DE102007055535A1 - Mobile crane e.g. crawler crane, for use with vehicle, has control device connected with recording unit and controlling extension and retraction of cylinders based on supporting forces or parameters e.g. pressure, representing forces - Google Patents

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Abstract

The crane (10) has extendable and retractable supporting cylinders (30) for supporting the mobile crane. A recording unit records supporting forces at the cylinders or records parameters e.g. pressure, representing the supporting forces. A control device is connected with the recording unit. The control device controls extension and retraction of the cylinders based on the supporting forces or the parameters. An inclination sensor records inclination of the mobile crane. An independent claim is also included for a method for supporting a mobile crane.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Mobilkran mit aus- und einfahrbaren Abstützzylindern sowie ein Verfahren zur Abstützung des Mobilkrans.The The present invention relates to a mobile crane with retractable and retractable Support cylinders as well a method of support of the mobile crane.

Ein Mobilkran umfasst üblicherweise Abstützholme und daran angeordnete Abstützzylinder, mit deren Hilfe das Fahrzeug abgestützt werden kann. Üblicherweise sind vier Abstützholme mit jeweils einem daran angeordneten Abstützzylinder vorgesehen. Unabhängig von der konkreten Anordnung und Anzahl der Abstützholme und Abstützzylinder ist zur Gewährleistung der Standsicherheit des Mobilkrans wesentlich, dass der Mobilkran nach dem Abstützvorgang eine Längs- und Querneigung von 0° aufweist. Durch unterschiedliche Verteilung der Stützkräfte an den Abstützzylindern oder weil der Kran auf Rädern oder Raupe steht, kann während des Abstützvorgangs der Fall eintreten, dass eine oder zwei Stützen bei Neigung 0° abheben, d. h. keinen Bodenkontakt aufweisen.One Mobile crane usually includes Abstützholme and arranged thereon support cylinder, with their help supported the vehicle can be. Usually are four support bars each provided with a supporting cylinder arranged thereon. Independent of the specific arrangement and number of Abstützholme and support cylinders is for guarantee the stability of the mobile crane essential that the mobile crane after the support process a longitudinal and has a bank of 0 °. By different distribution of support forces on the support cylinders or because the crane is on wheels or caterpillar can stand during the supporting procedure in the event that one or two supports lift off at 0 °, d. H. have no contact with the ground.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Mobilkran der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass dieser nach dem Abstützvorgang die gewünschte Längs- und Querneigung von 0° aufweist bzw. dass alle Abstützzylinder nach dem Abstützvorgang Bodenkontakt haben und somit zur Abstützung des Mobilkrans beitragen.Of the The present invention is therefore based on the object, a mobile crane of the type mentioned in such a way that this after the support process the desired Longitudinal and Bank of 0 ° or that all support cylinders after the support process Have contact with the ground and thus contribute to the support of the mobile crane.

Diese Aufgabe wird durch einen Mobilkran mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These Task is performed by a mobile crane with the features of the claim 1 solved.

Bei dem Mobilkran gemäß der vorliegenden Erfindung kann es sich beispielsweise um einen Raupenkran handeln, wie er beispielsweise aus der DE 100 20 270 A1 , auf die insoweit Bezug genommen wird, bekannt ist oder auch um einen Kran auf einem Räderfahrwerk.The mobile crane according to the present invention may be, for example, a crawler crane, as it is for example from the DE 100 20 270 A1 , to which reference is made, is known or even to a crane on a wheels chassis.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Mobilkran Erfassungsmittel zur Erfassung der Stützkräfte in den Abstützzylindern oder zur Erfassung von die Stützkräfte repräsentierenden Parametern, wie beispielsweise des Druckes in den Abstützzylindern, sowie eine Steuereinrichtung aufweist, die mit den Erfassungsmitteln in Verbindung steht und die derart ausgeführt ist, dass sie das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von den mittels der Erfassungsmittel erfaßten Stützkräften oder Parametern steuert. Das Ausfahren und/oder Einfahren der Abstützzylinder wird somit in Abhängigkeit von der aktuellen Stützkraft des jeweiligen Zylinders gesteuert.According to the invention, it is provided that the mobile crane detecting means for detecting the supporting forces in the supporting cylinders or for the detection of the supporting forces Parameters, such as the pressure in the support cylinders, as well as a control device connected to the detection means in Connection is made and which is designed so that they extend and / or the retraction of the support cylinder dependent on controls the detected by means of the detection means supporting forces or parameters. The extension and / or retraction of the support cylinder is thus dependent from the current support force controlled by the respective cylinder.

Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Mobilkran, der wenigstens einen Neigungsgeber zur Erfassung der Neigung des Mobilkrans sowie eine Steuereinrichtung aufweist, die mit dem Neigungsgeber in Verbindung steht und die derart ausgeführt ist, dass sie das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von der mittels des Neigungsgebers erfaßten Neigung des Mobilkrans steuert. Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung wird der Ausfahr- bzw. Einfahrvorgang der Abstützzylinder somit in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans gesteuert.The The invention further relates to a mobile crane, at least a tilt sensor for detecting the inclination of the mobile crane as well a control device which communicates with the inclination sensor stands and executed in such a way is that it is the extension and / or retraction of the support cylinder dependent on controlled by the inclination of the encoder detected tilt of the mobile crane. In this embodiment of the invention, the extension or retraction process the support cylinder thus depending controlled by the inclination of the mobile crane.

Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Mobilkran mit aus- und einfahrbaren Abstützholmen, d. h. Schiebeholmen, zur Abstützung des Mobilkrans, wobei wenig stens eine Steuer- oder Regeleinheit vorgesehen ist, die derart ausgeführt ist, dass sie das automatische Ausfahren wenigstens eines der Abstützholme veranlasst, bis eine Sollposition erreicht ist. Denkbar ist es, dass diskrete oder analoge Sensoren die Ausschubposition feststellen und die Werte einer Steuerung, beispielsweise der Kransteuerung liefern. Diskrete Sensoren sind beispielsweise aus der DE 20 2005 015 516 U1 bekannt, auf die insoweit Bezug genommen wird.The invention further relates to a mobile crane with extendable and retractable Abstützholmen, ie sliding beams, for supporting the mobile crane, wherein little least one control unit is provided, which is designed such that it causes the automatic extension of at least one of the outriggers until a target position has been reached. It is conceivable that discrete or analog sensors determine the Ausschubposition and deliver the values of a controller, such as the crane control. Discrete sensors are for example from the DE 20 2005 015 516 U1 to which reference is made so far.

Denkbar ist es, dass der Kranführer eine Sollposition in die Kransteuerung eingibt. Diese kann aus hinterlegten Werten ausgewählt oder auch direkt eingegeben werden. Die Soll-Positionen vorzugsweise der einsehbaren Holme werden dann automatisch angefahren.Conceivable is it that the crane operator enters a desired position in the crane control. This can be deposited from Values selected or directly entered. The target positions preferably The visible spars are then approached automatically.

Denkbar ist es, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützholme mit variabler, d. h. mit verschiedenen Geschwindigkeiten automatisch vornimmt. Dadurch kann erreicht werden, dass die Soll-Position schneller erreicht wird. Denkbar ist es, eine hohe Verfahrgeschwindigkeit vorzusehen, wenn der Abstand zwischen der Ist- und der Soll-Position vergleichsweise groß ist, und bei Annäherung an die Soll-Position die Geschwindigkeit zu verringern.Conceivable it is that the control unit is designed such that it extends and / or the retraction of the supporting spars with variable, d. H. with different speeds automatically performs. This can be achieved that the target position faster is reached. It is conceivable, a high traversing speed provided when the distance between the actual and the desired position comparatively is great and on approach to reduce the speed to the desired position.

Zur Ansteuerung der zum Ausschieben der Holme vorgesehenen Ausschubzylinder können Proportionalventile eingesetzt werden. Diese können auch für das automatische und exakte Anfahren der Soll-Positionen eingesetzt werden.to Control of the planned for pushing out the spars Ausschubzylinder can Proportional valves are used. These can also be automatic and accurate Approaching the target positions are used.

Ein Vorteil ist eine Zeitersparnis beim Rüsten des Krans und eine Erhöhung der Sicherheit. Denkbar ist es, dass fehlerhafte Eingaben über den Rüstzustand, wie die Ausschublänge der Holme, dem Kranfahrer zumindest angezeigt oder sogar vermieden werden. Eine vollständig korrekte Eingabe des Rüstzustandes ist die Basis für die Arbeit der Lastmomentbegrenzung.One The advantage is a time saving when setting up the crane and an increase in the Safety. It is conceivable that erroneous inputs on the setup state, like the extension length the spars, the crane driver at least displayed or even avoided. A complete correct entry of the setup state is the basis for the work of the load moment limitation.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Aus- bzw. Einfahren der Abstützzylinder sowohl in Abhängigkeit von den aktuellen Stützkräften als auch in Abhängigkeit von der erfaßten Neigung des Mobilkrans erfolgt.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the extension and retraction of the support cylinder both as a function of the current support forces and in dependence on the detected inclination of the mobile crane takes place.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Mittel zur Erfassung der Stützkräfte Druckaufnehmer umfassen, die den Druck in den Abstützzylindern kolben- und ringseitig oder nur kolbenseitig erfassen. Eine ringseitige Erfassung ist notwendig, wenn beim Einfahren der Abstützzylinder diese kolbenseitig mit Druck beaufschlagt werden, wie dies unten näher erläutert wird.In An embodiment of the invention provides that the means for detecting the supporting forces pressure transducer include the pressure in the support cylinders piston and ring side or only on the piston side. Ring-side detection is necessary when retracting the support cylinder this be subjected to pressure on the piston side, as will be explained in more detail below.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie die Ausfahrgeschwindigkeit der Abstützzylinder in Abhängigkeit von der mittels des Neigungsgebers erfaßten Neigung steuert. Denkbar ist beispielsweise, dass die Abweichung der Abstützzylinder zur Neigung 0° in einer ersten Richtung und/oder in einer zweiten Richtung erfaßt wird und dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie die Abstützzylinder mit einer Geschwindigkeit ausfährt, die mit der Abweichung der Abstützzylinder zur Neigung 0° in der genannten ersten bzw. zweiten Richtung zunimmt. Die Geschwindigkeit der einzelnen Zylinder wird somit in Abhängigkeit von der Abweichung zur Neigung 0° gesteuert.In A preferred embodiment of the invention is provided that the Controller executed in such a way is that they are the extension speed of the support cylinders dependent on controls the inclination detected by the inclinometer. Conceivable is, for example, that the deviation of the support cylinder for inclination 0 ° in one first direction and / or detected in a second direction and that the control unit is designed such that it supports the support cylinders at a speed, with the deviation of the support cylinders to the inclination 0 ° in the said first or second direction increases. The speed The individual cylinder is thus dependent on the deviation controlled to 0 ° inclination.

Denkbar ist beispielsweise, dass sich die Zylinder mit einer Grundgeschwindigkeit bewegen und mit steigender Abweichung von der Neigung 0° schneller ausgefahren werden.Conceivable is, for example, that the cylinders are at a ground speed move and with increasing deviation from the inclination 0 ° faster be extended.

