EP2289834B1 - Crane - Google Patents

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Publication number
EP2289834B1
EP2289834B1 EP20100007740 EP10007740A EP2289834B1 EP 2289834 B1 EP2289834 B1 EP 2289834B1 EP 20100007740 EP20100007740 EP 20100007740 EP 10007740 A EP10007740 A EP 10007740A EP 2289834 B1 EP2289834 B1 EP 2289834B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
crane
ballast
heavy
transport device
movement
Prior art date
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Active
Application number
EP20100007740
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2289834A3 (en
EP2289834A2 (en
Inventor
Hans-Dieter Willim
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Ehingen GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr Werk Ehingen GmbH filed Critical Liebherr Werk Ehingen GmbH
Publication of EP2289834A2 publication Critical patent/EP2289834A2/en
Publication of EP2289834A3 publication Critical patent/EP2289834A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2289834B1 publication Critical patent/EP2289834B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62Constructional features or details
    • B66C23/72Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/74Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib

Definitions

  • the invention relates to a crane with a movable undercarriage, a rotatably mounted on this superstructure with arranged on this luffing boom and derrick, and a connectable via a coupling element with the superstructure ballast car.
  • Cranes of this type are usually designed as crawler cranes and known per se.
  • the ballast wagon is used here to be able to move the crane with the derrick ballast when the crane is unloaded, or to be able to turn the crane at partial load.
  • the derrick ballast hangs in each case on the head piece of the derrick boom.
  • ballast wagons in the so-called crawler cranes have been designed as a special component of the entire crane with a few large wheels.
  • these ballast wagons have the disadvantage that they are only suitable for use on the crane and thereby substantially increase the investment for the entire crane.
  • the pamphlets JP 9 272 457 A and JP 9 240 504 A show a mobile crane with a ballast device in which a trailer is attached to the mobile crane, with ballast weights can be stored on the trailer.
  • the DE 44 18 785 A1 also discloses a mobile crane with attached ballast wagon, the ballast wagon has no Hydrualikdruckario and thus there is a ballast wagon without its own drive.
  • ballast car A simple omission of the ballast car is not possible in particular in designs of large cranes, as they are increasingly needed, for example, for the construction of nuclear power plants.
  • Object of the present invention is therefore to develop a generic crane such that it manages even when designed as a large crane as possible without additional adapted to the respective large crane and custom built ballast.
  • a crane is provided with a movable undercarriage, a rotatably mounted on this superstructure with arranged on this luffing jib and derrick and a connectable via a coupling element with the superstructure ballast wagon in which the ballast wagon is a standard heavy load transport device with its own drive and its own drive control, wherein this drive control is influenced as a result of the movement of the crane, and wherein the ballast can be placed on a pallet, which is placed on the heavy-load transport device and connectable to this.
  • a standard heavy duty transport vehicle is used, as it already in the users of the cranes in large numbers for moving heavy loads, such as bridge elements or parts of drilling rigs is used.
  • Such heavy-duty transport vehicles have their own drive and their own drive control. Now that the driving forces of a heavy load transport device or a heavy load transport vehicle are relatively high, a high lateral force can be introduced to the crane when turning the crane. This high lateral force is transmitted to the derrick boom, at whose head the derrick ballast is suspended. However, as a derrick boom is basically a push rod, it is extremely sensitive to lateral forces. According to the present invention, therefore, the drive control of the heavy-duty transporting device is designed such that it can be influenced as a result of the movement of the crane.
  • a heavy-load transport device already present in the user can be used in a particularly simple manner as a ballast wagon. It only needs to be ensured that the corresponding pallet is connected to the heavy-duty trolley after appropriate placement.
  • the drive control of the heavy-load transport device can be designed such that it automatically determines the corresponding steering center when turning the crane and automatically steers, accelerates or decelerates behind the crane during towing.
  • the drive control of the ballast wagon has not been upgraded so far that they can perform the aforementioned controls automatically, it is ensured due to the provided according to the present teaching influenceability of the drive control by the crane movement that the own drive the heavy load transport device for the case in that a steering error of the heavy-load transport device leads to an undesired introduction of force into the coupling element between the superstructure and ballast wagon, the entire system, that is, both the crane and the heavy-load transport device, are stopped so that, for example, by manual control of the ballast wagon by means of its own drive can be moved back to the desired position. Then the crane can be operated again.
  • the coupling element between the superstructure and the ballast can be made variable in its length and have a length sensor.
  • the coupling element can advantageously consist of two joint rods, which are coupled via a hydraulic cylinder acting as a length encoder.
  • the length of the hydraulic cylinder is now monitored by a corresponding sensor.
  • each Change in the stroke of the hydraulic cylinder is detected and converted into a drive signal, which can be used to correct the steering error or shutdown.
  • the ballast truck can be accelerated, braked or stopped, depending on the deflection of the piston in the hydraulic cylinder.
  • a rigid guide frame between the superstructure and a pivot point on the ballast receiving and deductible on the ballast pallet is created as a coupling element, wherein the guide frame relative to the articulation point in the articulation is mounted so displaceable that a longitudinal relative movement with a deviation from a neutral position can be detected and can be converted into a drive signal for the drive control of the heavy-load transport device.
  • This provided as a coupling element guide frame has such a great stability that it initiates all the lateral forces acting on it from the driving and turning of the entire system of crane and heavy load transport device in the superstructure and there in particular in the revolving platform frame.
  • the slewing gear of the crane when driving or turning is switched to concentricity, to prevent overloading of the guide frame.
  • the guide frame can also be dimensioned so that when the brake is closed, which is used to brake the rotational movement of the upper carriage to the undercarriage, the brakes slipping before the guide frame is overloaded overall.
  • the longitudinal relative movement is realized by a longitudinal guide with a pivot such that both a longitudinal movement as well as a Rotary movement is permitted while in the transverse direction no movement is allowed.
  • the restriction of movement in the transverse direction prevents unwanted side forces from being transmitted to the derrick boom.
  • the range hangs from rods pendulum, which are hinged at its upper end to the rigid guide frame and at its lower end to the pallet directly or indirectly via spherical bearings.
  • the pendulum movement can be limited by correspondingly provided emergency stops.
  • the oscillating movement can be detected via measuring devices, preferably angle encoders, in such a way that control signals for the drive control can be generated on the basis of the detected measured variables.
  • the coupling element of the superstructure and / or ballast can be separable, so as to move crane and heavy load transport device independently.
  • FIG. 1 is a crane 10 with a movable by means of a crawler undercarriage 12 undercarriage 14 and a rotatably mounted on this superstructure 16 shown in the usual - not shown here - way a boom and a derrick, and one via a coupling element 18 to the superstructure has connectable ballast 20. Both on the superstructure 16 as well as on the ballast 20 ballast plates 22 are stored. This is in particular also from the perspective view of FIG. 2 refer to.
  • the ballast truck 20 consists of a known per se from the prior art and available to the users of the cranes heavy load transport device 24, such as in FIG. 3 is shown.
  • the heavy-load transport devices In contrast to the previously known ballast wagons, which were specially designed for large cranes and delivered together with these, the heavy-load transport devices have a large number of small wheels 26. These are, as is clear from the FIGS. 1 and 3 results, arranged quite evenly below the heavy load transport device.
  • Such heavy load handling devices can accommodate large loads and are used by crane users, for example, to move bridge elements or parts of rigs or other solid parts.
  • the uppercarriage 16 of the crane 10 is now connected to the heavy-duty transport vehicle 20 with a stable guide consisting of the coupling element 18. This consisting of the coupling element 18 guide must be strongly dimensioned that all occurring lateral forces can be absorbed by this guide.
  • the articulation points for the suspension on the derrick boom are in the FIGS. 1 and 2 denoted by 28. Since now the derrick boom of the crane, at the head of the ballast wagon, can absorb any lateral forces, all forces, for example, from steering errors or from different drives of the slewing 30 between crane undercarriage 14 and crane superstructure 16 on the one hand and the heavy load transport device 24 on the other hand, by this guide will be included.
  • the slewing drive 30 of the crane 10 is advantageously designed so that wet-running brakes are present, so that when a congestion, which can follow, for example, in consequence to high driving forces of the heavy load transport vehicle, the slewing gear brakes can slip.
  • the heavy load transport device 24 has its own drive and its own drive control.
  • This drive control can be influenced as a result of the movement of the crane.
  • the control coupling is dependent on the movement of the crane as shown below.
  • the basic movements of the crane consist on the one hand in the turning of the superstructure and on the other hand in the towing, that is to say the journey in which the ballast wagon follows the crane.
  • the radius can be changed in fixed steps. According to a variant, the radius can also be designed variable by the installation of an additional hydraulic cylinder in the coupling element 18.
  • the coupling element 18 consists essentially of two joint rods 34 and 36 which are mutually pivotable about a pivot point 38.
  • the hinge rods 34 and 36 which in the embodiment according to the FIGS. 1 and 2 are not realized as rods themselves, but as structurally designed components are connected to each other via a hydraulic cylinder 40.
  • the hydraulic cylinder 40 is switched to run-flat during operation. That is, there is a hydraulic balance between the annular surface and the piston surface (not shown here).
