at least one linearly dependent criterion can be dependent on at least one calculated specific limit value / load capacity of at least one further linearly dependent and / or linearly independent criterion.
  • Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens ergibt sich dadurch, dass in einem ersten Schritt für jedes linear unabhängige Kriterium die zulässige spezifische Traglast berechnet wird. Aus der Menge der spezifischen Traglasten für die linear unabhängigen Kriterien wird im Anschluss das Minimum dieser Traglasten bestimmt. Die zulässige Traglast der linear abhängigen Kriterien wird mittels Iteration ermittelt. Denkbar ist es, dass die Iteration mit dem Minimum der zulässigen Traglasten der linear unabhängigen Kriterien beginnt und ein Minimum der Traglasten der linear abhängigen Kriterien ermittelt, was zugleich der gemeinsamen zulässigen Traglast für den Kran entspricht.A particularly advantageous embodiment of the method results from the fact that in a first step the permissible specific load is calculated for each linearly independent criterion. From the amount of specific loads for the linearly independent criteria, the minimum of these loads is then determined. The permissible load of the linearly dependent criteria is determined by iteration. It is conceivable that the iteration with the minimum of the permissible Loads of the linearly independent criteria begins and a minimum of the loads of the linearly dependent criteria is determined, which at the same time corresponds to the common permissible load for the crane.
  • Zur Beschleunigung des Verfahrens für die Ermittlung der zulässigen Traglast kann beispielsweise auf die Sektion, insbesondere fortgesetzte Bisektion, gesetzt werden. Hierdurch lässt sich die Berechnungszeit für die Ermittlung der zulässigen Traglast verringern.To accelerate the method for determining the permissible load, it is possible, for example, to rely on the section, in particular continued bisection. This can reduce the calculation time for determining the permissible load.
  • Es besteht die Möglichkeit, zusätzlich zum erfindungsgemäßen Verfahren ein oder mehrere Traglasttabellen in einer Speichereinheit des Krans zu hinterlegen und für die Überwachung des Krans zu berücksichtigen. Bei den gespeicherten Traglasttabellen handelt es sich jedoch ausschließlich um solche, die nicht von einem die Krankonfiguration und/oder Kranbewegung während des Kranbetriebes betreffenden Parameter abhängig sind. Bei der Erstellung der Traglasttabellen werden alle Kriterien, die von wenigstens einem die Krankonfiguration während des Kranbetriebs betreffenden Parameter abhängig sind, ausgeschlossen. Folglich werden hauptsächlich festigkeitsrelevante Traglastbeschränkungen auf dem Kran als vorgerechnete Traglasttabellen hinterlegt. Diese beinhalten Grenzwerte, deren Einhaltung eine nachhaltige Schädigung des Krans durch mechanisches Überlasten, beispielsweise durch Lastaufnahme, vermeidet.It is possible, in addition to the method according to the invention, to store one or more load tables in a storage unit of the crane and to take them into account for monitoring the crane. The stored load capacity tables are, however, exclusively those which are not dependent on a parameter relating to the crane configuration and / or crane movement during crane operation. When creating the load capacity tables, all criteria that are dependent on at least one parameter relating to the crane configuration during crane operation are excluded. Consequently, mainly strength-relevant load capacity restrictions are stored on the crane as precalculated load capacity tables. These contain limit values, compliance with which avoids lasting damage to the crane through mechanical overload, for example through load acceptance.
  • Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass ein integrierter Kraneinsatzplaner für die diversitäre Kranüberwachung während des Kranbetriebes genutzt wird. Der Kranplaner verwendet vorzugsweise hinterlegte Grenzkurven bzw. Hüllkurven für zumindest einen Teil der Kranparameter. Es existieren demnach zwei unabhängige Kranüberwachungsverfahren, um einerseits die Redundanz der Überwachung zu gewährleisten und zum anderen jeweils die Funktionsfähigkeit des Gesamtsystems zu überprüfen, indem die beiden unabhängig voneinander vorgesehenen Überwachungsverfahren die Funktionsfähigkeit des anderen Überwachungsverfahrens überprüfen. In diesem Zusammenhang wird vollumfänglich auf die DE 10 2008 021 627 genommen.In addition, it can be provided that an integrated crane operation planner is used for diverse crane monitoring during crane operation. The crane planner preferably uses stored limit curves or envelope curves for at least some of the crane parameters. Accordingly, there are two independent crane monitoring methods, on the one hand to ensure the redundancy of the monitoring and on the other hand to check the functionality of the overall system in each case by the two monitoring methods provided independently of one another checking the functionality of the other monitoring method. In this context, the DE 10 2008 021 627 taken.
  • Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Kran mit einer Überwachungseinheit und einer Sensorik. Erfindungsgemäß führt der Kran voranstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren bzw. eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens aus. Die Vorteile und Eigenschaften des Krans entsprechen offensichtlich denen des erfindungsgemäßen Verfahrens, weshalb an dieser Stelle auf eine erneute Beschreibung verzichtet werden soll.The invention also relates to a crane with a monitoring unit and a sensor system. According to the invention, the crane carries out the above-described method according to the invention or an advantageous embodiment of the method according to the invention. The advantages and properties of the crane obviously correspond to those of the method according to the invention, which is why a renewed description is dispensed with at this point.