Bei der genannten ersten Richtung kann es sich um die Längsrichtung, d. h. eine Richtung in oder parallel zur Längsachse des Mobilkrans und bei der genannten zweiten Richtung um eine Querrichtung handeln, die auf der Längsachse senkrecht steht.at said first direction may be the longitudinal direction, d. H. a direction in or parallel to the longitudinal axis of the mobile crane and act in the said second direction about a transverse direction, on the longitudinal axis is vertical.

Die Steuereinheit kann derart ausgeführt sein, dass sie beim Ausfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen keine Stützkräfte anliegen oder bei denen die Stützkräfte unter einem Grenzwert liegen, ausfährt und die anderen Abstützzylinder stoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit ausfährt. Daraus ergibt sich, dass nicht oder nur wenig belastete Stützen schneller ausgefahren werden, woraus sich nicht nur der Vorteil ergibt, dass alle Stützen nach dem Abstützvorgang tragen, sondern auch der weitere Vorteil, dass der Abstützvorgang insgesamt schneller abläuft.The Control unit can be designed in such a way that they during the extension process, the support cylinders, where no Support forces abut or where the support forces below a limit, extends and the other support cylinders stops or with the other hand degraded speed. It follows that no or little loaded posts extended faster become, from which not only the advantage results that all supports after the support process wear, but also the further advantage that the support process faster overall.

Ebenso ist es denkbar, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie beim Einfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen eine Stützkraft oder eine über einem Grenzwert liegende Stützkraft anliegt, einfährt, und die anderen Abstützzylinder stoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit einfährt.As well it is conceivable that the control unit is designed in such a way that during the retraction process, the support cylinders, where a support force or one over a supporting force is present, retracts and the other support cylinders stops or by contrast reduced speed retracts.

Um zu verhindern, dass die Abstützzylinder beim automatischen Einfahren stehen bleiben, weil die aktuelle Stützkraft den Wert Null annimmt oder unterhalb eines Grenzwertes liegt, etwa weil das Fahrzeug auf Reifen oder Raupe steht, werden alle Stützen eingefahren, sobald festgestellt wird, dass zwei benachbarte Stützen, beispielsweise vorne rechts und vorne links oder vorne rechts und hinten rechts abgehoben haben.Around to prevent the outriggers when automatic retraction stop, because the current support force takes the value zero or is below a threshold, such as because the vehicle is standing on tires or caterpillar, all supports are retracted, once it is determined that two adjacent columns, for example front right and front left or front right and right rear have lifted off.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Abstützung eines Mobilkrans mittels aus- und einfahrbaren Abstützzylindern, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans und/oder in Abhängigkeit von den an den Abstützzylindern anliegenden Stützkräften erfolgt.The The invention further relates to a method for supporting a mobile crane by means extendable and retractable support cylinders, which is characterized in that the extension and / or the Retraction of the support cylinder dependent on from the inclination of the mobile crane and / or depending on the on the support cylinders adjacent supporting forces takes place.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zur Abstützung eines Mobilkrans mittels aus- und einfahrbarer Abstützholme, wobei wenigstens einer Abstützholme automatisch ausgefahren wird, bis eine Soll-Wert-Position erreicht ist.The The invention further relates to a method for supporting a Mobile crane by means of extendable and retractable outrigger, wherein at least one Abstützholme is automatically extended until a desired value position is reached is.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung wird/werden das/die Verfahren durch die Steuereinheit eines Mobilkrans gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15 ausgeführt. Ferner ist das erfindungsgemäße Verfahren vorzugsweise derart ausgestal tet, dass es die durch die Steuereinheit des Mobilkrans gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15 ausführbaren Verfahrensschritte umfasst.In A preferred embodiment of the invention will / will be the method (s) by the control unit of a mobile crane according to one of claims 1 to 15 executed. Furthermore, the method according to the invention Preferably such ausgestal tet that it by the control unit of the mobile crane according to a the claims 1 to 15 executable Process steps includes.

Bevorzugte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Verfahren sind Gegenstand der Ansprüche 18 bis 28.preferred Embodiments of the inventive method are the subject of claims 18 to 28.

Denkbar ist es beispielsweise, dass diskrete oder analoge Sensoren die Ausschubposition der Holme feststellen und die entsprechenden Ist-Werte der Kransteuerung liefern. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass beispielsweise über eine Funkfernsteuerung oder auch über eine sonstige Steuerung der Kranführer eine Soll-Position der Kransteuerung vorgibt, die er entweder aus hinterlegten Werten auswählt oder direkt in die Steuerung eingibt. Sodann werden vorzugsweise die einsehbaren Schiebeholme in die Soll-Position automatisch verfahren. Dies kann mit verschiedenen Geschwindigkeiten automatisch erfolgen, was den Vorteil mit sich bringt, dass die Soll-Position schneller erreicht wird. Hierbei können zur Ansteuerung der Ausschubzylinder Proportionalventile eingesetzt werden, die auch für das automatische und exakte Anfahren von Soll-Positionen notwendig sein können.Conceivable For example, it may be that discrete or analog sensors are the ejection position determine the spars and the corresponding actual values of the crane control deliver. Furthermore, it can be provided that, for example, via a Radio remote control or over another control of the crane operator prescribes a desired position of the crane control, which he either selects from stored values or directly into the controller enters. Then are preferably the visible sliding beams move automatically to the nominal position. This can with different Speeds are done automatically, which is the advantage with it brings that the target position is reached faster. in this connection can used to control the Ausschubzylinder proportional valves who are also for the automatic and exact approach of nominal positions necessary could be.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Abstützzylinder beim Ausfahrvorgang mit einer Geschwindigkeit ausgefahren werden, die mit zunehmender Neigung des Mobilkrans gegenüber der Horizontalen zunimmt. Denkbar ist ferner, dass die Abstützzylinder beim Ausfahrvorgang mit einer Geschwindigkeit ausgefahren werden, die aus einer für alle Abstützzylinder gleichen Grundgeschwindigkeit gebildet wird, die in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans erhöht wird.It is preferably provided that the support cylinders are extended during the extension process at a speed which increases with increasing tendency of the mobile crane relative to the horizontal increases. It is also conceivable that the support cylinders are extended during the extension process at a speed which is formed from a same basic speed for all support cylinders, which is increased in dependence on the inclination of the mobile crane.

