EP2113481A1 - Mobile crane with crane monitoring system - Google Patents

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EP2113481A1
EP2113481A1 EP09005547A EP09005547A EP2113481A1 EP 2113481 A1 EP2113481 A1 EP 2113481A1 EP 09005547 A EP09005547 A EP 09005547A EP 09005547 A EP09005547 A EP 09005547A EP 2113481 A1 EP2113481 A1 EP 2113481A1
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crane
mobile crane
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mobile
parameters
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EP09005547A
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Erwin Morath
Peter Abel
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Liebherr Werk Ehingen GmbH
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Liebherr Werk Ehingen GmbH
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B66C23/80—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes hydraulically actuated

Abstract

The crane (10) has a memory unit in which a set of crane parameters limit curves or limit values is stored. A checking unit checks current position of extendable and retractable props (20). A tilting edge determination unit determines a tilting edge (50) of the crane as a limit value in dependence on the actual position of the props. An operating condition determination unit determines whether the operating condition of the crane lies within the limit values in dependence on the individual parameters of the crane and a suspended load. An independent claim is also included for a method for operating a mobile crane.

Description

Die Erfindung betrifft einen Mobilkran mit einer Überlastsicherung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a mobile crane with an overload protection according to the preamble of claim 1.

Bei der Überlastsicherung von Kranen wird heute üblicherweise für unterschiedliche Krankonfigurationen eine Grenzkurve gespeichert, die während des Kranbetriebes auf Überschreiten hin überwacht wird. Für die Kransicherheit relevante Parameter sind beispielsweise die Bauteilfestigkeit von Auslegersystemen, Hubseilen, Drehkranz, Verstellzylindern, mechanischen Verbindungen etc. einerseits und die Standsicherheit des Krans andererseits. Zu jedem dieser Parameter existieren Grenzkriterien, von denen das Minimum die genannte Grenzkurve bildet, die in einer Speichereinheit des Kranes abgelegt ist und die während des Kranbetriebes auf Überschreitung hin überwacht wird.In the overload protection of cranes, a limit curve is usually stored today for different crane configurations, which is monitored during crane operation for exceeding. Relevant parameters for crane safety are, for example, the component strength of boom systems, hoisting ropes, turntables, adjusting cylinders, mechanical connections etc. on the one hand and the stability of the crane on the other hand. For each of these parameters there are limit criteria, the minimum of which forms the said limit curve, which is stored in a storage unit of the crane and which is monitored during crane operation for overshoot.

Nachteilig bei derartigen Überlastsicherungen ist es, dass für jede denkbare Krankonfiguration und jede mögliche Abstützposition einschließlich der aus- und einfahrbaren Stützen eine eigene Grenzkurve bzw. Traglasttabelle gespeichert werden muß, was vergleichsweise aufwendig ist.A disadvantage of such overload protection is that for every conceivable crane configuration and each support position including the extendable and retractable supports own limit curve or payload table must be stored, which is relatively expensive.

Gemäß der DE 20 2006 017 730 A1 ist es nun vorgesehen, dass in der Speichereinheit für verschiedene Parameter des Kranes einzelne Grenzkurven oder Grenzwerte gespeichert sind, die zur Gewährleistung der Sicherheit des Kranbetriebes nicht oder nur unter Abgabe eines Signals überschritten werden dürfen. Im Unterschied zum vorgenannten Stand der Technik werden somit Einzelgrenzkurven, beispielsweise die zulässige Traglast, für die Parameter Auslegerfestigkeit, Hubseilfestigkeit, Standsicherheit etc., gespeichert. Die Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit sind derart ausgeführt, dass sie diese einzelnen Grenzkurven oder auch Grenzwerte der verschiedenen Parameter auf Überschreitung oder Annäherung überwachen. Der Vorteil dieser Lösung bestand bereits darin, dass sich die Menge der zu speichernden Daten bzw. der Traglasttabellenumfang reduzieren läßt, da sich nicht stets mit jeder Änderung einer Konfiguration der Bauteile Grenzkriterien ändern müssen.According to the DE 20 2006 017 730 A1 it is now envisaged that in the storage unit for individual parameters of the crane individual limit curves or limits are stored, which may not be exceeded to ensure the safety of the crane operation or only with the delivery of a signal. In contrast to the aforementioned prior art, individual limit curves, for example the permissible load, for the parameters boom strength, hoist rope strength, stability, etc., are thus stored. The means for ensuring crane safety are designed in such a way that they monitor these individual limit curves or limit values of the various parameters for exceeding or approaching. The advantage of this solution has already been that it is possible to reduce the amount of data to be stored or the payload table size, since boundary criteria do not always have to change with every change in a configuration of the components.

