EP2567933A1

EP2567933A1 - Gewerbliches Fahrzeug mit nach oben gerichteten sensierendem Radarsensor

Info

Publication number: EP2567933A1
Application number: EP12181112A
Authority: EP
Inventors: Peter Kronthaler; Reinhold Knut
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2011-09-07
Filing date: 2012-08-21
Publication date: 2013-03-13
Also published as: DE102011082273A1

Abstract

Für ein gewerbliches Fahrzeug, insbesondere Flurförderzeug oder Gabelstapler, umfassend eine Fahrzeugsteuerung [ 10 ] zur Ansteuerung wenigstens eines von einem Fahrantrieb [ 22 ], einer Fahrzeuglenkeinrichtung und wenigstens einer Funktionseinrichtung, wie zum Beispiel ein Gabelstapler-Hubgerüst [ 24 ], zur Bereitstellung wenigstens einer weiteren Fahrzeugfunktion, sowie umfassend eine auf eine Fahrzeugumgebung ansprechende, an wenigstens einem Bereich des Fahrzeugs fest angeordnete Radarsensoreinrichtung [ 12 ], wird vorgeschlagen, dass die Radarsensoreinrichtung [ 12 ] mit wenigstens einem dieser zugehörigen oder diese bildenden Radarsensor [ 12 ] dafür angeordnet und ausgeführt ist, in einem eine vertikal nach oben gerichtete Sensierrichtung umfassenden Sensierbereich zu sensieren und einen freien Höhenbereichs zu erfassen oder zumindest auf das Vorliegen eines einen Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Höhenbereichs oder/und auf das Vorliegen eines gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs anzusprechen und den erfassten freien Höhenbereich oder/und wenigstens einen momentan vorliegenden, auf Basis des erfassten freien Höhenbereichs oder auf Basis eines Ansprechens bzw. Nicht-Ansprechens der Radarsensoreinrichtung [ 12 ] bestimmten Zustand als Sensierergebnis an die Fahrzeugsteuerung [ 10 ] oder/und an eine Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung [ 16 , 18 , 20 ] des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren.

Description

Die Erfindung betrifft ein gewerbliches Fahrzeug, insbesondere ein Flurförderzeug oder einen Gabelstapler, umfassend eine Fahrzeugsteuerung zur Ansteuerung wenigstens eines von einem Fahrantrieb, einer Fahrzeuglenkeinrichtung und wenigstens einer Funktionseinrichtung, wie zum Beispiel ein Gabelstapler-Hubgerüst, zur Bereitstellung wenigstens einer weiteren Fahrzeugfunktion, sowie umfassend eine auf eine Fahrzeugumgebung ansprechende, an wenigstens einem Bereich des Fahrzeugs fest angeordnete Radarsensoreinrichtung.
Personenkraftfahrzeuge werden zumindest in der so genannten Oberklasse zunehmend mit Abstandsradarsensoren ausgestattet, um automatisch einen ausreichend großen Sicherheitsabstand zum Vorderfahrzeug zu halten und erforderlichenfalls die Geschwindigkeit anzupassen oder auch ggf. automatisch eine Bremsung einzuleiten. Es bietet sich an, solche Abstandsradars auch bei gewerblichen Fahrzeugen wie Lastkraftwagen vorzusehen.
Aus der DE 198 58 129 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Detektieren von Hindernissen durch eine mobile Maschine bekannt. Als Beispiele für in Frage kommende mobile Maschinen werden Gabelstapler, Lastkraftwagen, Radlader, Traktoren des Gleiskettentyps und ähnliches erwähnt. Als Beispiele typischer Hindernissensoren sind Radarscanner, Sonarscanner, Laserscanner, optische Scanner und Infrarotscanner erwähnt. Betreffend Radarscanner wird unterschieden, diese als Hindernissensoren oder als Fernbereichsabtaster einzusetzen. Die Vorschläge in der DE 198 58 129 A1 beziehen sich ausdrücklich auf mobile Maschinen, etwa der angesprochenen Art, die autonom betrieben werden, also ohne menschlichen Fahrer.