  • the length of the hydraulic cylinder itself is monitored by a sensor that can absorb changes in length (not shown here).
  • the kink of the two hinge rods 34 and 36, that is, their mutual pivoting about the pivot point 38 is carried out so that the hydraulic cylinder is approximately at 50% of its maximum stroke, if the Derrickpalette 32 is on the adjusted radius.
  • the distance between the center of rotation of the crane and the center of the mounted on the heavy load transport Derrickpalette 32 is monitored by the length sensor on the hydraulic cylinder 40, whether these steering errors and the associated deviation from the turning radius are still tolerable. If a certain limit is exceeded, an alert is given. If a further limit value is exceeded, a shutdown of the entire system is initiated. With a reduction in the radius due to a steering error, the stroke of the hydraulic cylinder 40 decreases, which is detected by the length sensor. If the steering radius now leads to an increase in the radius of rotation, then the stroke of the hydraulic cylinder is correspondingly increased, which is also detected by the length sensor and further processed as a drive control signal.
  • the stroke of the hydraulic cylinder may be 50%. If the radius is now exceeded by 0.8 m, an advance warning is issued in the crane cab. A shutdown of the slewing takes place when the radius has increased by, for example, 1 m.
  • the steering center is continuously calculated in accordance with the angle between the line of symmetry of the crawler chassis 12 of the crane and the line of symmetry of the line of rotation or the guide of the heavy load transport device. At this time, the coordinates of the steering center with respect to the center of the heavy-duty transporting device 24 are calculated.
  • the speed of the heavy load transport device is automatically controlled via the stroke of the cylinder 40 on the coupling element as follows. When the crawler undercarriage begins to travel forward while the heavy load transport device is initially stationary, the hydraulic cylinder is pulled out and results in a greater lift of approximately 60%. Starting from 60% stroke, the heavy goods vehicle is accelerated forward with increasing speed, of course, the stroke of the cylinder is reduced again. As a result, the speed of the heavy-load transport device can be reduced again.
  • the normal Derrickballastpalette which is commonly used in suspended ballast operation, simply mounted on the heavy load transport device 20 and mechanically connected to this.
  • FIGS. 5 to 9 A further embodiment of the invention results from the FIGS. 5 to 9 ,
  • a sturdy guide frame 50 is provided to avoid lateral forces on the derrick boom, not shown here, as a coupling element, which, as shown in FIG. 6 apparently consists of a lattice structure.
  • this guide frame can span as a coupling element a distance of about 20 m.
  • coupling elements and thus corresponding guide frame 50 can be used in a length of 50 and more meters.
  • these guide frame 50 can be made modular from multiple grid elements, so that different lengths arise.
  • partial areas or complete areas can be bridged by Ausschubzylinder as a stable guide element. With a corresponding Ausschiebemechanik would thus a continuous length adjustment of the distance between the superstructure 16 of the crane 10 and the heavy load transport device 24 is possible.
  • the guide frame 50 then directs the entire lateral forces resulting from driving or turning in the superstructure 16 a.
  • the slewing gear of the crane 10 is switched to run while driving or turning.
  • the guide frame can also be dimensioned here so that even with the brake (for braking the rotational movement of the upper carriage and the undercarriage), the brakes slippage before the guide frame is overloaded.
  • a coupling element or plate 52 (FIG. FIG. 7 ), in which a longitudinal guide 54 is provided.
  • This longitudinal guide runs on a pivot pin 56, on which a sliding block 58 is seated.
  • the sliding block 58 abuts against the longitudinal guide 54, so that the system is rigid in the transverse direction.
  • the sliding block itself is connected to a fixed frame 60 fixedly connected to the ballast pallet 32.
  • ballast stack 64 is against shear forces with corresponding lashing 66 (see. FIG. 5b ) diagonally lashed a frame 60, which is thus firmly connected to the ballast pallet 32.
  • connection tabs are provided.
  • a plurality of consoles 70 (cf. FIG. 6 ), which can rest on height-adjustable supports 72.
  • load distribution mattresses 74 To support the supports 72 on the ground are usually additionally load distribution mattresses 74, as in FIG. 6 are shown necessary.
  • the ballast pallet 32 depends according to the embodiment according to FIG. 5 on two pendulums 80, which consist of simple rods 82 (cf. FIG. 5 ) or triangular rod assemblies 82 '(cf. FIG. 6 ) consist. These pendulums 80 are at the top and bottom of a joint bearing or universal joint 84, 86 (see. FIG. 5a ) On the one hand with the ballast pallet 32 and on the other hand connected to the guide frame 50, so that they are movable in all transverse directions.
  • the obliquely projecting rods 87 or the otherwise inclined rods 82 'of the triangular construction according to serve FIG. 6 as an emergency stop 88.
  • the two pendulums 80 can rotate freely around the point 84. If the heavy-load transport device 32, that is the ballast car lift at high overload of the crane, it is ensured by the emergency stops that the ballast plate can tilt through the high center of gravity only a limited angle forward and backward. This in turn ensures that the ballast plates 20 can not fall from the ballast pallet 32, as this would of course immediately lead to failure of the entire crane.
  • the steering angle of the wheels 26 of the heavy load transport device 24 does not coincide with the theoretical steering angle, causing the steering center moves from the center of the crane 10.
  • the heavy-load transport device can now deviate from its theoretical path, for example +/- 500 mm, without significant additional forces being produced on the derrick boom (not shown in detail here) or the crane 10.
  • a shut-off of the rotary motion is effected by corresponding control signals, for example via an angle transmitter (not shown in detail here) arranged on the pendulums 80.
  • Another possibility is to use the respective deviations of the pendulums from the vertical to make corrections to the steering of the heavy-load transport device 24, thereby achieving a return to the theoretical track.
  • the pendulum 80 is deflected backwards, which reduces the travel speed.
  • the crane 10 In towing mode, the crane 10 is now moved accordingly with the heavy-load transport device 24.
  • the heavy-load transport device 24 Here can be done via the inclination of the pendulum 80 is a speed control of the heavy load transport device 24.
  • the crawler undercarriage 12 begins to move forward, with the pendulums 80 tilting forward and driving the chassis drives of the heavy load transporting device in proportion to their deflection. If the heavy-load transport device is too fast, the pendulum will be deflected backwards, reducing the driving speed. It should be noted that both the crawler track 12 and the wheels 26 are driven. When driving straight ahead, the heavy load transport device may follow the crane in the manner previously described. When turning the undercarriage 14 in place the uppercarriage 16 remains largely unmoved, the undercarriage is moved about the axis of rotation of the upper carriage.
  • the heavy load transport device 24 is aligned together with the guide frame and the superstructure about the axis of rotation in the new direction of travel.
  • the individual wheelsets on the heavy load transport device are converted by the rotational movement in the direction of straight ahead.
  • the construction shown ensures that the weight of the guide frame 50 and the plate 52 does not hang on the derrick boom even when the crane is unloaded.
  • the force is from the ballast 20, that is the heavy load transport device 24 to record.
  • the plate 52 can be mounted vertically variable in a slot or the pendulum 80 are sufficiently strong and safe executed against buckling.
  • the axis of symmetry of the heavy-load transport device 24 is no longer perpendicular to the axis of symmetry of the guide frame 50, this will lead to different angular positions of both pendulum 80. By comparing these angles, both a steering correction and an end stop can occur if there are too large deviations.
  • the ballast pallet 32 can also be operated without heavy-load transport device 24.
  • wedges 90 cf. FIG. 5a ) on both sides right and left. The function of these wedges can theoretically be taken over in another embodiment not shown here in detail via bolt connections or the like.
  • the pendulum 80 are fixed on both sides in its vertical position, which ensures that the attachment point 84 of the guide is located above the pivot point of the entire ballast and thus tilting of the ballast is excluded.
  • the ballast 20, that is, the heavy load transport device 24 can be moved separately to the other crane 10 together with the ballast pallet.
  • the guide frame 50 is disassembled and the guy rods 62 to the derrick boom not shown here are solved.
  • the loosening and separate transporting of the guide frame 50 is necessary, otherwise the very heavy guide frame would have to be additionally held by the derrick boom.
  • the derrick itself is supported only by the rear locking on the superstructure. Thus, not only would a very large force on the derrick boom, but it would also act extremely unfavorable lifting conditions.
  • the guide frame 50 assembled the process would require a large amount of space in a variety of job sites not available. After reaching the place of use of the ballast wagon is connected to the crane again, so that it is ready for further use.
  • FIG. 4 is essentially the same construction as in the previously discussed FIGS. 5 to 9 shown.
  • guide rods are provided on the frame 60, which are enclosed by means of a coupling member.
  • ballast carriage shown in two positions, wherein the ballast carriage 20, 20 'in each case via a shorter support frame 50 and a longer support frame 50' to the superstructure 14 of the crane 10 is connected.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft einen Kran mit einem verfahrbaren Unterwagen, einem drehbar auf diesem gelagerten Oberwagen mit an diesem angeordneten wippbaren Ausleger und Derrickausleger, sowie einem über ein Koppelelement mit dem Oberwagen verbindbaren Ballastwagen.The invention relates to a crane with a movable undercarriage, a rotatably mounted on this superstructure with arranged on this luffing boom and derrick, and a connectable via a coupling element with the superstructure ballast car.

Krane dieser Art sind in der Regel als Raupenkrane ausgeführt und an sich bekannt. Der Ballastwagen wird hier eingesetzt, um bei entlastetem Kran auch den Kran mit dem Derrickballast verfahren zu können bzw. bei Teillast den Kran drehen zu können. Der Derrickballast hängt jeweils am Kopfstück des Derrickauslegers.Cranes of this type are usually designed as crawler cranes and known per se. The ballast wagon is used here to be able to move the crane with the derrick ballast when the crane is unloaded, or to be able to turn the crane at partial load. The derrick ballast hangs in each case on the head piece of the derrick boom.