Aus der DE 10 2005 035 729 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Krans bekannt, dessen zulässige Traglast von einem oder mehreren veränderbaren Parametern abhängt. Danach ist es vorgesehen, dass die Veränderung der Parameter derart vorgenommen wird, dass die Geschwindigkeit der Parameterveränderung kontinuierlich oder stufenweise verringert wird, bevor ein Parameterwert erreicht wird, bei dem die zulässige Traglast der tatsächlichen Traglast entspricht. Hier erfolgt also kein schlagartiges bzw. ruckartiges Anhalten aus voller Verstellgeschwindigkeit, sondern ein kontinuierliches oder stufenweises Abbremsen.From the DE 10 2005 035 729 A1 For example, a method of operating a crane is known whose permissible load depends on one or more variable parameters. Thereafter, it is envisaged that the change of the parameters will be made such that the speed of the parameter change is reduced continuously or stepwise before reaching a parameter value at which the allowable load corresponds to the actual load. Here, therefore, there is no abrupt or jerky stop from full adjustment, but a continuous or gradual deceleration.

Schließlich ist aus der DE 10 2007 055 535 A1 ein Mobilkran mit aus- und einfahrbaren Stützen zur Abstützung des Mobilkrans bekannt. Hier wird vorgeschlagen, dass der Mobilkran Erfassungsmittel zur Erfassung der Stützkräfte in den Abstützzylindern sowie eine Steuereinrichtung aufweist, die mit den Erfassungsmitteln in Verbindung steht und die derart ausgeführt ist, dass sie das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von den mittels der Erfassungsmittel erfaßten Stützkräften oder Parametern steuert.Finally, out of the DE 10 2007 055 535 A1 a mobile crane with extendable and retractable supports for supporting the mobile crane known. Here it is proposed that the mobile crane comprises detecting means for detecting the supporting forces in the support cylinders and a control device which communicates with the detection means and which is designed such that they the extension and / or retraction of the support cylinder in dependence on the means of Detecting means detected support forces or parameters controls.