Bekannt sind auch autonom operierende Gabelstapler, die für die Navigation 3D-Umgebungsinformation mittels eines Laserscanners erfassen. Die Navigation erfolgt speziell auch auf Basis der Erfassung von Decken- und Wandstrukturen, die gewisseremaßen als Landmarken verwendet werden, so dass externe Navigationshilfen wie Reflektoren, Nähte oder induktive Leitdrähte entbehrlich sind.
Ferner gibt es Gabelstapler mit Ultraschall-Sensoren zur Erfassung eines Bereichs hinter dem Gabelstapler, die dazu dienen, eine Warnung auszugeben, wenn eine Person sich in einem überwachten Bereich hinter dem Gabelstapler befindet.
Bei der Verwendung von Flurförderzeugen, insbesondere Gabelstaplern, mit menschlichem Fahrer stellt sich für diesen im Einsatz häufig die Aufgabe, den Gabelstapler in Bereichen mit reduzierter Durchfahrts- oder Hubhöhe richtig zu führen. So kommt es regelmäßig vor, dass eine maximale Hubhöhe des Hubgerüsts eine Durchfahrhöhe eines Eingangstores oder dergleichen in eine Halle, einen Gebäudeabschnitt oder ähnliches, übersteigt, so dass der Gabelstapler nur mit abgesenktem Hubgerüst in die Halle einfahren oder aus dieser ausfahren darf. Es kann auch längere Fahrbereiche mit beschränkter Durchfahrt- oder Hubhöhe geben, und allgemein Bereiche eingeschränkter Arbeitsfähigkeit, in denen die Fahr-Geschwindigkeit oder/und die maximale Hubhöhe oder/und die Geschwindigkeit einer oder mehrerer Arbeitsfunktionen verringert werden sollte oder muss und erst nach Ausfahrt aus diesem Bereich diese Einschränkungen nicht mehr beachtet werden müssen.
Um den menschlichen Fahrer beim richtigen Führen seines Fahrzeugs zu unterstützen, sind manche Betriebsstandsorte mit stationärer Infrastruktur wie Induktionsschleifen und zugeordneten, auf diese Infrastruktur ansprechenden Komponenten am Fahrzeug ausgestattet, um den Fahrer mittels einer Anzeige oder dergleichen auf solche kritischen Bereiche hinzuweisen und hierdurch die rechtzeitige Beachtung gegebener Einschränkungen möglichst zu gewährleisten.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein gewerbliches Fahrzeug der angesprochen Art bereitzustellen, das ohne Infrastrukturaufwand in einer Betriebsstätte oder dergleichen durch einen Fahrer sicher durch Bereiche reduzierter Durchfahrt- oder Hubhöhe führbar ist. Die Erfindung bezieht sich dementsprechend primär auf ein gewerbliches Fahrzeug wie etwa einen Gabelstapler, welches durch einen mit dem Fahrzeug mitfahrenden, insbesondere auf einem Fahrersitz ggf. in einer Fahrkabine des Fahrzeugs sitzenden Fahrer gesteuert und hinsichtlich der verschiedenen Fahrzeugfunktionen einschließlich so genannter Arbeitsfunktionen gesteuert wird.
Es soll aber nicht ausgeschlossen werden, dass die Erfindungs- und Weiterbildungsvorschläge auch auf ein autonomes gewerbliches Fahrzeug zweckmäßig anwendbar sind, etwa um eine erhöhte Sicherheit gegen Fehlfunktionen zu erreichen. Es stellt sich also auch die allgemeine Aufgabe, durch fahrzeugseitige Vorkehrungen für eine sicherere Beherrschung von Gelände- oder Betriebsstättenbereichen mit reduzierter Durchfahrts- oder Hubhöhe oder von von einem freien Höhenbereich über dem Fahrzeug abhängigen Arbeitseinschränkungen tauglich zu machen.
