DE4418785A1

DE4418785A1 - Weight equaliser for heavy load, tracked crane

Info

Publication number: DE4418785A1
Application number: DE19944418785
Authority: DE
Inventors: Jan Dr Ing Otten; Alexander Dipl Ing Knecht
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1994-05-24
Filing date: 1994-05-24
Publication date: 1995-11-30

Abstract

The crane largest load movement exceeds 1000 tm and it has a chassis (9) for equalising weights, whose wheel sets are steerable under load about a vertical axis. To end wheel axle (19) is allocated a swivel (steering) drive (17), consisting of a pair of rams (20) and a cable line drive. The cable ends (22, 23) are secured each to the piston rod ends (24) and to a cable pulley (25), after looping round it. The cable pulley is non-rotatably fitted to a vertical rotary pin (26, 27) rotatably mounted on the chassis for the wheel axle. Pref. the rams extend approx. in the travel direction with their longitudinal centre axes.

Description

Die Erfindung betrifft eine Gewichtsausgleichseinrichtung für Hebevorrichtungen, insbesondere für Schwerlast-Raupenkrane, deren größtes Lastmoment über 1000 tm beträgt, mit einem Fahrrahmen für die Ausgleichsgewichte, dessen Radsätze unter Last mittels eines Schwenkantriebs um eine senkrechte Achse schwenkbar sind.The invention relates to a weight compensation device for Lifting devices, in particular for heavy-duty crawler cranes, the maximum load moment is over 1000 tm, with a traveling frame for the Balance weights, the wheelsets under load by means of a Swivel drive are pivotable about a vertical axis.

Derartige Gewichtsausgleichseinrichtungen sind fahrbar, um den Bewegungen eines Kranes oder Kranoberwagens zu folgen. Besitzt der Kran eine Gegengewichtsausgleichseinrichtung, die nicht fahrbar ist, so ist der Kran nur dann fahrbar bzw. drehbar, wenn die Last am Haken die Gegengewichtsausgleichseinrichtung zum Abheben bringt. Für den Fall, daß die Gegengewichtsausgleichseinrichtung ein Fahrwerk besitzt, müssen die Räder bzw. Radsätze nach der gewünschten Bewegungsrichtung des Kranes ausgerichtet werden. Sofern der Lenkantrieb stark genug ist, kann die Lenkbewegung bei belastetem Gegengewichtswagen ausgeführt werden. Im anderen Fall, wenn der Lenkantrieb schwächer ist, findet die Lenkbewegung statt, wenn der Wagen nur teilweise ballastiert ist oder der Wagen abgestützt ist oder eine Last am Haken des Kranes hängt, so daß das Fahrwerk des Wagens zumindest teilweise entlastet ist. Herkömmliche Lenkantriebe bestehen aus einem Kurbeltrieb, der von einem Hydraulikzylinder angetrieben wird. Aufgrund dieses Prinzips ist der Lenkwinkel hier auf ca. 100 Grad begrenzt.Such weight balancing devices are mobile to the Follow movements of a crane or superstructure. Has the crane a counterweight balancing device that is not mobile, so the crane can only be moved or rotated when the load on the hook is Counterweight balancing device to lift off. In case that the counterweight balancer has a chassis, the Wheels or wheel sets according to the desired direction of movement of the crane be aligned. If the steering drive is strong enough, the Steering movement when the counterbalance carriage is loaded. in the otherwise, if the steering drive is weaker, the Steering movement takes place when the car is only partially ballasted or the wagon is supported or there is a load on the hook of the crane, so that the chassis of the car is at least partially relieved. Conventional steering drives consist of a crank mechanism operated by one Hydraulic cylinder is driven. Because of this principle, the Steering angle here limited to approx. 100 degrees.

Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, bei Vermeidung einer unwirtschaftlichen Bauweise größere Schwenkwinkel als 95 Grad, d. h. Drehbewegungen zwischen 0 Grad und ca. 180 Grad und diese noch unter hoher Last zu erzielen.The invention specified in claim 1 is based on the problem Avoiding an uneconomical design larger swivel angle than 95 degrees, i.e. H. Rotational movements between 0 degrees and approx. 180 degrees and these to achieve under high load.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jeder Radachse ein Schwenkantrieb, bestehend aus einem Paar Kolben-Zylinder- Einheiten und einem Seilzuggetriebe zugeordnet ist, dessen Seil-Enden
Jeweils an den Kolbenstangenköpfen und, eine Seilrolle umschlingend, an der Seilrolle befestigt sind und daß die Seilrolle auf dem senkrechten, am Fahrrahmen drehbar gelagerten Drehzapfen für die Radachse drehfest angeordnet ist. Eine derartige Gestaltung ist wirtschaftlich günstiger herstellbar, die Forderung nach einem Drehwinkel von bis zu 180 Grad wird erfüllt, und es wird der Vorteil erzielt, eine universelle Manövrierbarkeit der Einheit Kran mit Gegengewichtswagen zu erreichen.The object is achieved according to the invention in that each wheel axle is assigned a swivel drive consisting of a pair of piston-cylinder units and a cable drive, the cable ends
In each case on the piston rod heads and, wrapping a rope pulley, are fastened to the rope pulley and that the rope pulley is arranged in a rotationally fixed manner on the vertical pivot pin for the wheel axle, which is rotatably mounted on the traveling frame. Such a design is economically feasible to manufacture, the requirement for a rotation angle of up to 180 degrees is met, and the advantage is achieved that the crane with universal counterweight carriage can be maneuvered universally.

In Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Kolben-Zylinder- Einheiten mit ihren Mittellängsachsen angenähert in Fahrtrichtung verlaufen. Diese Anordnung entspricht der Ausgangsposition mehrerer in Fahrtrichtung ausgerichteter Radsätze.In an embodiment of the invention it is provided that the piston-cylinder Units with their central longitudinal axes approximately in the direction of travel run. This arrangement corresponds to the starting position of several in Direction of aligned wheel sets.

Eine weitere Ausgestaltung besteht darin, daß die Kolben-Zylinder- Einheiten mit ihrem Zylindergehäuse an in Fahrtrichtung verlaufenden Rahmenteilen selbsttätig einstellbar schwenkgelagert sind. Diese Bauweise ermöglicht die Einstellung der Zylindergehäuse auch bei ungenau angebrachter Befestigungsstelle auf die Zugrichtung des Seils bzw. den Durchmesser der Seilscheibe.Another embodiment is that the piston-cylinder Units with their cylinder housings in the direction of travel Frame parts are automatically pivoted. These The design enables the cylinder housing to be adjusted even if it is inaccurate attached attachment point on the pulling direction of the rope or Diameter of the rope sheave.

Eine Verbesserung ist dadurch gegeben, daß an den Kolbenstangenköpfen jeweils eine erste Seilkausche, bestehend aus einer Kleinrolle mit Seilumschlingung und Verpressung, vorgesehen ist. Dadurch wird die Aufnahme von hohen Seil-Zugkräften gewährleistet.An improvement is given by the fact that on the piston rod heads a first rope thimble, consisting of a small reel with Rope wrap and crimping is provided. This will make the High rope tensile forces are absorbed.

Nach weiteren Merkmalen ist vorgesehen, daß die Seilscheibe zwei Seilrillen besitzt. Der hohe Schwenkwinkel von bis zu 180 Grad erfordert eine entsprechende Umschlingung der Seilscheibe, so daß es vorteilhaft ist, jedem Seil eine eigene Seilrille zuzuordnen.According to other features, it is provided that the pulley two Has rope grooves. The high swivel angle of up to 180 degrees requires a corresponding loop around the sheave, making it advantageous is to assign a separate rope groove to each rope.

Dieser Grundgedanke wird nach einem weiteren wesentlichen Vorteil dadurch weitergebildet, daß jedes der beiden Seil-Enden in die Seilscheibe hineingeführt und dort jeweils mit einer Seilkausche und mittels eines Bolzens mit der Seilscheibe verbunden sind. Dadurch werden also die angestrebten hohen Drehwinkel bei hohen Stützkräften der Radsätze ermöglicht.This basic idea becomes another significant advantage further developed in that each of the two rope ends in the Inserted rope pulley and there each with a rope thimble and are connected to the sheave by means of a bolt. This will So the desired high angle of rotation with high supporting forces Allows wheelsets.