Bisher wurden die Ballastwagen bei den sogenannten Raupenkranen als spezielles Bauteil des Gesamtkrans mit wenigen großen Rädern ausgeführt. Diese Ballastwagen weisen jedoch den Nachteil auf, dass sie nur für den Einsatz am Kran verwendbar sind und dadurch die Investitionssumme für den Gesamtkran wesentlich erhöhen.So far, the ballast wagons in the so-called crawler cranes have been designed as a special component of the entire crane with a few large wheels. However, these ballast wagons have the disadvantage that they are only suitable for use on the crane and thereby substantially increase the investment for the entire crane.

Die Druckschriften JP 9 272 457 A und JP 9 240 504 A zeigen dabei einen mobilen Kran mit einer Ballastvorrichtung, bei der ein Anhänger an den mobilen Kran anhängbar ist, wobei Ballastgewichte auf dem Anhänger ablegbar sind.The pamphlets JP 9 272 457 A and JP 9 240 504 A show a mobile crane with a ballast device in which a trailer is attached to the mobile crane, with ballast weights can be stored on the trailer.

Die DE 44 18 785 A1 offenbart ebenfalls einen fahrbaren Kran mit angehängtem Ballastwagen, wobei der Ballastwagen keine Hydrualikdruckquelle aufweist und somit ein Ballastwagen ohne eigenem Antrieb vorliegt.The DE 44 18 785 A1 also discloses a mobile crane with attached ballast wagon, the ballast wagon has no Hydrualikdruckquelle and thus there is a ballast wagon without its own drive.

Ein einfaches Weglassen des Ballastwagens ist insbesondere bei Ausführungen von Großkranen, wie sie beispielsweise zunehmend zum Bau von Kernkraftwerken benötigt werden, nicht möglich.A simple omission of the ballast car is not possible in particular in designs of large cranes, as they are increasingly needed, for example, for the construction of nuclear power plants.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, einen gattungsgemäßen Kran derart weiterzubilden, dass er auch bei Ausführung als Großkran möglichst ohne zusätzlichen an den jeweiligen Großkran angepassten und individuell gebauten Ballastwagen auskommt.Object of the present invention is therefore to develop a generic crane such that it manages even when designed as a large crane as possible without additional adapted to the respective large crane and custom built ballast.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Kombination der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Demnach wird ein Kran mit einem verfahrbaren Unterwagen, einem drehbar auf diesem gelagerten Oberwagen mit an diesem angeordneten wippbaren Ausleger und Derrickausleger sowie einem über ein Koppelelement mit dem Oberwagen verbindbaren Ballastwagen bereitgestellt, bei dem der Ballastwagen eine serienmäßige Schwerlasttransportvorrichtung mit eigenem Antrieb und eigener Antriebssteuerung ist, wobei diese Antriebssteuerung infolge der Bewegung des Krans beeinflußbar ist, und wobei der Ballast auf einer Palette auflegbar ist, die auf die Schwerlasttransportvorrichtung aufsetzbar und mit dieser verbindbar ist.According to the invention this object is achieved by the combination of the features of claim 1. Accordingly, a crane is provided with a movable undercarriage, a rotatably mounted on this superstructure with arranged on this luffing jib and derrick and a connectable via a coupling element with the superstructure ballast wagon in which the ballast wagon is a standard heavy load transport device with its own drive and its own drive control, wherein this drive control is influenced as a result of the movement of the crane, and wherein the ballast can be placed on a pallet, which is placed on the heavy-load transport device and connectable to this.

Nach der Erfindung wird daher ein standardmäßiges Schwerlasttransportfahrzeug eingesetzt, wie es bereits bei den Anwendern der Krane in großer Stückzahl zum Verfahren von schweren Lasten, wie beispielsweise Brückenelementen oder Teilen von Bohrinseln vorhanden ist, verwendet wird. Derartige Schwerlasttransportfahrzeuge weisen einen eigenen Antrieb und eine eigene Antriebssteuerung auf. Da nun die Antriebskräfte einer Schwerlasttransportvorrichtung bzw. eines Schwerlasttransportfahrzeuges relativ hoch sind, kann beim Drehen des Krans eine hohe Seitenkraft auf den Kran eingeleitet werden. Diese hohe Seitenkraft wird auf den Derrickausleger, an dessen Kopfstück der Derrickballast aufgehängt ist, übertragen. Da ein Derrickausleger aber im Grunde einen Druckstab darstellt, ist er äußerst empfindlich auf Seitenkräfte. Nach der vorliegenden Erfindung wird daher die Antriebssteuerung der Schwerlasttransportvorrichtung derart ausgebildet, dass sie in Folge der Bewegung des Krans beeinflußbar ist.According to the invention, therefore, a standard heavy duty transport vehicle is used, as it already in the users of the cranes in large numbers for moving heavy loads, such as bridge elements or parts of drilling rigs is used. Such heavy-duty transport vehicles have their own drive and their own drive control. Now that the driving forces of a heavy load transport device or a heavy load transport vehicle are relatively high, a high lateral force can be introduced to the crane when turning the crane. This high lateral force is transmitted to the derrick boom, at whose head the derrick ballast is suspended. However, as a derrick boom is basically a push rod, it is extremely sensitive to lateral forces. According to the present invention, therefore, the drive control of the heavy-duty transporting device is designed such that it can be influenced as a result of the movement of the crane.

Auf diese Weise läßt sich erfindungsgemäß eine bereits beim Anwender vorhandene Schwerlasttransportvorrichtung in besonders einfacher Weise als Ballastwagen verwendet. Es muß nur noch dafür gesorgt werden, dass die entsprechende Palette mit dem Schwerlasttransportwagen nach entsprechendem Aufsetzen verbunden ist.In this way, according to the invention, a heavy-load transport device already present in the user can be used in a particularly simple manner as a ballast wagon. It only needs to be ensured that the corresponding pallet is connected to the heavy-duty trolley after appropriate placement.

Aufgrund dieser Beeinflussung kann gemäß einer Ausführungsform die Antriebssteuerung der Schwerlasttransportvorrichtung derart ausgeführt werden, dass sie beim Drehen des Krans selbsttätig das entsprechende Lenkzentrum bestimmt und bei Schleppfahrt hinter dem Kran selbsttätig lenkt, beschleunigt bzw. verzögert.Due to this influence, according to one embodiment, the drive control of the heavy-load transport device can be designed such that it automatically determines the corresponding steering center when turning the crane and automatically steers, accelerates or decelerates behind the crane during towing.

Selbst wenn in einer anderen Ausführungsvariante die Antriebssteuerung des Ballastwagens nicht soweit aufgerüstet wurde, dass sie die vorgenannten Steuerungen selbsttätig durchführen kann, so ist aufgrund der gemäß der vorliegenden Lehre vorgesehenen Beeinflußbarkeit der Antriebssteuerung durch die Kranbewegung sichergestellt, dass der eigene Antrieb der Schwerlasttransportvorrichtung für den Fall, dass ein Lenkfehler der Schwerlasttransportvorrichtung zu einer unerwünschten Krafteinleitung in das Koppelelement zwischen dem Oberwagen und Ballastwagen führt, das gesamte System, das heißt sowohl der Kran wie auch die Schwerlasttransportvorrichtung, angehalten werden, so dass beispielsweise durch eine manuelle Steuerung der Ballastwagen mittels seines eigenen Antriebs wieder in die gewünschte Stellung verfahren werden kann. Anschließend kann der Kran wieder weiterbetrieben werden.Even if in another embodiment, the drive control of the ballast wagon has not been upgraded so far that they can perform the aforementioned controls automatically, it is ensured due to the provided according to the present teaching influenceability of the drive control by the crane movement that the own drive the heavy load transport device for the case in that a steering error of the heavy-load transport device leads to an undesired introduction of force into the coupling element between the superstructure and ballast wagon, the entire system, that is, both the crane and the heavy-load transport device, are stopped so that, for example, by manual control of the ballast wagon by means of its own drive can be moved back to the desired position. Then the crane can be operated again.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den sich an den Hauptanspruch anschließenden Unteransprüchen.Further preferred embodiments of the invention will become apparent from the subsequent claims to the main claim.

Das Koppelelement zwischen dem Oberwagen und dem Ballastwagen kann in seiner Länge veränderbar ausgeführt sein und einen Längengeber aufweisen. Dabei kann das Koppelelement vorteilhaft aus zwei Gelenkstäben bestehen, die über einen als Längengeber wirkenden Hydraulikzylinder gekoppelt sind. Die Länge des Hydraulikzylinders wird nun über einen entsprechenden Sensor überwacht. Jede Veränderung des Hubs des Hydraulikzylinders wird erfaßt und in ein Ansteuersignal umgewandelt, das zur Korrektur des Lenkfehlers oder zur Abschaltung verwendet werden kann. Während der Schleppfahrt hinter dem Kran kann der Ballastwagen je nach Auslenkung des Kolbens im Hydraulikzylinder beschleunigt, gebremst oder ebenfalls angehalten werden.The coupling element between the superstructure and the ballast can be made variable in its length and have a length sensor. In this case, the coupling element can advantageously consist of two joint rods, which are coupled via a hydraulic cylinder acting as a length encoder. The length of the hydraulic cylinder is now monitored by a corresponding sensor. each Change in the stroke of the hydraulic cylinder is detected and converted into a drive signal, which can be used to correct the steering error or shutdown. During the towing drive behind the crane, the ballast truck can be accelerated, braked or stopped, depending on the deflection of the piston in the hydraulic cylinder.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist als Koppelelement ein starrer Führungsrahmen zwischen dem Oberwagen und einem Anlenkpunkt an der den Ballast aufnehmenden und auf dem Ballastwagen absetzbaren Palette geschaffen, wobei der Führungsrahmen gegenüber dem Anlenkpunkt im Anlenkbereich derart verschieblich gelagert ist, dass eine Längsrelativbewegung mit einer Abweichung von einer Neutralstellung erfaßt werden kann und in ein Ansteuersignal für die Antriebssteuerung der Schwerlasttransportvorrichtung umgesetzt werden kann.According to a further preferred embodiment, a rigid guide frame between the superstructure and a pivot point on the ballast receiving and deductible on the ballast pallet is created as a coupling element, wherein the guide frame relative to the articulation point in the articulation is mounted so displaceable that a longitudinal relative movement with a deviation from a neutral position can be detected and can be converted into a drive signal for the drive control of the heavy-load transport device.

