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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs, das Abstandssensoren an einem Fahrzeugheck aufweist, mit denen eine Überwachungszone auf Hindernisse überwacht wird, wobei während eines Fahrens in die Überwachungszone hinein und Erfassung eines Hindernisses in der Überwachungszone ein Weiterfahren des Flurförderzeugs in die Überwachungszone hinein durch eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs nicht verhindert wird.
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Flurförderzeuge, insbesondere Gegengewichtsgabelstapler und Schubmaststapler, werden im täglichen Betrieb so eingesetzt, dass wiederholt Rückwärtsfahrten absolviert werden müssen. Beispielsweise ist dies der Fall, wenn ein Regalplatz angefahren wird, um eine Last aufzunehmen oder abzusetzen. Nach dem Aufnehmen oder dem Absetzen der Last muss von dem Regal rückwärts zurückgefahren werden. Ebenso wird ein häufiges Vorwärts- und Rückwärtsfahren, auch genannt Reversieren, beim Entladen von Lastkraftwagen erforderlich. Risiken können dabei dadurch entstehen, wenn durch die Routine die Fahrer beim Rückwärtsfahren nicht ausreichend auf Hindernisse oder Personen in Rückraumbereich des Flurförderzeugs achten.
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Bekannt sind nach dem Stand der Technik Überwachungen des Rückraumbereichs die einen relativ großen Bereich hinter dem Flurförderzeug mit Abstandssensoren erfassen und während der Fahrt auf eine Annäherung an ein Hindernis reagieren. Nachteilig hieran ist, dass beim Einsatz solcherart ausgestatteter Flurförderzeuge beispielsweise in Blocklagern oder in Hallen mit Pfosten bzw. Säulen auch Hindernisse außerhalb des Fahrweges vermeintlich erkannt werden und die vorgesehenen Einschränkungen zum Tragen kommen, wie insbesondere eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit, aber auch optische bzw. akustische Warnhinweise. Dies schränkt den Fahrer ein und reduziert die Warenumschlagsleistung. Im Fall von optischen und akustischen Warnungen wird zusätzlich die Akzeptanz bei den Fahrern vermindert, da die andauernden „Fehlalarme“ als unangenehm empfunden werden.
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Flurförderzeuge in der Ausführungsform als Gegengewichtsgabelstapler sind häufig so aufgebaut, dass an der Vorderseite mit dem Hubmast der Antrieb über eine Vorderachse mit nicht gelenkten Rädern erfolgt. Am Heck befinden sich ein oder zwei gelenkte, zumeist nicht angetriebene Räder. Alternativ ist als Ausführungsform auch bekannt, insbesondere für Dreiradstapler, die Funktion des Antriebs und der Lenkung in einem einzigen, unter dem Gegengewicht angeordneten Rad zusammenzufassen. Auch Flurförderzeuge in der Ausführungsform als Schubmaststapler werden über ein oder mehrere Räder am Heck gelenkt. In allen diesen Fällen weisen jedoch die gelenkten Räder sehr große Einschlagwinkel auf, um einen kleinstmöglichen Wendekreis zu erreichen. Bei einem Anfahren mit vollem Lenkeinschlag schwenkt das Heck solcherart aufgebauter Flurförderzeuge sehr stark aus. Es kann folglich zu Kollisionen mit Hindernissen kommen, die sich seitlich zu dem Heck des Flurförderzeugs befinden.
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Die
DE 102 21 298 A1 offenbart ein gattungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.
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Aus der
DE 10 2005 016 063 A1 ist ein Reachstacker mit Ultraschallsensoren im Heckbereich bekannt, wobei bei einem mit den Ultraschallsensoren erkannten Hindernis dem Fahrer eine akustische und/oder optische Warnmeldung ausgegeben wird.
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Die
US 2012/0 025 964 A1 offenbart ein System und ein Verfahren, mit dem gefährliche Interaktionen zwischen einem Flurförderzeug und Arbeitern in der Nähe des Flurförderzeugs erkannt und vor derartigen gefährlichen Interaktionen gewarnt werden kann.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen, mit dem die zuvor beschriebene Gefahren vermindert werden, ohne die Warenumschlagsleistung und Akzeptanz des Flurförderzeugs unnötig stark einzuschränken.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen angegeben.
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung eines Flurförderzeugs, das Abstandssensoren an einem Fahrzeugheck aufweist, mit denen eine Überwachungszone auf Hindernisse überwacht wird, wobei während eines Fahrens in die Überwachungszone hinein, insbesondere einem Rückwärtsfahren, und Erfassung eines Hindernisses in der Überwachungszone ein Weiterfahren des Flurförderzeugs in die Überwachungszone hinein durch eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs nicht verhindert wird und wobei bei Fahrzeugstillstand und Erfassung eines Hindernisses in der Überwachungszone eine Losfahrtunterbrechung durchgeführt wird, mit der bei Erkennen eines Hindernisses in der Überwachungszone ein Anfahren in die Überwachungszone hinein durch die Fahrzeugsteuerung unterbunden wird.