Zur Lösung wenigstens einer dieser Aufgaben wird für das eingangs angesprochene gewerbliche Fahrzeug vorgeschlagen, dass die Radarsensoreinrichtung mit wenigstens einem dieser zugehörigen oder diese bildenden Radarsensor dafür angeordnet und ausgeführt ist, in einem eine vertikal nach oben gerichtete Sensierrichtung umfassenden Sensierbereich zu sensieren und einen freien Höhenbereichs zu erfassen oder zumindest auf das Vorliegen eines einen Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Höhenbereichs oder/und auf das Vorliegen eines gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs anzusprechen und den erfassten freien Höhenbereich oder/und wenigstens einen momentan vorliegenden, auf Basis des erfassten freien Höhenbereichs oder auf Basis eines Ansprechens bzw. Nicht-Ansprechens der Radarsensoreinrichtung bestimmten Zustand als Sensierergebnis an die Fahrzeugsteuerung oder/und an eine Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren.
Mit der erfindungsgemäßen Radarsensoreinrichtung ist es möglich, Änderungen der freien Höhe über dem Fahrzeug beim Fahren im Einsatzgebiet des Fahrzeugs automatisch zu erkennen und einem Fahrer entsprechende Warnhinweise zu geben oder/und bestimmte Funktionen des Fahrzeugs daraufhin anzupassen. So kann mit der erfindungsgemäßen Ausbildung des gewerblichen Fahrzeugs bei Einfahrt in einem Bereich mit reduzierter Durchfahrts- oder Hubhöhe z. B. die Fahr-Geschwindigkeit oder/und - im Falle eines Gabelstaplers oder dergleichen - die maximale Hubhöhe oder/und die Geschwindigkeit einer oder mehrerer Arbeitsfunktionen verringert werden. Bei Ausfahrt aus solch einem Bereich können solche Funktionen automatisch wieder in den Normalzustand zurückversetzt werden, wobei für das Zurücksetzen je nach Relevanz und Gefährdungsgrad der betreffenden Funktion vorgegebene Zusatzbedingungen gelten können.
In einer einfachsten Ausbildung des Erfindungsgegenstands werden dem Fahrer nur unterschiedliche Fahrzeugzustände angezeigt und ggf. akustisch signalisiert oder/und nach außen an die Umgebung des Fahrzeugs akustisch oder/und optisch signalisiert. Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des gewerblichen Fahrzeugs mit der erfindungsgemäßen Radarsensoreinrichtung kann insbesondere auch verhindert werden, dass durch den Fahrer zu reduzierten Durchfahrts- oder Hubhöhen führende bauliche Änderungen übersehen werden, so dass der Fahrer das Fahrzeug, speziell den insoweit besonders relevanten Gabelstapler, in einem solchen geänderten Bereich versehentlich so führt, wie es in der Vergangenheit angemessen war, aber nun problematisch oder gar gefährlich ist. Erfindungsgemäß können also aus dem Fahren des Fahrzeugs durch das Einsatzgebiet wie auch aus relevanten baulichen Änderungen im Einsatzgebiet resultierende, von dem freien Höhenbereich abhängige Einschränkungen für das Führen und den Betrieb des Fahrzeugs sicher erkannt werden, um den Fahrer oder/und Dritte im Umfeld des Fahrzeugs zu warnen oder/und in wenigstens eine diesbezüglich relevante Fahrzeugfunktion einzugreifen. Ein solcher Eingriff kann nach Verlassen eines solchen Gebiets mit einer solchen Einschränkung automatisch beendet werden, ggf. in Abhängigkeit von wenigstens einer Zusatzbedingung, wie angesprochen. Es ist für die Praxis sehr zweckmäßig, wenn neben dem Fahrer auch Dritte in der Umgebung des Fahrzeugs durch eine entsprechend ausgestaltete, nach außen sichtbare Signalisier- oder/und -anzeigevorrichtung des gewerblichen Fahrzeugs über den momentanen Zustand des Fahrzeugs bzw. die momentane Situation für das Fahrzeug informiert werden.
Gegenüber als Alternativen durchaus in Betracht zu ziehenden Lösungen wie Ultraschall- oder Lasersensoren bietet die erfindungsgemäße Radarerfassung deutliche Vorteile in Bezug auf eine sichere Erkennung der Umgebung bzw. Umgebungsveränderung sowie auch in Bezug auf die Störsicherheit durch äußere Einflüsse wie Regen- und Sonneneinstrahlung. Zweckmäßig kann die Radarsensoreinrichtung mit der Fahrzeugsteuerung zusammenwirken.
