EP2518003A1 - Flurförderzeug mit höhenverstellbarem Lasttragmittel - Google Patents

Flurförderzeug mit höhenverstellbarem Lasttragmittel Download PDF

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EP2518003A1
EP2518003A1 EP12002596A EP12002596A EP2518003A1 EP 2518003 A1 EP2518003 A1 EP 2518003A1 EP 12002596 A EP12002596 A EP 12002596A EP 12002596 A EP12002596 A EP 12002596A EP 2518003 A1 EP2518003 A1 EP 2518003A1
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load
lifting height
control unit
height
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Uwe Allerding
Christoph Behncke
Matthias Düwel
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Jungheinrich AG
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Jungheinrich AG
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks

Definitions

  • the present invention relates to an industrial truck with a height-adjustable along a mast load carrying means whose recorded load is detected by a load sensor.
  • the load capacity diagram shows the maximum permissible load for different load center distances and for different lift heights depending on the vehicle model.
  • the load capacity diagram is in the form of a matrix whose rows indicate the allowable lift heights and whose columns indicate the load centroid distances, the cells of the matrix showing the maximum allowable weight.
  • the operator When using a load capacity graph, the operator must determine the correct load center distance, determine the load, estimate the stacking / stacking height and use these values in the correct column and row of the graph to read the maximum load allowed.
  • the numerical value for the maximum permissible load thus obtained must be compared by the vehicle operator with his estimated load value in order to decide whether there is a danger of tipping over.
  • the invention has for its object to provide an industrial truck that reliably determines the safe distance to be maintained by the physical tilting limit of the vehicle when using as few sensors as possible.
  • the truck according to the invention is equipped with a height-adjustable along a mast height load support means. Further, the truck is equipped with a load sensor that detects the weight of a picked up load on the load carrying means.
  • the truck according to the invention has a control unit on which one or more load centers can be selected manually by the driver. Based on the detected load, the control unit according to the invention determines an admissible lifting height for the selected load center or points.
  • the control unit preferably displays the ascertained lifting height to the driver.
  • the control unit according to the invention allows the driver to reliably determine a maximum lifting height by selecting one or more load centers which indicate the distance of the load center, for example from a rear side of the load carrier. This means that with the use of only one load sensor, the control unit according to the invention reliably determine the maximum lift height and the driver via this Inform lifting height or trigger further steps.
  • the selection of a load center of gravity takes place.
  • a height sensor for the load bearing means is additionally provided, which applies a detected lifting height to the control unit.
  • the control unit can generate an optical and / or audible warning signal if the detected lifting height falls below a predetermined minimum distance from the ascertained maximum permissible lifting height. It is important in this embodiment that the lifting height sensor is not used to calculate a tilting moment in a mathematical model, but merely to generate warning signals when the lifting height approaches an ascertained maximum lifting height.
  • the control unit of the truck according to the invention works only with a load sensor to determine the maximum lift height.
  • the generated warning signal changes with an increasing approach of the load supporting means to the maximum lifting height. In this way, the operator can be warned that a critical situation for the truck threatens a further lifting of the load bearing means.
  • a thrust sensor is provided which applies a detected position of the reach mast to the control unit.
  • the mast is provided on a shear mast bracket to be displaced in the area between the wheel arms.
  • control unit determines the allowable lift height depending on the detected position of the reach mast.
  • control unit is adapted to additionally select a Zielhub Little and to determine and display a maximum liftable load for the Zielhub inches for the selected load center of gravity.
  • the operator of the truck can determine in a very simple manner, whether a desired input and Ausstapel Let for a recorded load is possible or can lead to a critical situation.
  • Fig. 1 shows in a perspective view from the side of a reach truck 10, which is equipped with a Zinkenverstell réelle 12 as a load bearing means.
  • the Zinkenverstell réelle 12 has two forks 14, which are horizontally adjustable along the Zinkenverstellgerüst.
  • the Zinkenverstell réelle 12 can be adjusted in height along the mast 16, the mast 16 can be extended telescopically in its mast lift.
  • the truck is supported on the load side by a pair of wheel arms 18.
  • the lifting mast 16 can be pushed back and forth along a mast holder 20 along the wheel arms.
  • the mast 16 is equipped with an analog pressure sensor (not shown) which detects the weight of a picked-up load acting on the forks 14.
  • an analog pressure sensor (not shown) which detects the weight of a picked-up load acting on the forks 14.
  • a pressure sensor it is also possible to use indirect systems for determining the current load weight, in which, for example, an estimate based on the current taken by the pump motor is used to detect the weight of the load.
  • Fig. 2 shows in a simplified representation of a display and input unit of the controller according to the invention.
  • the center of gravity can be entered at the bottom right in the field 22.
  • a vehicle-side load center of gravity can be shifted, for example, by 10 cm on the vehicle side to the center of gravity.
  • This vehicle-center of gravity can be selected when a load has been fully absorbed on the forks 14, but does not extend in depth over the entire fork tines, so based on the entire length of the forks, the load rather rests on the vehicle side of the forks 14.
  • the load-side load center of gravity can be, for example, 10 cm further from the vehicle body than the center of gravity.
  • the load-side center of gravity can be selected if a load can not be fully loaded on the forks or the load can only be picked up with a front section of the forks.
  • load centers can also be provided in the control unit according to the invention.
  • the estimated by the driver Load center of gravity can be entered on the control panel 22 and is subsequently displayed to the driver.
  • the system is set to the worst case, that is, a center of gravity far away from the vehicle body.
  • the weight of the recorded load is displayed.
  • the necessary values are provided by the load sensor.
  • the field 26 indicates the actual value of the lifting height as detected by the lifting height sensor.
  • a warning signal 28 is generated.
  • the warning signal 28 may, for example, flash on the control panel and thus warn the driver of exceeding the maximum lifting height.
  • a warning sound 30 is generated, which varies, for example, in volume and pitch and / or sound duration, the closer the actual height comes to the allowable lifting height.
  • Fig. 3 shows in a schematic view the signal processing at the control unit 32.
  • the control unit 32 is connected via a terminal 34 to the measured lifting height of the load bearing means.
  • the load weight of the load sensor About the input 38 of the input load center is applied to the control unit 32.
  • the control unit 32 Determines the admissible lifting height from the applied values of the load center of gravity and load weight and compares this with the actual value of the lifting height. If it is determined that a minimum distance of the lifting height from the maximum lifting height is exceeded, an optical warning signal is generated via the connection 40 and an acoustic warning signal via the connection 42.
  • the control unit In calculating the maximum allowable lift height, the control unit operates by means of predetermined values specific to the vehicle with a mast.
  • the permissible maximum weight is stored in the control for each of the possible load distances for several lifting heights.
  • the maximum lift height can then be determined for the actual value of the recorded load. This method does not require elaborate mathematical calculations and is thus simple and reliable.