Dieser als Koppelelement vorgesehene Führungsrahmen weist eine so große Stabilität auf, dass er die ganzen Seitenkräfte, die aus dem Fahren und Drehen des Gesamtsystems aus Kran und Schwerlasttransportvorrichtung auf ihn einwirken, in den Oberwagen und dort insbesondere in den Drehbühnenrahmen einleitet.This provided as a coupling element guide frame has such a great stability that it initiates all the lateral forces acting on it from the driving and turning of the entire system of crane and heavy load transport device in the superstructure and there in particular in the revolving platform frame.

Vorteilhaft wird das Drehwerksgetriebe des Krans beim Fahren oder Drehen auf Rundlauf geschaltet, um eine Überlast des Führungsrahmens zu verhindern. Der Führungsrahmen kann aber auch so dimensioniert sein, dass bei geschlossener Bremse, welche zum Bremsen der Drehbewegung des Oberwagens um den Unterwagen dient, die Bremsen durchrutschen, bevor der Führungsrahmen insgesamt überlastet ist.Advantageously, the slewing gear of the crane when driving or turning is switched to concentricity, to prevent overloading of the guide frame. The guide frame can also be dimensioned so that when the brake is closed, which is used to brake the rotational movement of the upper carriage to the undercarriage, the brakes slipping before the guide frame is overloaded overall.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der zuvor geschilderten bevorzugten Ausführungsvariante ist die Längsrelativbewegung durch eine Längsführung mit einem Drehzapfen derart realisiert, dass sowohl eine Längsbewegung wie auch eine Drehbewegung zugelassen wird, während in Querrichtung keine Bewegung zugelassen wird. Durch die Restriktion der Bewegung in Querrichtung wird verhindert, dass unerwünschte Seitenkräfte auf den Derrickausleger übertragen werden.According to an advantageous development of the previously described preferred embodiment, the longitudinal relative movement is realized by a longitudinal guide with a pivot such that both a longitudinal movement as well as a Rotary movement is permitted while in the transverse direction no movement is allowed. The restriction of movement in the transverse direction prevents unwanted side forces from being transmitted to the derrick boom.

Gemäß einer weiteren Fortbildung dieser Ausführungsvariante ist festzuhalten, dass die Palette an aus Stäben bestehenden Pendeln hängt, die an ihrem oberen Ende an dem starren Führungsrahmen und an ihrem unteren Ende an der Palette direkt oder indirekt über Gelenklager angelenkt sind. Um während einer möglichen Relativbewegung zwischen Kran und Schwerlasttransportvorrichtung eine zu starke Schrägstellung der Schwerlasttransportvorrichtung und insbesondere des auf dieser aufgetürmten Ballastes zu vermeiden, kann die Pendelbewegung durch entsprechend vorzusehende Notanschläge begrenzt werden.According to a further development of this embodiment, it should be noted that the range hangs from rods pendulum, which are hinged at its upper end to the rigid guide frame and at its lower end to the pallet directly or indirectly via spherical bearings. In order to avoid excessive inclination of the heavy-load transport device and in particular of the ballast piled up thereon during a possible relative movement between the crane and the heavy-load transport device, the pendulum movement can be limited by correspondingly provided emergency stops.

Ganz besonders vorteilhaft kann die Pendelbewegung über Meßeinrichtungen, vorzugsweise Winkelgeber, derart erfaßbar sein, dass aufgrund der erfaßten Meßgrößen Ansteuersignale für die Antriebssteuerung generierbar sind.Quite particularly advantageously, the oscillating movement can be detected via measuring devices, preferably angle encoders, in such a way that control signals for the drive control can be generated on the basis of the detected measured variables.

Für den Fall, dass der Kran über eine weitere Strecke ohne Last verfahren werden muß, kann das Koppelelement vom Oberwagen und/oder Ballastwagen trennbar sein, um so Kran und Schwerlasttransportvorrichtung unabhängig voneinander zu verfahren.In the event that the crane must be moved over a further distance without load, the coupling element of the superstructure and / or ballast can be separable, so as to move crane and heavy load transport device independently.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen im folgenden näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1:
eine Detaildarstellung eines Krans mit Ballastwagen nach einer er- sten Ausführungsvariante der vorliegenden Erfindung,
Figur 2:
eine andere Detailansicht des Krans gemäß Figur 1,
Figur 3:
eine perspektivische Ansicht einer Schwerlasttransportvorrichtung, wie Sie gemäß der vorliegenden Erfindung einsetzbar ist,
Figur 4:
eine perspektivische Teilansicht eines zweiten Ausführungsbei- spiels des erfindungsgemäßen Krans,
Figur 5a, b:
eine schematische Seitenansicht und eine schematische Vorderan- sicht eines Details einer weiteren Ausführungsvariante des erfin- dungsgemäßen Krans,
Figur 6:
eine perspektivische Darstellung der in Figur 5 wiedergegebenen Ausführungsvariante,
Figur 7:
ein Detail der Ausführungsform gemäß Figur 6 ohne aufgeschichte- ten Ballast,
Figur 8:
eine der Figur 7 entsprechende Darstellung, in der mögliche Frei- heitsgrade eingezeichnet sind,
Figur 9:
eine Darstellung, die Teile des Krans in Verbindung mit dem Bal- lastwagen darstellt und
Figur 10:
eine schematische, perspektivische Darstellung einer weiteren Aus- führungsvariante der Erfindung.
Further features, details and advantages of the invention will be explained in more detail below with reference to exemplary embodiments illustrated in the drawing. Show it:
FIG. 1:
a detailed representation of a crane with ballast wagon according to a first embodiment variant of the present invention,
FIG. 2:
another detail view of the crane according to FIG. 1 .
FIG. 3:
a perspective view of a heavy-load transport device, as can be used according to the present invention,
FIG. 4:
2 a perspective partial view of a second embodiment of the crane according to the invention,
FIG. 5a, b:
1 a schematic side view and a schematic front view of a detail of a further embodiment variant of the crane according to the invention,
FIG. 6:
a perspective view of in FIG. 5 reproduced variant embodiment,
FIG. 7:
a detail of the embodiment according to FIG. 6 without any ballast,
FIG. 8:
one of the FIG. 7 Corresponding representation in which possible degrees of freedom are indicated
FIG. 9:
a representation that shows parts of the crane in connection with the lorry and
FIG. 10:
a schematic, perspective view of another embodiment variant of the invention.

In der Figur 1 ist ein Kran 10 mit einem mittels eines Raupenfahrwerks 12 verfahrbaren Unterwagen 14 und einem drehbar auf diesem gelagerten Oberwagen 16 gezeigt, der in üblicher - hier aber nicht dargestellter - Art und Weise einen Ausleger und einen Derrickausleger, sowie einen über ein Koppelelement 18 mit dem Oberwagen verbindbaren Ballastwagen 20 aufweist. Sowohl auf dem Oberwagen 16 wie auch auf dem Ballastwagen 20 sind Ballastplatten 22 abgelegt. Dies ist insbesondere auch aus der perspektivischen Darstellung der Figur 2 zu entnehmen.In the FIG. 1 is a crane 10 with a movable by means of a crawler undercarriage 12 undercarriage 14 and a rotatably mounted on this superstructure 16 shown in the usual - not shown here - way a boom and a derrick, and one via a coupling element 18 to the superstructure has connectable ballast 20. Both on the superstructure 16 as well as on the ballast 20 ballast plates 22 are stored. This is in particular also from the perspective view of FIG. 2 refer to.

Der Ballastwagen 20 besteht aus einer an sich aus dem Stand der Technik bekannten und bei den Anwendern der Krane vorhandenen Schwerlasttransportvorrichtung 24, wie sie beispielsweise in Figur 3 dargestellt ist. Im Unterschied zu den bislang bekannten Ballastwagen, die eigens für Großkrane konstruiert und mit diesen zusammen ausgeliefert wurden, weisen die Schwerlasttransportvorrichtungen eine Vielzahl von kleinen Rädern 26 auf. Diese sind, wie sich aus den Figuren 1 und 3 ergibt, recht gleichmäßig unterhalb der Schwerlasttransportvorrichtung angeordnet. Derartige Schwerlasttransportvorrichtungen können große Lasten aufnehmen und werden von den Krananwendern beispielsweise zum Verfahren von Brückenelementen oder Teilen von Bohrinseln oder anderen massiven Teilen verwendet. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird nun der Oberwagen 16 des Krans 10 mit einer stabilen aus dem Koppelelement 18 bestehenden Führung mit dem Schwerlasttransportfahrzeug 20 verbunden. Diese aus dem Koppelelement 18 bestehende Führung muß stark dimensioniert sein, dass sämtliche auftretenden Querkräfte von dieser Führung aufgenommen werden können.The ballast truck 20 consists of a known per se from the prior art and available to the users of the cranes heavy load transport device 24, such as in FIG. 3 is shown. In contrast to the previously known ballast wagons, which were specially designed for large cranes and delivered together with these, the heavy-load transport devices have a large number of small wheels 26. These are, as is clear from the FIGS. 1 and 3 results, arranged quite evenly below the heavy load transport device. Such heavy load handling devices can accommodate large loads and are used by crane users, for example, to move bridge elements or parts of rigs or other solid parts. According to the present invention, the uppercarriage 16 of the crane 10 is now connected to the heavy-duty transport vehicle 20 with a stable guide consisting of the coupling element 18. This consisting of the coupling element 18 guide must be strongly dimensioned that all occurring lateral forces can be absorbed by this guide.