Die Abstützzylinder können mit einer Geschwindigkeit vZyl ausgefahren werden, die sich aus der Beziehung vZyl = vmin + Δx0 Px + Δy0 Py ergibt, wobei vmin eine Grundgeschwindigkeit darstellt, mit der die Zylinder ausgefahren werden, wenn der Mobilkran keine Neigung aufweist, wobei Δx0 und Δy0 Abweichungen der Neigung des Mobilkrans von der Horizontalen in einer x-Richtung und in einer dazu senkrechten y-Richtung bedeuten und wobei Px und Py für die einzelnen Abstützzylinder charakteristische Parameter darstellen. Bei den Faktoren Px und Py handelt es sich um kranspezifische Faktoren, die in x- und y-Richtung unterschiedlich sind. Begründet sind die Faktoren in der Krangeometrie und in dem Umstand, dass ein Schwingen des Krans zu vermeiden ist.The jacking cylinders may be extended at a speed v Zyl resulting from the relationship v Zyl = v min + Δx0 P x + Δy 0 P y , where v min represents a basic speed at which the cylinders are extended when the mobile crane has no inclination, where Δx 0 and Δy 0 mean deviations of the inclination of the mobile crane from the horizontal in an x-direction and in a vertical y-direction and where P x and P y represent characteristic parameters for the individual support cylinders. The factors P x and P y are crane-specific factors which differ in the x and y directions. The reasons for this are the crane geometry and the fact that it is not possible to swing the crane.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass beim Ausfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen keine Stützkräfte anliegen oder bei denen die Stützkräfte unter einem Grenzwert liegen, ausgefahren werden und die anderen Abstützzylinder gestoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit ausgefahren werden. Ebenfalls kann vorgesehen sein, dass beim Einfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen eine Stützkraft oder eine über einem Grenzwert liegende Stützkraft anliegt eingefahren werden, und die anderen Abstützzylinder gestoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit eingefahren werden.Farther can be provided that during the extension process, the support cylinders, where there are no supporting forces or where the support forces below are a limit, are extended and the other support cylinders stopped or with the other hand extended speed reduced. Likewise be provided that during the retraction process, the support cylinders, where a supporting force or one over a supporting force be rests retracted, and the other support cylinders stopped or with In contrast, retracted at a reduced speed.

Wie oben ausgeführt, kann weiter vorgesehen sein, dass alle Stützen eingefahren werden, wenn an zwei benachbarten Abstützzylindern keine Stützkräfte anliegen oder die anliegenden Stützkräfte unter einem Grenzwert liegen, um zu verhindern, dass die Abstützzylinder beim automatischen Einfahren stehen bleiben.As stated above can be further provided that all supports are retracted, if on two adjacent support cylinders no support staff or the adjacent support forces below a limit value to prevent the support cylinders stop automatically.

Um das Bremsventil im Zylinder zu öffnen, wird beim Einfahrvorgang der Abstützzylinder dieser kolbenseitig mit Druck beaufschlagt. Daraus ergibt sich, dass der gemessene Lastdruck und somit auch die darauf basierend ermittelte Stützkraft nicht der tatsächlichen Last der Stütze entspricht und damit nicht dem erfindungsgemäßen Verfahren zugrundegelegt werden kann. Um dennoch zu erreichen, dass das Abheben einer Stütze bei angesteuertem Zylinder erkannt werden kann, ist ein zweiter Druckaufnehmer ringseitig vorgesehen, mittels dessen der zusätzlich aufgebracht Druck erfaßt wird. Auf der Grundlage einer Differenzdruckbildung kann auf den tatsächlichen Lastdruck rückgeschlossen werden. Damit kann auch beim Einfahren stets der tatsächliche Lastdruck bestimmt werden. Ein weiterer Vorteil ergibt sich dabei daraus, dass Meßfehler durch Reibung im Zylinder kompensiert werden können.Around to open the brake valve in the cylinder is during retraction of the support cylinder this piston side pressurized. This results in, that the measured load pressure and therefore also the based on it determined support force not the actual one Load of prop corresponds and thus not based on the method according to the invention can be. To still achieve that lifting a prop at controlled cylinder is detected, is a second pressure transducer provided on the ring side, by means of which the additionally applied pressure is detected. On the basis of a differential pressure formation can on the actual Load pressure inferred become. Thus, even when entering the actual Load pressure can be determined. Another advantage arises here from that measurement error can be compensated by friction in the cylinder.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further Details and advantages of the invention will be apparent from a in the Drawing illustrated embodiment explained in more detail.

Die einzige Figur zeigt einen Mobilkran gemäß der vorliegenden Erfindung in schematischer Draufsicht.The single figure shows a mobile crane according to the present invention in a schematic plan view.

1 zeigt den Mobilkran 10 mit vier Abstützholmen 20 sowie mit vier in deren Endbereich vertikal ein- und ausfahrbaren Abstützzylindern 30, mit deren Hilfe der Kran 10 abgestützt werden kann. Die Neigung des Krans kann durch Aus- und Einfahren der Abstützzylinder 30 von mehreren Bedienstellen aus verändert werden. 1 shows the mobile crane 10 with four outriggers 20 as well as four support cylinders which can be moved in and out vertically in their end area 30 , with the help of which the crane 10 can be supported. The inclination of the crane can be achieved by extending and retracting the support cylinders 30 be changed from several keypads.