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Abstract

Flurförderzeug mit einem entlang einem Hubgerüst (16) in der Höhe verstellbaren Lasttragmittel (12), dessen aufgenommene Last von einem Lastsensor erfasst wird, wobei eine Steuereinheit (32) vorgesehen ist, an der ein oder mehrere Lastschwerpunkte ausgewählt werden können und die anhand der erfassten Last eine zulässige Hubhöhe für den bzw. die ausgewählten Lastschwerpunkte ermittelt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem entlang einem Hubgerüst in der Höhe verstellbaren Lasttragmittel, dessen aufgenommene Last von einem Lastsensor erfasst wird.
  • Es ist bekannt, an einem Flurförderzeug mit einem in der Höhe verstellbaren Lasttragmittel ein gut lesbares Tragkraftdiagramm anzubringen, das den Fahrer darüber informiert, welche Last bis in welche Höhe gehoben werden darf, um eine Kippgefahr für Fahrzeuge zu vermeiden oder zu verringern. Das Tragkraftdiagramm zeigt die maximal zulässige Last für unterschiedliche Lastschwerpunktabstände und für verschiedene Hubhöhen abhängig von der Fahrzeugausführung. Häufig ist das Tragkraftdiagramm in Form einer Matrix ausgeführt, deren Zeilen die zulässigen Hubhöhen und deren Spalten die Lastschwerpunktabstände angeben, wobei die Zellen der Matrix das zulässige Maximalgewicht zeigen.
  • Bei der Verwendung eines Tragkraftdiagramms muss der Bediener den richtigen Lastschwerpunktabstand ermitteln, die Last feststellen, die Ein-/Ausstapelhöhe abschätzen und anhand dieser Werte in der richtigen Spalte und Zeile des Diagramms die maximal zulässige Last ablesen. Den so erhaltenen Zahlenwert für die maximal zulässige Last muss der Fahrzeugbediener mit seinem geschätzten Lastwert vergleichen, um zu entscheiden, ob eine Kippgefahr besteht.
  • Ferner ist bekannt, bei Flurförderzeugen eine automatische Bestimmung der Kippgrenze aus der Last, der Hubhöhe, der Schubposition, der Neigeposition, des Lastschwerpunkts und des Fahrzeugschwerpunkts sowie weiterer fahrzeugspezifischer Eingangsgrößen durchzuführen. Hierbei wird ein mathematisches Verfahren zur automatischen Bestimmung der Kippgrenze durch eine Steuerung zyklisch durchgerechnet. Da die hierbei verwendeten Eingangsgrößen als gemessene Werte toleranzbehaftet sind, ergeben solche Verfahren einen erheblich zu großen Sicherheitsabstand von der physikalischen Kippgrenze. Die Verwendung von toleranzarmen Sensoren ist vergleichsweise aufwendig, so dass im Ergebnis der Fahrer zu früh und unnötig gewarnt wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zu schaffen, das bei der Verwendung von möglichst wenig Sensoren zuverlässig den einzuhaltenden Sicherheitsabstand von der physikalischen Kippgrenze des Fahrzeugs bestimmt.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche.
  • Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist mit einem entlang einem Hubgerüst in der Höhe verstellbaren Lasttragmittel ausgestattet. Ferner ist das Flurförderzeug mit einem Lastsensor ausgestattet, der das Gewicht einer aufgenommenen Last auf dem Lasttragmittel erfasst. Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt eine Steuereinheit, an der ein oder mehrere Lastschwerpunkte manuell durch den Fahrer ausgewählt werden können. Die erfindungsgemäße Steuereinheit ermittelt anhand der erfassten Last eine zulässige Hubhöhe für den bzw. die ausgewählten Lastschwerpunkte. Bevorzugt zeigt die Steuereinheit dem Fahrer die ermittelte zulässige Hubhöhe an. Die erfindungsgemäße Steuereinheit erlaubt es dem Fahrer, durch die Auswahl von einem oder mehreren Lastschwerpunkten, die den Abstand des Lastschwerpunktes beispielsweise von einer Rückseite des Lasttragmittels angeben, zuverlässig eine maximale Hubhöhe zu ermitteln. Dies bedeutet, dass mit der Verwendung lediglich eines Lastsensors die erfindungsgemäße Steuereinheit zuverlässig auf eine maximale Hubhöhe ermitteln und den Fahrer über diese Hubhöhe informieren oder weitere Schritte auslösen kann. Bevorzugt erfolgt die Auswahl eines Lastschwerpunktes.