Dies ist deshalb notwendig, da der Ballastwagen in in den Zeichnungen nicht näher dargestellten Weise an der Spitze des Derrickauslegers hängt und keinerlei Seitenkräfte aufnehmen kann. Die Anlenkpunkte für die Aufhängung am Derrickausleger sind in den Figuren 1 und 2 mit 28 bezeichnet. Da nun der Derrickausleger des Krans, an dessen Spitze der Ballastwagen hängt, keinerlei Seitenkräfte aufnehmen kann, müssen sämtliche Kräfte, die beispielsweise aus Lenkfehlern bzw. aus unterschiedlichen Antrieben des Drehwerks 30 zwischen Kranunterwagen 14 und Kranoberwagen 16 einerseits und der Schwerlasttransportvorrichtung 24 andererseits herrühren, durch diese Führung aufgenommen werden.This is necessary because the ballast hangs in the manner not shown in the drawings at the top of the derrick jib and can absorb any lateral forces. The articulation points for the suspension on the derrick boom are in the FIGS. 1 and 2 denoted by 28. Since now the derrick boom of the crane, at the head of the ballast wagon, can absorb any lateral forces, all forces, for example, from steering errors or from different drives of the slewing 30 between crane undercarriage 14 and crane superstructure 16 on the one hand and the heavy load transport device 24 on the other hand, by this guide will be included.

Der Drehwerksantrieb 30 des Krans 10 wird vorteilhaft so ausgeführt, dass naß laufende Bremsen vorhanden sind, so dass bei einer Überlastung, die beispielsweise in Folge zu hoher Antriebskräfte des Schwerlasttransportfahrzeuges folgen kann, die Drehwerksgetriebebremsen durchrutschen können.The slewing drive 30 of the crane 10 is advantageously designed so that wet-running brakes are present, so that when a congestion, which can follow, for example, in consequence to high driving forces of the heavy load transport vehicle, the slewing gear brakes can slip.

Die Schwerlasttransportvorrichtung 24 weist einen eigenen Antrieb und eine eigene Antriebssteuerung auf. Diese Antriebssteuerung ist in Folge der Bewegung des Krans beeinflußbar. In der in den Figuren 1 und 2 dargestellten Ausführungsvariante erfolgt die Steuerungskopplung abhängig von der Bewegung des Krans wie im folgenden dargestellt. Die Grundbewegungen des Krans bestehen einerseits im Drehen des Oberwagens und andererseits in der Schleppfahrt, das heißt der Fahrt, in welcher der Ballastwagen dem Kran nachfolgt.The heavy load transport device 24 has its own drive and its own drive control. This drive control can be influenced as a result of the movement of the crane. In the in the FIGS. 1 and 2 illustrated embodiment, the control coupling is dependent on the movement of the crane as shown below. The basic movements of the crane consist on the one hand in the turning of the superstructure and on the other hand in the towing, that is to say the journey in which the ballast wagon follows the crane.

Beim Drehen des Krans wird in die Antriebssteuerung der feste Abstand zwischen der Drehmitte des Krans 10 und der Mitte der auf der Schwerlasttransportvorrichtung 24 aufgesetzten Derrickballastpalette 32 eingegeben.When the crane is rotated, the fixed distance between the center of rotation of the crane 10 and the center of the derrick ballast pallet 32 placed on the heavy-load transport device 24 is input to the drive controller.

Der Radius kann dabei in festen Schritten veränderbar sein. Gemäß einer Variante kann der Radius aber auch durch den Einbau eines zusätzlichen Hydraulikzylinders im Koppelelement 18 variabel ausgestaltet sein.The radius can be changed in fixed steps. According to a variant, the radius can also be designed variable by the installation of an additional hydraulic cylinder in the coupling element 18.

Das Koppelelement 18 besteht im wesentlichen aus zwei Gelenkstäben 34 und 36, die um einen Drehpunkt 38 gegenseitig verschwenkbar sind. Die Gelenkstäbe 34 und 36, die in der Ausführungsform gemäß der Figuren 1 und 2 nicht als Stäbe selbst, sondern als konstruktiv ausgestaltete Bauelemente realisiert sind, werden über einen Hydraulikzylinder 40 miteinander verbunden.The coupling element 18 consists essentially of two joint rods 34 and 36 which are mutually pivotable about a pivot point 38. The hinge rods 34 and 36, which in the embodiment according to the FIGS. 1 and 2 are not realized as rods themselves, but as structurally designed components are connected to each other via a hydraulic cylinder 40.

Der Hydraulikzylinder 40 ist während des Betriebs auf Rundlauf geschaltet. Das heißt es besteht ein hydraulischer Ausgleich zwischen der Ringfläche und der Kolbenfläche (hier nicht dargestellt).The hydraulic cylinder 40 is switched to run-flat during operation. That is, there is a hydraulic balance between the annular surface and the piston surface (not shown here).

Die Länge des Hydraulikzylinders selbst wird durch einen Sensor, der Längenveränderungen aufnehmen kann, überwacht (hier nicht dargestellt). Der Knick der beiden Gelenkstäbe 34 und 36, das heißt ihre gegenseitige Verschwenkung um den Schwenkpunkt 38 wird so ausgeführt, dass sich der Hydraulikzylinder in etwa bei 50% seines maximalen Hubs befindet, falls sich die Derrickpalette 32 auf dem entsprechend eingestellten Radius befindet.The length of the hydraulic cylinder itself is monitored by a sensor that can absorb changes in length (not shown here). The kink of the two hinge rods 34 and 36, that is, their mutual pivoting about the pivot point 38 is carried out so that the hydraulic cylinder is approximately at 50% of its maximum stroke, if the Derrickpalette 32 is on the adjusted radius.

Da nun beim Drehen des Kranoberwagens 16 und dem nachfolgend der Schwerlasttransportvorrichtung 24 aufgrund von Lenkfehlern der Schwerlasttransportvorrichtung 24 der Abstand zwischen der Drehmitte des Krans und der Mitte der auf der Schwerlasttransportvorrichtung aufgesetzten Derrickpalette 32 verändert werden kann, wird durch den Längensensor am Hydraulikzylinder 40 überwacht, ob diese Lenkfehler und die damit verbundene Abweichung vom Drehradius noch tolerabel sind. Sollte ein bestimmter Grenzwert überschritten werden, wird eine Vorwarnung gegeben. Bei Überschreitung eines weiteren Grenzwertes wird eine Abschaltung des Gesamtsystems veranlaßt. Bei einer Verringerung des Radius aufgrund eines Lenkfehlers verringert sich der Hub des Hydraulikzylinders 40, was durch den Längensensor festgestellt wird. Führt der Lenkradius nun zu einer Vergrößerung des Drehradius, so wird der Hub des Hydraulikzylinders entsprechend vergrößert, was ebenfalls von dem Längensensor erfaßt wird und als Antriebssteuersignal weiterverarbeitet wird.Now, when turning the crane superstructure 16 and subsequently the heavy load transport device 24 due to steering errors of the heavy load transport device 24, the distance between the center of rotation of the crane and the center of the mounted on the heavy load transport Derrickpalette 32 can be changed, is monitored by the length sensor on the hydraulic cylinder 40, whether these steering errors and the associated deviation from the turning radius are still tolerable. If a certain limit is exceeded, an alert is given. If a further limit value is exceeded, a shutdown of the entire system is initiated. With a reduction in the radius due to a steering error, the stroke of the hydraulic cylinder 40 decreases, which is detected by the length sensor. If the steering radius now leads to an increase in the radius of rotation, then the stroke of the hydraulic cylinder is correspondingly increased, which is also detected by the length sensor and further processed as a drive control signal.

In einem Ausführungsbeispiel kann beispielsweise bei einem Radius von 20 m der Hub des Hydraulikzylinders 50% betragen. Wird nun der Radius um 0,8 m überschritten, so erfolgt eine Vorwarnung in der Kranführerkabine. Eine Abschaltung des Drehwerks erfolgt dann, wenn der Radius sich um beispielsweise 1 m vergrößert hat.For example, in one embodiment, at a radius of 20 m, the stroke of the hydraulic cylinder may be 50%. If the radius is now exceeded by 0.8 m, an advance warning is issued in the crane cab. A shutdown of the slewing takes place when the radius has increased by, for example, 1 m.