Das Bezugszeichen 40 kennzeichnet den Drehkranz, innerhalb dessen im Rahmen des Unterwagens ein nicht näher dargestellter Neigungsgeber angebracht ist, mit dem die Neigung des Krans 10 gegenüber der Horizontalen sowohl in x- als auch in y-Richtung ermittelt werden kann.The reference number 40 indicates the turntable, within which in the context of the undercarriage, a non-illustrated tilt sensor is attached, with the inclination of the crane 10 relative to the horizontal in both the x and y direction can be determined.

Des Weiteren ist vorgesehen, dass jeder der Abstützzylinder 30 über ebenfalls nicht näher dargestellte Drucksensoren verfügt, mittels derer der Druck und damit auch die Stützkraft in den jeweiligen Abstützzylindern 30 ermittelt werden kann.Furthermore, it is provided that each of the support cylinders 30 also has pressure sensors also not shown, by means of which the pressure and thus the supporting force in the respective support cylinders 30 can be determined.

Die Stützen 30 werden hydraulisch ein- und ausgefahren, wobei die genannten Drucksensoren bzw. Druckaufnehmer vorzugsweise in Kolben- und Ringseite oder auch nur auf der Kolbenseite angeordnet sind.The pillars 30 are hydraulically retracted and extended, said pressure sensors or pressure transducers are preferably arranged in the piston and ring side or even on the piston side.

Die hydraulischen Abstützzylinder 30 werden über Proportionalventile angesteuert, wodurch sich die Ein- und Ausfahrgeschwindigkeit verändern lässt.The hydraulic jacking cylinders 30 are controlled by proportional valves, whereby the entry and exit speed can be changed.

Der Mobilkran 10 verfügt ferner über eine nicht dargestellte Steuereinheit, mittels derer die Ausfahrgeschwindigkeit der Abstützzylinder 30 in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans 10 gesteuert wird und die sicherstellt, dass nach dem Abstützvorgang von allen vier Abstützzylindern 30 Stützkräfte aufgenommen werden, d. h. dass eine möglichst gleichmäßige Verteilung der Stützkräfte vorliegt.The mobile crane 10 also has a control unit, not shown, by means of which the extension speed of the support cylinder 30 depending on the inclination of the mobile crane 10 is controlled and ensures that after the supporting process of all four support cylinders 30 Support forces are absorbed, ie that there is a uniform distribution of support forces.

Die Einzelbewegungen der vier Abstützholme 20 und Abstützzylinder 30 können per Bedieneinheit manuell gesteuert werden. Außerdem verfügen die Bedieneinheiten über jeweils zwei Tasten für „Abstützzylinder in Niveau aus- bzw. einfahren".The individual movements of the four support beams 20 and support cylinders 30 can be controlled manually via the operating unit. In addition, the control units each have two buttons for "support cylinders in level extend or retract".

Die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Mobilkrans führt einen automatischen Abstützvorgang durch, bei dem die Abstützzylinder 30 in Abhängigkeit von der Neigung, die mittels des Neigungsgebers ermittelt wurde, und der Stützkräfte, die über Drucksensoren in den Abstützzylindern 30 ermittelt wurden, aus- bzw. eingefahren werden.The control unit of the mobile crane according to the invention performs an automatic support operation, in which the support cylinders 30 depending on the inclination, which was determined by means of the inclination sensor, and the supporting forces, via pressure sensors in the support cylinders 30 were determined, retracted or retracted.

Der Neigungsgeber ermittelt die Neigung des Mobilkrans gemäß der Figur in x-Richtung und in y-Richtung. Diese Werte werden der Steuereinheit übergeben, die daraus Abweichungen des Mobilkrans in x-Richtung bzw. y-Richtung gegenüber den Horizontalen ermittelt. Diese Abweichungen werden im Folgenden als Δx0 und Δy0 bezeichnet.The tilt sensor determines the inclination of the mobile crane according to the figure in the x-direction and in the y-direction. These values are transferred to the control unit, which determines therefrom deviations of the mobile crane in the x-direction or y-direction relative to the horizontal. These deviations are referred to below as Δx 0 and Δy 0 .

Die Steuereinheit bewegt alle vier Abstützzylinder 30 mit einer Grundgeschwindigkeit vmin, die in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung in x- oder y-Richtung verändert wird. Betragen die Werte Δx0 und Δy0 jeweils Null, d. h. steht der Mobilkran 10 horizontal, entspricht die Ausfahrgeschwindigkeit vZyl der Zylinder der Grundgeschwindigkeit vmin. Werden jedoch in x- oder in y-Richtung oder in beiden Richtungen Abweichungen zur Horizontalen festgestellt, wird die jeweilige Geschwindigkeit, mit der Abstützzylinder ausgefahren werden gemäß der Formel vZyl = vmin + Δx0 Px + Δy0 Py ermittelt, wobei Px und Py die oben genannten Faktoren darstellen. Aus der angegebenen formelmäßigen Beziehung ergibt sich, dass die Zylindergeschwindigkeit mit zunehmender Neigung ansteigt. Je kleiner die Abweichung von der Horizontalen wird, desto stärker nähert sich die Zylindergeschwindigkeit der Grundgeschwindigkeit.The control unit moves all four support cylinders 30 with a basic speed v min , which is changed in dependence on the determined inclination in the x or y direction. If the values Δx 0 and Δy 0 are zero, that means the mobile crane is stationary 10 horizontally, the extension speed v cyl corresponds to the cylinder of the basic speed v min . However, if deviations from the horizontal are detected in the x or y direction or in both directions, the respective speed with which the support cylinders are extended is determined according to the formula v Zyl = v min + Δx 0 P x + Δy 0 P y , where P x and P y represent the above factors. From the formulaic relationship given, it follows that the cylinder speed increases with increasing inclination. The smaller the deviation from the horizontal becomes, the more the cylinder speed approaches the ground speed.