Mit der bekannten Überlastsicherung kann also ein Mobilkran bereits die Länge des Auslegers, die Ausladung, den Winkel des Auslegers und andere Betriebsparameter in Abhängigkeit von dem angehängten Gewicht bestimmen, wobei hier die verschiedenen Festigkeitswerte gemäß der Traglasttabelle und auch die Standsicherheit für einen bestimmten Zustand der Abstützung berücksichtigt werden. Im realen Einsatz ergibt es sich aber häufig, dass die Stützen der Abstützung des Mobilkrans nicht in die definierten Sollpositionen verfahren werden können. Hierfür sind beispielsweise ungenügende Platzverhältnisse beim Aufbau des Mobilkranes verantwortlich.With the known overload protection, therefore, a mobile crane can already determine the length of the boom, the radius, the angle of the boom and other operating parameters depending on the weight attached, here the different strength values according to the load table and also the stability for a particular state of the support be taken into account. In real use, however, it often happens that the supports of the support of the mobile crane can not be moved into the defined target positions. For this example, insufficient space in the construction of the mobile crane are responsible.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen gattungsgemäßen Mobilkran derart weiterzubilden, dass eine Überlastsicherung bereitgestellt wird, die beliebige Abstützgeometrien des Mobilkrans berücksichtigt.The object of the invention is to develop a generic mobile crane such that an overload protection is provided, which takes into account any Abstützgeometrien the mobile crane.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Kombination der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Demnach weist der Mobilkran mindestens eine Speichereinheit auf, in der für verschiedene Kranparameter Grenzkurven oder Grenzwerte gespeichert sind, die zur Gewährleistung zur Sicherheit des Kranbetriebs nicht oder nur unter Angabe eines Alarmsignals überschritten werden dürfen. Weiterhin sind Mittel zur Gewährleistung der Kransicherheit vorgesehen, die derart ausgeführt sind, dass sie die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter auf Überschreitung überwachen. Schließlich sind Mittel enthalten, über die die aktuelle Stellung der aus- und einfahrbaren Stützen, die zur Abstützung des Mobilkrans dienen, überwacht werden können. Erfindungsgemäß sind Mittel vorgesehen, die abhängig von der erreichten Istposition der Stützen die Kippkante des Mobilkranes als Grenzwert ermitteln und dass weiterhin Mittel vorgesehen sind, die abhängig von den einzelnen Parametern des Mobilkrans und der aufgenommenen Last ermitteln, ob der Betriebszustand des Mobilkranes innerhalb der Grenzwerte liegt.According to the invention this object is achieved by the combination of the features of claim 1. Accordingly, the mobile crane has at least one storage unit in which limit curves or limit values are stored for various crane parameters, which may not be exceeded or only given an alarm signal to ensure safety of crane operation. Furthermore, means are provided for ensuring crane safety, which are designed such that they monitor the individual limit values of the various parameters for overshoot. Finally, there are means of monitoring the current position of the extendable and retractable supports used to support the mobile crane. According to the invention, means are provided which determine the tilting edge of the mobile crane as limit value depending on the achieved actual position of the supports and that means are further provided which determine depending on the individual parameters of the mobile crane and the load recorded, whether the operating condition of the mobile crane is within the limits ,

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den sich an den Hauptanspruch anschließenden Unteransprüchen.Preferred embodiments of the invention will become apparent from the subsequent claims to the main claim.

Demnach können die Mittel zur Ermittlung des Betriebszustandes die im Speicher abgelegten Kranparameter berücksichtigen.Accordingly, the means for determining the operating state can take into account the crane parameters stored in the memory.

Vorzugsweise sind Mittel vorgesehen, die die Lastgrenze der ausgefahrenen Stützen überwachen.Preferably, means are provided which monitor the load limit of the extended supports.

Schließlich sind zusätzlich Mittel vorhanden, die die Lastgrenze der Stützen in Abhängigkeit von ihrem Ausfahrzustand und zumindest einem Teil der übrigen Parameter des Mobilkranes berechnen.Finally, means are additionally provided which calculate the load limit of the supports as a function of their extended state and at least part of the other parameters of the mobile crane.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Berechnungsmodul vorgesehen, über das der Istwert der Standsicherheit des Mobilkranes berechenbar ist, und ein Vergleichsmodul, mit dem der aktuell berechnete Standsicherheitswert mit den abgespeicherten Grenzwerten vergleichbar ist. Ergibt sich nun bei dem Vergleich des Istwerts der Standsicherheit mit den abgespeicherten Grenzwerten, dass sich der Istwert an den Grenzwert annähert, kann in den Betrieb des Mobilkranes eingegriffen werden.According to a further advantageous embodiment of the invention, a calculation module is provided, via which the actual value of the stability of the mobile crane can be calculated, and a comparison module, with which the currently calculated stability value is comparable to the stored limit values. If the comparison of the actual value of the stability with the stored limit values shows that the actual value is approaching the limit value, the operation of the mobile crane can be intervened.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn hinsichtlich aller Freiheitsgrade des Mobilkranes ein Sicherheitsabstand zu den Grenzwerten eingehalten wird. Die Freiheitsgrade betreffen vorteilhaft das Teleskopieren des Auslegers, das Ausfahren von Ballast und alle betriebsmäßigen Bewegungen, wie das Drehen des Oberwagens, Wippen des Auslegers und des Derrickauslegers, das Bewegen der Hilfsspitze oder die Änderung des Spreizwinkels der Y-Abspannung.It is particularly advantageous if, with regard to all degrees of freedom of the mobile crane, a safe distance from the limit values is maintained. The degrees of freedom advantageously relate to telescoping the boom, extending ballast and all operational movements such as turning the superstructure, rocking the boom and derrick boom, moving the auxiliary tip or changing the spread angle of the Y-guy.