Bei der Schleppfahrt der angetriebenen Schwerlasttransportvorrichtung 24 wird das Lenkzentrum laufend in Abhängigkeit von dem Winkel zwischen der Symmetrielinie des Raupenfahrwerks 12 des Krans und der Symmetrielinie der Drehlinie bzw. der Führung der Schwerlasttransportvorrichtung berechnet. Dabei werden die Koordinaten des Lenkzentrums bezogen auf die Mitte der Schwerlasttransportvorrichtung 24 berechnet. Bei der Schleppfahrt wird die Geschwindigkeit der Schwerlasttransportvorrichtung automatisch über den Hub des Zylinders 40 an dem Koppelelement wie folgt gesteuert. Wenn das Raupenfahrwerk mit der Vorwärtsfahrt beginnt, während die Schwerlasttransportvorrichtung zunächst stillsteht, wird der Hydraulikzylinder ausgezogen und es ergibt sich ein größerer Hub von ca. 60%. Beginnend ab 60% Hub wird das Schwerlasttransportfahrzeug mit zunehmender Geschwindigkeit nach vorne beschleunigt, wobei der Hub des Zylinders natürlich wieder reduziert wird. Hierdurch kann die Geschwindigkeit der Schwerlasttransportvorrichtung wieder verringert werden.In the towing of the heavy duty driven transport device 24, the steering center is continuously calculated in accordance with the angle between the line of symmetry of the crawler chassis 12 of the crane and the line of symmetry of the line of rotation or the guide of the heavy load transport device. At this time, the coordinates of the steering center with respect to the center of the heavy-duty transporting device 24 are calculated. During towing, the speed of the heavy load transport device is automatically controlled via the stroke of the cylinder 40 on the coupling element as follows. When the crawler undercarriage begins to travel forward while the heavy load transport device is initially stationary, the hydraulic cylinder is pulled out and results in a greater lift of approximately 60%. Starting from 60% stroke, the heavy goods vehicle is accelerated forward with increasing speed, of course, the stroke of the cylinder is reduced again. As a result, the speed of the heavy-load transport device can be reduced again.

Bei einer Rückwärtsfahrt des Raupenfahrwerks 12 wird z. B. bei einem Hub von 40% die Schwerlasttransportvorrichtung 24 nach hinten beschleunigt, bis sich die Position des Hydraulikzylinders wieder in der Mittelstellung eingestellt hat. Durch diese Steuerung wird ein automatisches Nachfolgen des Schwerlasttransportfahrzeuges erreicht. Sollte nun der Hub des Kolbens im Hydraulikzylinder 40 in die Nähe der Endposition kommen, so wird durch zusätzliche Endschalter eine Warnung bzw. kurze Zeit später ein Notstop ausgelöst.In a reverse drive of the crawler chassis 12 z. B. accelerated at a stroke of 40%, the heavy-load transport device 24 to the rear, until the position of the hydraulic cylinder has been adjusted again in the center position. This control achieves automatic follow-up of the heavy-duty transport vehicle. If now the stroke of the piston in the hydraulic cylinder 40 come close to the end position, so by additional limit switch a warning or a short time later triggered an emergency stop.

Besonders vorteilhaft kann bei dieser Ausführungsvariante die normale Derrickballastpalette, die in üblicher Weise bei Schwebeballastbetrieb verwendet wird, einfach auf die Schwerlasttransportvorrichtung 20 aufgesetzt und mit dieser mechanisch verbunden werden.Particularly advantageous in this embodiment, the normal Derrickballastpalette, which is commonly used in suspended ballast operation, simply mounted on the heavy load transport device 20 and mechanically connected to this.

Eine weitere Ausführungsvariante der Erfindung ergibt sich aus den Figuren 5 bis 9. Hier wird zur Vermeidung von Seitenkräften auf den hier nicht gezeigten Derrickausleger als Koppelelement ein stabiler Führungsrahmen 50 vorgesehen, der wie aus der Darstellung gemäß Figur 6 ersichtlich aus einem Gittertragwerk besteht. Für kleinere Ballastabstände kann dieser Führungsrahmen als Koppelelement eine Strecke von ca. 20 m überspannen. Bei Großkranen können aber auch Koppelelemente und damit entsprechende Führungsrahmen 50 in einer Länge von 50 und mehr Metern zum Einsatz kommen. Dabei können diese Führungsrahmen 50 aus mehreren Gitterelementen modular aufgebaut werden, so dass unterschiedliche Längen entstehen. Zusätzlich bzw. alternativ können aber auch Teilbereiche bzw. vollständige Bereiche durch Ausschubzylinder als stabiles Führungselement überbrückt werden. Über eine entsprechende Ausschiebemechanik wäre damit eine kontinuierliche Längenverstellung des Abstandes zwischen dem Oberwagen 16 des Krans 10 und der Schwerlasttransportvorrichtung 24 möglich.A further embodiment of the invention results from the FIGS. 5 to 9 , Here, a sturdy guide frame 50 is provided to avoid lateral forces on the derrick boom, not shown here, as a coupling element, which, as shown in FIG FIG. 6 apparently consists of a lattice structure. For smaller ballast distances, this guide frame can span as a coupling element a distance of about 20 m. In large cranes but also coupling elements and thus corresponding guide frame 50 can be used in a length of 50 and more meters. In this case, these guide frame 50 can be made modular from multiple grid elements, so that different lengths arise. Additionally or alternatively, however, partial areas or complete areas can be bridged by Ausschubzylinder as a stable guide element. With a corresponding Ausschiebemechanik would thus a continuous length adjustment of the distance between the superstructure 16 of the crane 10 and the heavy load transport device 24 is possible.

Der Führungsrahmen 50 leitet nun die gesamten Seitenkräfte, die aus dem Fahren oder Drehen entstehen, in den Oberwagen 16 ein.The guide frame 50 then directs the entire lateral forces resulting from driving or turning in the superstructure 16 a.

Das Drehwerksgetriebe des Krans 10 wird beim Fahren oder Drehen auf Rundlaufgeschaltet. Alternativ kann der Führungsrahmen auch hier so dimensioniert sein, dass auch bei geschlossener Bremse (zum Bremsen der Drehbewegung des Oberwagens und den Unterwagen) die Bremsen durchrutschen, bevor der Führungsrahmen überlastet ist.The slewing gear of the crane 10 is switched to run while driving or turning. Alternatively, the guide frame can also be dimensioned here so that even with the brake (for braking the rotational movement of the upper carriage and the undercarriage), the brakes slippage before the guide frame is overloaded.

Am Ende des Führungsrahmens 50, welcher zur Ankopplung der Schwerlasttransportvorrichtung 24 dient, befindet sich ein Ankoppelelement oder Platte 52 (Figur 7), in welchem eine Längsführung 54 vorgesehen ist. Diese Längsführung läuft auf einem Drehzapfen 56, auf dem ein Gleitstein 58 aufsitzt. Hierdurch ist sowohl eine Drehbewegung wie auch eine Längsbewegung innerhalb der Längsführung 54 durch den Gleitstein 58 möglich. In Querrichtung liegt der Gleitstein 58 jedoch an der Längsführung 54 an, so dass das System in Querrichtung starr ist. Der Gleitstein selbst ist auf einem mit der Ballastpalette 32 fest verbundenem stabilen Rahmen 60 verbunden.At the end of the guide frame 50, which serves for coupling the heavy load transport device 24, there is a coupling element or plate 52 (FIG. FIG. 7 ), in which a longitudinal guide 54 is provided. This longitudinal guide runs on a pivot pin 56, on which a sliding block 58 is seated. As a result, both a rotational movement as well as a longitudinal movement within the longitudinal guide 54 through the sliding block 58 is possible. In the transverse direction, however, the sliding block 58 abuts against the longitudinal guide 54, so that the system is rigid in the transverse direction. The sliding block itself is connected to a fixed frame 60 fixedly connected to the ballast pallet 32.

Vom Ende des Führungsrahmens gehen zur Spitze des hier nicht dargestellten Derrickauslegers hin zwei Abspannstangen 62 (Figur 6). Auf dem in Figur 6 dargestellten mittleren Ballaststapel 64 befindet sich gegen Querkräfte mit entsprechenden Verzurrmitteln 66 (vgl. Figur 5b) diagonal verzurrt ein Rahmen 60, der damit fest mit der Ballastpalette 32 verbunden ist. Hierzu sind entsprechende Verbindungslaschen vorgesehen.From the end of the guide frame go to the top of the derrick boom not shown here, two guy rods 62 ( FIG. 6 ). On the in FIG. 6 illustrated mean ballast stack 64 is against shear forces with corresponding lashing 66 (see. FIG. 5b ) diagonally lashed a frame 60, which is thus firmly connected to the ballast pallet 32. For this purpose, corresponding connection tabs are provided.

Da nun zum Drehen des Oberwagens 16 der Antrieb der Schwerlasttransportvorrichtung 24 genutzt wird, erfolgt die Kraftübertragung über die Schwerlasttransportvorrichtung 24, die auf diese mit mechanischen Mitteln befestigte Ballastpalette 32, die Verzurrmittel 66, den Rahmen 60, den Drehzapfen 56 und den Gleitstein 58, die diese umfassende Platte 52, das die Platte 52 mit dem Führungsrahmen 50 verbindende Schwenklager 51 und den Oberwagen 16.Since the drive of the heavy-load transport device 24 is now used to rotate the superstructure 16, the power is transmitted through the heavy-load transport device 24, which on this mechanically attached ballast pallet 32, the Verzurrmittel 66, the frame 60, the pivot 56 and the sliding block 58, the this comprehensive plate 52, the plate 52 connecting the guide frame 50 pivot bearing 51 and the superstructure sixteenth

Damit die Schwerlasttransportvorrichtung 24 unter die Ballastpalette 32 fahren kann, sind an der Ballastpalette 32 mehrere Konsolen 70 (vgl. Figur 6) vorgesehen, welche auf höhenveränderlichen Stützen 72 ruhen können. Zum Abstützen der Stützen 72 auf dem Untergrund sind in der Regel noch zusätzlich Lastverteilungsmatratzen 74, wie sie in Figur 6 dargestellt sind, notwendig.So that the heavy-load transport device 24 can travel under the ballast pallet 32, a plurality of consoles 70 (cf. FIG. 6 ), which can rest on height-adjustable supports 72. To support the supports 72 on the ground are usually additionally load distribution mattresses 74, as in FIG. 6 are shown necessary.