  • Weiterhin betrifft die Erfindung eine Kranüberwachungseineinheit, insbesondere eine Lastmomentbegrenzung, für den vorstehend genannten Kran zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens.The invention also relates to a crane monitoring unit, in particular a load torque limiter, for the aforementioned crane for carrying out the method according to the invention or an advantageous embodiment of the Procedure.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Datenträger mit einer gespeicherten Software zur Ausführung auf der vorgenannten Kranüberwachungseinheit, umfassend Befehle, die bewirken, dass der vorgenannte Kran die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte ausführt. Die Vorteile und Eigenschaften der Kranüberwachungseinheit bzw. des Datenträgers entsprechen offensichtlich denen der erfindungsgemäßen Verfahren, weshalb auch hier auf eine wiederholende Beschreibung verzichtet wird.Another aspect of the invention relates to a data carrier with stored software for execution on the aforementioned crane monitoring unit, comprising commands that cause the aforementioned crane to carry out the method steps according to the invention. The advantages and properties of the crane monitoring unit or the data carrier obviously correspond to those of the method according to the invention, which is why a repetitive description is dispensed with here too.
  • Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
  • Figuren 1 bis 4:
    eine graphische Darstellung der Traglastverteilung in Abhängigkeit des Oberwagendrehwinkels bzw. der maximalen Ausladung, berechnet nach einem Verfahren gemäß Stand der Technik,
    Figuren 5 bis 8:
    eine graphische Darstellung der Traglastverteilung in Abhängigkeit des Oberwagendrehwinkels sowie der maximalen Ausladung, berechnet nach dem erfindungsgemäßen Verfahren,
    Figur 9:
    eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Überwachungseinheit und
    Figur 10:
    ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrensablaufs.
    Further advantages and properties of the invention are explained in more detail with reference to drawings. Show it:
    Figures 1 to 4:
    a graphic representation of the load distribution as a function of the uppercarriage rotation angle or the maximum radius, calculated according to a method according to the state of the art,
    Figures 5 to 8:
    a graphic representation of the load distribution as a function of the uppercarriage rotation angle and the maximum radius, calculated according to the method according to the invention,
    Figure 9:
    a schematic representation of the monitoring unit according to the invention and
    Figure 10:
    a flow chart of the method sequence according to the invention.
  • Die Figuren 1 bis 8 zeigen die Verteilung der zulässigen Traglast eines Krans in Abhängigkeit seiner Ausladung bzw. des Oberwagendrehwinkels. Der zentral skizzierte Kran umfasst einen Unterwagen, einen auf den Unterwagen drehbar aufgesetzten Oberwagen und eine variable Abstützung. Die variable Abstützung umfasst insgesamt vier Schiebeholme, die in unterschiedliche Stützstellungen ausfahrbar sind. Zudem ist am Oberwagen ein wippbarer Kranausleger angeordnet, der teleskopierbar ausgestaltet sein kann. Während des Kranbetriebs hängt die aktuelle Traglast vom Drehwinkel des Oberwagens sowie der Lastausladung, d. h. dem Wippwinkel des Auslegers, ab.The Figures 1 to 8 show the distribution of the permissible load capacity of a crane as a function of its radius or the slewing angle of the superstructure. The crane sketched in the center comprises an undercarriage, an uppercarriage rotatably mounted on the undercarriage and a variable support. The variable support comprises a total of four sliding bars that can be extended into different support positions. In addition, a luffing crane boom that can be telescoped is arranged on the superstructure can be designed. During crane operation, the current load depends on the rotation angle of the superstructure and the load radius, ie the luffing angle of the boom.
  • Eine Überwachungseinrichtung des Krans überwacht die Einhaltung der zulässigen Traglast während des Kranbetriebs. Insbesondere wird durch das erfindungsgemäße Verfahren eine beliebige Stellung der Abstützholme nicht nur zugelassen sondern gleichzeitig durch die Überwachungseinrichtung überwacht.A monitoring device on the crane monitors compliance with the permissible load capacity during crane operation. In particular, any desired position of the support bars is not only permitted by the method according to the invention but also monitored by the monitoring device at the same time.
  • Der Kran bzw. die Überwachungseinrichtung greift auf wenige Traglasttabellen zurück, die festigkeitsrelevante Traglastbeschränkungen des Krans beinhalten. Diese sollen beispielsweise eine nachhaltige Schädigung des Krans durch mechanisches Überlasten verhindern. Für Sicherheitskriterien, die von ein oder mehreren Betriebsparametern des Krans abhängen, erfolgt die Berechnung der zulässigen Traglast zur Laufzeit auf dem Kran durch die Überwachungseinrichtung, d. h. also während des Kranbetriebes. Unter anderem werden folgende Kriterien gerechnet:
    • Kleine Prüflast gemäß DIN 15019 Teil 2
    • Große Prüflast gemäß DIN 15019 Teil 2
    • Lastabriss gemäß DIN 15019 Teil 2
    • Kippwinkel gemäß DE 13000 Anhang F
    • Kippen nach hinten ohne Last gemäß BS 1757 und ISO 43053.3.2
    The crane or the monitoring device has access to a few load capacity tables that contain load capacity restrictions of the crane that are relevant to the strength of the crane. These should, for example, prevent permanent damage to the crane due to mechanical overload. For safety criteria that depend on one or more operating parameters of the crane, the calculation of the permissible load during runtime on the crane is carried out by the monitoring device, ie during crane operation. Among other things, the following criteria are calculated:
    • Small test load according to DIN 15019 part 2
    • Large test load according to DIN 15019 part 2
    • Load break in accordance with DIN 15019 part 2
    • Tilt angle according to DE 13000 Appendix F.