Die weitere Bauweise sieht vor, daß der senkrechte Drehzapfen in einem senkrechten Lagerrohr verläuft und daß an dem Drehzapfen ein Achsträger befestigt ist.The further construction provides that the vertical pivot in one vertical bearing tube runs and that on the pivot an axle beam is attached.

Nach weiteren Merkmalen ist es deshalb möglich, daß an dem Achsträger eine Pendelachse angeordnet ist.According to other features, it is therefore possible that on the axle beam a pendulum axis is arranged.

Es ist ferner vorteilhaft, daß die Pendelachse antriebslos oder mit einem Fahrantrieb verbunden ist. Die vorgesehene Pendelachse ist daher in ihrer Anordnung in unterschiedlichen Funktionen einsetzbar. It is also advantageous that the pendulum axis is without drive or with a travel drive is connected. The intended swing axis is therefore can be used in their arrangement in different functions.

Schließlich wird vorgeschlagen, daß die quer zur Fahrtrichtung aufeinanderfolgenden Radsätze mit ihren Drehzapfen jeweils wechselseitig an dem Fahrrahmen schwenkgelagert sind, so daß abwechselnd vor- und nach laufende Radsätze entstehen. Eine solche Anordnung der Radsätze unterstützt ebenfalls die Lenkbarkeit bzw. Schwenkbarkeit der Radsätze unter hoher Last bei großen Schwenkwinkeln.Finally, it is suggested that the cross to the direction of travel successive wheel sets with their trunnions alternately are pivotally mounted on the chassis, so that alternately forward and after running wheelsets arise. Such an arrangement of the wheel sets also supports the steerability or swiveling of the wheel sets under high load with large swivel angles.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigenAn embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below. Show it

Fig. 1 eine Übersichtsdarstellung in Seitenansicht eines Schwerlast-Raupenkrans mit einer Gewichtsausgleichseinrichtung, die aus einem Superlift- Gegengewichtswagen besteht, Fig. 1 is an overview illustration in side view of a heavy duty crawler crane with a counterweight device, which consists of a Superlift- counterweight carriage,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der Gewichtsausgleichseinrichtung, Fig. 2 is a perspective view of the weight balancer,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Gewichtsausgleichseinrichtung, Fig. 3 is a side view of the weight balancer,

Fig. 4 eine Einzelheit A gemäß Fig. 3 in vergrößerter Darstellung und Fig. 4 shows a detail A of FIG. 3 in an enlarged view and

Fig. 5 einen senkrechten Schnitt durch die Seilrolle mit Befestigung. Fig. 5 is a vertical section through the pulley with attachment.

Als Hebevorrichtung ist gemäß Fig. 1 ein Schwerlast-Raupenkran 1 mit einem langen Gittermast-Ausleger 2, einem Gegengewichts-Ausleger 3 ausgerüstet, die an einem drehbaren Oberwagen 4 angelenkt sind. Hierbei ist an dem Gegengewichts-Ausleger 3 über ein Seil oder eine Stange 5 eine fahrbare Gewichtsausgleichseinrichtung 6 - als Superlift-Gegengewichts wagen - angeschlossen. An dem Oberwagen 4 befindet sich ein Ausgleichsgewicht 7, und der Oberwagen 4 ist noch mittels einer Verbindung 8 an einem Fahrrahmen 9 mit Laufsteg 9a für Ausgleichsgewichte 10 und 11 der Gewichtsausgleichseinrichtung 6 beidseits angelenkt. Der Fahrrahmen 9 wird mittels Stützzylindern 12, die Stützteller 12a aufweisen, angehoben, wonach die Radsätze 13, 14, 15 und 16 mit jeweils zwei Reifen 13a im entlasteten Zustand mittels eines Schwenkantriebs 17 verschwenkt, d. h. gelenkt werden können, indem sie um senkrechte Achsen 18 gedreht werden. Im weiteren ist eine Lenkung für einen Gegengewichtswagen beschrieben, dessen Radsätze unter Last lenkbar sind. Die erwähnte Abstützung dient hingegen zum "Parken" (längere Standzeiten bei aufgeladenem Ballast) und zur Montage.As a lifting device 1 according to Fig., A heavy duty crawler crane 1 with a long lattice mast-boom 2, fitted to a counterweight boom 3, which are articulated on a rotatable upper carriage 4. Here, a mobile weight compensation device 6 - connected as a superlift counterweight - is connected to the counterweight boom 3 via a rope or a rod 5 . Is located at the upper carriage 4, a balance weight 7, and the upper carriage 4 is a hinged or by means of a connection 8 to a carriage frame 9 with catwalk 9 for balance weights 10 and 11 of the weight compensation device 6 on both sides. The driving frame 9 is raised by means of support cylinders 12 , which have support plates 12 a, after which the wheel sets 13 , 14 , 15 and 16 , each with two tires 13 a, can be pivoted in the unloaded state by means of a swivel drive 17 , that is to say can be steered by being perpendicular Axes 18 can be rotated. Furthermore, a steering system for a counterbalance car is described, the wheelsets of which can be steered under load. The mentioned support, on the other hand, is used for "parking" (longer standing times with ballast loaded) and for assembly.