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Mit einer derartigen Losfahrtunterbrechung, die bei Erkennen eines Hindernisses ein Anfahren in die Überwachungszone unterbindet, wird das Risiko unterbunden, dass aufgrund der Routine ein Fahrer nicht ausreichend auf Hindernisse in der Umgebung achtet. Wenn sich das Flurförderzeug jedoch bereits in Fahrt befindet, ist im Regelfall auch bei einer großen Routine des Fahrers davon auszugehen, dass dessen Blickrichtung sich in Fahrtrichtung befindet. In einem solchen Fall braucht daher der Fahrantrieb durch eine Fahrzeugsteuerung nicht notwendig abgeschaltet zu werden, wenn ein Hindernis erfasst wird, da solche erfassten Hindernis auch oftmals durch seitlich des Fahrweges befindliche Hindernisse einen Fehlalarm darstellen können. Insbesondere in Hallen mit Stützsäulen sowie in engen Regalen werden von einer Rückraumüberwachung oftmals Gegenstände neben dem eigentlichen Fahrweg erfasst. Es ist denkbar, dass zusätzlich zu dem hier beschriebenen Verfahren auch eine Warnung erfolgt, wenn ein solches Hindernis erfasst wird während der Fahrt, jedoch keine vollständige Abschaltung des Fahrantriebs erfolgt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei einer bereits vorhandenen Rückraumüberwachung einfach und kostengünstig alleine durch Software umzusetzen.
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Vorteilhaft ist die Richtung des Fahrens und Anfahrens in die Überwachungszone hinein ein Rückwärtsfahren und ein Rückwärtsanfahren.
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Das Verfahren stellt sich als besonders vorteilhaft heraus im Fall eines Rückwärtsanfahrens, insbesondere beim Reversieren. Gerade bei einem sehr häufigen Wechsel der Fahrtrichtung und dadurch erforderlichen häufigen Wechsel der Blickrichtung des Fahrers beim Beginn einer jeden Rückwärtsfahrt besteht die Gefahr, dass bereits angefahren wird, bevor der Fahrweg vollständig im Blick liegt. Für die dadurch auftretenden Risiken bietet das erfindungsgemäße Verfahren eine vorteilhafte Lösung an.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erstreckt sich die Überwachungszone auf einer oder beiden Seiten seitlich des Fahrzeughecks in Seitenzonen.
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Flurförderzeuge mit ihrem kleinen Wendekreis weisen ein starkes seitliches Ausschwenken bei Lenkeinschlag auf. Dadurch kann es zu einer starken seitlichen Fahrbewegung kommen. Die Seitenzonen entsprechen dem von dem Fahrzeugheck bei einer Kurvenfahrt überstrichenen Bereich.
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In einer günstigen Ausgestaltung des Verfahrens weist das Flurförderzeug mindestens ein heckseitiges, gelenktes Rad auf und ist die Richtung des Fahrens und Anfahrens in die Überwachungszone ein Vorwärtsfahren und Vorwärtsanfahren mit eingeschlagenem gelenktem Rad.
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Dadurch wird die Gefahr von Kollisionen bei einem Anfahren in Vorwärtsrichtung durch ein stark seitlich sich bewegendes Fahrzeugheck eines heckseitig gelenkten Flurförderzeugs vermindert. Da bei einem Anfahren in Vorwärtsrichtung ein Fahrer im Regelfall den vor dem Flurförderzeug liegenden Fahrbahnbereich im Blick hat, ist das erfindungsgemäße Verfahren besonders vorteilhaft für die Überwachung des kurvenaußenseitig gelegenen hinteren Schwenkbereichs des Flurförderzeugs.
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Vorteilhaft kann durch einen Schalter oder eine Befehlseingabe ein Anfahren freigegeben werden.
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Dadurch wird ein Betrieb des Flurförderzeugs ohne weitere Einschränkungen möglich. Durch die Betätigung eines Schalters, aber auch eine Befehlseingabe auf jegliche sonstige Art und Weise, insbesondere beispielsweise in einem Touchscreen einer Displayanzeige, wird sichergestellt, dass nach einer Blockierung des Anfahrens ein Fahrer bewusst die Möglichkeit des Anfahrens freigibt und folglich selbst mögliche Gefahren überprüft hat.
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In einer Ausgestaltung des Verfahrens kann die Überwachungszone eine Distanz in Fahrzeugbewegungsrichtung umfassen, die im Wesentlichen bei voller Beschleunigung innerhalb einer typischen Reaktionszeit eines Menschen, insbesondere ca. 1 bis 2 Sekunden, von dem Flurförderzeug zurückgelegt wird.
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Dadurch wird verhindert, dass ein Fahrer durch Unachtsamkeit in einen Bereich fahren kann, in dem er nicht mehr schnell genug reagieren könnte. Ebenso wird dadurch ein Überwachungsraum als Gefahrenzone geschützt, in dem es einer Person nicht möglich wäre, schnell genug zu reagieren, wenn sich diese innerhalb des Überwachungsraums befände und das Flurförderzeug sich unvermittelt in Bewegung setzen würde.
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Die Abstandssensoren können Ultraschallsensoren sein.