Ein herkömmliches gewerbliches Fahrzeug kann ohne großen Aufwand zu einem erfindungsgemäßen gewerblichen Fahrzeug nachgerüstet werden, indem ein geeigneter, als solches dem Fachmann zur Verfügung stehender Radarsensor fest am gewerblichen Fahrzeug befestigt wird, mit nach oben gerichteter Detektionsrichtung oder mit zumindest näherungsweise eine Detektionsvorrichtung nach oben umfassendem Sensierbereich. Ferner kann das Fahrzeug einfach mit einer Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung ausgerüstet werden, die von dem Radarsensor angesteuert wird und etwa durch verschiedenfarbige Anzeigen den jeweiligen Zustand (eingeschränkte oder freigegebene Fahrzeug bzw. Arbeitsfunktion oder Funktionen) nach außen für Dritte sichtbar anzeigt oder/und dem Fahrer im Bereich seiner Fahrzeugbedienelemente anzeigt oder signalisiert. Zusätzlich oder alternativ zu solchen optischen Anzeigen und Signalen kommen akustische Signale in Betracht, für die der Gabelstapler mit einer entsprechenden akustischen Signalquelle ausgestattet werden kann. Eine Nachrüstung eines Zusammenwirkens der Radarsensoreinrichtung mit der Fahrzeugsteuerung, so dass in Abhängigkeit von dem Sensierergebnis in Fahrzeugfunktionen wie die Fahrfunktion oder Fahrgeschwindigkeit oder/und wenigstens eine Arbeitsfunktion von Seiten der Fahrzeugsteuerung eingegriffen wird, um solche Funktionen zu sperren oder nur beschränkt freizugeben und insoweit den Fahrer davon zu entlasten, dass er die gegebenen Einschränkungen bei seiner Bedienung und bei seinem Führen des Fahrzeugs berücksichtigt, ist im Prinzip ebenfalls möglich, je nach vorliegender Ausgestaltung der Fahrzeugsteuerung und schon vorhandener Fahrzeugsensorik. Eine automatische Beschränkung des Hubgestellhubs bei einem Gabelstapler lässt sich besonders leicht realisieren, wenn die Fahrzeugsteuerung mittels geeigneter Sensorseite ohnehin schon die momentane Arbeitshöhe des Hubgestells erfasst.
Anzumerken ist, dass der Radarsensor oder wenigstens ein zusätzlicher Radarsensor auch für eine vorausschauende Detektion angeordnet und ausgeführt sein kann, um die Detektion des Einfahrens in einen niedrigen Bereich sicherer und den Fahrer entlastend zu beherrschen. So könnte der Radarsensor oder ein zusätzlicher Radarsensor einen solchen Sensierbereich aufweisen, dass die Radarsensoreinrichtung auf einen in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegenden Bereich reduzierter Durchfahrtshöhe anspricht und auf die schon angesprochene Weise Warnsignale auslöst und ggf. vermittels der Fahrzeugsteuerung in wenigstens eine insoweit relevante Fahrzeugfunktion eingreift.
Die Radarsensoreinrichtung kann zusätzlich auch wenigstens einen in einer anderen Richtung, insbesondere in Fahrrichtung, sensierenden Radarsensor, etwa in Form eines Abstandssensors wie an sich für Fahrzeuge bekannt aufweisen, um Hindernisse in Fahrtrichtung zu erfassen und etwa durch ein Warnsignal an den Fahrer für höhere Sicherheit zu sorgen.
Betreffend die Radarsensoreinrichtung kommt es zweckmäßig in Betracht, dass diese dafür ausgeführt ist, einen ersten Zustand entsprechend dem momentanen Vorliegen des den Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Mindesthöhenbereichs oder/und einen zweiten Zustand entsprechend dem Vorliegen des gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs als Sensierergebnis an die Fahrzeugsteuerung oder/und an die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren. Es ist nicht zwingend, dass ein freier Höhenbereich erfasst wird. Die erfindungsgemäßen Vorteile lassen sich in hohem Maße auch schon dann erreichen, wenn nur der erste Zustand bzw. der zweite Zustand erfasst wird.
