DE102004012966A1 - Mobile implement with support arms and method for installing such a device - Google Patents

Mobile implement with support arms and method for installing such a device Download PDF

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DE102004012966A1
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Hartmut Dr. Benckert
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Putzmeister Concrete Pumps GmbH
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Putzmeister AG
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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein mobiles Arbeitsgerät, insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (10), mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Transportstellung in mindestens eine Arbeitsstellung ausfahrbaren und mit jeweils einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbeins (28) auf einem Untergrund (36) abstützbaren Stützauslegern (22, 24). Die Antriebsaggregate der Stützbeine (28) sind über eine rechnergestützte Steuerelektronik (40) ansteuerbar, die mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan (58, 60) aufweist. Erfindungsgemäß ist jedem Stützausleger (22, 24) mindestens ein Kraftsensor (38) zur Messung der stützbeinbezogenen Stützkräfte zugeordnet, wobei die Steuerelektronik eine auf Kraftmesswerte (F¶i¶) der Stützkraftsensoren (38) sowie einen vorgegebenen minimalen Vergleichswert (F¶min¶) ansprechende Auswerteroutine zur Ansteuerung der Antriebsaggregate mindestens eines ausgewählten Stützbeins (38) aufweist. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Steuerelektronik (40) eine Auswerteroutine (B, C) zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate der vier Stützbeine (28) mit Hilfe eines handbetätigten Steuerorgans (58, 60) aufweist.The invention relates to a mobile working device, in particular a truck-mounted concrete pump, with a chassis (10), with two front and two rear, extendable from a transport position in at least one working position and each with a telescoping by means of a drive unit support leg (28) on a substrate (36) supportable support arms (22, 24). The drive units of the support legs (28) can be controlled via a computer-aided control electronics (40), which has at least one manually operable control member (58, 60). According to the invention, each support arm (22, 24) is assigned at least one force sensor (38) for measuring the supporting leg-related support forces, the control electronics having a force measurement values (F¶i¶) of the support force sensors (38) and a predetermined minimum comparison value (F¶min¶). has appealing evaluation routine for controlling the drive units of at least one selected support leg (38). A special feature of the invention is that the control electronics (40) an evaluation routine (B, C) for the coupled control of the drive units of the four support legs (28) by means of a manually operated control member (58, 60).

Description

Die Erfindung betrifft ein mobiles Arbeitsgerät, insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell, mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Transportstellung in mindestens eine Abstützstellung ausfahrbaren und mit einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbein auf einem Untergrund abstützbaren Stützauslegern, und mit einer mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan aufweisenden, rechnergestützten Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der Stützbeine. Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Aufstellung eines solchen mobilen Arbeitsgeräts auf dem Untergrund.The The invention relates to a mobile working device, in particular a truck-mounted concrete pump, with a chassis, with two front and two rear, from a transport position in at least one support position extendable and telescopic with a means of a drive unit Support leg on a supportable underground Support jibs, and with at least one manually operable control element, computer-aided Control device for controlling the drive units of the support legs. Furthermore, the invention relates to a method for setting up a such mobile implement on the ground.

Mobile Arbeitsgeräte dieser Art sind mit ausfahrbaren Stützauslegern versehen, die am Einsatzort die Standfestigkeit des Arbeitsgeräts verbessern sollen. Die Stützausleger haben einerseits die Aufgabe, die Fahrzeugfederung zu eliminieren und die Räder zu entlasten. Zum anderen sollen die Stützausleger die Kippgefahr mindern, die sich ergibt, wenn über einen Arbeitsausleger hohe Kippmomente entstehen. Die Stützbeine der Stützausleger bilden die Ecken eines Vierecks, dessen Seitenlinien eine Fläche umschreiben, innerhalb welcher der Gesamtschwerpunkt des Arbeitsgeräts liegen muss, um die Standsicherheit zu gewährleisten. Da der auskragende Arbeitsausleger drehbar ist, beschreibt der Gesamtschwerpunkt bei einer Drehung einen Vollkreis, der im Arbeitsbereich des Arbeitsauslegers innerhalb der Viereckfläche liegen muss.mobile implements of this type are provided with extendable support brackets, the Place of use to improve the stability of the implement. The support arms on the one hand have the task of eliminating the vehicle suspension and the wheels to relieve. On the other hand, the support arms should reduce the danger of tipping, which results when over a work jib arise high tilting moments. The support legs the support boom form the corners of a quadrilateral, whose sidelines describe an area, within which the overall center of gravity of the implement are must, to ensure stability. Because the cantilevered Work boom is rotatable, describes the overall focus at one turn a full circle in the work area of the work boom within the quadrilateral area must lie.

Beim Aufstellen einer Betonpumpe an einem Betriebsort werden bisher zunächst die Stützbeine aus Sicherheitsgründen im Handbetrieb, beispielsweise über ein Steuerorgan einer Fernbedienung, einzeln bis zum Bodenkontakt ausgefahren. Dann werden die Stützbeine auf einer der beiden Längsseiten des Fahrgestells verriegelt, während auf der anderen Seite die Stützbeine zum einseitigen Anheben des Fahrgestells ausgefahren wurden. Der Pumpenfahrer hat darauf zu achten, dass die Beine nicht im Untergrund absinken können. Gegebenenfalls müssen Hölzer unterlegt werden. Sodann werden die Stützbeine auf der angehobenen Seite verriegelt, so dass auch die zweite Seite durch Ausfahren der Stützbeine unabhängig von der bereits abgestützten Seite angehoben werden kann. Der Abstützvorgang gilt als abgeschlossen, sobald das Fahrgestell mit seinen Rädern vom Untergrund abgehoben ist. Stellt es sich nach dem Abstützvorgang heraus, dass eine Nachkorrektur notwendig ist, müssen die einzelnen Stützbeine unabhängig voneinander durch Anheben oder Absenken in eine vorgeschriebene Lage gebracht werden. Dabei kommt es immer wieder zu ungleichen Stützlastverteilungen an den einzelnen Auflagepunkten, die zu Verwindungen innerhalb des Fahrgestells führen können. Abgesehen davon ist das Aufstellen einer Arbeitsmaschine am Betriebsort bei notwendigen Nachkorrekturen relativ zeitaufwendig.At the Erecting a concrete pump at a place of operation are so far the first Support legs off security in manual mode, for example via a control of a remote control, individually to the ground contact extended. Then the support legs become on one of the two long sides of the Chassis locked while on the other side the support legs extended to one-sided lifting the chassis. Of the Pump driver has to make sure that the legs are not underground can fall. If need be woods be underlaid. Then the support legs are raised on the Locked side, so that the second side by extending the support legs independently from the already supported page can be raised. The support operation applies as finished as soon as the chassis with its wheels from Subsurface is lifted. Does it depend on the support process found out that a post-correction is necessary, the individual support legs independently from each other by raising or lowering in a prescribed Able to be brought. It always comes back to uneven Nose weight distributions at the individual support points, which leads to torsions within the chassis to lead can. Apart from that, setting up a work machine at the site is included necessary post-corrections relatively time consuming.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das bekannte Arbeitsgerät der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, dass der Abstützvorgang mit wenigen Handgriffen und dennoch mit hoher Zuverlässigkeit ausführbar ist und dass auch Nachbesserungen in der Aufstellung einfach durchgeführt werden können.outgoing From this, the invention has the object, the known working device of the above specified type to improve that the supporting process in a few steps and yet with high reliability executable is and that also improvements in the installation are easily carried out can.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Patentansprüchen 1 und 14 angegebenen Merkmale vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.to solution This object is achieved by the features specified in patent claims 1 and 14 proposed. Advantageous embodiments and developments The invention will become apparent from the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Lösung sieht eine halbautomatische Aufstellung des Arbeitsgeräts am Betriebsort vor. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung vor allem vorgeschlagen, dass in jedem Stützausleger mindestens ein Kraftsensor zur Messung der Stützbein-bezogenen Stützkräfte angeord net ist, und dass die Steuerungseinrichtung eine auf Kraftmesswerte der Stützkraftsensoren und auf einen vorgegebenen Vergleichswert ansprechende Auswerteroutine zur Ansteuerung der Antriebsaggregate mindestens eines ausgewählten Stützbeins aufweist. Die Steuereinrichtung weist dabei zweckmäßig ein die Steuerorgane enthaltendes, drahtlos ankoppelbares Fernsteuergerät auf.The sees solution according to the invention a semi-automatic installation of the implement at the site. To this to achieve is according to the invention especially suggested that in each support arm at least one force sensor for measuring the support leg-related Support forces angeord net is, and that the control means one on force readings the supporting force sensors and to a predetermined comparison value responsive evaluation routine for controlling the drive units of at least one selected support leg having. The controller has expediently the control organs containing, wirelessly connectable remote control device.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass am Fahrgestell je ein in dessen Längs- und/oder Querrichtung ausgerichteter elektronischer Neigungsgeber angeordnet ist, und dass die Auswerteroutine bei der Ansteuerung der Antriebsaggregate der Stützbeine auf die mit den Neigungsgebern gemessenen Neigungswerte und vorgegebene Vergleichswerte hierfür anspricht.A preferred embodiment of the invention provides that on the chassis one each in its longitudinal and / or transverse direction aligned electronic tilt sensor is arranged, and that the evaluation routine in the control the drive units of the support legs to the inclination values measured with the tilt sensors and given Comparative values for this responds.

Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung eine Auswerteroutine zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate der vier Stützbeine mit nur einem Steuerorgan aufweist. Vorteilhafterweise umfasst die Auswerteroutine einen Summenbildner zur Bestimmung der momentanen Gesamtlast aus den gemessenen, Stützbein-bezogenen Stützkräften und einen Vergleicher zur Feststellung einer zeitlichen Änderung der Gesamtlast, der bei Erreichen einer konstanten Gesamtlast den Abstützvorgang abbricht. Weiter enthält die Auswerteroutine einen Zweig, womit die vier Stützbeine über ein Steuerorgan unter Beibehaltung einer vorgegebenen Neigung gleichsinnig absenkbar sind, bis das Fahrgestell mit seinen Rädern auf dem Untergrund aufsteht.A special feature of the invention is that the control device has an evaluation routine for the coupled control of the drive units of the four support legs with only one control element. Advantageously, the evaluation routine comprises a summator for determining the instantaneous total load from the measured, support leg-related support forces, and a comparator for determining a temporal change in the total load, which terminates the support operation upon reaching a constant total load. Next contains the evaluation routine a branch, whereby the four support legs via a control member while maintaining a predetermined inclination lowered in the same direction until the chassis stands up with its wheels on the ground.

Zur Nachstellung der Neigung des Fahrgestells um eine Nick- oder Rollachse ist es zweckmäßig, wenn eine Auswerteroutine vorgesehen ist, womit mit einem Steuerhebel unter Änderung der Längs- oder Querneigung zwei benachbarte Stützbeine anhebbar und die beiden anderen Stützbeine absenkbar sind, unter Beibehaltung einer konstanten Gesamtlast und von Stützbein-bezogenen Stützkräften, die größer als eine vorgegebene Minimalkraft sind. Vorteilhafterweise sind die Antriebsaggregate der Stützbeine als über Steuerventile mit Drucköl beaufschlagbare Hydrozylinder ausgebildet, wobei die Steuerventile über die Auswerteroutine ansteuerbar sind.to Adjustment of the inclination of the chassis about a pitch or roll axis it is useful if an evaluation routine is provided, which with a control lever under change the longitudinal or bank two adjacent support legs liftable and the two other support legs lowered are, while maintaining a constant total load and support leg-related Support forces that greater than are a predetermined minimum force. Advantageously, the Drive units of the support legs as over Control valves with pressure oil acted upon hydraulic cylinder formed, the control valves on the Evaluation routine are controlled.

Bei einem mobilen Arbeitsgerät, das einen insbesondere als Betonverteilermast ausgebildeten, im Transportzustand auf einem Auflagebock abstützbaren Arbeitsausleger aufweist, ist im Bereich des Auflagebocks zweckmäßig ein durch den Arbeitsausleger im Transportzustand betätigbares Schaltelement zur Freigabe der Steuereinrichtung für die Stützausleger und für deren Stützbeine vorgesehen. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, dass Fehlbedienungen, die zu einem Kippen des Arbeitsgeräts führen könnten, vermieden werden.at a mobile work tool, the one designed in particular as a concrete distribution boom, im Transport state has on a support bracket supportable work boom, is useful in the field of support bracket by a work boom operable in the transport state Switching element for releasing the control device for the support arm and for their support legs intended. With this measure is achieved that incorrect operation, which could lead to a tilting of the implement, avoided become.

Aus Gründen der Betriebssicherheit ist es ferner zweckmäßig, dass jeder Stützausleger zwei redundante Stützkraftsensoren und die Steuereinrichtung zwei voneinander unabhängige, mit den Kraftmesswerten der redundanten Stützkraftsensoren beaufschlagbare Rechner aufweist, deren Steuerausgänge mit einem Vergleicher zur Ansteuerung der Antriebsaggregate bestimmt sind. Auch diese Maßnahmen dienen der Betriebssicherheit, da hierdurch sichergestellt werden kann, dass nur dann eine Betätigung der Stützbeine ausgelöst wird, wenn beide Rechner die gleichen Stützkraftwerte innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen empfangen.Out establish the reliability, it is also appropriate that each support boom two redundant support force sensors and the controller two independent, with the force readings the redundant support force sensors acted upon computer whose control outputs with a comparator for controlling the drive units determined are. These measures too serve the operational safety, as this ensures that can only be an actuation the support legs triggered if both computers have the same support force values within given Receive error limits.