  • In einer bevorzugten Weiterbildung ist zusätzlich ein Höhensensor für das Lasttragmittel vorgesehen, der eine erfasste Hubhöhe an die Steuereinheit anlegt. Durch diese zusätzliche Information kann die Steuereinheit ein optisches und/oder akustisches Warnsignal erzeugen, wenn die erfasste Hubhöhe einen vorbestimmten Mindestabstand zu der ermittelten zulässigen maximalen Hubhöhe unterschreitet. An dieser Ausgestaltung ist wichtig, dass der Hubhöhensensor nicht dazu eingesetzt wird, in einem mathematischen Modell ein Kippmoment zu berechnen, sondern lediglich dazu, Warnsignale bei einer Annäherung der Hubhöhe an eine ermittelte maximale Hubhöhe zu erzeugen. Trotz des zweiten Sensors arbeitet die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs lediglich mit einem Lastsensor, um die maximal zulässige Hubhöhe zu ermitteln.
  • In einer bevorzugten Weiterbildung ändert sich das erzeugte Warnsignal bei einer zunehmenden Annäherung des Lasttragmittels an die zulässige maximale Hubhöhe. Auf diese Weise kann die Bedienperson gewarnt werden, dass eine kritische Situation für das Flurförderzeug bei einem weiteren Anheben des Lasttragmittels droht.
  • In einer weiteren Ausgestaltung, die insbesondere für Schubmaststapler relevant ist, ist ein Schubsensor vorgesehen, der eine erfasste Stellung des Schubmastes an die Steuereinheit anlegt. Bei einem Schubmaststapler ist das Hubgerüst an einem Schubmasthalter vorgesehen, um in dem Bereich zwischen den Radarmen verschoben zu werden.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung ermittelt die Steuereinheit die zulässige Hubhöhe abhängig von der erfassten Stellung des Schubmastes.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Steuereinheit dafür ausgebildet, zusätzlich eine Zielhubhöhe auszuwählen und für den gewählten Lastschwerpunkt eine maximal anhebbare Last für die Zielhubhöhe zu ermitteln und anzuzeigen. Bei dieser Ausgestaltung der Steuereinheit kann die Bedienperson des Flurförderzeugs in sehr einfacher Weise feststellen, ob eine gewünschte Ein- und Ausstapelhöhe für eine aufgenommene Last möglich ist oder zu einer kritischen Situation führen kann.
  • Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel wird nachfolgend näher erläutert. Es zeigt:
    • Fig. 1
    einen Schubmaststapler in einer perspektivischen Ansicht von der Seite,
    Fig. 2
    eine vereinfachte Ansicht einer Steuereinheit und
    Fig. 3
    eine schematische Ansicht zur Signalverarbeitung.
  • Fig. 1 zeigt in einer perspektivischen Ansicht von der Seite einen Schubmaststapler 10, der mit einem Zinkenverstellgerät 12 als Lasttragmittel ausgestattet ist. Das Zinkenverstellgerät 12 besitzt zwei Gabelzinken 14, die horizontal entlang dem Zinkenverstellgerüst verstellbar sind. Das Zinkenverstellgerät 12 kann in seiner Höhe entlang dem Hubmast 16 verstellt werden, wobei der Hubmast 16 in seinem Masthub teleskopartig ausgefahren werden kann. Abgestützt wird das Flurförderzeug lastseitig durch ein Paar von Radarmen 18. Der Hubmast 16 kann über einen Masthalter 20 entlang der Radarme vor und zurück geschoben werden.
  • Der Hubmast 16 ist mit einem analogen Drucksensor (nicht dargestellt) ausgestattet, der die an den Gabelzinken 14 angreifende Gewichtskraft einer aufgenommenen Last erfasst. Alternativ zu einem Drucksensor ist es auch möglich, indirekte Systeme zur Ermittlung des aktuellen Lastgewichts einzusetzen, bei denen beispielsweise eine Schätzung anhand des vom Pumpenmotor aufgenommenen Stroms herangezogen wird, um das Gewicht der Last zu erfassen.