Wird ein freier Höhenbereich erfasst und an die Fahrzeugsteuerung signalisiert, so kann dieser dafür ausgeführt sein, den ihr signalisierten freien Höhenbereich auszuwerten und zu bestimmen, ob einer von mehreren Zuständen umfassend einen ersten Zustand entsprechend dem Vorliegen des den Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Mindesthöhenbereichs und einen zweiten Zustand entsprechend dem Vorliegen des gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs momentan vorliegt, wobei die Fahrzeugsteuerung vorzugsweise ferner dafür ausgeführt ist, zumindest das Vorliegen des ersten Zustands oder/und zumindest das Vorliegen des zweiten Zustands an die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren.
Wie schon kurz angesprochen, kann die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung den ihr signalisierten Zustand akustisch oder/und optisch signalisieren oder/und anzeigen, optisch vorzugsweise farblich kodiert, wobei die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung vorzugsweise eine Fahrerinformationsanzeige oder eine Umgebungsinformationsanzeige an einer Außenseite des Fahrzeugs, höchstvorzugsweise beides, umfasst. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis in wenigstens eine Fahrzeugfunktion einzugreifen, vorzugsweise im Sinne von wenigstens einem aus Sperrung, Freigabe, Begrenzung, Verringerung einer Geschwindigkeit. Das Fahren des Fahrzeugs ist eine Fahrzeugfunktion. Ferner ist eine so genannte Arbeitsfunktion des Fahrzeugs als Fahrzeugfunktion anzusehen, wie etwa das Heben und Senken des Hubgerüsts bei einem Gabelstapler oder die Kippbewegung der Kippbrücke eines Kipperfahrzeugs.
Es wird speziell daran gedacht, dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis zu steuern oder zu regeln, oder/und dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis freizugeben oder zu sperren oder/und dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis unbeschränkt freizugeben oder beschränkt freizugeben oder/und dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis unbeschränkt freizugeben oder beschränkt freizugeben oder zu sperren.
Wie schon kurz angesprochen, kann die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt sein, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis eine Hubbewegung des Gabelstapler-Hubgerüsts des als Gabelstapler ausgeführten Fahrzeugs freizugeben oder zu sperren oder den Hubbewegungsbereich nach oben zu begrenzen, vorzugsweise variabel zu begrenzen. Ferner kann die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt sein, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis eine Neigebewegung des Gabelstapler-Hubgerüsts des als Gabelstapler ausgeführten Fahrzeugs freizugeben oder zu sperren oder einen Neigungswinkelbereich zu begrenzen.
Es wird speziell auch daran gedacht, dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis eine eine Fahrzeugumgebung beeinträchtigende oder gefährdende Fahrzeugfunktion freizugeben oder zu sperren. So kann eine mit Emissionen in die Fahrzeugumgebung verbundene Fahrzeugfunktion durch die Fahrzeugsteuerung in Abhängigkeit von dem Sensierergebnis freigebbar und sperrbar sein. Es wird hierbei beispielsweise an die Funktion des Abbrennens eines einer Abgasleitung eines Dieselmotors des Fahrantriebs zugeordneten Diesel-Partikelfilters gedacht.
Wie schon kurz erwähnt, kann die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt sein, wenigstens eine auf Basis des von der Radarsensoreinrichtung signalisierten Sensierergebnis gesperrte oder nur beschränkt bzw. begrenzt freigegebene Fahrzeugfunktion wieder freizugeben oder wieder unbeschränkt bzw. unbegrenzt freizugeben, auf Basis wenigstens eines von einem diese Freigabe indizierenden Sensierergebnis und der Erfüllung wenigstens einer diese Freigabe indizierenden anderen Freigabebedingung. Die Freigabebedingung kann beispielsweise die Betätigung eines speziellen Freigabebetätigungselements durch den Fahrer sein. Eine solche Freigabebedingung kann sich auch auf Sensierergebnisse anderer Sensoren oder eines zusätzlichen Radarsensors mit anderer Detektionsrichtung beziehen. In diesem Zusammenhang ist es aber bevorzugt, dass die Freigabe nur dann erfolgen kann, wenn das von der Radarsensoreinrichtung signalisierte Sensierergebnis die Freigabe indiziert. Es wird dementsprechend vorgeschlagen, dass die Fahrzeugsteuerung dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion nur dann wieder freizugeben oder wieder unbeschränkt bzw. unbegrenzt freizugeben, wenn die Radarsensoreinrichtung das die Freigabe indizierende Sensierergebnis signalisiert und zusätzlich die wenigstens eine andere Freigabebedingung erfüllt ist.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.