Eine weitere Sicherheitsmaßnahme wird darin gesehen, dass die Steuerungseinrichtung eine Plausibilitätsroutine umfasst, die zur Umrechnung der Kraftmesswerte in Neigungswerte sowie zum Vergleich mit den an den Neigungssensoren gemessenen Neigungswerten umfasst. Die Auswerteroutine liefert in diesem Fall mit den Vergleichsergebnissen Signale zur Freigabe oder Nichtfreigabe der Antriebsaggregate.A further safety measure is seen in that the controller is a plausibility routine which converts the force measurements into slope values and for comparison with the slope values measured at the inclination sensors includes. The evaluation routine supplies in this case with the comparison results Signals for enabling or disabling the drive units.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die rechnergestützte Steuereinrichtung einen Datenspeicher zur Abspeicherung des bei angehobenem Fahrgestell ermittelten Werts der Gesamtlast enthält. Dieser Wert kann bei wiederholten Abstützvorgängen oder bei Neigungsänderungen des Fahrgestells als konstanter Vergleichswert für den abgehobenen Zustand des Fahrgestells herangezogen werden. Vorteilhafterweise weist das Fernsteuergerät außerdem ein Display zur grafischen Anzeige der mit den Neigungssensoren ermittelten Neigungswerte in Längs- und Querrichtung des Fahrgestells auf.A Further advantageous embodiment of the invention provides that the computer-aided Control means a data storage for storing the at lifted chassis contains the value of the total load. This Value can be with repeated support operations or at inclination changes of the chassis as a constant comparison value for the lifted state of Chassis are used. Advantageously, the remote control device also has a Display for graphical display of the inclination sensors Slope values in longitudinal and transverse direction of the chassis.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Verfahren zur Aufstellung eines mobilen Arbeitsgeräts, insbesondere einer Autobetonpumpe, mittels vier an einem Fahrgestell angeordneten, von einer Transportstellung in eine Arbeitsstellung ausfahrbaren Stützauslegern, die mit je einem über eine Fernsteuerung teleskopierbaren Stützbein unter Anheben des Fahrgestells auf einem Untergrund abgestützt werden. Erfindungsgemäß wird dabei während des mit einem Steuerorgan der Fernsteuerung ausgelösten Abstützvorgangs in jedem Stützausleger eine Stützbein-bezogene Stützkraft gemessen. Die gemessenen Stützkraftmesswerte werden rechnergestützt mit einem vorgegebenen Mindestwert verglichen, wobei die Stützbeine unter Einhaltung der Bedingung, dass die Stützkraftmesswerte größer als der Mindestwert ist, angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell eine vorgegebene Endlage erreicht hat. Vorteilhafterweise wird während des Abstützvorgangs außerdem die Neigung des Fahrgestells in deren Längs- und/oder Querrichtung gemessen und mit vorgegebenen Vergleichswerten verglichen, während die Stützbeine angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell seine Endlage mit vorgegebener Neigung erreicht hat. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Antriebsaggregate von vier Stützbeinen mit nur einem von Hand betätigbaren Steuerorgan und mit Unterstützung einer Auswerteroutine angesteuert werden, wobei die Stützbein-bezogenen Stützkräfte beim Abstützvorgang unter Beibehaltung einer vorgegebenen Neigung des Fahrgestells jeweils größer als eine vorgegebene Mindestkraft gehalten werden, bis die Summe der Stützbein-bezogenen Stützkraftwerte konstant bleibt. Dabei werden beim Abstützvorgang die vier Stützbeine mit einem Steuerorgan mit Unterstützung der Auswerteroutine gleichsinnig angehoben. Umgekehrt werden beim Absenken des Fahrgestells die vier Stützbeine mit einem Steuerorgan und mit Unterstützung der Auswerteroutine gleichsinnig abgesenkt.The The invention further relates to a method of installation a mobile working device, in particular a truck-mounted concrete pump, arranged by four on a chassis, from a transport position in a working position extendable support arms, with one each over a remote control telescopic support leg under lifting the chassis supported on a surface become. According to the invention is doing while of the triggered with a controller of the remote control support operation in each support boom a support leg-related supporting force measured. The measured supporting force values be computer-aided compared with a predetermined minimum value, with the support legs in compliance with the condition that the support force values are greater than the minimum value is raised and / or lowered until the chassis has reached a predetermined end position. Advantageously, during the supporting procedure Furthermore the inclination of the chassis in its longitudinal and / or transverse direction measured and compared with given comparison values, while the support legs raised and / or lowered until the chassis reaches its end position achieved with a given inclination. A preferred embodiment The invention provides that the drive units of four support legs with only one hand-operated Control body and with support an evaluation routine are controlled, the support leg-related Support forces at supporting process while maintaining a given inclination of the chassis respectively greater than a predetermined minimum force are held until the sum of the Outrigger related Support force values constant remains. Here are the support process the four support legs with a control member with support of the evaluation routine in the same direction raised. Conversely, when lowering the chassis, the four support legs lowered in the same direction with a control element and with the support of the evaluation routine.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass im Falle einer Neigungsänderung des angehobenen Fahrgestells die Antriebsaggregate von vier Stützbeinen mit einem Steuerorgan und einer computergestützten Auswerteroutine unter Änderung der Längs- und/oder Querneigung des Fahrgestells so angesteuert werden, dass zwei benachbarte Stützbeine angehoben und die beiden anderen benachbarten Stützbeine abgesenkt werden, wobei die Bedingungen, dass die einzelnen Stützbeinkräfte größer als eine Minimalkraft sind und die Gesamtlast konstant bleibt, eingehalten werden.A preferred embodiment of the invention provides that in the event of a change in inclination of the raised chassis, the drive units of four support legs are controlled with a control member and a computer-aided Auswerteroutine changing the longitudinal and / or transverse inclination of the chassis so that two adjacent support legs raised and the two other adjacent support legs are lowered, the conditions being that of each support Beces greater than a minimum force and the total load remains constant, be respected.

Zur weiteren Erhöhung der Betriebssicherheit ist es von Vorteil, wenn die Stützbein-bezogenen Stützkräfte mit zwei Gruppen von unabhängigen Kraftsensoren gemessen und in zwei getrennten Rechnern ausgewertet werden, und wenn nur dann eine Stützbeinbewegung ausgelöst wird, wenn beide Sensorgruppen innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen die gleichen Kraftmesswerte ergeben.to further increase the operational safety, it is advantageous if the support leg-related support forces with two groups of independent force sensors measured and evaluated in two separate computers, and if only then a support leg movement triggered if both sensor groups are within predefined error limits give the same force readings.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenin the The invention will be described in greater detail below with reference to a drawing in the drawing Way illustrated embodiment explained in more detail. It demonstrate

1 eine Ansicht einer am Straßenrand abgestellten Autobetonpumpe mit auf der Straßenseite schmal abgestützten Stützauslegern; 1 a view of a parked on the roadside truck concrete pump with narrowly supported on the street side support brackets;

2 eine Seitenansicht eines Stützauslegers; 2 a side view of a support arm;

3a und b ein Stützbein mit als Messglied ausgebildetem Messbolzen in eingefahrenem und ausgefahrenem Zustand; 3a and b a support leg with measuring pin designed as a measuring element in the retracted and extended state;

4 ein Schema der auf dem Boden abgestützten Arbeitsmaschine mit paarweise in den Stützbeinen angeordneten Kraftsensoren und einem fahrgestellfest angeordneten zweidimensionalen Neigungssensor; 4 a schematic of the supported on the ground work machine with pairwise arranged in the support legs and a force sensors fixed to the chassis fixed two-dimensional inclination sensor;

5 eine schematische Darstellung einer rechnergestützten Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate der Stützbeine; 5 a schematic representation of a computer-aided control device for controlling the drive units of the support legs;

6a bis c Flussdiagramme für die Betriebsarten "Handbetrieb", "Teilautomatik" und "Neigung X". 6a to c Flowcharts for the modes "Manual mode", "Semi-automatic" and "Inclination X".