Das Verfahren kann vollautomatisch ablaufen, wobei zwei unabhängige Regelungskreise vorgesehen sind, um einerseits die Redundanz der Regelung zu gewährleisten und zum anderen jeweils die Funktionsfähigkeit des Gesamtsystems zu überprüfen, indem die beiden unabhängig voneinander vorgesehenen Regelungskreise die Funktionsfähigkeit des anderen Regelungskreises überprüfen.The method can run fully automatically, with two independent control circuits are provided to ensure on the one hand the redundancy of the control and on the other to check the functioning of the entire system by the two independently provided control circuits to check the functioning of the other control loop.

Vorteilhaft kann auch die vorbeschriebene Überlastsicherung im Rahmen der Einsatzplanung des Mobilkranes mittels einer Simulationsrechnung im Kraneinsatzplaner vorausrechenbar sein.Advantageously, the above-described overload protection in the context of deployment planning of the mobile crane by means of a simulation calculation in the crane operation planer be predictable.

Schließlich können die in Form von Traglasttabellen im Speicher abgelegten Werte in Einzelkriterien zerlegt werden, so dass sie bei der Berechnung beliebig überlagert werden können. Hierdurch läßt sich Speicherplatz sparen, da nach dem vorbekannten Verfahren in der Regel Traglasttabellen unter Berücksichtigung der verschiedenen Kranparameter für unterschiedliche Ausfahrlängen der Schiebeholme der Stützen separat abgelegt werden mußten.Finally, the values stored in the form of load tables in the memory can be broken down into individual criteria, so that they can be arbitrarily superimposed during the calculation. As a result, storage space can be saved because, according to the previously known method, load tables generally had to be stored separately taking into account the different crane parameters for different extension lengths of the sliding beams of the supports.

Bei der Ablage der Traglasttabellen im Speicher können die zugehörigen Festigkeitswerte der Mobilkranteile ab dem Drehkranz aufwärts, das heißt für den Oberwagen des Mobilkrans, unabhängig von dem jeweiligen Abstützzustand einzeln abgelegt werden. Lediglich die Lastgrenzen der Stützen müssen überwacht und gegebenenfalls gerechnet und gegengemessen werden.When storing the load tables in the memory, the associated strength values of the mobile crane parts from the turntable upwards, that is, for the superstructure of the mobile crane, regardless of the respective support condition individually stored. Only the load limits of the supports must be monitored and, if necessary, calculated and counterbalanced.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel. Die einzige Figur zeigt schematisch eine Abstützsituation eines hier nur sehr schematisch dargestellten Mobilkranes.Further features, details and advantages of the invention will become apparent from the embodiment illustrated in the drawing. The single figure shows schematically a support situation of a mobile crane shown here only very schematically.

Die Figur zeigt einen Mobilkran 10 mit vier Stützen 20, die in ihren Endbereichen vertikal ein- und ausfahrbare Abstützzylinder 30 aufweisen, mit deren Hilfe der Mobilkran 10 abgestützt werden kann. Mit dem Bezugszeichen 40 ist der Drehkranz des Mobilkrans bezeichnet.The figure shows a mobile crane 10 with four supports 20, which have vertically in its end and vertically extendable outriggers 30, with the aid of the mobile crane 10 can be supported. The reference numeral 40 denotes the slewing ring of the mobile crane.