Fig. 1: zeigt schematisch einen erfindungsgemäßen Gabelstapler mit einer erfindungsgemäßen, in Richtung nach oben sensierenden Radarsensoreinrichtung, die mit der Fahrzeugsteuerung und einer Signalisier- und Anzeigeeinrichtung des Gabelstaplers zusammenwirkt.
Fig. 2: zeigt in einem schematischen Blockschaubild eine beispielhafte Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen gewerblichen Fahrzeugs, speziell des Gabelstaplers der Fig. 1, hinsichtlich dem Zusammenwirken der Radarsensoreinrichtung, der Fahrzeugsteuerung, wenigstens einer Funktionseinrichtung und der Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs.

Das in Fig. 2 gezeigte Schema zeigt eine Fahrzeugsteuerung 10, die von einem in Richtung vertikal nach oben erfassenden Radarsensor 12 ein ein momentanes Sensierergebnis repräsentierendes Signal über eine Signalisierverbindung 14 empfängt. Das Sensierergebnis kann ein von dem Radarsensor erfasster freier Höhenbereich sein, oder nur das Vorliegen bzw. nicht Vorliegen wenigstens eines sich auf den freien Höhenbereich beziehenden Zustandes, wie etwa des Zustandes, dass ein einen Mindesthöhenbereich übersteigender freier Höhenbereich vorliegt oder dass ein gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleinerer freier Höhenbereich vorliegt. Es können auch mehrere vorgegebene Höhenbereiche unterschieden werden.
In Abhängigkeit von dem ihr signalisierten Sensierergebnis steuert die Fahrzeugsteuerung über eine Ansteuerverbindung 15 eine erste Anzeigevorrichtung 16 an, die an einer gut von außen sichtbaren Stelle des Fahrzeugs, vorliegend des Gabelstaplers, angeordnet ist, um Dritten im Umfeld des Gabelstaplers den momentan von dem Radarsensor erfassten Zustand bzw. einen entsprechenden, aus dem freien Höhenbereich durch die Fahrzeugsteuerung bestimmten Zustand des Gabelstaplers zu signalisieren, beispielsweise durch ein rotes Licht den Zustand eingeschränkter Fahrzeugfunktion und mit einem grünen Licht den Zustand einer uneingeschränkten Fahrzeugfunktion. In entsprechender Weise kann eine durch die Fahrzeugsteuerung 10 über eine Ansteuerverbindung 17 angesteuerte Fahreranzeige 18 dem Fahrer diese Informationen geben. Der Zustand einer eingeschränkten Fahrzeugfunktion kann zusätzlich auch durch einen über eine Ansteuerverbindung 19 angesteuerten akustischen Signalgeber 20 an den Fahrer oder/und an Dritte im Umkreis des Gabelstaplers signalisiert werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die Beachtung der durch die freie Höhe, also etwa eine reduzierte Durchfahrhöhe bzw. reduzierte Hubhöhe gegebenen Einschränkung für die diesbezüglich relevanten Fahrzeugfunktionen, dem Fahrer obliegt, der sein Fahrzeug mit den verschiedenen Fahrzeug-Funktionseinrichtungen (etwa Hubgerüst des Gabelstaplers) entsprechend steuern und führen muss. Es ist aber bevorzugt, dass der Fahrer diesbezüglich entlastet wird und dass die Steuereinrichtung 10 dafür ausgeführt ist, auf wenigstens eine diesbezüglich relevante Fahrzeugfunktion einzuwirken und diese in Abhängigkeit von dem Sensierergebnis zu sperren oder einzuschränken. So kann die Fahrzeugsteuerung 10 über eine Ansteuerverbindung 21 auf einen Fahrantrieb 22 des Gabelstaplers einwirken, dass in der Situation der gegebenen Einschränkung eine gegenüber dem Normalzustand reduzierte maximale Fahrgeschwindigkeit nicht überschritten wird. In entsprechender Weise kann die Fahrzeugsteuerung 10 über eine Ansteuerverbindung 23 auf einen Hubantrieb 24 des Hubgerüsts des Gabelstaplers einwirken, um in Abhängigkeit von dem Sensierergebnis des Radarsensors 12 eine Hubbewegung des Hubgerüsts zu sperren oder nach oben hin einzuschränken. Zweckmäßig kann die Fahrzeugsteuerung 10 dafür ausgeführt sein, dass im Falle eines entsprechenden Sensierergebnisses des Radarsensors 12 nur die Hubbewegung des Hubgerüsts nach oben gesperrt wird, dass aber eine Absenkbewegung des Hubgerüsts weiter möglich ist. Solch ein Eingriff in den Hubantrieb bzw. die Hubantriebsteuerung kann vergleichsweise einfach realisiert werden, ohne dass eine Erfassung der momentanen Hubposition des Hubgerüsts benötigt wird.