Die in 1 dargestellte fahrbare Betonpumpe besteht im Wesentlichen aus einem mehrachsigen Fahrgestell 10, einem an einem vorderachsnahen Mastbock 12 um eine fahrgestellfeste Hochachse 13 drehbar gelagerten, als Betonverteilermast ausgebildeten Arbeitsausleger 14 und einer Stützkonstruktion 15, die zwei vordere und zwei rückwärtige Stützausleger 22, 24 aufweist. Die Stützausleger 22, 24 weisen je einen nach unten gerichteten Stützbeinkasten 26 auf, in welchem ein teleskopierbares Stützbein 28 mit einem auslegerfesten Teleskopglied 30 befestigt ist. Die Stützbeine 28 sind mit einer Fußplatte 34 auf dem Untergrund 36 abstützbar. Die vorderen und rückwärtigen Stützausleger 22, 24 sind von einer fahrgestellnahen Transportstellung in eine Abstützstellung ausfahrbar. Bei dem in 1 gezeigten Beispiel wurde auf der Straßenseite eine Schmalabstützung gewählt, mit der den Platzproblemen auf engen Baustellen Rechnung getragen werden kann.In the 1 shown mobile concrete pump consists essentially of a multi-axle chassis 10 , one on a fuselage close to the front axle 12 about a chassis-fixed vertical axis 13 rotatably mounted, designed as a concrete distributor boom work boom 14 and a support structure 15 , the two front and two rear support arms 22 . 24 having. The support arms 22 . 24 each have a downwardly directed support leg box 26 in which a telescopic support leg 28 with a boom-fixed telescopic link 30 is attached. The support legs 28 are with a foot plate 34 on the ground 36 supportable. The front and rear support arms 22 . 24 are extendable from a chassis-near transport position in a support position. At the in 1 shown example, a narrow support was chosen on the street side, with the space problems on tight sites can be accommodated.

Die vier auf dem Boden aufstehenden Stützbeine 28 spannen ein Viereck auf, dessen Seiten jeweils eine Kippkante bilden. Jedem Stützbein 28 ist jeweils mindestens ein Kraftsensor 38 zugeordnet, der beispielsweise aus mindestens einem Dehnmessstreifen mit zugehörigem elektrischem Messkreis bestehen kann. Jeder Messkreis gibt über einen Verstärker ein in vor gegebenen Zeitzyklen abtastbares, stützlastabhängiges Messsignal ab, das in einer rechnergestützten Steuerelektronik 40 verarbeitet wird.The four support legs standing on the ground 28 span a quadrilateral whose sides each form a tilting edge. Each support leg 28 each is at least one force sensor 38 assigned, which may for example consist of at least one strain gauge with associated electrical measuring circuit. Each measuring circuit transmits via an amplifier a pre-given time cycles scannable, load-bearing-dependent measurement signal, which in a computer-aided control electronics 40 is processed.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Messglieder 38' zur Bestimmung der Stützbein-bezogenen Stützkräfte Fi durch die Anlenkbolzen 32 gebildet. Das Messglied 38' enthält dabei eine Einrichtung zur Bestimmung der beim Abstützvorgang auftretenden elastischen Biegung des Anlenkbolzens 32 als Maß für die Stützbein-bezogene Stützkraft Fi. Alternativ dazu können die Messglieder 38' eine Einrichtung zur Bestimmung der beim Abstützvorgang im Bereich der Lagerstellen 56 der Anlenkbolzen auftretenden elastischen Scherverformung als Maß für die Stützbein-bezogene Stützkraft Fi aufweisen. Eine wichtige Randbedingung für eine sichere Abstützung ist ein Aufstellen des Arbeitsgeräts mit vom Untergrund 36 abgehobenen Rädern des Fahrgestells 10. Für jedes Arbeitsgerät ist durch Wiegen das Mindestgewicht für eine ausreichende Standsicherheit bekannt. Dieser Wert kann im Rechner hinterlegt werden. Nach Ausfahren der Stützbeine 28 vor dem Anheben des Arbeitsauslegers kann durch Messung der Stützbeinkräfte Fi das aktuelle Maschinengewicht ΣFi = Fmax bestimmt und mit dem hinterlegten Sollwert verglichen werden. Bei Unterschreitung des Sollwerts stehen noch Räder des Fahrgestells auf dem Boden auf, so dass die Standsicherheit nicht ausreichend gewährleistet ist. Ein Freischalten des Arbeitsauslegers wird durch die Maschinensteuerung erst dann ermöglicht, wenn das gemessene Maschinengewicht den hinterlegten Sollwert erreicht oder überschreitet.In the embodiment shown, the measuring members 38 ' for determining the support leg-related support forces F i by the articulation bolts 32 educated. The measuring element 38 ' In this case contains a device for determining the elastic bending of the articulation bolt occurring during the supporting process 32 as a measure of the support leg-related support force F i . Alternatively, the measuring elements 38 ' a device for determining during the supporting process in the field of bearings 56 the articulation bolt occurring elastic shear deformation as a measure of the support leg-related support force F i . An important condition for a safe support is to set up the implement with it from the ground 36 lifted wheels of the chassis 10 , For each implement, the minimum weight for adequate stability is known by weighing. This value can be stored in the computer. After extension of the support legs 28 Before lifting the work jib can be determined by measuring the support leg forces F i, the current machine weight ΣF i = F max and compared with the stored setpoint. If the set point is not reached, wheels of the chassis are still resting on the ground, so that the stability is not sufficiently ensured. A release of the work jib is enabled by the machine control only when the measured machine weight reaches or exceeds the stored setpoint.

Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass der Abstützvorgang an einer Betriebsstelle gegenüber dem vorbekannten Stand der Technik dadurch vereinfacht wird, dass die Stützbeine 28 nach dem Ausfahren der Stützausleger 22, 24 zunächst mit ihrer Fußplatte 34 bis zur Berührung mit dem Untergrund 36 einzeln abgesenkt werden und sodann mit Hilfe einer Fernsteuerung unter Betätigung nur eines Steuerorgans 58 ein teilautomatischer Abstützvorgang ausgelöst wird, der zu einem Anheben des Fahrge stells 10 unter Abheben der Räder 42 vom Untergrund 36 führt. Dabei spielen die vorstehend beschriebenen, Stützbein-bezogenen Kraftsensoren 38 sowie ein fahrgestellfest angeordneter Neigungsgeber 46 eine wesentliche Rolle (vgl. 4). Der Neigungsgeber 46 ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel als zweidimensionale elektronische Libelle ausgebildet, mit der Neigungen in X-Richtung (Nickachse) und in Y-Richtung (Rollachse) gemessen werden können. Aus Sicherheitsgründen sind jedem Stützbein zwei redundante Kraftmessglieder 38', 38'' zugeordnet, mit denen jeweils eine stützbeinbezogene Stützlast Fi und Fi gemessen wird. Die Stützlast-Messwerte Fi werden dem ersten Rechner 48 und die Messwerte Fi* dem zweiten Rechner 50 zugeführt und dort ausgewertet. Der erste Rechner 48 enthält außerdem einen Eingang für die vom Neigungsgeber 46 ausgegebenen Neigungswerte X,Y. Die rechnergestützte Steuerelektronik 40 steht außerdem über Funk mit einem Fernsteuergerät 52 in Verbindung. Sie empfängt von dort Steuersignale, die bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel über einen Betriebsschalter 54 sowie zwei Joysticks 58, 60 eingestellt werden können. Mit dem Betriebsschalter 54 lassen sich verschiedene Betriebszustände, wie Handbetrieb A, teilautomatischer Betrieb B und Neigungsverstellung in X-Richtung C einstellen, während der Joystick 58 für das Aus- und Einfahren der Stützbeine 28 und der Joystick 60 für die Neigungsverstellung in X- und Y-Richtung bestimmt sind.A special feature of the invention is that the support operation is simplified at a service station compared to the prior art, characterized in that the support legs 28 after extending the outriggers 22 . 24 first with her foot plate 34 until it touches the ground 36 individually lowered and then with the help of a remote control under actuation of only one control member 58 a semi-automatic support operation is triggered, the stell to a lifting of the Fahrge 10 taking off the wheels 42 from the underground 36 leads. In this case, play the support leg-related force sensors described above 38 as well as a chassis fixed inclination sensor 46 an essential role (cf. 4 ). The inclinator 46 is formed in the embodiment shown as a two-dimensional electronic dragonfly, with the inclinations in the X direction (pitch axis) and in the Y direction (roll axis) can be measured. For safety reasons, each support leg has two redundant force measuring elements 38 ' . 38 '' assigned, with each of which a supporting leg-related support load F i and F i is measured. The vertical load measurements F i become the first computer 48 and the measured values F i * the second computer 50 supplied and evaluated there. The first computer 48 also contains an input for those from the inclinometer 46 output slope values X, Y. The computer-aided control electronics 40 is also available via radio with a remote control device 52 in connection. It receives from there control signals, which in the embodiment shown via an operating switch 54 as well as two joysticks 58 . 60 can be adjusted. With the operation switch 54 You can set different operating states, such as manual mode A, semi-automatic mode B and tilt adjustment in X-direction C, while the joystick 58 for the extension and retraction of the support legs 28 and the joystick 60 are intended for tilt adjustment in the X and Y directions.

Die Messdaten der Kraftsensoren 38 und des Neigungsgebers 46 werden nach Maßgabe der Stellung des Betriebsschalters 54 im Rechner 1 in Steuersignale für die den hydraulischen Antriebsaggregaten der einzelnen Stützbeine 28 zugeordneten Steuerventile V1, V2, V3, V4 umgesetzt. Die Ansteuerung der Steuerventile erfolgt, wenn die paarweise vorhandenen Messglieder 38', 38'' innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen die gleichen Stützlastmesswerte Fi,Fi ergeben. Nur dann gibt die Freigabestufe 62 die Betätigung der Ventile Vi frei.The measurement data of the force sensors 38 and the inclination giver 46 shall be determined in accordance with the position of the operator 54 in the calculator 1 in control signals for the hydraulic drive units of the individual support legs 28 associated control valves V1, V2, V3, V4 implemented. The actuation of the control valves takes place when the paired measuring elements 38 ' . 38 '' within predefined error limits, the same vertical load measured values F i , F i result. Only then gives the release level 62 the actuation of the valves V i free.

Die Flussdiagramme gemäß den 5a, 5b und 5c veranschaulichen die Betriebsweise in den drei Betriebsstellungen A, B und C, die über den Betriebsschalters 54 der Fernbedienung 52 einstellbar sind.The flowcharts according to the 5a . 5b and 5c illustrate the operation in the three operating positions A, B and C, via the operating switch 54 the remote control 52 are adjustable.

In der Betriebsart A (Handbetrieb) werden zunächst die Stützbeine 28 einzeln von Hand, beispielsweise über einen Joystick 58 der Fernbedienung 52, ausgefahren, bis sie Bodenkontakt haben. Dieser Vorgang wird über die rechnergestützte Steuerelektronik 40 überwacht. Dabei werden die sich an den Messgliedern 38' ergebendenen Stützlasten Fi im ersten Rechner 48 mit einer vorgegebenen Mindestkraft Fmin verglichen. Erst wenn alle Stützbeine Bodenkontakt haben, wenn also alle Stützlasten Fi > Fmin, wird das Ausfahren der einzelnen Stützbeine 28 im Handbetrieb beendet.In operating mode A (manual operation), the support legs are first 28 individually by hand, for example via a joystick 58 the remote control 52 , extended until they have contact with the ground. This process is via the computer-aided control electronics 40 supervised. In the process, they will be attached to the measuring links 38 ' resulting support loads F i in the first computer 48 compared with a predetermined minimum force F min . Only when all the support legs have contact with the ground, ie when all the support loads F i > F min , is the extension of the individual support legs 28 ended in manual mode.

Das weitere Ausfahren erfolgt in der Stellung B des Betriebsschalters 54'' Teilautomatik". In dieser Betriebsstellung werden mit Unterstützung der Rechner 48, 50 mit nur einem Joystick 58 alle Stützbeine gleichzeitig ausgefahren, und zwar so lange, bis die Räder 42 des Fahrgestells 10 vom Untergrund 36 abgehoben sind. Zu diesem Zweck wird in vorgegebenen Zeitschritten die Summe der Stützlasten ΣFi berechnet. Dieser Wert bleibt konstant, wenn alle Räder 42 vom Untergrund 36 abgehoben sind. Dies wird im Programmteil B zyklisch geprüft. Sobald der konstante Wert ΣFi bekannt ist, wird er in einem Datenspeicher als Fmax für weitere Vergleiche abgespeichert. Außerdem wird im Zuge des teilautomatischen Abstützvorgangs ständig geprüft, ob die Stützbeine 28 einen ausreichenden Bodenkontakt aufweisen. Dazu werden die stützbeinbezogenen Stützlasten Fi zyklisch mit dem vorgegebenen Mindestwert Fmin verglichen. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird außerdem im angehobenen Zustand mit Hilfe des elektronischen Neigungsgebers 46 überprüft, ob die Y-Neigung (Rollneigung) Null ist. Etwaige Abweichungen werden über einen geeigneten Algorithmus ausgeglichen. Nach Beendigung des teilautomatischen Abstützvorgangs wird die aktuelle Neigung in X- und Y-Richtung per Funk an die Fernbedienung 52 übertragen und dort in einem Display 64 angezeigt. Außerdem erfolgt die Freigabe zur Betätigung des Arbeitsauslegers 14, der während des Abstützvorgangs durch eine Sicherungsschaltung blockiert war.Further extension takes place in position B of the operating switch 54 '' Semiautomatic. "In this operating position are supported by the computer 48 . 50 with only one joystick 58 all support legs extended simultaneously, and that until the wheels 42 of the chassis 10 from the underground 36 are lifted off. For this purpose, the sum of the supporting loads ΣF i is calculated in predetermined time steps. This value remains constant when all wheels 42 from the underground 36 are lifted off. This is checked cyclically in program part B. As soon as the constant value ΣF i is known, it is stored in a data memory as F max for further comparisons. In addition, in the course of the semi-automatic support operation is constantly checked whether the support legs 28 have sufficient ground contact. For this purpose, the support leg-related support loads F i are cyclically compared with the predetermined minimum value F min . In the embodiment shown is also in the raised state by means of the electronic tilt sensor 46 Check if the Y-pitch (curl) is zero. Any deviations are compensated using a suitable algorithm. After completion of the semi-automatic support operation, the current inclination in the X and Y direction by radio to the remote control 52 transferred and there in a display 64 displayed. In addition, the release takes place for actuating the work jib 14 which was blocked during the support operation by a fuse circuit.