Die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Mobilkrans ist nicht nur mit dem genannten Neigungsgeber, sondern auch mit den Drucksensoren in den Abstützzylindern 30 verbunden und erhält von diesen oder berechnet aus den übergebenen Werten Stützkräfte an den vier Abstützzylindern 30. Wie oben ausgeführt, ist grundsätzlich denkbar, dass durch unterschiedliche Verteilung der Stützkräfte an den vier Abstützzylindern oder weil der Kran auf Reifen bzw. auf der Raupe steht, eine oder zwei Stützen während des Abstützvorgangs bei Neigung 0° abheben, was unerwünscht ist und was erfindungsgemäß verhindert werden soll.The control unit of the mobile crane according to the invention is not only with said inclination sensor, but also with the pressure sensors in the support cylinders 30 connected and receives from these or calculated from the transferred values supporting forces on the four support cylinders 30 , As stated above, it is fundamentally conceivable that by different distribution of the supporting forces on the four support cylinders or because the crane is standing on tires or on the crawler, one or two supports stand out at inclination 0 ° during the supporting process, which is undesirable and what is according to the invention should be prevented.

Um zu erkennen, dass eine Stütze keinen Bodenkontakt hat, wird die aktuelle Stützkraft des Abstützzylinders 30 herangezogen. Fällt die aktuelle Stützkraft unter eine Stützkraftgrenze, wird angenommen, dass die Stütze „frei" ist. Anderenfalls wird angenommen, dass die Stütze Bodenkontakt hat. Aufgrund der Zustände „frei" oder „Bodenkontakt" der Stützen 30 können beim automatischen Abstützen die entsprechenden Zylinder gestoppt werden. Dabei geht die erfindungsgemäße Steuereinrichtung derart vor, dass sie beim Ausfahren die Abstützzylinder anhält, die Stützkraft anzeigen und dass die freien Stützen, d. h. die ohne Bodenkontakt oder mit geringem Stützkraft nachgefahren werden. Umgekehrt werden beim Einfahren der Stützen entsprechend diejenigen Zylinder angehalten, die keine oder nur eine unter einem Grenzwert liegende Stützkraft anzeigen.To recognize that a support has no contact with the ground, the current support force of the support cylinder 30 used. If the current support force falls below a support force limit, it is assumed that the support is "free." Otherwise, it is assumed that the support has contact with the ground due to the states "free" or "ground contact" of the supports 30 During automatic support, the corresponding cylinders can be stopped. In this case, the control device according to the invention proceeds in such a way that it stops the support cylinders during extension, indicate the support force and that the free supports, that is to be traced without contact with the ground or with low support force. Conversely, when retracting the supports correspondingly those cylinders are stopped which indicate no or only a support force lying below a limit value.

Um zu vermeiden, dass die Zylinder beim automatischen Einfahren stehen bleiben, weil das Fahrzeug auf Reifen oder Raupe steht, werden alle Stützen eingefahren, sobald zwei nebeneinander liegende Stützen (vorne rechts, vorne links oder hinten rechts, hinten links oder vorne rechts und hinten rechts oder vorne links und hinten links) abgehoben haben.Around to prevent the cylinders from being automatically retracted stay because the vehicle is on tires or caterpillar, all Support retracted as soon as two adjacent supports (front right, front left or right rear, back left or front right and rear right or front left and back left) have lifted.

Wie oben ausgeführt, besteht eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung darin, dass Drucksensoren nicht nur auf der Kolbenseite, sondern vorzugsweise auch auf der Ringseite angeordnet sind. Der Hintergrund ist Folgender: Beim Einfahren der Abstützzylinder wird dieser kolbenseitig mit Druck beaufschlagt, um das Bremsventil im Zylinder zu öffnen. Dies hat den Nachteil, dass der gemessene Lastdruck und damit die Stützkraft nicht der tatsächlichen Last der Stütze entspricht. Daher kann das Abheben der Stütze bei angesteuertem Zylinder nicht erkannt werden. Somit ist ein zweiter Druckaufnehmer ringseitig notwendig, um dieses Problem zu beheben. Dies hat den Vorteil, dass immer der tatsächliche Lastdruck bestimmt werden kann, selbst wenn der Abstützzylinder kolbenseitig mit Druck beaufschlagt wird, um das Bremsventil zu öffnen.As stated above There is an advantageous embodiment of the invention is that Pressure sensors not only on the piston side, but preferably are also arranged on the ring side. The background is as follows: When retracting the support cylinder this piston side is pressurized to the brake valve to open in the cylinder. This has the disadvantage that the measured load pressure and thus the support force not the actual load the prop equivalent. Therefore, the lifting of the support at driven cylinder not be recognized. Thus, a second pressure transducer ring side necessary to fix this problem. This has the advantage that always the actual one Load pressure can be determined even if the jacking cylinder on the piston side is pressurized to open the brake valve.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass Meßfehler durch Reibung im Zylinder kompensiert werden können.One Another advantage is that measurement errors due to friction in the cylinder can be compensated.