Jeder Radachse 19 mit den Radsätzen 13 bis 16 ist der Schwenkantrieb 17 zugeordnet. Dieser besteht aus einem Paar Kolben-Zylinder-Einheiten 20 mit jeweils einem Seilzuggetriebe 21, dessen Seil-Enden 22 und 23 einerseits an den Kolbenstangenköpfen 24 und andererseits um eine Seilscheibe 25b (mit Abdeckscheibe 25a) gelegt und dort, die Seilscheibe 25b umschlingend, an der Seilscheibe 25b befestigt sind. Die Seilscheibe 25b ist dabei auf einem senkrechten, am Fahrrahmen 9 drehbar gelagerten Drehzapfen 26 einer angetriebenen Pendelachse 30 bzw. eines drehbar gelagerten Drehzapfens 27 einer nicht angetriebenen Pendelachse 31 gelagert.The swivel drive 17 is assigned to each wheel axle 19 with the wheel sets 13 to 16 . This consists of a pair of piston-cylinder units 20 , each with a cable drive 21 , the cable ends 22 and 23 on the one hand on the piston rod heads 24 and on the other hand placed around a cable pulley 25 b (with cover plate 25 a) and there, the cable pulley 25 b looping, are attached to the pulley 25 b. The rope pulley 25 b is mounted on a vertical pivot 26, which is rotatably mounted on the traveling frame 9, of a driven pendulum axis 30 or a rotatably supported pivot 27 of a non-driven pendulum axis 31 .

Die Drehzapfen 26 und 27 bestehen jeweils aus einem unteren Drehzapfenteil 28a und einem oberen Drehzapfenteil 28b. An den unteren Drehzapfenteil 28a schließt sich jeweils eine Achse an. Die Achse besteht aus einer angetriebenen Pendelachse 30 oder einer nicht angetriebenen Pendelachse 31. Der Antrieb erfolgt durch einen Hydraulikmotor 32 und ein Getriebe 60. The pivots 26 and 27 each consist of a lower pivot part 28 a and an upper pivot part 28 b. At each of the lower pivot part 28 a there is an axis. The axis consists of a driven pendulum axis 30 or a non-driven pendulum axis 31 . It is driven by a hydraulic motor 32 and a gear 60 .

Die oberen Drehzapfenteile 28b sind jeweils in einem Lagerrohr 33 gelagert. Jeder Radsatz 13 bis 16 weist im Ausführungsbeispiel (Fig. 1 und 2) jeweils zwei Reifen 13a auf.The upper pivot parts 28 b are each mounted in a bearing tube 33 . Each wheel set 13 to 16 has two tires 13 a in the exemplary embodiment ( FIGS. 1 and 2).

Wie aus Fig. 2 noch ersichtlich ist, verlaufen die Paare von Kolben- Zylinder-Einheiten (sog. Lenkzylinder) 20 mit ihren Mittellängsachsen 20a angenähert in Fahrtrichtung 36 (bei Hinterherfahrt - vgl. Fig. 3). Sie sind dabei mit ihrem Zylindergehäuse 20b an in Fahrtrichtung 36 verlaufenden Rahmenteilen 9b und Schwenkzapfen 9c selbsttätig einstellbar gelagert.As can still be seen from FIG. 2, the pairs of piston-cylinder units (so-called steering cylinders) 20 with their central longitudinal axes 20 a approximate in the direction of travel 36 (when driving behind - see FIG. 3). They are mounted with their cylinder housing 20 b on frame parts 9 b and pivot pin 9 c which run in the direction of travel 36 and can be set automatically.