In der Schalterstellung C des Betriebsschalters 54 kann im teilautomatischen Betrieb mit Hilfe eines Joysticks 60 die Neigung des Fahrgestells in X-Richtung (Nickrichtung) verstellt werden. Dies kann beispielsweise dann notwendig sein, wenn der Materialaufgabebehälter der Betonpumpe für die Beschickung mit Beton angehoben oder abgesenkt werden soll. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Neigungsverstellung durch gekoppeltes Betätigen der vorderen und rückwärtigen Stützbeine 28 in Gegenrichtung erfolgt. Dazu wird über Funk ein Neigungssollwert innerhalb vorgegebener Grenzen übertragen und mit dem mit Hilfe des Neigungsgebers 46 gemessenen Istwert durch Differenzbildung verglichen. Je nach Vorzeichen des Differenzwerts kann die Neigung entweder durch Anheben vorne und Absenken hinten oder durch Absenken vorne und Anheben hinten verändert werden, bis ein vorgegebener Toleranzwert ΔNx unterschritten ist. Bei jedem Prüfzyklus wird außerdem abgefragt, ob alle Räder vom Untergrund 36 abgehoben sind und ob alle Stützbeine den notwendigen Bodenkontakt haben. Dies erfolgt durch die Abfragen ΣFi < Fmax Fi < Fmin In the switch position C of the operating switch 54 can be in semi-automatic operation with the help of a joystick 60 The inclination of the chassis in the X direction (pitch direction) can be adjusted. This may be necessary, for example, when the material feed container of the concrete pump for the loading of concrete to be raised or lowered. A special feature of the invention is that the tilt adjustment by coupled actuation of the front and rear support legs 28 in the opposite direction. For this purpose, an inclination setpoint is transmitted via radio within specified limits and with the help of the inclination sensor 46 measured actual value compared by subtraction. Depending on the sign of the difference value, the inclination can be changed either by lifting in front and lowering in the back or by lowering in front and lifting in the back, until a predefined tolerance value ΔNx has been fallen below. Each test cycle also asks if all wheels are off the ground 36 are lifted and whether all support legs have the necessary ground contact. This is done by the queries ΣF i <F Max F i <F min

Falls diese Bedingungen erfüllt sind, wird über den Programmteil B (5b) dafür gesorgt, dass die Stützbeine 28 in ihrer Gesamtheit zusätzlich noch etwas ausgefahren werden.If these conditions are met, the program part B ( 5b ) ensured, that the support legs 28 in addition to be extended in their entirety.

Der Programmablauf ist zu Ende, wenn die gewünschte Neigung erreicht wird, wenn also die Bedingung |Nxsoll – Nxist| < ΔNx erfüllt ist.The program is over when the desired inclination is reached, that is, when the condition | Nx should - Nx is | <ΔNx is satisfied.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf ein mobiles Arbeitsgerät, insbesondere eine Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell 10, mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Transportstellung in mindestens eine Arbeitsstellung ausfahrbaren und mit jeweils einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbeins 28 auf einem Untergrund 36 abstützbaren Stützauslegern 22, 24. Die Antriebsaggregate der Stützbeine 28 sind über eine rechnergestützte Steuerelektronik 40 ansteuerbar, die mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan 58, 60 aufweist. Erfindungsgemäß ist jedem Stützausleger 22, 24 mindestens ein Kraftsensor 38 zur Messung der stützbeinbezogenen Stützkräfte zugeordnet, wobei die Steuerelektronik eine auf Kraftmesswerte Fi der Stützkraftsensoren 38 sowie einen vorgegebenen minimalen Vergleichswert Fmin ansprechende Auswerteroutine zur Ansteuerung der Antriebsaggregate mindestens eines ausgewählten Stützbeins 38 aufweist. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass die Steuerelektronik 40 eine Auswerteroutine (B,C) zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate der vier Stützbeine 28 mit Hilfe eines handbetätigten Steuerorgans 58, 60 aufweist.In summary, the following should be noted: The invention relates to a mobile implement, in particular a truck-mounted concrete pump, with a chassis 10 , with two front and two rear, extendable from a transport position in at least one working position and each with a telescopable by means of a drive unit support leg 28 on a surface 36 supportable support arms 22 . 24 , The drive units of the support legs 28 are via a computer-aided control electronics 40 controllable, the at least one manually operable control member 58 . 60 having. According to the invention, each support arm 22 . 24 at least one force sensor 38 assigned to the measurement of the supporting leg-related support forces, wherein the control electronics on a force measurements F i of the support force sensors 38 and a predetermined minimum comparison value F min responsive evaluation routine for controlling the drive units of at least one selected support leg 38 having. A special feature of the invention is that the control electronics 40 an evaluation routine (B, C) for the coupled control of the drive units of the four support legs 28 with the help of a hand-operated control body 58 . 60 having.