  • Fig. 2 zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Anzeige- und Eingabeeinheit der erfindungsgemäßen Steuerung. Mit der Steuerung kann rechts unten in dem Feld 22 der Lastschwerpunkt eingegeben werden. Hierzu unterscheidet man zwischen drei verschiedenen Lastschwerpunkten, wobei der mittlere Lastschwerpunkt vorliegt, wenn eine Last mit einer gleichmäßigen Gewichtsverteilung vollständig auf dem Gabelzinken 14 positioniert ist. Ein fahrzeugseitiger Lastschwerpunkt kann beispielsweise um 10 cm fahrzeugseitig zu dem mittleren Lastschwerpunkt verschoben sein. Dieser fahrzeugseitige Schwerpunkt kann gewählt werden, wenn eine Last vollständig auf die Gabelzinken 14 aufgenommen wurde, sich aber in seiner Tiefe nicht über die gesamten Gabelzinken erstreckt, so dass bezogen auf die gesamte Länge der Gabelzinken die Last eher fahrzeugseitig auf dem Gabelzinken 14 ruht. Der lastseitige Lastschwerpunkt kann beispielweise 10 cm weiter vom Fahrzeugkörper entfernt sein, als der mittlere Lastschwerpunkt. Der lastseitige Lastschwerpunkt kann ausgewählt werden, wenn eine Last nicht vollständig auf die Gabelzinken aufgenommen oder die Last nur mit einem vorderen Abschnitt der Gabelzinken aufgenommen werden kann.
  • Neben den vorstehend beschriebenen drei Lastschwerpunkten können bei der erfindungsgemäßen Steuereinheit auch weitere Lastschwerpunkte vorgesehen sein. Es ist im Hinblick auf eine ergonomische Bedienung der Steuereinheit jedoch ausreichend, drei Lastschwerpunkte vorzusehen. Der von dem Fahrer geschätzte Lastschwerpunkt kann an dem Bedienfeld 22 eingegeben werden und wird nachfolgend dem Fahrer angezeigt. Wenn der Fahrer die Eingabe eines Lastschwerpunkts vergisst, so ist das System auf den ungünstigsten Fall, also einen weit von dem Fahrzeugkörper entfernt liegenden Lastschwerpunkt eingestellt.
  • Über das Anzeigefeld 24 wird das Gewicht der aufgenommenen Last angezeigt. Die notwendigen Werte hierfür liefert der Lastsensor.
  • Das Feld 26 zeigt den Istwert der Hubhöhe an, wie er vom Hubhöhensensor erfasst wurde. Alternativ ist es auch möglich, die Anzeige der Steuereinheit umzuschalten, so dass in Feld 26 nicht der Istwert der Hubhöhe angezeigt wird, sondern der zulässige Maximalwert der Hubhöhe, der sich aus dem Wert für die Last 24 und dem eingestellten Lastschwerpunkt 22 ergibt.
  • Wenn die Steuereinheit feststellt, dass das Lasttragmittel auf eine Hubhöhe angehoben wird, die einen vorbestimmten Mindestabstand, beispielsweise von 1 m zu der maximalen Hubhöhe unterschreitet, wird ein Warnsignal 28 erzeugt. Das Warnsignal 28 kann beispielsweise an dem Bedienfeld aufblinken und so den Fahrer vor einem Überschreiten der maximalen Hubhöhe warnen. Zusätzlich ist es auch möglich, dass ein Warnton 30 erzeugt wird, der beispielsweise in Lautstärke und Tonhöhe und/oder Tondauer variiert, je näher die Isthöhe an die zulässige Hubhöhe kommt.
  • Fig. 3 zeigt in einer schematischen Ansicht die Signalverarbeitung an der Steuereinheit 32. An der Steuereinheit 32 liegt über einen Anschluss 34 die gemessene Hubhöhe des Lasttragmittels an. Über den Anschluss 36 liegt an der Steuereinheit 32 das Lastgewicht von dem Lastsensor an. Über den Eingang 38 liegt der eingegebene Lastschwerpunkt an der Steuereinheit 32 an. Die Steuereinheit 32 ermittelt aus den anliegenden Werten von Lastschwerpunkt und Lastgewicht die zulässige Hubhöhe und vergleicht diese mit dem anliegenden Istwert der Hubhöhe. Wird festgestellt, dass ein Mindestabstand der Hubhöhe von der maximalen Hubhöhe unterschritten wird, so wird ein optisches Warnsignal über den Anschluss 40 und ein akustisches Warnsignal über den Anschluss 42 erzeugt.
  • Bei der Berechnung der maximal zulässigen Hubhöhe arbeitet die Steuereinheit mit Hilfe von vorbestimmten Werten, die spezifisch für das Fahrzeug mit einem Hubgerüst bestimmt sind. So wird für jede der möglichen Lastabstände jeweils für mehrere Hubhöhen das zulässige Maximalgewicht in der Steuerung hinterlegt. Durch Interpolation der hinterlegten Werte kann dann für den Istwert der aufgenommenen Last die maximale Hubhöhe bestimmt werden. Dieses Verfahren erfordert keine aufwendigen mathematischen Berechnungen und ist insofern einfach und zuverlässig.