    • Tilting backwards without load according to BS 1757 and ISO 43053.3.2
  • Zusätzlich können insgesamt mehr als 30 Kriterien gerechnet werden. Das Rechnen der Kriterien auf dem Kran erlaubt es, in jeder Situation die maximal mögliche Traglast auszuschöpfen und nicht auf interpolations bzw. schätzungsbedingte Ungenauigkeiten Rücksicht nehmen zu müssen, die aus Sicherheitsgründen stets eine konservativ bestimmte zulässige Traglast erfordern.In addition, a total of more than 30 criteria can be calculated. Calculating the criteria on the crane allows the maximum possible load to be exhausted in every situation and not having to take into account interpolation or estimation-related inaccuracies, which for safety reasons always require a conservatively determined permissible load.
  • Zur Berechnung der zulässigen Traglast werden die Kriterien in verschiedene, d. h. in mindestens zwei unterschiedliche Berechnungsarten aufgeteilt. Beispielsweise gilt für die Berechnung der großen Prüflast eine linear unabhängige Berechnungsart. Die große Prüflast berechnet sich mittels der folgenden Formel TL = Kipplast 0,1 Auslegerkopgewicht 1,25 ,
    Figure imgb0001
    wobei die Kipplast die Last bei der der Kran kippt darstellt und das Auslegerkopfgewicht durch einen definierten Gewichtsanteil am Ausleger definiert ist. Für die linear abhängige Berechnungsart kann beispielsweise das Kriterium der kleinen Prüflast herangezogen werden, die sich nach der Formel: TL = Kipplast Hdyn W TL 1,1
    Figure imgb0002
    berechnet. Auch hier stellt die Kipplast die Last bei der der Kran kippt dar. Hdyn charakterisiert den dynamischen Hublastbeiwert. W führt den Windeinfluss in die Berechnung ein, der unter Berücksichtigung der Traglast berechnet wird. Die kleine Prüflast ist demnach von der berechneten Traglast wenigstens eines Kriteriums abhängig, was als linear abhängig bezeichnet wird. Denkbar ist es ebenfalls, dass die Berechnung rekursiv ist. Für die Berechnung des Windeinflusses werden beispielsweise 1,2 m2 Windangriffsfläche pro 1 t Traglast angenommen.
    To calculate the permissible load, the criteria are divided into different, ie at least two different types of calculation. For example A linearly independent calculation type applies to the calculation of the large test load. The large test load is calculated using the following formula TL = Tipping load - 0.1 Boom head weight 1.25 ,
    Figure imgb0001
    where the tipping load represents the load at which the crane tilts and the jib head weight is defined by a defined weight proportion on the jib. For the linearly dependent calculation type, for example, the criterion of the small test load can be used, which is based on the formula: TL = Tipping load - Hdyn - W. TL 1.1
    Figure imgb0002
    calculated. Here, too, the tipping load represents the load at which the crane tilts. Hdyn characterizes the dynamic lifting load coefficient. W introduces the wind influence into the calculation, which is calculated taking the load into account. The small test load is therefore dependent on the calculated load capacity of at least one criterion, which is referred to as linearly dependent. It is also conceivable that the calculation is recursive. For the calculation of the wind influence, for example, 1.2 m 2 of wind attack area per 1 t of load is assumed.
  • Der Algorithmus zur Berechnung teilt die Kriterien in linear abhängige und linear unabhängige Kriterien ein. Im ersten Schritt wird für jedes linear unabhängige Kriterium die zulässige Traglast ermittelt. Anschließend wird das Minimum dieser TLKriterienA dieser Traglasten bestimmt und festgehalten.The algorithm for the calculation divides the criteria into linearly dependent and linearly independent criteria. In the first step, the permissible load is determined for each linearly independent criterion. Then the minimum of these TL criteriaA of these payloads is determined and recorded.
  • In einem zweiten Verfahrensschritt wird eine Iteration der zulässigen Traglast mit dem zuvor bestimmten Minimum TLKriterienA als Startwert durchgeführt. In der Iteration wird in jedem Schritt das linear abhängige Kriterium auf dessen Zulässigkeit geprüft. Ist das Kriterium zulässig, so wird zum nächsten Kriterium übergegangen. Sobald ein Kriterium nicht mehr zulässig ist, wird zum nächsten Iterationsschritt in dem betreffenden Kriterium gesprungen ohne dabei eine weitere Prüfung der übrigen Kriterien auszuführen.In a second method step, an iteration of the permissible load capacity is carried out with the previously determined minimum TL CriteriaA as the starting value. In the iteration, the linearly dependent criterion is checked for admissibility in each step. If the criterion is admissible, the next criterion is used. As soon as a criterion is no longer permissible, the next iteration step in jumped to the relevant criterion without carrying out a further check of the other criteria.
  • Mit dieser neuen Traglast TL wird der zweite Schritt erneut gestartet. Dies erfolgt solange, bis der zweite Schritt für alle Kriterien eine zulässige Traglast TLKriterienB liefert. Diese wird zur zulässigen maximalen Traglast TL. Nach Ausführung der n-Iterationsschritte soll das erfindungsgemäße Verfahren einen möglichst großen Wert für die zulässige Traglast TL liefern. Die Ermittlung der Traglast TL kann auch mit Hilfe der fortgesetzten Bisektion ausgeführt werden.The second step is started again with this new load TL. This continues until the second step provides a permissible load TL CriteriaB for all criteria. This becomes the permissible maximum load TL. After the n-iteration steps have been carried out, the method according to the invention is intended to provide the largest possible value for the permissible load TL. The determination of the load TL can also be carried out with the help of the continued bisection.
  • Die Vorteile der Erfindung sollen anhand der Darstellungen der Figuren 5 bis 8 sowie der Traglastdarstellungen gemäß dem Stand der Technik (Figuren 1 bis 4) erläutert werden.The advantages of the invention should be based on the representations of Figures 5 to 8 as well as the load capacity representations according to the state of the art ( Figures 1 to 4 ) are explained.