Die Stützen 20 wie auch die Abstützzylinder 30 an den Stützen 20 sind jeweils hydraulisch ein- und ausfahrbar.The supports 20 as well as the support cylinders 30 on the supports 20 are each hydraulically on and extendable.

Nach dem Stand der Technik war es bekannt, dass Überlastsicherungssysteme nur symmetrische Abstützgeometrien berücksichtigten. Dies ist dadurch bedingt, dass die im jeweiligen Speicher der Steuerung des Mobilkrans 10 abgelegten Traglasttabellen für diskrete symmetrische Abstützzustände eingespeichert waren beispielsweise für den halben Auszug der Stützen 20 bzw. für den vollen Auszug der Stützen 20.In the prior art it was known that overload protection systems only considered symmetrical support geometries. This is due to the fact that stored in the respective memory of the control of the mobile crane 10 load tables for discrete symmetrical Ausstützzustände were stored, for example, for half the extract of the supports 20 and for the full excerpt of the supports 20th

Im realen Betrieb ist es für den Kranfahrer aber häufig nicht möglich, den Mobilkran symmetrisch abzustützen, das heißt die Stützen 20 auf vorgegebene symmetrische Sollpositionen zu verfahren. Sehr häufig führen die beschränkten Platzverhältnisse dazu, dass der Mobilkran mit einer asymmetrischen Abstützung betrieben werden muß. Dabei ergibt sich beispielsweise eine Abstützung, wie sie in der Figur schematisch dargestellt wurde.In real operation, however, it is often not possible for the crane operator to support the mobile crane symmetrically, that is, to move the supports 20 to predetermined symmetrical setpoint positions. Very often, the limited space means that the mobile crane must be operated with an asymmetric support. In this case, for example, results in a support, as shown schematically in the figure.

Aus der Figur ergeben sich sogenannte Kippkanten 50 des Mobilkrans 10 durch Verbindung der Abstützpunkte, die durch die Abstützzylinder 30 am Ende der Stützen 20 definiert sind. Gemäß der vorliegenden Erfindung werden die Kippkanten 50 als Grenzwert ermittelt. In Abhängigkeit von den einzelnen Parametern des Mobilkrans und der aufgenommenen Last wird nun überprüft, ob ein aktueller Schwerpunkt S des Gesamtsystems in die Nähe des entsprechenden Grenzwertes, das heißt der Kippkante 50 kommt.From the figure, so-called tilting edges 50 of the mobile crane 10 result by connecting the support points, which are defined by the support cylinders 30 at the end of the supports 20. According to the present invention, the tilting edges 50 are determined as a limit value. Depending on the individual parameters of the mobile crane and the recorded load is now checked whether a current center of gravity S of the overall system in the vicinity of the corresponding limit value, that is, the tilting edge 50 comes.