Claims (7)

  1. Flurförderzeug mit einem entlang einem Hubgerüst (16) in der Höhe verstellbaren Lasttragmittel (12), dessen aufgenommene Last von einem Lastsensor erfasst wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine Steuereinheit (32) vorgesehen ist, an der ein oder mehrere Lastschwerpunkte ausgewählt werden können und die anhand der erfassten Last eine zulässige Hubhöhe für den bzw. die ausgewählten Lastschwerpunkte ermittelt.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein Hubhöhensensor für das Lasttragmittel vorgesehen ist, der die erfasste Hubhöhe an die Steuereinheit (32) anlegt.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit ein optisches und/oder akustisches Warnsignal erzeugt, wenn die erfasste Hubhöhe einen vorbestimmten Mindestabstand zu der zulässigen Hubhöhe unterschreitet.
  4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal mit zunehmender Annäherung der Hubhöhe an die zulässige Hubhöhe sich verändert.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst an einem Schubmast vorgesehen ist und ein Schubsensor eine erfasste Stellung des Schubmastes an die Steuereinheit anlegt.
  6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit die zulässige Hubhöhe abhängig von der erfassten Stellung des Schubmastes ermittelt.
  7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an der Steuereinheit zusätzlich eine Zielhubhöhe ausgewählt werden kann und die Steuereinheit für den gewählten Lastschwerpunkt die maximal anhebbare Last für die Zielhubhöhe ermittelt und anzeigt.
EP12002596.0A 2011-04-29 2012-04-13 Flurförderzeug mit höhenverstellbarem Lasttragmittel Active EP2518003B1 (de)

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