  • Die Skala am rechten Bildrand ordnet den Grauwerten entsprechende Traglastwerte zu. Die Krankonfigurationen der Figuren 1 und 5, 2 und 6, 3 und 7 sowie 4 und 8 sind jeweils identisch und werden für den Vergleich herangezogen.The scale on the right edge of the image assigns the corresponding load values to the gray values. The crane configurations of the Figures 1 and 5 , 2 and 6 , 3 and 7th such as 4th and 8th are identical in each case and are used for comparison.
  • In allen Figuren sind drei Teleskopschüsse des Auslegersystems zu 46% ausgefahren. Die Schiebeholme der Abstützung sind in der Krankonfiguration gemäß den Figuren 1 und 5 vollständig ausgefahren und ermöglichen eine maximale Abstützbasis. Die Konfiguration der Figuren 2 und 6 sieht demgegenüber vor, den Kran ohne Abstützung zu betreiben und die Schiebeholme vollständig eingefahren zu belassen. Der Kran gemäß den Figuren 3 und 7 arbeitet mit einer eingeschränkten Abstützung, wobei zwei auf einer Kranseite liegende Schiebeholme vollständig ausgefahren und die gegenüberliegenden Holme vollständig eingefahren sind. Die Krankonfiguration der Figuren 4 und 8 sieht einen Kranbetrieb mit drei vollständig ausgefahren und einem eingefahrenem Schiebeholm vor.In all figures, three telescopic sections of the boom system are 46% extended. The sliding bars of the support are in the crane configuration according to Figures 1 and 5 fully extended and allow a maximum support base. The configuration of the Figures 2 and 6 provides, on the other hand, to operate the crane without support and to leave the sliding bars fully retracted. The crane according to the Figures 3 and 7th works with limited support, whereby two sliding bars on one side of the crane are fully extended and the opposite bars are fully retracted. The crane configuration of the Figures 4 and 8th provides a crane operation with three fully extended and one retracted sliding beam.
  • Die Darstellung der zulässigen Traglast in den Figuren 5 bis 8 basiert auf einer Berechnung während des Kranbetriebes auf Basis des erfindungsgemäßen Verfahrens, wohingegen die Darstellung der Figuren 1 bis 4 auf den Einsatz von Traglasttabellen setzt, die vor dem Kranbetrieb mit Hilfe eines Einsatzplaners erstellt wurden.The representation of the permissible load in the Figures 5 to 8 is based on a calculation during crane operation on the basis of the method according to the invention, whereas the illustration of Figures 1 to 4 on the use of load capacity tables that were created with the help of an operational planner prior to crane operation.
  • Besonders der Vergleich der Figuren 2 und 6 zeigt den wesentlichen Gewinn an Traglast, der mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens erreichbar ist. Das Verfahren aus dem Stand der Technik nimmt eine minimale Abstützbasis für den Gesamtumfang des Drehwinkels an, wohingegen das erfindungsgemäße Verfahren diese exakt während des Kranbetriebs berechnet und damit zu unterschiedlichen zulässigen Traglasten über den Drehwinkelbereich gelangt. Insbesondere wird an der Vorder- und Rückseite des Krans keine zulässige Traglast verschenkt, da in diesem Drehwinkelbereich die fehlende Abstützvorrichtung durch die Kranlängsabmessung kompensiert wird und damit höher als im Seitenbereich des Krans ist.Especially the comparison of the Figures 2 and 6 shows the essential gain in load capacity that can be achieved with the aid of the method according to the invention. The method from the prior art assumes a minimal support base for the entire scope of the angle of rotation, whereas the method according to the invention calculates this exactly during crane operation and thus arrives at different permissible loads over the angle of rotation range. In particular, no permissible load is given away on the front and rear of the crane, since the missing support device is compensated for by the longitudinal dimension of the crane in this rotational angle range and is therefore higher than in the side area of the crane.
  • Interessant ist nicht nur die Außenkontur des Traglastverlaufs, sondern auch die Innenkontur, d. h. das weiße Feld um die Drehachse des Oberwagens. Dieser Bereich zeigt den nicht zulässigen Bereich, da hier ein Kippen nach hinten aufgrund des Kranballastes erfolgen kann. Auch in diesem Fall kann gemäß Figur 6 dieser unzulässige Bereich deutlich gegenüber dem Bereich aus Figur 2 reduziert werden.Not only the outer contour of the load curve is interesting, but also the inner contour, ie the white field around the axis of rotation of the superstructure. This area shows the inadmissible area, as the crane ballast can tip over backwards here. In this case too, according to Figure 6 this inadmissible area clearly compared to the area Figure 2 be reduced.
  • Der Gewinn an zulässiger Traglast aufgrund der optimierten Berechnung wird auch in den übrigen Figuren 5, 7 und 8 deutlich. Die Außenkontur zeigt auch hier ganz klar den Gewinn an Traglast. Im Bereich in dem sich der Ausleger über einem der Schiebeholme, d.h. auf der Krandiagonale befindet, kann auch ein wesentlicher Traglastzuwachs verzeichnet werden.The gain in permissible load due to the optimized calculation is also used in the remaining Figures 5 , 7th and 8th clear. Here, too, the outer contour clearly shows the gain in payload. In the area in which the boom is located above one of the sliding bars, ie on the diagonal of the crane, a significant increase in the load capacity can also be recorded.
  • In Figur 5 formt der dunklere Bereich mit größerer Traglast beinahe ein Quadrat mit konkaven Seiten. Die zulässige Traglast wird insbesondere entlang der Diagonalen gegenüber der Variante aus Figur 1 erhöht.In Figure 5 the darker area with the higher load almost forms a square with concave sides. The permissible load capacity is made particularly along the diagonal compared to the variant Figure 1 elevated.