Die Ballastpalette 32 hängt gemäß der Ausführungsvariante nach Figur 5 an zwei Pendeln 80, welche aus einfachen Stäben 82 (vgl. Figur 5) oder dreieckigen Stabverbünden 82' (vgl. Figur 6) bestehen. Diese Pendel 80 sind am oberen und unteren Ende jeweils über ein Gelenklager oder Kreuzgelenk 84, 86 (vgl. Figur 5a) einerseits mit der Ballastpalette 32 und andererseits mit dem Führungsrahmen 50 verbunden, so dass diese in allen Querrichtungen beweglich sind.The ballast pallet 32 depends according to the embodiment according to FIG. 5 on two pendulums 80, which consist of simple rods 82 (cf. FIG. 5 ) or triangular rod assemblies 82 '(cf. FIG. 6 ) consist. These pendulums 80 are at the top and bottom of a joint bearing or universal joint 84, 86 (see. FIG. 5a ) On the one hand with the ballast pallet 32 and on the other hand connected to the guide frame 50, so that they are movable in all transverse directions.

Bei Ballastwagenbetrieb dienen die schräg abstehenden Stäbe 87 oder die sowieso schräg stehenden Stäbe 82' der Dreieckskonstruktion gemäß Figur 6 als Notanschlag 88. Die beiden Pendel 80 können sich um den Punkt 84 frei drehen. Sollte die Schwerlasttransportvorrichtung 32, das heißt der Ballastwagen bei hoher Überlastung des Krans abheben, so wird durch die Notanschläge gewährleistet, dass die Ballastplatte durch den hoch liegenden Schwerpunkt nur einen begrenzten Winkel nach vorne und hinten kippen kann. Damit wiederum ist gewährleistet, dass die Ballastplatten 20 nicht von der Ballastpalette 32 fallen können, da dies natürlich sofort zum Versagen des gesamten Krans führen würde.In ballast mode, the obliquely projecting rods 87 or the otherwise inclined rods 82 'of the triangular construction according to serve FIG. 6 as an emergency stop 88. The two pendulums 80 can rotate freely around the point 84. If the heavy-load transport device 32, that is the ballast car lift at high overload of the crane, it is ensured by the emergency stops that the ballast plate can tilt through the high center of gravity only a limited angle forward and backward. This in turn ensures that the ballast plates 20 can not fall from the ballast pallet 32, as this would of course immediately lead to failure of the entire crane.

Beim Drehen des Krans 10 um die Drehmitte kann beispielsweise durch die seitliche Durchbiegung des Führungsrahmens 50 der Lenkwinkel der Räder 26 der Schwerlasttransportvorrichtung 24 nicht mit dem theoretischen Lenkwinkel übereinstimmen, wodurch sich das Lenkzentrum aus der Mitte des Kranes 10 bewegt.When turning the crane 10 about the turning center, for example, by the lateral deflection of the guide frame 50, the steering angle of the wheels 26 of the heavy load transport device 24 does not coincide with the theoretical steering angle, causing the steering center moves from the center of the crane 10.

Dies hat zur Folge, dass das Schwerlasttransportfahrzeug immer weiter von seiner theoretischen Kreisbahn abweicht und sich demzufolge die Mitte des Schwerlasttransportfahrzeuges aus der Kreisbahn des Derrickkopfstückes bewegt. Hier sei nochmals in Erinnerung gerufen, dass Querkräfte grundsätzlich zu vermeiden sind, da sie vom Derrickausleger nicht aufgenommen werden können.This has the consequence that the heavy load transport vehicle deviates further and further from its theoretical orbit and consequently moves the center of the heavy load transport vehicle from the circular path of the derrick head piece. It should be recalled here that lateral forces are to be avoided in principle, since they can not be absorbed by the derrick boom.

Durch die zuvor beschriebene spezielle Aufhängung des Pendels 80 kann nun die Schwerlasttransportvorrichtung beispielsweise +/- 500 mm aus ihrer theoretischen Bahn abweichen, ohne dass sich wesentliche Zusatzkräfte auf den Derrickausleger (hier nicht näher dargestellt) oder den Kran 10 ergeben.By means of the above-described special suspension of the pendulum 80, the heavy-load transport device can now deviate from its theoretical path, for example +/- 500 mm, without significant additional forces being produced on the derrick boom (not shown in detail here) or the crane 10.

Weicht nun die Schwerlasttransportvorrichtung 24 mehr als das zuvor angegebene zulässige Maß von der theoretischen Bahn ab, so wird beispielsweise über einen Winkelgeber (hier nicht näher dargestellt), der an den Pendeln 80 angeordnet ist, eine Abschaltung der Drehbewegung durch entsprechende Steuersignale bewirkt.If the heavy-load transport device 24 now differs more than the previously specified permissible extent from the theoretical path, a shut-off of the rotary motion is effected by corresponding control signals, for example via an angle transmitter (not shown in detail here) arranged on the pendulums 80.

Eine weitere Möglichkeit besteht nun darin, dass man die jeweiligen Abweichungen der Pendel aus der Vertikalen dazu verwendet, Korrekturen an der Lenkung der Schwerlasttransportvorrichtung 24 durchzuführen, um dadurch einen Rücklauf in die theoretische Spur zu erreichen.Another possibility is to use the respective deviations of the pendulums from the vertical to make corrections to the steering of the heavy-load transport device 24, thereby achieving a return to the theoretical track.

Sollte aufgrund eines Lenkfehlers der Schwerlasttransportvorrichtung 24 die Symmetrieachse der Schwerlasttransportvorrichtung nicht mehr rechtwinkelig zur Symmetrieachse des Führungsrahmens 50 ausgerichtet sein, so würde dies zu unterschiedlichen Stellungen der beiden Pendel 80 führen. Durch Vergleich dieser beiden Winkel kann sowohl eine Längenkorrektur als auch eine Endabschaltung bei zu großer Abweichung vorgesehen werden.If, due to a steering error of the heavy-load transport device 24, the symmetry axis of the heavy-load transport device no longer be aligned at right angles to the symmetry axis of the guide frame 50, this would lead to different positions of the two pendulums 80. By comparing these two angles, both a length correction and an end stop can be provided if the deviation is too great.

Bei einer Geradeausfahrt wird der Kran 10 zusammen mit der Schwerlasttransportvorrichtung 24 verfahren, wobei hier auch über die Schrägstellung der Pendel 80 eine Geschwindigkeitsregelung des Schwerlasttransportfahrzeuges wie folgt erfolgen kann:

  • Zunächst beginnt das Raupenfahrwerk 12 (Figur 9) nach vorne zu verfahren, wobei sich die Pendel 80 nach vorne neigen und proportional zu ihrer Auslenkung die Fahrwerksantriebe der Schwerlasttransportvorrichtung ansteuern.
When driving straight ahead, the crane 10 is moved together with the heavy-load transport device 24, wherein here also on the inclination of the pendulum 80, a speed control of the heavy-duty transport vehicle can be done as follows:
  • First, the crawler undercarriage 12 ( FIG. 9 ) to move forward, with the pendulum 80 tilt forward and proportional to their deflection control the chassis drives the heavy load transport device.

Ist die Schwerlasttransportvorrichtung zu schnell, so wird das Pendel 80 nach hinten ausgelenkt, wodurch die Fahrtgeschwindigkeit reduziert wird.If the heavy load transport device is too fast, the pendulum 80 is deflected backwards, which reduces the travel speed.

Im Schleppbetrieb wird nun der Kran 10 mit der Schwerlasttransportvorrichtung 24 entsprechend verfahren. Hier kann über die Schrägstellung der Pendel 80 eine Geschwindigkeitsregelung der Schwerlasttransportvorrichtung 24 erfolgen.In towing mode, the crane 10 is now moved accordingly with the heavy-load transport device 24. Here can be done via the inclination of the pendulum 80 is a speed control of the heavy load transport device 24.

Zunächst beginnt das Raupenfahrwerk 12 vorwärts zu fahren, wobei sich die Pendel 80 nach vorne neigen und proportional zu ihrer Auslenkung die Fahrwerksantriebe der Schwerlasttransportvorrichtung ansteuern. Ist die Schwerlasttransportvorrichtung zu schnell, wird das Pendel wieder nach hinten ausgelenkt, wodurch die Fahrgeschwindigkeit reduziert wird. Zu berücksichtigen ist, dass sowohl das Raupenfahrwerk 12 wie auch die Räder 26 angetrieben sind. Bei der Geradeausfahrt kann die Schwerlasttransportvorrichtung in der zuvor beschriebenen Art und Weise dem Kran folgen. Beim Drehen des Unterwagens 14 auf der Stelle bleibt der Oberwagen 16 weitgehend unbewegt, wobei der Unterwagen um die Drehachse des Oberwagens bewegt wird. Ist die neue Fahrtrichtung vom Unterwagen aufgrund der Differenzgeschwindigkeiten der Raupenfahrwerke erreicht, wird die Schwerlasttransportvorrichtung 24 zusammen mit dem Führungsrahmen und dem Oberwagen um die Drehachse in die neue Fahrtrichtung ausgerichtet. Die einzelnen Radsätze an der Schwerlasttransportvorrichtung werden von der Drehbewegung in Richtung der Geradeausfahrt umgestellt.First, the crawler undercarriage 12 begins to move forward, with the pendulums 80 tilting forward and driving the chassis drives of the heavy load transporting device in proportion to their deflection. If the heavy-load transport device is too fast, the pendulum will be deflected backwards, reducing the driving speed. It should be noted that both the crawler track 12 and the wheels 26 are driven. When driving straight ahead, the heavy load transport device may follow the crane in the manner previously described. When turning the undercarriage 14 in place the uppercarriage 16 remains largely unmoved, the undercarriage is moved about the axis of rotation of the upper carriage. If the new direction of travel is achieved by the undercarriage due to the differential speeds of the crawler tracks, the heavy load transport device 24 is aligned together with the guide frame and the superstructure about the axis of rotation in the new direction of travel. The individual wheelsets on the heavy load transport device are converted by the rotational movement in the direction of straight ahead.