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In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens können Hindernisse auch in einer Vorwarnzone, die sich über die Überwachungszone hinaus erstreckt, erfasst werden und in Fahrt des Flurförderzeugs kann bei Erfassung eines Hindernisses ein akustisches Warnsignal und/oder ein optisches Warnsignal und/oder eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit erfolgen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit weiteren Maßnahmen zur Verhinderung von Kollisionen und zur Warnung des Fahrers kombiniert werden, die nicht zur Abschaltung des Antriebs führen. Dadurch wird die Warenumschlagsleistung und Leistungsfähigkeit des Flurförderzeugs in nur erheblich geringerem Maße eingeschränkt und durch die Warnung des Fahrers dennoch ein hohes Maß an Sicherheit erreicht.
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Die Intensität des akustischen Warnsignals und/oder des optischen Warnsignals kann sich vergrößern, je mehr sich der Abstand zu dem erfassten Hindernis verringert.
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Die Fahrgeschwindigkeit kann umso mehr reduziert werden, je mehr sich der Abstand zu dem erfassten Hindernis verringert.
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Durch diese beiden Maßnahmen in Bezug auf die größere Vorwarnzone in der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges kann die Sicherheit während der Fahrt erhöht werden.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt.
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Die Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Flurförderzeugs 1, hier beispielsweise eines Gegengewichtsgabelstaplers 2 mit einer im Ausführungsbeispiel heckseitigen Überwachungszone 3 in Aufsicht, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Der Gegengewichtsgabelstapler 2 weist eine an einem Hubmast 4 geführte Lastaufnahmevorrichtung 5 in Form einer Lastgabel 6 auf. Der Hubmast 4 ist über einer Vorderachse mit Antriebsrädern 7 angeordnet, über die der Gegengewichtsgabelstapler 2 angetrieben wird. Hinter dem Hubmast 4 befindet sich ein Fahrerschutzdach 8 und hinter dem Fahrerschutzdach 8 ein Gegengewicht 9 sowie, unterhalb des Gegengewichts 9 und in der Figur nicht dargestellt, gelenkte Hinterräder, mit denen der Gegengewichtsgabelstapler 2 gelenkt wird. Unterhalb des Fahrerschutzdaches 8 befindet sich ein Fahrerarbeitsplatz mit einem Lenkrad 10, durch das die gelenkten Hinterräder eingeschlagen werden können. Die Überwachungszone 3 an einem Fahrzeugheck 11 weist in Bezug auf die Fahrzeuglängsachse eine rechte hintere Seitenzone 12 und eine linke hintere Seitenzone 13 auf. In rückwärtiger Richtung schließt sich an die Überwachungszone 2 einen Vorwarnzone 14 an. Die Überwachungszone 3 und gegebenfalls die Vorwarnzone 14 wird mit nicht näher dargestellten Abstandssensoren überwacht.
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Wenn sich das Flurförderzeug 1 in Rückwärtsfahrt befindet und in der Vorwarnzone 14 ein Hindernis erfasst wird, so erfolgt eine Warnung an den Fahrer. Dies kann eine akustische Warnung durch beispielsweise einen Warnton oder eine optische Warnung durch ein Signallicht sein. Bei beiden ist es jeweils möglich, die Intensität zu steigern, je mehr sich das Hindernis dem Flurförderzeug am Fahrzeugheck 11 annähert. Dabei wird jedoch ein Fahrantrieb bei Annäherung eines Hindernisses nicht abgeschaltet.
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Sofern nach einem Stillstand des Flurförderzeugs von den Abstandssensoren kein Hindernis in der Überwachungszone 3 ermittelt wird, ist der Fahrantrieb für die Antriebsräder 7 freigeben und der Fahrer kann in die Überwachungszone 3 hinein anfahren.
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Im Fall eines Stillstands des Flurförderzeugs 1 wird der Fahrantrieb für die Antriebsräder 7 jedoch abgeschaltet und somit ein Anfahren unterbunden, wenn ein Hindernis in der Überwachungszone 3 erfasst wird und ein Anfahren des Flurförderzeugs 1 in Rückwärtsrichtung erfolgen soll. Ebenso wird ein Anfahren des Flurförderzeugs 1 unterbunden, wenn bei Stillstand ein Hindernis in einer der Seitenzonen 12,13 erfasst wird und die Bewegungsrichtung des Fahrzeughecks 11 aufgrund des Lenkeinschlags des Lenkrades 10 in diejenigen Seitenzone 12,13 führen würde, in der sich das Hindernis befindet. Dabei kann der Fahrer durch Betätigung eines nicht dargestellten Schalters das Anfahren des Flurförderzeugs 1 dennoch freigeben.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird die Warenumschlagsleistung des Flurförderzeugs 1 nur geringfügig eingeschränkt, während gleichzeitig das Risiko von Kollisionen beim Anfahren erheblich vermindert wird.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist hier am Beispiel eines Gegengewichtsgabelstaplers 2 beschrieben, jedoch auch anwendbar auf jegliche andere Art von Flurförderzeugen, insbesondere Schubmaststapler, aber auch Gabelhubwagen.