  • Auch sehr starke Verbesserungen zeigen die Vergleiche der Figuren 3 und 7 sowie 4 und 8. Hier kann die Veränderung dadurch erklärt werden, dass bei einer Rechnung gemäß des Standes der Technik, das Minimum im Bereich um 360°-Drehbereich des Oberwagens für den gesamten Drehbereich des Oberwagens als maximale Traglast angenommen wird. Von dieser Denkweise löst sich die Erfindung und kann für jede Drehwinkelstellung des Oberwagens die Traglast individuell ermitteln.The comparisons of the Figures 3 and 7th as well as 4 and 8. Here the change can be explained by the fact that with a calculation according to the state of the art, the minimum in the area of 360 ° rotation range of the superstructure is assumed to be the maximum load for the entire slewing range of the superstructure. The invention breaks away from this way of thinking and can determine the load capacity individually for each rotational angle position of the superstructure.
  • Das dargestellte System der Figur 9 zeigt eine Lastmomentbegrenzung 20, die während des Kranbetriebs sämtliche Kranbewegungen hinsichtlich ihrer Sicherheit überwacht und gegebenenfalls eine Sicherheitsabschaltung bzw. Beschränkung der zulässigen Kranbewegung auslöst. Dieses System kann gemäß der voranstehend beschriebenen Ausgestaltung der Figuren 5 bis 8 ausgeführt sein und das vorgestellte erfindungsgemäße Verfahren ausführen. Das nachfolgende Verfahren stellt eine Erweiterung dieses Verfahrens dar. Dies ist jedoch keine zwingende Voraussetzung für die Ausführung der folgenden Verfahrensschritte, die unabhängig von dem Verfahren gemäß den Figuren 5 bis 8 ausführbar sind.The illustrated system of Figure 9 shows a load moment limiter 20 which monitors all crane movements with regard to their safety during crane operation and, if necessary, triggers a safety shutdown or restriction of the permissible crane movement. This system can according to the embodiment described above Figures 5 to 8 be carried out and carry out the presented method according to the invention. The following method represents an extension of this method. However, this is not a mandatory requirement for the execution of the following method steps, which are independent of the method according to the Figures 5 to 8 are executable.
  • Die Lastmomentbegrenzung 20 erhält während des Kranbetriebs von einer Vielzahl an Sensoren 10 Messwerte, die einzelne Parameter während des Kranbetriebs charakterisieren. Es sei darauf hingewiesen, dass Figur 9 lediglich beispielhaft eine Anzahl von drei Sensoren zeigt. In einer realistischen Umgebung basiert das System jedoch auf einer Vielzahl von Sensoren, wobei deren Anzahl nicht beschränkt ist.The load torque limiter 20 receives measured values from a large number of sensors 10 during crane operation, which values characterize individual parameters during crane operation. It should be noted that Figure 9 shows a number of three sensors merely by way of example. In a realistic environment, however, the system is based on a large number of sensors, the number of which is not limited.
  • Die einzelnen Messwerte der Sensoren 10 kennzeichnen zum Beispiel den Drehwinkel, Wippwinkel oder auch Zylinderdruck des Wippzylinders des Krans; Auf Grundlage der bereitgestellten Sensordaten berechnet die Lastmomentbegrenzung die zulässige Traglast für den aktuellen Kranzustand.The individual measured values of the sensors 10 characterize, for example, the angle of rotation, luffing angle or also cylinder pressure of the luffing cylinder of the crane; On the basis of the provided sensor data, the load moment limiter calculates the permissible load for the current crane condition.
  • Um die Sicherheit während des Kranbetriebs gewährleisten zu können, soll dieser ausschließlich im zulässigen Arbeitsbereich betrieben werden. Der zulässige Bereich kennzeichnet sich dadurch, dass die aktuelle Traglast des Krans geringer als die zulässige Traglast im aktuellen Betriebszustand ist. Übersteigt die aktuelle Traglast den zulässigen Wert, so arbeitet der Kran im nicht zulässigen Bereich.In order to be able to guarantee safety during crane operation, it should only be operated in the permissible working area. The permissible range is characterized by the fact that the current load capacity of the crane is lower than the permissible load capacity in the current operating state. If the current load exceeds the permissible value, the crane is working in the non-permissible range.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren soll erreicht werden, dass die Lastmomentbegrenzung ein frühzeitiges Abbremsen der Kranbewegung vor dem Eintreten in einen nicht zulässigen Arbeitsbereich auslöst. Darüber hinaus soll auch eine eingeschränkte Kranbewegung im nicht zulässigen Bereich unter bestimmten Umständen ermöglicht werden und dennoch eine Überwachung der Sicherheit des Krans durch die Lastmomentbegrenzung erfolgen.The aim of the method according to the invention is to ensure that the load torque limitation triggers an early braking of the crane movement before entering a non-permissible work area. In addition, a restricted crane movement in the non-permissible range is to be made possible under certain circumstances and the safety of the crane is nevertheless to be monitored by means of the load moment limitation.
  • Hierzu werden die Sensorwerte 11, 12, 13 für die Berechnung der Vorausschau der zulässigen Traglast gezielt in geeignet gewählten Schritten verändert. Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Figur 9 wird der Sensorwert 11 des Sensors 1 manipuliert, um die zulässige Traglast für diesen zukünftigen Parameter, d. h. zukünftigen IST-Wert des Sensors 1, berechnen zu können. Die Lastmomentbegrenzung 20 berechnet für die veränderten Sensorwerte die Zulässigkeit der Kranbewegung und kann daher abschätzen, wann der Kran unter Beibehaltung der aktuellen Kranbewegung in einen nicht zulässigen Bereich gesteuert wird.For this purpose, the sensor values 11, 12, 13 for the calculation of the forecast of the permissible payload are specifically changed in suitably selected steps. In the illustrated embodiment of Figure 9 the sensor value 11 of the sensor 1 is manipulated in order to be able to calculate the permissible load for this future parameter, ie the future actual value of the sensor 1. The load moment limiter 20 calculates the permissibility of the crane movement for the changed sensor values and can therefore estimate when the crane will be steered into a non-permissible range while maintaining the current crane movement.