In nicht mehr dargestellter Art und Weise kann eine schematische Darstellung der sich jeweils real ergebenden Kippkanten 50 auf dem Fahrerdisplay im Führerhaus angezeigt werden, so dass dem Kranfahrer selbst anhand einer zweidimensionalen bzw. dreidimensionalen Abbildung, der sich jeweils ergebende Schwerpunkt angezeigt wird. Dabei wird der Schwerpunkt kontinuierlich entsprechend der tatsächlichen Verhältnisse nachgeführt, so dass der Kranfahrer in einfacher Art und Weise abschätzen kann, ob er dem durch die Kippkante 50 vorgegebenen Grenzwert nahekommt. Soweit der sich aus dem aktuellen Betriebszustand ergebende Schwerpunkt der Kippkante zu nahe kommt, muß in das System eingegriffen werden. Dieses Eingreifen kann beispielsweise darin bestehen, dass die Bewegung gegen die Grenzwerte hin abgebremst wird, wobei hier ein Sicherheitsabstand in allen Freiheitsgraden, beispielsweise beim Austeleskopieren des Auslegers beim Ausfahren des Ballastes oder der betriebsmäßigen Bewegungen, wie Drehen des Auslegers, Wippen des Auslegers oder des Hilfsauslegers, Anheben des Hubwerks, der Drehbewegung etc. eingehalten wird.In a manner not shown, a schematic representation of each actually resulting tilting edges 50 can be displayed on the driver's display in the cab, so that the crane operator himself is displayed on the basis of a two-dimensional or three-dimensional image, each resulting center of gravity. In this case, the center of gravity is continually tracked in accordance with the actual conditions, so that the crane driver can estimate in a simple manner whether he approaches the limit specified by the tilting edge 50. As far as coming from the current operating condition resulting center of gravity of the tilting edge too close, must be intervened in the system. This intervention may be, for example, that the movement is braked against the limits, with a safety margin in all degrees of freedom, for example when Auseleskopieren the boom during extension of the ballast or the operational movements, such as turning the boom, rockers of the jib or the jib, lifting the hoist, the rotational movement, etc. is maintained.

Dabei können entsprechende Grenzbereiche zur Einhaltung des Sicherheitsabstandes für den Kranfahrer visualisiert werden, so dass er die Kranparameter entsprechend selbst einstellt.In this case, corresponding border areas for maintaining the safety distance for the crane driver can be visualized, so that he sets the crane parameters accordingly.

Statt der Einstellung durch den Kranfahrer kann aber auch eine vollautomatische Einstellung erfolgen, wobei hier eine redundante Regelung vorgenommen werden muß. Hier sind zwei nicht näher dargestellte unabhängige Regelungskreise vorzusehen.Instead of the setting by the crane operator but can also be a fully automatic adjustment, in which case a redundant control must be made. Here are two independent control circuits not shown provided.

Bei der Berechnung des jeweiligen Betriebszustandes des Mobilkranes werden abgespeicherte Traglasttabellen berücksichtigt, die im Rahmen dieser Erfindung gegenüber den vorbekannten Traglasttabellen im wesentlichen dadurch reduziert werden, dass sie in Einzelkriterien zerlegt werden, die dann je nach dem Betriebspunkt beliebig überlagerbar sind.In the calculation of the respective operating state of the mobile crane stored load tables are taken into account, which are reduced in the context of this invention compared to the known load tables essentially characterized in that they are broken down into individual criteria, which are then arbitrarily superimposed depending on the operating point.

Claims (11)