An den Kolbenstangenköpfen 24 sind die Seilumschlingungen 39 mit einer ersten Seilkausche 38 und einem Bolzen 37 befestigt. Zur Befestigung des Seilendes 22 bzw. 23 auf der Seilkausche 38 dient eine Verpressung 40. Auf einer senkrechten Drehachse 43 wird über einen Zahnriementrieb 44 ein Winkelcodierer 45 angetrieben, der an einer Befestigung 46 gehalten ist. Der Winkelcodierer 45 mit Zahnriementrieb 44 ist durch eine Abdeckung 48 geschützt untergebracht.The Seilumschlingungen 39 are secured with a first thimble 38 and a bolt 37 to the piston rod heads 24th A compression 40 is used to fasten the rope end 22 or 23 to the rope thimble 38 . An angular encoder 45 , which is held on a fastening 46 , is driven on a vertical axis of rotation 43 via a toothed belt drive 44 . The angle encoder 45 with toothed belt drive 44 is protected by a cover 48 .

Gemäß Fig. 5 sind in der Seilscheibe 25b für das jeweilige Seil- Ende 22 bzw. 23 (vgl. Fig. 4) eine zweite Seilkausche 49 und eine dritte Seilkausche 50 im Innern der Seilscheibe 25b untergebracht.According to Fig. 5 end 22 and 23, respectively (see. Fig. 4) a second thimble 49, and a third thimble 50 in the interior of the pulley 25 are in the sheave 25 b housed b for the respective rope.

Die Abdeckscheibe 25a, die Seilscheibe 25b und die Scheibe 53 sind untereinander und mit den Drehzapfen 26, 27 mittels Spannstiften 56 und Schrauben 52 verbunden. Dabei sind die Drehzapfen 26 bzw. 27 jeweils über Drehlager 57 in dem Lagerrohr 33 radial und über eine Axiallagerscheibe 58 gegen einen Bund 59 anliegend geführt.The cover plate 25 a, the pulley 25 b and the plate 53 are connected to one another and to the pivots 26 , 27 by means of dowel pins 56 and screws 52 . The pivots 26 and 27 are each guided radially via pivot bearings 57 in the bearing tube 33 and abutting against a collar 59 via an axial bearing disk 58 .

Die Pendelachse 30 bzw. 31 kann antriebslos oder mit einem Fahrantrieb versehen sein, der z. B. aus dem erwähnten Hydraulikmotor 32 und dem Getriebe 60 besteht.The pendulum axis 30 or 31 can be driveless or provided with a travel drive, the z. B. consists of the aforementioned hydraulic motor 32 and the transmission 60 .