  • Jedes bestehende System aus Sensoren 10 und Lastmomentbegrenzung 20 kann durch Integration der Mittel 50 erweitert werden, um eine gezielte Manipulation wenigstens eines Sensorwertes 11 ausführen zu können.Each existing system of sensors 10 and load torque limiter 20 can be expanded by integrating the means 50 in order to be able to carry out a targeted manipulation of at least one sensor value 11.
  • Die Lastmomentbegrenzung 20 berechnet also in Realzeit auf dem Kran und zu jeder Zeit, welche zulässigen Traglasten bei Fortführung der aktuell ausgeführten Kranbewegung in naher Zukunft auftreten werden. Mit Hilfe der prognostizierten Entwicklung der Traglast kann die Lastmomentbegrenzung frühzeitig erkennen, ob die zulässige Traglast gegen den Wert null konvergiert. In diesem Fall kann die Kranbewegung rechtzeitig abgebremst bzw. vollständig angehalten werden. Ebenso ist eine Ausgabe eines entsprechenden Warnhinweises an den Kranbediener möglich.The load moment limiter 20 thus calculates in real time on the crane and at any time which permissible loads will occur in the near future if the current crane movement is continued. With the help of the forecast development of the payload, the load torque limiter can recognize at an early stage whether the permissible payload converges to the value zero. In this case, the crane movement can be slowed down or stopped completely in good time. It is also possible to issue a corresponding warning to the crane operator.
  • Zusätzlich kann durch das erfindungsgemäße Verfahren eine eingeschränkte Kranbewegung im nicht zulässigen Bereich ermöglicht werden, welche gleichzeitig von der Lastmomentbegrenzung 20 überwacht wird. Hierbei ist zu beachten, dass die Lastmomentbegrenzung 20 die Aufgabe hat, eine Kranbewegung wesentlich bevor dem Auftreten tatsächlicher Störungen bzw. eines Unfalls zu stoppen. Der Betrieb im nicht zulässigen Bereich bedeutet also keine akute Gefahrensituation, sondern lediglich das Überschreiten eines speziell definierten Grenzwertes.In addition, the method according to the invention enables a restricted crane movement in the non-permissible range, which simultaneously from the load torque limiter 20 is monitored. It should be noted here that the load torque limiter 20 has the task of stopping a crane movement well before actual malfunctions or an accident occur. Operation in the non-permissible range does not mean an acute dangerous situation, but merely the exceeding of a specially defined limit value.
  • Das Ablaufdiagramm der Figur 10 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren zum Überprüfen zulässiger Kranbewegungen im nicht zulässigen Bereich. Der Zustand 200 kennzeichnet den regulären Kranbetrieb, die Kranbewegung wird im Verfahrensschritt 110 ungehindert ausgeführt und kontinuierlich durch die Lastmomentbegrenzung 20 im Block 120 auf Einhaltung der zulässigen Traglast überwacht.The flow chart of the Figure 10 shows the method according to the invention for checking permissible crane movements in the non-permissible range. The state 200 characterizes the regular crane operation, the crane movement is carried out unhindered in method step 110 and continuously monitored by the load torque limiter 20 in block 120 for compliance with the permissible load.
  • Durch die erfindungsgemäße vorausschauende Berechnung der zulässigen Traglast kann die Kranbewegung rechtzeitig verlangsamt bzw. vollständig gestoppt werden. Ist ein derartiger Notstopp erfolgt, geht die Lastmomentbegrenzung 20 zum Verfahrensschritt 200 über. Hier wird aus der berechneten Vorausschau ermittelt, mit welcher oder welchen Kranbewegungen der Kran auf sichere Art und Weise wieder aus dem nicht zulässigen Bereich gefahren werden kann. Dem Bediener wird zudem eine mögliche Auswahl angezeigt. Der Kranbediener kann folglich die situationsabhängig günstigste Variante wählen. Im Schritt 300 wird die Freigabe der ausgewählten Kranbewegung geprüft. Hierdurch wird sichergestellt, dass nur die von der Lastmomentbegrenzung freigegebenen und im Schritt 200 angezeigten Kranbewegungen ausgeführt und übrige Kranbewegungen blockiert werden.Due to the predictive calculation of the permissible load capacity according to the invention, the crane movement can be slowed down or stopped completely in good time. If such an emergency stop has taken place, the load torque limiter 20 goes to method step 200. Here, from the calculated forecast, it is determined with which crane movements or movements the crane can safely be driven out of the non-permissible area again. A possible selection is also displayed to the operator. The crane operator can therefore choose the most favorable variant depending on the situation. In step 300, the release of the selected crane movement is checked. This ensures that only the crane movements released by the load torque limiter and displayed in step 200 are carried out and other crane movements are blocked.
  • Wählt der Bediener eine freigegebene Bewegung aus, so wird diese ausgeführt 400 und kontinuierlich durch die Lastmomentbegrenzung überwacht 500. Führt die Kranbewegung nicht zum erwünschten Ergebnis, d.h. zum Verlassen des nicht zulässigen Bereichs, so wird erneut ein Sicherheitsstopp durch die Lastmomentbegrenzung ausgelöst. Erst nach Verlassen des unzulässigen Arbeitsbereichs tritt die Lastmomentbegrenzung in den regulären Zustand 100 und schaltet sämtliche Kranbewegungen frei.If the operator selects an enabled movement, this is carried out 400 and continuously monitored 500 by the load torque limiter.If the crane movement does not lead to the desired result, i.e. to leave the impermissible range, a safety stop is triggered again by the load torque limiter. Only after leaving the impermissible working range does the load torque limiter switch to the regular state 100 and enable all crane movements.