Claims (20)

Mobiles Arbeitsgerät, insbesondere Autobetonpumpe, mit einem Fahrgestell (10), mit zwei vorderen und zwei rückwärtigen, von einer Transportstellung in mindestens eine Arbeitsstellung ausfahrbaren und mit jeweils einem mittels eines Antriebsaggregats teleskopierbaren Stützbeins (28) auf einem Untergrund (36) abstützbaren Stützauslegern (22, 24), und mit einer mindestens ein von Hand betätigbares Steuerorgan (58, 60) aufweisenden rechnergestützten Steuereinrichtung (40) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vi) der Stützbeine (28), dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Stützausleger (22, 24) mindestens ein Kraftsensor (38) zur Messung der Stützbein-bezogenen Stützkräfte angeordnet ist, und dass die Steuereinrichtung (40) eine auf Kraftmesswerte (Fi) der Stützkraftsensoren (38) sowie einen vorgegebenen minimalen Vergleichswert (Fmin) ansprechende Auswerteroutine (A,B,C) zur Ansteuerung des Antriebsaggregats (Vi) mindestens eines ausgewählten Stützbeins (28) aufweist.Mobile implement, in particular truck-mounted concrete pump, with a chassis ( 10 ), with two front and two rear, extendable from a transport position in at least one working position and each with a telescopable by means of a drive unit support leg ( 28 ) on a surface ( 36 ) supportable jibs ( 22 . 24 ), and with at least one manually operable control device ( 58 . 60 ) having a computer-aided control device ( 40 ) for controlling the drive units (V i ) of the support legs ( 28 ), characterized in that in each support boom ( 22 . 24 ) at least one force sensor ( 38 ) is arranged for measuring the support leg-related support forces, and that the control device ( 40 ) one on force values (F i ) of the support force sensors ( 38 ) and a predetermined minimum comparison value (F min ) responsive evaluation routine (A, B, C) for controlling the drive unit (V i ) at least one selected support leg ( 28 ) having. Mobiles Arbeitsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung ein das Steuerorgan (58, 60) aufweisendes, drahtlos ankoppelbares Fernsteuergerät (52) umfasst.Mobile implement according to claim 1, characterized in that the control device is a control element ( 58 . 60 ), wirelessly connectable remote control device ( 52 ). Mobiles Arbeitsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am Fahrgestell (10) je ein in dessen Längs- und/oder Querrichtung (X,Y) ausgerichteter elektronischer Neigungsgeber (46) angeordnet ist, und dass die Auswerteroutine (B,C) bei der Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vi) auf die mit den Neigungsgebern (46) gemessenen Neigungswerte (Nxist) und vorgegebene Vergleichswerte (Nxsoll) hierfür anspricht.Mobile implement according to claim 1 or 2, characterized in that on the chassis ( 10 ) one each in its longitudinal and / or transverse direction (X, Y) aligned electronic tilt sensor ( 46 ) is arranged, and that the evaluation routine (B, C) in the control of the drive units (V i ) on the with the inclinometer ( 46 ) measured slope values (Nx is ) and predetermined comparison values (Nx soll ) responds to this. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung eine Auswerteroutine (B,C) zur gekoppelten Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vi) der vier Stützbeine (28) mit Hilfe eines handbetätigten Steuerorgans (58, 60) aufweist.Mobile implement according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control device an evaluation routine (B, C) for the coupled control of the drive units (V i ) of the four support legs ( 28 ) by means of a hand-operated control body ( 58 . 60 ) having. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteroutine (B) einen Summenbildner zur Bestimmung der momentanen Gesamtlast (ΣFi) aus den gemessenen Stützkräften (Fi) umfasst und dass ein Vergleicher zur Feststellung einer zeitlichen Änderung der Gesamtlast vorgesehen ist, der bei Erreichen einer konstanten Gesamtlast den Hubvorgang abbricht.Mobile implement according to one of claims 1 to 4, characterized in that the Auswerteroutine (B) comprises a summator for determining the current total load (ΣF i ) from the measured supporting forces (F i ) and that a comparator for determining a change over time of the total load is provided, which terminates the lifting operation upon reaching a constant total load. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteroutine (B) vorgesehen ist, womit die vier Stützbeine (28) mit Hilfe nur eines Steuerorgans (58) gleichsinnig absenkbar sind.Mobile implement according to one of claims 3 to 5, characterized in that an evaluation routine (B) is provided, whereby the four support legs ( 28 ) with the help of only one controller ( 58 ) are lowered in the same direction. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteroutine (C) vorgesehen ist, womit mit nur einem Steuerorgan (60) unter Änderung der Längs- oder Querneigung zwei benachbarte Stützbeine (28) anhebbar und die beiden anderen, einander benachbarten Stützbeine (28) absenkbar sind.Mobile implement according to one of claims 1 to 6, characterized in that an evaluation routine (C) is provided, whereby with only one control member ( 60 ) changing the longitudinal or transverse inclination two adjacent support legs ( 28 ) and the two other support legs ( 28 ) are lowered. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsaggregate als über Steuerventile (Vi) mit Drucköl beaufschlagbare Hydrozylinder ausgebildet sind und dass die Steuerventile (Vi) über das Steuerorgan (58, 60) mit Unterstützung durch die Auswerteroutine (A,B,C) ansteuerbar sind.Mobile implement according to one of claims 1 to 7, characterized in that the drive units are formed as via control valves (V i ) acted upon with hydraulic oil hydraulic cylinders and that the control valves (V i ) via the control member (V i ) 58 . 60 ) with the assistance of the evaluation routine (A, B, C) are controllable. Mobiles Arbeitsgerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit einem insbesondere als Betonverteilermast ausgebildeten, in Transportstellung auf einem Auflagebock abstützbaren Arbeitsausleger (14), dadurch gekennzeichnet, dass der Auflagebock ein durch den Arbeitsausleger (14) im Transportzustand betätigbares Schaltelement zur Freigabe einer Steuerelektronik (40) für die Stützausleger (22, 24) und deren Stützbeine (28) aufweist.Mobile working device, in particular according to one of claims 1 to 8, with a working boom, in particular designed as a concrete distributor mast, which can be supported in transport position on a supporting block ( 14 ), characterized in that the support block a through the work boom ( 14 ) in the transport state operable switching element for releasing a control electronics ( 40 ) for the outriggers ( 22 . 24 ) and their support legs ( 28 ) having. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Stützausleger (22, 24) zwei redundante Stützkraftsensoren (38', 38'') und die Steuerelektronik (40) zwei voneinander unabhängige, mit den Kraftmesswerten (Fi,Fi*) der redundanten Stützkraftsensoren beaufschlagbare Rechner (48, 50) aufweist, deren Steuerausgänge paarweise mit einem Vergleicher (62) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (Vi) verbunden sind.Mobile implement according to one of claims 1 to 9, characterized in that each support boom ( 22 . 24 ) two redundant support force sensors ( 38 ' . 38 '' ) and the control electronics ( 40 ) two independent, with the force measurements (F i , F i *) of the redundant support force sensors acted upon computer ( 48 . 50 ) whose control outputs are paired with a comparator ( 62 ) are connected to drive the drive units (V i ). Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerelektronik (40) eine Plausibilitätsroutine zur Umwandlung der Kraftmesswerte (Fi) in Neigungswerte sowie zum Vergleich mit den durch den Neigungsgeber (46) gemessenen Neigungswerten (Nx,Ny) umfasst, und dass die Auswerteroutine mit den Vergleichsergebnissen zur Freigabe oder Nichtfreigabe der Antriebsaggregate beaufschlagbar ist.Mobile implement according to one of claims 1 to 10, characterized in that the control electronics ( 40 ) a plausibility routine for converting the force measurements (F i ) into slope values as well as for comparison with those by the pitcher ( 46 ) measured inclination values (N x , N y ), and that the evaluation routine can be acted upon by the comparison results for the release or non-release of the drive units. Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die rechnergestützte Steuerelektronik (40) einen Datenspeicher zur Abspeicherung des bei vom Untergrund (36) abgehobenem Fahrgestell (10) ermittelten Werts (Fmax) der Gesamtlast (ΣFi) enthält.Mobile implement according to one of claims 1 to 11, characterized in that the computer-aided control electronics ( 40 ) a data memory for storing the from underground ( 36 ) lifted chassis ( 10 ) value (F max ) of the total load (ΣF i ). Mobiles Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fernsteuergerät (52) ein Display (64) zur grafischen Anzeige der mit den Neigungssensoren (46) ermittelten Neigungswerte (Nx,Ny) aufweist.Mobile implement according to one of claims 1 to 12, characterized in that the remote control device ( 52 ) a display ( 64 ) for the graphic display of the inclination sensors ( 46 ) has determined tilt values (N x , N y ). Verfahren zur Aufstellung eines mobilen Arbeitsgeräts, insbesondere einer Autobetonpumpe, mittels vier an einem Fahrgestell (10) angeordneten, von einer Transportstellung in eine Arbeitsstellung ausfahrbaren Stützauslegern (22, 24), die mit je einem über eine Fernsteuerung (52) teleskopierbaren Stützbein (28) unter Anheben des Fahrgestells (10) auf einem Untergrund (36) abgestützt werden, dadurch gekennzeichnet, dass während des mit einem Steuerorgan (58, 60) der Fernsteuerung (52) auslösbaren Abstützvorgang in jedem Stützausleger (22, 24) eine Stützbein-bezogene Stützkraft gemessen wird, dass die gemessenen Kraftmesswerte (Fi) rechnergestützt mit einem vorgegebenen Mindestwert (Fmin) verglichen werden, und dass die Stützbeine (28) unter Einhaltung der Bedingung, dass die Kraftmesswerte (Fi) jeweils größer als der Mindestwert (Fmin) sind, angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell (10) eine vorgegebene Endlage erreicht hat.Method for setting up a mobile working device, in particular a truck-mounted concrete pump, by means of four on a chassis ( 10 ) arranged, from a transport position in a working position extendable support arms ( 22 . 24 ), each with a remote control ( 52 ) telescopic support leg ( 28 ) under lifting of the chassis ( 10 ) on a surface ( 36 ) are supported, characterized in that during the control with a control ( 58 . 60 ) of the remote control ( 52 ) releasable support operation in each support boom ( 22 . 24 ) a supporting leg-related support force is measured, that the measured force values (F i ) are compared computer-aided with a predetermined minimum value (F min ), and that the support legs ( 28 ) while maintaining the condition that the force measurements (F i ) are each greater than the minimum value (F min ), raised and / or lowered until the chassis ( 10 ) has reached a predetermined end position. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass während des Abstützvorgangs die Neigung (Nxist) des Fahrgestells (10) in deren Längsrichtung und/oder Querrichtung gemessen und mit vorgegebenen Neigungswerten (Nxsoll) verglichen werden, und dass die (28) Stützbeine angehoben und/oder abgesenkt werden, bis das Fahrgestell seine Endlage mit vorgegebener Neigung erreicht hat.A method according to claim 14, characterized in that during the supporting operation, the inclination (Nx is ) of the chassis ( 10 ) are measured in their longitudinal direction and / or transverse direction and compared with predetermined tilt values (Nx soll ), and that the ( 28 ) Support legs raised and / or lowered until the chassis has reached its end position with a predetermined inclination. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsaggregate (Vi) von vier Stützbeinen (28) mit einem Steuerorgan (58) und einer rechnergestützten Auswerteroutine angesteuert werden, wobei die Stützbein-bezogenen Stützkräfte (Fi) beim Abstützvorgang unter Beibehaltung einer vorgegebenen Neigung des Fahrgestells jeweils größer als eine vorgegebene Minimalkraft (Fmin) gehalten werden, bis die sich aus der Summe der Stützbein-bezogenen Stützkräfte (Fi) ergebende Gesamtlast (ΣFi) konstant bleibt.A method according to claim 14 or 15, characterized in that the drive units (V i ) of four support legs ( 28 ) with a control body ( 58 ) and a computer-aided evaluation routine, wherein the support leg-related support forces (F i ) during the supporting process, while maintaining a predetermined inclination of the chassis are each held greater than a predetermined minimum force (F min ), up to the sum of the support leg-related Supporting forces (F i ) resulting total load (ΣF i ) remains constant. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die vier Stützbeine (28) mit nur einem Steuerorgan (58) und mit Unterstützung der Auswerteroutine (B) gleichsinnig angehoben oder abgesenkt werden.A method according to claim 16, characterized in that the four support legs ( 28 ) with only one controller ( 58 ) and with the assistance of the evaluation routine (B) can be raised or lowered in the same direction. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsaggregate (Vi) von vier Stützbeinen (28) mit nur einem Steuerorgan (60) und einer rechnergestützten Auswerteroutine (C) unter Änderung der Längs- und/oder Querneigung des Fahrgestells (10), so angesteuert werden, dass zwei benachbarte Stützbeine (28) angehoben und die beiden anderen Stützbeine (28) abgesenkt werden.Method according to one of claims 14 to 17, characterized in that the drive units (V i ) of four support legs ( 28 ) with only one controller ( 60 ) and a computer-aided evaluation routine (C) with change of the longitudinal and / or transverse inclination of the chassis ( 10 ), are controlled so that two adjacent support legs ( 28 ) and the other two support legs ( 28 ) are lowered. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützbein-bezogenen Stützkräfte (Fi) mit zwei Gruppen von unabhängigen Kraftsensoren (38', 38'') gemessen und in zwei getrennten Rechnern (48, 50) ausgewertet werden, und dass nur dann eine Stützbeinbewegung ausgelöst wird, wenn einander zugeordnete Kraftsensoren beider Sensorgruppen innerhalb vorgegebener Fehlergrenzen paarweise die gleichen Kraftmesswerte messen.Method according to one of claims 14 to 17, characterized in that the support leg-related support forces (F i ) with two groups of independent force sensors ( 38 ' . 38 '' ) and in two separate computers ( 48 . 50 ), and that only a support leg movement is triggered when mutually assigned force sensors of both sensor groups measure the same force measured values in pairs within predetermined error limits. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert der aus der Summe der Stützbein-bezogenen Kraftwerte (Fi) bestimmten Gesamtlast (Fmax = ΣFi) im abgehobenen Zustand des Fahrgestells (10) in einem Datenspeicher gespeichert und bei wiederholten Abstützvorgängen oder bei Neigungsänderungen des Fahrgestells als konstanter Vergleichswert für den abgehobenen Zustand verwendet wird.A method according to any one of claims 14 to 19, characterized in that certain of the value of the related supporting leg from the sum of the power values (F i) total load (F max = ΣF i) in the off-hook state of the chassis ( 10 ) is stored in a data memory and used as a constant off-hook compare value during repetitive jacking operations or chassis pitch changes.
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