BezugszeichenlisteReference list

1 Raupenkran
2 Gittermast-Ausleger
3 Gegengewichts-Ausleger
4 Oberwagen, drehbar
5 Seil oder Stange
6 Gewichtsausgleichseinrichtung
7 Ausgleichsgewicht
8 Verbindung
9 Fahrrahmen
9a Laufsteg
9b Rahmenteile
9c Schwenkzapfen
10 Ausgleichsgewicht
11 Ausgleichsgewicht
12 Stütz-Zylinder
12a Stützteller
13 Radsatz
13a Reifen
14 Radsatz
15 Radsatz
16 Radsatz
17 Schwenkantrieb
18 senkrechte Achse
19 Radachse
20 Kolben-Zylinder-Einheit
20a Mittellängsachse
20b Zylindergehäuse
21 Seilzuggetriebe
22 Seil-Ende
23 Seil-Ende
24 Kolbenstangenkopf
25 Seilrolle
25a Abdeckscheibe
25b Seilscheibe
26 Drehzapfen
27 Drehzapfen
28a unterer Drehzapfenteil
28b oberer Drehzapfenteil
29
30 Pendelachse, angetrieben
31 Pendelachse, nicht angetrieben
32 Hydraulikmotor
33 Lagerrohr
34 Endschalter
35 Bedienerkonsole
36 Fahrtrichtung
37 Bolzen
38 erste Seilkausche
39 Seilumschlingung
40 Verpressung
41
42
43 senkrechte Drehachse
44 Zahnriementrieb
45 Winkelcodierer
46 Befestigung
47 Markierungen
48 Abdeckung
49 zweite Seilkausche
50 dritte Seilkausche
51 Bolzen
52 Schrauben
53 Scheibe
54 Axiallagerscheibe
55 Befestigungsschrauben
56 Spannstifte
57 Drehlager
58 Axiallagerscheibe
59 Bund
60 Getriebe
61 Scheibenrad 1 crawler crane
2 lattice booms
3 counterbalance arms
4 superstructures, rotatable
5 rope or rod
6 weight compensation device
7 balance weight
8 connection
9 traveling frames
9 a catwalk
9 b frame parts
9 c pivot pin
10 balance weight
11 balance weight
12 support cylinders
12 a support plate
13 wheelset
13 a tires
14 wheelset
15 wheelset
16 wheelset
17 rotary actuator
18 vertical axis
19 wheel axle
20 piston-cylinder unit
20 a central longitudinal axis
20 b cylinder housing
21 cable gearbox
22 rope end
23 rope end
24 piston rod head
25 pulley
25 a cover plate
25 b rope pulley
26 pivots
27 pivots
28 a lower pivot part
28 b upper pivot part
29
30 swing axle, driven
31 swing axle, not driven
32 hydraulic motor
33 bearing tube
34 limit switches
35 Operator console
36 Direction of travel
37 bolts
38 first rope thimble
39 rope wrap
40 pressing
41
42
43 vertical axis of rotation
44 toothed belt drive
45 encoders
46 attachment
47 marks
48 cover
49 second thimble
50 third rope thimble
51 bolts
52 screws
53 disc
54 thrust bearing washer
55 fastening screws
56 spring pins
57 pivot bearings
58 thrust bearing washer
59 bunch
60 gears
61 disc wheel

Claims

1. Weight compensation device for lifting devices, in particular for heavy-duty crawler cranes, the greatest load moment of which is over 1000 tm, with a travel frame for the counterweights, the wheelsets of which can be swiveled, ie steerable, about a vertical axis by means of a swivel drive, characterized in that each wheel axis ( 19 ) a swivel drive ( 17 ) consisting of a pair of piston-cylinder units ( 20 ) and a cable pull gear is assigned, the cable ends ( 22 ; 23 ) of which are each on the piston rod heads ( 24 ) and a cable pulley ( 25 ) are attached to the rope pulley ( 25 ) and that the rope pulley ( 25 ) is arranged on the vertical pivot ( 26 ; 27 ) for the wheel axle ( 19 ), which is rotatably mounted on the traveling frame ( 9 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the piston-cylinder units ( 20 ) with their central longitudinal axes ( 20 a) approximately in the direction of travel ( 36 ).

3. Device according to one of claims 1 and 2, characterized in that the piston-cylinder units ( 20 ) with their cylinder housing ( 20 b) on in the direction of travel ( 36 ) extending frame parts ( 9 b) are automatically pivotally mounted.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the piston rod heads ( 24 ) a first rope thimble ( 38 ), consisting of a small reel with rope wrap ( 39 ) and pressing ( 40 ), is provided.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the rope sheave ( 25 b) has at least two rope grooves.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that each of the two rope ends ( 22 ; 23 ) in the pulley ( 25 b) and there each with a rope thimble ( 38 ; 49 ; 50 ) and by means of a Bolts ( 37 ) are connected to the pulley ( 25 b).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the vertical pivot ( 26 ; 27 ) extends in a vertical bearing tube ( 33 ) and that on the pivot ( 26 ; 27 ) an axle bracket ( 60 ) is attached.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that a pendulum axis ( 30 ; 31 ) is arranged on the axle support ( 60 ).

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the pendulum axis ( 30 ; 31 ) is driveless or connected to a travel drive.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the transverse to the direction of travel ( 36 ) successive wheel sets ( 13 to 16 ) with their pivot ( 26 or 27 ) are pivotally mounted so that alternating leading and trailing wheel sets ( 13 to 16 ) arise.