Claims (28)

Mobilkran mit aus- und einfahrbaren Abstützzylindern zur Abstützung des Mobilkrans, dadurch gekennzeichnet, dass der Mobilkran Erfassungsmittel zur Erfassung der Stützkräfte an den Abstützzylindern oder zur Erfassung von die Stützkräfte repräsentierenden Parametern sowie eine Steuereinrichtung aufweist, die mit den Erfassungsmitteln in Verbindung steht und die derart ausgeführt ist, dass sie das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von den mittels der Erfassungsmittel erfaßten Stützkräften oder Parametern steuert.Mobile crane with extendable and retractable support cylinders for supporting the mobile crane, characterized in that the mobile crane detection means for detecting the supporting forces on the support cylinders or for detecting the supporting forces representing parameters and a control device which is in communication with the detection means and executed in such a way in that it controls the extension and / or retraction of the support cylinders in response to the support forces or parameters detected by the detection means. Mobilkran mit aus- und einfahrbaren Abstützzylindern zur Abstützung des Mobilkrans, dadurch gekennzeichnet, dass der Mobilkran wenigstens einen Neigungsgeber zur Erfassung der Neigung des Mobilkrans sowie eine Steuereinrichtung aufweist, die mit dem Neigungsgeber in Verbindung steht und die derart ausgeführt ist, dass sie das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von der mittels des Neigungsgebers erfaßten Neigung des Mobilkrans steuert.Mobile crane with extendable and retractable support cylinders for supporting the mobile crane, characterized in that the mobile crane has at least one inclination sensor for detecting the inclination of the mobile crane and a control device which communicates with the inclination sensor and which is designed such that it extends and / or the retraction of the support cylinder in response to the detected by means of the inclination encoder inclination of the mobile crane controls. Mobilkran mit aus- und einfahrbaren Abstützholmen zur Abstützung des Mobilkrans, dadurch gekennzeichnet, dass der Mobilkran wenigstens eine Steuer- oder Regeleinheit aufweist, die derart ausgeführt ist, dass sie das automatische Ausfahren wenigstens eines der Abstützholme veranlaßt, bis ein Sollwert für dessen Position erreicht ist.Mobile crane with extendable and retractable outriggers for support of the mobile crane, characterized in that the mobile crane at least a control unit that is designed in such a way that they are the automatic extension of at least one of the support beams causes to a setpoint for whose position is reached. Mobilkran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Mobilkran gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 2 und/oder 3 ausgeführt ist.Mobile crane according to claim 1, characterized that the mobile crane according to the characterizing Part of claim 2 and / or 3 is executed. Mobilkran nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Mobilkran gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 3 ausgeführt ist.Mobile crane according to claim 2, characterized that the mobile crane according to the characterizing Part of claim 3 executed is. Mobilkran nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit derart ausgeführt ist, dass ein oder mehrere Sollwerte für die Position der Abstützholme aus hinterlegten Werten auswählbar oder durch den Nutzer eingebbar sind.Mobile crane according to one of claims 3 to 5, characterized that the control or regulating unit is designed such that one or more Setpoints for the position of the supporting spars selectable from stored values or can be entered by the user. Mobilkran nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regeleinheit derart ausgeführt ist, dass sie Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützholme mit variabler Geschwindigkeit veranlaßt.Mobile crane according to one of claims 3 to 6, characterized that the control or regulating unit is designed such that it extends and / or the retraction of the supporting spars caused with variable speed. Mobilkran nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ausfahren der Abstützholme ein oder mehrere Ausschubzylinder vorgesehen sind und dass zum Zwecke der Ansteuerung der Ausschubzylinder wenigstens ein Proportionalventil vorgesehen ist.Mobile crane according to one of claims 3 to 7, characterized that for extending the supporting spars one or more Ausschubzylinder are provided and that for the purpose the control of the Ausschubzylinder at least one proportional valve is provided. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsmittel Druckaufnehmer umfassen oder durch Druckaufnehmer gebildet werden, die den Druck in den Abstützzylindern kolben- und ringseitig oder nur kolbenseitig erfassen.Mobile crane according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the detection means comprise pressure sensors or be formed by pressure transducer, the pressure in the supporting cylinders capture piston and ring side or only piston side. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie die Ausfahrgeschwindigkeit der Abstützzylinder in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans steuert.Mobile crane according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control unit is designed in such a way in that they determine the extension speed of the support cylinders in dependence on the inclination of the mobile crane controls. Mobilkran nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, die für jeden der Abstützzylinder die Abweichung zur Neigung 0° in einer ersten Richtung und/oder in einer zweiten Richtung erfassen und dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie die Abstützzylinder mit einer Geschwindigkeit ausfährt, die mit der Abweichung zur Neigung 0° in der ersten und/oder in der zweiten Richtung zunimmt.Mobile crane according to claim 10, characterized in that means are provided for each of the support cylinders the deviation to the inclination 0 ° in a first direction and / or in a second direction and that the control unit is designed such that it supports the support cylinders at a speed, with the deviation to the inclination 0 ° in the first and / or in the second direction increases. Mobilkran nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der ersten Richtung um die Längsrichtung und bei der zweiten Richtung um die Querrichtung des Mobilkrans handelt.Mobile crane according to claim 11, characterized that it is in the first direction about the longitudinal direction and the second Direction around the transverse direction of the mobile crane is. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie beim Ausfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen keine Stützkraft anliegt oder bei denen die Stützkraft unter einem Grenzwert liegt, ausfährt und die anderen Abstützzylinder stoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit ausfährt.Mobile crane according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control unit is designed in such a way that they during the extension process, the support cylinders, where no supporting force is present or where the support force is below a threshold, extends and the other support cylinder stops or with the other hand degraded speed. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass sie beim Einfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen eine Stützkraft oder eine über einem Grenzwert liegende Stützkraft anliegt einfährt, und die anderen Abstützzylinder stoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit einfährt.Mobile crane according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control unit is designed in such a way that during the retraction process, the support cylinders, where a support force or one over a supporting force is applied retracts and the other support cylinders stops or by contrast reduced speed retracts. Mobilkran nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit derart ausgeführt ist, dass alle Abstützzylinder eingefahren werden, wenn festgestellt wird, dass an zwei benachbarten Abstützzylindern keine Stützkraft anliegt oder die Stützkraft unter einem Grenzwert liegt.Mobile crane according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the control unit is designed in such a way that all support cylinders be retracted if it is found that two adjacent supporting cylinders no supportive force is present or the support force is below a threshold. Verfahren zur Abstützung eines Mobilkrans mittels aus- und einfahrbaren Abstützzylindern, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützzylinder in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans und/oder in Abhängigkeit von den an den Abstützzylindern anliegenden Stützkräften erfolgt.Method for supporting a mobile crane by means of extendable and retractable support cylinders, characterized in that the extension and / or the retraction the support cylinder in dependence of the inclination of the mobile crane and / or depending on the on the support cylinders adjacent supporting forces takes place. Verfahren zur Abstützung eines Mobilkrans mittels aus- und einfahrbarer Abstützholme, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Abstützholme automatisch ausgefahren wird, bis ein Sollwert für dessen Position erreicht ist.Method for supporting a mobile crane by means of extendable and retractable outriggers, characterized in that at least one of the support beams is automatically extended until a setpoint is reached for its position is. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 16 ausgeführt ist.Method according to claim 17, characterized in that that the method according to the characterizing Part of claim 16 executed is. Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Sollwerte für die Position der Abstützholme aus hinterlegten Werten auswählbar oder durch den Nutzer eingebbar sind.Method according to claim 17 or 18, characterized that one or more setpoint values for the position of the supporting spars selectable from stored values or can be entered by the user. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausfahren und/oder das Einfahren der Abstützholme mit variabler Geschwindigkeit erfolgt.Method according to one of claims 17 to 19, characterized in that the extension and / or the retraction of the support bars is carried out with variable speed. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ausfahren der Abstützholme ein oder mehrere Ausschubzylinder vorgesehen sind und dass der oder die Ausschubzylinder mittels wenigstens eines Proportionalventils angesteuert werden.Method according to one of claims 17 to 20, characterized that for extending the supporting spars one or more Ausschubzylinder are provided and that the or the discharge cylinders by means of at least one proportional valve be controlled. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützzylinder beim Ausfahrvorgang mit einer Geschwindigkeit ausgefahren werden, die mit zunehmender Neigung des Mobilkrans gegenüber der Horizontalen zunimmt.Method according to one of Claims 16 to 21, characterized that the support cylinders be extended at a speed during the extension process, which increases with increasing inclination of the mobile crane relative to the horizontal. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützzylinder beim Ausfahrvorgang mit einer Geschwindigkeit ausgefahren werden, die aus einer für alle Abstützzylinder gleichen Grundgeschwindigkeit gebildet wird, die in Abhängigkeit von der Neigung des Mobilkrans erhöht wird.Method according to one of Claims 16 to 22, characterized that the support cylinders be extended at a speed during the extension process, the one from for all support cylinders same basic speed is formed, depending on is increased by the inclination of the mobile crane. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstützzylinder mit einer Geschwindigkeit vZyl ausgefahren werden, die sich aus der Beziehung vZyl = vmin + Δx0 Px + Δy0 Py ergibt, wobei vmin eine Grundgeschwindigkeit darstellt, mit der die Zylinder ausgefahren werden, wenn der Mobilkran keine Neigung aufweist, wobei Δx0 und Δy0 Abweichungen der Neigung des Mobilkrans von der Horizontalen in einer x-Richtung und in einer y-Richtung bedeuten und wobei Px und Py für die einzelnen Abstützzylinder charakteristische Parameter darstellen.Method according to one of claims 16 to 23, characterized in that the support cylinders are extended at a speed v Cyl resulting from the relationship v Zyl = v min + Δx 0 P x + Δy 0 P y , where v min is a ground speed represents, with which the cylinders are extended when the mobile crane has no inclination, where Δx 0 and Δy 0 mean deviations of the inclination of the mobile crane from the horizontal in an x-direction and in a y-direction and where P x and P y for the individual support cylinders represent characteristic parameters. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ausfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen keine Stützkräfte anliegen oder bei denen die Stützkräfte unter einem Grenzwert liegen, ausgefahren werden und die anderen Abstützzylinder gestoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit ausgefahren werden.Method according to one of Claims 16 to 24, characterized that during the extension process, the support cylinders, where no Support forces abut or where the support forces below are a limit, are extended and the other support cylinders stopped or diminished Speed are extended. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das beim Einfahrvorgang die Abstützzylinder, an denen eine Stützkraft oder eine über einem Grenzwert liegende Stützkraft anliegt, eingefahren werden, und die anderen Abstützzylinder gestoppt oder mit demgegenüber verminderter Geschwindigkeit eingefahren werden.Method according to one of Claims 16 to 25, characterized that at the retracting the support cylinders, where a support force or one over a supporting force is present, be retracted, and the other support cylinders stopped or with In contrast, retracted at a reduced speed. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass alle Stützen eingefahren werden, wenn an zwei benachbarten Abstützzylindern keine Stützkräfte anliegen oder die anliegenden Stützkräfte unter einem Grenzwert liegen.Method according to one of Claims 16 to 26, characterized that all supports retracted when on two adjacent support cylinders no support staff or the adjacent support forces below a limit. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass beim Einfahrvorgang die Abstützzylinder kolbenseitig mit Druck beaufschlagt werden und dass die Druckerfassung mit einem kolbenseitig sowie mit einem ringseitig angeordneten Druckaufnehmer erfolgt und dass zur Ermittlung des tatsächlichen Lastdruckes die Differenz aus dem kolbenseitig ermittelten Druck und aus dem ringseitig ermittelten Druck gebildet wird.Method according to one of Claims 16 to 27, characterized that when driving the support cylinder piston side with Be pressurized and that the pressure detection with a on the piston side and with a pressure transducer arranged on the ring side takes place and that to determine the actual load pressure, the difference the piston side detected pressure and from the ring side determined Pressure is formed.
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