Claims (16)

  1. A method of operating a crane having a monitoring unit that calculates an admissible bearing load dependent on one or more modifiable parameters during crane operation and having a sensor system which detects the current modifiable parameters during crane operation and makes them available to the monitoring unit, characterized in that one or more sensor values (11, 12, 13) are modified before the calculation of the admissible bearing load to determine the admissible bearing load for one or more future parameters; and in that verification is carried out as soon as the bearing load corresponds to the admissible bearing load or exceeds it and the monitoring unit has stopped or limited the crane movement, with a check being made in the verification by a targeted modification of the at least one sensor value as to which parameter modification or parameter modifications leads/lead to a decrease of the actual bearing load and/or an increase of the admissible bearing load and at least one or more parameter modifications or crane movements are displayed and/or released.
  2. A method in accordance with claim 1, characterized in that the monitoring unit modifies the parameter or parameters so that the actual bearing load cannot exceed the calculated admissible bearing load, with the modification of at least one of the parameters preferably being carried out in a manner such that the rate of the parameter modification is decreased continuously or stepwise or stopped before a parameter value at which the admissible bearing load corresponds to the actual bearing load is reached.
  3. A method in accordance with one of the preceding claims, characterized in that the at least one parameter is a parameter relating to the position of the crane or of a crane component and/or at least one further parameter is a parameter relating to the jib length, the jib angle, the derrick ballast radius, and/or the rotation angle of the slewing ring.
  4. A method in accordance with one of the preceding claims, characterized in that the rate of the parameter modification is decreased continuously or stepwise from the falling below of a difference between the actual bearing load and the admissible bearing load.
  5. A method in accordance with one of the preceding claims, characterized in that the crane comprises a modifiable support base and the monitoring unit monitors a plurality of safety criteria during crane operation to monitor the crane safety in that an admissible specific limit value is calculated during crane operation for each criterion which is dependent on at least one parameter relating to the crane configuration and/or the crane movement and is monitored for compliance.
  6. A method in accordance with claim 5, characterized in that the at least one parameter relating to the crane configuration and/or crane movement during crane operation relates to the modifiable support base and/or the upper carriage rotation angle.
  7. A method in accordance with one of the preceding claims 5 or 6, characterized in that at least one specific limit value is the admissible specific bearing load.
  8. A method in accordance with one of the preceding claims 5 to 7, characterized in that the admissible total bearing load is calculated from the individual specific limit values or admissible specific bearing loads of the individual criteria.
  9. A method in accordance with claim 8, characterized in that the criteria are subdivided into at least two different calculation types, in particular into linearly dependent and linearly independent calculation types, for the calculation of the admissible total bearing load.
  10. A method in accordance with claim 9, characterized in that in a first step the admissible bearing load is calculated for every linearly independent criterion and subsequently the minimum of these bearing loads is determined and in a second step an admissible bearing load for the linearly dependent criteria is determined by means of iteration, with the iteration preferably starting with the minimum of the bearing load of the linearly independent criteria.
  11. A method in accordance with claim 10, characterized in that the determination of the bearing load occurs by means of continued bisection.
  12. A method in accordance with one of the preceding claims 8 to 11, characterized in that one or more previously calculated bearing load charts are stored on the crane in a retrievable manner, with the charts containing strength-relevant limit values.
  13. A method in accordance with one of the preceding claims, characterized in that an integrated crane deployment sensor is used for a diverse crane monitoring.
  14. A crane having a monitoring unit, a sensor system, and preferably a modifiable support base for the carrying out of the method in accordance with one of the claims 1 to 13.
  15. A crane monitoring unit, in particular a load torque limitation for a crane in accordance with claim 14, for carrying out the method in accordance with one of the claims 1 to 13.
  16. A data carrier having stored software for execution on a crane monitoring unit in accordance with claim 15 comprising commands that have the effect that the crane in accordance with claim 14 carries out the method steps in accordance with one of the claims 1 to 13.
EP13002979.6A 2012-06-13 2013-06-11 Method for monitoring crane safety and crane Active EP2674384B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012011871.6A DE102012011871B4 (en) 2012-06-13 2012-06-13 Procedure for monitoring crane safety and crane
DE102012011726.4A DE102012011726B4 (en) 2012-06-13 2012-06-13 Method for operating a crane with monitoring unit and crane