Mobilkran mit mindestens einer Speichereinheit, in der für verschiedene Kranparameter Grenzkurven oder Grenzwerte gespeichert sind, die zur Gewährleistung der Sicherheit des Kranbetriebs nicht oder nur unter Angabe eines Alarmsignals überschritten werden dürfen, sowie mit Mitteln zur Gewährleistung der Kransicherheit, die derart ausgeführt sind, dass sie die einzelnen Grenzwerte der verschiedenen Parameter auf Überschreitung überwachen, und mit Mitteln zur Überprüfung der aktuellen Stellung der aus- und einfahrbaren Stützen, die zur Abstützung des Mobilkrans dienen,
dadurch gekennzeichnet,
dass Mittel vorgesehen sind, die abhängig von der erreichten Istposition der Stützen die Kippkante des Mobilkranes als Grenzwert ermitteln, und dass weiterhin Mittel vorgesehen sind, die abhängig von den einzelnen Parametern des Mobilkranes und der aufgenommenen Last ermitteln, ob der Betriebszustand des Mobilkranes innerhalb der Grenzwerte liegt.Mobile crane with at least one storage unit containing limit curves or limits for various crane parameters which may not be exceeded for safety of crane operation or may only be exceeded by specifying an alarm signal, and means for ensuring crane safety designed to monitor the individual limit values of the various parameters for overshooting, and with means for checking the current position of the extendable and retractable supports used to support the mobile crane,
characterized,
that means are provided which determine the tilting edge of the mobile crane as a limit value depending on the actual position of the supports achieved, and in that means are furthermore provided which depend on the individual parameters of the mobile crane and the load recorded, determine whether the operating condition of the mobile crane is within the limits. Mobilkran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Ermittlung des Betriebszustandes die im Speicher abgelegten Kranparameter berücksichtigen.Mobile crane according to claim 1, characterized in that the means for determining the operating condition take into account the crane parameters stored in the memory. Mobilkran nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, die die Lastgrenze der ausgefahrenen Stützen überwachen.Mobile crane according to claim 1 or 2, characterized in that means are provided which monitor the load limit of the extended supports. Mobilkran nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich Mittel vorhanden sind, die die Lastgrenze der Stützen in Abhängigkeit von ihrem Ausfahrzustand und zumindest einem Teil der übrigen Parameter des Mobilkranes berechnen.Mobile crane according to claim 3, characterized in that in addition means are provided which calculate the load limit of the supports in dependence on their extended state and at least a part of the other parameters of the mobile crane. Mobilkran nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Berechnungsmodul, über das der Istwert der Standsicherheit des Mobilkranes berechenbar ist, und ein Vergleichsmodul, mit dem der aktuell berechnete Standsicherheitswert mit den abgespeicherten Grenzwerten vergleichbar ist.Mobile crane according to one of the preceding claims, characterized by a calculation module, via which the actual value of the stability of the mobile crane is calculable, and a comparison module with which the currently calculated stability value is comparable to the stored limit values. Verfahren zum Betreiben eines Mobilkrans nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Istwert der Standsicherheit mit den abgespeicherten Grenzwerten verglichen wird und dass bei Annäherung an den Grenzwert in den Betrieb des Mobilkrans eingegriffen wird.A method for operating a mobile crane according to claim 5, characterized in that the actual value of the stability is compared with the stored limits and that is approached when approaching the limit in the operation of the mobile crane. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in allen Freiheitsgraden des Mobilkranes ein Sicherheitsabstand zu den Grenzwerten eingehalten wird.A method according to claim 6, characterized in that in all degrees of freedom of the mobile crane, a safety margin is maintained to the limits. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Freiheitsgrade das Teleskopieren des Auslegers, das Ausfahren von Ballast und alle betriebsmäßige Bewegungen wie Drehen des Oberwagens, Wippen des Auslegers und des Derrickauslegers, Bewegen der Hilfsspitze oder die Änderung des Spreizwinkels der Y-Abspannung umfassen.A method according to claim 7, characterized in that the degrees of freedom the telescoping of the boom, the extension of ballast and all operational Movements such as turning the upper carriage, rockers of the boom and the derrick, moving the auxiliary tip or the change of the spread angle of the Y-bracing include. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren vollautomatisch abläuft, wobei zwei unabhängige Regelungskreise vorgesehen sind, um einerseits die Redundanz zu gewährleisten und zum anderen die Funktionsfähigkeit des Systems zu überprüfen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is fully automatic, with two independent control circuits are provided to ensure on the one hand the redundancy and on the other to check the functioning of the system. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Einsatz des Mobilkanes mittels einer Simmulationsrechnung im Kraneinsatzplaner vorausberechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the use of the mobile channel is precalculated by means of a Simmulationsrechnung in crane operation planner. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die in Form von Traglasttabellen im Speicher abgelegten Werte in Einzelkriterien zerlegt werden, so dass sie bei der Berechnung beliebig überlagert werden können.Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that the values stored in the form of load tables in the memory are decomposed into individual criteria, so that they can be arbitrarily superposed in the calculation.
EP09005547A 2008-04-30 2009-04-20 Mobile crane with crane monitoring system Ceased EP2113481A1 (en)

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