Abweichend gegenüber der Realisierung gemäß Fig. 2 kann auch vorgesehen sein, dass die Anzeigevorrichtungen 16 und 18 und der Signalgeber 20 unmittelbar von der den Radarsensor 12 aufweisenden Radarsensoreinrichtung angesteuert werden, ohne Mitwirkung der Fahrzeugsteuerung 10.
Bei den verschiedenen Signalisier- und Ansteuerverbindungen 14, 15, 17, 21 und 23 kann es sich um normale elektrische Verbindungsleitungen zur Übertragung analoger oder digitaler Signale oder Daten handeln. Es kommen auch optische Verbindungen, insbesondere Lichtleiterverbindungen, in Betracht. Ferner kann es sehr zweckmäßig sein, ein Bus-System wie etwa den bekannten CAN-Bus zur Herstellung der Verbindungen zu verwenden.
Anzumerken ist, dass die angesprochenen Fahrzeugfunktionen, in die die Steuereinrichtung 10 eingreifen kann, nur exemplarischen Charakter haben und dass auch völlig andere Fahrzeugfunktionen in Bezug auf den freien Höhenbereich relevant sein können, direkt oder indirekt. Es muss nicht zwingend ein spontan einleuchtender Zusammenhang wie der Zusammenhang zwischen der Hubhöhe eines Gabelstapler-Hubgerüsts und dem freien Höhenbereich, also etwa Hallenhöhe, Torhöhe und dergleichen, gegeben sein. So kann es, wie beim Ausführungsbeispiel realisiert, zweckmäßig sein, die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem freien Höhenbereich zu begrenzen. Auch ein Eingriff in eine Fahrzeuglenkeinrichtung mag als zweckmäßig erachtet werden, wie auch ein Eingriff in völlig andere Fahrzeugfunktionen.

Claims

Gewerbliches Fahrzeug, insbesondere Flurförderzeug oder Gabelstapler, umfassend eine Fahrzeugsteuerung (10) zur Ansteuerung wenigstens eines von einem Fahrantrieb (22), einer Fahrzeuglenkeinrichtung und wenigstens einer Funktionseinrichtung, wie zum Beispiel ein Gabelstapler-Hubgerüst (24), zur Bereitstellung wenigstens einer weiteren Fahrzeugfunktion, sowie umfassend eine auf eine Fahrzeugumgebung ansprechende, an wenigstens einem Bereich des Fahrzeugs fest angeordnete Radarsensoreinrichtung (12);
dadurch gekennzeichnet,
dass die Radarsensoreinrichtung (12) mit wenigstens einem dieser zugehörigen oder diese bildenden Radarsensor (12) dafür angeordnet und ausgeführt ist, in einem eine vertikal nach oben gerichtete Sensierrichtung umfassenden Sensierbereich zu sensieren und einen freien Höhenbereichs zu erfassen oder zumindest auf das Vorliegen eines einen Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Höhenbereichs oder/und auf das Vorliegen eines gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs anzusprechen und den erfassten freien Höhenbereich oder/und wenigstens einen momentan vorliegenden, auf Basis des erfassten freien Höhenbereichs oder auf Basis eines Ansprechens bzw. Nicht-Ansprechens der Radarsensoreinrichtung bestimmten Zustand als Sensierergebnis an die Fahrzeugsteuerung oder/und an eine Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung (16, 18, 20) des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren.
Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarsensoreinrichtung (12) dafür ausgeführt ist, einen ersten Zustand entsprechend dem momentanen Vorliegen des den Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Mindesthöhenbereichs oder/und einen zweiten Zustand entsprechend dem Vorliegen des gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs als Sensierergebnis an die Fahrzeugsteuerung oder/und an die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren.
Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, den ihr signalisierten freien Höhenbereich auszuwerten und zu bestimmen, ob einer von mehreren Zuständen umfassend einen ersten Zustand entsprechend dem Vorliegen des den Mindesthöhenbereich übersteigenden freien Mindesthöhenbereichs und einen zweiten Zustand entsprechend dem Vorliegen des gegenüber dem Mindesthöhenbereich kleineren freien Höhenbereichs momentan vorliegt, wobei die Fahrzeugsteuerung vorzugsweise ferner dafür ausgeführt ist, zumindest das Vorliegen des ersten Zustands oder/und zumindest das Vorliegen des zweiten Zustands an die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung (16, 18, 20) des gewerblichen Fahrzeugs zu signalisieren.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung (16, 18, 20) den ihr signalisierten Zustand akustisch oder/und optisch signalisiert oder/und anzeigt, optisch vorzugsweise farblich kodiert, wobei die Signalisier- oder/und Anzeigevorrichtung vorzugsweise eine Fahrerinformationsanzeige (18) oder/und eine Umgebungsinformationsanzeige (16) an einer Außenseite des Fahrzeugs umfasst.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis in wenigstens eine Fahrzeugfunktion (22, 24) einzugreifen, vorzugsweise im Sinne von wenigstens einem aus Sperrung, Freigabe, Begrenzung, Verringerung einer Geschwindigkeit.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (12) dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis zu steuern oder zu regeln, oder/und dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis freizugeben oder zu sperren oder/und dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis unbeschränkt freizugeben oder beschränkt freizugeben oder/und dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis unbeschränkt freizugeben oder beschränkt freizugeben oder zu sperren.
Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis eine Hubbewegung des Gabelstapler-Hubgerüsts (22) des als Gabelstapler ausgeführten Fahrzeugs freizugeben oder zu sperren oder den Hubbewegungsbereich nach oben zu begrenzen, vorzugsweise variabel zu begrenzen.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis eine Neigebewegung des Gabelstapler-Hubgerüsts des als Gabelstapler ausgeführten Fahrzeugs freizugeben oder zu sperren oder einen Neigungswinkelbereich zu begrenzen.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, in Abhängigkeit von dem von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis eine eine Fahrzeugumgebung beeinträchtigende oder gefährdende Fahrzeugfunktion freizugeben oder zu sperren.
Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit Emissionen in die Fahrzeugumgebung verbundene Fahrzeugfunktion, beispielsweise ein Abbrennen eines einer Abgasleitung eines Dieselmotors des Fahrantriebs zugeordneten Diesel-Partikelfilters, durch die Fahrzeugsteuerung (10) in Abhängigkeit von dem Sensierergebnis freigebbar und sperrbar ist.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, wenigstens eine auf Basis des von der Radarsensoreinrichtung (12) signalisierten Sensierergebnis gesperrte oder nur beschränkt bzw. begrenzt freigegebene Fahrzeugfunktion wieder freizugeben oder wieder unbeschränkt bzw. unbegrenzt freizugeben, auf Basis wenigstens eines von einem diese Freigabe indizierenden Sensierergebnis und der Erfüllung wenigstens einer diese Freigabe indizierenden anderen Freigabebedingung.
Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugsteuerung (10) dafür ausgeführt ist, wenigstens eine Fahrzeugfunktion nur dann wieder freizugeben oder wieder unbeschränkt bzw. unbegrenzt freizugeben, wenn die Radarsensoreinrichtung das die Freigabe indizierende Sensierergebnis signalisiert und zusätzlich die wenigstens eine andere Freigabebedingung erfüllt ist.