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2674384A1 EP2674384A1 (en) 2013-12-18
EP2674384B1 true EP2674384B1 (en) 2021-01-27

Family

ID=48670320

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP13002979.6A Active EP2674384B1 (en) 2012-06-13 2013-06-11 Method for monitoring crane safety and crane

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9446935B2 (en)
EP (1) EP2674384B1 (en)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014031223A (en) * 2012-08-01 2014-02-20 Tadano Ltd Work range figure, and device for displaying the same
DE102014000652A1 (en) * 2014-01-17 2015-07-23 Senvion Se Device with a wind turbine and a crane
DE102014105618A1 (en) 2014-04-22 2015-10-22 Terex Cranes Germany Gmbh Method and device for operating a mobile crane and mobile crane
DE102015006992B4 (en) * 2014-06-10 2021-04-15 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Method and system for calculating data for the operation of a crane
CN104192714B (en) * 2014-07-30 2016-04-27 徐州重型机械有限公司 For method and the limiter of moment of hoisting crane man-machine interaction lifting intellectualized operation
EP3191398B1 (en) * 2014-09-11 2020-02-26 Jacques Tranchero Crane for lifting and transporting loads comprising a roll-over protection system
DE102015112194B4 (en) 2015-07-27 2019-01-03 Manitowoc Crane Group France Sas Method for planning or monitoring the movement of a crane and crane
ES2758128T3 (en) * 2015-10-16 2020-05-04 Palfinger Ag Arrangement of a control device and a mobile control module
DE102016104358B4 (en) * 2016-03-10 2019-11-07 Manitowoc Crane Group France Sas Method for determining the carrying capacity of a crane and crane
DE102017120613A1 (en) * 2017-09-07 2019-03-07 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Method for moving a load with a crane
KR102180150B1 (en) * 2018-12-27 2020-11-17 (주)아이티공간 Crane Safety Management System
CN109761147B (en) * 2019-03-04 2021-04-20 大连理工大学 Online detection method for bearing rigidity of crawler crane foundation

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0675069A1 (en) * 1994-02-28 1995-10-04 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft m.b.H. Trackborne machine with a swing crane
DE102011115240A1 (en) * 2010-10-14 2012-04-19 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Crane, particularly crawler crane or mobile crane, comprises monitoring- and simulation unit, by which state of crane is monitored and simulated, where monitoring- and simulation unit comprises input unit and output unit

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5730305A (en) * 1988-12-27 1998-03-24 Kato Works Co., Ltd. Crane safety apparatus
JP2564060B2 (en) 1991-10-24 1996-12-18 株式会社神戸製鋼所 Safety equipment for construction machinery
EP0857687A4 (en) * 1995-03-03 1999-12-29 Komatsu Mfg Co Ltd Device for indicating movable range of mobile crane vehicle
DE29519871U1 (en) 1995-12-14 1996-03-21 Liebherr Werk Ehingen Crane vehicle
US6744372B1 (en) 1997-02-27 2004-06-01 Jack B. Shaw Crane safety devices and methods
DE19731089A1 (en) * 1997-07-19 1999-01-21 Bosch Gmbh Robert Device for determining the weight of articulated loads
DE102005059768A1 (en) 2005-07-22 2007-01-25 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Crane, preferably caterpillar or vehicle crane
DE102005035460A1 (en) 2005-07-28 2007-02-01 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Method for determining the load on cranes
DE102005035729A1 (en) 2005-07-29 2007-02-01 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Method for operating a crane
DE102006040782A1 (en) * 2006-08-31 2008-03-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Safety and control procedures for cranes
DE202006017730U1 (en) 2006-11-21 2008-04-03 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh mobile crane
DE102008021627A1 (en) 2008-04-30 2009-11-12 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Mobile crane and method for operating a mobile crane
CN101348216B (en) 2008-09-05 2010-06-02 湖南三一起重机械有限公司 Crane security protection system and crane thereof

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0675069A1 (en) * 1994-02-28 1995-10-04 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft m.b.H. Trackborne machine with a swing crane
DE102011115240A1 (en) * 2010-10-14 2012-04-19 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Crane, particularly crawler crane or mobile crane, comprises monitoring- and simulation unit, by which state of crane is monitored and simulated, where monitoring- and simulation unit comprises input unit and output unit

Also Published As

Publication number Publication date
EP2674384A1 (en) 2013-12-18
US20130345938A1 (en) 2013-12-26
US9446935B2 (en) 2016-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2674384B1 (en) Method for monitoring crane safety and crane
EP1894882B1 (en) Safety and steering method for cranes
DE102012011871B4 (en) Procedure for monitoring crane safety and crane
EP2289834B1 (en) Crane
DE102011107754A1 (en) Method for monitoring crane safety during set-up, as well as crane and crane control
EP1925585B1 (en) Mobile crane
DE10233875B4 (en) Crane system, in particular container crane
WO2015162096A1 (en) Method and device for operating a mobile crane, and mobile crane
DE102010020016B4 (en) Crane and method of erecting the crane
EP1748021B2 (en) Method for measuring loads for cranes
EP3280674B1 (en) Transport unit
DE102008021627A1 (en) Mobile crane and method for operating a mobile crane
EP2719652B1 (en) Device for the transportation of persons by means of a crane, and crane with a device for the transportation of persons
DE102013000463A1 (en) Mobile working device, in particular mobile crane
EP2733110B1 (en) Mobile machine with loading device, machine operable in two emergency control modi
EP2733268B1 (en) Machine with loading installation
DE102012011726B4 (en) Method for operating a crane with monitoring unit and crane
EP3219662A1 (en) Method for determining the load bearing capacity of a crane and crane
EP1925586B1 (en) Mobile crane
WO2002018264A1 (en) Redundant safety system of a vehicle
DE102017202009A1 (en) crane
DE202013101202U1 (en) Stability control device and commercial vehicle
WO2004016540A1 (en) Method for controlling the operation of a trolley
DE10115312A1 (en) Controlling crane movements, involves limiting speed and/or acceleration of crane movement by maximum movement depending on deviation of load moment from maximum load moment
WO2014173609A1 (en) Sensor-based monitoring of wind direction and thermal radiation for a mobile work appliance

Legal Events

Date Code Title Description
AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

17P Request for examination filed

Effective date: 20140604

17Q First examination report despatched

Effective date: 20170127

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20200819

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1358200

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20210215

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502013015465

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20210127