Entsprechend der beispielsweise in der Figur 9 dargestellten Konstruktion ist sichergestellt, dass das Gewicht des Führungsrahmens 50 und der Platte 52 auch bei entlastetem Kran nicht am Derrickausleger hängt. Die Kraft ist vom Ballastwagen 20, das heißt der Schwerlasttransportvorrichtung 24, aufzunehmen. Hierzu kann entweder die Platte 52 in einem Langloch höhenveränderlich gelagert sein oder die Pendel 80 sind ausreichend stark und sicher gegen Ausknicken ausgeführt. Sollte nun durch einen Lenkfehler der Schwerlasttransportvorrichtung 24 die Symmetrieachse der Schwerlasttransportvorrichtung 24 nicht mehr rechtwinklig zur Symmetrieachse des Führungsrahmens 50 ausgerichtet sein, so wird dies zu unterschiedlichen Winkelstellungen beider Pendel 80 führen. Durch Vergleich dieser Winkel kann sowohl eine Lenkkorrektur als auch eine Endabschaltung bei zu großen Abweichungen erfolgen.According to the example in the FIG. 9 The construction shown ensures that the weight of the guide frame 50 and the plate 52 does not hang on the derrick boom even when the crane is unloaded. The force is from the ballast 20, that is the heavy load transport device 24 to record. For this Either the plate 52 can be mounted vertically variable in a slot or the pendulum 80 are sufficiently strong and safe executed against buckling. Should now be aligned by a steering error of the heavy-load transport device 24, the axis of symmetry of the heavy-load transport device 24 is no longer perpendicular to the axis of symmetry of the guide frame 50, this will lead to different angular positions of both pendulum 80. By comparing these angles, both a steering correction and an end stop can occur if there are too large deviations.

Grundsätzlich kann die Ballastpalette 32 auch ohne Schwerlasttransportvorrichtung 24 betrieben werden. In diesem Fall werden Keile 90 (vgl. Figur 5a) auf beiden Seiten rechts und links eingelegt. Die Funktion dieser Keile kann theoretisch auch in einer anderen hier nicht näher gezeigten Ausführungsform über Bolzenverbindungen oder ähnlichem übernommen werden.In principle, the ballast pallet 32 can also be operated without heavy-load transport device 24. In this case wedges 90 (cf. FIG. 5a ) on both sides right and left. The function of these wedges can theoretically be taken over in another embodiment not shown here in detail via bolt connections or the like.

Hierdurch werden die Pendel 80 auf beiden Seiten in ihrer vertikalen Stellung fixiert, wodurch sichergestellt ist, dass der Anhängepunkt 84 der Führung sich über dem Schwenkpunkt des gesamten Ballastes befindet und damit ein Kippen des Ballastes ausgeschlossen ist.As a result, the pendulum 80 are fixed on both sides in its vertical position, which ensures that the attachment point 84 of the guide is located above the pivot point of the entire ballast and thus tilting of the ballast is excluded.

Bei unbelasteten Kranen auf schwieriger Fahrstrecke, die eine Vielzahl von Lenkbewegungen erfordert, kann der Ballastwagen 20, das heißt die Schwerlasttransportvorrichtung 24 zusammen mit der Ballastpalette separat zum sonstigen Kran 10 verfahren werden. Hierzu wird der Führungsrahmen 50 demontiert und die Abspannstangen 62 zum hier nicht näher dargestellten Derrickausleger werden gelöst. Das Lösen und getrennte Transportieren des Führungsrahmens 50 ist notwendig, da andernfalls der sehr schwere Führungsrahmen vom Derrickausleger zusätzlich gehalten werden müßte. Der Derrickausleger selbst wird aber nur von der Rückfahrsicherung am Oberwagen abgestützt. Somit läge nicht nur eine sehr große Kraft am Derrickausleger an, sondern es würden auch noch äußerst ungünstige Hebeverhältnisse wirken. Darüber hinaus würde bei montierten Führungsrahmen 50 beim Verfahren ein großer Platz benötigt, der bei einer Vielzahl von Einsatzorten nicht vorhanden ist. Nach Erreichen der Einsatzstelle wird der Ballastwagen wieder mit dem Kran verbunden, so dass er damit für den weiteren Einsatz bereitsteht.For unloaded cranes on difficult route that requires a variety of steering movements, the ballast 20, that is, the heavy load transport device 24 can be moved separately to the other crane 10 together with the ballast pallet. For this purpose, the guide frame 50 is disassembled and the guy rods 62 to the derrick boom not shown here are solved. The loosening and separate transporting of the guide frame 50 is necessary, otherwise the very heavy guide frame would have to be additionally held by the derrick boom. The derrick itself, however, is supported only by the rear locking on the superstructure. Thus, not only would a very large force on the derrick boom, but it would also act extremely unfavorable lifting conditions. Moreover, with the guide frame 50 assembled, the process would require a large amount of space in a variety of job sites not available. After reaching the place of use of the ballast wagon is connected to the crane again, so that it is ready for further use.

In der Figur 4 ist im wesentlichen ein gleicher Aufbau wie in den zuvor diskutierten Figuren 5 bis 9 gezeigt. Hier ist lediglich der Ankopplungspunkt zwischen dem Führungsrahmen 50 und dem Rahmen 60 in anderer Weise ausgeführt. An der Stelle des Langlochs mit Führungsstangen sind hier Führungsstangen am Rahmen 60 vorgesehen, welche mittels eines Koppelgliedes umschlossen sind.In the FIG. 4 is essentially the same construction as in the previously discussed FIGS. 5 to 9 shown. Here, only the coupling point between the guide frame 50 and the frame 60 is executed in another way. At the location of the slot with guide rods here guide rods are provided on the frame 60, which are enclosed by means of a coupling member.

Schließlich ist in der Figur 10 der Ballastwagen in zwei Stellungen gezeigt, wobei der Ballastwagen 20, 20' jeweils über einen kürzeren Tragrahmen 50 bzw. einen längeren Tragrahmen 50' an den Oberwagen 14 des Krans 10 angeschlossen ist.Finally, in the FIG. 10 the ballast carriage shown in two positions, wherein the ballast carriage 20, 20 'in each case via a shorter support frame 50 and a longer support frame 50' to the superstructure 14 of the crane 10 is connected.

Claims (13)

  1. A crane (10) with a travelling undercarriage (14), an uppercarriage (16) rotatably mounted on the same with a luffing boom and derrick boom arranged on the same, and a ballast carriage (20) connectable with the uppercarriage (16) via a coupling element (18), wherein the ballast carriage (20) is a standard heavy-duty transport device (24) with separate drive and separate drive controller, wherein this drive controller can be influenced as a result of the movement of the crane (10), characterized in that the ballast can be placed on a pallet which can be mounted on the heavy-duty transport device (24) and can be connected with the same.
  2. The crane (10) according to claim 1, characterized in that the heavy-duty transport device (24) includes an additional controller which on slewing of the crane (10) automatically determines the corresponding steering center and in towing operation behind the crane (10) automatically generates steering, acceleration and/or deceleration commands.
  3. The crane (10) according to claim 1 or 2, characterized in that the coupling element (18) is designed to be variable in its length and includes a length sensor.
  4. The crane (10) according to claim 3, characterized in that the coupling element (18) consists of two articulated rods (34, 36) which are coupled via a hydraulic cylinder (40) acting as length sensor.
  5. The crane (10) according to any of the preceding claims, characterized in that a rigid guide frame (50) serves as coupling element (18) between the uppercarriage (16) and an articulation point on the pallet picking up the ballast and putting the same down on the ballast carriage (20), wherein the guide frame (50) is movably mounted with respect to the articulation point in the articulation region such that a relative longitudinal movement with a deviation from a neutral position can be detected and can be converted into an actuation signal for the drive controller of the heavy-duty transport device (24).
  6. The crane (10) according to claim 5, characterized in that the relative longitudinal movement is realized by a longitudinal guide with a pivot pin (56) such that both a longitudinal movement and a rotary movement is permitted, whereas no movement is permitted in transverse direction.
  7. The crane (10) according to claim 5 or 6, characterized in that the pallet hangs on pendulums (80) consisting of rods, which at their upper end are articulated to the rigid guide frame (50) and at their lower end to the pallet directly or indirectly via spherical plain bearings.
  8. The crane (10) according to claim 7, characterized in that the pendular movement is limited by emergency stops.
  9. The crane (10) according to claim 7 or 8, characterized in that the pendular movement can be detected via measuring means, preferably angle sensors, such that due to the measured variables detected actuation signals can be generated for the drive controller.
  10. The crane (10) according to any of the preceding claims, characterized in that the coupling element (18) can be separated from the uppercarriage (16) and/or ballast carriage (20).
  11. The crane (10) according to any of the preceding claims, characterized in that both the crane (10) and the ballast carriage (20) are movable separate from each other.
  12. The crane (10) according to any of the preceding claims, characterized in that possibly after inserting wedges and/or bolts to prevent a pendular movement the ballast carriage (20) rigid as such preferably can be used as suspended ballast after being separated from the travelling gear.
  13. The crane (10) according to any of the preceding claims, characterized in that the supporting frames (50) connecting the ballast carriage (20) with the uppercarriage (16) of the crane (10) preferably can be extended by incorporating further lattice pieces.
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